KR102567222B1 - 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

Info

Publication number
KR102567222B1
KR102567222B1 KR1020210099731A KR20210099731A KR102567222B1 KR 102567222 B1 KR102567222 B1 KR 102567222B1 KR 1020210099731 A KR1020210099731 A KR 1020210099731A KR 20210099731 A KR20210099731 A KR 20210099731A KR 102567222 B1 KR102567222 B1 KR 102567222B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
customer
workflow
serving
information
target service
Prior art date
Application number
KR1020210099731A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230017697A (ko
Inventor
존 정우 하
Original Assignee
베어 로보틱스, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 베어 로보틱스, 인크. filed Critical 베어 로보틱스, 인크.
Publication of KR20230017697A publication Critical patent/KR20230017697A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102567222B1 publication Critical patent/KR102567222B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0633—Workflow analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/01—Customer relationship services
    • G06Q30/015—Providing customer assistance, e.g. assisting a customer within a business location or via helpdesk
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/02—Marketing; Price estimation or determination; Fundraising
    • G06Q30/0281—Customer communication at a business location, e.g. providing product or service information, consulting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/06—Buying, selling or leasing transactions
    • G06Q30/0601—Electronic shopping [e-shopping]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/06—Buying, selling or leasing transactions
    • G06Q30/0601—Electronic shopping [e-shopping]
    • G06Q30/0633—Lists, e.g. purchase orders, compilation or processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/12—Hotels or restaurants

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

본 발명의 일 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하는 단계, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름(workflow)을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하는 단계, 및 상기 결정되는 작업 흐름에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{METHOD, SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A SERVING ROBOT}
본 발명은 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
서빙이란 식당 등의 장소에서 고객에게 음료나 음식 등의 객체를 제공하는 것을 의미하며, 근래에 들어 로봇 등이 개발되어 웨이터나 웨이트리스 대신에 또는 이들을 도와서 서빙에 이용되고 있다. 이러한 로봇은 대개 음식 주문을 받거나 주문에 따른 서빙을 수행하는 기능을 갖고, 테이블 위치 정보 등을 이용하여 자율 주행을 하기도 한다. 이와 같은 로봇은 이동 수단(장애물의 회피를 위한 센서를 포함함), 메뉴 출력 또는 주문 입력을 위한 디스플레이 수단 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 로봇은 음식이나 음식 용기의 배치나 운반을 위한 수단을 포함할 수 있다.
이에 관한 종래 기술의 일 예로서, 한국 등록특허공보 제10-1083700호에 개시된 기술을 예로 들 수 있는데, 이에 따르면, 식당 내에서 주문을 받고 주문된 음식물이 놓인 트레이를 이송하는 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템으로서, 동기 구동되는 한 쌍의 다관절 로봇암과, 상기 다관절 로봇암의 하단에 회동 가능하도록 결합되며 상기 트레이를 고정하는 트레이 파지부를 포함하는 상단부; 메인 바퀴와 하나 이상의 보조 바퀴를 포함하는 로봇 이동부가 하부에 마련된 하단부; 상기 하단부에 고정되고 상기 상단부가 회전 가능하게 연결된 중간부; 및 상기 한 쌍의 다관절 로봇암, 상기 트레이 파지부 및 상기 로봇 이동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 트레이 파지부는 상기 다관절 로봇암의 단부에 회동 가능하게 결합된 핸드; 상기 핸드에 상하 이동 가능하도록 구비된 고정부; 상기 트레이의 하부에 위치하며 상기 고정부에 결합된 그리퍼; 상기 트레이의 상부에 위치하며 상기 그리퍼와 대향하게 상기 고정부에 결합된 스토퍼; 상기 다관절 로봇암의 단부가 하방향으로 구동됨과 동시에 상기 트레이에 스토퍼가 눌려 상방향으로 이동하는 고정부로 눌려지는 스위치; 상기 고정부가 상방향으로 이동시에 수축되는 스프링; 및 상기 그리퍼의 각도를 감지하는 그리퍼 각도 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템이 소개된 바 있다.
한편, 식당 등의 서빙 장소에서 고객 만족도를 높이기 위해서는 음식의 맛이 좋아야 할 뿐만 아니라, 고객이 서빙 장소에 도착한 때부터 취식 및 결제를 마치고 서빙 장소를 떠날 때까지 적절한 서비스가 적절한 때에 제공되어야 할 필요가 있다. 예를 들면, 식당에 도착한 고객에게 응대, 자리 안내, 물 등의 제공, 주문 받기, 음식 서빙, 물 등의 보충이나 빈 그릇의 수거(즉, 버싱(bussing))와 같은 취식 중에 필요한 서비스의 제공이나 그에 관한 질문, 결제 요청 등의 서비스가 적절한 때에 제공되어야 해당 고객의 만족도를 높일 수 있다. 그러나, 위와 같은 종래 기술을 비롯하여 지금까지 소개된 기술은 고객에 관하여 획득되는 상황 정보(예를 들면, 주문 상황, 취식 상황, 서비스 제공 상황 등)에 기초하여 서빙 로봇에 의해 해당 고객에게 적절한 서비스가 적절한 때에 제공되도록 하는 것에 관하여 제안하지는 못하였다.
이에 본 발명자(들)는, 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름(workflow)을 결정하고, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 해당 고객에게 적절한 서비스가 적절한 때에 제공되도록 하는 기술을 제안하는 바이다.
한국 등록특허공보 제10-1083700호 (2011. 11. 16)
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하고, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름(workflow)을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 위의 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하며, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정하고, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 해당 고객에게 적절한 서비스가 적절한 때에 제공되도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되는 상황을 모니터링하고, 그 모니터링의 결과에 기초하여 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇의 수를 도출하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하는 단계, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름(workflow)을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하는 단계, 및 상기 결정되는 작업 흐름에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서, 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하는 상황 정보 획득부, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하는 작업 흐름 관리부, 및 상기 결정되는 작업 흐름에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 타겟 서비스 관리부를 포함하는 시스템이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하고, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름(workflow)을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 위의 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하며, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정하고, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 해당 고객에게 적절한 서비스가 적절한 때에 제공되도록 할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되는 상황을 모니터링하고, 그 모니터링의 결과에 기초하여 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇의 수를 도출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 로봇 제어 시스템(200) 및 서빙 로봇(300)을 포함할 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등의 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.
예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 5G 통신, 블루투스 통신(저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신 포함), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 통신망(100)은 광 통신망으로서, 라이파이(LiFi; Light Fidelity) 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하고, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름(workflow)을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 위의 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하며, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 구성과 기능에 관하여는 이하의 상세한 설명을 통하여 자세하게 알아보기로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 통신망(100)을 통해 로봇 제어 시스템(200)과 통신할 수 있고, 사용자(예를 들면, 종업원, 고객 등)에 의한 조작 없이도 소정의 기능이나 부여된 작업(예를 들면, 음식 서빙, 용기 회수 등)을 자율적으로 수행할 수 있는 기기로서, 적어도 하나의 객체를 지지하도록 구성되는 지지대를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 객체(예를 들어, 음식 트레이)의 로딩 및 언로딩을 위한 모듈(예를 들어, 그랩, 로봇 팔 모듈 등), 주변 영상을 획득하기 위한 영상 획득 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 장애물 정보를 획득하기 위한 스캐너 모듈(예를 들면, 라이다(LIDAR) 센서 등), 주변 음성을 획득하기 위한 음성 획득 모듈(예를 들어, 마이크 등), 영상 및 음성을 제공하기 위한 디스플레이 및 스피커 모듈, 및 서빙 로봇(300)의 이동을 위한 구동 모듈(예를 들면, 모터 등) 중 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 이러한 서빙 로봇(300)은 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 의료 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇 및 무인 비행 로봇 중 적어도 하나와 유사한 특성이나 기능을 가지는 로봇일 수 있다. 한편, 본 명세서에서 객체를 지지한다는 것은, 음식과 같은 객체를 담는 용기, 그 용기를 놓을 수 있는 수단(예를 들면, 트레이 등) 등을 지지하는 것을 포함하는 의미로 해석되어야 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(300)에는 본 발명에 따라 서빙 로봇(300)을 제어하기 위한 애플리케이션(미도시됨)이 포함될 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 로봇 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 애플리케이션의 성격은 후술할 바와 같은 로봇 제어 시스템(200)의 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220), 타겟 서비스 관리부(230), 통신부(240) 및 제어부(250)와 전반적으로 유사할 수 있다. 여기서, 애플리케이션은 그 적어도 일부가 필요에 따라 그것과 실질적으로 동일하거나 균등한 기능을 수행할 수 있는 하드웨어 장치나 펌웨어 장치로 치환될 수도 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 서빙 로봇(300)은 본체(310), 구동부(320a) 및 프로세서(330)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 적어도 하나의 객체를 지지하도록 구성되는 지지대(320b, 320c 및 320d)가 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 지지대(320b, 320c 및 320d)는 세척, 교체 등을 위하여 착탈 가능하게 결합된 것일 수 있다. 또한, 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d)에는 그 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d)에 의하여 지지되는 무게를 감지하기 위한 무게 센서(미도시됨)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무게 센서는 하나 이상의 변형률계(strain gauge)(예를 들면, 3개의 변형률계, 4개의 변형률계 등)를 사용하여 구현될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무게 센서는 프로세서(330)에 결합된 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는, 무게 센서 대신에 또는 그에 더하여, 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d) 위의 공간 영역을 촬영하도록 구성되는 촬영 모듈(미도시됨)이 포함될 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d) 위의 공간 영역을 촬영하도록 구성되는 촬영 모듈이 반드시 본체(310)에 포함되어야 하는 것은 아니고, 적어도 일부의 촬영 모듈은 서빙 장소의 구조물에 설치된 것일 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 객체를 적재하기 위한 적어도 하나의 적재 공간이 포함될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 적재 공간에는 지지대(320b, 320c 및 320d)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 객체는 서빙 로봇(300)에 의하여 이동될 수 있는 모든 유형물을 총칭하는 개념으로서, 사물, 동물 등을 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체에는 음식 등의 서빙 객체 및 해당 음식이 담긴 용기 등의 버싱 객체가 포함될 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 서빙 객체의 제공(즉, 서빙) 및 버싱 객체의 수거(즉, 버싱)를 위한 제1 공간(410) 및 제2 공간(420)을 포함할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(300)은 착탈식 기둥을 통해 제공되는 확장 공간인 제3 공간(430)을 더 포함할 수 있고, 필요에 따라 확장 공간을 더 추가함으로써 더 많은 적재 공간을 구비할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(300)은 서빙 객체 또는 버싱 객체 전용의 트레이(440)를 더 포함할 수도 있다. 예를 들어, 트레이(440)는 위에서 볼 때에 그 상면에 복수 개의 원형 홈이 형성된 구성을 가질 수 있다. 각각의 원형 홈은 음료가 담긴 컵의 하부가 안착되어 쉽게 어느 정도 고정되도록 형성되어 있을 수 있다. 이러한 원형 홈의 크기는 다양할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(300)의 제1 공간(410)의 하부에는 서빙 로봇(300)의 측면을 통하여 꺼내어질 수 있는 제4 공간(450)이 더 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 공간(450)은 그 내부에 빈 공간이 형성되어 있고, 측면은 막혀 있으며, 윗면은 열려 있고 아랫면은 닫혀 있는, 바구니와 유사한 형태를 가질 수 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)의 적재 공간이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 형태의 적재 공간 등으로 다양하게 구현될 수 있다.
다음으로, 다시 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(320a)는 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로 구성될 수 있다. 예를 들면, 구동부(320a)는, 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로서, 전기식, 기계식, 또는 유압식으로 구동되는 바퀴, 프로펠러 등에 관한 모듈 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(330)는 구동부(320a)와 전기적으로 연결되어 구동부(320a)를 제어하는 기능을 수행할 수 있으며(외부 시스템과의 통신을 위한 통신 모듈을 더 포함할 수도 있음), 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(330)는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220) 및 타겟 서비스 관리부(230) 중 적어도 하나의 기능을 수행할 수 있고(예를 들어, 해당 기능이 모듈화되어 프로세서(330)에 포함될 수 있음), 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220) 및 타겟 서비스 관리부(230) 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 외부 시스템(미도시됨)과의 통신을 통해 구동부(320a)를 제어하는 기능을 수행할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(330)는 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하고, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 위의 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하며, 그 결정되는 작업 흐름에 기초하여 위의 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
로봇 제어 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성과 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220), 타겟 서비스 관리부(230), 통신부(240) 및 제어부(250)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220), 타겟 서비스 관리부(230), 통신부(240) 및 제어부(250)는 그 중 적어도 일부가 외부의 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈, 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 로봇 제어 시스템(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈은 로봇 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
한편, 로봇 제어 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명되었으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 로봇 제어 시스템(200)의 구성요소 또는 기능 중 적어도 일부가 필요에 따라 서빙 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에서 실현되거나 서빙 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다. 또한, 경우에 따라서는, 로봇 제어 시스템(200)의 모든 기능과 구성 요소가 서빙 로봇(300) 내에서 전부 실현되거나 서빙 로봇(300) 내에 전부 포함될 수도 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 획득부(210)는 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 고객에 관한 상황 정보는 해당 고객이 식당 등의 서빙 장소에 도착한 때부터 취식 및 결제를 마치고 그 서빙 장소를 떠날 때까지 해당 고객에 관하여 획득할 수 있는 정보 중에서 해당 고객에게 적절한 서비스를 적절한 때에 제공하기 위하여 필요한 모든 정보를 의미할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 고객에 관한 상황 정보에는 해당 고객에 관한 식별 정보, 해당 고객의 주문 상황, 해당 고객의 취식 상황 및 해당 고객에 대한 서비스 제공 상황 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 한편, 본 명세서에서 고객이라는 용어는 특정한 사람을 지칭할 수 있지만, 그 특정한 사람이 포함된 그룹(즉, 그 특정한 사람과 그의 일행)을 지칭할 수도 있는 것으로 이해되어야 한다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 고객에 관한 식별 정보에는 해당 고객의 성별, 인원수, 나이 등의 해당 고객의 구성에 관한 정보, 해당 고객의 신원을 구체적으로 인식할 수 있다면 그에 관한 정보 등이 포함될 수 있고, 고객의 주문 상황에는 해당 고객이 주문한 음식, 추가 주문이 있다면 그에 관한 정보, 주문한 음료가 있다면 그에 관한 정보 등이 포함될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 고객의 취식 상황에는 해당 고객이 취식한 정도(즉, 주문한 음식을 얼마나 먹었는지), 해당 고객의 잔(또는 병)에 음료가 담긴 정도, 해당 고객이 주문한 음식이 제공된 때로부터 경과한 시간 등이 포함될 수 있고, 고객에 대한 서비스 제공 상황에는 해당 고객에게 어떤 서비스가 언제 제공되었는지 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 고객에 관한 상황 정보는 위의 열거된 내용에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 획득부(210)는 주변 영상을 획득하기 위한 영상 획득 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 주변 음성을 획득하기 위한 음성 획득 모듈(예를 들어, 마이크 등) 등을 이용하여 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득할 수 있는데, 이러한 모듈들은 서빙 로봇(300)에 포함되거나 서빙 장소의 구조물에 설치된 것일 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보 중 일부는 사용자에 의하여 입력될 수도 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 획득부(210)는, 특정 고객에게 특정 서비스가 제공되었음을 나타내는 정보가 종업원에 의하여 입력되는 경우에, 해당 정보를 그 특정 고객에 관한 상황 정보(구체적으로는, 그 특정 고객에 대한 서비스 제공 상황)로서 획득할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 획득부(210)에 의하여 획득되는 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 그 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름은 현재(즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)가 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 결정하는 시점)부터 위의 적어도 하나의 고객이 취식 및 결제를 마치고 서빙 장소를 떠날 때까지 위의 적어도 하나의 고객에게 제공될 수 있는(또는 제공되어야 하는) 일련의 순차적인 서비스들을 열거하는 일종의 리스트를 의미할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 서비스들에는 응대, 자리 안내, 물 등의 제공, 주문 받기, 음식 서빙, 물 등의 보충이나 버싱과 같은 취식 중에 필요한 서비스의 제공이나 그에 관한 질문, 결제 요청 등이 포함될 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에는 어떤 고객에게(또는 어떤 테이블에) 어떤 서비스가 언제 제공되어야 하는지에 관한 정보가 포함될 수 있다. 이를 위하여, 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에는 그 적어도 하나의 고객에게 제공될 수 있는(또는 제공되어야 하는) 적어도 하나의 서비스와 함께 그 서비스 각각의 우선순위가 그 각각의 서비스가 제공되어야 하는 순서 및/또는 시점의 형식으로 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 이러한 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 우선순위 큐(priority queue)의 성질을 갖는 자료 구조 등을 이용하여 관리할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 어떤 고객이 서빙 장소에 도착하면 해당 고객에 관한 상황 정보 중 해당 고객에 관한 식별 정보(예를 들면, 해당 고객의 성별, 인원수, 나이 등의 해당 고객의 구성에 관한 정보, 해당 고객의 신원을 구체적으로 인식할 수 있다면 그에 관한 정보 등)에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정할 수 있다. 이때, 예를 들어 해당 고객이 주문한 음식에 따라 해당 고객에 대한 작업 흐름이 다르게 결정될 수 있는 경우라면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 해당 고객에게 음식을 주문받을 때까지의 작업 흐름만 우선 결정하고, 그 이후의 작업 흐름은 음식을 주문받은 이후에 결정할 수도 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객에 관한 상황 정보 중 해당 고객의 주문 상황(예를 들면, 해당 고객이 주문한 음식, 추가 주문이 있다면 그에 관한 정보, 주문한 음료가 있다면 그에 관한 정보 등)에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객이 주문한 음식과 연관되는 특정한 작업 흐름이 있거나 해당 고객이 추가 메뉴를 주문하는 등의 경우에 기결정된 작업 흐름을 적절하게 변경할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객이 음료를 주문한 경우에 해당 고객에 대한 물 보충 서비스의 우선순위를 낮추는 방향(즉, 물 보충 서비스가 제공될 순서나 시점을 늦추는 방향)으로 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객에 관한 상황 정보 중 해당 고객의 취식 상황(예를 들면, 해당 고객이 취식한 정도, 해당 고객의 잔(또는 병)에 음료가 담긴 정도, 해당 고객이 주문한 음식이 제공된 때로부터 경과한 시간 등)에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객이 위치한 테이블 위에 빈 그릇이 많을수록 및/또는 해당 고객이 주문한 음식이 제공된 때로부터 경과한 시간이 길수록 해당 고객에 대한 버싱 서비스의 우선순위를 높이는 방향으로 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객의 잔(또는 병)에 담긴 음료의 양이 적을수록 해당 고객에 대한 음료 보충 서비스(해당 음료의 리필, 해당 음료의 추가 주문 의사를 확인하기 위한 질문 등의 서비스를 포함함)의 우선순위를 높이는 방향으로 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객에 관한 상황 정보 중 해당 고객에 대한 서비스 제공 상황(예를 들면, 해당 고객에게 어떤 서비스가 언제 제공되었는지 등에 관한 정보)에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는, 고객에 대한 작업 흐름과 무관하게 해당 고객의 요청에 의하여 종업원이나 서빙 로봇(300)이 해당 고객에게 특정 서비스를 제공했거나, 해당 고객에 대한 작업 흐름과 무관하게 종업원이 자체적으로 해당 고객에게 특정 서비스를 제공했거나 등의 경우에, 그 제공된 특정 서비스의 우선순위를 낮추는 방향으로 해당 고객에 대한 작업 흐름을 결정할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 해당 고객에 대한 작업 흐름에 적절한 서비스를 포함시키거나, 해당 고객에 대한 작업 흐름에서 특정 서비스를 제외시키거나, 해당 고객에 대한 작업 흐름에서 특정 서비스의 우선순위를 변경하는 등의 방식으로 해당 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 서빙 장소의 종류에 기초하여 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 결정할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 서빙 장소가 무제한 리필 식당(예를 들면, All-You-Can-Eat 식당), 패스트푸드점, 일반적인 레스토랑 등의 종류 중에서 어떤 것에 해당하는지에 따라 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 다르게 결정할 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 장소가 무제한 리필 식당인 경우에는 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에 리필 음식 서빙 서비스가 포함될 수 있다. 이러한 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 고객에 관한 상황 정보(예를 들면, 해당 고객의 인원수, 성별, 나이, 식당에 도착한 시점으로부터 경과한 시간, 취식한 정도, 마지막 음식 서빙으로부터 경과한 시간 등)에 기초하여 적절한 간격으로 음식이 리필될 수 있도록 해당 고객에게 제공할 리필 음식 서빙 서비스의 우선순위를 조정함으로써 해당 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 위와 같이 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 결정함에 있어서, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 획득부(210)에 의하여 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보가 획득되면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 위의 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 위의 작업 흐름 결정 모델에 입력함으로써 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 작업 흐름 결정 모델은 사용자(예를 들면, 종업원, 고객 등)에 의하여 커스터마이징(customizing)될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 작업 흐름 결정 모델을 이용하여 결정된 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름 및/또는 이러한 작업 흐름의 결정에 필요한 설정 정보(예를 들면, 서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들 각각이 제공되는 시점이나 순서에 관한 정보, 그 서비스들 각각을 제공할 것인지(또는 제공받을 것인지) 여부에 관한 정보 등)를 사용자에게 제공함으로써, 위의 작업 흐름 결정 모델이 해당 사용자에 의하여 커스터마이징되도록 지원할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 작업 흐름 결정 모델은 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 획득부(210)에 의하여 획득되는 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보 및 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)에 의하여 결정되는 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에 기초하여 학습될 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)는 다양한 머신 러닝 기반의 알고리즘을 이용하여 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름과 그 적어도 하나의 고객에게 실제로 제공된 서비스 간의 차이(예를 들면, 서비스의 제공 순서, 제공 시점, 종류 등의 차이)가 적어지는 방향으로 위의 작업 흐름 결정 모델을 학습시킴으로써, 그 적어도 하나의 고객에게 더 적절한 시점에 더 적절한 종류의 서비스가 제공되도록 할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)에 의하여 결정되는 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에 기초하여 그 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 흐름 관리부(220)에 의하여 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름이 결정되면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 위의 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에 포함되는 서비스들 중에서 위의 적어도 하나의 고객에게 최우선적으로 제공되어야 하는 서비스, 즉 타겟 서비스가 서빙 로봇(300)이나 종업원에 의하여 제공되도록 할 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 적어도 하나의 서빙 로봇(300)의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 위의 적어도 하나의 서빙 로봇(300) 중에서 위의 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스를 제공할 서빙 로봇(300)을 결정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(300)의 작업 상황에 관한 정보에는 해당 서빙 로봇(300)의 위치, 해당 서빙 로봇(300)에게 부여된 작업 흐름(즉, 해당 서빙 로봇(300)이 어떤 고객에게 어떤 서비스를 언제 제공하기로 되어 있는지에 관한 정보) 등이 포함될 수 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)의 작업 상황에 관한 정보는 위의 열거된 것에 한정되지 않으며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 타겟 서비스를 제공받을 고객과 가장 가까운 위치의 서빙 로봇(300)을 해당 고객에게 타겟 서비스를 제공할 서빙 로봇(300)으로서 결정할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 적어도 하나의 서빙 로봇(300)에게 부여된 작업 흐름을 참조하여 타겟 서비스의 제공이 가능한 서빙 로봇(300) 또는 작업 흐름상 가장 한가한 서빙 로봇(300)을 고객에게 타겟 서비스를 제공할 서빙 로봇(300)으로서 결정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는, 타겟 서비스가 종업원에 의하여 제공되어야 하는 서비스인 경우에, 적어도 하나의 서빙 로봇(300)의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 종업원에게 타겟 서비스에 관한 정보를 제공함으로써, 고객에게 위의 적어도 하나의 종업원에 의하여 타겟 서비스가 제공되도록 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 타겟 서비스가 종업원에 의하여 제공되어야 하는 서비스인지 여부는 타겟 서비스의 성질에 따라 결정될 수 있고, 사용자(예를 들면, 종업원, 고객 등)의 커스터마이징에 의하여 정해질 수도 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 타겟 서비스를 제공받을 고객과 가장 가까운 위치의 서빙 로봇(300)이 빛, 음성 등의 신호를 이용하여 주변의 적어도 하나의 종업원에게 타겟 서비스에 관한 정보(예를 들면, 어떤 고객에게 어떤 서비스가 언제 제공되어야 하는지 등에 관한 정보)를 제공하도록 함으로써, 그 적어도 하나의 종업원에 의하여 위의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 타겟 서비스가 적어도 하나의 고객에게 제공되는 상황을 모니터링하고, 그 모니터링의 결과에 기초하여 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇(300)의 수를 도출할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 계절, 요일, 시간 등을 기준으로 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇(300)의 수를 도출할 수도 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 적어도 하나의 고객에게 실제로 타겟 서비스가 제공된 시점이 그 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름상 그 타겟 서비스가 제공되었어야 하는 시점에 비하여 얼마나 늦어졌는지를 모니터링할 수 있고, 그 늦어진 정도가 소정 수준 이상인 경우에 그 늦어진 정도에 기초하여 서빙 장소에 더 필요한 서빙 로봇(300)의 수(예를 들면, 늦어지는 정도가 소정 수준 미만이 되도록 하기 위하여 더 필요한 서빙 로봇(300)의 수)를 산출함으로써 그 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇(300)의 수를 도출할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 서비스 관리부(230)는 적어도 하나의 서빙 로봇(300)이 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스를 제공하기 위하여 대기하는 시간이 소정 수준 이상인 경우에는 그 대기 시간에 기초하여 서빙 장소에서 줄일 서빙 로봇(300)의 수(예를 들면, 대기 시간이 소정 수준 미만이 되도록 하기 위하여 줄여야 하는 서빙 로봇(300)의 수)를 산출함으로써 그 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇(300)의 수를 도출할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(240)는 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220) 및 타겟 서비스 관리부(230)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(250)는 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220), 타겟 서비스 관리부(230) 및 통신부(240) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(250)는 로봇 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 로봇 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 상황 정보 획득부(210), 작업 흐름 관리부(220), 타겟 서비스 관리부(230) 및 통신부(240)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 통신망
200: 로봇 제어 시스템
210: 상황 정보 획득부
220: 작업 흐름 관리부
230: 타겟 서비스 관리부
240: 통신부
250: 제어부
300: 서빙 로봇

Claims (17)

  1. 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서,
    적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하는 단계,
    서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름(workflow)을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하는 단계, 및
    상기 결정되는 작업 흐름에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 단계를 포함하고,
    상기 작업 흐름 결정 모델은, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보 및 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에 기초하여, 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름과 상기 적어도 하나의 고객에게 실제로 제공된 서비스 간의 차이가 적어지는 방향으로 학습되는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에는 상기 적어도 하나의 고객에 관한 식별 정보, 상기 적어도 하나의 고객의 주문 상황, 상기 적어도 하나의 고객의 취식 상황 및 상기 적어도 하나의 고객에 대한 서비스 제공 상황 중 적어도 하나가 포함되는
    방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 서빙 장소의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 결정하는
    방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 작업 흐름 결정 모델은 사용자에 의하여 커스터마이징(customizing)될 수 있는
    방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제공 단계에서, 적어도 하나의 서빙 로봇의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 서빙 로봇 중에서 상기 타겟 서비스를 제공할 서빙 로봇을 결정하는
    방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제공 단계에서, 상기 타겟 서비스가 종업원에 의하여 제공되어야 하는 서비스인 경우에, 적어도 하나의 서빙 로봇의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 종업원에게 상기 타겟 서비스에 관한 정보를 제공하는
    방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제공 단계에서, 상기 타겟 서비스가 제공되는 상황을 모니터링하고, 상기 모니터링의 결과에 기초하여 상기 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇의 수를 도출하는
    방법.
  9. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  10. 서빙 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서,
    적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보를 획득하는 상황 정보 획득부,
    서빙 장소에서 제공될 수 있는 서비스들에 관한 작업 흐름을 결정하기 위한 작업 흐름 결정 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 동적으로 결정하는 작업 흐름 관리부, 및
    상기 결정되는 작업 흐름에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에게 타겟 서비스가 제공되도록 하는 타겟 서비스 관리부를 포함하고,
    상기 작업 흐름 결정 모델은, 상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보 및 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름에 기초하여, 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름과 상기 적어도 하나의 고객에게 실제로 제공된 서비스 간의 차이가 적어지는 방향으로 학습되는
    시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 고객에 관한 상황 정보에는 상기 적어도 하나의 고객에 관한 식별 정보, 상기 적어도 하나의 고객의 주문 상황, 상기 적어도 하나의 고객의 취식 상황 및 상기 적어도 하나의 고객에 대한 서비스 제공 상황 중 적어도 하나가 포함되는
    시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 작업 흐름 관리부는, 상기 서빙 장소의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 고객에 대한 작업 흐름을 결정하는
    시스템.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 작업 흐름 결정 모델은 사용자에 의하여 커스터마이징될 수 있는
    시스템.
  14. 삭제
  15. 제10항에 있어서,
    상기 타겟 서비스 관리부는, 적어도 하나의 서빙 로봇의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 서빙 로봇 중에서 상기 타겟 서비스를 제공할 서빙 로봇을 결정하는
    시스템.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 타겟 서비스 관리부는, 상기 타겟 서비스가 종업원에 의하여 제공되어야 하는 서비스인 경우에, 적어도 하나의 서빙 로봇의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 종업원에게 상기 타겟 서비스에 관한 정보를 제공하는
    시스템.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 타겟 서비스 관리부는, 상기 타겟 서비스가 제공되는 상황을 모니터링하고, 상기 모니터링의 결과에 기초하여 상기 서빙 장소에서 사용되기에 적합한 서빙 로봇의 수를 도출하는
    시스템.
KR1020210099731A 2021-07-28 2021-07-29 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 KR102567222B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/386,978 2021-07-28
US17/386,978 US20230030633A1 (en) 2021-07-28 2021-07-28 Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a serving robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230017697A KR20230017697A (ko) 2023-02-06
KR102567222B1 true KR102567222B1 (ko) 2023-08-17

Family

ID=85037896

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210099731A KR102567222B1 (ko) 2021-07-28 2021-07-29 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230030633A1 (ko)
EP (1) EP4377054A1 (ko)
JP (1) JP7382990B2 (ko)
KR (1) KR102567222B1 (ko)
WO (1) WO2023009410A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11919146B2 (en) * 2021-04-28 2024-03-05 Bear Robotics, Inc. Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a serving robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017221991A (ja) * 2016-06-14 2017-12-21 富士ゼロックス株式会社 ロボット制御システム
JP2018094645A (ja) 2016-12-08 2018-06-21 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 行動コマンド生成システム、応答システムおよび行動コマンド生成方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101083700B1 (ko) 2009-04-02 2011-11-16 주식회사 유진로봇 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템
US20170199762A1 (en) * 2016-01-12 2017-07-13 International Business Machines Corporation Enhanced prioritization of tasks in real-time
JP2018161704A (ja) * 2017-03-24 2018-10-18 株式会社 ゼンショーホールディングス 対話制御システム、及び、ロボット制御システム
JP2019008550A (ja) * 2017-06-23 2019-01-17 株式会社 ゼンショーホールディングス 作業管理システム、作業管理方法及び作業管理プログラム
KR20190005001A (ko) * 2017-07-05 2019-01-15 주식회사 케이티 로봇 제어 시스템 및 방법
WO2019140091A1 (en) * 2018-01-10 2019-07-18 Trax Technology Solutions Pte Ltd. Automatically monitoring retail products based on captured images
WO2019171917A1 (ja) * 2018-03-05 2019-09-12 日本電気株式会社 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
CN112788971A (zh) * 2018-10-03 2021-05-11 索尼公司 信息处理装置、调度方法以及程序
US20210347061A1 (en) * 2018-10-10 2021-11-11 Sony Corporation Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and program
WO2020075418A1 (ja) * 2018-10-12 2020-04-16 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
US20200118194A1 (en) * 2018-10-12 2020-04-16 International Business Machines Corporation Order fulfillment from sensor usage
JP7259269B2 (ja) * 2018-11-05 2023-04-18 ソニーグループ株式会社 データ処理装置、データ処理方法
JP2020117314A (ja) * 2019-01-21 2020-08-06 ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 飲料自動提供システム
US11279042B2 (en) * 2019-03-12 2022-03-22 Bear Robotics, Inc. Robots for serving food and/or drinks
WO2020246643A1 (ko) * 2019-06-07 2020-12-10 엘지전자 주식회사 서빙 로봇 및 그를 이용한 고객 접대 방법
KR102315615B1 (ko) * 2019-09-18 2021-10-21 주식회사 라운지랩 이미지 인식을 이용한 매장 내 식음료 이송 및 수거 시스템과 이를 이용한 식음료 이송 및 수거 방법
KR20210072588A (ko) * 2019-12-09 2021-06-17 엘지전자 주식회사 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법, 시스템 및 이를 구현하는 로봇
WO2022236227A1 (en) * 2021-05-01 2022-11-10 Miso Robotics, Inc. Automated bin system for accepting food items in robotic kitchen workspace and related methods

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017221991A (ja) * 2016-06-14 2017-12-21 富士ゼロックス株式会社 ロボット制御システム
JP2018094645A (ja) 2016-12-08 2018-06-21 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 行動コマンド生成システム、応答システムおよび行動コマンド生成方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023020774A (ja) 2023-02-09
EP4377054A1 (en) 2024-06-05
US20230030633A1 (en) 2023-02-02
WO2023009410A1 (en) 2023-02-02
JP7382990B2 (ja) 2023-11-17
KR20230017697A (ko) 2023-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102567222B1 (ko) 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
JP2024001323A (ja) ロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体
KR20240004139A (ko) 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR102573115B1 (ko) 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
JP7382991B2 (ja) サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US11914398B2 (en) Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a robot
KR102560467B1 (ko) 패트롤링 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
US20220357721A1 (en) Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a robot

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right