KR20230054137A

KR20230054137A - 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20230054137A
Application number: KR1020210137766A
Authority: KR
Inventors: 장양중; 김용태; 장민석; 손상기
Original assignee: 주식회사 엠큐닉
Priority date: 2021-10-15
Filing date: 2021-10-15
Publication date: 2023-04-24

Abstract

본 기술은 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 실시예의 구현 예에 따르면, 주행 중 획득된 객체와 원본지도 상의 객체의 매핑 여부를 토대로 획득된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류한 다음 분류된 각 객체의 객체 속성값으로 ITS 표준 시스템에 호환될 수 있도록 원본지도를 업데이트함에 따라, 정밀도로지도에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있고, 실시간으로 변동되는 개체에 대해 정밀도로지도를 실시간을 반영함에 따라 응답 속도를 향상시킬 수 있는 효과를 얻는다.

Description

자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법{MAP UPDATE SYSTEM AND METHOD WITH ITS HDMAP FOR AUTONOMOUS DRIVING}

본 발명은 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 주행 중 획득된 객체와 원본 지도 상의 객체의 매핑 여부를 토대로 획득된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류한 다음 분류된 각 객체의 객체 속성값으로 정밀도로지도를 업데이트할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.

대한민국은 서울을 중심으로 수도권에 인구가 밀집되어 있어 교통에 대한 문제가 심각하다. 전국에서 교통혼잡으로 발생하는 비용은 2008년부터 26조 원을 넘어선 실정이다. 늘어나는 교통혼잡 상황에서 최근 교통 체계는 날로 발전하는 첨단 기술과 접목되어, 이용자의 안전과 편의를 도모하고 운영 및 이용 효율을 극대화할 수 있도록 변해가고 있다. 대한민국은 이러한 배경으로 지능형 교통 체계가 탄생되었다.

Intelligent Transport Systems(이하 ITS: 지능형 교통 체계)라 함은 교통수단 및 교통시설에 전자,제어 및 통신 등 첨단 기술을 접목하여 교통 정보 및 서비스를 제공하고 이를 활용함으로써 교통 체계의 운영 및 관리를 과학화, 자동화하고, 교통의 효율성과 안정성을 향상시키는 교통 체계를 말한다. 우리 생활에서 접할 수 있는 대표적인 ITS에는 버스정류장의 버스 도착 안내 시스템, 교차로에서 교통량에 따라 자동으로 차량 신호가 바뀌는 시스템, 내비게이션의 실시간 교통정보, 하이패스가 있다.

최근 이러한 지능형 교통 체계인 ITS의 표준 노드 및 링크가 국가교통정보센터로부터 보급되고 있다. 일반적으로 도로 구간의 소통정보를 전자기기에 표현하기 위해서는 노드,링크를 설정하고 그 위에 소통정보 데이터를 표현해야 한다. 따라서 Car Navigation 단말기에 이용되는 전자지도 개발 업체나 정보제공 업체는 소통정보 표출을 위하여 각 회사별로 임의의 노드,링크 기준을 개발하여 적용하게 되면 다양한 노드,링크 기준이 존재하게 되어 상호 호환이 불가능할 뿐 아니라 국가적 차원에서도 개발비용 등 낭비가 초래하게 된다. 이에 대한민국에서는 교통소통정보 자체에 대한 구조와 표준지도(전국의 표준 노드 및 링크)를 구축 운영하기 위한 체계가 지속적으로 구축되고 있다.

한편, 기후변화의 위기로부터 탄소제로를 실천하고자 하는 글로벌 국가들의 정책 변화로 전기차 및 자율주행의 연구가 매우 활발한 실정이다. 자율주행을 위해서는 정밀 도로지도의 정보가 필수적이다. 그러나, 정밀한 도로지도의 구축과 지속적인 갱신에는 막대한 비용이 소요된다. 현재 정밀 도로지도의 조사된 결과를 자동으로 갱신하는 체계는 제공되고 있지 않은 실정이며, 아직 적합한 시스템이 제공되지 않아 갱신 작업에 많은 노동력과 시간이 필요하다.

이에, 본 출원인은 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 주행 중 획득된 객체와 원본지도 상의 객체의 매핑 여부를 토대로 획득된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류한 다음 분류된 객체 속성값으로 ITS 표준 시스템에 호환될 수 있도록 정밀도로지도인 원본지도를 업데이트할 수 방안을 제안하고자 한다.

한국등록특허 제10-2288933호(정밀도로지도 구축 방법, 장치, 및 시스템)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 주행 중 획득된 객체와 원본지도 상의 객체의 매핑 여부를 토대로 획득된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류한 다음 분류된 각 객체의 객체 속성값으로 ITS 표준 시스템에 호환될 수 있도록 원본지도를 업데이트함에 따라, 정밀도로지도에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 한 실시예에 따른 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템 은

주행 중 획득된 도로시설물의 객체를 수집한 다음 수집된 객체 속성값을 저장하는 객체 수집부; 및

상기 수집된 객체와 원본 지도 상의 객체의 매핑 결과를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정한 다음 선정된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하고 분류된 각 객체 속성값으로 원본지도를 업데이트하는 업데이트부를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.

바람직하게 상기 업데이트부는

차량에 탑재된 타일 단위의 원본지도의 객체와 수집된 객체의 매핑 여부를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정하는 객체 확인 모듈;

선정된 업데이트하고자 하는 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하는 분류 모듈; 및

상기 분류된 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 수행하고 검증된 수정 후보, 추가 후보, 및 삭제 후보 객체 속성값으로 원본지도의 객체 속성값을 업데이트하는 업데이트 모듈을 포함할 수 있다.

바람직하게 상기 분류 모듈은

선정된 업데이트하고자 하는 객체에 대해 객체 속성값에 포함된 위치 정보의 존재 여부에 따라 수정 또는 추가 후보 객체와 삭제 후보 객체로 분류하도록 구비될 수 있다.

바람직하게 상기 업데이트 모듈은,

선정된 수정 또는 추가 후보 객체에 대해 기 정해진 마할라노미스 알고리즘에 의거한 점군 거리 추정으로 선정된 수정 또는 추가 후보 객체와 원본 지도 상 객체 간의 상관도를 도출하고 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 수정 또는 추가 후보 객체의 선정에 대한 검증을 성공으로 판단하도록 구비될 수 있다.

바람직하게 상기 업데이트 모듈은,

검증 성공한 수정 또는 추가 후보 객체의 속성값과 매핑되는 원본지도 상의 객체 속성값의 변동 여부를 토대로 수정 또는 추가 후보 객체의 속성값을 유지 또는 갱신하도록 구비될 수 있다.

바람직하게 상기 업데이트 모듈은,

선정된 삭제 후보 객체에 대해 인지비율을 토대로 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 수행하고,

상기 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 반복 수행하여 기 정해진 소정 회 이상 검증 성공 시 삭제 후보 객체 속성값의 존재 여부로 상기 소정 회 검증 성공된 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증 결과를 재차 확인하며,

상기 재차 확인 결과 삭제 후보의 객체 속성값이 존재하지 아니한 경우 상기 분류된 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 객체로 판단하고,

상기 삭제 후보의 객체 속성값이 존재하는 경우 삭제 후보 객체를 삭제 후보에서 제외하도록 구비될 수 있다.

본 발명의 실시예에 의거한 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법은

주행 중 획득된 도로시설물의 객체를 수집한 다음 수집된 객체 속성값을 저장하는 객체 수집단계; 및

상기 수집된 객체와 원본 지도 상의 객체의 매핑 결과를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정한 다음 선정된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하고 분류된 각 객체 속성값으로 원본지도를 업데이트하는 업데이트 단계를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.

바람직하게 상기 업데이트 단계는,

차량에 탑재된 타일 단위의 원본지도의 객체와 수집된 객체의 매핑 여부를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정하는 단계;

선정된 업데이트하고자 하는 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하는 단계; 및

상기 분류된 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 수행하고 검증된 수정 후보, 추가 후보, 및 삭제 후보 객체 속성값으로 원본지도의 객체 속성값을 업데이트하는 단계를 포함할 수 있다.

이러한 특징에 따르면, 주행 중 획득된 객체와 원본지도 상의 객체의 매핑 여부를 토대로 획득된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류한 다음 분류된 각 객체의 객체 속성값으로 ITS 표준 시스템에 호환될 수 있도록 원본지도를 업데이트함에 따라, 정밀도로지도에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있고, 실시간으로 변동되는 개체에 대해 정밀도로지도를 실시간을 반영함에 따라 응답 속도를 향상시킬 수 있는 효과를 얻는다.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 일 실시예의 정밀도로지도 갱신 시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 도 1의 업데이트부의 세부 구성도이다.
도 3은 일 실시예의 객체 확인 모듈의 처리 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 4는 일 실시예의 분류 모듈의 처리 과정을 보인 도이다.
도 5은 일 실시예의 업데이트 모듈의 수정 또는 추가 후보 객체의 처리 과정을 보인 도이다.
도 6는 일 실시예의 업데이트 모듈의 삭제 후보 객체의 처리 과정을 보인 도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

이하에서의 실시예는, 현재 구축된 ITS의 정밀도로지도의 데이터 또는 전자교통지도를 적용하여 자율 주행 시 차량 내에 탑재된 원본지도의 객체를 실시간으로 업데이트할 수 있도록 하는 정밀도로지도 갱신 시스템의 구성을 구체적으로 설명한다.

도 1은 일 실시예의 정밀도로지도 갱신 시스템의 구성을 보인 도면이고, 도 2는 도 1의 업데이트부의 세부 구성도로서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 주행 중 획득된 객체와 원본지도 상의 객체의 매핑 여부를 토대로 획득된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류한 다음 분류된 각 객체의 객체 속성값으로 ITS 표준 시스템에 호환될 수 있도록 원본지도를 업데이트하도록 구비되고, 이에 정밀도로지도 갱신 시스템은, 객체 수집부(10) 및 업데이트부(20)를 포함할 수 있다.

여기서, 객체 수집부(10)는 주행 중 획득된 도로시설물의 객체(일 례로 신호등, 교통 표지판 등)을 수집한 다음 수집된 객체를 업데이트부(20)로 전달하고 업데이트부 (20)는 수집된 객체를 저장한다. 즉, 수집된 객체에 대한 시각, 위치, 방위각, 도로의 분류, 또는 도로의 속성에 대한 정보를 개별 포인트로 분류하고, 개별 포인트의 전처리를 수행하여 처리 결과를 객체의 속성값으로 저장할 수 있다. 여기서, 도로의 자치단체 또는 중앙정부 등 관계 행정기관이 주기적으로 도로시설물의 객체를 조사하거나 획득하여 배포되는 데이터 형태일 수 있다.

업데이트부(20)는 도 2를 참조하면, 객체 학인 모듈(21), 분류 모듈(23), 및 업데이트 모듈(25)을 포함할 수 있다. 업데이트부(20)은 수집된 객체와 원본 지도 상의 객체의 매핑 결과를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정하고, 선정된 객체를 추가 또는 갱신 후보 객체와 삭제 후보 객체로 분류하며, 분류된 각 객체의 속성값으로 원본지도의 객체 속성값을 업데이트한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 정밀도로지도 업데이트부(20)의 객체 확인 모듈(21)의 처리 알고리즘을 나타낸다. 도 3을 참조하면, 객체 확인 모듈(21)은 주행 중 수집된 도로시설물의 객체(일 례로 신호등, 안전표시 표지판, 및 포트홀 등)과 주행 중인 차량 내에 탑재된 원본 지도의 타일 단위의 객체와 비교하고 비교 결과 동일한 경우 동일 타일 내의 객체를 매핑하고 수집된 객체와 원본지도 상의 객체의 변화를 추출한다.

그리고, 도 4는 정밀도로지도 업데이트부(20)의 분류 모듈(23)의 처리 알고리즘을 보인 도면으로서, 도 4를 참조하면, 본류 모듈(23)은 매핑되는 객체의 위치 좌표가 존재하는 경우 추가 또는 수정 후보로 선정하고 객체의 위치 좌표가 없는 경우 삭제 후보로 선정한다.

도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 업데이트 모듈(25) 중 삭제 또는 추가 후보 객체의 처리 알고리즘을 보인 도면으로서, 도 5를 참조하면, 업데이트 모듈(25)은 추가 또는 수정 후보의 객체에 대해 기 정해진 마할라노미스 알고리즘에 의거한 점군 거리 추정으로 선정된 추가 또는 수정 후보의 객체와 원본 지도 상의 객체 간의 상관도를 도출하고 도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 추가 또는 수정 후보의 객체 선정에 대한 검증을 성공으로 판단한다.

여기서, 마할라노미스 알고리즘에 의거한 점군 거리 추정으로 선정된 객체와 원본 지도 상의 객체 간의 상관도를 도출하는 과정은 본 명세서 상에서 구체적으로 명시하지 아니하였으나 이는 당업자 수준에서 이해되어야 할 것이다.

그리고 업데이트 모듈(25)는 검증된 추가 또는 수정 후보의 객체에 대해 추가 또는 수정 후보의 객체 속성값과 원본 지도 상의 객체의 속성값을 변동 여부를 판단하고, 판단 결과 두 객체 속성값이 변동이 있는 경우 추가 또는 수정 후보의 객체 속성값으로 원본지도 상의 객체 속성값을 추가 또는 수정한다.

또한 업데이트 모듈(25)은 선정된 수정 또는 추가 후보의 객체 속성값과 기 정해진 원본 지도 상 객체 속성값이 변동되지 아니한 경우 상기 원본 지도 상의 객체 속성값을 그대로 유지한다.

이때 업데이트 모듈(25)의 선정된 추가 또는 정정 객체의 속성값과 기 정해진 원본지도 상의 객체 속성값에 따라 선정된 객체의 속성값을 수정 또는 추가되는 것은 하기 표 1에 예시된 바와 같다.

[표 1]

하기 표 1을 참조하면, 수정 또는 추가 후보의 객체 속성값은 고유식별자+생성일+고유번호의 속성값으로 갱신됨을 알 수 있고, 추가 후보의 객체 속성값은 ITS의 정밀도로지도의 표준노드 ID임을 확인할 수 있다.

도 6은 도 2에 도시된 업데이트 모듈(25)의 삭제 후보 객체의 처리 알고리즘을 보인 도면으로서, 도 6을 참조하면, 업데이트 모듈(25)은 삭제 후보의 객체 선정에 대한 검증을 수행하되, 삭제 후보의 객체 선정에 대한 검증은 수집된 객체의 인지비율을 토대로 수행한다. 여기서, 인지비율은 주행 횟수와 삭제 후보 객체의 인지횟수의 비로서, 삭제 후보 객체에 대한 인지비율이 기 정해진 설정값 이상인 경우 삭제 후보 객체 선정에 대해 검증 성공으로 판단된다.

업데이트 모듈(25)은 검증 성공된 삭제 후보의 객체 속성값과 원본지도 상의 객체 속성값을 비교하여 비교 결과로 검증 성공에 대해 재차 확인한 다음 원본지도 상의 객체 속성값의 존재 여부에 따라 삭제 후보의 객체를 삭제 후보에서 제외하거나 최종 삭제후보로 선정될 수 있다.

예를 들어, 원본지도 상에 삭제 후보 객체의 속성값이 존재하는 경우 검증된 삭제 후보의 객체는 삭제 후보에서 제외되고, 원본지도 상에 삭제 후보 객체의 속성값이 존재하지 아니한 경우 검증된 삭제 후보의 객체는 최종 삭제 후보 객체로 선정된다.

상기 추가 또는 수정 후보의 객체 속성값은 원본 지도 상에 업데이트되고, 최종 삭제 후보 객체는 원본 지도 상에서 삭제된다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10 : 객체 수집부
20 : 업데이트부
21 : 객체 확인 모듈
23 : 분류 모듈
25 : 업데이트 모듈

Claims

주행 중 획득된 도로시설물의 객체를 수집한 다음 수집된 객체 속성값을 저장하는 객체 수집부; 및
상기 수집된 객체와 원본 지도 상의 객체의 매핑 결과를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정한 다음 선정된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하고 분류된 각 객체 속성값으로 원본지도를 업데이트하는 업데이트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템.
제1항에 있어서, 상기 업데이트부는
차량에 탑재된 타일 단위의 원본지도의 객체와 수집된 객체의 매핑 여부를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정하는 객체 확인 모듈;
선정된 업데이트하고자 하는 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하는 분류 모듈; 및
상기 분류된 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 수행하고 검증된 수정 후보, 추가 후보, 및 삭제 후보 객체 속성값으로 원본지도의 객체 속성값을 업데이트하는 업데이트 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템.
제1항에 있어서, 상기 분류 모듈은
선정된 업데이트하고자 하는 객체에 대해 객체 속성값에 포함된 위치 정보의 존재 여부에 따라 수정 또는 추가 후보 객체와 삭제 후보 객체로 분류하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템.
제2항에 있어서, 상기 업데이트 모듈은,
선정된 수정 또는 추가 후보 객체에 대해 기 정해진 마할라노미스 알고리즘에 의거한 점군 거리 추정으로 선정된 수정 또는 추가 후보 객체와 원본 지도 상 객체 간의 상관도를 도출하고
도출된 두 객체 간의 상관도가 기 정해진 임계치 이상인 경우 수정 또는 추가 후보 객체의 선정에 대한 검증을 성공으로 판단하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템.
제4항에 있어서, 상기 업데이트 모듈은,
검증 성공한 수정 또는 추가 후보 객체의 속성값과 매핑되는 원본지도 상의 객체 속성값의 변동 여부를 토대로 수정 또는 추가 후보 객체의 속성값을 유지 또는 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템.
제2항에 있어서, 상기 업데이트 모듈은,
선정된 삭제 후보 객체에 대해 인지비율을 토대로 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 수행하고,
상기 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 반복 수행하여 기 정해진 소정 회 이상 검증 성공 시 삭제 후보 객체 속성값의 존재 여부로 상기 소정 회 검증 성공된 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증 결과를 재차 확인하며,
상기 재차 확인 결과 삭제 후보의 객체 속성값이 존재하지 아니한 경우 상기 분류된 삭제 후보 객체를 최종 삭제 후보 객체로 판단하고,
상기 삭제 후보의 객체 속성값이 존재하는 경우 삭제 후보 객체를 삭제 후보에서 제외하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 시스템.
주행 중 획득된 도로시설물의 객체를 수집한 다음 수집된 객체 속성값을 저장하는 객체 수집단계; 및
상기 수집된 객체와 원본 지도 상의 객체의 매핑 결과를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정한 다음 선정된 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하고 분류된 각 객체 속성값으로 원본지도를 업데이트하는 업데이트 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법.
제7항에 있어서, 상기 업데이트 단계는,
차량에 탑재된 타일 단위의 원본지도의 객체와 수집된 객체의 매핑 여부를 토대로 업데이트하고자 하는 객체를 선정하는 단계;
선정된 업데이트하고자 하는 객체를 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체로 분류하는 단계; 및
상기 분류된 수정 후보 객체, 추가 후보 객체, 및 삭제 후보 객체 선정에 대한 검증을 수행하고 검증된 수정 후보, 추가 후보, 및 삭제 후보 객체 속성값으로 원본지도의 객체 속성값을 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 정밀도로지도 갱신 방법.