KR102601513B1 - 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법 - Google Patents

앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 기술은 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법이 개시되어 있고, 본 실시예의 구현 예에 따르면, 상이한 도로의 링크 기준으로 제공된 자율차전용지도에 대해 균일한 공간정밀도를 가지는 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 갱신함에 따라 상이한 자율차전용지도 간의 상호 호환이 가능하고, 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 갱신함에 따라 실시간으로 자율차전용지도의 갱신이 가능하며, 운영 서버에 기 등록된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 객체를 기 등록된 자율차전용지도에서 삭제 갱신함에 따라 자율차전용지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 자율차전용지도에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있다.

Description

앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법{HDMAP UPDATE SYSTEM AND METHOD WITH ITS ROAD MAP FOR AUTONOMOUS DRIVING}
본 발명은 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 다양한 링크 길이에 대해 일정한 앵커 포인트로 자율차전용지도를 생성함에 따라, 생성된 자율차전용지도의 정확도를 근본적으로 향상시킬 수 있고, 갱신 오류를 방지할 수 있으며, 실시간으로 자율차전용지도를 갱신할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.
대한민국은 서울을 중심으로 수도권에 인구가 밀집되어 있어 교통에 대한 문제가 심각하다. 전국에서 교통혼잡으로 발생하는 비용은 2008년부터 26조 원을 넘어선 실정이다. 늘어나는 교통혼잡 상황에서 최근 교통 체계는 날로 발전하는 첨단 기술과 접목되어, 이용자의 안전과 편의를 도모하고 운영 및 이용 효율을 극대화할 수 있도록 변해가고 있다. 대한민국은 이러한 배경으로 지능형 교통 체계가 탄생되었다.
Intelligent Transport Systems(이하 ITS: 지능형 교통 체계)라 함은 교통수단 및 교통시설에 전자, 제어 및 통신 등 첨단 기술을 접목하여 교통 정보 및 서비스를 제공하고 이를 활용함으로써 교통 체계의 운영 및 관리를 과학화, 자동화하고, 교통의 효율성과 안정성을 향상시키는 교통 체계를 말한다. 우리 생활에서 접할 수 있는 대표적인 ITS에는 버스정류장의 버스 도착 안내 시스템, 교차로에서 교통량에 따라 자동으로 차량 신호가 바뀌는 시스템, 내비게이션의 실시간 교통정보, 하이패스가 있다.
최근 이러한 지능형 교통 체계인 ITS의 표준 노드 및 링크가 국가교통정보센터로부터 보급되고 있다. 일반적으로 도로 구간의 소통정보를 전자기기에 표현하기 위해서는 노드, 링크를 설정하고 그 위에 소통정보 데이터를 표현해야 한다.
따라서 Car Navigation 단말기에 이용되는 전자지도 개발 업체나 정보제공 업체는 소통정보 표출을 위하여 각 회사별로 임의의 노드, 링크 기준을 개발하여 적용하게 되면 다양한 노드, 링크 기준이 존재하게 되어 상호 호환이 불가능할 뿐 아니라 국가적 차원에서도 개발비용 등 낭비가 초래하게 된다.
이에 대한민국에서는 교통소통정보 자체에 대한 구조와 표준지도(전국의 표준 노드 및 링크)를 구축 운영하기 위한 체계가 지속적으로 구축되고 있다.
한편, 기후변화의 위기로부터 탄소제로를 실천하고자 하는 글로벌 국가들의 정책 변화로 전기차 및 자율주행의 연구가 매우 활발한 실정이다. 자율주행을 위해서는 정밀 도로지도의 정보가 필수적이다.
그러나, 정밀한 도로지도의 구축과 지속적인 갱신에는 막대한 비용이 소요된다. 현재 정밀 도로지도의 조사된 결과를 자동으로 갱신하는 체계는 제공되고 있지 않은 실정이며, 아직 적합한 시스템이 제공되지 않아 갱신 작업에 많은 노동력과 시간이 필요하다.
또한, 차량 단말의 소정 수 이상의 다수 주행에도 불구하고 관측 횟수가 임계치 미만인 객체는 자율차전용지도에서 삭제될 가능성이 존재한다. 그러나 객체획득 환경에 따라 다수의 주행 시 관측되지 아니한 객체에 대해 자율차전용지도에서 삭제되는 갱신 오류가 발생된다.
이에, 본 출원인은 공간정밀도가 일정하지 아니한 각 기관 별 링크 기준의 자율차전용지도를 일정한 공간정밀도의 앵커 포지션으로 생성하여 자율차전용지도에 대한 상호 호환이 가능하고, 갱신 오류 없이 실시간으로 자율차전용지도를 갱신할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.
한편, 전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
한국특허출원 제10-2022-0161133호(자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상이한 도로의 링크 기준으로 제공된 각 기관의 자율차전용지도에 대해 균일한 공간정밀도를 가지는 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 갱신함에 따라 자율차전용지도에 대한 호환이 가능하고 이에 자율차전용지도에 대한 범용성을 향상시키기 위한 것이다.
본 발명의 다른 기술적 과제는, 앵커 포지션으로 생성된 도로시설물의 객체 정보와 현장 단말에 의거 수집된 도로시설물 중 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 자율차전용지도의 객체 정보를 갱신함에 따라 갱신 오류를 방지할 수 있으며, 이에 자율차전용지도에 대한 신뢰도를 근본적으로 향상시키기 위한 것이다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 양태에 의거 일 실시예에 따른 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템은,
기 등록된 자율차전용지도의 각 도로 별 앵커 포지션으로 생성된 객체정보로 자율차전용지도를 갱신하고 갱신된 자율차전용지도를 상기 현장 단말에 배포하는 운영 서버; 및
도로 주행 중 수집된 도로시설물과 운영 서버로부터 전달받은 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 설정하고 자율차전용지도의 앵커 포지션에 의거 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성한 다음 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버에 전송하는 적어도 하나의 현장 단말을 포함하고,
상기 운영 서버는,
각 현장 단말의 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류한 다음 분류된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 갱신하고 갱신된 자율차전용지도를 상기 현장 단말에 배포하도록 구비되는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 앵커 포지션은,
각 도로 별 상이한 링크 기준에 대해 균일한 공간정밀도를 가지도록 설정될 수 있다.
바람직하게 상기 운영 서버는,
각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정하는 도로 공간정밀도 생성부;
도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하는 앵커 포지션 수 도출부; 및
상기 도출된 수의 앵커 포지션을 도로에 매핑시켜 자율차전용지도의 객체 정보를 생성하여 상기 현장 단말로 배포하는 앵커 포지션 매핑부를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 도로 공간정밀도 생성부는,
정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하며,
설정된 시간정밀도 및 해당 도로의 제한속도의 곱으로 해당 도로의 공간정밀도를 도출하고,
상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 상기 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하며,
상기 해당 도로의 공간정밀도가 상기 최소 공간정밀도보다 미만이 아닌 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 최소 공간정밀도는,
해당 도로의 노드 데이터의 보간 간격으로 설정될 수 있다.
바람직하게 상기 최대 공간정밀도는,
도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고,
설정된 기준 공간정밀도가 상기 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하고,
설정된 기준 공간정밀도가 상기 최소 공간정밀도 이상이 아닌 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정할 수 있다.
바람직하게 상기 현장 단말은,
상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 차량의 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 조회 시작 위치 설정부;
설정된 해당 도로의 제한속도, 해당 도로의 차량의 주행 속도의 평균치로 설정된 제한속도 가중치, 조회주기, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정하는 조회 종료 위치 설정부;
상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하는 시작 앵커 포지션 도출부;
상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 도출하는 종료 앵커 포지션 도출부; 및
상기 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 현장 객체 정보 생성부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 조회 시작 위치 설정부는,
링크와 지피에스를 통해 수신된 현재 위치를 매핑하여 링크 시작점으로부터 현재위치까지의 거리를 도출하고,
도출된 링크시작점에서 현재위치까지의 거리가 이전 조회종료 지점을 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며,
도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 조회 종료 위치 설정부는,
해당 도로의 제한 속도 및 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출하고,
주행 속도가 제1 연산값 이상이 아닌 경우 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정하며,
설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 현장 단말은,
수집된 도로시설물과 매칭되는 자율차전용지도의 객체가 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 자율차전용지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 갱신 대상 도출부; 및
상기 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 전송부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 현장 객체 정보는,
상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 앵커 포인트로 도출된 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성될 수 있다.
바람직하게 상기 운영 서버는,
상기 현장 단말로부터 제공받은 주행 중인 도로에서 수집된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하는 현장 객체 정보 수신부;
수신된 갱신 대상 도로시설물 및 기 등록된 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부와 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류하는 편집 후보 객체 분류부; 및
상기 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행한 후 갱신된 자율차전용지도의 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보를 상기 현장 단말에 배포하는 편집 갱신부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신부는,
자율차전용지도의 점 군 거리에 따라 설정된 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하는 상관도 도출모듈;
도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값이 편집 후보 객체와 매칭되는 자율차전용지도 상의 객체 정보의 속성값과 일치하지 아니한 경우 편집 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값으로 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값을 변경 갱신하는 편집 갱신 수행모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 편집 갱신 수행모듈은,
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 객체의 현장 객체 정보와 매칭되는 자율차전용지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 기 등록된 자율차전용지도에 추가 갱신하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 운영 서버는,
기 등록된 자율차전용지도의 객체와 상기 갱신 대상 도로시설물의 매칭 여부를 토대로 기 등록된 자율차전용지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 삭제 후보 객체 분류부; 및
상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 갱신하는 삭제 갱신부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 갱신부는,
상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 인지 비율 도출모듈;
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출하는 관측 이력 도출모듈;
상기 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 미관측 기간 도출모듈; 및
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 유지하여 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 기 등록된 자율차전용지도에서 삭제하는 삭제 갱신 수행모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 삭제 갱신부는,
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 분류된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비될 수 있다.
본 발명의 다른 실시 양태에 의거 일 실시예의 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법은,
자율차전용지도 갱신 시스템에 의거 수행되는 자율차전용지도 갱신 방법에 있어서,
(a) 운영 서버에 의거 수행되며, 각 도로 별 링크 길이에 대해 일정한 공간정밀도로 생성된 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도를 적어도 하나의 현장 단말로 배포하는 자율차전용지도 생성 단계;
(b) 현장 단말에 의거 수행되고, 기 등록된 자율차전용지도의 앵커 포인트로 주행 중 수집된 해당 도로의 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 현장 객체정보 생성 단계;
(c) 현장 단말에 의거, 도로 주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 매칭 여부 및 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보와 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 기반으로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정하고 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 수집 단계;
(d) 상기 운영 서버에 의거, 갱신 대상 도로시설물 및 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부와 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류하는 편집 후보 객체 분류 단계;
(e) 상기 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행한 후 갱신된 자율차전용지도를 상기 현장 단말에 배포하는 편집 갱신 단계를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 (a) 단계는,
(a-1) 등록된 원본지도의 각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정하는 단계;
(a-2) 도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하는 단계; 및
(a-3) 상기 도출된 수의 앵커 포지션을 해당 도로에 매핑시켜 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도를 적어도 하나의 현장 단말에 배포하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 (a-1) 단계는,
정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하고,
설정된 시간정밀도 및 제한속도의 곱으로 해당 도로의 공간정밀도를 도출하며,
상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 설정된 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하고,
상기 해당 도로의 공간정밀도가 최소 공간정밀도보다 미만이 아닌 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 최소 공간정밀도는,
각 도로 별 노드 데이터의 보간 간격으로 설정할 수 있다.
바람직하게 상기 최대 공간정밀도는,
도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고,
설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하며,
설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상이 아닌 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정할 수 있다.
바람직하게 (b) 단계는,
(b-1) 상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 현재 조회 시작 위치를 설정하는 단계;
(b-2) 설정된 제한속도, 제한속도 가중치, 조회주기, 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정하는 단계;
(b-3) 상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하는 단계;
(b-4) 상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 설정하는 단계; 및
(b-5) 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 (b-1) 단계는,
주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 제한 속도, 및 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보를 도출하고,
도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며,
도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (b-2) 단계는,
주행 중인 도로의 제한 속도 및 해당 도로의 주행속도의 평균값으로 설정된 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도가 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출하고,
주행 속도가 제1 연산값 이상이 아닌 경우 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정하며,
설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (c) 단계는,
(c-1) 수집된 도로시설물과 매칭되는 자율차전용지도의 객체가 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 자율차전용지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 단계; 및
(c-2) 상기 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 (c) 단계의 현장 객체 정보는,
상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 앵커 포인트로 도출된 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성될 수 있다.
바람직하게 상기 (e) 단계는,
(e-1) 상기 갱신 대상 도로시설물이 자율차전용지도의 객체에 존재하지 아니하거나 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 객체를 갱신 후보 객체로 분류하고,
(e-2) 자율차전용지도의 점 군 거리에 따라 분류된 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보와 자율차전용지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하고,
(e-3) 상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보의 객체 속성값이 자율차전용지도 상의 객체 정보의 객체 속성값이 변동된 경우 자율차전용지도 상의 객체 정보의 속성값을 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값으로 변경하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (e-3) 단계는,
상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보와 매칭되는 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보가 없는 경우 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보를 기 등록된 자율차전용지도에 추가 갱신하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (e) 단계는,
(e-4) 상기 갱신 대상 도로시설물과 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 편집 후보 도로시설물을 삭제 후보 객체로 분류하는 단계; 및
(e-5) 분류된 삭제 후보 객체를 자율차전용지도에서 삭제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 (e-5)단계는,
삭제 후보 객체의 객체 정보와 매칭되는 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하고,
상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하는 경우 분류된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (e-5) 단계는,
도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하지 아니한 경우 자율차전용지도의 삭제 후보 객체에 대한 관측 이력이 존재하는 지를 판단하고,
상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하는 경우 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 삭제하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (e-5) 단계는,
상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하고,
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하는 경우 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 (e-5) 단계는,
도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체를 자율차전용지도에서 삭제하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 양태에 의거, 일 실시예에 따른 자율차전용지도 갱신 시스템의 운영 서버는,
각 도로 별 링크 길이에 대해 균일한 공간정밀도의 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하도록 구비하되,
상기 원본지도의 각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정하는 도로 공간정밀도 생성부;
도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하는 앵커 포지션 수 도출부; 및
상기 도출된 수의 앵커 포지션을 해당 도로에 매핑시켜 자율차전용지도의 객체 정보를 생성하여 적어도 하나의 현장 단말로 전달하는 앵커 포지션 매핑부를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 도로 공간정밀도 생성부는,
정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하며,
설정된 시간정밀도 및 제한속도의 곱으로 원본지도 상의 해당 도로의 공간정밀도를 도출하고,
상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 설정된 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하며,
상기 해당 도로의 공간정밀도가 최소 공간정밀도보다 미만이 아닌 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 최소 공간정밀도는,
각 도로 별 노드 데이터의 보간 간격으로 설정할 수 있다.
바람직하게 상기 최대 공간정밀도는,
도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고,
설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하고,
설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상이 아닌 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 양태에 의거, 일 실시예에 따른 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 현장 단말은,
운영 서버로부터 배포된 자율차전용지도의 객체 정보를 토대로 해당 도로의 주행으로 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하고, 자율차전용지도의 객체 정보와 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 운영 서버로 전달하도록 구비되며,
상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 차량의 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 조회 시작 위치 설정부;
설정된 해당 도로의 제한속도, 해당 도로의 차량의 주행 속도의 평균치로 설정된 제한속도 가중치, 조회주기, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정하는 조회 종료 위치 설정부;
상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하는 시작 앵커 포지션 도출부;
상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 도출하는 종료 앵커 포지션 도출부; 및
상기 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 현장 객체 정보 생성부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 조회 시작 위치 설정부는,
주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 및 제한 속도, 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보를 도출하고,
도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 지점을 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며,
도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 조회 종료 위치 설정부는,
해당 도로의 제한 속도 및 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출하고,
주행 속도가 제1 연산값 이상이 아닌 경우 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정하며,
설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정하도록 구비될 수 있다.
이러한 특징에 따르면, 각 상이한 도로의 링크 기준을 일정한 공간정밀도의 앵커 포지션으로 생성함에 따라, 자율차전용지도에 대한 상호 호환이 가능하고 이에 자율차전용지도의 정확도를 향상시킬 수 있다.
일 실시예에 따르면, 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 자율차전용지도의 객체 정보를 변경, 추가, 및 삭제 갱신함에 따라 실시간으로 자율차전용지도의 갱신이 가능하다.
또한 일 실시예에 의거, 운영 서버에 기 등록된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 자율차전용지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 자율차전용지도에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 일 실시예에 의거한 자율차전용지도 갱신 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 운영 서버의 세부 구성도이다.
도 3은 도 1의 현장 단말의 세부 구성도이다.
도 4는 도 2의 편집 갱신부의 세부 구성도이다.
도 5는 도 2의 삭제 갱신부의 세부 구성도이다.
도 6은 다른 실시예에 의거한 자율차전용지도 갱신 과정을 보인 흐름도이다.
도 7은도 6의 자율차전용지도 생성 단계의 처리 과정을 보인 도이다.
도 8은 도 6의 현장 객체 정보 생성 단계의 처리 과정을 보인 도이다.
도 9은 도 8의 현재 조회 시작 위치 설정 과정을 보인 흐름도이다.
도 10은 도 8의 현재 조회 종료 위치 설정 과정을 보인 흐름도이다.
도 11는 도 6의 편집 갱신 단계의 편집 과정을 보인 도이다.
도 12은 도 6의 편집 갱신 단계의 삭제 과정을 보인 도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 상의 설명에 있어서, 동작을 수행하는 주체는 원본지도의 각 도로 별 다르게 설정된 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도의 앵커 포지션을 이용하여 주행 중 획득된 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 프로세서일 수 있으며, 다른 한 예로써, 측정 및 처리과정을 수행하는 프로그램이 기록된 기록매체 또는 이를 포함하는 장치일 수 있다.
도 1은 일 실시예의 자율차전용지도 갱신 시스템의 구성을 보인 도로서, 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 정자율차전용지도 갱신 시스템은 원본지도의 각 도로 별 도로 길이 및 구배도에 따라 다르게 설정된 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하고 실시간으로 획득된 도로시설물의 현장 객체 정보로 자율차전용지도를 실시간으로 갱신하여 배포하는 구성을 갖추며, 이에 시스템은 운영 서버(1), 및 현장 단말(2)을 포함할 수 있다.
여기서, 각 구성요소들은 기능상의 구분이므로 실제로 그 기능이 구현된 장비는 다양한 물리적 결합이 가능한바, 모든 구성요소가 단일 장비로 구성되거나 인터넷 클라우드 서비스를 기반으로 운영 서버(1) 및 현장 단말(2)은 네트워크로 연결된 형태일 수도 있다.
한편, 운영 서버(1) 및 현장 단말(2) 간의 데이터 송수신은 무선통신망을 통해 이루어진다. 이때, 본 발명에 따른 무선 통신망은 5G, 6G, WiFi 또는 WIBRO에 국한되는 것이 아니라, 운영 서버(1) 및 현장 단말(2) 간에 파일의 송수신이 가능한 망으로 이해함이 바람직하다. 이때 파일의 형태는, 텍스트, 이미지, 동영상, 소리 등의 다양한 형태이다.
여기서, 운영 서버(1)는 컴퓨터의 다양한 스토리지이며, 압축된 유효 현장 단말(1)의 식별값인 인증 번호와 파일을 저장하는 기능을 수행하며, 현장 단말(2)의 종류에 따라 다양한 형태(Flash, HDD, RAM, ROM 등)로 구현될 수 있다. 예를 들어, 현장 단말(2)가 모바일 형태로 구현되는 경우 Flash Memory로 구현될 수 있다.
현장 단말(2)은 일반적인 데스크톱 컴퓨터뿐 만 아니라 스마트폰을 포함하는 개념으로서, 이동 통신 단말기, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, 팜톱 컴퓨터, 개인 휴대 정보 단말기(PDA), 웹 패드 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 디지털 기기를 의미한다.
도 2는 도 1의 운영 서버(1)의 세부 구성도로서, 도 2를 참조하면, 운영 서버(1)는 각 기관 별로 링크 기준이 다르게 배포된 자율차전용지도에 대해 공간 정밀도가 일정한 각 도로 별 앵커 포지션으로 자율차전용지도의 도로시설물의 객체 정보를 생성하여 다수의 현장 단말(2)로 배포하는 구성을 갖추며, 이에 운영 서버(1)는 도로 공간정밀도 생성부(11), 앵커 포지션 수 도출부(12), 및 앵커 포지션 매핑부(13)를 포함할 수 있다.
도로 공간정밀도 생성부(11)는 각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정한다. 즉, 도로 공간정밀도 생성부(11)는 정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하며, 설정된 시간정밀도 및 제한속도의 곱으로 원본지도 상의 해당 도로의 공간정밀도를 도출하고, 상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 설정된 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하며, 상기 해당 도로의 공간정밀도가 최소 공간정밀도보다 미만이 아닌 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정한다.
여기서, 최소 공간정밀도는 각 도로 별 기 정해진 노드 데이터의 보간 간격으로 설정된다.
또한 최대 공간정밀도는 도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고, 설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하며, 설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상이 아닌 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정될 수 있다.
도 3은 현장 단말(2)의 세부 구성을 보인 도면으로서, 도 3을 참조하면, 현장 단말(2)은 도로 주행 중 수집된 도로시설물과 운영 서버로부터 전달받은 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 설정하고 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 배포된 자율차전용지도의 앵커 포지션에 의거 생성한 다음 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버에 전송하는 구성을 갖추며, 이에 현장 단말(2)은 조회 시작 위치 설정부(21), 조회 종료 위치 설정부(22), 시작 앵커 포지션 도출부(23), 종료 앵커 포지션 도출부(24), 현장 객체 정보 생성부(25), 갱신 대상 도출부(26), 및 현장 객체 정보 전송부(27)을 포함할 수 있다.
여기서, 조회 시작 위치 설정부(21)은 상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정한다. 즉, 조회 시작 위치 설정부(21)는 주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 및 제한 속도, 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보를 도출하고, 도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 지점을 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며, 도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정할 수 있다.
그리고 조회 종료 위치 설정부(22)는 설정된 제한속도, 제한속도 가중치, 조회주기, 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정한다.
여기서, 제한속도 가중치는 주행 중인 도로의 차량의 주행 속도의 평균치로 설정되고, 조회주기 가중치는 갱신 대상 시설물의 조회주기의 평균치로 설정된다.
즉, 조회 종료 위치 설정부(22)는 해당 도로의 제한 속도 및 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출한다.
조회 종료 위치 설정부(22)는 주행 속도가 제1 연산값 이상이 아닌 경우 주행 속도, 조회 주기, 및 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정한다.
그리고 조회 종료 위치 설정부(22)는 설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정한다.
한편, 시작 앵커 포지션 도출부(23)는 상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하고, 종료 앵커 포지션 도출부(24)는 상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 도출한다.
그리고, 현장 객체 정보 생성부(25)는 상기 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성한다.
여기서, 현장 객체 정보는 상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 앵커 포인트로 도출된 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성된다.
이에 공간정밀도가 일정한 앵커 포지션으로 자율차주행지도를 생성함에 따라 자율차전용지도의 호환이 가능하고, 이에 자율차전용지도에 대한 범용성을 향상시킬 수 있다.
또한 갱신 대상 도출부(26)는 생성된 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 배포된 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부 및 두 객체 간의 속성값의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 도출한 다음 도출된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보는 현장 객체 정보 전송부(27)에 의거 운영 서버(1)로 전달된다.
한편, 도 2를 참조하면, 운영 서버(1)는 상기 현장 단말의 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 도로시설물로 분류한 다음 분류된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 갱신하고 갱신된 자율차전용지도를 상기 현장 단말에 배포하는 구성을 더 포함하고, 이에 운영 서버(1)는 현장 객체 정보 수신부(14), 편집 후보 객체 분류부(15), 편집 갱신부(16), 삭제 후보 객체 분류부(17) 및 삭제 갱신부(18) 중 적어도 하나로 구비될 수 있다.
현장 객체 정보 수신부(14)는 현장 단말(1)에서 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신한다.
이에 편집 후보 객체 분류부(15)는 상기 갱신 대상 도로시설물 및 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부와 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값 및 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류한다.
그리고, 편집 갱신부(16)는 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행한 후 갱신된 자율차전용지도의 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보를 상기 현장 단말에 배포한다.
도 4는 도 3의 편집 갱신부(16)의 세부 구성도로서, 도 4를 참조하면, 편집 갱신부(16)는 상관도 도출모듈(161) 및 편집 갱신 수행모듈(162)를 포함한다.
여기서, 상관도 도출모듈(161)은 자율차전용지도의 점 군 거리에 따라 설정된 편집 후보 객체의 현장 객체 정보와 자율차전용지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출한다.
일 례로 편집 갱신 수행모듈(162)는 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값이 편집 후보 객체와 매칭되는 자율차전용지도 상의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값으로 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값을 변경 갱신한다.
또 다른 례로, 편집 갱신 수행모듈(162)는 상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 객체의 현장 객체 정보와 매칭되는 자율차전용지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 자율차전용지도에 추가 갱신한다.
한편, 삭제 후보 객체 분류부(17)는, 상기 갱신 대상 도로시설물과 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 기 등록된 자율차전용지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류한다.
그리고 삭제 갱신부(18)는 삭제 후보 객체를 기 등록된 자율차전용지도에서 삭제 갱신한다.
도 5는 삭제 갱신부(18)의 세부 구성을 보인 도면으로서, 도 5를 참조하면, 인지 비율 도출모듈(181), 관측 이력 도출모듈(182), 미관측 기간 도출모듈(183), 및 삭제 갱신 수행모듈(184)를 포함할 수 있다.
인지 비율 도출모듈(181)은 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출한다. 도출된 인지 비율은 관측 이력 도출모듈(182)로 전달된다.
관측 이력 도출모듈(182)는 상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출한다.
이때 도출된 관측 이력 횟수가 기 정해진 최소 관측 회수를 초과하지 아니한 경우 미관측 기관 도출모듈(183)에 의거 미 주행에 따른 미관측 기간이 도출된다.
그리고 삭제 갱신 수행모듈(184)는 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 유지하여 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 자율차전용지도에서 삭제한다.
다른 례로 삭제 갱신부(18)는 상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 분류된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거할 수 있다. 갱신된 자율차전용지도는 적어도 하나의 현장 단말(1)로 재배포된다
이에 일 실시예는 기 등록된 자율차전용지도를 실시간으로 갱신할 수 있고, 도로시설물의 편집 및 삭제 갱신에 대한 갱신 오류를 미연에 방지할 수 있다.
도 6은 도 1의 자율차전용지도 갱신 시스템의 동작 과정을 보인 전체 흐름도로서, 도 6을 참조하면, 다른 실시예에 따른 자율차전용지도 갱신 시스템은 상이한 도로의 링크 기준에 대해 일정한 공간정밀도의 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 현장 단말에 의거 주행 중인 해당 도로에서 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보로 갱신하는 구성을 갖추며, 이에 시스템은, 자율차전용지도 생성 단계(100), 현장 객체 정보 생성단계(200), 현장 객체 정보 수집 단계(300), 편집 후보 객체 분류 단계(400) 및 편집 갱신 단계(500)을 포함할 수 있다.
자율차전용지도 생성 단계(100)는 운영 서버에 의거 수행되며, 앵커 포지션으로 생성된 도로시설물의 객체 정보로 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도를 현장 단말로 배포한다.
도 7은 도 6의 자율차전용전용지도 생성 단계(100)의 처리 과정을 보인 흐름도이고, 도 7을 참조하면, 자율차전용지도 생성 단계(100)은 상이한 도로의 링크 기준으로 제공된 원본지도에 대해 일정한 공간정밀도를 가지는 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성한다.
단계(120)에서, 일 실시 예의 운영 서버(1)는 도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하고 단계(130)에 의거, 일 실시예의 운영 서버(1)는 도출된 수의 앵커 포지션을 해당 도로에 매핑시켜 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도를 현장 단말에 배포한다.
단계(110)은 정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하고, 설정된 시간정밀도 및 제한속도의 곱으로 해당 도로의 공간정밀도를 도출하며, 상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 설정된 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하고, 상기 해당 도로의 공간정밀도가 최소 공간정밀도보다 미만이 아닌 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정한다.
여기서, 최소 공간정밀도는 도로 별로 정해진 노드 데이터의 보간 간격으로 설정된다.
또한 최대 공간정밀도는 도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고, 설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하며, 설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상이 아닌 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정된다.
한편, 단계(120)에서, 일 실시예의 현장 서버(2)는 현장 단말에 의거 수행되고, 기 등록된 자율차전용지도의 앵커 포인트로 주행 중 수집된 해당 도로의 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성한다.
도 8은 현장 객체 정보 생성 단계(200)의 처리 과정을 보인 흐름도이고 도 9는 도 8의 현재 조회 시작 위치를 설정하는 과정을 보인 흐름도이며, 도 10은 도 8의 현재 조회 종료 위치를 보인 흐름도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 현장 객체 정보 생성 단계(200)은 현장 단말(2)에 의거 수행되고, 기 등록된 자율차전용지도의 앵커 포인트로 주행 중 수집된 해당 도로의 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성한다.
즉, 단계(210)에서, 일 실시예의 현장 단말(2)은 운영 서버(1)로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리를 토대로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 현재 조회 시작 위치를 설정한다.
도 9를 참조하면, 현재 조회 시작 위치는 현장 단말(2)의 주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 제한 속도, 및 이전 조회 종료 위치를 토대로 도출될 수 있다.
즉, 단계(211)에서, 주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 제한 속도, 및 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보가 도출되고, 단계(212)에서 도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하는 경우 단계(213)에서 현재 조회 시작 위치는 현재 위치 정보로 설정되며, 단계(212)에서 도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 단계(214)에서 현재 조회 시작 위치는 이전 조회 종료 위치로 설정된다.
한편, 단계(220)에 의거, 일 실시예의 현장 단말(2)은 설정된 제한속도, 제한속도 가중치, 조회주기, 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정한다.
도 10을 참조하면, 단계(221) 내지 단계(223)에서, 주행 중인 도로의 제한 속도 및 해당 도로의 주행속도의 평균값으로 설정된 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도가 도출되고, 단계(222)에서 주행 속도가 제1 연산값 이상이 아닌 경우 단계(224)에서 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위가 설정되며, 단계(225)에서, 설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치가 설정된다.
단계(230)에서, 일 실시예의 현장 단말(2)은 상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출한 다음 단계(240)에 의거, 일 실시예의 현장 단말(2)은 상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 설정한다.
그리고, 단계(250)에 의거, 일 실시예의 현장 단말(2)은 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성한다.
한편, 단계(300)에서 일 실시예의 현장 단말(2)은 주행 중인 도로 상의 도로시설물의 현장 객체 정보를 수집한다. 그리고 수집된 도로시설물과 매칭되는 자율차전용지도의 객체가 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 자율차전용지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하고, 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버(1)로 전달한다.
여기서, 현장 객체 정보는 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 앵커 포인트로 도출된 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성된다.
한편, 단계(400)에 의거 일 실시예의 운영 서버(1)는 갱신 대상 도로시설물 및 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부와 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류한다.
그리고 단계(500)에 의거, 일 실시예의 운영 서버(1)는 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 후보 객체의 현장 객체 정보로 편집한 다음 갱신된 자율차전용지도를 현장 단말(1)에 배포한다.
도 11은 도 6의 편집 갱신 단계에서 편집 갱신하는 과정을 보인 흐름도이고, 도 12는 도 6의 편집 갱신 단계에서 삭제 갱신하는 과정을 보인 흐름도이며, 도 11 및 도 12를 참조하면, 편집 갱신 단계(500)는 분류된 편집 후보 객체에 대해 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보를 입력된 현장 객체 정보로 편집 갱신할 수 있다.
도 11을 참조하면, 단계(511)에 의거, 일 실시예의 운영 서버(1)는 자율차전용지도의 점 군 거리에 따라 분류된 편집 후보 객체와 매칭되는 기 등록된 자율차전용지도의 객체의 존재 여부를 토대로 편집 후보 객체의 갱신 후보 객체로 분류한 다음 단계(512) 내지 단계(515)에 의거 갱신 대상 객체의 현장 객체 정보와 기 등록된 자율차전용지도 객체 정보 간의 상관도를 도출하고 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아닌 경우 갱신 객체의 현장 객체 정보의 객체 속성값으로 기 등록된 자율차전용지도의 객체는 편집 갱신된다.
여기서, 편집 갱신은 갱신 객체가 자율차전용지도 상에 존재하지 아니한 경우 수행되는 삭제 갱신과 갱신 객체의 현장 객체 정보의 객체 속성값과 자율차전용지도 상의 객체 정보가 변동될 때 갱신 객체의 현장 객체 정보의 객체 속성값으로 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값을 변경하는 변경 갱신을 포함할 수 있다.
한편, 단계(515)에 의거, 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아닌 경우 분류된 편집 후보 객체는 편집 후보 대상에서 제거된다.
이에 일 실시예는 편집 후보 객체에 대한 편집 갱신에 대한 갱신 오류를 방지할 수 있다.
도 12를 참조하면, 단계(521) 및 단계(522)에 의거, 기 등록된 자율자전용도로의 객체가 존재하나 편집 후보 객체가 존재하지 아니한 경우 자율자전용도로의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하고, 분류된 삭제 후보 객체에 대한 인지 비율을 도출한다.
단계(523) 및 단계(524)에서, 상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수가 도출되고, 단계(525) 및 단계(526)에서 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출한다.
그리고 단계(527)에서, 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 단계(528)에서, 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 유지하여 자율차전용지도의 삭제 후보 객체는 기 등록된 자율차전용지도에서 삭제 갱신된다.
한편, 단계(523)에서, 상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하는 경우 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거된다.
이에 일 실시예는 기 등록된 자율차전용지도 상의 객체 삭제 갱신 오류를 방지할 수 있다.
이러한 편집 갱신 또는 삭제 갱신된 운영 서버(1)의 자율차전용지도는 다수의 현장 단말(1)에 실시간으로 배포된다.
이에 일 실시예는 상이한 도로의 링크 기준으로 제공된 원본지도에 대해 균일한 공간정밀도를 가지는 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성함에 따라 자율차전용지도에 대한 호환이 가능하고 이에 자율차전용지도에 대한 범용성을 향상시킬 수 있다.
또한 일 실시예는, 기 등록된 운영 서버의 자율차전용도로의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 대상을 삭제 갱신함에 따라 자율차전용도로의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 자율차전용도로에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있다.
이해의 편의를 위하여, 프로세서는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 제어부는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
여기서, 소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction) 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다.
소프트웨어 및/또는 정보, 신호 및 데이터는, 제어부에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다.
소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
상이한 도로의 링크 기준으로 제공된 자율차전용지도에 대해 균일한 공간정밀도를 가지는 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 갱신함에 따라 상이한 자율차전용지도 간의 상호 호환이 가능하고, 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 갱신함에 따라 실시간으로 자율차전용지도의 갱신이 가능하며, 운영 서버에 기 등록된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체에 대해, 인지 비율, 관측 이력 횟수, 및 미관측 기간을 토대로 최종 삭제 후보 대상을 선정하고 선정된 삭제 후보 객체를 기 등록된 자율차전용지도에서 삭제 갱신함에 따라 자율차전용지도의 객체 삭제 오류를 미연에 방지할 수 있고, 이에 자율 주행을 위한 자율차전용지도에 대한 신뢰성 및 정확성을 근본적으로 향상할 수 있는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 자율 주행 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.
1 : 운영 서버
2 : 현장 단말

Claims (41)

  1. 기 등록된 자율차전용지도의 각 도로 별 앵커 포지션으로 생성된 객체정보로 자율차전용지도를 갱신하고 갱신된 자율차전용지도를 하기의 적어도 하나의 현장 단말에 배포하는 운영 서버; 및
    도로 주행 중 수집된 도로시설물과 운영 서버로부터 전달받은 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 설정하고 자율차전용지도의 앵커 포지션에 의거 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성한 다음 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버에 전송하는 적어도 하나의 현장 단말을 포함하고,
    상기 운영 서버는,
    각 현장 단말의 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보와 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류한 다음 분류된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보로 생성된 자율차전용지도의 객체 정보를 갱신하고 갱신된 자율차전용지도를 상기 현장 단말에 배포하도록 구비되는 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 앵커 포지션은,
    각 도로 별 상이한 링크 기준에 대해 균일한 공간정밀도를 가지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 운영 서버는,
    각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정하는 도로 공간정밀도 생성부;
    도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하는 앵커 포지션 수 도출부; 및
    상기 도출된 수의 앵커 포지션을 도로에 매핑시켜 자율차전용지도의 객체 정보를 생성하여 상기 현장 단말로 배포하는 앵커 포지션 매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 도로 공간정밀도 생성부는,
    정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하며,
    설정된 시간정밀도 및 해당 도로의 제한속도의 곱으로 해당 도로의 공간정밀도를 도출하고,
    상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 상기 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하며,
    상기 해당 도로의 공간정밀도가 상기 최소 공간정밀도 이상인 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 최소 공간정밀도는,
    해당 도로에 정해진 노드 데이터의 보간 간격으로 설정되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 최대 공간정밀도는,
    도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고,
    설정된 기준 공간정밀도가 상기 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하고,
    설정된 기준 공간정밀도가 상기 최소 공간정밀도 미만인 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 현장 단말은,
    상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 차량의 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 조회 시작 위치 설정부;
    설정된 해당 도로의 제한속도, 해당 도로의 차량의 주행 속도의 평균치로 설정된 제한속도 가중치, 조회주기, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정하는 조회 종료 위치 설정부;
    상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하는 시작 앵커 포지션 도출부;
    상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 도출하는 종료 앵커 포지션 도출부; 및
    상기 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 현장 객체 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 조회 시작 위치 설정부는,
    주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 및 제한 속도, 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보를 도출하고,
    도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 지점을 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며,
    도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 조회 종료 위치 설정부는,
    해당 도로의 제한 속도 및 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출하고,
    주행 속도가 제1 연산값 미만인 경우 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정하며,
    설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 상기 현장 단말은,
    수집된 도로시설물과 매칭되는 자율차전용지도의 객체가 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 자율차전용지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 갱신 대상 도출부; 및
    상기 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  11. 제1항에 있어서, 상기 현장 객체 정보는,
    상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 앵커 포인트로 도출된 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  12. 제10항에 있어서, 상기 운영 서버는,
    상기 현장 단말로부터 제공받은 주행 중인 도로에서 수집된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 수신하는 현장 객체 정보 수신부;
    수신된 갱신 대상 도로시설물 및 기 등록된 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부와 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류하는 편집 후보 객체 분류부; 및
    상기 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행한 후 갱신된 자율차전용지도의 갱신 대상 도로시설물의 객체 정보를 상기 현장 단말에 배포하는 편집 갱신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 편집 갱신부는,
    자율차전용지도의 점 군 거리에 따라 설정된 편집 후보 도로시설물의 현장 객체 정보와 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하는 상관도 도출모듈;
    도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값이 편집 후보 객체와 매칭되는 자율차전용지도 상의 객체 정보의 속성값과 일치하지 아니한 경우 편집 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값으로 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값을 변경 갱신하는 편집 갱신 수행모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 편집 갱신 수행모듈은,
    상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 편집 후보 객체의 현장 객체 정보와 매칭되는 자율차전용지도 상의 객체 정보가 없는 경우 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 기 등록된 자율차전용지도에 추가 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  15. 제12항에 있어서, 상기 운영 서버는,
    기 등록된 자율차전용지도의 객체와 상기 갱신 대상 도로시설물의 매칭 여부를 토대로 기 등록된 자율차전용지도의 객체를 삭제 후보 객체로 분류하는 삭제 후보 객체 분류부; 및
    상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 갱신하는 삭제 갱신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 상기 삭제 갱신부는,
    상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체가 설치된 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하는 인지 비율 도출모듈;
    상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체에 대한 현장 단말의 관측 이력 횟수를 도출하는 관측 이력 도출모듈;
    상기 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하는 미관측 기간 도출모듈; 및
    도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 대상으로 유지하여 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 기 등록된 자율차전용지도에서 삭제하는 삭제 갱신 수행모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 삭제 갱신부는,
    상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측 비율을 초과하거나, 도출된 관측 이력 횟수가 기정해진 최소 관측 횟수를 초과하거나 도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 분류된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템.
  18. 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템에 의거 수행되는 앵커자율차전용지도 갱신 방법에 있어서,
    (a) 운영 서버에 의거 수행되며, 각 도로 별 링크 길이에 대해 일정한 공간정밀도로 생성된 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도를 적어도 하나의 현장 단말로 배포하는 자율차전용지도 생성 단계;
    (b) 현장 단말에 의거 수행되고, 기 등록된 자율차전용지도의 앵커 포인트로 주행 중 수집된 해당 도로의 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 현장 객체정보 생성 단계;
    (c) 현장 단말에 의거, 도로 주행 중 수집된 도로시설물과 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 매칭 여부 및 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보와 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 기반으로 수집된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 설정하고 설정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 현장 객체 정보 수집 단계;
    (d) 상기 운영 서버에 의거, 갱신 대상 도로시설물 및 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부와 상기 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보 및 자율차전용지도의 객체 정보의 일치 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물을 편집 후보 객체로 분류하는 편집 후보 객체 분류 단계;
    (e) 상기 자율차전용지도의 객체 정보를 편집 후보 객체의 현장 객체 정보를 편집 갱신을 수행한 후 갱신된 자율차전용지도를 상기 현장 단말에 배포하는 편집 갱신 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 (a) 단계는,
    (a-1) 등록된 원본지도의 각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정하는 단계;
    (a-2) 도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하는 단계; 및
    (a-3) 상기 도출된 수의 앵커 포지션을 해당 도로에 매핑시켜 자율차전용지도를 생성하고 생성된 자율차전용지도를 적어도 하나의 현장 단말에 배포하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 (a-1) 단계는,
    정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하고,
    설정된 시간정밀도 및 제한속도의 곱으로 해당 도로의 공간정밀도를 도출하며,
    상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 설정된 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하고,
    상기 해당 도로의 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  21. 제20항에 있어서, 상기 최소 공간정밀도는,
    각 도로 별 정해진 노드 데이터의 보간 간격으로 설정되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  22. 제21항에 있어서, 상기 최대 공간정밀도는,
    도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고,
    설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하며,
    설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 미만인 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  23. 제18항에 있어서, (b) 단계는,
    (b-1) 상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 단계;
    (b-2) 설정된 제한속도, 제한속도 가중치, 조회주기, 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정하는 단계;
    (b-3) 상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하는 단계;
    (b-4) 상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 설정하는 단계; 및
    (b-5) 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  24. 제23항에 있어서, 상기 (b-1) 단계는,
    주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 제한 속도, 및 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보를 도출하고,
    도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며,
    도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  25. 제24항에 있어서, 상기 (b-2) 단계는,
    주행 중인 도로의 제한 속도 및 해당 도로의 주행속도의 평균값으로 설정된 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도가 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출하고,
    주행 속도가 제1 연산값 미만인 경우 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정하며,
    설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  26. 제18항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    (c-1) 수집된 도로시설물과 매칭되는 자율차전용지도의 객체가 없거나 매칭되는 도로시설물의 현장 객체정보와 자율차전용지도의 객체 정보가 일치하지 아니한 경우 획득된 도로시설물을 갱신 대상 도로시설물로 결정하는 단계; 및
    (c-2) 상기 결정된 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 상기 운영 서버로 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  27. 제18항에 있어서, 상기 (c) 단계의 현장 객체 정보는,
    상기 갱신 대상 도로시설물의 설치 시각, 앵커 포인트로 도출된 설치 위치, 설치 방위각, 설치된 도로 분류, 또는 설치된 도로 속성을 포함하는 객체 정보를 개별 포인트별로 분류하고 분류된 개별 포인트의 도로시설물을 전처리한 다음 수집된 갱신 대상 도로 시설물의 객체 속성값으로 생성되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  28. 제18항에 있어서, 상기 (e) 단계는,
    (e-1) 상기 갱신 대상 도로시설물이 자율차전용지도의 객체에 존재하지 아니하거나 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보의 속성값과 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보의 속성값이 일치하지 아니한 경우 편집 후보 객체를 갱신 후보 객체로 분류하고,
    (e-2) 자율차전용지도의 점 군 거리에 따라 분류된 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보와 자율차전용지도의 객체 정보 간의 상관도를 도출하고,
    (e-3) 상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보의 객체 속성값이 자율차전용지도 상의 객체 정보의 객체 속성값이 변동된 경우 자율차전용지도 상의 객체 정보의 속성값을 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보의 속성값으로 변경하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  29. 제28항에 있어서, 상기 (e-3) 단계는,
    상기 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상이 아니고, 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보와 매칭되는 기 등록된 자율차전용지도의 객체 정보가 없는 경우 갱신 후보 객체의 현장 객체 정보를 기 등록된 자율차전용지도에 추가 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  30. 제18항에 있어서, 상기 (e) 단계는,
    (e-4) 상기 갱신 대상 도로시설물과 자율차전용지도의 객체의 매칭 여부를 토대로 편집 후보 도로시설물을 삭제 후보 객체로 분류하는 단계; 및
    (e-5) 분류된 삭제 후보 객체를 자율차전용지도에서 삭제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  31. 제30항에 있어서, 상기 (e-5)단계는,
    삭제 후보 객체의 객체 정보와 매칭되는 도로의 현장 단말의 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 관측 횟수의 비인 인지 비율을 도출하고,
    상기 도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하는 경우 분류된 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  32. 제31항에 있어서, 상기 (e-5) 단계는,
    도출된 인지 비율이 정해진 최소 관측비율을 초과하지 아니한 경우 자율차전용지도의 삭제 후보 객체에 대한 관측 이력이 존재하는 지를 판단하고,
    상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하는 경우 상기 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 삭제하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  33. 제32항에 있어서, 상기 (e-5) 단계는,
    상기 관측 이력 횟수가 정해진 최소 관측 횟수를 초과하지 아니한 경우 미 주행에 따른 미관측 기간을 도출하고,
    도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하는 경우 자율차전용지도의 삭제 후보 객체를 삭제 후보 대상에서 제거하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  34. 제33항에 있어서, 상기 (e-5) 단계는,
    도출된 미관측 기간이 기 정해진 최소 미관측 기간을 초과하지 아니한 경우 삭제 후보 객체를 자율차전용지도에서 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 방법.
  35. 각 도로 별 링크 길이에 대해 균일한 공간정밀도의 앵커 포지션으로 자율차전용지도를 생성하도록 구비하되,
    원본지도의 각 도로 별 설정된 링크 길이 및 제한 속도를 입력으로 도로 별 공간정밀도를 설정하는 도로 공간정밀도 생성부;
    도로 별 공간정밀도와 해당 도로의 링크 길이의 비로 해당 도로의 앵커 포지션의 수를 도출하는 앵커 포지션 수 도출부; 및
    상기 도출된 수의 앵커 포지션을 해당 도로에 매핑시켜 자율차전용지도의 객체 정보를 생성하여 적어도 하나의 현장 단말로 전달하는 앵커 포지션 매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 운영 서버.
  36. 제35항에 있어서, 상기 도로 공간정밀도 생성부는,
    정해진 GPS의 위치 정보 수집 주기 단위로 시간정밀도를 설정하며,
    설정된 시간정밀도 및 제한속도의 곱으로 원본지도 상의 해당 도로의 공간정밀도를 도출하고,
    상기 해당 도로의 공간정밀도가 해당 도로의 최소 공간정밀도의 미만인 경우 설정된 최소 공간정밀도로 해당 도로의 공간정밀도를 설정하며,
    상기 해당 도로의 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 해당 도로의 공간정밀도를 설정된 해당 도로의 최대 공간정밀도로 설정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 운영 서버.
  37. 제36항에 있어서, 상기 최소 공간정밀도는,
    각 도로 별 정해진 노드 데이터의 보간 간격으로 설정되는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 운영 서버.
  38. 제36항에 있어서, 상기 최대 공간정밀도는,
    도로 길이를 반영하여 임의로 설정된 정밀도 비율과 최소 공간정밀도의 곱으로 기준 공간정밀도를 설정하고,
    설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 이상인 경우 최대 공간정밀도를 상기 기준 공간정밀도로 설정하고,
    설정된 기준 공간정밀도가 최소 공간정밀도 미만인 경우 최대 공간정밀도를 최소 공간정밀도로 설정하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 운영 서버.
  39. 운영 서버로부터 배포된 자율차전용지도의 객체 정보를 토대로 해당 도로의 주행으로 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하고, 자율차전용지도의 객체 정보와 수집된 도로시설물의 현장 객체 정보의 매칭 여부를 토대로 갱신 대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 운영 서버로 전달하도록 구비되며,
    상기 운영서버로부터 배포된 자율차전용지도의 해당 도로의 링크 시작점으로부터 차량의 주행 속도로 정해진 단위 주행 거리로 현재 조회 시작 위치를 설정하는 조회 시작 위치 설정부;
    설정된 해당 도로의 제한속도, 해당 도로의 차량의 주행 속도의 평균치로 설정된 제한속도 가중치, 조회주기, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기의 평균값으로 설정된 조회주기 가중치를 기반으로 현재 조회 종료 위치를 설정하는 조회 종료 위치 설정부;
    상기 조회 시작 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 해당 도로의 조회 공간 범위의 시작 앵커 포지션을 도출하는 시작 앵커 포지션 도출부;
    상기 조회 종료 위치와 해당 도로의 공간정밀도의 비로 주행 중인 해당 도로의 조회 공간 범위의 종료 앵커 포지션을 도출하는 종료 앵커 포지션 도출부; 및
    상기 조회 공간 범위 내의 시작 앵커 포인트 및 종료 앵커 포인트 사이의 앵커 포인트의 수로 갱신대상 도로시설물의 현장 객체 정보를 생성하는 현장 객체 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 현장 단말.
  40. 제39항에 있어서, 상기 조회 시작 위치 설정부는,
    주행 중인 도로의 링크 길이, 주행 속도, 및 제한 속도, 이전 조회 종료 위치를 입력으로 현장 단말의 현재 위치 정보를 도출하고,
    도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 지점을 초과하는 경우 현재 조회 시작 위치를 현재 위치 정보로 설정하며,
    도출된 현장 단말의 현재 위치 정보가 이전 조회 종료 위치를 초과하지 아니한 경우 현재 조회 시작 위치를 이전 조회 종료 위치로 설정하도록 구비되는 것을 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 현장 단말.
  41. 제40항에 있어서, 상기 조회 종료 위치 설정부는,
    해당 도로의 제한 속도 및 제한속도 가중치의 곱의 제1 연산값이 주행 속도 이상인 경우 제1 연산값으로 현재 주행 속도를 도출하고,
    주행 속도가 제1 연산값 미만인 경우 주행 속도, 갱신 대상 도로시설물의 조회 주기, 및 조회 주기 가중치의 곱인 제2 연산값으로 조회 공간 범위를 설정하며,
    설정된 조회 공간 범위와 현재 조회 시작 위치의 합으로 현재 조회 종료 위치를 설정하도록 구비되는 것을 앵커 포지션을 이용한 자율차전용지도 갱신 시스템의 현장 단말.
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