KR102602766B1 - 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법 - Google Patents
움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102602766B1 KR102602766B1 KR1020210133488A KR20210133488A KR102602766B1 KR 102602766 B1 KR102602766 B1 KR 102602766B1 KR 1020210133488 A KR1020210133488 A KR 1020210133488A KR 20210133488 A KR20210133488 A KR 20210133488A KR 102602766 B1 KR102602766 B1 KR 102602766B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- motion signal
- vehicle
- external object
- disorder
- movement
- Prior art date
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
- B60R21/01512—Passenger detection systems
- B60R21/01542—Passenger detection systems detecting passenger motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
- B60R21/01512—Passenger detection systems
- B60R21/0153—Passenger detection systems using field detection presence sensors
- B60R21/01538—Passenger detection systems using field detection presence sensors for image processing, e.g. cameras or sensor arrays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
- B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
- B60R25/102—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device a signal being sent to a remote location, e.g. a radio signal being transmitted to a police station, a security company or the owner
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
Abstract
본 발명은 차량 내 설치되는 각종 센서를 통해 차량 내부의 객체 움직임 경향성을 토대로 무질서도를 파악하며, 기준 무질서도와의 비교를 통해 수화물 또는 사람과 같이 별도의 외부 객체를 신속하고 정확하게 파악 및 감지할 수 있도록 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법에 관한 것이다.
Description
본 발명은 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 차량 내 설치되는 각종 센서를 통해 차량 내부의 객체 움직임 경향성을 토대로 무질서도를 파악하며, 기준 무질서도와의 비교를 통해 수화물 또는 사람과 같이 별도의 외부 객체를 신속하고 정확하게 파악 및 감지할 수 있도록 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 내에서 움직임을 발생하는 사람 또는 동물이 있는 상태에서 운전자가 운전석을 이탈할 경우, 운전자에게 차량 내에 움직임이 감지되는 사람 또는 동물이 있음을 알릴 필요성이 있다. 특히, 영유아가 차량 실내에 남아 있는 상태에서 운전자가 차량에서 이탈하는 경우 영유아의 안전사고가 발생할 수 있기 때문에, 후석승객알림(ROA) 시스템을 적용하여 차량 내부에 남아있는 영유아 정보를 운전자에게 알려야 한다.
이를 위해 최근에는 차량의 후석에 승객 유무를 감지하여 운전자에게 알리는 기술이 개발되고 있다. 다만, 종래의 후석승객알림 시스템은 감지 장치로부터 승객까지의 거리만을 1차원적으로 감지하기 때문에, 후석 승객의 정확한 위치 파악이 어렵고 후석에 위치한 객체가 물체인지 승객인지 구분하기 어렵다는 단점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 차량 내 설치되는 각종 센서를 통해 차량 내부의 객체 움직임 경향성을 토대로 무질서도를 파악하며, 기준 무질서도와의 비교를 통해 수화물 또는 사람과 같이 별도의 외부 객체를 신속하고 정확하게 파악 및 감지할 수 있도록 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템은 차량 내 움직임 경향성 판단을 위해 설치되는 센서, 차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 상기 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하는 움직임 신호 추출부 및 추출된 상기 움직임 신호를 토대로 기준 무질서도를 설정하며, 상기 센서를 통해 차량 내 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우, 해당 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 외부 객체 결정부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 센서는 레이더 장치, 카메라 장치 및 동작 감지 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 움직임 신호 추출부는 단위 셀 내에서 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호의 세기를 측정한 후 상기 외부 객체 결정부로 전달하고, 상기 외부 객체 결정부는 상기 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 추출한 후 해당 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 외부 객체 결정부는 차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 움직임 신호 추출부는 관리자 단말에 의해 움직임 경향성 판단을 위한 특정 단위 셀이 선택될 경우, 해당 선택된 단위 셀에 대해 움직임 신호를 추출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 외부 객체 결정부는 결정된 외부 객체에 대한 알림 신호를 생성하여 관리 단말에 전송할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템은 차량 내 움직임 경향성 판단을 위해 설치되는 센서, 차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 상기 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출한 후 기 설정된 시간 동안 가장 많은 빈도의 움직임을 보이는 객체가 위치한 단위 셀 영역을 설정한 후, 해당 단위 셀 영역에 대한 움직임 신호를 우선적으로 추출하는 움직임 신호 추출부 및 상기 움직임 신호 추출부를 통해 우선적으로 추출된 상기 움직임 신호를 토대로 기준 무질서도를 설정하며, 상기 센서를 통해 해당 단위 셀 영역에 대한 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우, 해당 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 외부 객체 결정부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 센서는 차량 진동 감지 센서, 레이더 장치, 카메라 장치, 동작 감지 센서 및 적외선 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 움직임 신호 추출부는 단위 셀 내에서 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호의 세기를 측정한 후 상기 외부 객체 결정부로 전달하고, 상기 외부 객체 결정부는 상기 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 추출한 후 해당 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 외부 객체 결정부는 차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하되, 상기 차량 진동 감지 센서를 통해 확보되는 차량의 횡방향 움직임 방향 또는 종방향 움직임 방향에 상응한 방향으로 움직이면서 상응한 움직임 신호를 형성하는 객체는 내부 객체로 간주할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 움직임 신호 추출부는 관리자 단말에 의해 움직임 경향성 판단을 위한 특정 단위 셀이 선택될 경우, 해당 선택된 단위 셀에 대해 움직임 신호를 추출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 방법은 차량 내 설치된 센서를 통해 차량 내부를 스캔하는 단계, 움직임 신호 추출부에서, 차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 상기 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하는 단계 및 외부 객체 결정부에서, 추출된 상기 움직임 신호를 토대로 기준 무질서도를 설정하며, 상기 센서를 통해 차량 내 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우, 해당 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하는 단계는 상기 움직임 신호 추출부에서 단위 셀 내에서 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호의 세기를 측정한 후 상기 외부 객체 결정부로 전달하는 단계를 포함하고, 또한 상기 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계는 상기 외부 객체 결정부에서 상기 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 추출한 후 해당 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계는 상기 외부 객체 결정부에서, 차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계는 상기 외부 객체 결정부에서, 결정된 외부 객체에 대한 알림 신호를 생성하여 관리 단말에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 내 설치되는 각종 센서를 통해 차량 내부의 객체 움직임 경향성을 토대로 무질서도를 파악하며, 기준 무질서도와의 비교를 통해 수화물 또는 사람과 같이 별도의 외부 객체를 신속하고 정확하게 파악 및 감지함으로써, 방치 승객 관련 사고를 미연에 방지할 수 있으며 응급 상황 발생 시 신속한 대처가 가능한 이점을 가진다.
특히 본 발명은 무질서도를 이용한 방식이 종래 대비 외란에 대한 강건성이 뛰어나며 또한 외란을 제거할 수 있는 이점을 가진다.
또한 일반적으로 생명체는 사물과 달리 생체 신호를 지니고 있으며, 사물의 경우 의지가 없어 외부 충격이 그대로 반영되는 반면 생명체의 경우 외부 충격 시 중심을 잡으려는 본능이 있으며 이는 무질서도에 그대로 반영될 수 있기 때문에, 본 발명은 이러한 점을 이용하여 차량 내 사물과 생명체를 명확히 구분할 수 있는 용도로도 활용할 수 있는 이점을 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)을 이용하여 차량 내부 유동체를 감지하는 일련의 과정을 순서대로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)을 이용하여 차량 내부 유동체를 감지하는 일련의 과정을 순서대로 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)은 크게 센서(110), 움직임 신호 추출부(120) 및 외부 객체 결정부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저 센서(110)는 차량 내부에 설치되어 차량 내 객체의 움직임 경향성 판단을 위한 정보를 수집하는 역할을 한다. 이러한 센서는 레이더 장치, 카메라 장치 및 동작 감지 센서를 포함할 수 있다. 또한 추가적으로 센서(110)는 차량 진동 감지 센서, 동작 감지 센서 및 적외선 센서를 더 포함할 수도 있다.
따라서, 센서(110)는 차량 내 미리 설치된 객체의 움직임 경향성 판단을 위한 정보는 물론, 수화물이나 탑승자와 같이 외부 객체의 움직임 경향성 판단을 위한 정보도 모두 수집할 수 있다. 센서(110)는 운전자의 시야가 확보되지 않은 차량의 후석승객을 향하는 방향으로 설치될 수 있으며, 그 종류는 제한되지 않는다.
움직임 신호 추출부(120)는 앞서 센서(110)를 통해 확보되는 차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 해당 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획한 후, 각 단위 셀 별로 센서(110)를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하게 된다.
보다 구체적으로, 카메라 장치를 통해 후석승객 쪽에 대한 시야 영역을 확보한 경우, 해당 영역은 다소 넓기 때문에 객체 별 세밀한 움직임을 세세하게 파악하기 어려울 수 있다. 따라서, 움직임 신호 추출부(120)는 해당 시야 영역을 가상의 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 위치되는 객체의 위치를 설정 후, 해당 객체의 움직임 신호를 추출하게 된다. 이를 통해, 시야 영역 전체의 움직임을 판단하는 것 대비 더욱 세밀하고 신속하게 움직임 신호를 추출할 수 있다. 이렇게 추출된 움직임 신호는 외부 객체 결정부(130)로 전달될 수 있다.
일 실시예에서, 움직임 신호 추출부(120)는 단위 셀 별로 센서(110)를 통해 확보되는 각 객체 별 움직임 신호의 세기를 측정하고, 측정된 객체 별 움직임 신호 및 세기 정보를 외부 객체 결정부(130)로 전달한다.
또한 일 실시예에서, 움직임 신호 추출부(120)는 관리자 단말에 의해 전체 시야 영역 중에서 움직임 경향성 판단을 위한 특정 단위 셀이 선택될 경우, 해당 선택된 단위 셀에 대해서 제한적으로 움직임 신호를 우선적으로 추출할 수도 있다.
외부 객체 결정부(130)는 움직임 신호 추출부(120)로부터 전달되는 각 객체 별 움직임 신호를 토대로 균일한 세기를 가진 객체를 결정하고 이를 기준으로 기준 무질서도를 설정한다. 이때 시야 영역 내 움직임이 균일한 경향을 보이는 경우 외부 객체 결정부(130)는 낮은 무질서도를 가지는 것으로 판단하고, 시야 영역 내 움직임이 균일하지 않은 경향을 보이는 경우 높은 무질서도를 가지는 것으로 판단하게 된다. 차량 내부에 개체가 존재하지 않을 경우, 외부 객체 결정부(130)는 차량 내부의 움직임 신호가 거의 없기 때문에 해당 상태(수치)에 오프셋(offset)을 주어 기준 무질서도로 설정하게 된다.
만약 차 내부에 움직임이 발생되는 객체가 존재할 경우에는 외부 객체 결정부(130)에서 해당 객체의 무질서도를 산출하게 되며, 해당 객체의 무질서도가 기준 무질서도를 초과하는 것으로 판단되는 경우, 해당 객체를 외부 객체(예를 들어, 수화물 또는 승객 등)로 결정하게 된다.
일 실시예에서 외부 객체 결정부(130)는 차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 파악하고, 파악된 패턴을 토대로 기준 무질서도를 설정할 수도 있다. 이를 위하여, 외부 객체 결정부(130)는 앞서 센서(110)에 포함된 차량 진동 감지 센서를 통해 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따른 움직임 신호와 함께, 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 파악하게 된다.
이때, 외부 객체 결정부(130)는 차량의 횡방향 움직임 방향과 종방향 움직임 방향에 상응하는 움직임 신호를 보이는 객체의 경우에는 기존에 차량 내부에 있던 객체(예를 들어, 손잡이, 커텐 등)로 간주하게 되며, 이와는 반대로 차량의 횡방향 움직임 방향과 종방향 움직임 방향에 상응하지 않는 움직임 신호를 보이는 객체를 외부 객체로 간주할 수 있다.
또한 일 실시예에서, 외부 객체 결정부(130)는 결정된 외부 객체에 대한 알림 신호를 생성 후 이를 관리 단말에 전송할 수도 있고, 또는 차량 운전석에 설치되는 출력수단을 통해 운전자에게 알릴 수도 있다.
다음으로는 도 2를 통해 앞서 살펴본 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)을 이용하여 차량 내부의 유동체를 감지하는 방법을 살펴보기로 한다.
도 2는 도 1에 도시된 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템(100)을 이용하여 차량 내부 유동체를 감지하는 일련의 과정을 순서대로 도시한 도면이다.
도 2를 살펴보면, 먼저 차량 내 설치된 센서를 통해 차량 내부를 스캔하여 차량 내 객체 별 움직임 경향성 판단을 위한 정보를 획득하고(S201), 움직임 신호 추출부에서는 센서를 통해 획득된 정보를 토대로 차량 내부 영역을 시야 영역으로 설정하고(S202), 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획한 후 각 단위 셀 별로 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하여 이를 외부 객체 결정부로 전송한다(S203).
외부 객체 결정부에서는 추출된 움직임 신호를 토대로 차량 내부에 대한 기준 무질서도를 설정한 후(S204), 센서를 통해 차량 내 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우 해당 객체의 무질서도를 산출한다(S205). 만약 산출된 무질서도가 기준 무질서도를 초과하지 않는 경우에는 해당 객체가 차량에 원래부터 있던 내부 객체로 간주하고(S206), 만약 산출된 무질서도가 기준 무질서도를 초과하는 경우에는 해당 객체가 수하물 또는 사람과 같이 외부 객체로 결정한 후(S207), 이에 대한 알림 신호를 생성하여 관리 단말에 전송하거나 또는 운전석에 설치된 출력수단을 통해 운전자에게 알릴 수 있도록 한다(S208).
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템
110: 센서
120: 움직임 신호 추출부
130: 외부 객체 결정부
110: 센서
120: 움직임 신호 추출부
130: 외부 객체 결정부
Claims (15)
- 차량 내 움직임 경향성 판단을 위해 설치되는 센서;
차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 상기 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하는 움직임 신호 추출부; 및
추출된 상기 움직임 신호를 토대로 기준 무질서도를 설정하며, 상기 센서를 통해 차량 내 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우, 해당 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 외부 객체 결정부;를 포함하고,
상기 움직임 신호 추출부는,
관리자 단말에 의해 움직임 경향성 판단을 위한 특정 단위 셀이 선택될 경우, 해당 선택된 단위 셀에 대해 움직임 신호를 추출하는 것을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 센서는,
레이더 장치, 카메라 장치 및 동작 감지 센서를 포함하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 움직임 신호 추출부는 단위 셀 내에서 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호의 세기를 측정한 후 상기 외부 객체 결정부로 전달하고,
상기 외부 객체 결정부는 상기 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 추출한 후 해당 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 외부 객체 결정부는,
차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 외부 객체 결정부는,
결정된 외부 객체에 대한 알림 신호를 생성하여 관리 단말에 전송하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 차량 내 움직임 경향성 판단을 위해 설치되는 센서;
차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 상기 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출한 후 기 설정된 시간 동안 가장 많은 빈도의 움직임을 보이는 객체가 위치한 단위 셀 영역을 설정한 후, 해당 단위 셀 영역에 대한 움직임 신호를 우선적으로 추출하는 움직임 신호 추출부; 및
상기 움직임 신호 추출부를 통해 우선적으로 추출된 상기 움직임 신호를 토대로 기준 무질서도를 설정하며, 상기 센서를 통해 해당 단위 셀 영역에 대한 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우, 해당 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 외부 객체 결정부;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제7항에 있어서,
상기 센서는,
차량 진동 감지 센서, 레이더 장치, 카메라 장치, 동작 감지 센서 및 적외선 센서를 포함하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제7항에 있어서,
상기 움직임 신호 추출부는 단위 셀 내에서 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호의 세기를 측정한 후 상기 외부 객체 결정부로 전달하고,
상기 외부 객체 결정부는 상기 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 추출한 후 해당 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제9항에 있어서,
상기 외부 객체 결정부는,
차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하되,
차량 진동 감지 센서를 통해 확보되는 차량의 횡방향 움직임 방향 또는 종방향 움직임 방향에 상응한 방향으로 움직이면서 상응한 움직임 신호를 형성하는 객체는 내부 객체로 간주하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 제7항에 있어서,
상기 움직임 신호 추출부는,
관리자 단말에 의해 움직임 경향성 판단을 위한 특정 단위 셀이 선택될 경우, 해당 선택된 단위 셀에 대해 움직임 신호를 추출하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템.
- 차량 내 설치된 센서를 통해 차량 내부를 스캔하는 단계;
움직임 신호 추출부에서, 차량 내부 영역을 시야 영역(field of view)으로 설정하고, 상기 시야 영역을 다수의 단위 셀 영역으로 구획 후 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하는 단계; 및
외부 객체 결정부에서, 추출된 상기 움직임 신호를 토대로 기준 무질서도를 설정하며, 상기 센서를 통해 차량 내 움직임이 발생되는 객체가 감지되는 경우, 해당 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계;를 포함하고,
상기 움직임 신호를 추출하는 단계는,
관리자 단말에 의해 움직임 경향성 판단을 위한 특정 단위 셀이 선택될 경우, 해당 선택된 단위 셀에 대해 움직임 신호를 추출하는 것을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 방법.
- 제12항에 있어서,
상기 각 단위 셀 별로 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호를 추출하는 단계는 상기 움직임 신호 추출부에서 단위 셀 내에서 상기 센서를 통해 확보되는 움직임 신호의 세기를 측정한 후 상기 외부 객체 결정부로 전달하는 단계를 포함하고, 또한
상기 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계는 상기 외부 객체 결정부에서 상기 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 추출한 후 해당 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 방법.
- 제13항에 있어서,
상기 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계는,
상기 외부 객체 결정부에서, 차량 내부에서 차량의 횡방향 및 종방향 움직임에 따라 움직임 신호를 형성하는 모든 객체 별 움직임 신호의 세기 변화에 대한 패턴을 토대로 상기 기준 무질서도를 설정하는 단계;를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 방법.
- 제13항에 있어서,
상기 객체의 무질서도를 산출한 후, 산출된 무질서도가 상기 기준 무질서도를 초과하는 경우 해당 객체를 외부 객체로 결정하는 단계는,
상기 외부 객체 결정부에서, 결정된 외부 객체에 대한 알림 신호를 생성하여 관리 단말에 전송하는 단계;를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 방법.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210133488A KR102602766B1 (ko) | 2021-10-07 | 2021-10-07 | 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법 |
US17/561,199 US20230111640A1 (en) | 2021-10-07 | 2021-12-23 | Fluid sensing system and method based on motion propensity |
CN202111662693.7A CN115946641A (zh) | 2021-10-07 | 2021-12-30 | 基于运动倾向的移动对象感测系统和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210133488A KR102602766B1 (ko) | 2021-10-07 | 2021-10-07 | 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20230050148A KR20230050148A (ko) | 2023-04-14 |
KR102602766B1 true KR102602766B1 (ko) | 2023-11-15 |
Family
ID=85797606
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210133488A KR102602766B1 (ko) | 2021-10-07 | 2021-10-07 | 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230111640A1 (ko) |
KR (1) | KR102602766B1 (ko) |
CN (1) | CN115946641A (ko) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008273433A (ja) | 2007-05-01 | 2008-11-13 | Toyota Motor Corp | 車両盗難防止装置、盗難防止方法 |
KR101568090B1 (ko) * | 2014-08-06 | 2015-11-13 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 침입 감지 장치, 침입 감지 방법 및 침입 감지 시스템 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1817760B1 (en) * | 2004-11-22 | 2014-03-12 | Magna Electronics Inc. | Occupant detection system for vehicle |
KR101792866B1 (ko) * | 2011-04-06 | 2017-11-20 | 삼성전자주식회사 | 이벤트 센서와 칼라 센서를 이용한 동작 인식 장치 및 그 방법 |
US9928707B2 (en) * | 2011-05-16 | 2018-03-27 | Garrett Thermal Systems Limited | Surveillance system |
WO2015140333A1 (en) * | 2014-03-21 | 2015-09-24 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Method and system for unattended child detection |
US10321037B2 (en) * | 2016-10-27 | 2019-06-11 | Raytheon Company | Active pushbroom scanning system and method |
KR20200072897A (ko) * | 2018-12-13 | 2020-06-23 | 현대자동차주식회사 | 차량 침입 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
KR102157829B1 (ko) | 2019-02-21 | 2020-09-21 | 주식회사 유니크 | 차량용 승객 감지 센서 |
KR20210037792A (ko) * | 2019-09-27 | 2021-04-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량 제어 장치 및 방법 |
-
2021
- 2021-10-07 KR KR1020210133488A patent/KR102602766B1/ko active IP Right Grant
- 2021-12-23 US US17/561,199 patent/US20230111640A1/en active Pending
- 2021-12-30 CN CN202111662693.7A patent/CN115946641A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008273433A (ja) | 2007-05-01 | 2008-11-13 | Toyota Motor Corp | 車両盗難防止装置、盗難防止方法 |
KR101568090B1 (ko) * | 2014-08-06 | 2015-11-13 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 침입 감지 장치, 침입 감지 방법 및 침입 감지 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20230050148A (ko) | 2023-04-14 |
CN115946641A (zh) | 2023-04-11 |
US20230111640A1 (en) | 2023-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20150035694A1 (en) | Object determination using a radar sensor | |
CN107490794B (zh) | 物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统 | |
US20150278617A1 (en) | Device, method and program for measuring number of passengers | |
CN105372654B (zh) | 障碍物分类可靠度量化的方法 | |
US9990376B2 (en) | Methods for identifying a vehicle from captured image data | |
CN107797118A (zh) | 基于相机的拖车识别和盲区调整 | |
US20130208945A1 (en) | Method for the detection and tracking of lane markings | |
EP2807642B1 (en) | Method for operating a driver assistance device of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle | |
RU151809U1 (ru) | Видеосистема для обеспечения безопасности транспортных средств | |
CN107250840A (zh) | 用于求得机动车在路面上的横向位置信息的方法和机动车 | |
CN107103275B (zh) | 使用雷达和视觉基于车轮进行的车辆检测和追踪 | |
SE9901411L (sv) | Detektionssystem för sömnig förare | |
EP3035315B1 (en) | Information retrieval arrangement | |
WO2021240777A1 (ja) | 乗員検出装置および乗員検出方法 | |
US11474535B2 (en) | Method of processing data, apparatus for processing data, and system for controlling vehicle | |
KR102602766B1 (ko) | 움직임 경향성을 이용한 유동체 감지 시스템 및 유동체 감지 방법 | |
CN103456182B (zh) | 一种基于测距传感器的道路边缘检测方法及其系统 | |
JP5470762B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 | |
US20130107049A1 (en) | Accident avoiding system and method | |
KR20130112218A (ko) | 보행자 충돌방지 시스템 | |
Schlegl et al. | A novel sensor fusion concept for distance measurement in automotive applications | |
KR101962403B1 (ko) | 위상배열 광학빔 기반의 정위치 정차유도 장치 및 방법 | |
KR101788123B1 (ko) | 저속 통행 구간의 차량 속도 측정 장치 및 방법 | |
CN106114442A (zh) | 一种瞬间开启车门保护技术 | |
KR20130130658A (ko) | 레이더를 이용한 감지 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right |