KR102615600B1 - 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 - Google Patents
자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102615600B1 KR102615600B1 KR1020220161133A KR20220161133A KR102615600B1 KR 102615600 B1 KR102615600 B1 KR 102615600B1 KR 1020220161133 A KR1020220161133 A KR 1020220161133A KR 20220161133 A KR20220161133 A KR 20220161133A KR 102615600 B1 KR102615600 B1 KR 102615600B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- road
- object information
- precision
- map
- update
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 238000012217 deletion Methods 0.000 claims abstract description 146
- 230000037430 deletion Effects 0.000 claims abstract description 146
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 32
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 30
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 18
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 8
- 238000007792 addition Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 3
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3859—Differential updating map data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
본 기술은 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 실시예의 구현 예에 따르면, 운영 서버에서 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 정밀도로지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 정밀도로지도에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있고, 운영 서버의 도로시설물의 현장 객체 정보와 다수의 현장 단말로부터 수집된 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 검증하고 검증된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도의 객체 정보를 편집 갱신 또는 삭제 갱신함에 따라 실시간으로 원본지도의 갱신이 가능하다.
Description
본 발명은 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 주행 중 획득된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도를 갱신한 다음 기관 서버의 원본지도를 갱신함에 있어 정밀도로지도를 실시간으로 갱신할 수 있고, 갱신 오류를 방지할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.
대한민국은 서울을 중심으로 수도권에 인구가 밀집되어 있어 교통에 대한 문제가 심각하다. 전국에서 교통혼잡으로 발생하는 비용은 2008년부터 26조 원을 넘어선 실정이다. 늘어나는 교통혼잡 상황에서 최근 교통 체계는 날로 발전하는 첨단 기술과 접목되어, 이용자의 안전과 편의를 도모하고 운영 및 이용 효율을 극대화할 수 있도록 변해가고 있다. 대한민국은 이러한 배경으로 지능형 교통 체계가 탄생되었다.
Intelligent Transport Systems(이하 ITS: 지능형 교통 체계)라 함은 교통수단 및 교통시설에 전자, 제어 및 통신 등 첨단 기술을 접목하여 교통 정보 및 서비스를 제공하고 이를 활용함으로써 교통 체계의 운영 및 관리를 과학화, 자동화하고, 교통의 효율성과 안정성을 향상시키는 교통 체계를 말한다. 우리 생활에서 접할 수 있는 대표적인 ITS에는 버스정류장의 버스 도착 안내 시스템, 교차로에서 교통량에 따라 자동으로 차량 신호가 바뀌는 시스템, 내비게이션의 실시간 교통정보, 하이패스가 있다.
최근 이러한 지능형 교통 체계인 ITS의 표준 노드 및 링크가 국가교통정보센터로부터 보급되고 있다. 일반적으로 도로 구간의 소통정보를 전자기기에 표현하기 위해서는 노드, 링크를 설정하고 그 위에 소통정보 데이터를 표현해야 한다. 따라서 Car Navigation 단말기에 이용되는 전자지도 개발 업체나 정보제공 업체는 소통정보 표출을 위하여 각 회사별로 임의의 노드, 링크 기준을 개발하여 적용하게 되면 다양한 노드, 링크 기준이 존재하게 되어 상호 호환이 불가능할 뿐 아니라 국가적 차원에서도 개발비용 등 낭비가 초래하게 된다.
이에 대한민국에서는 교통소통정보 자체에 대한 구조와 표준지도(전국의 표준 노드 및 링크)를 구축 운영하기 위한 체계가 지속적으로 구축되고 있다.
한편, 기후변화의 위기로부터 탄소 제로를 실천하고자 하는 글로벌 국가들의 정책 변화로 전기차 및 자율주행의 연구가 매우 활발한 실정이다. 자율주행을 위해서는 정밀 도로지도의 정보가 필수적이다.
그러나, 정밀한 도로지도의 구축과 지속적인 갱신에는 막대한 비용이 소요된다. 현재 정밀 도로지도의 조사된 결과를 자동으로 갱신하는 체계는 제공되고 있지 않은 실정이며, 아직 적합한 시스템이 제공되지 않아 갱신 작업에 많은 노동력과 시간이 필요하다.
또한, 차량 단말의 소정 수 이상의 다수 주행에도 불구하고 관측 횟수가 임계치 미만인 객체는 정밀도로지도에서 삭제될 가능성이 존재한다. 그러나 객체획득 환경에 따라 다수의 주행 시 관측되지 아니한 객체에 대해 정밀도로지도에서 삭제되는 갱신 오류가 발생된다.
이에, 본 출원인은 운영 서버에서 현장 단말의 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보에 의거 운영 서버의 정밀도로지도의 객체 정보를 갱신하고, 기관 서버에서 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 다수의 현장 단말로부터 제공된 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 확인한 후 확인 결과에 따라 갱신 대상 도로 시설물의 현장 객체 정보로 원본지도의 객체 정보를 갱신함에 따라, 갱신 오류 없이 실시간으로 정밀도로지도의 객체 정보를 갱신할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.
한편, 전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 운영 서버에서 주행 중에 획득된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 정밀도로지도를 실시간 갱신함에 따라 자율주행을 위한 정밀도로지도의 정확성 및 신뢰도를 근본적으로 향상하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 기술적 과제는, 기관 서버에서 주행 중 획득된 갱신 대상 도로시설물에 대한 소정 수의 현장 정보로 갱신 대상 도로시설물을 건증한 후 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도의 객체 정보를 갱신함에 따라 원본 지도에 대한 갱신 오류를 방지하기 위한 것이다.
본 발명의 또 다른 기술적 과제는, 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 정밀도로지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지하기 위한 것이다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 양태에 의거 일 실시예에 따른 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템은
도로 주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부 및 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보 및 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 기반으로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정하고 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 전달하는 적어도 하나의 현장 단말;
상기 매칭된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보와 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 갱신한 다음 갱신된 정밀도로지도를 적어도 하나의 현장 단말로 배포하는 운영 서버; 및
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말로부터 제공받은 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행한 다음 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도를 갱신하는 기관 서버를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 현장 단말은,
기 등록된 정밀도로지도의 버전을 상기 운영 서버의 등록된 정밀도로지도의 신규 버전으로 갱신하는 버전 갱신부;
주행 중 수집된 도로시설물과 매칭되는 정밀도로지도에 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 정밀도로지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 갱신 대상 도출부; 및
상기 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 전송부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 현장 객체 정보는,
상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성될 수 있다.
바람직하게 상기 현장 객체 정보는,
상기 등록된 정밀도로지도를 타일 형태의 공간 단위로 구획한 다음 구획된 공간 단위 별 공간 인덱스를 부여하고 부여된 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보의 속성값으로 추가할 수 있다.
바람직하게 상기 운영 서버는,
상기 현장 단말의 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하는 현장 객체 정보 수신부;
갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류하는 편집 후보 도로시설물 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행하는 편집 갱신부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신부는,
정밀도로지도의 점 군 거리에 따라 선정된 추가 또는 수정을 포함하는 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하는 상관도 도출모듈;
도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 갱신 대상 시설물을 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상으로 유지하는 편집 후보 도로시설물 분류 검증모듈; 및
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도 상의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값을 변경 갱신하는 편집 갱신 수행모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신 수행모듈은,
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 정밀도로지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 원본지도에 추가 갱신하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 운영 서버는,
상기 갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 삭제 후보 객체 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 갱신하는 삭제 갱신부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 갱신부는,
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 인지 비율 도출모듈;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출하는 관측 이력 도출모듈;
상기 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 미관측 기간 도출모듈; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 유지하여 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 정밀도로지도에서 삭제하는 삭제 갱신 수행 모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 갱신 수행 모듈은,
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 분류된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체는 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 기관 서버는,
상기 운영 서버로부터 제공받은 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 원본지도의 객체 정보 및 다수의 현장 단말로부터 제공받은 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행하는 갱신 대상 도로시설물 검증부; 및
검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 원본지도를 갱신하는 원본지도 갱신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 양태에 의거, 일 실시 예에 따른 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법은,
현장 단말에 의거, 도로 주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보의 매칭 여부 및 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보 및 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 기반으로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정하고 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 수집 단계;
상기 운영 서버에 의거, 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보 및 다수의 현장 단말로부터 제공받은 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류한 다음 분류 검증한 후 분류 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 갱신하고 갱신된 정밀도로지도를 현장 단말로 배포하는 도로정밀지도 갱신 단계; 및
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말로부터 제공받은 현장 정보를 토대로 기 등록된 원본지도를 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 갱신하는 원본지도 갱신단계를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 현장 객체 정보 수집 단계는,
운영 서버에 배포된 정밀도로지도의 버전과 운영 서버에 등록된 정밀도로지도에 대한 버전으로 확인하여 운영 서버의 기 등록된 정밀도로지도의 신규 버전으로 배포된 정밀도로지도의 버전을 갱신하는 단계;
주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부 및 매칭된 정밀도로지도의 객체 정보 및 도로시설물의 현장 객체 정보의 일치 여부 중 적어도 하나로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물을 설정하는 단계; 및
설정된 갱신 대상 도로 시설물의 현장 객체 정보를 운영 서버로 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 갱신 대상 도로시설물은
획득된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체가 매칭되고 매칭되는 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물로 설정되고, 또는
획득된 도로시설물이 기 등록된 정밀도로지도의 객체가 존재하지 아니한 경우 획득된 도로시설물로 설정될 수 있다.
바람직하게 상기 현장 객체 정보는,
갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 저장될 수 있다.
바람직하게 상기 현장 객체 정보는,
등록된 정밀도로지도를 타일 형태의 공간 단위로 구획한 다음 구획된 공간 단위 별 공간 인덱스를 부여하고 부여된 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보의 속성값에 추가할 수 있다.
바람직하게 상기 정밀도로지도 갱신 단계는,
상기 운영 서버에서 수행되고, 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하는 단계;
상기 갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부 및 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류하는 단계; 및
상기 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보로 편집 갱신을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신하는 단계는,
정밀도로지도의 점 군 거리에 따라 선정된 편집 후보의 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하는 단계;
도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 갱신 대상 시설물을 편집 후보 도로시설물로 유지하는 단계; 및
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 객체 속성값과 정밀도로지도 상의 객체 정보의 객체 속성값이 변동된 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값을 변경 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신하는 단계는,
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 원본지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 정밀도로지도에 추가 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신하는 단계는
도출된 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상에서 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 정밀도로지도 갱신 단계는
상기 기 등록된 정밀도로지도의 객체가 갱신 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물에 없는 경우 기 등록된 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 단계; 및
분류된 삭제 후보 객체를 기 등록된 정밀도로지도에서 삭제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
삭제 후보 객체의 객체 정보와 매칭되는 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 단계;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하는 경우 분류된 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하지 아니한 경우 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대한 관측 이력이 존재하는 지를 판단하는 단계;
상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하는 경우 상기 기 등록된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 삭제하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 단계; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하는 경우 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체를 기 등록된 정밀도로지도에서 삭제하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 원본지도 갱신 단계는,
상기 운영 서버로부터 제공받은 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 원본지도의 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말로부터 운영서버를 경유하여 전달받은 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행하는 단계; 및
검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 원본지도를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 현장 정보는,
상기 기관 서버의 현장 정보 요청 명령에 의거 적어도 하나의 현장 단말의 카메라로 의거 갱신 대상 시설물의 현장 정보를 획득한 다음 갱신 대상 시설물의 현장 정보를 상기 운영 서버를 경유하여 기관 서버로 전달하도록 구비될 수 있다.
본 발명의 다른 실시 양태에 의거, 일 실시예에 따른 정밀도로지도 갱신 시스템의 현장 단말은,
수집된 도로시설물과 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 매칭된 도로시설물의 현장 객체 정보와 배포된 도로정밀지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 갱신 대상 도로시설물 도출부; 및
결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 전송부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 현장 단말은,
외부로부터 공급되는 기관 서버의 현장 정보 요청 명령에 의거 카메라로 의거 갱신 대상 시설물의 현장 정보를 소정 수 획득한 다음 소정 수의 갱신 대상 시설물의 현장 정보를 상기 운영 서버를 경유하여 기관 서버로 전달하는 현장 정보 획득부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 양태에 의거, 일 실시 예에 따른 정밀도로지도 갱신 시스템의 운영 서버는
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하는 현장 객체 정보 수신부; 및
상기 갱신 대상 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류하는 편집 후보 도로시설물 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행하는 편집 갱신부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신부는,
정밀도로지도의 점 군 거리에 따라 선정된 추가 또는 수정을 포함하는 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하는 상관도 도출모듈;
도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 갱신 대상 시설물을 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상으로 유지하는 편집 후보 도로시설물 분류 검증모듈; 및
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도 상의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값을 변경 갱신하는 편집 갱신 수행모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신 수행모듈은,
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 정밀도로지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 원본지도에 추가 갱신하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 운영 서버는,
상기 갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 삭제 후보 객체 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 갱신하는 삭제 갱신부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 갱신부는,
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 인지 비율 도출모듈;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출하는 관측 이력 도출모듈;
상기 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 미관측 기간 도출모듈; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 상기 삭제 후보 객체를 정밀도로지도에서 삭제하는 삭제 갱신 수행 모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 갱신 수행 모듈은,
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 분류된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비될 수 있다.
이러한 특징에 따르면, 운영 서버에서 주행 중에 획득된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 정밀도로지도를 실시간으로 갱신함에 따라 자율주행을 위한 정밀도로지도의 정확성 및 신뢰도를 근본적으로 향상할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 기관 서버에서 주행 중 획득된 갱신 대상 도로시설물에 대한 소정 수의 현장 정보로 갱신 대상 도로시설물을 확인한 후 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도의 객체 정보를 갱신함에 따라 원본 지도에 대한 갱신 오류를 방지할 수 있다.
또한 원본지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 정밀도로지도의 객체 삭제 오류를 방지할 수 있다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 일 실시예에 의거한 정밀도로지도 갱신 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 현장 단말의 세부 구성도이다.
도 3은 도 1의 운영 서버의 세부 구성도이다.
도 4는 도 1의 기관 서버의 세부 구성도이다.
도 5는 도 3의 편집 갱신부의 세부 구성도이다.
도 6은 도 3의 삭제 갱신부의 세부 구성도이다.
도 7은 도 1의 정밀도로지도 갱신 시스템의 처리 과정을 보인 흐름도이다.
도 8은 도 7의 현장 단말의 현장 객체 정보 수집 단계의 세부 흐름도이다.
도 9는 도 7의 운영 서버의 정밀도로지도 갱신 단계의 세부 흐름도이다.
도 10은 도 9의 편집 갱신을 수행하는 세부 흐름도이다.
도 11은 도 9의 삭제 갱신을 수행하는 보인 흐름도이다.
도 12는 도 7의 기관 서버의 원본지도 갱신 단계의 세부 흐름도이다.
도 1은 일 실시예에 의거한 정밀도로지도 갱신 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 현장 단말의 세부 구성도이다.
도 3은 도 1의 운영 서버의 세부 구성도이다.
도 4는 도 1의 기관 서버의 세부 구성도이다.
도 5는 도 3의 편집 갱신부의 세부 구성도이다.
도 6은 도 3의 삭제 갱신부의 세부 구성도이다.
도 7은 도 1의 정밀도로지도 갱신 시스템의 처리 과정을 보인 흐름도이다.
도 8은 도 7의 현장 단말의 현장 객체 정보 수집 단계의 세부 흐름도이다.
도 9는 도 7의 운영 서버의 정밀도로지도 갱신 단계의 세부 흐름도이다.
도 10은 도 9의 편집 갱신을 수행하는 세부 흐름도이다.
도 11은 도 9의 삭제 갱신을 수행하는 보인 흐름도이다.
도 12는 도 7의 기관 서버의 원본지도 갱신 단계의 세부 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하에서의 실시예는 현재 구축된 ITS의 정밀도로지도의 데이터 또는 전자교통지도를 적용하여 자율 주행 시 차량 내에 탑재된 현장 단말의 현장 객체 정보로 운영 서버에 기 등록된 정밀도로지도의 객체를 실시간으로 갱신할 수 있도록 하는 정밀도로지도 갱신 시스템의 구성을 구체적으로 설명한다.
도 1은 일 실시예의 정밀도로지도 갱신 시스템의 구성을 보인 도로서, 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 정밀도로지도 갱신 시스템은 실시간으로 획득된 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도를 실시간으로 갱신하여 배포하는 구성을 갖추며, 이에 시스템은 현장 단말(1), 운영 서버(2) 및 기관 서버(3) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 각 구성요소들은 기능상의 구분이므로 실제로 그 기능이 구현된 장비는 다양한 물리적 결합이 가능한바, 모든 구성요소가 단일 장비로 구성되거나 인터넷 클라우드 서비스를 기반으로 현장 단말(1), 운영 서버(2) 및 기관 서버(3)가 네트워크로 연결된 형태일 수도 있다.
한편, 현장 단말(1)과 운영 서버(2) 간의 데이터 송수신은 무선통신망을 통해 이루어진다. 이때, 본 발명에 따른 무선 통신망은 5G, 6G, WiFi 또는 WIBRO에 국한되는 것이 아니라, 현장 단말(1)과 운영 서버(2) 및 기관 서버(3) 간에 파일의 송수신이 가능한 망으로 이해함이 바람직하다. 이때 파일의 형태는, 텍스트, 이미지, 동영상, 소리 등의 다양한 형태이다.
현장 단말(1)은 일반적인 데스크톱 컴퓨터뿐 만 아니라 스마트폰을 포함하는 개념으로서, 이동 통신 단말기, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, 팜톱 컴퓨터, 개인 휴대 정보 단말기(PDA), 웹 패드 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 디지털 기기를 의미한다.
여기서, 상기 운영 서버(2)는 컴퓨터의 다양한 스토리지이며, 압축된 유효 현장 단말(1)의 식별값인 인증 번호와 파일을 저장하는 기능을 수행하며, 현장 단말(1)의 종류에 따라 다양한 형태(Flash, HDD, RAM, ROM 등)로 구현될 수 있다. 예를 들어, 현장 단말(1)가 모바일 형태로 구현되는 경우 Flash Memory로 구현될 수 있다.
도 2를 참조하면, 현장 단말(1)은 기 등록된 정밀도로지도의 버전을 확인한 후 새로운 버전으로 갱신된 다음 획득된 도로시설물의 갱신 대상 도로시설물을 도출하는 구성을 갖추며 이에 현장 단말(1)은 버전 갱신부(11), 갱신대상 도출부(12), 현장 객체 정보 전송부(13) 및 현장 정보 획득부(14) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
버전 갱신부(11)는 배포된 정밀도로지도의 버전을 확인하기 위한 버전 요청 메시지를 생성하고 생성된 버전 요청 메시지를 운영 서버(2)로 전달하고 운영 서버(2)는 버전 요청 메시지에 대한 버전 응답 메시지를 생성하고 생성된 버전 응답 메시지를 현장 서버(1)로 전달한다.
이때 현장 단말(1)은 버전 응답 메시지를 통해 배포된 정밀도로지도의 버전과 버전 응답 메시지에 포함된 운영 서버(2)에 등록된 정밀도로지도의 버전을 비교하고 비교 결과에 따라 현장 단말(1)에 등록된 정밀도로지도의 갱신 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 현장 단말(1)의 등록된 정밀도로지도를 운영 서버(2)의 정밀도로지도로 갱신한다.
한편, 갱신대상 도출부(12)는 차량 내에 탑재된 단말로 주행 중인 도로의 시설물을 획득하고 획득된 도로 시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 도로시설물의 현장 객체 정보 및 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정한다.
여기서, 주행 중 획득된 도로시설물이라 함은 신호등, 교통 표지판 등을 말한다.
즉, 수집된 도로 시설물과 매칭되는 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보와 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보와의 일치 여부를 토대로 수집된 도로 시설물을 갱신 대상 도로시설물로 판단하고 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보는 운영 서버(2)로 전달된다. 이에 갱신 대상 도로시설의 현장 객체 정보에 의해 기관 서버(3)의 원본지도의 객체 정보는 실시간으로 삭제, 수정 및 추가 등의 편집 갱신될 수 있다.
이에 갱신 대상 도출부(12)의 현장 객체 정보는, 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 설정된다. 여기서, 도로의 자치단체 또는 중앙정부 등 관계 행정기관이 주기적으로 도로시설물의 객체를 조사하거나 획득하여 배포되는 데이터 형태일 수 있다.
그리고, 갱신 대상 도출부(12)의 현장 객체 정보는 등록된 정밀도로지도를 타일 형태의 공간 단위로 구획한 다음 구획된 공간 단위 별 공간 인덱스를 부여하고 부여된 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보의 속성값에 추가하여 설정된다 여기서 공간 인덱스는 정밀도로지도 상의 구획된 공간 단위의 위치를 나타내는 노드 인덱스와 각 노드의 시작 위치를 나타내는 링크 인덱스를 포함한다.
갱신 대상 도출부(12)에서 도출된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보는 현장 객체 정보 전송부(13)에 의거 운영 서버(2)로 전달된다.
도 3을 참조하면 운영 서버(2)는 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 정밀도로지도의 객체 정보의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물의 편집 갱신 및 삭제 갱신 중 하나를 수행하도록 구비되고, 이에 운영 서버(2)는 현장 객체 정보 수신부(21), 편집 후보 도로시설물 분류부(22), 편집 갱신부(23), 삭제 후보 객체 분류부(24), 및 삭제 갱신부(25)를 포함할 수 있다.
현장 객체 정보 수집부(21)는 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하고 수신된 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물 분류부(22)로 전달한다.
이에 편집 후보 도로시설물 분류부(22)는 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보의 매칭 여부 및 현장 객체 정보 및 객체 정보의 속성값의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보로 편집 갱신하는 편집 후보 도로시설물로 분류한다.
일 례로, 편집 갱신이라 함은 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도 상의 객체가 매칭되나 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치하지 아니한 경우 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 매칭되는 정밀도로지도의 객체 정보를 수정하는 것을 말한다.
다른 례로 편집 갱신이라 함은 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물과 매칭되는 정밀도로지도 상의 객체가 존재하지 아니한 경우 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 정밀도로지도에 추가하는 것을 말한다.
삭제 후보 객체 분류부(24)는 정밀도로지도의 객체가 현장 단말(1)에 의거 획득되지 아니한 경우 정밀도로지도 상의 객체 정보를 삭제 후보 객체로 분류하고 분류된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체의 객체 정보를 전달받은 삭제 갱신부(25)는 매칭되는 정밀도로지도의 삭제 후보 객체의 객체 정보를 삭제한다.
이하 편집 갱신부(23)에 의거 편집 후보 도로시설물에 대해 정밀도로지도의 객체 정보를 편집하는 과정을 도 5를 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 5를 참조하면, 편집 갱신부(23)는 상관도 도출모듈(231), 편집 후보 도로시설물 검증모듈(232) 및 편집 갱신 수행모듈(233)를 포함한다.
즉, 상관도 도출모듈(231)은 편집 후보 도로시설물에 대해 기 정해진 마할라노미스 알고리즘에 의거한 점 군 거리 추정으로 선정된 추가 또는 수정 후보의 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도 상의 간의 객체 정보 간의 상관도를 도출한다. 도출된 상관도는 편집 후보 도로시설물 분류 검증 모듈(232)로 전달된다.
상기 편집 후보 도로시설물 분류 검증 모듈(232)는 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상에서 제거하고, 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아닌 경우 분류 검증된 편집 후보 도로시설물은 편집 갱신 수행모듈(233)로 전달된다.
그리고, 편집 갱신 수행모듈(233)는 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 분류 검증 성공한 편집 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도 상의 객체 정보의 속성값을 변경 편집한다.
한편, 편집 갱신 수행모듈(233)은 분류 검증 성공한 편집 후보 도로시설물과 매칭되는 정밀도로지도의 객체가 존재하지 아니한 경우 분류 검증 성공한 편집 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값을 추가 편집한다.
또한 편집 갱신 수행모듈(233)는 분류 검증 성공한 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 원본지도의 객체 정보의 속성값이 일치하는 경우 상기 원본지도 상의 객체 정보의 속성값을 그대로 유지한다.
이때 선정된 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 기 정해진 원본지도 상의 객체 정보의 속성값에 따라 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값은 정정 및 추가할 수 있다. 일 례로, ITS의 정밀도로지도의 표준 노드 ID인 경우 편집 후보 도로시설물의 객체 속성값은 고유식별자+생성일+고유번호의 속성값으로 추가 갱신된다.
이하에서 도 6을 참조하여 삭제 갱신부(25)에 의거 수행되는 삭제 후보 객체에 대해 정밀도로지도를 갱신하는 과정을 설명한다.
삭제 갱신부(25)는 인지비율 도출모듈(251), 관측 이력 도출모듈(252), 미관측 기간 도출모듈(253), 및 삭제 갱신 수행 모듈(254) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 인지비율 도출모듈(251)은 삭제 후보 객체 분류부(24)에 의거 분류된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대한 인지비율을 도출한다. 여기서, 인지비율은 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비이고 최소 관측비율은 소정 관측 횟수 이상 관측된 삭제 후보 객체에 대한 관측율에 대한 확률 밀도로 설정된다. 여기서, 인지비율이 기 정해진 최소 관측비율을 초과하는 경우 분류 검증 성공된 원본지도의 삭제 후보 객체는 삭제 후보 대상에서 제거된다.
그리고 관측 이력 도출모듈(252)는 상기 인지비율이 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 선정된 삭제 후보 객체에 대한 관측 이력 횟수를 도출한다.
여기서, 삭제 후보 객체의 관측 횟수가 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 선정된 삭제 후보 객체는 삭제 후보 대상으로 유지되고, 삭제 후보 객체의 관측 횟수가 최소 관측 횟수를 초과하는 경우 선정된 삭제 후보 객체는 삭제 후보 대상에서 제거된다.
상기 최소 관측 횟수는 도로의 주행 시 모든 관측 객체의 관측 횟수와 모든 관측 객체 중 동일 관측 객체의 관측 횟수에 대한 통계학적 분포도로 설정된다.
또한 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대한 관측 이력 횟수가 최소관측 이력 횟수를 초과하지 아니한 경우 미관측 기간 도출모듈(253)은 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대한 미관측 기간을 도출하고 도출된 미관측 기간과 기 정해진 최소 미관측기간과 비교한다.
한편, 미관측 기간 도출모듈(253)은 차량의 미주행으로 선정된 도로시설물의 미관측 기간을 도출하고 도출된 미관측 기간과 기 정해진 최소 미관측 기간을 비교한다.
예를 들어, 주행 중 공사, 임시 적치물, 시위, 대형 차량 정차 등의 도로 환경에 따라 차량이 최소 미관측 기간을 초과하여 해당 도로를 주행할 수 없는 경우 선정된 삭제 후보 객체에 대한 관측 횟수에 대한 신뢰도가 저하된다.
이에 미관측 기간 도출모듈(253)는 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 선정된 원본지도의 삭제 후보 객체에 대한 삭제 후보로 최종 결정한다.
여기서, 미관측 기간의 최소 주행 횟수는 주행 중 모든 도로시설물의 주행 횟수를 기준으로 정렬하고 정렬된 최소 주행 횟수보다 크게 설정된다.
이에 삭제 갱신 실행 모듈(254)은 주행 중 획득된 도로시설물 중 정밀도로지도의 삭제 후보 객체의 인지비율이 기 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니하고 관측 이력 횟수가 최소 관측 횟수를 초과하지 아니하며, 미관측 기간이 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 선정된 최종 삭제 후보 대상의 정밀도로지도의 객체 정보를 삭제한다
도 7은 일 실시예의 정밀도로지도 갱신 시스템의 동작 과정을 보인 흐름도이고, 도 8은 도 7의 현장 객체 정보 수집단계(100)의 세부 흐름도이며, 도 9는 도 7의 정밀도로지도 갱신 단계(200)의 세부 흐름도이고, 도 10은 도 9의 정밀도로지도 갱신 단계(200)의 편집 갱신을 수행하는 세부 흐름도이며, 도 11은 도 9의 정밀도로지도 갱신 단계(200)의 삭제 갱신을 수행하는 세부 흐름도이다. 도 7 내지 도 11을 참조하면 우선 일 실시 예는, 현장 객체 정보 수집단계(100), 정밀도로지도 갱신 단계(200), 및 원본지도 갱신 단계(300)을 포함할 수 있다.
도 8을 참조하면, 현장 객체 정보 수집단계(100)는 단계(111)에 의거 현장 단말(1)의 배포된 정밀도로지도의 버전을 확인하기 위한 버전 요청 메시지를 생성하고 생성된 버전 요청 메시지를 운영 서버(2)로 전달하고 운영 서버(2)는 버전 요청 메시지에 대한 버전 응답 메시지를 생성하고 생성된 버전 응답 메시지를 현장 서버(1)로 전달한다
이에 일 실시예의 현장 단말(1)은 버전 응답 메시지를 통해 등록된 정밀도로지도의 버전과 버전 응답 메시지에 포함된 운영 서버(2)에 등록된 정밀도로지도의 버전을 비교하고 비교 결과에 따라 현장 단말(1)에 등록된 정밀도로지도의 갱신 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 현장 단말(1)의 등록된 정밀도로지도를 운영 서버(2)의 정밀도로지도로 갱신한다.
현장 객체 정보 수집단계(100)는 단계(112)에 의거 수집된 도로 시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부 및 일치 여부를 토대로 수집된 도로 시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정한다.
이에 수집된 도로시설물이 갱신 대상 도로시설물인 경우 현장 객체 정보 수집단계(200)는 갱신 대상 도로 시설물의 현장 객체 정보를 생성한다.
여기서, 현장 객체 정보는, 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값을 포함한다.
그리고 현장 객체 정보는 등록된 정밀도로지도를 타일 형태의 공간 단위로 구획한 다음 구획된 공간 단위 별 공간 인덱스를 부여하고 부여된 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값에 추가한다.
단계(113)에 의거 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보는 통신망을 통해 운영 서버(2)로 전달된다.
도 9를 참조하면, 정밀도로지도 갱신 단계(200)는 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 토대로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 갱신하는 구성을 갖추며, 이에 정밀도로지도 갱신 단계(200)는 단계(211)에 의거 운영 서버(2)에 의거 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신한 다음 단계(212)에 의거 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 비교하여 비교 결과를 토대로 수신된 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류한다.
그리고 단계(213)에서 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 갱신한다.
도 10을 참조하여 편집 후보 도로 시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 갱신하는 과정을 보다 구체적으로 설명한다.
운영 서버(1)는 단계(2131)에 의거, 편집 후보 도로 시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하고, 단계(2132)에 의거, 두 상관도가 기 정해진 임계치를 이상이 아닌 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 원본지도의 객체 정보의 속성값의 일치 여부를 토대로 두 객체 속성값이 변동이 있는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 원본지도 상의 객체 정보의 속성값을 변경 편집한다.
또한 운영 서버(2)는 단계(2134)에 의거 두 상관도가 기 정해진 임계치를 이상이 아닌 경우 분류된 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상에서 제거한다.
한편, 운영 서버(2)는 단계(214)에 의거, 정밀도로지도 상의 객체가 현장 단말(1)에 의거 획득되지 아니한 경우 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류한 다음 단계(215)에 의거 삭제 후보 객체 분류를 통해 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 인지횟수의 비로 도출된 인지 비율, 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 미관측 기간 동안의 도로의 주행 횟수 대비 삭제 후보 객체 관측 횟수의 비를 토대로 도출된 관측 비율, 및 관측 이력 중 적어도 하나를 토대로 검증하고 검증된 삭제 후보 객체의 객체 정보를 원본지도 상에서 삭제할 수 있다.
도 11을 참조하여, 운영 서버(2)는 단계(214)에 의거 분류된 삭제 후보 객체에 대한 인지 비율을 도출하고(단계 2151) 도출된 인지 비율과 정해진 최소 관측 비율과 비교하여(단계 2152) 비교 결과 인지 비율이 최소 관측 비율을 초과하는 경우 단계(2153)에 의거 상기 설정된 원본지도의 삭제 후보 객체는 삭제 후보 대상에서 제거된다.
한편, 운영 서버(2)는 단계(2152)에서 인지 비율이 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 단계(2154)에 의거 삭제 후보 객체의 관측 이력을 도출하고 도출된 관측 이력 횟수과 정해진 최소 관측 횟수를 비교하고(단계 2155) 비교 결과 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과한 경우 상기 단계(2153)로 진행한다.
또한 단계(2155)에서 삭제 후보 객체의 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 운영 서버(2)는 단계(2156)에서 미관측 기간을 도출하고 도출된 미관측 기간과 기 정해진 최소 미관측 기간을 비교하고(단계 2157) 비교 결과 미관측 기간이 최소 미관측 기간으로 초과하는 경우 상기 단계(2153)로 진행한다.
그리고 단계(2157)에서 미관측 기간이 최소 미관측 기간으로 초과하지 아니한 경우 운영 서버(2)는 단계(2158)에 의거 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 설정하여 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제한다.
이러한 편집 갱신 또는 삭제 갱신된 정밀도로지도는 현장 단말(1)에 실시간으로 배포되고, 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보는 기관 서버(3)로 전달된다.
도 12는 원본지도 갱신 단계(300)의 처리 과정을 보인 세부 흐름도로서, 도 12를 참조하면, 운영 서버(2)로부터 제공받은 정밀도로지도의 현장 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말(1)로부터 운영 서버(2)를 경유하여 전달받은 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행하고 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도를 갱신할 수 있다.
기관 서버(3)는 단계(311)에 의거 수신된 갱신 대상 도로시설물에 대한 현장 정보 요청 명령을 생성하고 생성된 현장 정보 요청 명령을 운영 서버(2)를 경유하여 다수의 현장 단말(1)에 배포한다. 여기서, 현장 정보 요청 명령은 갱신 대상 도로시설물의 방향, 위치, 및 현장 정보 수집 회수를 포함한다.
현장 정보 요청 명령은 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 갱신 대상 도로시설물과 인접된 다수의 현장 단말(1)로 배포될 수 있다. 현장 정보는 갱신 대상 도로시설물의 영상 정보를 포함한다.
이에 다수의 현장 단말(1) 각각은 갱신 대상 도로시설물의 현장 정보를 획득하고 획득된 갱신 대상 도로시설물의 현장 정보를 운영 서버(2)를 경유하여 기관 서버(3)로 전달된다.
기관 서버(3)는 단계(312)에 의거 수신된 갱신 대상 도로시설물의 현장 정보의 수집 횟수를 카운팅하고(단계 313) 카운팅 결과 갱신 대상 도로시설물의 현장 정보의 수집 횟수가 상기 소정 수에 도달한 경우(단계 314) 현장 정보 요청 해지 명령을 생성하고 생성된 현장 정보 요청 해지 명령을 운영 서버(2)를 경유하여 다수의 현장 단말(1)로 배포된다.
이에 기관 서버(3)는 단계(315)에 의거 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물의 검증을 수행하고 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 원본지도를 편집 갱신 또는 삭제 갱신을 수행한다(단계 316).
다른 례로 기관 서버(3)에서 갱신된 원본지도는 정밀도로지도로 운영 서버(2)로 전달될 수 있으며 이에 운영 서버(2)는 기관 서버(3)의 정밀도로지도로 갱신할 수도 있다.
이에 일 실시 예는 운영 서버에서 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 정밀도로지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 정밀도로지도에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있다.
일 실시 예는 운영 서버의 도로시설물의 현장 객체 정보와 다수의 현장 단말로부터 수집된 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 검증하고 검증된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도의 객체 정보를 편집 갱신 또는 삭제 갱신함에 따라 실시간으로 원본지도의 갱신이 가능하다.
이해의 편의를 위하여, 프로세서는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 제어부는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
여기서, 소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction) 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다.
소프트웨어 및/또는 정보, 신호 및 데이터는, 제어부에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다.
소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
운영 서버에서 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 정밀도로지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 정밀도로지도에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있고, 운영 서버의 도로시설물의 현장 객체 정보와 다수의 현장 단말로부터 수집된 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 검증하고 검증된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도의 객체 정보를 편집 갱신 또는 삭제 갱신함에 따라 실시간으로 원본지도의 갱신이 가능한 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 자율 주행 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.
1 : 현장 단말
2 : 운영 서버
3 : 기관 서버
2 : 운영 서버
3 : 기관 서버
Claims (36)
- 도로 주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부 및 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보 및 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 기반으로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정하고 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 전달하는 적어도 하나의 현장 단말;
상기 매칭된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보와 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 갱신한 다음 갱신된 정밀도로지도를 적어도 하나의 현장 단말로 배포하는 운영 서버; 및
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말로부터 제공받은 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행한 다음 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 원본지도를 갱신하는 기관 서버를 포함하되,
상기 운영 서버는
갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류한 다음
정밀도로지도의 점 군 거리에 따라 선정된 추가 또는 수정을 포함하는 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하고,
도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상으로 유지하고,
상기 도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도 상의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값을 편집 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제1항에 있어서, 상기 현장 단말은,
기 등록된 정밀도로지도의 버전을 상기 운영 서버의 등록된 정밀도로지도의 신규 버전으로 갱신하는 버전 갱신부;
주행 중 수집된 도로시설물과 매칭되는 정밀도로지도에 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 정밀도로지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 갱신 대상 도출부; 및
상기 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 현장 객체 정보는,
상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제3항에 있어서, 상기 현장 객체 정보는,
상기 등록된 정밀도로지도를 타일 형태의 공간 단위로 구획한 다음 구획된 공간 단위 별 공간 인덱스를 부여하고 부여된 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보의 속성값으로 추가하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서, 상기 운영 서버는,
상기 도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 정밀도로지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 원본지도에 추가 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제1항에 있어서, 상기 운영 서버는,
상기 도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 원본지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 원본지도에 추가 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제1항에 있어서, 상기 운영 서버는,
상기 갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 삭제 후보 객체 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 갱신하는 삭제 갱신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제9항에 있어서, 상기 삭제 갱신부는,
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 인지 비율 도출모듈;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출하는 관측 이력 도출모듈;
상기 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 미관측 기간 도출모듈; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 유지하여 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 정밀도로지도에서 삭제하는 삭제 갱신 수행 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제10항에 있어서, 상기 삭제 갱신 수행 모듈은,
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 분류된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체는 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 제1항에 있어서, 상기 기관 서버는,
상기 운영 서버로부터 제공받은 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 원본지도의 객체 정보 및 다수의 현장 단말로부터 제공받은 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행하는 갱신 대상 도로시설물 검증부; 및
검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 원본지도를 갱신하는 원본지도 갱신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템. - 현장 단말, 운영 서버, 및 기관 서버를 포함하는 정밀도로지도 갱신 시스템에 의거 수행되는 정밀도로지도 갱신 방법에 있어서,
상기 현장 단말에 의거, 도로 주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보의 매칭 여부 및 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보 및 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 기반으로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정하고 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 수집 단계;
상기 운영 서버에 의거, 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보 및 다수의 현장 단말로부터 제공받은 소정 수의 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류한 다음 분류 검증한 후 분류 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 갱신하고 갱신된 정밀도로지도를 현장 단말로 배포하는 도로정밀지도 갱신 단계; 및
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말로부터 제공받은 현장 정보를 토대로 기 등록된 원본지도를 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 갱신하는 원본지도 갱신단계를 포함하되,
상기 도로정밀지도 갱신 단계는,
갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류한 다음
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보가 일치하는 편집 후보 도로시설물에 대해, 정밀도로지도의 점 군 거리에 따라 선정된 추가 또는 수정을 포함하는 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상으로 유지하고,
상기 도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도 상의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값을 편집 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항에 있어서, 상기 현장 객체 정보 수집 단계는,
운영 서버에 배포된 정밀도로지도의 버전과 운영 서버에 등록된 정밀도로지도에 대한 버전으로 확인하여 운영 서버의 기 등록된 정밀도로지도의 신규 버전으로 배포된 정밀도로지도의 버전을 갱신하는 단계;
주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부 및 매칭된 정밀도로지도의 객체 정보 및 도로시설물의 현장 객체 정보의 일치 여부 중 적어도 하나로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물을 설정하는 단계; 및
설정된 갱신 대상 도로 시설물의 현장 객체 정보를 운영 서버로 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항 또는 제14항에 있어서, 상기 갱신 대상 도로시설물은
상기 갱신 대상 도로시설물은
획득된 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체가 매칭되고 매칭되는 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물로 설정되고, 또는
획득된 도로시설물이 기 등록된 정밀도로지도의 객체가 존재하지 아니한 경우 획득된 도로시설물로 설정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항에 있어서, 상기 현장 객체 정보는,
갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 저장되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제16항에 있어서, 상기 현장 객체 정보는,
등록된 정밀도로지도를 타일 형태의 공간 단위로 구획한 다음 구획된 공간 단위 별 공간 인덱스를 부여하고 부여된 공간 인덱스를 각 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보의 속성값에 추가하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 삭제
- 삭제
- 제13항에 있어서, 상기 도로정밀지도 갱신 단계는,
도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 원본지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 정밀도로지도에 추가 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항에 있어서, 상기 도로정밀지도 갱신 단계는,
상기 도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상에서 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항에 있어서, 상기 정밀도로지도 갱신 단계는,
상기 기 등록된 정밀도로지도의 객체가 갱신 검증 성공한 갱신 대상 도로시설물에 없는 경우 기 등록된 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 단계; 및
분류된 삭제 후보 객체를 기 등록된 정밀도로지도에서 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제22항에 있어서, 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
삭제 후보 객체의 객체 정보와 매칭되는 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 단계;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하는 경우 분류된 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제23항에 있어서, 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율 이하인 경우 정밀도로지도의 삭제 후보 객체에 대한 관측 이력이 존재하는 지를 판단하는 단계;
상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하는 경우 상기 기 등록된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제24항에 있어서, 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수 이하인 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 단계; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하는 경우 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제25항에 있어서, 상기 삭제 후보 객체를 삭제하는 단계는,
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간 이하인 경우 삭제 후보 객체를 기 등록된 정밀도로지도에서 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항에 있어서, 상기 원본지도 갱신 단계는,
상기 운영 서버로부터 제공받은 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 원본지도의 객체 정보 및 적어도 하나의 현장 단말로부터 운영서버를 경유하여 전달받은 현장 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물에 대한 검증을 수행하는 단계; 및
검증 성공한 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 기 등록된 원본지도를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 제13항에 있어서, 상기 현장 정보는,
상기 기관 서버의 현장 정보 요청 명령에 의거 적어도 하나의 현장 단말의 카메라로 의거 갱신 대상 시설물의 현장 정보를 획득한 다음 갱신 대상 시설물의 현장 정보를 상기 운영 서버를 경유하여 기관 서버로 전달하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법. - 삭제
- 삭제
- 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하는 현장 객체 정보 수신부; 및
상기 갱신 대상 도로시설물과 기 등록된 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부와 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류하는 편집 후보 도로시설물 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 객체 정보를 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행하는 편집 갱신부를 포함하되,
상기 편집 갱신부는,
상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 정밀도로지도의 객체 정보가 일치하는 편집 후보 도로시설물에 대해, 정밀도로지도의 점 군 거리에 따라 선정된 추가 또는 수정을 포함하는 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 정밀도로지도의 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 편집 후보 도로시설물을 편집 후보 대상으로 유지하고, 상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 정밀도로지도 상의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값으로 정밀도로지도의 객체 정보의 속성값을 편집 갱신한 다음 갱신된 정밀도로지도를 적어도 하나의 현장 단말로 배포하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템의 운영 서버. - 삭제
- 제31항에 있어서, 상기 편집 갱신부는,
상기 도출된 두 객체 정보 간의 상관도가 기 정해진 임계치 미만이고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 매칭되는 정밀도로지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보를 원본지도에 추가 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템의 운영 서버. - 제31항에 있어서, 상기 편집 갱신부는
상기 갱신 대상 도로시설물과 정밀도로지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 정밀도로지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 삭제 후보 객체 분류부; 및
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 갱신하는 삭제 갱신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템의 운영 서버. - 제34항에 있어서, 상기 삭제 갱신부는
상기 정밀도로지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 인지 비율 도출모듈;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출하는 관측 이력 도출모듈;
상기 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수 미만인 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 미관측 기간 도출모듈; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간 미만인 경우 상기 삭제 후보 객체를 정밀도로지도에서 삭제하는 삭제 갱신 수행 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템의 운영 서버. - 제35항에 있어서, 상기 삭제 갱신 수행 모듈은,
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 미만인 경우 분류된 정밀도로지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템의 운영 서버.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220161133A KR102615600B1 (ko) | 2022-11-28 | 2022-11-28 | 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220161133A KR102615600B1 (ko) | 2022-11-28 | 2022-11-28 | 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102615600B1 true KR102615600B1 (ko) | 2023-12-19 |
Family
ID=89385405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220161133A KR102615600B1 (ko) | 2022-11-28 | 2022-11-28 | 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102615600B1 (ko) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0844846A (ja) * | 1994-07-27 | 1996-02-16 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 地図利用システム |
| KR20120039893A (ko) * | 2010-10-18 | 2012-04-26 | 현대모비스 주식회사 | 네비게이션 시스템에서 실시간 맵 업데이트 방법 |
| KR20160144269A (ko) * | 2015-06-08 | 2016-12-16 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 전자 장치에서의 전자 지도 표시 방법 |
| KR102288933B1 (ko) | 2020-11-10 | 2021-08-10 | 임헌용 | 정밀 도로 지도 구축 방법, 장치 및 시스템 |
| KR102327185B1 (ko) * | 2019-12-24 | 2021-11-17 | 한국도로공사 | 정밀도로지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템 및 그 방법 |
| KR20220059573A (ko) * | 2020-11-03 | 2022-05-10 | 주식회사 엠큐닉 | 고정밀 전자지도의 갱신 시스템 및 방법 |
| KR20220072278A (ko) * | 2020-11-25 | 2022-06-02 | 주식회사 엠큐닉 | 자율주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 프로그램 |
-
2022
- 2022-11-28 KR KR1020220161133A patent/KR102615600B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0844846A (ja) * | 1994-07-27 | 1996-02-16 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 地図利用システム |
| KR20120039893A (ko) * | 2010-10-18 | 2012-04-26 | 현대모비스 주식회사 | 네비게이션 시스템에서 실시간 맵 업데이트 방법 |
| KR20160144269A (ko) * | 2015-06-08 | 2016-12-16 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 전자 장치에서의 전자 지도 표시 방법 |
| KR102327185B1 (ko) * | 2019-12-24 | 2021-11-17 | 한국도로공사 | 정밀도로지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템 및 그 방법 |
| KR20220059573A (ko) * | 2020-11-03 | 2022-05-10 | 주식회사 엠큐닉 | 고정밀 전자지도의 갱신 시스템 및 방법 |
| KR102288933B1 (ko) | 2020-11-10 | 2021-08-10 | 임헌용 | 정밀 도로 지도 구축 방법, 장치 및 시스템 |
| KR20220072278A (ko) * | 2020-11-25 | 2022-06-02 | 주식회사 엠큐닉 | 자율주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 프로그램 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7355528B2 (en) | Traffic information providing system and car navigation system | |
| US11592305B2 (en) | Method, system, terminal, and storage medium for rapid generation of reference lines | |
| CN104596531A (zh) | 一种导航路线的生成方法、装置及服务器 | |
| KR101599133B1 (ko) | 네비게이션 장치의 지도 데이터 제공 방법 및 시스템 | |
| CN112069279A (zh) | 地图数据更新方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN111462489A (zh) | 交通拥堵区域预测方法及装置 | |
| CN105719484A (zh) | 行车路线的道路数据的获取方法、装置及系统 | |
| CN110830915B (zh) | 一种确定起点位置的方法及装置 | |
| CN112579921A (zh) | 基于倒排序索引及前缀树的轨迹索引和查询方法及系统 | |
| KR102615600B1 (ko) | 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 | |
| Sakr et al. | Intelligent Traffic Management Systems: A review | |
| CN113705893A (zh) | 充电调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质 | |
| CN1993722B (zh) | 位置信息发送装置以及位置信息发送方法 | |
| KR102601513B1 (ko) | 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법 | |
| CN111653115B (zh) | 任务的划分方法、装置及存储介质 | |
| CN116069794A (zh) | 地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| JP2023095812A (ja) | 車載データ処理方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラム | |
| CN113570899B (zh) | 停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质 | |
| KR20240078713A (ko) | 연속 객체의 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 | |
| CN114971046A (zh) | 确定道路障碍物的方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN115905247A (zh) | 高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端 | |
| CN110542426B (zh) | 小路识别方法、设备及可读介质 | |
| CN113139258A (zh) | 道路数据处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114692930A (zh) | 一种优化车辆路径的方法、装置、设备和存储介质 | |
| KR102544751B1 (ko) | 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |