CN113570899B - 停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质，该方法包括：获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置；对多个所述入口位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场对应；根据所述多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与所述每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置；生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表。实施本申请实施例，能够快速生成包括多个停车场的停车场列表，且每个停车场的标准入口位置准确，有利于利用停车场列表辅助实现智能泊车。

Description

停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质。

背景技术

自动泊车是自动驾驶领域的重要组成部分。在自动泊车的过程中，获取车辆附近的停车场位置有利于提高泊车成功率。然而，现存的停车场基数巨大，且停车场数量也与日俱增，如何快速获取大量停车场的位置信息成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质，能够快速生成包括多个停车场位置信息的停车场列表。

本申请实施例公开一种停车场列表生成方法，所述方法包括：获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置；对多个所述入口位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场对应；根据所述多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与所述每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置；生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表。

在一个实施例中，所述停车场列表包括：可用停车场和不可用停车场；与所述可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量，多于与所述不可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据所述各个数据簇中每个数据簇包括的入口位置的数量，确定与各个数据簇分别对应的停车场的权重；将所述停车场列表中权重大于或等于权重阈值的停车场标记为可用停车场；和/或，将所述停车场列表中权重小于权重阈值的停车场标记为不可用停车场。

在一个实施例中，所述方法还包括：获取第一车辆驶入停车场的新增入口位置；根据所述新增入口位置和所述停车场列表中每个停车场的标准入口位置，在所述停车场列表中查找与所述新增入口位置匹配的目标停车场，并得到查找结果；根据所述查找结果对所述停车场列表进行更新。

在一个实施例中，所述根据所述查找结果对所述停车场列表进行更新，包括：若所述查找结果指示所述停车场列表存在与所述新增入口位置匹配的目标停车场，则将所述新增入口位置加入至与所述目标停车场对应的第一数据簇，以更新所述第一数据簇；根据更新后的第一数据簇包括的入口位置调整所述目标停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，所述根据所述查找结果对所述停车场列表进行更新，包括：若所述查找结果指示所述停车场列表不存在与所述新增入口位置匹配的目标停车场，则将所述新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至所述停车场列表，并将所述新增入口位置确定为所述新增停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，所述将所述新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至所述停车场列表，并将所述新增入口位置确定为所述新增停车场的标准入口位置，包括：根据所述第一车辆的标识号在所述停车场列表中查询所述第一车辆曾经驶入的历史停车场；确定所述历史停车场的标准入口位置与所述新增入口位置之间的距离；在所述距离大于或等于第一距离阈值时，将所述新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至所述停车场列表，并将所述新增入口位置确定为所述新增停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，在所述确定所述历史停车场的标准入口位置与所述新增入口位置之间的距离之后，所述方法还包括：在所述距离小于所述第一距离阈值时，将所述新增入口位置加入至与所述历史停车场对应的第二数据簇，以更新所述第二数据簇；根据更新后的第二数据簇包括的入口位置调整所述历史停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，所述方法还包括：按照第一时间间隔获取所述停车场列表中各个停车场对应的数据簇包括的入口位置；对获取到的各个入口位置重新进行聚类，以根据聚类结果更新所述停车场列表。

在一个实施例中，所述方法还包括：按照第二时间间隔确定各个数据簇包括的入口位置之间的距离；若存在两个入口位置之间的距离小于第二距离阈值，则删除所述两个入口位置中的任意一个入口位置。

在一个实施例中，所述方法还包括：在获取到第二车辆的定位位置时，根据所述第二车辆的定位位置以及所述停车场列表中标记为可用停车场的标准入口位置，确定与所述第二车辆的定位位置最接近的可用停车场；根据所述最接近的可用停车场的停车场信息生成针对所述第二车辆的停车辅助信息。

本申请实施例公开一种停车场列表生成装置，包括：获取模块，用于获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置；聚类模块，用于对多个所述入口位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场对应；确定模块，用于根据所述多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与所述每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置；生成模块，用于生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表。

本申请实施例公开一种服务设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种停车场列表生成方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种停车场列表生成方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

实施本申请实施例，可获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置，并对多个入口位置进行聚类，得到与停车场对应的多个数据簇。根据每个数据簇包括的入口位置，可确定对应的各个停车场的标准入口位置，从而可以生成包括多个停车场的标准入口位置的停车场列表。即，可以快速生成包括多个停车场的停车场列表，且每个停车场的标准入口位置准确，有利于利用停车场列表辅助实现智能泊车。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一个实施例公开的一种停车场列表生成系统的架构示意图；

图2是一个实施例公开的一种停车场列表生成方法的流程示意图；

图3是一个实施例公开的另一种停车场列表生成方法的流程示意图；

图4是一个实施例公开的另一种停车场列表生成方法的流程示意图；

图5是一个实施例公开的一种根据查找结果对停车场列表进行更新的实施方式的流程示意图；

图6是一个实施例公开的一种应用停车场列表的方法流程示意图；

图7是一个实施例公开的一种停车场列表生成装置的结构示意图；

图8是一个实施例公开的一种服务设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了本申请实施例公开了一种停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质，能够快速生成包括多个停车场位置信息的停车场列表。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是一个实施例公开的一种停车场列表生成系统的架构示意图。如图1所示，该系统可包括多台车辆10，以及服务设备20。每台车辆10和服务设备20之间可以通过通信连接进行数据传输。

车辆10，可为接受了停车场测绘任务的任意一台车辆，可将车辆10驶入停车场的行驶数据上传至服务设备20。行驶数据可包括但不限于：车辆标识号(VehicleIdentification Number，VIN)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号、停车场道闸的识别结果、车位检测结果、停车下电标识。车辆10可包括搭载了高精度传感器的专业测绘测量，或者出售至消费者的量产车辆，具体不做限定。

服务设备20可包括云端服务器、云端数据中心等与多台车辆10建立了通信连接，且具有数据处理能力的服务设备。

请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种停车场列表生成方法的流程示意图，该方法可适用于前述的服务设备。如图2所示，该方法可包括以下步骤：

210、获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置。

多台车辆可驶入不同的停车场，一台或者多台车辆可驶入同一个停车场。服务设备可根据每台车辆上传的GPS信号和/或道闸识别结果确定每台车辆驶入停车场的入口位置。

示例性的，服务设备可将GPS信号的消失点确定为停车场的入口位置。地下停车场由于建筑物的遮挡，车辆接收到的GPS信号会减弱。GPS信号的消失点可指无法接收到GPS信号的位置；或者，GPS信号还可包括本次应答的卫星数量，当本次应答的卫星数量低于数量阈值时，可将接收到本次应答的GPS信号的位置确定为GPS信号的消失点。更进一步地，若服务设备获取到车辆地多个GPS消失点，可融合多个GPS消失点的位置确定停车场的入口位置，融合的方式可包括但不限于加权平均。

示例性的，道闸识别结果可包括停车场道闸的位置信息。车辆可通过与道闸设备之间的通信连接获取道闸设备发送的停车场道闸的位置信息；或者，车辆也可以在识别到停车场道闸时，根据接收到的GPS信号确定停车场道闸的位置信息。服务设备可将停车场道闸的位置信息确定为停车场的入口位置。

服务设备可从车辆上传的行驶数据中获取上述的GPS信号和道闸识别结果。可选的，为了减少数据处理量，服务设备可从车辆上传的海量行驶数据中，识别出车位检测结果指示检测到可停车位，以及包括停车下点标识的行驶数据作为用于生成停车场列表的行驶数据。

220、对多个入口位置进行聚类，得到多个数据簇。

服务设备在获取到多个停车场的若干个入口位置之后，可以对多个入口位置进行聚类。聚类可指将类似的入口位置归类为各个数据簇的过程，由聚类生成的数据簇是一组入口位置的集合，同一个数据簇包括的入口位置彼此相似，而与其它数据簇包括的入口位置相异。因此，在聚类得到多个数据簇时，每个数据簇可与一个停车场对应。

服务设备可通过无预设聚类簇数量的聚类算法对多个入口位置进行聚类，以免人为限定停车场数量。实际上，多台车辆驶入的停车场数量是无法预知的。

示例性的，服务设备可通过密度聚类法对多个入口位置进行聚类，无需手动确定聚类簇的个数，并且能够发现任意形状的聚类簇，可以有效处理数据噪声。其中，可通过调节密度聚类中的邻域距离参数和密度阈值控制聚类结果，使得密度聚类算法可以将物理距离较近，但分属于不同停车场的两个入口位置划分至不同的数据簇中。

230、根据多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置。

服务设备聚类后可得到多个数据簇，每个数据簇包括的入口位置不同。每个数据簇包括的入口位置可用于指示不同车辆驶入同一个停车场时，各台车辆检测到的停车场入口位置。

服务设备可根据每个数据簇包括的多个入口位置计算出一个较为准确的入口位置，作为与每个数据簇对应的停车场的标准入口位置。标准入口位置的计算方法可包括中心法、重心法或者任意一种用于计算点云分布中心位置的方法，本申请实施例不做限定。

可选的，每个停车场实际上可包括多个不同的停车场入口。为了准确区分同一个停车场的多个入口，服务设备可单独对每个数据簇包括的多个入口位置进行聚类，得到多个子数据簇。每个子数据簇可与停车场的一个入口对应，服务设备可根据每个子数据簇包括的入口位置与每个子数据簇对应的标准入口位置，从而可以得到同一个停车场的多个入口分别对应的标准入口位置。

240、生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表。

服务设备可生成停车场列表，停车场列表可包括一个或多个停车场的标准入口位置。可选的，为了便于区分不同的停车场，停车场列表中还可包括各个停车场的停车场标识。

可见，在前述实施例中，服务设备可一次性获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置，通过对多个入口位置进行聚类，将属于同一个停车场的入口位置划分为同一个数据簇，从而可以确定出停车场的数量。进一步地，服务设备可根据每个数据簇包括的入口位置，计算出一个较为准确的入口位置作为各个停车场的标准入口位置。因此，服务设备可以快速生成包括多个停车场的停车场列表，且每个停车场的标准入口位置准确，有利于利用停车场列表辅助实现智能泊车。

在一个实施例中，停车场列表包括的各个停车场可标记为可用停车场和不可用停车场。其中，可用停车场可指用户可见的，在应用停车场列表时可使用的停车场；不可用停车场可指用户不可见，在应用停车场列表时不考虑的停车场。与可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量，可多于与不可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量。即，服务设备可将入口位置数量较多的数据簇对应的停车场标记为可用停车场，将入口位置数量较少的数据簇对应的停车场标记为不可用停车场。

请参阅图3，图3是一个实施例公开的另一种停车场列表生成方法的流程示意图，该方法可适用于前述的服务设备。图3所示的步骤310-步骤340可参见前述实施例，以下内容不再赘述。如图3所示，该方法还可包括以下步骤：

350、根据各个数据簇中每个数据簇包括的入口位置的数量，确定与各个数据簇分别对应的停车场的权重。

服务设备可根据预设的入口位置数量和权重之间的对应关系，以及每个数据簇包括的入口位置的数量，确定各个停车场的权重。或者，可通过非线性变换，根据每个数据簇包括的入口位置的数量确定各个停车场的权重，具体不做限定。

360、将停车场列表中权重大于或等于权重阈值的停车场标记为可用停车场。

370、将停车场列表中权重小于权重阈值的停车场标记为不可用停车场。

权重阈值可根据实际的业务需求设置，可为经验值，具体不做限定。

在一些实施例中，服务设备可以只执行前述的步骤360，或者只执行前述的步骤370。

可见，在前述实施例中，服务设备可以根据不同停车场的数据量设置过滤机制，将入口位置的数量较少的停车场设置为不可用停车场，将入口位置数量较多的停车场设置为可用停车场，以提高停车场列表的准确性。

在一个实施例中，服务设备生成的停车场列表可为车辆提供智能泊车的辅助信息。车辆在停车场列表生成之后，还可源源不断地产生新的行驶数据。服务设备可以利用新的行驶数据中车辆驶入停车场的入口位置，对已经生成的停车场列表进行增量更新，从而可以不断提高停车场列表的准确性。

请参阅图4，图4是一个实施例公开的另一种停车场列表生成方法的流程示意图。该方法可适用于前述的服务设备。图4所示的步骤410-步骤440可参见前述实施例，以下内容不再赘述。如图4所示，该方法还可包括以下步骤：

450、获取第一车辆驶入停车场的新增入口位置。

第一车辆可以是与服务设备存在通信连接的任意一台车辆，可以是生成停车场列表之前，向服务设备上传行驶数据的多台车辆中的任意一台车辆，也可以是在停车场列表生成之后，首次向服务设备上传行驶数据的任意一台车辆，具体不做限定。

第一车辆驶入的停车场可以是停车场列表包括的任意一个停车场，也可以是停车场列表未包括的停车场，具体不做限定。第一车辆驶入停车场的新增入口位置可以根据第一车辆接收GPS信号的GPS消失点和/或第一车辆的道闸识别结果确定，具体不做限定。

460、根据新增入口位置和停车场列表中每个停车场的标准入口位置，在停车场列表中查找与新增入口位置匹配的目标停车场，并得到查找结果。

停车场列表包括的各个停车场可以通过便于查找的数据结构进行存储，以减少查找所需的时间。示例性的，停车场列表包括的各个停车场可以通过树形(Tree)格式进行存储，如KDTree(K-Dimensional，KDTree)。

服务设备在获取到新增入口位置时，可逐一确定新增入口位置与各个标准入口位置之间的距离，直至查找到距离小于指定阈值的停车场作为与新增入口位置匹配的目标停车场。其中，上述的各个标准入口位置可包括标记为可用停车场的标准入口位置，和/或，标记为不可用停车场的标准入口位置，具体不做限定。

若服务设备从停车场列表中查找目标停车场，则可返回用于指示停车场列表存在与新增入口位置匹配的目标停车场的查找结果。

若服务设备遍历了停车场列表包括的各个停车场后，仍然无法查找到距离小于指定阈值的目标停车场，则可返回用于指示停车场列表中不存在与新增入口位置匹配的目标停车场的查找结果。

470、根据查找结果对停车场列表进行更新。

服务设备可根据不同的查找结果确定不同的更新策略。

可选的，若查找结果指示停车场列表存在目标停车场，则服务设备可将新增入口位置加入至与目标停车场对应的第一数据簇，以更新第一数据簇；以及，服务设备可以根据更新后的第一数据簇包括的入口位置调整目标停车场的标准入口位置。

示例性的，假设与新增入口位置匹配的目标停车场为停车场列表中的停车场A，第一车辆驶入目标停车场的新增入口位置为Pn，停车场A对应的第一数据簇{PA}可包括6个入口位置，分别为P1、P2、P3、P4、P5、P6。服务设备可新增入口位置Pn加入至第一数据簇{PA}，更新后的第一数据簇{PA}可包括7个入口位置。由于第一数据簇{PA}包括的入口位置数量有所增加，第一数据簇{PA}的点云分布中心位置可能发生变化。因此，服务设备可以再次结算更新后的第一数据簇{PA}的点云分布中心位置，以将重新计算出的点云分布中心位置确定为目标停车场新的标准入口位置。

需要说明的是，服务设备根据更新后的目标数据簇包括的入口位置计算的点云分布中心位置可能与更新之前的标准入口位置相同，也可能不同，具体不做限定。

可选的，若查找结果指示停车场列表中不存在目标停车场，则服务设备可将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至所述停车场列表，并将新增入口位置确定为新增停车场的标准入口位置。

示例性的，假设停车场列表包括5个停车场，新增入口位置对应的停车场并不属于上述的5个停车场中的任意一个停车场，则服务设备可以新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表，将新增入口位置设置为新增停车场的标准入口位置。因此，更新后的停车场列表可包括6个停车场。此外，在将新增停车场添加至停车场列表之后，服务设备可以重新构建停车场列表的KDTree数据结构，并覆盖旧的KDTree数据结构。

可见，在前述实施例中，在生成停车场列表之后，服务设备可以继续接收车辆上传的行驶数据，并根据行驶数据中的新增入口位置对停车场列表进行增量更新，可以实时动态更新停车场列表。随着各个停车场对应的数据簇包括的入口位置数量的增加，每个停车场的标准入口位置可以更加准确，同时，也可以及时在停车场列表中增加新的停车场，逐渐扩大停车场列表的数据量，有利于扩大停车场列表的适用范围。

在一个实施例中，由于GPS信号可能存在不稳定的情况，即使同一车辆多次进入同一个停车场，每次确定出的停车场入口位置都有可能存在差异，可能存在由于GPS信号不准确而导致在停车场列表中查找目标停车场的查找结果不准确的问题，从而可能导致停车场列表的更新不准确。请参阅图5，图5是一个实施例公开的一种根据查找结果对停车场列表进行更新的实施方式的流程示意图，执行如图5所示的实施方式，可以提高停车场增量更新的准确性。如图5所示，可包括以下步骤：

510、在查找结果指示停车场列表不存在与新增入口位置匹配的目标停车场时，根据第一车辆的标识号在停车场列表中查询第一车辆曾经驶入的历史停车场。

第一车辆可以驶入多个不同的停车场，驶入的停车场中可能包括停车场列表中的停车场。服务设备可以存储第一车辆驶入的停车场信息，并以车辆标识号为索引，以便于查找。

需要说明的是，服务设备根据标识号可查找出第一车辆曾经驶入的一个或多个历史停车场，历史停车场不同于第一车辆本次驶入的，与新增入口位置对应的停车场。

520、确定历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离。

若存在多个历史停车场，则服务设备可逐一确定每个历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离，并且针对每个历史停车场，可执行下述的步骤530。

530、判断历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离是否大于或等于第一距离阈值；若是，则执行步骤540；若否，则执行步骤550。

第一距离阈值可以根据实际业务需求设置，具体不做限定。例如，第一距离阈值可以设置为50米或者100米。可选的，第一距离阈值可以不同于在停车列表中查找目标停车场时对应的指定阈值。例如，第一距离阈值可以大于指定阈值。

若历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离较远(大于第一距离阈值)，则新增入口位置对应的停车场是新停车场的概率较大，因此服务设备可以执行步骤540，以将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表中。

若历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离较近，则可能是由于第一车辆的GPS信号漂移导致服务设备在初次查找时，无法从停车场列表中查找出与新增入口位置匹配的目标停车场。因此服务设备可以执行步骤550，放弃在停车场列表中新建停车场，以免同一个停车场在停车场列表中对应有多个列表映射，从而可以提高停车场列表增量更新的准确性。

需要说明的是，在一些实施例中，服务设备可以只执行步骤540，或者只执行步骤550，具体不做限定。

540、将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表，并将新增入口位置确定为新增停车场的标准入口位置。

550、将新增入口位置加入至与历史停车场对应的第二数据簇，以更新第二数据簇，并根据更新后的第二数据簇包括的入口位置调整历史停车场的标准入口位置。

服务设备将新增入口位置加入至历史数据簇之后，历史数据簇包括的入口位置数量增加，根据更新后的历史数据簇包括的入口位置计算的点云分布中心位置可能与更新之前历史停车场的标准入口位置相同，也可能不同，具体不做限定。

可见，在前述实施例中，服务设备在停车场列表中无法查询到新增入口位置匹配的目标停车场时，可以先查询第一车辆曾经驶入的历史停车场，并判断本次驶入的新增入口位置与历史停车场的标准入口位置是否过近；若新增入口位置与历史停车场的标准入口位置相隔较远，则服务设备可以在停车场列表中添加新增停车场，以增加停车场列表包括的停车场数量；若新增入口位置与历史停车场的标准入口位置之间的距离过近，则服务设备放弃在停车场列表中添加新的停车场，以免为同一个停车场建立多个列表映射，从而可以提高停车场列表增量更新的准确性。

需要说明的是，增量更新可以不断增加各个停车场对应的数据簇包括的入口位置数量。因此，若在生成停车场列表时，各个停车场对应有可用停车场或者不可用停车场的标记，则标记可以随着停车场列表的增量更新而发生变化。示例性的，不可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量可随着增量更新而逐渐增加；当入口位置数量增加一定程度时，可以将不可用停车场更新为可用停车场。示例性的，在将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表时，可将新增停车场标记为不可用停车场。

在一个实施例中，服务设备除了可以对停车场列表进行增量更新，还可以对停车场列表进行全量更新。其中，增量更新可指只对停车场列表中需要修改停车场信息进行更新，其它停车场信息保持不变。全量更新可指对整个停车场列表进行更新。全量更新可包括：

服务设备按照第一时间间隔获取停车场列表中各个停车场对应的数据簇包括的入口位置，并对获取到的各个入口位置进行重新聚类，以根据聚类结果更新停车场列表。

第一时间间隔可根据实际的业务需求设置，具体不做限定。例如，第一时间间隔可包括5天、半个月、半年，但不限于此。在进行全量更新时，服务设备对各个入口位置进行重新聚类的聚类方法可与生成停车场列表时的聚类方法类似。重新聚类的聚类结果也可包括多个新的数据簇，重新聚类后得到的新的数据簇可能与生成停车场列表时的多个数据簇相同，也可能不同。服务设备可以根据重新聚类后得到的多个新的数据簇计算新的标准入口位置，从而对停车场列表进行更新。

在停车场列表生成之后，随着不断的增量更新，停车场列表包括的入口位置的总数量也不断增加。间隔一定时间利用所有入口位置进行重新聚类，可以对停车场列表进行全局优化，可以进一步提高停车场列表的准确性。

在一个实施例中，服务设备还可按照第二时间间隔确定各个数据簇包括的入口位置之间的距离，并且在存在两个入口位置之间的距离小于第二距离阈值时，删除距离小于第二距离阈值的两个入口位置中的任意一个入口位置。

第二时间间隔可根据实际业务需求设置，第二时间间隔可以与第一时间间隔相同，也可以不同，具体不做限定。例如，第二时间间隔可包括5天、7天、三个月等，但不限于此。第二距离阈值也可根据实际业务需求设置，具体不做限定。第二距离阈值可设置为较小的值，可小于第一距离阈值。例如，第二距离阈值可包括0.5米、1米、3米等，但不限于此。

也就是说，服务设备可以定期删除相似度较大，距离较近的入口位置，以减少入口位置的数量，可以减少数据冗余，有利于加快停车场列表的更新速度。

在一个实施例中，请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种应用停车场列表的方法流程示意图。如图6所示，该方法可以包括：

610、在获取到第二车辆的定位位置时，根据第二车辆的定位位置以及停车场列表中标记为可用停车场的标准入口位置，确定与第二车辆的定位位置最接近的可用停车场。

第二车辆可以为任意一台车辆，可以是前述实施例中参与生成或者更新停车场列表的车辆，也可以是与停车场列表的生成或更新无关的车辆，具体不做限定。

停车场列表可通过前述实施例公开的任意一种停车场列表生成方法获得，以下内容不再赘述。其中，对应的数据簇包括的入口位置数量较多的停车场可被标记为可用停车场，可用停车场的标准入口位置较为准确，可信度较高。

服务设备可确定第二车辆的定位位置以及各个可用停车场的标准位置之间的距离，并从中确定出距离最短的可用停车场作为与第二车辆最接近的可用停车场。

620、根据最接近的可用停车场的停车场信息生成针对第二车辆的停车辅助信息。

最接近的可用停车场的停车场信息可包括以下任意一种或多种信息：停车场的标准入口位置、停车场的空闲车位数量、停车场的高精地图等，但不限于此。

服务设备根据停车场信息生成的停车辅助信息可包括以下一种或多种信息，但不限于此：

记忆泊车指令，记忆泊车指令可用于指示第二车辆下载最接近的停车场的高精地图，并将第二车辆切换至自动泊车模式。

停车场入口提示信息，停车场入口提示信息可用于指示最接近停车场的标准入口位置，以提示第二车辆从标准入口位置驶入停车场。

泊车路线规划信息，泊车路线规划信息可用于指示第二车辆从驶入最接近的停车场到泊入停车位的行驶路线。

可见，在前述实施例中，停车场列表可用于辅助实现记忆泊车、入口提示、泊车路线规划等功能，有利于提高智能泊车的成功率，改善智能泊车的用户体验。

请参阅图7，图7是一个实施例公开的一种停车场列表生成装置的结构示意图，该停车场列表生成装置可应用于前述的服务设备。如图7所示，停车场列表生成装置700可包括：获取模块710、聚类模块720、确定模块730、生成模块740。

获取模块710，用于获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置；

聚类模块720，用于对多个入口位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场对应；

确定模块730，用于根据多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置；

生成模块740，用于生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表。

在一个实施例中，停车场列表可包括：可用停车场和不可用停车场；与可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量，多于与不可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量。

在一个实施例中，生成模块740，还可用于根据各个数据簇中每个数据簇包括的入口位置的数量，确定与各个数据簇分别对应的停车场的权重；

将停车场列表中权重大于或等于权重阈值的停车场标记为可用停车场；和/或，

将停车场列表中权重小于权重阈值的停车场标记为不可用停车场。

在一个实施例中，获取模块710，还可用于获取第一车辆驶入停车场的新增入口位置。

停车场列表生成装置700，还可包括：更新模块。

更新模块，还可用于根据新增入口位置和停车场列表中每个停车场的标准入口位置，在停车场列表中查找与新增入口位置匹配的目标停车场，并得到查找结果；以及，根据查找结果对停车场列表进行更新。

在一个实施例中，更新模块，还可用于在查找结果指示停车场列表存在与新增入口位置匹配的目标停车场时，将新增入口位置加入至与目标停车场对应的第一数据簇，以更新第一数据簇；以及，根据更新后的第一数据簇包括的入口位置调整目标停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，更新模块，还可用于在查找结果指示停车场列表不存在与新增入口位置匹配的目标停车场时，将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表，并将新增入口位置确定为新增停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，更新模块，还可用于在查找结果指示停车场列表不包括目标停车场时，根据第一车辆的标识号在停车场列表中查询第一车辆曾经驶入的历史停车场；以及，确定历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离；以及，在距离大于或等于第一距离阈值时，将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表，并将新增入口位置确定为新增停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，更新模块，还可用于在确定历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离之后，在历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离小于第一距离阈值时，将新增入口位置加入至与历史停车场对应的第二数据簇，以更新第二数据簇；以及，根据更新后的第二数据簇包括的入口位置调整历史停车场的标准入口位置。

在一个实施例中，更新模块，还可用于按照第一时间间隔获取停车场列表中各个停车场对应的数据簇包括的入口位置；以及，对获取到的各个入口位置重新进行聚类，以根据聚类结果更新停车场列表。

在一个实施例中，更新模块，还可用于按照第二时间间隔确定各个数据簇包括的入口位置之间的距离；以及，在存在两个入口位置之间的距离小于第二距离阈值时，删除距离小于第二距离阈值的两个入口位置中的任意一个入口位置。

在一个实施例中，停车场列表生成装置700，还可包括：停车辅助模块。

停车辅助模块，可用于在获取到第二车辆的定位位置时，根据第二车辆的定位位置以及停车场列表中标记为可用停车场的标准入口位置，确定与第二车辆的定位位置最接近的可用停车场；以及，根据最接近的可用停车场的停车场信息生成针对第二车辆的停车辅助信息。

可见，在前述实施例中，停车列表生成装置可以一次性获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置，通过对多个入口位置进行聚类，确定出停车场的数量。进一步地，停车列表生成装置可根据每个数据簇包括的入口位置，计算出一个较为准确的入口位置作为各个停车场的标准入口位置。因此，停车列表生成装置可以快速生成包括多个停车场的停车场列表，且每个停车场的标准入口位置准确，有利于利用停车场列表辅助实现智能泊车。进一步地，停车列表生成装置还可对已生成的停车场列表进行增量更新和全量更新，有利于逐步提高停车场列表的准确性。

请参阅图8，图8是一个实施例公开的一种服务设备的结构示意图。如图8所示，该服务设备800可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器810；

与存储器810耦合的处理器820；

其中，处理器820调用存储器810中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种停车场列表生成方法。

需要说明的是，图8所示的服务设备还可以包括电源、通信模块等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本申请实施例公开的任意一种停车场列表生成方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种停车场列表生成方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种停车场列表生成方法、装置、服务设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种停车场列表生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置；

对多个所述入口位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场对应；

根据所述多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与所述每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置；所述标准入口位置是包括入口位置的每个数据簇对应的停车场的点云分布中心位置；

生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表；

获取第一车辆驶入停车场的新增入口位置；

根据所述新增入口位置和所述停车场列表中每个停车场的标准入口位置，在所述停车场列表中查找与所述新增入口位置匹配的目标停车场，并得到查找结果；所述目标停车场包括的各个标准入口位置与所述新增入口位置之间的距离小于指定阈值；

若所述查找结果指示所述停车场列表不存在与所述新增入口位置匹配的目标停车场，则根据所述第一车辆的标识号在所述停车场列表中查询所述第一车辆曾经驶入的历史停车场；

确定所述历史停车场的标准入口位置与所述新增入口位置之间的距离；

在所述距离大于或等于第一距离阈值时，将所述新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至所述停车场列表，并将所述新增入口位置确定为所述新增停车场的标准入口位置。

2.根据利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场列表包括：可用停车场和不可用停车场；与所述可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量，多于与所述不可用停车场对应的数据簇包括的入口位置数量。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

根据所述多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置的数量，确定与各个数据簇分别对应的停车场的权重；

将所述停车场列表中权重大于或等于权重阈值的停车场标记为可用停车场；和/或，将所述停车场列表中权重小于权重阈值的停车场标记为不可用停车场。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述查找结果对所述停车场列表进行更新，包括：

若所述查找结果指示所述停车场列表存在与所述新增入口位置匹配的目标停车场，则将所述新增入口位置加入至与所述目标停车场对应的第一数据簇，以更新所述第一数据簇；

根据更新后的第一数据簇包括的入口位置调整所述目标停车场的标准入口位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述历史停车场的标准入口位置与所述新增入口位置之间的距离之后，所述方法还包括：

在所述距离小于所述第一距离阈值时，将所述新增入口位置加入至与所述历史停车场对应的第二数据簇，以更新所述第二数据簇；

根据更新后的第二数据簇包括的入口位置调整所述历史停车场的标准入口位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照第一时间间隔获取所述停车场列表中各个停车场对应的数据簇包括的入口位置；

对获取到的各个入口位置重新进行聚类，以根据聚类结果更新所述停车场列表。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照第二时间间隔确定各个数据簇包括的入口位置之间的距离；

若存在两个入口位置之间的距离小于第二距离阈值，则删除所述两个入口位置中的任意一个入口位置。

8.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取到第二车辆的定位位置时，根据所述第二车辆的定位位置以及所述停车场列表中标记为可用停车场的标准入口位置，确定与所述第二车辆的定位位置最接近的可用停车场；

根据所述最接近的可用停车场的停车场信息生成针对所述第二车辆的停车辅助信息。

9.一种停车场列表生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多台车辆驶入不同停车场的入口位置；

聚类模块，用于对多个所述入口位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场对应；

确定模块，用于根据所述多个数据簇中每个数据簇包括的入口位置，确定与所述每个数据簇分别对应的停车场的标准入口位置；所述标准入口位置是包括入口位置的每个数据簇对应的停车场的点云分布中心位置；

生成模块，用于生成包括各个停车场的标准入口位置的停车场列表；

所述获取模块，还用于获取第一车辆驶入停车场的新增入口位置；

更新模块，用于根据新增入口位置和停车场列表中每个停车场的标准入口位置，在停车场列表中查找与新增入口位置匹配的目标停车场，并得到查找结果；所述目标停车场包括的各个标准入口位置与所述新增入口位置之间的距离小于指定阈值；

所述更新模块，还用于在查找结果指示停车场列表不包括目标停车场时，根据第一车辆的标识号在停车场列表中查询第一车辆曾经驶入的历史停车场；以及，确定历史停车场的标准入口位置与新增入口位置之间的距离；以及，在距离大于或等于第一距离阈值时，将新增入口位置对应的停车场作为新增停车场添加至停车场列表，并将新增入口位置确定为新增停车场的标准入口位置。

10.一种服务设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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