KR102627745B1 - 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템 - Google Patents

로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 공장 내에서 짐을 나르는 로봇 파레트들의 트래픽을 분산시켜 효율적인 이송이 가능하도록 구현한 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템에 관한 것으로, 공장 내에서 자율 주행을 하면서 짐을 목적지로 운송하는 다수 개의 로봇 파레트; 및 상기 로봇 파레트의 자율 주행 이동을 위한 목적지까지의 이동 경로 정보를 상기 로봇 파레트로 제공하며, 상기 다수 개의 로봇 파레트의 각각의 이동 경로 정보 또는 밀집도 정보를 이용하여 기 제공하였던 이동 경로 정보 이외의 하나 이상의 후보 경로를 예측한 뒤 상기 로봇 파레트로 전송하는 분산 서버;를 포함한다.

Description

로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템{Robot pallet traffic distribution system}
본 발명은 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공장 내에서 짐을 나르는 로봇 파레트들의 트래픽을 분산시켜 효율적인 이송이 가능하도록 구현한 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 물류시스템 및 자동 생산시스템과 같은 자동화시스템에서 사용되는 무인운반시스템은 중앙에서 전체 로봇 파레트(100)의 주행을 통제하는 로봇 파레트(100) 주컴퓨터와, 플로워상에 설치되는 작업 스테이션들을 제어하기 위한 제어패널, 작업 스테이션, 로봇 파레트(100)와 송수신하기 위한 로봇 파레트(100) 지상제어반 유도선에 유도신호를 공급하기 위한 유도발진기, 유도선, 및 로봇 파레트(100) 등으로 구성되어 주컴퓨터가 로봇 파레트(100) 지상제어반의 무선 송신기를 통해 지시하는 경로로 로봇 파레트(100)가 유도선을 따라 이동하고 작업 스테이션에서 일시 정지하여 부품, 자재, 제품 등을 이,적재하도록 되어 있다. 또한 이러한 무인운반시스템에서 로봇 파레트(100)가 주행하는 경로(guide path)에는 어드레스 마크가 표시되어 있고, 로봇 파레트(100)의 마크 리더(mark reader)가 이를 읽어 로봇 파레트(100)의 현재 위치를 파악할 수 있도록 되어 있다.
여기서, 로봇 파레트(100)는 차상제어반의 무선송수신장치와 지상제어반의 무선송수신장치간에 통신하여 제어컴퓨터의 지령에 따라 목적지 스테이션으로 유도선을 따라 이동하고, 로봇 파레트(100) 내에 설치된 어드레스 마크 리더가 플로워에 설치된 어드레스 마크로부터 발생되는 자계를 감지하여 지정된 스테이션의 정위치에 도달한다. 이와 같이 지정된 작업 스테이션에 로봇 파레트(100)가 도달하면, 작업 스테이션의 적재장치는 로봇 파레트(100)에 화물을 적재하고, 이재장치는 로봇 파레트(100)가 이송해온 화물을 이재한다.
이러한 무인운반시스템에서 로봇 파레트(100)를 운용할 경우에, 수화물의 운송이 요구되었을 때, 적재장소에 가장 빨리 도달할 수 있는 로봇 파레트(100)를 찾는 로봇 파레트(100) 선정방법과, 현재 다른 로봇 파레트(100)들의 운행상황을 고려하면서 목적지까지 최단경로를 탐색하는 경로선택방법, 및 교차로에서 교통제어(traffic control)방법 등이 요구된다.
한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
한국등록특허 제10-1820575호 (2018.02.28. 공고)
본 발명의 일측면은 공장 내에서 짐을 나르는 로봇 파레트들의 트래픽을 분산시켜 효율적인 이송이 가능하도록 구현한 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템을 제공한다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템은, 공장 내에서 자율 주행을 하면서 짐을 목적지로 운송하는 다수 개의 로봇 파레트; 및 상기 로봇 파레트의 자율 주행 이동을 위한 목적지까지의 이동 경로 정보를 상기 로봇 파레트로 제공하며, 상기 다수 개의 로봇 파레트의 각각의 이동 경로 정보 또는 밀집도 정보를 이용하여 기 제공하였던 이동 경로 정보 이외의 하나 이상의 후보 경로를 예측한 뒤 상기 로봇 파레트로 전송하는 분산 서버;를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 로봇 파레트는, 상기 분산 서버로부터 수신되는 이동 경로 정보를 이용하여 자율 주행을 통한 이동 중 긴급 상황이 발생되는 경우 긴급 상황 회피를 위한 후보 경로를 스스로 예측하기 위한 비상 행위 모듈을 구비할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 로봇 파레트는, 로봇 몸체; 짐을 올려 놓을 수 있도록 상기 로봇 몸체의 상부 일측 및 타측에 서로 이격 설치되는 두 개의 지지 프레임; 상기 두 개의 지지 프레임 사이에 설치되며, 상하 방향으로 신장 또는 수축되어 상기 두 개의 지지 프레임으로 짐을 올려 놓거나 상기 두 개의 지지 프레임에 안착되어 있는 짐을 들어 올려 주는 승강 모듈; 상기 로봇 몸체의 이동을 위해 상기 로봇 몸체의 하부 일측 및 타측의 전단 및 후단에 각각 설치되는 바퀴; 및 상기 바퀴의 상부를 덮고 상기 로봇 몸체의 하부 일측 및 타측의 전단 및 후단에 각각 설치되는 휠 하우스;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 휠 하우스는, 상기 로봇 몸체의 하부에 설치되는 하우징; 상기 하우징의 하부에 상기 바퀴의 상부가 안착될 수 있도록 상측으로 둥근 아치 형상으로 상기 하우징의 하부에 함몰 형성되는 바퀴 안착홈; 상기 하우징의 전단 하측에 설치되어 상기 로봇 몸체의 이동 과정 또는 상기 바퀴에서 발생되는 분진을 흡입하는 제1 집진부; 상기 하우징의 후단 하측에 설치되어 상기 로봇 몸체의 이동 과정 또는 상기 바퀴에서 발생되는 분진을 흡입하는 제2 집진부; 및 상기 바퀴 안착홈으로 하단이 노출되면서 상기 하우징의 내측에 설치되며, 상기 로봇 몸체의 이동 과정 또는 상기 바퀴에서 발생되는 분진을 흡입하는 제3 집진부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제3 집진부는, 상기 바퀴 안착홈으로 개구부를 형성하면서 상기 하우징의 내측에 형성되는 블록 안착홈; 상기 바퀴 안착홈의 내주면에 대응하여 상측으로 둥근 아치 형상의 하부홈이 하부에 함몰 형성되며, 상기 블록 안착홈에 안착되는 승강 블록; 상기 블록 안착홈의 일측 및 타측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 승강 유도홈에 안착될 수 있도록 상기 승강 블록의 일측 및 타측에 돌출 형성되어 상기 바퀴 안착홈에서 상기 승강 블록의 상하 방향으로 이동을 유도하는 승강 유도 날개; 상기 블록 안착홈의 상측에 적어도 하나 이상 설치되어 상기 블록 안착홈에 안착되는 상기 승강 블록의 상측을 지지하며, 상기 바퀴 안착홈에 배치되는 상기 바퀴의 크기에 대응하여 상하 수직 방향으로 신장 또는 수축되면서 상기 승강 블록 상하 방향으로 승강 이동시켜 주는 승강 엑츄에이터; 분진을 상기 승강 블록의 내측으로 흡입시킬 수 있도록 상기 승강 블록의 하부홈으로 개구부를 형성하면서 상기 승강 블록의 내측을 따려 연통 형성되는 다수 개의 집진홀; 및 상기 다수 개의 집진홀을 통해 분진이 흡입될 수 있도록 서로 모여 하나의 통로를 형성하는 상기 다수 개의 집진홀의 상측 단부에 설치되며, 상기 다수 개의 집진홀을 통해 흡입된 분진을 상기 하우징의 외부까지 연장 형성되는 배출관으로 전달하는 집진팬;을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 승강 유도 날개는, 상기 승강 블록의 일측에 돌출 형성되어 상기 승강 유도홈에 안착되는 날개 몸체; 상기 날개 몸체를 전후 방향으로 관통하고 형성되는 관통홀; 상기 관통홀의 중단에 고정 설치되는 고정 블록; 상기 승강 유도홈의 전방으로 노출되도록 상기 승강 유도홈에서 상기 고정 블록의 전단에 설치되는 제1 지지 블록; 상기 승강 유도홈의 후방으로 노출되도록 상기 승강 유도홈에서 상기 고정 블록의 후단에 설치되는 제2 지지 블록; 상기 제1 지지 블록의 전단 상측 및 하측에 각각 회전 가능하도록 연결 설치되며, 상기 승강 유도홈의 전단을 따라 설치되는 전단 렉기어에 맞물려 연결 설치되어 정방향 또는 역방향으로 회전하면서 상기 전단 렉기어를 따라 승강 이동하는 전단 지지 기어; 상기 제2 지지 블록의 후단 상측 및 하측에 각각 회전 가능하도록 연결 설치되며, 상기 승강 유도홈의 후단을 따라 설치되는 후단 렉기어에 맞물려 연결 설치되어 정방향 또는 역방향으로 회전하면서 상기 후단 렉기어를 따라 승강 이동하는 후단 지지 기어; 원기둥 형태로 형성되며, 상기 고정 블록을 전후 수평 방향으로 관통하고 연결 설치되어 상기 제1 지지 블록과 상기 제2 지지 블록 사이의 간격을 지지하는 간격 지지 프레임; 상기 간격 지지 프레임의 중단 테두리를 따라 돌출 형성되어 상기 고정 블록의 내측에 형성되는 날개 이동홈에 배치되는 지지 날개; 내측을 따라 상기 간격 지지 프레임이 배치되며, 상기 날개 이동홈의 전단에 설치되어 상기 지지 날개의 전단을 지지하는 제1 전단 지지 스프링; 내측을 따라 상기 간격 지지 프레임이 배치되며, 상기 날개 이동홈의 후단에 설치되어 상기 지지 날개의 후단을 지지하는 제1 후단 지지 스프링; 상기 간격 지지 프레임의 전단이 안착될 수 있도록 상기 제1 지지 블록의 후단에 형성되는 후단 안착홈의 내측에 설치되어 상기 후단 안착홈에 안착되는 상기 간격 지지 프레임의 전단을 지지하는 제2 전단 지지 스프링; 및 상기 간격 지지 프레임의 후단이 안착될 수 있도록 상기 제2 지지 블록의 전단에 형성되는 전단 안착홈의 내측에 설치되어 상기 전단 안착홈에 안착되는 상기 간격 지지 프레임의 후단을 지지하는 제2 후단 지지 스프링;을 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 공장 내에서 짐을 나르는 로봇 파레트들의 트래픽을 분산시켜 목적지 도착시간을 각각 계산한 후 최소시간이 걸리는 경로를 선택함으로써 로봇 파레트 간의 충돌을 회피하는 최선의 경로를 구할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 2 및 도 3은 도 1의 로봇 파레트를 보여주는 도면들이다.
도 4는 도 3의 휠 하우스를 보여주는 도면이다.
도 5는 도 4의 제3 집진부를 보여주는 도면이다.
도 6은 도 5의 승강 유도 날개를 보여주는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템(10)은, 다수 개의 로봇 파레트(100-1 내지 100-N) 및 분산 서버(200)를 포함한다.
다수 개의 로봇 파레트(100-1 내지 100-N)는, 분산 서버(200)로부터 전송되는 이동 경로 정보를 이용하여 공장 내에서 자율 주행을 하면서 짐(L)을 목적지로 운송한다.
일 실시예에서, 로봇 파레트(100)는, 분산 서버(200)로부터 수신되는 이동 경로 정보를 이용하여 자율 주행을 통한 이동 중 긴급 상황이 발생되는 경우 긴급 상황 회피를 위한 후보 경로를 스스로 예측하기 위한 비상 행위 모듈을 구비할 수 있다.
분산 서버(200)는, 로봇 파레트(100)의 자율 주행 이동을 위한 목적지까지의 이동 경로 정보를 로봇 파레트(100)로 제공하며, 다수 개의 로봇 파레트(100-1 내지 100-N)의 각각의 이동 경로 정보 또는 밀집도 정보를 이용하여 기 제공하였던 이동 경로 정보 이외의 하나 이상의 후보 경로를 예측한 뒤 로봇 파레트(100)로 전송한다.
일 실시예에서, 분산 서버(200)는, 후행 로봇 파레트(100)의 예측 경로 및 통과시간이 상기 선행 로봇 파레트(100)의 경로 및 통과시간과 겹쳐 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하면서 해당 목적지에 도달할 수 있는 적어도 하나 이상의 우회경로를 찾거나 충돌을 회피하기 위하여 소정의 대기시간을 고려하는 경로를 찾는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계의 각 경로에 대해 타임 테이블을 작성하여 목적지 도달시간을 구하는 제 2 단계; 및 상기 각 경로의 목적지 도달시간을 비교하여 충돌을 회피하면서 최소시간이 걸리는 회피경로를 선택하는 제 3 단계;로 이루어진 후행 로봇 파레트의 트래픽 제어방법을 이용하여 후행 로봇 파레트(100)의 이동 경로를 예측할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템(10)은, 공장 내에서 짐을 나르는 로봇 파레트들의 트래픽을 분산시켜 목적지 도착시간을 각각 계산한 후 최소시간이 걸리는 경로를 선택함으로써 로봇 파레트 간의 충돌을 회피하는 최선의 경로를 구할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.
도 2 및 도 3은 도 1의 로봇 파레트를 보여주는 도면들이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇 파레트(100)는, 로봇 몸체(110), 두 개의 지지 프레임(120-1, 120-2), 승강 모듈(130), 바퀴(140) 및 휠 하우스(150)를 포함한다.
로봇 몸체(110)는, 두 개의 지지 프레임(120-1, 120-2), 승강 모듈(130), 바퀴(140) 및 휠 하우스(150)를 포함한다.
두 개의 지지 프레임(120-1, 120-2)은, 짐(L) 또는 짐(L)이 안착되어 있는 파레트(P)를 올려 놓을 수 있도록 로봇 몸체(110)의 상부 일측 및 타측에 서로 이격 설치된다.
승강 모듈(130)은, 두 개의 지지 프레임(120-1, 120-2) 사이에 설치되며, 상하 방향으로 신장 또는 수축되어 두 개의 지지 프레임(120-1, 120-2)으로 짐을 올려 놓거나 두 개의 지지 프레임(120-1, 120-2)에 안착되어 있는 짐을 들어 올려 준다.
바퀴(140)는, 로봇 몸체(110)의 이동을 위해 로봇 몸체(110)의 하부 일측 및 타측의 전단 및 후단에 각각 설치된다.
휠 하우스(150)는, 바퀴(140)의 상부를 덮고 로봇 몸체(110)의 하부 일측 및 타측의 전단 및 후단에 각각 설치된다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 로봇 파레트(100)는, 설정된 이동 경로에 대응하여 자율 주행을 수행하거나 분산 서버(200)로부터 실시간으로 수신되는 이동 경로를 이용하여 목적지까지 스스로 이동함으로써, 물건의 신속하고 안정적인 이송이 가능하도록 구현할 수 있다.
도 4는 도 3의 휠 하우스를 보여주는 도면이다.
도 4를 참조하면, 휠 하우스(150)는, 하우징(151), 바퀴 안착홈(152), 제1 집진부(153), 제2 집진부(154) 및 제3 집진부(300)를 포함한다.
하우징(151)은, 로봇 몸체(110)의 하부에 설치되며, 바퀴 안착홈(152), 제1 집진부(153), 제2 집진부(154) 및 제3 집진부(300) 등의 구성들이 설치된다.
바퀴 안착홈(152)은, 하우징(151)의 하부에 바퀴(140)의 상부가 안착될 수 있도록 상측으로 둥근 아치 형상으로 하우징(151)의 하부에 함몰 형성된다.
제1 집진부(153)는, 하우징(151)의 전단 하측에 설치되며, 흡입팬(M1)을 이용하여 로봇 몸체(110)의 이동 과정 또는 바퀴(140)에서 발생되는 분진을 하우징(151)의 내측으로 흡입시킨 뒤 배출관(360)으로 전달한다.
제2 집진부(154)는, 하우징(151)의 후단 하측에 설치되며, 흡입팬(M2)을 이용하여 로봇 몸체(110)의 이동 과정 또는 바퀴(140)에서 발생되는 분진을 하우징(151)의 내측으로 흡입시킨 뒤 배출관(360)으로 전달한다.
제3 집진부(300)는, 바퀴 안착홈(152)으로 하단이 노출되면서 하우징(151)의 내측에 설치되며, 로봇 몸체(110)의 이동 과정 또는 바퀴(140)에서 발생되는 분진을 흡입한다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 휠 하우스(150)는, 로봇 몸체(110)의 이동 과정 또는 바퀴(140)에서 발생되는 분진을 실시간으로 흡입하여 제거함으로써, 공장 등의 설비 내부에 먼지 등의 분진이 축척되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.
도 5는 도 4의 제3 집진부를 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하면, 제3 집진부(300)는, 블록 안착홈(310), 승강 블록(320), 승강 유도 날개(400), 승강 엑츄에이터(330), 다수 개의 집진홀(340) 및 집진팬(350)을 포함한다.
블록 안착홈(310)은, 승강 블록(320)이 안착되어 승강 이동할 수 있도록 바퀴 안착홈(152)으로 개구부를 형성하면서 하우징(151)의 내측에 형성된다.
승강 블록(320)은, 바퀴 안착홈(152)의 내주면에 대응하여 상측으로 둥근 아치 형상의 하부홈(321)이 하부에 함몰 형성되며, 블록 안착홈(310)에 안착되며, 승강 엑츄에이터(330)에 의해 상하 방향으로 이동한다.
승강 유도 날개(400)는, 블록 안착홈(310)의 일측 및 타측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 승강 유도홈(311)에 안착될 수 있도록 승강 블록(320)의 일측 및 타측에 돌출 형성되어 바퀴 안착홈(152)에서 승강 블록(320)의 상하 방향으로 이동을 유도한다.
승강 엑츄에이터(330)는, 블록 안착홈(310)의 상측에 적어도 하나 이상 설치되어 블록 안착홈(310)에 안착되는 승강 블록(320)의 상측을 지지하며, 바퀴 안착홈(152)에 배치되는 바퀴(140)의 크기에 대응하여 상하 수직 방향으로 신장 또는 수축되면서 승강 블록(320) 상하 방향으로 승강 이동시켜 준다.
다수 개의 집진홀(340)은, 분진을 승강 블록(320)의 내측으로 흡입시킬 수 있도록 승강 블록(320)의 하부홈(321)으로 개구부를 형성하면서 승강 블록(320)의 내측을 따려 연통 형성된다.
집진팬(350)은, 다수 개의 집진홀(340)을 통해 분진이 흡입될 수 있도록 서로 모여 하나의 통로를 형성하는 다수 개의 집진홀(340)의 상측 단부에 설치되며, 다수 개의 집진홀(340)을 통해 흡입된 분진을 하우징(151)의 외부까지 연장 형성되는 배출관(360)으로 전달한다.
여기서, 배출관(360)은, 제1 집진부(153), 제2 집진부(154) 및 제3 집진부(300)를 통해 전달되는 분진을 집진하기 위한 집진 필터 장치(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음)로 전달한다.
도 6은 도 5의 승강 유도 날개를 보여주는 도면이다.
도 6을 참조하면, 승강 유도 날개(400)는, 날개 몸체(401), 관통홀(402), 고정 블록(403), 제1 지지 블록(404), 제2 지지 블록(405), 전단 지지 기어(406), 후단 지지 기어(407), 간격 지지 프레임(408), 지지 날개(409), 제1 전단 지지 스프링(410), 제1 후단 지지 스프링(411), 제2 전단 지지 스프링(412), 및 제2 후단 지지 스프링(413)을 포함한다.
날개 몸체(401)는, 승강 블록(320)의 일측에 돌출 형성되어 승강 유도홈(311)에 안착된다.
관통홀(402)은, 날개 몸체(401)를 전후 방향으로 관통하고 형성된다.
고정 블록(403)은, 관통홀(402)의 중단에 고정 설치된다.
제1 지지 블록(404)은, 승강 유도홈(311)의 전방으로 노출되도록 승강 유도홈(311)에서 고정 블록(403)의 전단에 설치된다.
제2 지지 블록(405)은, 승강 유도홈(311)의 후방으로 노출되도록 승강 유도홈(311)에서 고정 블록(403)의 후단에 설치된다.
전단 지지 기어(406)는, 제1 지지 블록(404)의 전단 상측 및 하측에 각각 회전 가능하도록 연결 설치되며, 승강 유도홈(311)의 전단을 따라 설치되는 전단 렉기어(R1)에 맞물려 연결 설치되어 정방향 또는 역방향으로 회전하면서 전단 렉기어(R1)를 따라 승강 이동한다.
후단 지지 기어(407)는, 제2 지지 블록(405)의 후단 상측 및 하측에 각각 회전 가능하도록 연결 설치되며, 승강 유도홈(311)의 후단을 따라 설치되는 후단 렉기어(R2)에 맞물려 연결 설치되어 정방향 또는 역방향으로 회전하면서 후단 렉기어(R2)를 따라 승강 이동한다.
간격 지지 프레임(408)은, 원기둥 형태로 형성되며, 고정 블록(403)을 전후 수평 방향으로 관통하고 연결 설치되어 제1 지지 블록(404)과 제2 지지 블록(405) 사이의 간격을 지지한다.
지지 날개(409)는, 간격 지지 프레임(408)의 중단 테두리를 따라 돌출 형성되어 고정 블록(403)의 내측에 형성되는 날개 이동홈(H)에 배치된다.
제1 전단 지지 스프링(410)은, 내측을 따라 간격 지지 프레임(408)이 배치되며, 날개 이동홈(H)의 전단에 설치되어 지지 날개(409)의 전단을 지지한다.
제1 후단 지지 스프링(411)은, 내측을 따라 간격 지지 프레임(408)이 배치되며, 날개 이동홈(H)의 후단에 설치되어 지지 날개(409)의 후단을 지지한다.
제2 전단 지지 스프링(412)은, 간격 지지 프레임(408)의 전단이 안착될 수 있도록 제1 지지 블록(404)의 후단에 형성되는 후단 안착홈의 내측에 설치되어 후단 안착홈(S1)에 안착되는 간격 지지 프레임(408)의 전단을 지지한다.
제2 후단 지지 스프링(413)은, 간격 지지 프레임(408)의 후단이 안착될 수 있도록 제2 지지 블록(405)의 전단에 형성되는 전단 안착홈의 내측에 설치되어 전단 안착홈(S2)에 안착되는 간격 지지 프레임(408)의 후단을 지지한다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 승강 유도 날개(400)는, 블록 안착홈(310)에서 승강 블록(320)의 승강 이동이 안정적으로 이루어지도록 유도함은 물론, 승강 블록(320)의 승강 과정에서 발생될 수 있는 진동 또는 충격 등에 의한 소음의 발생을 최소화시켜 주고 이에 의한 장치의 내구성 역시 향상시켜 줄 수 있다.
상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
10: 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템
100: 로봇 파레트
200: 분산 서버
300: 제3 집진부

Claims (3)

  1. 공장 내에서 자율 주행을 하면서 짐을 목적지로 운송하는 다수 개의 로봇 파레트; 및
    상기 로봇 파레트의 자율 주행 이동을 위한 목적지까지의 이동 경로 정보를 상기 로봇 파레트로 제공하며, 상기 다수 개의 로봇 파레트의 각각의 이동 경로 정보 또는 밀집도 정보를 이용하여 기 제공하였던 이동 경로 정보 이외의 하나 이상의 후보 경로를 예측한 뒤 상기 로봇 파레트로 전송하는 분산 서버;를 포함하며,
    상기 로봇 파레트는,
    로봇 몸체;
    짐을 올려 놓을 수 있도록 상기 로봇 몸체의 상부 일측 및 타측에 서로 이격 설치되는 두 개의 지지 프레임;
    상기 두 개의 지지 프레임 사이에 설치되며, 상하 방향으로 신장 또는 수축되어 상기 두 개의 지지 프레임으로 짐을 올려 놓거나 상기 두 개의 지지 프레임에 안착되어 있는 짐을 들어 올려 주는 승강 모듈;
    상기 로봇 몸체의 이동을 위해 상기 로봇 몸체의 하부 일측 및 타측의 전단 및 후단에 각각 설치되는 바퀴; 및
    상기 바퀴의 상부를 덮고 상기 로봇 몸체의 하부 일측 및 타측의 전단 및 후단에 각각 설치되는 휠 하우스;를 포함하며,
    상기 휠 하우스는,
    상기 로봇 몸체의 하부에 설치되는 하우징;
    상기 하우징의 하부에 상기 바퀴의 상부가 안착될 수 있도록 상측으로 둥근 아치 형상으로 상기 하우징의 하부에 함몰 형성되는 바퀴 안착홈;
    상기 하우징의 전단 하측에 설치되어 상기 로봇 몸체의 이동 과정 또는 상기 바퀴에서 발생되는 분진을 흡입하는 제1 집진부;
    상기 하우징의 후단 하측에 설치되어 상기 로봇 몸체의 이동 과정 또는 상기 바퀴에서 발생되는 분진을 흡입하는 제2 집진부; 및
    상기 바퀴 안착홈으로 하단이 노출되면서 상기 하우징의 내측에 설치되며, 상기 로봇 몸체의 이동 과정 또는 상기 바퀴에서 발생되는 분진을 흡입하는 제3 집진부;를 포함하며,
    상기 제3 집진부는,
    상기 바퀴 안착홈으로 개구부를 형성하면서 상기 하우징의 내측에 형성되는 블록 안착홈;
    상기 바퀴 안착홈의 내주면에 대응하여 상측으로 둥근 아치 형상의 하부홈이 하부에 함몰 형성되며, 상기 블록 안착홈에 안착되는 승강 블록;
    상기 블록 안착홈의 일측 및 타측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 승강 유도홈에 안착될 수 있도록 상기 승강 블록의 일측 및 타측에 돌출 형성되어 상기 바퀴 안착홈에서 상기 승강 블록의 상하 방향으로 이동을 유도하는 승강 유도 날개;
    상기 블록 안착홈의 상측에 적어도 하나 이상 설치되어 상기 블록 안착홈에 안착되는 상기 승강 블록의 상측을 지지하며, 상기 바퀴 안착홈에 배치되는 상기 바퀴의 크기에 대응하여 상하 수직 방향으로 신장 또는 수축되면서 상기 승강 블록 상하 방향으로 승강 이동시켜 주는 승강 엑츄에이터;
    분진을 상기 승강 블록의 내측으로 흡입시킬 수 있도록 상기 승강 블록의 하부홈으로 개구부를 형성하면서 상기 승강 블록의 내측을 따려 연통 형성되는 다수 개의 집진홀; 및
    상기 다수 개의 집진홀을 통해 분진이 흡입될 수 있도록 서로 모여 하나의 통로를 형성하는 상기 다수 개의 집진홀의 상측 단부에 설치되며, 상기 다수 개의 집진홀을 통해 흡입된 분진을 상기 하우징의 외부까지 연장 형성되는 배출관으로 전달하는 집진팬;을 포함하는, 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 파레트는,
    상기 분산 서버로부터 수신되는 이동 경로 정보를 이용하여 자율 주행을 통한 이동 중 긴급 상황이 발생되는 경우 긴급 상황 회피를 위한 후보 경로를 스스로 예측하기 위한 비상 행위 모듈을 구비하는, 로봇 파레트의 트래픽 분산 시스템.
  3. 삭제
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