KR102553026B1 - 경로 탐색을 위한 fdb 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 작전지역에서 현재 위치로부터 임무 지점까지의 경로 탐색을 FDB를 기반으로 로드맵을 생성하기 위한 본 발명은 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 상기 장치는, 운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청이 있는 경우, 작전 지역에 대응하는 FDB 데이터를 데이터베이스로부터 추출하는 추출부; 상기 추출된 FDB 데이터의 레이어를 분석하는 레이어 분석부; 상기 레이어 분석 후, Feature 단위로 Link ID 및 가동성 여부를 부여하는 Link ID 및 가동성 부여부; 및 Feature 단위로 Link ID 및 가동성이 부여된 데이터에 Node 정보를 부여하고, Link ID와 Node 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵을 데이터베이스에 저장하는 노드 정보 부여부를 포함한다.

Description

경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법{FDB-based roadmap generation device and method for route search}

본 발명은 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 작전지역에서 현재 위치로부터 임무 지점까지의 경로 탐색을 FDB를 기반으로 로드맵을 생성하기 위한 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

수년 내 대표적인 무인 전투 체계로 등장할 무인 지상차량의 효과적인 운용을 위해서는 경로계획 기술을 기반으로 하는 자율주행이 가능해야 한다.

경로계획 기술은 비교적 넓은 지역을 대상으로 하여 주행 경로를 최적화하는 전역 경로계획과 상기 전역 경로계획의 결과로 얻어진 복수의 경로점을 대상으로 센서 및 항법장치를 이용하여 실시간으로 경로 최적화를 수행하는 지역 경로계획으로 구분된다.

이러한 경로계획을 실행하기 위해서는 기본적으로 디지털 지형정보가 필수적이며, 상기 디지털 지형정보를 가시 화하여 경로계획 생성시 활용한다. 상기 디지털 지형정보의 일 예로는 벡터기반의 디지털 지형정보인 지형 객체 데이타베이스(FDB : Feature DataBase)가 이용된다.

FDB는 속성을 가지고 있는 점, 선 및 면으로 구성된 지형 객체(Feature)를 포함하는 지형정보체계의 데이터베이스라고 정의할 수 있다. 여기서 지형 객체(Feature) 란 실세계에서의 건물과 같은 객체를 의미한다.

즉, FDB는 지형정보단에서 제공하는 지도 데이터로 점, 선, 면으로 구분되어 있으며, 도로는 선, 밭과 논 같은 지형은 면 굴뚝, 발전소와 같은 지형은 점으로 표현되어 있다.

FDB를 기반으로 지형 특성에 따라 점수를 부여하여 격자 지도 생성 후 경로를 제공하였다. 하나의 격자 크기는 보통 10m*10m로 표현하며, 예를 들어2km*3km의 작전지역 경우에는 약 6만 개의 격자로 작전지역을 모두 표현하게 된다. 생성된 격자 지도에서는 시작점을 기반으로 목적지까지 지형 특성에 따라 부여한 점수를 기반으로 가장 좋은 경로를 제공하게 된다.

이러한 경자 지도에는 크게 3가지 문제점이 존재할 수 있다.

첫 번째 문제점은, 성능적 문제로서, 격자지도의 경우에는 도 1과 같이 49개의 격자가 존재하며, 로드맵은 3개의 링크가 존재한다. 즉, 경로를 탐색할 때, 격자 지도는 49개를 고려하지만, 로드맵은 단 3개의 링크만으로 경로 탐색을 할 수 있다. 대표적인 Dijkstra Algorithm의 복잡도는 O(n^2)이다. 즉, n(격자 수 또는 링크 수)이 클수록 더 오랜 시간이 소요되게 된다. 여기서, n은 작전지역 내 격자수 또는 링크 개수를 의미한다.

두번째 문제점은, 교차점 문제로서, 격자 맵은 분기점에서 격자 간 통행 여부를 판단할 수 없다. 도 2에 도시된 바와 같이 실제 도로는 고가도로와 지상 차도가 같은 격자에 겹치게 된다. 이런 경우 격자 맵에서는 따로 표현할 방법이 없다. 즉 경로를 탐색할 때 잘못된 경로를 생성하게 된다. 잘못된 경로를 운용자에게 전달 후 로봇이 실제로 주행 시 사고 발생 위험이 존재한다.

마지막 세번째 문제점은, 한 나라의 모든 데이터를 격자로 보관한다면 현재 위치에 해당하는 격자를 찾기가 어렵다. 즉, 현재 위치에 해당하는 격자를 찾는 시간이 오래 걸린다. 예를 들어, 대한민국 기준 가로 약630km 세로 약610km를 격자 지도로 표현하면 약 78.4억개의 격자가 존재한다.

따라서, 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 작전지역에서 현재 위치로부터 임무 지점까지의 경로 탐색을 FDB를 기반으로 로드맵을 생성하기 위한 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.

다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기된 바와 같은 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 과제들이 존재할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제1 측면에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치는, 운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청이 있는 경우, 작전 지역에 대응하는 FDB 데이터를 데이터베이스로부터 추출하는 추출부; 상기 추출된 FDB 데이터의 레이어를 분석하는 레이어 분석부; 상기 레이어 분석 후, Feature 단위로 Link ID 및 가동성 여부를 부여하는 Link ID 및 가동성 부여부; 및 Feature 단위로 Link ID 및 가동성이 부여된 데이터에 Node 정보를 부여하고, Link ID와 Node 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵을 데이터베이스에 저장하는 노드 정보 부여부를 포함할 수 있다.

상기 레이어는, 점, 선, 면으로 분류된 지형 특성으로서, 2차선 이상 고속국도, 1차선 이상 도로 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 Feature는, 지형 정보단에서 분류한 속성이며, 레이어 안에서 성질이 바뀌는 지점을 기준으로 구분될 수 있다.

상기 Feature가 교차로의 경우 교차로를 기점으로 연결된 도로만큼 Feature가 나뉘어질 수 있다.

상기 Link ID는 Link 별로 부여되는 고유 ID일 수 있다.

하나의 링크는 두 개의 노드로 구성되며, 한 링크에서 시작노드지만 다른 노드에서는 끝 노드일 수도 있으며, 상기 가동성은 link 간 통행 가능 여부일 수 있다.

운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청은, 작전 지역에 대한 위도 및 경도 정보의 입력을 통해 이루어질 수 있다.

상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 운용자에게 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있다.

상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 구역 단위로 나누어서 데이터베이스에 저장할 수 있다.

상기 구역 단위로 나누어 저장하는 것은, 위도 경도를 이용해 ID를 계산하고, 상기 ID는 위도 4byte, 경도 4byte로 나누어서 계산 후 ID를 산출한 후, 산출된 ID에 따라 구역을 나누어 저장할 수 있다.

한편, 본 발명의 제2 측면에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 방법은, 운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청이 있는 경우, 작전 지역에 대응하는 FDB 데이터를 데이터베이스로부터 추출하는 단계; 상기 추출된 FDB 데이터의 레이어를 분석하는 단계; 상기 레이어 분석 후, Feature 단위로 Link ID 및 가동성 여부를 부여하는 단계; 및 Feature 단위로 Link ID 및 가동성이 부여된 데이터에 Node 정보를 부여하고, Link ID와 Node 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵을 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 레이어는, 점, 선, 면으로 분류된 지형 특성으로서, 2차선 이상 고속국도, 1차선 이상 도로 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 Feature는, 지형 정보단에서 분류한 속성이며, 레이어 안에서 성질이 바뀌는 지점을 기준으로 구분될 수 있다.

상기 Feature가 교차로의 경우 교차로를 기점으로 연결된 도로만큼 Feature가 나뉘어질 수 있다.

상기 Link ID는 Link 별로 부여되는 고유 ID일 수 있다.

하나의 링크는 두 개의 노드로 구성되며, 한 링크에서 시작노드지만 다른 노드에서는 끝 노드일 수도 있으며, 상기 가동성은 link 간 통행 가능 여부일 수 있다.

운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청은, 작전 지역에 대한 위도 및 경도 정보의 입력을 통해 이루어질 수 있다.

상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 운용자에게 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있다.

상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 구역 단위로 나누어서 데이터베이스에 저장할 수 있다.

상기 구역 단위로 나누어 저장하는 것은, 위도 경도를 이용해 ID를 계산하고, 상기 ID는 위도 4byte, 경도 4byte로 나누어서 계산 후 ID를 산출한 후, 산출된 ID에 따라 구역을 나누어 저장할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 면에 따른 컴퓨터 프로그램은, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 상기 안구전도를 이용한 안구 움직임 패턴 기반의 개인인증 수행 방법을 실행하며, 컴퓨터 판독가능 기록매체에 저장된다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명에 따르면, 작전지역에서 현재 위치로부터 임무 지점까지의 경로 탐색에 사용되는 지도 데이터에 관한 것으로, 기존에 주로 사용하던 격자 지도와 다르게 도로의 형태는 실제 모습에 더 가까우며, 또한, 더 정밀한 정보를 기반으로 더 높은 질의 경로를 제공한다.

종래에는 주로 격자 맵을 사용하였으며, 격자 맵은 성능적 측면의 문제와 교차점을 파악할 수 없다는 문제점이 존재하였다.

그러나 본 발명에 따르면, 경로 탐색 시 고려해야 할 데이터(n)가 줄어들기에 큰 성능 개선 효과를 기대할 수 있다.

또한, 격자 맵에서는 가동성 데이터만 존재하지만, 로드맵에서는 node를 기점으로 통행 가능 여부 정보를 저장할 수 있기에 경로를 생성할 때 교차점을 판단할 수 있으며, 실제로 통행할 수 없는 도로를 제공하지 않음에 따라 실제로 통행 가능한 경로만 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 효율적인 구역 배분을 통해 좀 더 빨리 시간 내에 지도 데이터를 생성, 삭제, 조회, 수정이 가능하고, 이를 통해 로드맵 지도 데이터를 사용한다면 기존에 사용하던 격자 맵과는 비교할 수 없을 정도의 성능을 끌어낼 것으로 기대된다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 실시 예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시 예들을 제공한다. 다만, 본 실시 예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시 예로 구성될 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 격자 지도에서 도로의 일 예시를 나타낸 도면.
도 2는 종래 기술에 따른 격자 지도에서 도로의 다른 예를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 로드맵 형태의 구조를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 링크의 구성을 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치에 대한 블록 구성을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성방법에 대한 흐름을 나타낸 도면.
도 7은 로드맵을 FDB에 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치 및 그 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명해 보기로 한다.

먼저, 본 발명의 구체적인 설명에 앞서, 본 발명에 따른 로드맵 구성에 대하여 살펴보자.

도 3은 본 발명에 따른 로드맵 형태의 구조를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 링크의 구성을 나타낸 도면이다.

먼저, 도 3에 도시된 바와 같이, 실제 도로를 표현하기 위해 로드맵에서는 link, node, vertex를 사용하여 표현한다.

link는 FDB에서 한 feature에 해당하며, 한 feature는 도로의 분기점을 고려하여 구분되어 있다.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 하나의 링크는 여러 개의 격자로 구성되어 있다. 여기서, link와 node는 고유한 id를 가지며, 하나의 링크는 두 개의 node와 여러 개의 vertex로 구성될 수 있다.

한편, 본 발명은 링크와 노드가 존재하는 Data를 효율적으로 관리하기 위해 위도와 경도를 기반으로 구역 id를 부여하여, 손쉽게 찾을 수 있도록 한다. 예를 들어, 한국 지도의 경우, 위도 5개 경도 14개 구간을 만들어 구간마다 id를 부여하여 관리할 수 있다. 여기서, 구체적인 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치에 대해서는 도 5를 참조하여 설명해 보기로 하자.

도 5는 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치에 대한 블록 구성을 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치는, 입력부(100), FDB 데이터 추출부(200), FDB(300), 레이어 분석부(400), 링크 ID 및 가동성 부여부(500), 노드 정도 부여부(600) 및 출력부(700)를 포함할 수 있다.

입력부(100)는 운용자의 선택에 따라 설정된 작전지역에 대한 로드맵 생성을 요청하기 위한 작전 지역의 위치 정보를 FDB 데이터 추출부(200)로 입력한다. 여기서, 상기 입력되는 위치 정보는 작전 지역에 대한 위도 및 경도 정보일 수 있다.

FDB 데이터 추출부(200)는 상기 입력부(100)를 통해 입력된 작전지역 재원(위, 경도 정보)에 해당하는 지역의 FDB 데이터를 FDB(300)로부터 추출한 후, 추출된 작전 지역에 대한 FDB 데이터를 레이어 분석부(400)로 제공한다.

레이어 분석부(400)는 상기 FDB 데이터 추출부(200)로부터 제공되는 작전 지역에 대한 FDB 데이터를 기반으로 레이어 분석을 수행한 후, 레이어 분석된 정보를 링크 ID 및 가동성 부여부(500)로 제공한다. 여기서 레이어는 점, 선, 면으로 분류된 지형 특성들을 의미하는 것으로, 레이어 분석은 예를 들어, 2차선 이상 고속국도, 1차선 이상 도로 등을 분석하는 것이다.

링크 ID 및 가동성 부여부(500)는 상기 레이어 분석부(300)를 통해 분석된 데이터를 Feature 단위로 link ID 및 가동성 여부를 부여한 후, 노드 정부 부여부(600)로 제공한다. 여기서 Feature는 지형정보단에서 분류한 속성이며 레이어 안에서 성질이 바뀌는 지점을 기준으로 더 세부적으로 나눈 것이다. 예를 들어 교차로의 경우 교차로를 기점으로 연결된 도로만큼 Feature가 나뉘게 된다. Link ID는 link 별로 부여되는 고유한 ID를 의미한다.

이와 같이 Feature 분석을 마친 후, 노드 정보 부여부(600)에서는 링크를 기점으로 Node 정보를 각각 부여한 후, 노드 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵 데이터를 FDB(300)에 저장한다. 여기서, 하나의 링크는 두 개의 노드로 구성되며, 한 링크에서 시작노드지만 다른 노드에서는 끝 노드일 수도 있으며, 각 노드는 고유한 ID를 가지며, link 간 통행 가능 여부를 가지고 있는 것으로, 작전 지역에 해당하는 링크와 노드를 FDB(300)에 저장하며 로드맵 생성 및 저장이 완료되는 것이다.

한편, 노드 정보 부여부(600)는 최종적으로 작전 지역에 대하여 생성된 로드 맵을 출력부(700)를 통해 출력함으로써, 운용자가 용이하게 확인할 수 있는 것이다.

상기 노드 정보 부여부(600)를 통해 최종적으로 생성된 로드맵을 FDB(300)에 저장하는 방법에 대하여 도 7을 참조하여 간단하게 살펴보자.

도 7은 로드맵을 FDB에 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 상기 생성된 로드맵을 FDB(300)에 보관할 때 구역 단위로 나뉘어서 보관하며, 구역 단위로 보관하는 방법은 다음과 같다.

먼저, 위도 경도를 이용해 ID를 계산하게 되는데, 계산하는 방법은 여러 방법이 존재할 수 있지만, 본 발명에서는 위도 4byte, 경도 4byte로 나누어서 계산 후 ID를 산출하는 방법을 채택한다. 그리고, 위도 경도를 통해 산출된 ID는 고유하며, 더 빠른 시간 내에 링크를 찾을 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치의 동작과 상응하는 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성방법에 대하여 도 6을 참조하여 단계적으로 살펴보자.

도 6은 본 발명에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성방법에 대한 흐름을 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 먼저, 운용자의 선택에 따라 설정된 작전지역에 대한 로드맵 생성을 요청하기 위한 작전 지역의 위치 정보를 입력한다(S601). 여기서, 상기 입력되는 위치 정보는 작전 지역에 대한 위도 및 경도 정보일 수 있다.

이어, 상기 S601 단계를 통해 입력된 작전지역 재원(위, 경도 정보)에 해당하는 지역의 FDB 데이터를 FDB(300)로부터 추출한다(S602).

이어, 상기 S602 단계를 통해 추출된 작전 지역에 대한 FDB 데이터를 기반으로 레이어 분석을 수행한다(S603). 여기서 레이어는 점, 선, 면으로 분류된 지형 특성들을 의미하는 것으로, 레이어 분석은 예를 들어, 2차선 이상 고속국도, 1차선 이상 도로 등을 분석하는 것이다.

이어, 상기 S603 단계를 통해 분석된 데이터를 Feature 단위로 link ID 및 가동성 여부를 부여한다(S604). 여기서 Feature는 지형정보단에서 분류한 속성이며 레이어 안에서 성질이 바뀌는 지점을 기준으로 더 세부적으로 나눈 것이다. 예를 들어 교차로의 경우 교차로를 기점으로 연결된 도로만큼 Feature가 나뉘게 된다. Link ID는 link 별로 부여되는 고유한 ID를 의미한다.

이어, 상기 단계를 통해 Feature 분석을 마친 후, 링크를 기점으로 Node 정보를 각각 부여한다(S605).

이어, 노드 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵 데이터를 데이터베이스에 저장한다(S606). 여기서, 하나의 링크는 두 개의 노드로 구성되며, 한 링크에서 시작노드지만 다른 노드에서는 끝 노드일 수도 있으며, 각 노드는 고유한 ID를 가지며, link 간 통행 가능 여부를 가지고 있는 것으로, 작전 지역에 해당하는 링크와 노드를 FDB(300)에 저장하며 로드맵 생성 및 저장이 완료되는 것이다.

한편, 상기 S605 단계를 통해 최종적으로 작전 지역에 대하여 생성된 로드 맵을 운용자 화면에 출력함으로써(S607), 운용자가 용이하게 확인할 수 있는 것이다.

여기서, 상기 S606 단계에서, 생성된 로드맵을 데이터베이스에 보관할 때 구역 단위로 나뉘어서 보관하며, 구역 단위로 보관하는 방법은, 먼저, 위도 경도를 이용해 ID를 계산하게 되는데, 계산하는 방법은 여러 방법이 존재할 수 있지만, 본 발명에서는 위도 4byte, 경도 4byte로 나누어서 계산 후 ID를 산출하는 방법을 채택한다. 그리고, 위도 경도를 통해 산출된 ID는 고유하며, 더 빠른 시간 내에 링크를 찾을 수 있다.

이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 방법은, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다.

상기 전술한 프로그램은, 상기 컴퓨터가 프로그램을 읽어 들여 프로그램으로 구현된 상기 방법들을 실행시키기 위하여, 상기 컴퓨터의 프로세서(CPU)가 상기 컴퓨터의 장치 인터페이스를 통해 읽힐 수 있는 C, C++, JAVA, Ruby, 기계어 등의 컴퓨터 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 상기 방법들을 실행하는 필요한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Functional Code)를 포함할 수 있고, 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 코드는 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 상기 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조관련 코드를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터의 프로세서가 상기 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 상기 컴퓨터의 통신 모듈을 이용하여 원격에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수 있다.

상기 저장되는 매체는, 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상기 저장되는 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터가 접속할 수 있는 다양한 서버 상의 다양한 기록매체 또는 사용자의 상기 컴퓨터상의 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 또한, 상기 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장될 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 입력부
200 : FDB 데이터 추출부
300 : FDB
400 : 레이어 분석부
500 : 링크 ID 및 가동성 부여부
600 : 노드 정보 부여부
700 : 출력부

Claims (20)

1. 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치에 있어서,
   운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청이 있는 경우, 작전 지역에 대응하는 FDB 데이터를 데이터베이스로부터 추출하는 추출부;
   상기 추출된 FDB 데이터의 레이어를 분석하는 레이어 분석부;
   상기 레이어 분석 후, Feature 단위로 Link ID 및 가동성 여부를 부여하는 Link ID 및 가동성 부여부; 및
   Feature 단위로 Link ID 및 가동성이 부여된 데이터에 Node 정보를 부여하고, Link ID와 Node 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵을 데이터베이스에 저장하는 노드 정보 부여부를 포함하고,
   상기 레이어는,
   점, 선, 면으로 분류된 지형 특성으로서, 2차선 이상 고속국도, 1차선 이상 도로 중 적어도 하나 이상을 포함하며,
   상기 Feature는,
   지형 정보단에서 분류한 속성이며, 레이어 안에서 성질이 바뀌는 지점을 기준으로 더 세부적으로 구분되고, 상기 Feature가 교차로의 경우 교차로를 기점으로 연결된 도로만큼 Feature가 나뉘어지며,
   상기 Link ID는 링크 별로 부여되고, 하나의 링크는 두 개의 노드로 구성되며, 한 링크에서 시작노드지만 다른 노드에서는 끝 노드일 수도 있으며, 상기 가동성은 link 간 통행 가능 여부이며,
   운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청은, 작전 지역에 대한 위도 및 경도 정보의 입력을 통해 이루어지고,
   상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 운용자에게 출력하는 출력부를 더 포함하며, 상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 구역 단위로 나누어서 데이터베이스에 저장하고, 상기 구역 단위로 나누어 저장하는 것은, 위도 경도를 이용해 ID를 계산하고, 상기 ID는 위도 4byte, 경도 4byte로 나누어서 계산 후 ID를 산출한 후, 산출된 ID에 따라 구역을 나누어 저장하는 것인 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치.
   
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11. 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 방법에 있어서,
    운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청이 있는 경우, 작전 지역에 대응하는 FDB 데이터를 데이터베이스로부터 추출하는 단계;
    상기 추출된 FDB 데이터의 레이어를 분석하는 단계;
    상기 레이어 분석 후, Feature 단위로 Link ID 및 가동성 여부를 부여하는 단계; 및
    Feature 단위로 Link ID 및 가동성이 부여된 데이터에 Node 정보를 부여하고, Link ID와 Node 정보가 부여된 작전 지역에 대한 로드맵을 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 레이어는,
    점, 선, 면으로 분류된 지형 특성으로서, 2차선 이상 고속국도, 1차선 이상 도로 중 적어도 하나 이상을 포함하며,
    상기 Feature는,
    지형 정보단에서 분류한 속성이며, 레이어 안에서 성질이 바뀌는 지점을 기준으로 더 세부적으로 구분되고, 상기 Feature가 교차로의 경우 교차로를 기점으로 연결된 도로만큼 Feature가 나뉘어지며,
    상기 Link ID는 링크 별로 부여되는 고유 ID이고, 하나의 링크는 두 개의 노드로 구성되며, 한 링크에서 시작노드지만 다른 노드에서는 끝 노드일 수도 있으며, 상기 가동성은 링크 간 통행 가능 여부이고,
    운용자로부터 작전지역에 대한 로드맵 생성 요청은, 작전 지역에 대한 위도 및 경도 정보의 입력을 통해 이루어지며,
    상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 운용자에게 출력하는 단계를 더 포함하고,
    상기 생성된 작전 지역에 대한 로드맵을 구역 단위로 나누어서 데이터베이스에 저장하며, 상기 구역 단위로 나누어 저장하는 것은, 위도 경도를 이용해 ID를 계산하고, 상기 ID는 위도 4byte, 경도 4byte로 나누어서 계산 후 ID를 산출한 후, 산출된 ID에 따라 구역을 나누어 저장하는 것인 경로 탐색을 위한 FDB 기반 로드맵 생성 장치.
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