CN111284454A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆及车辆的控制方法，能够去除安装在车辆上的激光雷达(LiDAR)表面的污染物。车辆可以包括：激光雷达(LiDAR)，被配置成检测车辆周围的物体和地形；以及清洗喷嘴装置，被配置成喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本公开涉及一种车辆，更具体地，涉及一种设置有激光雷达(LiDAR)的车辆。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
激光雷达(LiDAR)传感器是可以通过将激光照射到目标来检测物体的距离、方向、速度、温度、材料分布和浓度特性的技术。LiDAR传感器通常利用可以产生具有高能量密度和短周期的脉冲信号的激光的优势，并且用于更精确的大气的物理性质的观测和距离测量。
在20世纪30年代首次尝试LiDAR传感器技术以通过探照灯的光的散射强度来分析天空中的空气密度。然而，随着20世纪60年代激光器的发明，有可能进行全面开发。自20世纪70年代以来，随着激光光源技术的不断发展，已经开发出可以应用于各领域的LiDAR传感器技术。LiDAR传感器技术被用于飞机、卫星等，并且被用作用于精确大气分析和全球环境观测的重要观测技术。此外，LiDAR传感器技术被用于通过安装在航天器和探测机器人上来补充诸如物体的距离测量的摄像机功能的装置。
近年来，LiDAR传感器技术已经被用于搜索周围环境以用于车辆的自主驾驶。换句话说，LiDAR传感器被安装在车辆中，并且检测诸如位于车辆附近的建筑物、行人和其他车辆的障碍物的位置和距离并用于车辆的自主驾驶。
发明内容
本公开的一方面有效地去除安装在车辆上的激光雷达(LiDAR)表面的污染物。
本公开的其他方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过本公开的实践而获知。
根据本公开的一方面，一种车辆包括：激光雷达(LiDAR)，被配置成检测车辆周围的物体和地形；以及清洗喷嘴装置，被配置成喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。
清洗喷嘴装置可以包括：清洗液喷嘴，被配置成喷射清洗液；以及压缩空气喷嘴，被配置成喷射压缩空气。
车辆可以进一步包括：污染传感器，检测LiDAR表面的污染程度。
车辆可以进一步包括：控制器，当通过污染传感器检测的污染程度超过预定参考值时，产生清洗信号来执行LiDAR表面的清洗操作。
控制器可以根据LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将LiDAR表面的污染程度分类为多个不同的污染程度。
清洗操作可以包括：当污染程度为第一污染程度时，清洗操作仅使用压缩空气执行清洗操作；当污染程度为高于第一污染程度的第二污染程度时，清洗操作仅使用清洗液执行清洗操作；以及当污染程度为高于第二污染程度的第三污染程度时，清洗操作使用清洗液和压缩空气两者执行清洗操作。
根据本公开的一方面，一种车辆的控制方法包括：检测激光雷达(LiDAR)的污染程度以检测车辆周围的物体和地形；以及通过清洗喷嘴装置喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。
喷射清洗液和压缩空气包括：清洗液喷嘴将清洗液喷射到LiDAR表面上；以及压缩空气喷嘴将压缩空气喷射到LiDAR表面上。
该方法可以进一步包括：污染传感器检测LiDAR表面的污染程度。
该方法可以进一步包括：当通过污染传感器检测的污染程度超过预定参考值时，产生清洗信号以执行LiDAR表面的清洗操作。
产生清洗信号可以包括：根据LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将LiDAR表面的污染程度分类为多个不同的污染程度。
清洗操作可以包括：当污染程度为第一污染程度时，清洗操作仅使用压缩空气执行清洗操作；当污染程度为高于第一污染程度的第二污染程度时，清洗操作仅使用清洗液执行清洗操作；以及当污染程度为高于第二污染程度的第三污染程度时，清洗操作使用清洗液和压缩空气两者执行清洗操作。
根据本公开的一方面，一种车辆包括：激光雷达(LiDAR)，被配置成检测车辆周围的物体和地形；清洗喷嘴装置，包括被配置成喷射清洗液的清洗液喷嘴和被配置成喷射压缩空气的压缩空气喷嘴，清洗喷嘴装置被配置成通过清洗液喷嘴和压缩空气喷嘴喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物；清洗液储液器，被配置成储存清洗液；清洗液马达，被配置成将清洗液供应到清洗液喷嘴；空气压缩机，被配置成压缩空气以产生压缩空气；污染传感器，被配置成检测LiDAR表面的污染程度；以及控制器，被配置成当通过污染传感器检测的污染程度超过预定参考值时，产生清洗信号以执行LiDAR表面的清洗操作。
控制器可以根据LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将LiDAR表面的污染程度分类为多个不同的污染程度。
清洗操作可以包括：当污染程度为第一污染程度时，清洗操作仅使用压缩空气执行清洗操作；当污染程度为高于第一污染程度的第二污染程度时，清洗操作仅使用清洗液执行清洗操作；并且当污染程度为高于第二污染程度的第三污染程度时，清洗操作使用清洗液和压缩空气两者执行清洗操作。
根据本公开的一方面，一种车辆的控制方法包括：检测用于检测车辆周围的物体和地形的激光雷达(LiDAR)表面的污染程度；当通过污染传感器检测的污染程度超过预定参考值时，产生清洗信号；以及响应于清洗信号的产生，通过清洗喷嘴装置喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。
产生清洗信号可以包括：根据LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将LiDAR表面的污染程度分类为多个不同的污染程度。
清洗操作可以包括：当污染程度为第一污染程度时，清洗操作仅使用压缩空气执行清洗操作；当污染程度为高于第一污染程度的第二污染程度时，清洗操作仅使用清洗液执行清洗操作；以及当污染程度为高于第二污染程度的第三污染程度时，清洗操作使用清洗液和压缩空气两者执行清洗操作。
从本文提供的描述中，其他应用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以充分地理解本公开，现在将参照附图描述通过示例的方式给出的本公开的各种形式，其中：
图1是示出本公开的一种方式中的车辆的外观的视图；
图2是示出本公开的一种形式中的用于清洗车辆的激光雷达(LiDAR)的清洗喷嘴装置的视图；
图3是示出本公开的一种方式中的车辆的清洗喷嘴装置的结构的视图；
图4是示出本公开的一种方式中的车辆的清洗喷嘴装置喷射清洗液的状态的视图；
图5是示出本公开的一种方式中的车辆的清洗喷嘴装置喷射压缩空气的状态的视图；
图6是示出本公开的一种形式中的车辆的控制系统的视图；以及
图7是示出本公开的一种形式中的车辆的控制方法的视图。
本文描述的附图仅出于说明目的，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
图1是示出根据本公开的形式的车辆的外观的视图。
如图1所示，激光雷达(LiDAR)120可以安装在车辆100的前表面(具体地，安装在前保险杠的两端)。
LiDAR 120可以是发射激光脉冲并接收从周围物体反射的激光脉冲以测量到物体的距离从而精确地扫描周围环境的装置。LiDAR 120不仅可以用于检测到目标物体的距离，而且可以用于检测物体的移动速度和方向。
LiDAR 120可以是获得实现三维(3D)影像所需的信息的传感器的核心技术。如图1所示，当LiDAR 120被安装在车辆100上并且在车辆行驶时通过向车辆100周围发射激光脉冲并测量激光脉冲返回的时间来分析反射点的空间位置而检测车辆100周围的物体和地形时，由于反射并返回的时间根据物体和地形而不同，从而可以获得难以从光学影像获得的三维(3D)模型。车辆100的LiDAR 120还可以结合GPS位置坐标以获得周围环境的精确空间信息。
LiDAR 120可以包括激光器、扫描仪、接收器和定位系统。激光可以根据用途而具有不同的波长，并且通常可以使用波长为600-1000nm的光。然而，激光也可以使用更长波长的光以减少对人眼的伤害。扫描仪是快速扫描周围环境以获得信息的部件。为此可以使用各种类型的镜子。接收器是检测返回光的部件，并且接收器对光的灵敏度是决定LiDAR 120的性能的主要因素。从根本上讲，接收器可以检测光子并放大光子。定位系统可以识别接收器的位置坐标和方向以实现3D影像。
图2是示出本公开的一些形式中的用于清洗车辆的激光雷达(LiDAR)的清洗喷嘴装置的视图。
清洗喷嘴装置210可以是用于清洗和去除LiDAR 120的表面上的污染物的装置。在车辆100的清洗喷嘴装置210中，可以喷射用于清洗LiDAR 120的表面上的污染物的清洗液和压缩空气。
LiDAR 120可以发射激光脉冲并且接收从周围物体反射的激光脉冲以测量到物体的距离。因此，可以在LiDAR 120中设置用于保护激光产生装置的窗口(window)，并且发射的激光脉冲或反射并返回的激光脉冲可以通过该窗口。当LiDAR 120的窗口(表面)被灰尘或浑水污染时，激光脉冲将无法正常通过，因此LiDAR 120可能无法正常运行。即，LiDAR120的表面的污染物可以指沉积在LiDAR 120的表面上从而防止激光脉冲通过的异物。
如图2所示，清洗喷嘴装置210安装在车辆100的前保险杠上的LiDAR 120下方。清洗喷嘴装置210可以设置在通过盖130打开和关闭的容纳室132中。即，当清洗喷嘴装置210不操作时，清洗喷嘴装置210可以被容纳在容纳室132中并且盖130可以保持关闭状态。
当清洗喷嘴装置210操作时，容纳室132的盖130打开，并且清洗喷嘴装置210可以从容纳室132向前伸出。在伸出的清洗喷嘴装置210中，可以喷射用于清洗LiDAR 120的表面上的污染物的清洗液和压缩空气。
图3是示出本公开的一些形式中的车辆的清洗喷嘴装置的结构的视图。
如图3所示，三个喷嘴320和330可以形成在清洗喷嘴装置210的端部。清洗液喷嘴320可以成对形成，并且可以通过清洗液喷嘴320喷射用于清洗LiDAR 120的表面的清洗液。压缩空气喷嘴330可以包括单个喷嘴，并且可以通过压缩空气喷嘴330喷射用于清洗LiDAR120的表面的压缩空气。
清洗液喷嘴320不一定必须成对形成，而是可以包括单个喷嘴或者三个或更多个喷嘴。压缩空气喷嘴330不一定必须是单个喷嘴，而是可以包括两个或更多个喷嘴。
清洗液喷嘴320和压缩空气喷嘴330可以由支撑构件310支撑。支撑构件310可以在机械地支撑清洗液喷嘴320和压缩空气喷嘴330的同时，通过单独的传动装置(未示出)缩回和展开以容纳在容纳室132中或从容纳室132伸出。连接到清洗液喷嘴320和压缩空气喷嘴330的管道(未示出)可以容纳在支撑构件310内。清洗液和压缩空气可以通过支撑构件310内的管道输送到清洗液喷嘴320和压缩空气喷嘴330，并且可以通过清洗液喷嘴320和压缩空气喷嘴330喷射。
图4是示出本公开的一些方式中的车辆的清洗喷嘴装置喷射清洗液的状态的视图。
如图4所示，一对清洗液喷嘴320可以喷射清洗液450以去除LiDAR 120的表面上的污染物。当LiDAR 120的表面粘附有诸如灰尘或泥的污染物时，难以仅通过压缩空气去除污染物。因此，可以通过清洗液喷嘴320喷射清洗液450以有效地去除粘附在LiDAR 120的表面上的灰尘或泥。
图5是示出本公开的一些形式中的车辆的清洗喷嘴装置喷射压缩空气的状态的视图。
如图5所示，单个压缩空气喷嘴330可以喷射压缩空气550以去除LiDAR 120的表面上的污染物。当LiDAR 120的表面充满诸如灰尘的非粘附性污染物时，可以仅通过压缩空气去除污染物。因此，可以通过压缩空气喷嘴330喷射压缩空气550以有效地去除未粘附在LiDAR 120的表面上的灰尘等。
由于压缩空气550使用车辆100周围的空气，因此实际上可以无限地使用压缩空气550。相反，由于清洗液450储存在车辆100的清洗液储液器606(参见图6)中并使用，因此清洗液450的频繁使用可能导致需要频繁地填充清洗液储液器606的麻烦。在不需要相对难管理的清洗液450的低污染程度的情况下，可以使用相对容易管理的压缩空气550。因此，当压缩空气550与清洗液450一起用于清洗LiDAR 120的表面时，可以更方便且干净地维护车辆100。
图4示出清洗液450的喷射，图5示出压缩空气550的喷射。以这种方式，可以仅喷射清洗液450或压缩空气550以去除污染物，但是如果需要，清洗液450和压缩空气550可以结合以进一步增强清洗能力。
例如，当喷射清洗液450以去除粘附的污染物时，可以将压缩空气550喷射到LiDAR120的表面上以去除LiDAR 120的表面上的污染物。
可选地，例如，可以将压缩空气550喷射到LiDAR 120的表面上以去除灰尘等，然后可以将清洗液450喷射到LiDAR 120的表面上。如果需要，可以通过再次将压缩空气550喷射到LiDAR 120的表面上并使清洗液450蒸发来进一步清洗LiDAR 120的表面。
可选地，例如可以通过同时将清洗液450和压缩空气550喷射到LiDAR 120的表面上来清洗LiDAR 120的表面。
图6是示出本公开的一些形式中的车辆的控制系统的视图。特别地，图6示出用于驱动和控制清洗喷嘴装置210以去除LiDAR 120的污染的控制系统。
如图6所示，清洗控制器604可以接收车辆100的自主驾驶控制器602产生的清洗信号，并且响应于接收的清洗信号来控制清洗喷嘴装置210。即，自主驾驶控制器602可以通过污染传感器620检测LiDAR 120的表面上的污染程度。当检测的污染程度超过预定参考值时，自主驾驶控制器602可以确定需要进行LiDAR 120的清洗操作，产生清洗信号，并将清洗信号传送到清洗控制器604。清洗控制器604可以响应于自主驾驶控制器602产生的清洗信号来操作清洗液马达608或空气压缩机610，以通过清洗喷嘴装置210喷射清洗液450或压缩空气550。
清洗控制器604驱动清洗液马达608和空气压缩机610以执行LiDAR 120的清洗操作。清洗液马达608可以将储存在清洗液储液器606中的清洗液供应到清洗喷嘴装置210，以通过清洗喷嘴装置210将清洗液喷射到LiDAR 120的表面上。空气压缩机610可以压缩空气并将压缩空气供应到清洗喷嘴装置210，以通过清洗喷嘴装置210将压缩空气喷射到LiDAR120的表面上。
清洗控制器604可以不管自主驾驶控制器602的清洗信号，在LiDAR 120的每个预定周期或者每当满足预定清洗条件时独立地确定是否执行LiDAR 120的清洗，并且可以执行LiDAR 120的清洗。
图7是示出本公开的一些形式中的车辆的控制方法的视图。
自主驾驶控制器602可以通过污染传感器620检测LiDAR表面的污染程度(702)。LiDAR 120可以是基于点云(point cloud)的传感器。即，LiDAR 120可以利用激光指示器(laser pointer)在预定方向上扫描多个激光点，并且获取周围物体的形状和距离位置作为关于多个激光点中的每一个的方向和距离的信息。当LiDAR 120的一个周期期间的点中距离值在预定距离(例如，10cm)内的点的数量大于预定数量时，自主驾驶控制器602可以确定LiDAR 120的表面被污染。另外，自主驾驶控制器602可以根据LiDAR 120的一个周期的点中距离值在10cm内的点的比率来确定污染程度。例如，当所有点中距离值在10cm内的点的比率小于10％时，则自主驾驶控制器602可以确定污染程度处于第一水平。当所有点中距离值在10cm内的点的比率大于10％且小于30％时，自主驾驶控制器602可以确定污染程度处于第二水平。以这种方式，自主驾驶控制器602可以通过诸如第一污染程度、第二污染程度和第三污染程度的各种水平来区分污染程度。
当检测的污染程度大于预定参考值时(704中为是)，自主驾驶控制器602可以确定需要执行LiDAR 120的清洗操作，产生清洗信号，并将清洗信号传送到清洗控制器604，从而可以执行使用清洗液或压缩空气的清洗操作。清洗控制器604可以响应于自主驾驶控制器602产生的清洗信号来操作清洗液马达608或空气压缩机610，以通过清洗喷嘴装置210喷射清洗液450或压缩空气550。
在清洗控制器604的控制下的清洗操作可以根据确定的污染程度分为以下几类。即，当确定LiDAR 120的表面的污染程度为第一污染程度时，清洗控制器604可以执行仅使用压缩空气的单独清洗(708)。由于第一污染程度是相对低的污染程度，因此清洗控制器604可以通过执行仅使用压缩空气的清洗来减少清洗液的使用。当确定LiDAR 120的表面的污染程度为高于第一污染程度的第二污染程度时，清洗控制器604可以执行仅使用清洗液的单独清洗(706)。由于第二污染程度高于第一污染程度，因此仅压缩空气可能是不够的。在这种情况下，优选执行使用清洗液的单独清洗。当确定LiDAR 120的表面的污染程度为高于第二污染程度的第三污染程度时，清洗控制器604可以执行使用清洗液和压缩空气两者的清洗(710)。由于第三污染程度高于第二污染程度，因此仅清洗液可能是不够的。在这种情况下，优选执行使用清洗液和压缩空气两者的清洗。
即，可以在清洗控制器604的控制下执行使用清洗液的单独清洗(706)。即，清洗控制器604可以为了LiDAR 120的清洗操作而驱动清洗液马达608，以将储存在清洗液储液器606中的清洗液供应到清洗喷嘴装置210，从而通过清洗喷嘴装置210将清洗液喷射到LiDAR120的表面上。
另外，可以在清洗控制器604的控制下执行使用压缩空气的单独清洗(708)。即，清洗控制器604可以为了LiDAR 120的清洗操作而驱动空气压缩机610，以将压缩空气供应到清洗喷嘴装置210，从而通过清洗喷嘴装置210将压缩空气喷射到LiDAR 120的表面上。
而且，可以在清洗控制器604的控制下执行使用清洗液和压缩空气两者的清洗(710)。即，清洗控制器604可以为了LiDAR 120的清洗操作而执行操作706中描述的使用清洗液的清洗和操作708中描述的使用压缩空气的清洗。
当用于去除LiDAR 120的表面的污染物的清洗完成时，自主驾驶控制器602可以再次检测LiDAR 120的表面的污染程度。当LiDAR 120的表面的污染程度低于参考值时(712中为是)，自主驾驶控制器602可以终止清洗操作。另一方面，当LiDAR 120的表面的污染程度仍超过参考值时(712中为否)，自主驾驶控制器602可以重复操作706、708和710的清洗操作中的至少一个。
从以上描述中显而易见的是，在本公开的一些形式中，可以去除安装在车辆上的LiDAR表面的污染物。
本公开的描述本质上仅是示例性的，可以在不脱离本公开的实质的范围内进行各种修改、改变和替换。这样的变型将不被视为脱离本公开的思想和范围。

Claims (18)

1.一种车辆，包括：
激光雷达，即LiDAR，检测所述车辆周围的物体和地形；以及
清洗喷嘴装置，喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述清洗喷嘴装置包括：
清洗液喷嘴，将所述清洗液喷射到所述LiDAR表面上；以及
压缩空气喷嘴，将所述压缩空气喷射到所述LiDAR表面上。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆进一步包括：
污染传感器，检测所述LiDAR表面的污染程度。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述车辆进一步包括：
控制器，当所述污染程度超过预定参考值时，通过产生清洗信号来执行所述LiDAR表面的清洗操作。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将所述LiDAR表面的污染程度分类为不同的污染程度。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，在执行所述清洗操作时：
当所述污染程度为第一污染程度时，仅使用所述压缩空气执行所述清洗操作；
当所述污染程度为高于所述第一污染程度的第二污染程度时，仅使用所述清洗液执行所述清洗操作；并且
当所述污染程度为高于所述第二污染程度的第三污染程度时，使用所述清洗液和所述压缩空气两者执行所述清洗操作。
7.一种车辆的控制方法，包括：
激光雷达即LiDAR检测所述车辆周围的物体和地形；以及
清洗喷嘴装置喷射清洗液和压缩空气以去除LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，喷射所述清洗液和所述压缩空气包括：
清洗液喷嘴将所述清洗液喷射到所述LiDAR表面上；以及
压缩空气喷嘴将所述压缩空气喷射到所述LiDAR表面上。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
污染传感器检测所述LiDAR表面的污染程度。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当所述污染程度超过预定参考值时，控制器通过产生清洗信号来执行所述LiDAR表面的清洗操作。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法包括：
所述控制器基于所述LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将所述LiDAR表面的污染程度分类为不同的污染程度。
12.根据权利要求11所述的方法，其中当所述污染程度超过所述预定参考值时执行所述清洗操作包括：
当所述污染程度为第一污染程度时，仅使用所述压缩空气执行所述清洗操作；
当所述污染程度为高于所述第一污染程度的第二污染程度时，仅使用所述清洗液执行所述清洗操作；以及
当所述污染程度为高于所述第二污染程度的第三污染程度时，使用所述清洗液和所述压缩空气两者执行所述清洗操作。
13.一种车辆，包括：
激光雷达，即LiDAR，检测所述车辆周围的物体和地形；
清洗喷嘴装置，包括用于喷射清洗液的清洗液喷嘴和用于喷射压缩空气的压缩空气喷嘴，通过所述清洗液喷嘴喷射清洗液并且通过所述压缩空气喷嘴喷射压缩空气以去除所述LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物；
清洗液储液器，储存所述清洗液；
清洗液马达，将所述清洗液供应到所述清洗液喷嘴；
空气压缩机，压缩空气以产生所述压缩空气；
污染传感器，检测所述LiDAR表面的污染程度；以及
控制器，当所述污染程度超过预定参考值时，产生清洗信号以执行所述LiDAR表面的清洗操作。
14.根据权利要求13所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将所述LiDAR表面的污染程度分类为不同的污染程度。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，在执行所述清洗操作时：
当所述污染程度为第一污染程度时，仅使用所述压缩空气执行所述清洗操作；
当所述污染程度为高于所述第一污染程度的第二污染程度时，仅使用所述清洗液执行所述清洗操作；并且
当所述污染程度为高于所述第二污染程度的第三污染程度时，使用所述清洗液和所述压缩空气两者执行所述清洗操作。
16.一种车辆的控制方法，包括：
激光雷达即LiDAR检测所述车辆周围的物体和地形；
污染传感器检测LiDAR表面的污染程度；
当所述污染程度超过预定参考值时，控制器产生清洗信号；以及
清洗喷嘴装置喷射清洗液和压缩空气以去除所述LiDAR表面上的阻碍激光脉冲通过的污染物。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，产生所述清洗信号包括：
基于所述LiDAR的一个周期的激光点中距离值小于或等于预定距离值的激光点的比率，将所述LiDAR表面的污染程度分类为不同的污染程度。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述方法包括：
当所述污染程度为第一污染程度时，仅使用所述压缩空气执行清洗操作；
当所述污染程度为高于所述第一污染程度的第二污染程度时，仅使用所述清洗液执行清洗操作；以及
当所述污染程度为高于所述第二污染程度的第三污染程度时，使用所述清洗液和所述压缩空气两者执行清洗操作。
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