CN115728734A - 激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达，其中方法包括：获取探测的回波数据，获取所述回波数据中每个点的距离信息，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。采用本申请，可以在既不影响激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达。
背景技术
激光雷达的实际使用过程通常在室外进行，因此避免不了雷达罩表面或者窗口片因附着脏污或者有其他物体出现在激光雷达附近导致激光雷达被遮挡，若激光雷达自身不能及时检测出是否存在被遮挡，将会导致激光雷达检测数据缺失，进而降低激光雷达检测的正确率。如今市面上的激光雷达基本通过增加压力传感器或者采用视觉处理单元等方式实时检测激光雷达是否存在被遮挡，但通过增加压力传感器或其他传感器的方式会对雷达罩的透光率带来影响，将会导致激光能量降低，进而影响激光雷达测距的正确率，而增加视觉处理单元的方式，则会增加激光雷达的制造成本。
发明内容
本申请实施例提供了一种激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达，可以在既不影响激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达遮挡检测方法，所述方法包括：
获取探测的回波数据；
获取所述回波数据中每个点的距离信息；
将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达遮挡检测装置，所述装置包括：
回波数据获取模块，用于获取探测的回波数据；
距离信息获取模块，用于获取所述回波数据中每个点的距离信息；
距离比较模块，用于将将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
遮挡确定模块，用于若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请实施例中，获取探测的回波数据，获取所述回波数据中每个点的距离信息，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测方法的信号传输示意图；
图2是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种激光雷达的目标探测视场的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种激光雷达的所有探测视场的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种遮挡确定模块的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测装置的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关6系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
请参见图1，为本申请实施例提供了一种激光雷达遮挡检测方法的示意图。
激光雷达在将回拨信号进行处理后得到回拨数据，将回波数据用于点云输出，即显示所述激光雷达采集到方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，除此之外，回波数据还将用于激光雷达的遮挡检测，激光雷达的现场可编程门阵列FPGA(Field ProgrammableGate Array，FPGA)中的随机存取存储器RAM(Random Access Memory,RAM)或寄存器中储存有预设的距离范围，激光雷达将回波数据中每个点的距离信息与预设的距离范围进行比较，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
下面将结合附图1-附图12，对本申请实施例提供的激光雷达遮挡检测方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的激光雷达遮挡检测装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。其中，本申请实施例中的激光雷达遮挡检测装置可以为采用了所述激光雷达遮挡检测方法的任一设备，包括但不限于：车载设备、飞机、火车、手持设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备等。
请参见图2，为本申请实施例提供了一种激光雷达遮挡检测方法的流程示意图。
如图2所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
S101，获取探测的回波数据；
回波数据指，在激光雷达工作时，发射探测信号，接收物体反射回来的回波信号，通过对比回波信号与探测信号的差别并作适当处理，即可得到物体或与物体之间的信息，其中包括距离信息、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。这些参数即为回波数据。激光雷达获取探测得到的回波数据，一路用于点云输出，一路用于遮挡检测。
S102，获取所述回波数据中每个点的距离信息；
在获取到的回波数据中，包含了接收到激光的物体与激光雷达之间的距离信息，此时获取探测的回波数据中每个点的距离信息。
一种可实现的方式中，激光雷达的一帧回波数据包含125×126个点，为125列，126行，获取回波数据中每个点的距离信息可以为获取125×126个点的回波数据后，从中获取125×126个点的距离信息。
S103，将获取的距离信息与预设的距离范围进行比较；
获取的距离信息指回波数据中每个点的距离信息。
预设的距离范围指，激光雷达在被参考物遮挡的情况下，激光雷达获取所述回波数据中每个点的距离信息，以获取到的回波数据中每个点的距离信息为阈值，得到标定的存在遮挡的距离范围。
预设的距离范围的设置例如，当激光雷达被参考物遮挡时，获取所述回波数据中每个点的距离信息为50米，则0-50米为预设的距离范围，或例如，当激光雷达被参考物遮挡时，多次获取所述回波数据中每个点的距离信息，取多次获取所述回波数据中每个点的距离信息的平均值作为阈值，得到预设的距离范围，例如，多次获取所述回波数据中每个点的距离信息具体为50米、60米、70米，其平均值为60米，则预设的距离范围即0-60米，预设的距离范围已为激光雷达被遮挡时的最小距离范围，当获取所述回波数据中每个点的距离信息小于或等于预设的距离范围时，意味着激光雷达已被遮挡，预设的距离范围已在激光雷达制造过程中储存在如图1所示的激光雷达的FPGA中的RAM或寄存器中，因此只需要在激光雷达的FPGA中的RAM或寄存器中提取预设的距离范围，在对激光雷达进行检测时将其调用并将其与回波数据中每个点的距离信息进行比较。
S104，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
根据距离信息是否在预设的距离范围内判断激光雷达是否被遮挡，若距离信息在预设的距离范围内，说明距离信息已小于或等于激光雷达被遮挡时的最小距离范围，则确定激光雷达被遮挡，若距离信息不在预设的距离范围内，说明距离信息大于激光雷达被遮挡时的最小距离范围，则确定激光雷达未被遮挡。
在本申请实施例中，获取探测的回波数据，获取所述回波数据中每个点的距离信息，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
请参见图3，为本申请实施例提供的一种激光雷达检测方法的流程示意图。如图3所示，该激光雷达检测方法可以包括以下步骤：
S201，在所述激光雷达被参考物遮挡时，获取与参考物之间的参考距离；基于所述参考距离得到所述预设的距离范围；
激光雷达被参考物遮挡中的参考物可以为，根据经验，得到在非人为情况下常见的会造成激光雷达被遮挡的大小不同、形状不同、反射率不同的物体，采用这些常见的会造成激光雷达被遮挡的物体对激光雷达进行遮挡，其中常见的会造成激光雷达被遮挡的物体的类别例如：泥土、雨水、灰尘、树叶等物体，参考物还可以为与上述根据经验的在非人为情况下常见的会造成激光雷达被遮挡的遮挡物反射率相同的物体，例如，基于泥土的反射率可得知与泥土反射率相同的物体，与泥土反射率相同的物体也可作为参考物，将参考物附着在激光雷达的雷达罩或窗口片上，使得激光雷达的测距功能因参考物附着在激光雷达的雷达罩或窗口片上受到影响，激光雷达被参考物遮挡还可以为采用任意物体放置在激光雷达的附近，使得激光雷达被遮挡，任意物体可以为手指、动物等。
其中，与参考物之间的参考距离指在设置了参考物后，激光雷达在正常工作的情况下，获得的回波数据中每个点的距离信息。
具体的，获取激光雷达的在未被遮挡时的测距范围，将参考物附着在激光雷达的雷达罩或窗口片上，或将参考物放置在激光雷达的附近，获取激光雷达被参考物遮挡时的测距范围，此测距范围为作为预设的距离范围。其中，放置在雷达附近的物体需在激光雷达的在未被遮挡时的测距范围内。
例如，在没有设置参考物时，激光雷达在未被遮挡时的测距范围为0-200米，在将泥土或与泥土相同反射率的物体附着在激光雷达的雷达罩或窗口片上或将泥土或与泥土相同反射率放置在以激光雷达为中心，0-10米的距离范围内，此时测得激光雷达的回波数据中每个点的距离信息中最小的距离信息为10米，则将0-10米作为预设的距离范围。
S202，将所述探测区域分为一般探测区域和目标探测区域；基于所述预设的距离范围内的点在一般探测区域和目标探测区域中的个数设置报警值；
目标探测区域可以为在激光雷达的探测区域中属于中心区域的探测区域，一般探测区域可以为除目标探测区域之外的探测区域。其中，可以理解的是，目标探测区域设置的报警值要求高于一般探测区域。举例来说，若目标探测区域在预设的距离范围内的点大于等于m时进行报警，一般探测区域在预设的距离范围内的点大于等于n时进行报警，则m小于n。具体m和n之间的差值根据用户需求或场景需求进行设置。
其中，可以理解的是，在一些可选的实施例中，还可以根据需求，将目标探测区域分为大于等于2个小的子目标探测区域，基于子目标探测区域的具体位置分别设置子目标探测区域的报警值；将一般探测区域分成大于等于2个小的子一般探测区域，根据子一般探测区域与目标探测区域的距离或子一般探测区域的位置分别设置子一般探测区域的报警值。其中子目标探测区域之间的大小可以相等也可以不等，根据具体需求进行设置，子一般探测区域之间的大小可以相等也可以不等，可以根据具体需求进行设置，本实施例不做具体限制。
可以理解的是，通过分别设置一般探测区域和目标探测区域的报警值，可以提高遮挡物位置判断的准确性，提高遮挡报警的准确性，提高遮挡处理的效率。进一步的，通过将目标探测区域和一般探测区域进行进一步分区，可以进一步提高遮挡物位置判断的准确性，同时进一步提高遮挡处理的效率。
在设置了参考物后，得到预设的距离范围，于是让激光雷达处于被参考物遮挡的状态，获取探测的回波数据，获取回波数据中每个点的距离信息，确定每个点的距离信息中在预设的距离范围内的点的个数，基于在预设的距离范围内的点的个数设置报警值。
例如，预设的距离范围为0-5米，此时再将参考物设置在激光雷达的雷达罩或窗口片上或放置在以激光雷达为中心，0-10米的距离范围内，此时获取回波数据中每个点的距离信息中，有1000个点在预设的距离范围内，则将此点数1000作为报警值。
S203，获取探测的回波数据；
获取探测的回波数据请详见S101，此处不再赘述。
S204，获取所述回波数据中每个点的距离信息；
获取所述回波数据中每个点的距离信息详见S102，此处不再赘述。
S205，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
将所述距离信息与预设的距离范围进行比较详见S103，此处不再赘述。
S206，若任一点的距离信息在所述预设的距离范围内，则获取该点的多个回波数据；获取所述多个回波数据中每个点的距离信息；将所述多个回波数据中每个点的距离信息与所述预设的距离范围进行比较；若所述多个回波数据中每个点的距离信息都在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡；
当第一次检测后若确定激光雷达被遮挡，存在对激光雷达进行遮挡原因是激光雷达的雷达罩或窗口片误触发或者遮挡物短时间内已消除的情况，为避免激光雷达对激光雷达自身的雷达罩或窗口片的误触发的情况，或短时间内遮挡物已消除的情况进行处理，对将激光雷达造成遮挡的该点所在的区域或位置进行多次检测，以确定遮挡原因不是激光雷达自身的雷达罩或者窗口片误触发或者短时间内遮挡物还没有消除。
因此，在获取回波数据中每个点的距离信息后，将每个点的距离信息都与预设的距离范围进行比较，若存在任一点的距离信息在预设的距离范围内，则再次获取针对该点所在的区域或位置的多个回波数据，获取多个回波数据中每个点的距离信息，并将多个回波数据中每个点的距离信息与预设的距离范围进行比较，若多个回波数据中每个点的距离信息都在预设的距离范围内，说明该点在多次测量中测得的距离信息都在激光雷达存在遮挡的最小距离范围内，则确定激光雷达存在被遮挡的情况。
其中，再次获取的回波数据的个数不作限定。
若在获取回波数据中每个点的距离信息后，将每个点的距离信息都与预设的距离范围进行比较，若存在任一点的距离信息在预设的距离范围内，则再次获取针对该点的多个回波数据，获取多个回波数据中每个点的距离信息，并将多个回波数据中每个点的距离信息与预设的距离范围进行比较，若多个回拨信息中，没有任一点的距离信息在激光雷达存在遮挡的最小距离范围内，或，多次测量中测得的每个点的距离信息中只有预设的比例范围内的个数在激光雷达存在遮挡的最小距离范围内，则确定激光雷达不存在被遮挡的情况。
例如，多次测量中测得的每个点的距离信息中，只有三分之一的点在激光雷达存在遮挡的最小距离范围内，则确定激光雷达不存在被遮挡的情况。
当确定激光雷达未被遮挡时，输出复位码给上位机，其中，复位码用于使上位机基于激光雷达未被遮挡的情况停止采取处理措施。
S207，获取所述距离信息在所述预设的距离范围内的点的个数；当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警。
基于S202中设置的报警值，以及距离信息在预设的距离范围内的点的个数，当预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警，当上位机接收到此故障报警信息，上位机将基于此故障报警信息采取处理措施。
在本申请实施例中，设置预设的距离范围，并设置报警值，当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警，可以使上位机基于所述激光雷达被遮挡的情况采取处理措施。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
请参见图4，为本申请实施例提供的一种激光雷达检测方法的流程示意图。如图4所示，该激光雷达检测方法可以包括以下步骤：
S301，计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级。
设置参考物在激光雷达的雷达罩或窗口片上或将参考物放置在激光雷达附近，并进行不同遮挡程度的遮挡实验。
具体的，设置了参考物后，激光雷达获取探测的回波数据，获取回波数据中每个点的距离信息，将距离信息与预设的距离范围进行比较，若任一点的距离信息在预设的距离范围内，则计算在预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例，基于在预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级。
可选的，遮挡等级可用于以使激光雷达对不同程度的遮挡采取不同的措施。遮挡等级划分形式可以为未遮挡、轻微遮挡、中度遮挡以及严重遮挡，还可以为在0-100％中以一定步长(如10％)进行线性插值，从而划分为多个遮挡等级。
例如，激光雷达的一帧回波数据为125×126个点，预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例为0-1/100时，划分等级为未遮挡；预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例为1/100-1/10时，划分等级为轻微遮挡；预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例为1/10-1/5时，划分等级为中度遮挡；预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例为1/5-1/2时，划分为严重遮挡。
可选的，计算预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与探测区域中所有点的个数的比例可以为计算预设的距离范围内的点在目标探测区域中的参考个数与目标探测区域中所有点的个数的比例，或，计算预设的距离范围内的点在一般探测区域中的参考个数与一般探测区域中所有点的个数的比例，或，计算预设的距离范围内的点在所有探测区域中的参考个数与所有探测区域中所有点的个数的比例。
S302，获取探测的回波数据；
获取探测的回波数据请详见S101，此处不再赘述。
S303，获取所述回波数据中每个点的距离信息；
获取所述回波数据中每个点的距离信息详见S102，此处不再赘述。
S304，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
将所述距离信息与预设的距离范围进行比较详见S103，此处不再赘述。
S305，若距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
将所述距离信息与预设的距离范围进行比较详见S104，此处不再赘述。
S306，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级；将所述当前遮挡等级输出给上位机，以使所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。
可选的，因已将探测区域分为了目标探测区域以及一般探测区域，计算预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与探测区域中所有点的个数的比例可以有三种方式，可以为只计算预设的距离范围内的点在目标探测区域中的个数与目标探测区域中所有点的个数的比例，或可以为只计算预设的距离范围内的点在一般探测区域中个数与一般探测区域中所有点的个数的比例，还可以为计算预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例。
无论预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与探测区域中所有点的个数的比例来自于以上三种计算方式中的任一种计算方式，都可以用于确定当前的遮挡等级，三种计算方式可以并行或可只选择其中任一计算方式。
如图5所示，图5为激光雷达的目标探测视场示意图。目标探测视场中的白色圆点部分表示被此点的距离信息在预设的距离范围内，计算预设的距离范围内的点在目标探测区域中的个数与目标探测区域中所有点的个数的比例即可确定激光雷达是否被遮挡。
如图6所示，图6为激光雷达的探测视场示意图。探测视场有多个，包含了目标探测视场以及一般探测视场，探测视场种白色圆点部分表示被此点的距离信息在预设的距离范围内，可以计算预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例，即可确定激光雷达是否被遮挡。
对遮挡划分遮挡等级的过程详见S301，此处不再赘述。
例如，激光雷达的一帧回波数据为125×126个点，当预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例为0-1/100时，划分等级为未遮挡；当预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例为1/100-1/10时，划分等级为轻微遮挡；当预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例为1/10-1/5时，划分等级为中度遮挡；当预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例为1/5-1/2时，划分为严重遮挡。若计算预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所有探测区域中所有点的个数的比例为1/3时，则当前遮挡等级为严重遮挡，确定当前遮挡等级为严重遮挡后，将当前遮挡等级为严重遮挡输出给上位机，以使上位机根据当前遮挡等级为严重遮挡采取对应的处理措施。
在本申请实施例中，计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级，在激光雷达工作时，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级，将所述当前遮挡等级输出给上位机，可以使得所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图7，其示出了本申请一个示例性实施例提供的激光雷达遮挡检测装置的结构示意图。该激光雷达遮挡检测装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置1包括回波数据获取模块101、距离信息获取模块102、距离比较模块103以及遮挡确定模块104。
回波数据获取模块101，用于获取探测的回波数据；
距离信息获取模块102，用于获取所述回波数据中每个点的距离信息；
距离比较模块103，用于将将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
遮挡确定模块104，用于若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
可选的，如图8所示，所述装置1还包括：
参考距离获取模块105，用于在所述激光雷达被参考物遮挡时，获取与参考物之间的参考距离；
预设范围计算模块106，用于基于所述参考距离得到所述预设的距离范围。
可选的，如图9所示，所述遮挡确定模块104，包括：
回波数据获取单元1041，用于若任一点的距离信息在所述预设的距离范围内，则获取该点的多个回波数据；
距离信息获取单元1042，用于获取所述多个回波数据中每个点的距离信息；
距离比较单元1043，用于将所述多个回波数据中每个点的距离信息与所述预设的距离范围进行比较；
遮挡确定单元1044，用于若所述多个回波数据中每个点的距离信息都在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
可选的，如图10所示，所述装置1，还包括：
点数获取模块107，用于获取所述距离信息在所述预设的距离范围内的点的个数；
故障报警模块108，用于当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警。
可选的，如图10所示，所述装置1，还包括：
区域划分模块109，用于将所述探测区域分为一般探测区域和目标探测区域；
报警值设置模块110，用于基于所述预设的距离范围内的点在一般探测区域和目标探测区域中的个数设置报警值。
可选的，如图11所示，所述装置1还包括：
等级确定模块111，用于计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级；
等级输出模块112，用于将所述当前遮挡等级输出给上位机，以使所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。
可选的，如图11所示，所述装置1还包括：
等级划分模块113，用于计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级。
可选的，所述等级确定模块111，具体用于：
计算所述预设的距离范围内的点在目标探测区域中个数与所述目标探测区域中所有点的个数的比例；或，
计算所述预设的距离范围内的点在一般探测区域中个数与所述一般探测区域中所有点的个数的比例；或，
计算所述预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所述所有探测区域中所有点的个数的比例。
在本申请实施例中，设置预设的距离范围，并设置报警值，当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警，可以使上位机基于所述激光雷达被遮挡的情况采取处理措施。计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级，在激光雷达工作时，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级，将所述当前遮挡等级输出给上位机，可以使得所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
需要说明的是，上述实施例提供的激光雷达遮挡检测装置在执行激光雷达遮挡检测方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的激光雷达遮挡检测装置与激光雷达遮挡检测方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图2-图6所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图2-图6所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种激光雷达，该激光雷达存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行如上述图2-图6所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图2-图6所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图12，为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图12所示，所述移动终端1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图12所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及激光雷达遮挡检测应用程序。
在图12所示的移动终端1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的生成激光雷达遮挡检测应用程序，并具体执行以下操作：
获取探测的回波数据；
获取所述回波数据中每个点的距离信息；
将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行获取探测的回波数据之前，还执行以下操作：
在所述激光雷达被参考物遮挡时，获取与参考物之间的参考距离；
基于所述参考距离得到所述预设的距离范围。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡时，具体执行以下操作：
若任一点的距离信息在所述预设的距离范围内，则获取该点的多个回波数据；
获取所述多个回波数据中每个点的距离信息；
将所述多个回波数据中每个点的距离信息与所述预设的距离范围进行比较；
若所述多个回波数据中每个点的距离信息都在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡之后，还执行以下操作：
获取所述距离信息在所述预设的距离范围内的点的个数；
当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行获取探测的回波数据之前，还执行以下操作：
将所述探测区域分为一般探测区域和目标探测区域；
基于所述预设的距离范围内的点在一般探测区域和目标探测区域中的个数设置报警值。
在一个实施例中，所述处理器1001在若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡之后，还执行以下操作：
计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级；
将所述当前遮挡等级输出给上位机，以使所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行获取探测的回波数据之前，还执行以下操作：
计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，具体执行以下操作：
计算所述预设的距离范围内的点在目标探测区域中的个数与所述目标探测区域中所有点的个数的比例；或，
计算所述预设的距离范围内的点在一般探测区域中个数与所述一般探测区域中所有点的个数的比例；或，
计算所述预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所述所有探测区域中所有点的个数的比例。
在本申请实施例中，设置预设的距离范围，并设置报警值，当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警，可以使上位机基于所述激光雷达被遮挡的情况采取处理措施。计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级，在激光雷达工作时，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级，将所述当前遮挡等级输出给上位机，可以使得所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (11)
1.一种激光雷达遮挡检测方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括：
获取探测的回波数据；
获取所述回波数据中每个点的距离信息；
将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；
若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测的回波数据之前，还包括：
在所述激光雷达被参考物遮挡时，获取与参考物之间的参考距离；
基于所述参考距离得到所述预设的距离范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡，包括：
若任一点的距离信息在所述预设的距离范围内，则获取该点的多个回波数据；
获取所述多个回波数据中每个点的距离信息；
将所述多个回波数据中每个点的距离信息与所述预设的距离范围进行比较；
若所述多个回波数据中每个点的距离信息都在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡之后，还包括：
获取所述距离信息在所述预设的距离范围内的点的个数；
当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测的回波数据之前，还包括：
将所述探测区域分为一般探测区域和目标探测区域；
基于所述预设的距离范围内的点在一般探测区域和目标探测区域中的个数设置报警值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡之后，还包括：
计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级；
将所述当前遮挡等级输出给上位机，以使所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测的回波数据之前，还包括：
计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，包括：
计算所述预设的距离范围内的点在目标探测区域中的个数与所述目标探测区域中所有点的个数的比例；或，
计算所述预设的距离范围内的点在一般探测区域中个数与所述一般探测区域中所有点的个数的比例；或，
计算所述预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所述所有探测区域中所有点的个数的比例。
9.一种激光雷达遮挡检测装置，其特征在于，所述装置包括：
回波数据获取模块，用于获取探测的回波数据；
距离信息获取模块，用于获取所述回波数据中每个点的距离信息；
距离比较模块，用于将将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；遮挡确定模块，用于若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-8任意一项的方法步骤。
11.一种激光雷达，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-8任意一项的方法步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant |