KR102617207B1 - 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계, 상기 무게 정보 및 상기 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는 단계, 및 상기 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{METHOD, SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A SERVING ROBOT}
본 발명은 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
서빙이란 식당 등의 장소에서 고객에게 음료나 음식 등의 객체를 제공하는 것을 의미하며, 근래에 들어 서빙 로봇 등이 개발되어 웨이터나 웨이트리스 대신에 또는 이들을 도와서 서빙에 이용되고 있다. 이러한 서빙 로봇은 대개 음식 주문을 받거나 주문에 따른 서빙을 수행하는 기능을 갖고, 테이블 위치 정보 등을 이용하여 자율 주행을 하기도 한다. 이와 같은 서빙 로봇은 이동 수단(장애물의 회피를 위한 센서를 포함함), 메뉴 출력 또는 주문 입력을 위한 디스플레이 수단 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 서빙 로봇은 음식이나 음식 용기의 배치나 운반을 위한 수단을 포함할 수 있다.
이에 관한 종래 기술의 일 예로서, 한국등록특허공보 제10-1083700호에 개시된 기술을 예로 들 수 있는데, 이에 따르면, 식당 내에서 주문을 받고 주문을 받은 음식물이 놓인 트레이를 이송하는 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템으로서, 동기 구동되는 한 쌍의 다관절 로봇암과, 상기 다관절 로봇암의 하단에 회동 가능하도록 결합되며 상기 트레이를 고정하는 트레이 파지부를 포함하는 상단부; 메인 바퀴와 하나 이상의 보조 바퀴를 포함하는 서빙 로봇 이동부가 하부에 마련된 하단부; 상기 하단부에 고정되고 상기 상단부가 회전 가능하게 연결된 중간부; 및 상기 한 쌍의 다관절 로봇암, 상기 트레이 파지부 및 상기 서빙 로봇 이동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 트레이 파지부는 상기 다관절 로봇암의 단부에 회동 가능하게 결합된 핸드와, 상기 핸드에 상하 이동 가능하도록 구비된 고정부와, 상기 트레이 하부에 위치하며 상기 고정부에 결합된 그리퍼와, 상기 트레이 상부에 위치하며 상기 그리퍼와 대향하게 상기 고정부에 결합된 스토퍼와, 상기 다관절 로봇암의 단부가 하방향으로 구동됨과 동시에 상기 트레이에 스토퍼가 눌려 상방향으로 이동하는 고정부로 눌려지는 스위치와, 상기 고정부가 상방향으로 이동시에 수축되는 스프링과, 상기 그리퍼의 각도를 감지하는 그리퍼 각도 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템이 소개된 바 있다.
하지만, 위와 같은 종래 기술을 비롯하여 지금까지 소개된 기술에 의하면, 서빙 로봇은 서빙 장소의 종업원에 의하여 입력되는 정보(예를 들면, 고객이 위치한 식당 내 테이블의 번호)에 기초하여 종업원으로부터 받은 서빙 객체를 어떤 고객에게 서빙해야 하는지를 결정할 수 있을 뿐이었다.
이에 본 발명자(들)는, 서빙 장소의 종업원에 의하여 입력되는 정보가 없더라도 서빙 로봇이 종업원으로부터 받은 서빙 객체를 어떤 고객에게 서빙해야 하는지 및/또는 어떤 방법으로 서빙해야 하는지에 관하여 자율적으로 결정할 수 있도록 하는 기술을 제안하는 바이다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 위의 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 위의 무게 정보 및 위의 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 위의 지지대에 놓이거나 위의 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하며, 위의 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 위의 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서빙 로봇이 서빙 장소의 종업원으로부터 받은 서빙 객체를 어떤 고객에게 서빙해야 하는지 및/또는 어떤 방법으로 서빙해야 하는지에 관하여 자율적으로 결정할 수 있도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서빙 로봇이 서빙 장소의 종업원으로부터 목적지를 일일이 입력받지 않더라도 서빙이 가능하도록 함으로써, 종업원과 서빙 로봇의 업무 효율을 높이는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계, 상기 무게 정보 및 상기 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는 단계, 및 상기 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서, 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하는 정보 획득부, 및 상기 무게 정보 및 상기 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하고, 상기 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 목적지 관리부를 포함하는 시스템이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 위의 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 위의 무게 정보 및 위의 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 위의 지지대에 놓이거나 위의 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하며, 위의 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 위의 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 서빙 로봇이 서빙 장소의 종업원으로부터 받은 서빙 객체를 어떤 고객에게 서빙해야 하는지 및/또는 어떤 방법으로 서빙해야 하는지에 관하여 자율적으로 결정할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 서빙 로봇이 서빙 장소의 종업원으로부터 목적지를 일일이 입력받지 않더라도 서빙이 가능해지므로, 종업원과 서빙 로봇의 업무 효율을 높일 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇의 목적지를 결정하는 과정을 예시적으로 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 로봇 제어 시스템(200) 및 서빙 로봇(300)을 포함할 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이, 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.
예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 5G 통신, 블루투스 통신(저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신 포함), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 통신망(100)은 광 통신망으로서, 라이파이(LiFi; Light Fidelity) 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 통신망(100)을 통해 후술할 서빙 로봇(300)과 통신을 수행할 수 있고, 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 위의 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 위의 무게 정보 및 위의 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 위의 지지대에 놓이거나 위의 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하며, 위의 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 구성과 기능에 관하여는 이하의 상세한 설명을 통하여 자세하게 알아보기로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 통신망(100)을 통해 로봇 제어 시스템(200)과 통신할 수 있고, 사용자(예를 들면, 식당 종업원, 고객 등)에 의한 조작 없이도 소정의 기능이나 부여된 작업(예를 들면, 음식 서빙, 용기 회수 등)을 자율적으로 수행할 수 있는 기기로서, 적어도 하나의 서빙 객체를 지지하도록 구성되는 지지대를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 주변 영상을 획득하기 위한 영상 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 장애물 정보를 획득하기 위한 스캐너 모듈(예를 들면, 라이다(LIDAR) 센서 등) 및 서빙 로봇(300)의 이동을 위한 구동 모듈(예를 들면, 모터 등)을 포함할 수 있다. 한편, 본 명세서에서 서빙 객체를 지지한다는 것은, 음식이나 음료와 같은 서빙 객체를 담는 용기, 그 용기를 놓을 수 있는 수단(예를 들면, 트레이 등) 등을 지지하는 것을 포함하는 의미로 해석되어야 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(300)에는 서빙 로봇(300)을 제어하기 위한 애플리케이션(미도시됨)이 포함될 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 로봇 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 애플리케이션의 성격은 후술할 바와 같은 로봇 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210), 목적지 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)와 전반적으로 유사할 수 있다. 여기서, 애플리케이션은 그 적어도 일부가 필요에 따라 그것과 실질적으로 동일하거나 균등한 기능을 수행할 수 있는 하드웨어 장치나 펌웨어 장치로 치환될 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 서빙 로봇(300)은 본체(310), 구동부(320) 및 프로세서(330)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 적어도 하나의 서빙 객체를 지지하도록 구성되는 지지대(340a, 340b 및 340c)가 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 지지대(340a, 340b 및 340c)는 세척, 교체 등을 위하여 착탈 가능하게 결합된 것일 수 있다. 또한, 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c)에는 그 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c)에 의하여 지지되는 무게를 감지하기 위한 무게 센서(미도시됨)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무게 센서는 하나 이상의 변형률계(strain gauge)(예를 들면, 3개의 변형률계, 4개의 변형률계 등)를 사용하여 구현될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무게 센서는 프로세서(330)에 결합된 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는, 무게 센서 대신에 또는 그에 더하여, 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈(미도시됨)이 포함될 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈이 반드시 본체(310)에 포함되어야 하는 것은 아니고, 적어도 일부의 촬영 모듈은 서빙 장소의 구조물에 설치된 것일 수도 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(320)는, 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로 구성될 수 있다. 예를 들면, 구동부(320)는, 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로서, 전기식, 기계식, 또는 유압식으로 구동되는 바퀴, 프로펠러 등에 관한 모듈 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 프로세서(330)는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210) 및 목적지 관리부(220) 중 적어도 하나의 기능을 포함할 수 있고(예를 들면, 해당 기능이 모듈화되어 포함될 수 있음), 로봇 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210) 및 목적지 관리부(220) 중 적어도 하나의 기능이 포함되는 외부 시스템(미도시됨)과의 통신을 통해 구동부(320)를 제어하는 기능을 수행할 수도 있다.
로봇 제어 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성과 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은, 정보 획득부(210), 목적지 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 정보 획득부(210), 목적지 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)는 그 중 적어도 일부가 외부의 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 로봇 제어 시스템(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈은 로봇 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
한편, 로봇 제어 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명되었으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 로봇 제어 시스템(200)의 구성요소 또는 기능 중 적어도 일부가 필요에 따라 서빙 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨)에서 실현되거나 서빙 로봇(300) 또는 외부 시스템 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다. 또한, 경우에 따라서는, 로봇 제어 시스템(200)의 모든 기능과 구성 요소가 서빙 로봇(300) 내에서 전부 실현되거나 서빙 로봇(300) 내에 전부 포함될 수도 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는, 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 위의 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나를 획득하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는, 지지대에 포함되는 무게 센서로부터 그 무게 센서에 의하여 감지되는 무게 또는 그 무게의 변화를 지지대에 관한 무게 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 무게 정보는 서빙 로봇(300)에 결합되는 적어도 하나의 지지대 각각에 관하여 획득될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는, 지지대 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈로부터 그 촬영 모듈에 의하여 촬영되는 이미지 또는 그 이미지의 변화를 지지대에 관한 이미지 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 이미지 정보는 서빙 로봇(300)에 결합되는 적어도 하나의 지지대 각각에 관하여 획득될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는, 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 주문 정보에는 고객의 위치(예를 들면, 고객이 위치한 식당 내 테이블의 번호), 고객이 주문한 메뉴(예를 들면, 메뉴의 종류, 사이즈, 개수 등) 및 그 메뉴를 주문한 시간, 고객의 인원 수 등이 포함될 수 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 고객의 주문 정보는 앞서 열거된 것에 한정되지 않으며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는, 서빙 로봇(300)에 결합되는 마이크나 디스플레이(예를 들면, 터치 스크린)를 통하여 고객이나 서빙 장소의 종업원으로부터 입력되는 정보를 고객의 주문 정보로서 획득할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는, 서빙 장소의 POS(Point of Sale) 시스템에 입력되는 정보를 고객의 주문 정보로서 획득할 수도 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 POS 시스템은 서빙 로봇(300)과 구별되는 외부 시스템일 수 있고, 그 기능 중 적어도 일부가 서빙 로봇(300) 내부에 구현되거나 포함될 수도 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 고객의 주문 정보를 획득하는 방식이 위에서 설명된 것에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 서빙 객체가 놓이거나 지지대로부터 서빙 객체가 치워지는지 여부를 판단할 수 있다. 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체가 무엇인지를 구체적으로 인식할 수 있다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 객체가 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워진다는 것은, 서빙 객체가 지지대에 직접 놓이거나 지지대로부터 직접 치워지는 경우를 포함할 뿐만 아니라, 지지대 위에 배치된 구조체에 놓이거나 그 구조체로부터 치워지는 경우까지 포함하는 의미로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 서빙 객체가 지지대(340c) 위에 배치된 구조체(350)에 놓이거나 그 구조체(350)로부터 치워지는 경우도 서빙 객체가 지지대(340c)에 놓이거나 지지대(340c)로부터 치워진다고 표현될 수 있다. 마찬가지로, 도 4를 참조하면, 음식(420e) 및 음료(420d)가 지지대(410d 및 410e) 위에 배치된 구조체(430 및 440)에 놓이거나 그 구조체(430 및 440)로부터 치워지는 경우도 음식(420e) 및 음료(420d)가 지지대(410d 및 410e)에 놓이거나 지지대(410d 및 410e)로부터 치워진다고 표현될 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서빙 객체의 무게에 관한 데이터베이스를 참조하여 지지대에 관한 무게 정보를 처리함으로써, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 인식할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 객체에 관한 머신 러닝 기반의 객체 인식 모델을 이용하여 지지대에 관한 이미지 정보를 처리함으로써, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 인식할 수 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 객체 인식 모델은 R-CNN(Region-based Convolutional Neural Networks), YOLO(You Only Look Once), SSD(Single Shot Detector) 등의 알고리즘을 이용하여 구현될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나뿐만 아니라, 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 더 기초하여 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 인식할 수도 있다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 인식한 결과가 A 또는 B인 경우에, 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객 중에서 메뉴 B를 주문한 고객이 없다면, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 A라고 인식할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 인식한 결과의 신뢰도가 소정 수준 이하인 경우에, 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지를 결정하기 위한 추가 정보의 입력을 사용자(예를 들면, 서빙 장소의 종업원)에게 요청할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 인식한 결과의 신뢰도(예를 들면, 인식된 메뉴가 A인 경우에 서빙 객체가 A일 확률)를 산출할 수 있다. 이와 같이 산출되는 신뢰도가 소정 수준 이하인 경우에는 위의 인식 결과에 기초하여 서빙 로봇(300)의 정확한 목적지를 결정하기 어려울 수 있다. 따라서, 이러한 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)이 서빙 장소의 종업원에게 안내 메시지를 송출하도록 서빙 로봇(300)을 제어하여, 종업원으로부터 서빙 로봇(300)의 목적지를 결정하기 위한 추가 정보(예를 들면, 고객이 위치한 테이블의 번호, 테이블의 방문 순서 등)를 입력받을 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 안내 메시지는 소리, 빛 등의 방식으로 간접적으로 표현될 수 있고, 디스플레이에 직접 표시될 수도 있으나, 그 방식에 제한이 있는 것은 아니다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체가 인식되면, 그 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 기능을 수행할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 다른 서빙 로봇이 서빙 로봇(300)과 동일한 목적으로 위의 목적지를 방문하는 경우를 방지하기 위하여, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체에 관한 정보와 위의 목적지에 관한 정보를 POS 시스템 등에 전송할 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지가 결정되면, 서빙 로봇(300)이 첫 번째 목적지로 이동하도록 서빙 로봇(300)을 제어할 수 있는데, 이는 지지대에 관한 무게 정보 또는 지지대에 관한 이미지 정보에 변화가 없는 상태로 소정 시간이 경과했는지 여부, 서빙 장소의 종업원으로부터 음성이나 터치 등의 방식으로 이동에 관한 명령을 입력받았는지 여부 등을 판단함으로써 수행될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 놓이는 서빙 객체가 인식되면, 그 인식의 결과, 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보 및 위의 고객의 주문 시간으로부터 경과한 시간에 기초하여 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지를 결정할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 위의 주문 정보에 포함되는 고객의 주문 시간에 기초하여 주문 시간으로부터 경과한 시간이 가장 긴 고객부터 순차적으로 서빙이 이루어질 수 있도록 위의 목적지를 결정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체가 인식되면, 그 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지를 떠나기 위한 기준을 더 결정하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 기준은 위의 목적지에서 지지대에 놓인 서빙 객체 중에서 적어도 일부가 지지대로부터 치워졌는지 여부, 또는 치워진 상태로 소정 시간이 경과하였는지 여부를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇(300)의 목적지를 결정하는 과정을 예시적으로 나타내는 도면이다.
예를 들면, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대(410a, 410b 및 410c)에 놓이는 음식(420a, 420b 및 420c)이 인식되면, 그 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여, 위의 고객 중에서 지지대(410a, 410b 및 410c)에 놓이는 음식(420a, 420b 및 420c)과 동일한 메뉴(메뉴의 종류, 사이즈, 개수 등이 동일한 것을 포함하는 의미일 수 있음)를 주문한 고객의 위치(예를 들면, 그 고객이 위치한 테이블 번호)를 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지로서 결정할 수 있다.
계속하여 예를 들면, 제1 고객이 메뉴 A(420a)를 주문하였고, 제2 고객이 메뉴 B(420b) 및 메뉴 C(420c)를 주문하였으며, 제1 고객의 주문 시간이 제2 고객의 주문 시간보다 빠른 경우를 가정할 수 있다. 이러한 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 주문 시간으로부터 경과한 시간이 가장 긴 고객부터 순차적으로 서빙이 이루어질 수 있도록, 제1 고객의 위치(예를 들면, 제1 고객이 위치한 테이블 번호)를 서빙 로봇(300)의 첫 번째 목적지로서 결정하고, 제2 고객의 위치를 서빙 로봇(300)의 두 번째 목적지로서 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)이 서빙을 마치면(즉, 지지대(410a, 410b 및 410c)로부터 모든 음식(420a, 420b 및 420c)이 치워지면) 대기 위치(예를 들면, 주방)로 복귀하도록 서빙 로봇(300)을 제어할 수 있다.
계속하여 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 첫 번째 목적지(즉, 제1 고객의 위치)에서 제1 고객이 주문한 메뉴(420a)가 치워졌는지, 또는 치워진 상태로 소정 시간이 경과하였는지 여부를 서빙 로봇(300)이 첫 번째 목적지를 떠나기 위한 기준으로서 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 두 번째 목적지(즉, 제2 고객의 위치)에서 제2 고객이 주문한 메뉴(420b 및 420c)가 치워졌는지, 또는 치워진 상태로 소정 시간이 경과하였는지 여부를 서빙 로봇(300)이 두 번째 목적지를 떠나기 위한 기준으로서 결정할 수 있다.
다른 예를 들어, 도 4를 참조하면, 제1 고객이 메뉴 A(420a), 메뉴 B(420b) 및 메뉴 C(420c)를 주문하였고, 제2 고객도 동일한 메뉴, 즉 메뉴 A(420a), 메뉴 B(420b) 및 메뉴 C(420c)를 주문하였으며, 제1 고객의 주문 시간이 제2 고객의 주문 시간보다 빠른 경우를 가정할 수 있다. 이러한 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 주문 시간으로부터 경과한 시간이 가장 긴 고객부터 순차적으로 서빙이 이루어질 수 있도록, 제1 고객의 위치(예를 들면, 제1 고객이 위치한 테이블 번호)를 서빙 로봇(300)의 목적지로서 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)이 서빙을 마치면(즉, 지지대(410a, 410b 및 410c)로부터 모든 음식(420a, 420b 및 420c)이 치워지면) 대기 위치(예를 들면, 주방)로 복귀하도록 서빙 로봇(300)을 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 지지대(410d 및 410e)에 놓이는 음료(420d) 및 음식(420e)이 인식되면, 그 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여, 위의 고객 중에서 지지대(410d 및 410e)에 놓이는 음료(420d) 및 음식(420e)과 적어도 일부가 동일한 메뉴(메뉴의 종류, 사이즈, 개수 등이 동일한 것을 포함하는 의미일 수 있음)를 주문한 고객의 위치(예를 들면, 그 고객이 위치한 테이블 번호)를 서빙 로봇(300)의 적어도 하나의 목적지로서 결정할 수 있다.
계속하여 예를 들면, 제1 고객이 메뉴 A(420e) 2개와 메뉴 B(420d) 4개를 주문하였고, 제2 고객이 메뉴 A(420e) 1개와 메뉴 B(420d) 3개를 주문하였으며, 제1 고객의 주문 시간이 제2 고객의 주문 시간보다 빠른 경우를 가정할 수 있다. 이러한 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 주문 시간으로부터 경과한 시간이 가장 긴 고객부터 순차적으로 서빙이 이루어질 수 있도록, 제1 고객의 위치(예를 들면, 제1 고객이 위치한 테이블 번호)를 서빙 로봇(300)의 첫 번째 목적지로서 결정하고, 제2 고객의 위치를 서빙 로봇(300)의 두 번째 목적지로서 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)이 서빙을 마치면(즉, 지지대(410d 및 410e)로부터 모든 음료(420d) 및 음식(420e)이 치워지면) 대기 위치(예를 들면, 주방)로 복귀하도록 서빙 로봇(300)을 제어할 수 있다.
계속하여 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 첫 번째 목적지(즉, 제1 고객의 위치)에서 제1 고객이 주문한 메뉴인 메뉴 A(420e) 2개와 메뉴 B(420d) 4개가 치워졌는지, 또는 치워진 상태로 소정 시간이 경과하였는지 여부를 서빙 로봇(300)이 첫 번째 목적지를 떠나기 위한 기준으로서 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 목적지 관리부(220)는, 두 번째 목적지(즉, 제2 고객의 위치)에서 제2 고객이 주문한 메뉴인 메뉴 A(420e) 1개와 메뉴 B(420d) 3개가 치워졌는지, 또는 치워진 상태로 소정 시간이 경과하였는지 여부를 서빙 로봇(300)이 두 번째 목적지를 떠나기 위한 기준으로서 결정할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(230)는 정보 획득부(210) 및 목적지 관리부(220)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 정보 획득부(210), 목적지 관리부(220) 및 통신부(230) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 로봇 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 로봇 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 정보 획득부(210), 목적지 관리부(220) 및 통신부(230)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 통신망
200: 로봇 제어 시스템
210: 정보 획득부
220: 목적지 관리부
230: 통신부
240: 제어부
300: 서빙 로봇

Claims (13)

  1. 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서,
    서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보를 획득하는 단계,
    상기 무게 정보에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는 단계, 및
    상기 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 결정 단계에서, 상기 인식의 결과 및 상기 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇이 상기 적어도 하나의 목적지를 떠나기 위한 기준을 더 결정하고,
    상기 인식 단계에서, 상기 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서빙 객체의 무게에 관한 데이터베이스를 참조하여 상기 무게 정보를 처리함으로써, 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 서빙 객체가 무엇인지를 인식하는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 획득 단계에서, 상기 지지대에 관한 이미지 정보를 더 획득하고,
    상기 인식 단계에서, 상기 이미지 정보 및 상기 주문 정보 중 적어도 하나에 더 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는
    방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주문 정보에는 상기 적어도 하나의 고객의 주문 시간이 포함되고,
    상기 결정 단계에서, 상기 주문 시간으로부터 경과한 시간에 더 기초하여 상기 적어도 하나의 목적지를 결정하는
    방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 인식의 결과가 소정 수준 이하의 신뢰도를 갖는 경우에, 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하기 위한 추가 정보의 입력을 사용자에게 요청하는
    방법.
  6. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  7. 서빙 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서,
    서빙 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보를 획득하는 정보 획득부, 및
    상기 무게 정보에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하고, 상기 인식의 결과 및 서빙 장소 내의 적어도 하나의 고객의 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하는 목적지 관리부를 포함하고,
    상기 목적지 관리부는, 상기 인식의 결과 및 상기 주문 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇이 상기 적어도 하나의 목적지를 떠나기 위한 기준을 더 결정하고,
    상기 목적지 관리부는, 상기 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서빙 객체의 무게에 관한 데이터베이스를 참조하여 상기 무게 정보를 처리함으로써, 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 서빙 객체가 무엇인지를 인식하는
    시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 정보 획득부는, 상기 지지대에 관한 이미지 정보를 더 획득하고,
    상기 목적지 관리부는, 상기 이미지 정보 및 상기 주문 정보 중 적어도 하나에 더 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는
    시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 주문 정보에는 상기 적어도 하나의 고객의 주문 시간이 포함되고,
    상기 목적지 관리부는, 상기 주문 시간으로부터 경과한 시간에 더 기초하여 상기 적어도 하나의 목적지를 결정하는
    시스템.
  10. 삭제
  11. 제7항에 있어서,
    상기 목적지 관리부는, 상기 인식의 결과가 소정 수준 이하의 신뢰도를 갖는 경우에, 상기 서빙 로봇의 적어도 하나의 목적지를 결정하기 위한 추가 정보의 입력을 사용자에게 요청하는
    시스템.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 인식 단계에서, 머신 러닝 기반의 객체 인식 모델을 이용하여 상기 이미지 정보를 처리함으로써, 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는
    방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 목적지 관리부는, 머신 러닝 기반의 객체 인식 모델을 이용하여 상기 이미지 정보를 처리함으로써, 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는
    시스템.
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