KR102630736B1 - 세척 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시에 따른 세척 제어 장치는 복수의 영역으로 구분되는 쉴드(Shield)와, 쉴드를 이동시키는 이동 액츄에이터와, 쉴드의 복수의 영역 중 일부 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 센서 및 이물질이 쉴드의 복수의 영역 중 센서와 나란히 배치된 영역인 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하고 복수의 영역 중 센서와 나란히 배치되지 않은 영역인 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.

Description

세척 제어 장치 및 그 방법{Apparatus for controlling cleaning and Method thereof}
본 개시는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 센서를 보호하는 쉴드를 배치하고 쉴드에 이물질이 존재하면 세척액을 분사하여 이물질을 제거하는 기술에 관한 것이다.
요즘 자율 주행 차량에 대한 관심이 증대되면서 이와 관련된 기술이 기하급수적으로 발전하고 있다.
자율 주행 기술은 기본적으로 차량의 주변에 존재하는 물체를 감지하고, 감지된 물체의 상태에 따라 차량의 주행 속도나 조향, 제동, 가속 등을 제어하는 명령을 내리고, 명령에 따라 차량의 거동이 제어되는 기술을 포함하고 있다.
여기서, 차량의 주변에 존재하는 물체는 센서에 의해 감지된다. 이러한 센서는 일반적으로 차량의 외부에 배치되거나 차량 내부에 배치되되 차량의 바깥 부분과 거의 근접하도록 배치된다.
이러한 센서의 배치로 인하여 외부에 존재하는 이물질이 센서에 직접 유입되거나 차량의 내부로 유입되어 센서의 출력부분에 붙는 경우, 센서는 이물질의 차폐 효과로 인하여 성능이 다소 떨어지는 경우가 있다.
또한, 작은 파편이 센서에 부딪혀 센서의 출력부분에 흠집이 생기는 경우, 이러한 흠집에 의해 센서에서 출력되는 신호가 왜곡될 수도 있는 경우가 있다.
따라서, 작은 파편이나 먼지, 벌레와 같은 이물질로부터 센서를 보호하고, 이물질이 유입되더라도 이물질을 세척할 수 있는 기술이 요구되고 있는 실정이다.
이러한 배경에서, 본 개시는 본 개시는 쉴드를 센서 앞에 배치함으로써 센서에 직접 이물질이 달라붙는 것을 방지하거나 파편이 센서에 부딪히는 것을 방지하는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 개시는 쉴드에 존재하는 이물질을 세척함으로써 센서의 오동작을 방지할 수 있는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 개시는 쉴드에서 이물질이 존재하지 않는 부분을 통해 물체를 감지하도록 쉴드를 이동시킴으로써 센서의 오동작을 방지하고 주행 안정성을 도모할 수 있는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 개시는 쉴드의 이동방향에 따라 세척액의 분사방향을 조절함으로써 효율적으로 이물질을 제거하는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 복수의 영역으로 구분되는 쉴드(Shield)와, 쉴드를 이동시키는 이동 액츄에이터와, 쉴드의 복수의 영역 중 일부 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 센서 및 이물질이 쉴드의 복수의 영역 중 센서와 나란히 배치된 영역인 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하고 복수의 영역 중 센서와 나란히 배치되지 않은 영역인 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 컨트롤러를 포함하는 세척 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 쉴드에 포함된 복수의 영역 중에서 센서의 감지 신호가 투과되는 신호 투과 영역에 이물질이 존재하는지 판단하는 판단 단계와, 이물질이 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하는 세척 제어 단계 및 이물질이 신호 투과 영역에 존재하면, 복수의 영역 중 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 이동 제어 단계를 포함하는 세척 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드를 센서 앞에 배치함으로써 센서에 직접 이물질이 달라붙는 것을 방지하거나 파편이 센서에 부딪히는 것을 방지하는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드에 존재하는 이물질을 세척함으로써 센서의 오동작을 방지할 수 있는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드에서 이물질이 존재하지 않는 부분을 통해 물체를 감지하도록 쉴드를 이동시킴으로써 센서의 오동작을 방지하고 주행 안정성을 도모할 수 있는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드의 이동방향에 따라 세척액의 분사방향을 조절함으로써 효율적으로 이물질을 제거하는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따라 차량에 배치된 센서와 쉴드를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시에 따라 이물질이 쉴드에 존재하는지 판단하는 일 실시예를 설명하기 위한 그래프이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4a 내지 4c는 도 3에 도시된 세척 제어 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 도 3에 도시된 세척 제어 장치의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 7d는 도 6에 도시된 세척 제어 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 내지 8c는 도 6에 도시된 세척 제어 장치의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시에 따른 세척 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 개시에 따라 차량(10)에 배치된 센서(11)와 쉴드(12)를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차량(10)에 포함된 센서(11)는 차량(10)의 주변에 존재하는 물체를 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서(110)는 감지 신호를 송신하고 차량(10)의 주변에 존재하는 물체에 반사된 감지 신호를 수신함으로써 물체의 위치나 차량(10)과 물체와의 거리, 상대속도 등을 측정할 수 있다.
예를 들면, 센서(11)는 차량(10)의 전방에 존재하는 다른 차량(20)에 감지 신호를 송신하고, 다른 차량(20)으로부터 반사된 감지 신호를 수신하며, 수신된 감지 신호를 처리함으로써 차량(10)과 다른 차량(20) 간의 거리와 상대속도를 감지한다.
센서(11)는 감지 신호를 출력하는 출력부분에 윈도우(window)를 포함할 수 있다.
한편, 센서(11)는 출력부분이나 윈도우(window)에 이물질(40)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 센서(11)는 감지 신호의 수신량이 미리 설정된 수신 기간 동안 미리 설정된 기준 수신량보다 적으면, 이물질(40)이 존재하는 것으로 판단한다.
다른 예를 들면, 센서(11)가 산란되거나 반사되는 감지 신호를 검출하는 검출기(미도시)와 내부적으로 통신 가능한 경우, 검출기는 감지 신호의 산란량, 반사량을 미리 설정된 기준 산란량, 기준 반사량과 비교한다. 검출기에 의해 검출된 감지 신호의 산란량, 반사량이 기준 산란량, 기준 반사량 이상이면, 검출기는 플래그 신호를 생성하여 센서(11)에 출력하고, 센서(11)는 플래그 신호를 입력받으면 이물질(40)이 존재하는 것으로 판단한다.
여기서, 수신 기간, 기준 수신량, 기준 산란량, 기준 반사량은 설계자에 의해 설계되거나 실험값으로 결정될 수 있다.
또 다른 예를 들면, 센서(11)는 정상 상태에서 항상 측정되는 기준 거리가 측정되지 않거나 미리 설정된 측정 기간 동안 간헐적으로 측정되면, 이물질(40)이 존재하는 것으로 판단한다.
여기서, 기준 거리는 이물질(40)이 센서(11)나 쉴드(12)에 존재하지 않는 정상 상태에서 센서(11)에 의해 항상 측정되는 거리일 수 있다. 이러한 기준 거리는 센서(11)와 지면(30) 간의 지면 거리일 수 있으며, 항상 측정되는 기준 거리는 설계자에 의해 설계되거나 실험값으로 결정될 수 있다.
이러한 센서(11)는 물체를 감지할 수 있는 센서라면 그 종류를 불문한다.
예를 들면, 센서(11)는 카메라(Camera)나 라이다(Light Detection And Range; LiDAR) 등과 같이 광 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 광학 센서일 수 있다. 구체적으로, 광학 센서에 해당되는 센서(11)는 물체로부터 반사된 광 신호를 수신하고 ADC(Analog Digital Converter)를 이용하여 광 신호를 전기적 신호로 바꾸며, APD(Avalanche Photo Diode; APD)를 이용하여 전기적 신호를 증폭한 뒤 신호를 처리하여 물체를 감지할 수 있다.
다른 예를 들면, 센서(11)는 레이더(Radio Detection And Ranging; Radar), 초음파(Ultra-sonic) 등과 같은 전자파 신호나 음파 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 센서일 수 있다.
한편, 차량(10)의 외부에 존재하는 작은 돌멩이, 또는 파편 등과 같은 이물질(40)은 차량(10)의 내부로 유입될 수 있다. 이러한 이물질(40)은 센서(11)에 손상을 가할 수 있으며, 손상된 센서(11)는 오작동하여 물체를 정확히 감지하기 어려울 수도 있다.
따라서, 센서(11)를 보호하기 위하여 센서(11)의 출력부분에 쉴드(shield, 12)가 배치될 수 있다.
쉴드(12)는 돌이나 파편과 같은 이물질(40)로부터 발생 가능한 센서(11)의 손상을 직접적으로 방지하고, 벌레나, 먼지 등과 같은 이물질(40)로부터 센서(11)의 오동작을 방지할 수 있다.
또한, 쉴드(12)는 바람직하게는 지면(30)으로부터 각도가 예각 또는 둔각을 이루도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 쉴드(12)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량(10)의 전방방향을 향하여 기울어진 예각을 이루도록 배치될 수 있다. 반대로, 쉴드(12)의 각도가 둔각이 되도록 쉴드(12)가 배치될 수 있다.
쉴드(12)가 지면(30)으로부터 예각이나 둔각을 이루며 배치되면, 차량(10)의 외부로부터 유입되는 이물질(40)이 쉴드(12)에 부착되는 것을 더욱 방지할 수 있다.
한편, 센서(11)의 감지 신호가 쉴드(12)를 통하여 센서(11)에 수신될 때, 감지 신호의 대부분은 쉴드(12)를 투과하지만, 일부분은 쉴드(12)의 표면에서 반사되거나 산란될 수 있다. 예를 들어, 센서(11)가 라이다인 경우, 라이다의 광 신호 (또는 광원)가 쉴드(12)를 통과할 때, 광 신호의 대부분은 투과되고 일부분은 산란되거나 반사된다.
쉴드(12)가 지면(30)으로부터 일정한 각도를 유지하며 배치되면, 쉴드(12)에 입사되는 감지 신호의 입사각이 변경됨으로써, 감지 신호가 산란되거나 반사되는 것도 최소화될 수 있다.
본 개시의 이해를 돕기 위하여 본 명세서에서는 쉴드(12)의 배치 각도를 지면(30)을 기준으로 예각 또는 둔각으로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 도 1과 같이 측면에서 바라볼 때를 기준으로 쉴드(12)의 표면에 입사되는 광원 신호의 입사각이 쉴드(12)의 배치에 따라 변경됨으로써 산란량, 반사량이 최소화된다면, , 쉴드(12)의 배치는 어떠한 형태라도 가능하다.
센서(11) 및 쉴드(12) 각각의 배치는 도 1에 도시된 바와 같이 차량의 전면에 배치된 것으로 나타내었으나 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 후방이나 측방, 전 영역을 감지하도록 차량의 상단 등에 배치될 수 있다.
한편, 쉴드(12)가 센서(11) 앞에 배치되더라도, 먼지나 벌레 등과 같이 쉴드(12)의 표면에 부착될 수 있는 이물질(40)이 외부로부터 유입되면, 이러한 센서(11)는 이물질(40)에 의해 차단되어 센서(11)의 성능이 저하될 수 있다. 따라서, 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는지 여부를 판단하고, 이에 따른 조치가 수행되어야 할 필요가 있다.
이하에서는 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는지 여부를 판단하는 실시예를 설명한다.
도 2는 본 개시에 따라 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는지 판단하는 일 실시예를 설명하기 위한 그래프이다.
도 2를 참조하면, 센서(11)는 수신한 감지 신호를 증폭시키고, 증폭된 감지 신호의 최댓값과 미리 설정된 기준 문턱값(Treshold)과 비교하여 감지 신호를 처리할 수 있다.
예를 들어, 센서(11)가 광학 센서인 경우, 전술한 바와 같이 센서(11)는 수신한 제1 감지 신호인 광 신호를 전기적 신호로 바꾸고, 이 전기적 신호를 증폭시키며, 증폭된 전기적 신호의 최댓값과 기준 문턱값을 비교하여 기준 문턱값 이상인 전기적 신호(제1 감지 신호)를 처리한다.
여기서, 기준 문턱값은 실험이나 설계 알고리즘 등에 의해 미리 결정될 수 있다.
한편, 센서(11)는 수신한 감지 신호의 크기의 최댓값이 미리 설정된 기준 문턱값보다 작으면, 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 센서(11)가 광학 센서인 경우, 전술한 바와 같이 센서(11)는 수신한 제2 감지 신호인 광 신호를 전기적 신호로 바꾸고, 이 전기적 신호를 증폭시키며, 증폭된 전기적 신호의 최댓값이 기준 문턱값보다 작으면, 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는 것으로 판단하여 증폭된 전기적 신호(제2 감지 신호)를 처리하지 않는다.
한편, 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 센서(11)는 감지 신호의 수신량 또는 정상 상태에서 항상 측정되는 기준 거리에 기초하여 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는지 판단할 수 있다.
이렇게 이물질(40)이 쉴드(12)에 존재하는 것으로 판단되면, 쉴드(12)의 표면을 세척하여 이물질(40)을 제거할 필요가 있다.
이하에서는 전술한 바를 달성할 수 있는 세척 제어 장치를 설명한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)는 쉴드(110)와, 이동 액츄에이터(120)와, 센서(130)와, 컨트롤러(140)와, 세척액 분사기(150) 및 분사구(160) 등을 포함할 수 있다.
쉴드(110)는 도 1에서 설명한 바와 같이 센서(130)의 일면, 예를 들어 센서(130)의 감지 신호가 송수신되는 면에 설치될 수 있다.
쉴드(110)는 복수의 영역(111, 112)으로 구분되며, 이러한 영역은 후술하는 센서(130)의 위치에 따라 신호 투과 영역과 신호 미투과 영역으로 명명될 수 있다.
쉴드(110)의 개수는 하나 이상일 수 있다. 하나의 쉴드(110)의 경우, 하나의 쉴드(110)에 복수의 영역이 존재할 수 있다. 이때, 영역의 크기(폭)은 센서(130)의 감지 신호의 출력 범위와 일치할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 2개 이상의 쉴드(110)의 경우, 각각의 쉴드 자체가 복수의 영역이 될 수 있다. 본 명세서에서는 설명의 편의상 하나의 쉴드(110)를 기준으로 본 개시를 설명한다.
쉴드(110)는 지면과 수직이 되도록 배치될 수 있고, 지면으로부터 각도가 예각 또는 둔각을 이루도록 배치될 수 있다.
쉴드(110)는 센서(130)의 감지 신호가 투과되도록 투명하고, 열 전도성이 우수한 재질로 구성될 수 있다. 예를 들어, 쉴드(110)는 유리(Glass)일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 그리고, 쉴드(110)의 표면에 이물질이나 액체 등이 쉽게 달라붙지 않도록 쉴드(110)의 표면이 코팅될 수 있다.
여기서, 도 3에 도시하지 않았지만, 쉴드(110)는 쉴드(110)의 표면 중에서 센서의 출력부분과 마주보는 표면에 배치된 발열 부재를 더 포함할 수 있다.
여기서, 발열 부재는 컨트롤러(140)와 전기적으로 연결되어 컨트롤러(140)로부터 인가되는 전기적 신호에 의해 열을 발생시키는 부재를 의미할 수 있다.
발열 부재의 배치 형태는 다양하게 존재할 수 있다. 예를 들어, 발열 부재는 쉴드(110)의 표면의 가장 자리를 따라 배치된 환 형태일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이러한 발열 부재는 예를 들어 열선, 열선 시트일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 전기 전도성, 열 전도성이 우수한 전도성 발열체라면 어떠한 것이든지 가능하다.
발열 부재를 포함하는 쉴드(110)는 차량의 내부와 외부 온도 차에 따른 성에가 발생하는 것을 방지하거나, 낮은 외부 온도 상황에서 쉴드(110)의 표면에 분사된 세척액이 결빙되는 것을 방지할 수 있다.
이동 액츄에이터(120)는 쉴드(110)를 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 이동 액츄에이터(120)는 컨트롤러(140)의 이동 제어 신호를 입력받고, 이동 제어 신호에 기초하여 쉴드(110)의 복수의 영역(111, 112) 중 어느 하나의 영역이 센서(130)와 나란히 배치되도록 쉴드(110)를 직선 운동시킬 수 있다.
이동 액츄에이터(120)는 구체적인 이동 제어 신호에 따라 쉴드(110)를 이동시키는 시간, 이동 거리 등을 변경할 수 있다.
이러한 동작을 수행하기 위하여, 이동 액츄에이터(120)는 쉴드(110)를 직선 운동시킬 수 있는 부품, 장치를 모두 포함할 수 있다. 도시하지 않았지만 예를 들면, 이동 액츄에이터(120)는 모터와, 모터에 결합되는 기어 및 기어에 맞물리고 쉴드(110)의 일측에 설치되어 회전 가능한 벨트 등을 포함할 수 있다. 즉, 모터의 회전에 의해 기어 및 벨트가 회전되면, 벨트에 의해 쉴드(120)가 운반되어 직선 운동을 할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
센서(130)는 쉴드(110)의 복수의 영역 중 일부 영역인 신호 투과 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지할 수 있다. 이러한 센서(130)는 도 1을 참조하여 전술한 바와 동일하게, 광학 센서, 전자파 센서 등을 포함할 수 있다.
센서(130)는 일 방향으로 감지 신호를 송신하고 일 방향에서 돌아오는 감지 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 센서(130)는 도 3에 도시된 분사구(160)가 위치하는 일 방향으로 감지 신호를 송수신할 수 있다.
여기서, 신호 투과 영역은 감지 신호가 투과될 수 있는 영역을 의미할 수 있다. 신호 투과 영역은 쉴드(110)의 복수의 영역 중 센서(130)와 나란히 배치된 영역일 수 있다. 한편, 신호 미투과 영역은 센서(130)의 출력 범위의 한계로 현재는 감지 신호가 투과되지 않지만, 후술하는 쉴드(110)의 이동에 따라 감지 신호가 투과될 수 있는 영역을 의미할 수 있다. 신호 미투과 영역은 센서(130)와 나란히 배치되지 않은 영역일 수 있다.
구체적인 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 센서(130)의 쉴드(110)의 제1 영역(111)이 센서(130)와 나란히 배치된 경우, 제1 영역(111)이 신호 투과 영역이고 제2 영역(112)이 신호 미투과 영역이다. 반대로, 쉴드(110)의 제2 영역(112)이 센서(130)와 나란히 배치된 경우, 제2 영역(112)이 신호 투과 영역이고, 제1 영역(112)이 신호 미투과 영역이다.
한편, 센서(130)는 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이 쉴드(110)에 이물질이 존재하는지 여부를 판단하고, 이를 알리는 오염 알람 신호를 생성하여 컨트롤러(140)에 출력할 수 있다.
센서(130)는 쉴드(110)와 별도로 센서(130)의 출력부를 보호할 수 있는 커버(Cover)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(140)는 이물질이 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하고 복수의 영역 중 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
구체적으로, 센서(130)가 이물질이 쉴드(110)의 신호 투과 영역에 존재한다고 판단하여 오염 알람 신호를 컨트롤러(140)에 출력하면, 컨트롤러(140)는 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력하고, 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(120)에 출력할 수 있다.
이때, 컨트롤러(140)의 제어 순서, 즉 컨트롤러(140)가 세척액 분사기(150)와 이동 액츄에이터(120) 각각을 제어하는 순서는 필요에 따라서 다양하게 구현될 수 있다.
한편, 컨트롤러(140)는 발열 제어 신호를 생성하여 발열 부재에 인가할 수 있다. 발열 제어 신호가 발열 부재에 인가되면, 발열 부재는 열을 발생시키고, 쉴드(110)의 온도(또는 쉴드(110)의 표면 온도)가 증가하게 된다. 반대로, 발열 제어 신호가 발열 부재에 인가되지 않으면, 발열 부재는 열을 발생시키는 것을 중단하고, 쉴드(110)의 온도는 감소하게 된다.
여기서, 컨트롤러(140)는 필요한 경우에 발열 제어 신호를 생성하여 발열 부재에 인가할 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(140)는 세척 제어 장치(100)의 내부 온도, 내부 습도, 쉴드(110)에 분사된 세척액의 양 등에 기초하여 발열 제어 신호를 발열 부재에 인가하거나 운전자의 명령에 따라 발열 제어 신호를 발명 제어 신호를 발열 부재에 인가할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
컨트롤러(140)가 적절한 때에 발열 제어 신호를 생성하여 발열 부재에 인가함으로써, 센서(130)의 감지 성능이 저하되는 것을 방지하고, 센서(130)가 오감지하는 것을 방지할 수 있다.
이러한 컨트롤러(140)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이크로 컨트롤러 유닛(Micro Controller Unit; MCU), 도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU) 등으로 구현될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
세척액 분사기(150)는 세척 제어 신호를 입력받아 분사구(160)를 통해 세척액을 쉴드(110)에 분사시킬 수 있다. 그리고, 세척액 분사기(150)는 구체적인 세척 제어 신호에 따라 세척액의 분사 방향, 분사 세기 등을 조절할 수 있다.
세척액 분사기(150)는 별도로 마련된 장치일 수 있지만, 차량의 경량화를 위해, 워셔액을 이용하여 차량(10)의 윈드 쉴드(미도시)를 세척하는 장치일 수 있다. 이 경우, 세척액 분사기(150)는 별도의 보관 용기와 튜브 및 배관 등을 분사구(160)에 연결하여 워셔액이 쉴드(110)에 분사되도록 구동할 수 있다.
세척액 분사기(150)는 컨트롤러(140)에 의해 출력된 방향 제어 신호를 입력받아 세척액의 분사방향을 변경하도록 분사구(160)의 방향을 조절할 수 있다.
여기서, 분사구(160)는 하나 이상일 수 있으며, 복수의 분사구는 쉴드(110)의 복수의 영역(111, 112) 각각의 위치에 대응되도록 배치되되, 센서(130)가 차폐되지 않도록 적절한 위치에 배치될 수 있다.
도시하지 않았지만, 본 개시에 따른 세척 제어 장치(100)는 장치 내부의 온도를 감지할 수 있는 온도 센서, 장치 내부의 습도를 감지할 수 있는 습도 센서를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)는 도 1에 도시된 차량(10)에 배치될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 차량(10)과 같은 이동 수단에 모두 배치될 수 있다.
전술한 바에 의하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)는 쉴드(110)를 이용함으로써 센서(110)에 직접 이물질이 달라붙지 않게 할 수 있고, 쉴드(110)에 존재하는 이물질을 세척함으로써 센서(110)의 오동작을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
이하에서는 본 개시에 따라 세척 제어 장치(100)의 실시예들을 구체적으로 설명한다.
도 4a 내지 4c는 도 3에 도시된 세척 제어 장치(100)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a를 참조하면, 센서(130)는 신호 투과 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지할 수 있다.
예를 들면, 쉴드(110)의 제1 영역(111)이 센서(130)와 나란히 배치되어 있는 경우, 센서(130)는 신호 투과 영역인 제1 영역(111)을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지한다.
이때, 외부로부터 유입된 이물질(41)이 신호 투과 영역에 존재하면, 센서(130)는 신호 투과 영역에 존재하는 이물질(41)을 확인할 수 있다.
예를 들면, 센서(130)는 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이 수신한 감지 신호의 크기의 최댓값이 미리 설정된 기준 문턱값보다 작으면, 이물질(41)이 신호 투과 영역인 제1 영역(111)에 존재하는 것으로 판단하고, 오염 알람 신호를 생성하여 컨트롤러(140)에 출력한다.
컨트롤러(140)는 오염 알람 신호를 입력받으면, 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력하고, 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(120)에 출력할 수 있다.
이동 액츄에이터(120)는 이동 제어 신호를 입력받아 쉴드(110)를 이동시키도록 구동할 수 있다. 예를 들어, 이동 제어 신호가 +x 방향 이동을 지시하는 경우, 이동 액츄에이터(120)는 쉴드(110)를 +x 방향으로 이동시키도록 구동할 수 있다.
한편, 세척액 분사기(150)는 세척 제어 신호를 입력받아 세척액이 분사구(160)를 통해 신호 투과 영역에 분사되도록 구동할 수 있다. 예를 들어, 세척액 분사기(150)는 세척액을 신호 투과 영역인 제1 영역(111)에 고압 분사하도록 구동한다.
한편, 쉴드(110)가 이동됨에 따라 세척액이 이물질(41)만을 향하여 고압 분사되도록 세척액의 분사방향이 변경될 필요가 있다.
도 4b를 참조하면, 컨트롤러(140)는 신호 투과 영역에 고압 분사되는 세척액의 분사방향을 쉴드(110)의 이동방향에 따라 조절할 수 있다. 구체적으로, 쉴드(110)가 이동되는 동안, 컨트롤러(140)는 신호 투과 영역에 분사되는 세척액의 분사방향이 쉴드의 이동방향에 따라 변경되도록 분사방향을 지시하는 방향 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력할 수 있다.
예를 들면, 세척액의 분사방향이 쉴드(110)의 +x 방향을 따라가도록 컨트롤러(140)는 세척액의 분사방향을 지시하는 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력한다. 세척액 분사기(150)는 분사구(160)의 방향을 조절하거나 분사구(160)의 밸브의 개폐량을 조절함으로써 세척액의 분사방향을 변경한다.
전술한 바에 따르면, 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)는 세척액의 분사방향을 조절함으로써 보다 효율적으로 이물질(41)을 제거할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 도 4c를 참조하면, 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되어 쉴드(110)의 이동이 완료되면, 컨트롤러(140)는 세척액의 분사가 중단되도록 세척 중단 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력할 수 있다.
그리고, 센서(130)는 새로 나란히 배치된 신호 투과 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지할 수 있다.
예를 들면, 최초에 신호 미투과 영역이었던 제2 영역(112)이 최초 제1 영역(111)의 위치로 이동되어 센서(130)와 나란히 배치된 경우, 제2 영역(112)은 신호 투과 영역이 되며, 센서(130)는 신호 투과 영역인 제2 영역(112)을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지한다.
전술한 바에 따르면, 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)는 쉴드(110)에서 이물질이 존재하지 않는 부분으로 교체함으로써 센서(130)의 오작동을 방지하는 효과를 제공한다.
한편, 센서(130)가 쉴드(110)의 새로운 영역을 통해 물체를 감지할 때 이물질(41)이 새로운 영역에 다시 존재할 수 있다. 이 경우, 최초에 적용되었던 쉴드(110)의 영역, 예를 들면 제1 영역(111)에 세척액이 일시적으로 잔존하고 있으면, 잔존하는 세척액에 의해 센서(130)가 물체를 정확히 감지하기 어려운 경우가 있다.
따라서, 세척액이 잔존하지 않는 영역을 센서(130)와 나란히 배치시켜 센서(130)의 오작동을 방지할 필요가 있다.
도 5a 내지 도 5c는 도 3에 도시된 세척 제어 장치(100)의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a를 참조하면, 쉴드(110)는 3개 이상의 영역(113, 114, 115)으로 구분될 수 있다. 이때, 이전에 제1 신호 미투과 영역인 제1 영역(113)이 이동되어 쉴드(110)의 이동이 완료됨으로써 현재 신호 투과 영역이 되고 이전에 신호 투과 영역인 제2 영역(114)이 현재 신호 미투과 영역인 경우를 예로 들어 설명한다.
이물질(41)이 현재 신호 투과 영역인 쉴드(110)의 제1 영역(113)에 존재하면, 컨트롤러(140)는 전술한 바와 동일하게 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력할 수 있다.
세척액 분사기(150)는 분사구(160)을 통해 세척액을 제1 영역(113)에 분사하도록 구동할 수 있다.
그리고, 컨트롤러(140)는 쉴드(110)가 -x 방향으로 이동하도록 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(120)에 출력할 수 있다.
이동 액츄에이터(120)는 쉴드(110)를 -x 방향으로 이동시키도록 구동할 수 있다.
도 5b를 참조하면, 컨트롤러(140)는 세척액의 분사방향이 쉴드(110)의 이동방향(예를 들어, -x 방향)을 따라가도록 세척액의 분사방향을 지시하는 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력할 수 있다.
그리고, 컨트롤러(140)는 복수의 영역 중 제2 신호 미투과 영역이 현재 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
예를 들면, 컨트롤러(140)는 이전에 신호 투과 영역이었던 제2 영역(114) 대신에 제2 신호 미투과 영역인 제3 영역(115)이 신호 투과 영역이 되도록 계속해서 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(120)에 출력한다.
도 5c를 참조하면, 제2 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되어 쉴드(110)의 이동이 완료되면, 컨트롤러(140)는 세척액의 분사가 중단되도록 세척 중단 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(150)에 출력할 수 있다.
그리고, 센서(130)는 새로 나란히 배치된 신호 투과 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지할 수 있다.
예를 들면, 제2 신호 미투과 영역인 제3 영역(115)이 센서(130)와 나란히 배치되어 신호 투과 영역이 되면, 센서(130)는 제3 영역(115)을 통해 물체를 감지한다.
전술한 바에 따르면, 본 개시의 일 실시예에 따른 세척 제어 장치(100)는 쉴드(110)에 포함된 복수의 영역(113, 114, 115)를 적절히 선택하여 센서(130)의 오작동을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 세척액을 고압 분사하고 쉴드(110)의 영역을 적절히 변경하더라도, 일정 시간 동안 반복되면 쉴드(110)의 표면에 세척액이 잔존할 수 있고, 잔존하는 세척액에 의해서 센서(130)가 오작동할 수 있는 경우가 있다. 따라서, 이물질 및 세척액을 즉시 제거할 필요가 있다.
도 6은 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)는 쉴드(210)와, 이동 액츄에이터(220)와, 센서(230)와, 컨트롤러(240)와, 세척액 분사기(250)와, 분사구(260) 및 클리닝 부재(270) 등을 포함할 수 있다.
쉴드(210), 이동 액츄에이터(220), 센서(230) 및 컨트롤러(240)는 도 3에 도시된 바와 동일하므로 설명을 생략한다.
세척액 분사기(250)는 도 3에 도시된 바와 같이 컨트롤러(240)의 세척 제어 신호를 입력받아 복수의 분사구(260a, 260b, 260c) 각각의 개폐를 조절하여 세척액을 분사할 수 있다.
예를 들면, 세척액 분사기(250)는 제1 분사구(260a), 제2 분사구(260b) 및 제3 분사구(260c) 중 어느 하나의 분사구를 통하여 세척액을 분사한다, 제1 내지 제3 분사구(260a, 260b, 260c) 각각을 통하여 세척액을 분사한다.
복수의 분사구(260a, 260b, 260c)는 쉴드(210)에 포함된 복수의 영역(211, 212, 213) 각각의 위치에 대응되도록 배치될 수 있고, 분사구의 개수는 도 6에서 3개인 것으로 도시하였으나 이에 한정되는 것은 아니다.
클리닝 부재(270)는 쉴드(210)가 이동되기 전에 신호 투과 영역과 신호 미투과 영역의 경계면 상에 접촉될 수 있다. 이러한 클리닝 부재(270)는 하나 이상일 수 있으며, 복수의 클리닝 부재(270a, 270b)는 일정한 간격만큼 이격되어 배치될 수 있다.
예를 들면, 쉴드(210)의 제2 영역(212)이 신호 투과 영역인 경우, 제1 클리닝 부재(270a)는 센서의 위치를 기준으로 신호 투과 영역인 제2 영역(212)의 우측 경계면 상에 접촉되고, 제2 클리닝 부재(270b)는 제2 영역(212)의 좌측 경계면 상에 접촉된다.
한편, 클리닝 부재(270)는 쉴드(210)의 이동과는 무관하게 고정되어 설치될 수 있다. 즉, 클리닝 부재(270)는 차량(10)이나 하우징(미도시)에 설치될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
쉴드(210)가 지면을 기준으로 예각 또는 둔각을 유지하며 배치되는 경우, 클리닝 부재(270)도 쉴드(210)의 일면에 접촉되도록 쉴드(210)의 배치 각도와 동일한 각도를 유지하며 배치 및 고정될 수 있다.
클리닝 부재(270)를 이용하면, 쉴드(210)와 클리닝 부재(270) 사이의 밀착 정도가 움직일 수 있는 와이퍼를 이용할 때보다 더 강하므로, 이물질을 더욱 효과적으로 제거할 수 있다.
이러한 클리닝 부재(270)는 예를 들면, 와이퍼, 브러쉬(Brush)를 의미할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 본 개시에 따라 세척 제어 장치(200)의 실시예들을 구체적으로 설명한다.
도 7a 내지 7d는 도 6에 도시된 세척 제어 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7a를 참조하면, 센서(230)는 신호 투과 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지할 수 있고, 이물질(41)이 신호 투과 영역에 존재하면, 센서(230)는 신호 투과 영역에 존재하는 이물질(41)을 확인할 수 있다.
예를 들면, 쉴드(210)의 제2 영역(212)이 센서(230)와 나란히 배치되어 있는 경우, 센서(230)는 신호 투과 영역인 제2 영역(212)을 통해 물체를 감지하고, 수신된 감지 신호의 최댓값이 기준 문턱값보다 작으면, 센서(230)는 이물질(41)이 제2 영역(212)에 존재하는 것으로 판단하여 오염 알람 신호를 컨트롤러(240)에 출력한다.
컨트롤러(240)는 신호 투과 영역에 대응되는 분사구를 통해 세척액이 분사되도록 분사 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(250)에 출력할 수 있다.
예를 들면, 컨트롤러(240)는 신호 투과 영역인 제2 영역(212)에 세척액이 분사되도록 지시하는 분사 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(250)에 출력하고, 세척액 분사기(250)는 제2 분사구(260b)를 통해 세척액을 분사한다.
여기서, 컨트롤러(240)는 쉴드(210)가 이동되기 전에 신호 미투과 영역에 세척액이 추가적으로 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
예를 들면, 컨트롤러(240)는 쉴드(210)가 +x 방향으로 이동되기 전에 신호 미투과 영역인 제3 영역(213)에 세척액이 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(250)에 출력하고, 세척액 분사기(250)는 제3 영역(213)에 대응되는 제3 분사구(260c)를 통해 세척액을 분사한다.
한편, 컨트롤러(240)는 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력할 수 있다.
예를 들면, 컨트롤러(240)는 쉴드(210)가 +x 방향으로 이동하도록 지시하는 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력한다.
도 7b를 참조하면, 이동 액츄에이터(220)는 이동 제어 신호를 입력받아 쉴드(210)를 이동시키도록 구동할 수 있다. 예를 들면, 이동 액츄에이터(220)는 쉴드(210)를 +x 방향으로 이동시키도록 구동한다.
이때, 클리닝 부재(270)는 쉴드(210)의 일면에 접촉되도록 고정되어 있으므로, 쉴드(210)와 클리닝 부재(270) 간의 슬라이딩 동작으로 인해 이물질(41)이 제거될 수 있다.
예를 들면, 쉴드(210)의 제2 영역(212)과 제1 클리닝 부재(270a) 간의 슬라이딩 동작으로, 제2 영역(212)에 존재하는 이물질(41)이 제거될 수 있다.
이때, 컨트롤러(240)는 도 4b를 참조하여 전술한 바와 유사하게 신호 투과 영역(예를 들어, 제2 영역(212))에 분사되는 세척액의 분사방향을 쉴드의 이동방향(예를 들어, +x 방향)에 따라 조절할 수 있다.
컨트롤러(240)는 도 4c에 도시된 바와 동일하게 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치까지 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력할 수 있다.
그리고, 컨트롤러(240)는 세척액의 분사가 중단되도록 세척 중단 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(250)에 출력할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)는 새로 교체되는 쉴드(210)의 영역도 세척함으로써 센서(230)의 오감지를 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)는 클리닝 부재(270)를 포함하고 있으므로, 쉴드(210)의 왕복 이동으로 신호 투과 영역에 존재하는 이물질(41)을 제거할 수 있다.
즉, 컨트롤러(240)는 신호 투과 영역의 위치를 기준으로 쉴드가 왕복 이동하도록 왕복 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력할 수 있다.
도 7c 및 도 7d를 참조하여 예를 들면, 컨트롤러(240)가 왕복 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력하면, 이동 액츄에이터(220)는 도 7a 내지 7b와 동일하게 제3 영역(213)을 센서(230)와 나란하게 배치될때까지 쉴드(210)를 +x 방향으로 이동시킨 후, 다시 제2 영역(212)이 센서(230)와 나란하게 배치되도록 쉴드(210)를 -x 방향으로 이동시키도록 구동한다.
전술한 바에 의하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)는 쉴드(210)의 다른 영역으로 교체하지 않고도 쉴드(210)를 왕복 슬라이딩시켜 이물질(41)을 제거할 수 있는 효과를 제공한다.
도 8a 내지 8c는 도 6에 도시된 세척 제어 장치(200)의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a를 참조하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)도 도 5에 도시된 바와 유사하게 쉴드(210)의 신호 미투과 영역 중 어느 하나를 신호 투과 영역의 위치로 이동시킬 수 있다.
전술한 바와 동일하게, 센서(230)와 나란히 배치된 신호 투과 영역에 이물질(41)이 존재하는 경우, 컨트롤러(240)는 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력할 수 있다.
예를 들면, 센서(230)와 나란히 배치된 제3 영역(213)에 이물질(41)이 존재하는 경우, 컨트롤러(240)는 쉴드(210)가 -x 방향으로 이동하도록 이동 제어 신호를 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력한다.
한편, 흠집이나 긁힌 자국 등으로 인하여 쉴드(210)의 제2 영역(212)이 신호 투과 영역으로 사용될 수 없는 경우, 컨트롤러(240)는 제2 영역(212) 대신에 제1 영역(211)이 센서(230)와 나란히 배치되도록 쉴드(210)의 이동을 제어할 수 있다.
도 8b를 참조하여 예를 들면, 컨트롤러(240)는 제1 영역(211)이 센서(230)와 나란히 배치되어 신호 투과 영역이 되도록 이동 제어 신호를 계속 생성하여 이동 액츄에이터(220)에 출력하고, 이동 액츄에이터(220)는 쉴드(210)를 -x 방향으로 이동시키도록 구동한다.
이때, 컨트롤러(240)는 쉴드(210)의 이동방향에 따라 세척액의 분사 위치를 결정하고, 결정된 분사 위치에 대응되는 신호 미투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
예를 들면, 쉴드(210)가 -x 방향으로 이동되면, 컨트롤러(240)는 제1 분사구(260a) 통해 세척액이 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(250)에 출력할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니고 세척액이 제2 분사구(260b)를 통해 분사될 수도 있다.
도 8c를 참조하면, 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되어 쉴드(110)의 이동이 완료되면, 컨트롤러(240)는 세척액의 분사가 중단되도록 세척 중단 제어 신호를 생성하여 세척액 분사기(250)에 출력할 수 있다.
그리고, 센서(230)는 새로 나란히 배치된 신호 투과 영역(예를 들어 제1 영역(211))을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 세척 제어 장치(200)는 신호 투과 영역으로 사용될 수 없는 쉴드(210)의 일부 영역을 제외함으로써 센서(230)의 오작동을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
이하에서는 본 개시를 모두 수행할 수 있는 세척 제어 방법을 설명한다.
도 9는 본 개시에 따른 세척 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 개시에 따른 세척 제어 방법은 판단 단계(S910)와, 세척 제어 단계(S920) 및 이동 제어 단계(S930) 등을 포함할 수 있다.
판단 단계(S910)에서는 쉴드(110, 210)에 포함된 복수의 영역 중에서 센서(130, 230)의 감지 신호가 투과되는 신호 투과 영역에 이물질(40, 41)이 존재하는지 판단한다.
예를 들면, 판단 단계(S910)는 수신된 감지 신호의 크기의 최댓값이 미리 설정된 기준 문턱값보다 작으면, 이물질(40, 41)이 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단한다.
다른 예를 들면, 판단 단계(S910)는 수신된 감지 신호의 수신량이 미리 설정된 수신 기간 동안 미리 설정된 기준 수신량보다 적으면, 이물질(40, 41)이 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단한다.
또 다른 예를 들면, 판단 단계(S910)는, 정상 상태에서 항상 측정되는 기준 거리가 측정되지 않거나 미리 설정된 측정 기간 동안 간헐적으로 측정되면, 이물질(40, 41)이 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단한다.
세척 제어 단계(S920)에서는 이물질(40, 41)이 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
여기서, 세척 제어 단계(S920)는 쉴드(110, 210)가 이동되기 전에 신호 미투과 영역에 세척액이 추가적으로 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
이동 제어 단계(S930)에서는 이물질(40, 41)이 신호 투과 영역에 존재하면, 복수의 영역 중 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
여기서, 이동 제어 단계(S930)는 쉴드(110, 210)가 이동되기 전에 신호 투과 영역과 신호 미투과 영역의 경계면 상에 접촉되고, 쉴드(110, 210)의 이동과는 무관하게 고정되어 설치되는 복수의 클리닝 부재(270)가 존재하는 경우, 신호 투과 영역의 위치를 기준으로 쉴드(110, 210)가 왕복 이동하도록 왕복 이동 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
한편, 이동 제어 단계(S930)는 제1 신호 미투과 영역이 신호 투과 영역으로 이동되어 쉴드(110, 210)의 이동이 완료된 경우, 제1 신호 미투과 영역은 새로운 신호 투과 영역(또는 제2 신호 투과 영역)이 되며, 현재 감지 신호가 투과되는 제1 신호 투과 영역에 이물질(40, 41)이 존재하면, 복수의 영역 중 제2 신호 미투과 영역이 새로운 신호 투과 영역(또는 제2 신호 투과 영역)의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
도시하지 않았지만, 본 개시에 따른 세척 제어 방법은 쉴드(110, 210)가 이동되는 동안, 신호 투과 영역에 분사되는 세척액의 분사방향이 쉴드(110, 210)의 이동방향에 따라 변경되도록 분사방향을 지시하는 방향 제어 신호를 생성하여 출력하는 방향 제어 단계를 더 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드를 센서 앞에 배치함으로써 센서에 직접 이물질이 달라붙는 것을 방지하거나 파편이 센서에 부딪히는 것을 방지하는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드에 존재하는 이물질을 세척함으로써 센서의 오동작을 방지할 수 있는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드에서 이물질이 존재하지 않는 부분을 통해 물체를 감지하도록 쉴드를 이동시킴으로써 센서의 오동작을 방지하고 주행 안정성을 도모할 수 있는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 쉴드의 이동방향에 따라 세척액의 분사방향을 조절함으로써 효율적으로 이물질을 제거하는 세척 제어 장치 및 세척 제어 방법을 제공할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 과제 해결 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100, 200: 세척 제어 장치 110, 210: 쉴드
120, 220: 이동 액츄에이터 130, 230: 센서
140, 240: 컨트롤러 150, 250: 세척액 분사기
160, 260: 분사구 270: 클리닝 부재

Claims (23)

  1. 복수의 영역으로 구분되는 쉴드(Shield);
    상기 쉴드를 이동시키는 이동 액츄에이터;
    상기 쉴드의 복수의 영역 중 일부 영역을 통해 감지 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 센서; 및
    이물질이 상기 쉴드의 복수의 영역 중 상기 센서와 나란히 배치된 영역인 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 상기 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하고 상기 복수의 영역 중 상기 센서와 나란히 배치되지 않은 영역인 신호 미투과 영역이 상기 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 컨트롤러를 포함하되,
    상기 신호 미투과 영역은 제1 신호 미투과 영역과 제2 신호 미투과 영역을 포함하고,
    상기 제1 신호 미투과 영역이 상기 신호 투과 영역으로 이동되어 상기 쉴드의 이동이 완료된 경우, 상기 제1 신호 미투과 영역은 제2 신호 투과 영역이 되며,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제2 신호 투과 영역에 이물질이 존재하면, 복수의 영역 중 상기 제2 신호 미투과 영역이 상기 제2 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 세척 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서는,
    수신한 감지 신호의 크기의 최댓값이 미리 설정된 기준 문턱값보다 작으면, 상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단하고, 오염 알람 신호를 생성하여 상기 컨트롤러에 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센서는,
    감지 신호의 수신량이 미리 설정된 수신 기간 동안 미리 설정된 기준 수신량보다 적으면, 상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단하고, 오염 알람 신호를 생성하여 상기 컨트롤러에 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 센서는,
    정상 상태에서 항상 측정되는 기준 거리가 측정되지 않거나 미리 설정된 측정 기간 동안 간헐적으로 측정되면, 상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단하고, 오염 알람 신호를 생성하여 상기 컨트롤러에 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 쉴드가 이동되기 전에 상기 신호 투과 영역과 상기 신호 미투과 영역의 경계면 상에 접촉되고, 상기 쉴드의 이동과는 무관하게 고정되어 설치되는 복수의 클리닝(Cleaning) 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 쉴드가 이동되기 전에 상기 신호 미투과 영역에 세척액이 추가적으로 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 쉴드가 이동되는 동안, 상기 신호 미투과 영역에 분사되는 상기 세척액의 분사방향이 상기 쉴드의 이동방향에 따라 변경되도록 상기 분사방향을 지시하는 방향 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 쉴드의 이동방향에 따라 상기 세척액의 분사 위치를 결정하고, 상기 결정된 분사 위치에 대응되는 상기 신호 미투과 영역에 상기 세척액이 분사되도록 상기 세척 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 신호 투과 영역의 위치를 기준으로 상기 쉴드가 왕복 이동하도록 왕복 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 쉴드가 이동되는 동안, 상기 신호 투과 영역에 분사되는 상기 세척액의 분사방향이 상기 쉴드의 이동방향에 따라 변경되도록 상기 분사방향을 지시하는 방향 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  11. 삭제
  12. 제1항에 있어서,
    상기 쉴드는,
    지면으로부터 각도가 예각 또는 둔각을 이루도록 배치되는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 쉴드는,
    상기 쉴드의 표면 중에서 상기 센서의 출력부분과 마주보는 표면에 배치되고, 상기 컨트롤러와 전기적으로 연결된 발열 부재를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 발열 부재에서 열이 발생하도록 발열 제어 신호를 생성하여 상기 발열 부재에 인가하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 센서는,
    광 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 광학 센서인 것을 특징으로 하는 세척 제어 장치.
  15. 제1항에 있어서,
    분사구를 통해 상기 세척액을 상기 쉴드에 분사시키는 세척액 분사기를 더 포함하는 세척 제어 장치.
  16. 쉴드에 포함된 복수의 영역 중에서 센서의 감지 신호가 투과되는 신호 투과 영역에 이물질이 존재하는지 판단하는 판단 단계;
    상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하면, 세척액이 상기 신호 투과 영역에 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하는 세척 제어 단계; 및
    상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하면, 상기 복수의 영역 중 신호 미투과 영역이 상기 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 이동 제어 단계를 포함하되,
    상기 신호 미투과 영역은 제1 신호 미투과 영역과 제2 신호 미투과 영역을 포함하고,
    상기 제1 신호 미투과 영역이 상기 신호 투과 영역으로 이동되어 상기 쉴드의 이동이 완료된 경우, 상기 제1 신호 미투과 영역은 제2 신호 투과 영역이 되며,
    상기 이동 제어 단계는,
    상기 제2 신호 투과 영역에 이물질이 존재하면, 복수의 영역 중 상기 제2 신호 미투과 영역이 상기 제2 신호 투과 영역의 위치로 이동되도록 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 세척 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    수신된 감지 신호의 크기의 최댓값이 미리 설정된 기준 문턱값보다 작으면, 상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    감지 신호의 수신량이 미리 설정된 수신 기간 동안 미리 설정된 기준 수신량보다 적으면, 상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    정상 상태에서 항상 측정되는 기준 거리가 측정되지 않거나 미리 설정된 측정 기간 동안 간헐적으로 측정되면, 상기 이물질이 상기 신호 투과 영역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 방법.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 세척 제어 단계는,
    상기 쉴드가 이동되기 전에 상기 신호 미투과 영역에 세척액이 추가적으로 분사되도록 세척 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 방법.
  21. 제16항에 있어서,
    상기 이동 제어 단계는,
    상기 쉴드가 이동하기 전에 상기 신호 투과 영역과 상기 신호 미투과 영역의 경계면 상에 접촉되고 상기 쉴드의 이동과는 무관하게 고정되어 설치되는 복수의 클리닝(Cleaning) 부재가 존재하는 경우, 상기 신호 투과 영역의 위치를 기준으로 상기 쉴드가 왕복 이동하도록 왕복 이동 제어 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 방법.
  22. 삭제
  23. 제16항에 있어서,
    상기 쉴드가 이동되는 동안, 상기 신호 투과 영역에 분사되는 상기 세척액의 분사방향이 상기 쉴드의 이동방향에 따라 변경되도록 상기 분사방향을 지시하는 방향 제어 신호를 생성하여 출력하는 방향 제어 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세척 제어 방법.
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