KR102598507B1 - Vision inspection device for painted products - Google Patents

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KR102598507B1
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김상영
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Abstract

본 발명은 도장 제품을 이송하면서 도장면을 자동으로 검사하되, 이송 과정에서 도장 제품을 반전시킴으로써 도장 제품의 상면 및 하면을 용이하게 검사할 수 있도록 한 도장 제품용 비전검사장치에 관한 것으로서, 도장 제품을 이송하는 이송부; 상기 이송부의 측방에 설치된 것으로서, 도장 제품의 도장면을 촬영하는 제1촬영부; 상기 이송부 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부를 통과한 도장 제품을 반전시키는 반전부; 상기 이송부의 측방에 설치된 것으로서, 상기 반전부에 의해 반전된 도장 제품의 도장면을 촬영하는 제2촬영부; 상기 이송부 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부 및 제2촬영부를 통과한 도장 제품에서 불량품을 이송부 밖으로 배출하는 불량품배출부; 및 상기 이송부 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부 및 제2촬영부를 통과한 도장 제품에서 양품을 이송부 밖으로 배출하는 양품배출부;를 포함하는 도장 제품용 비전검사장치를 개시한다.The present invention relates to a vision inspection device for painted products that automatically inspects the painted surface while transporting the painted product, and enables easy inspection of the upper and lower surfaces of the painted product by reversing the painted product during the transfer process. A transfer unit that transfers; A first photographing unit installed on a side of the transfer unit to photograph the painted surface of the painted product; Installed on the transfer unit, an inversion unit for inverting the painted product that has passed the first photographing unit; A second photographing unit installed on a side of the transfer unit to photograph the painted surface of the painted product reversed by the inverting unit; A defective product discharge unit installed on the transfer unit and discharging defective products from the painted products that have passed through the first and second capture units out of the transfer unit; and a non-defective product discharge unit installed on the transfer unit and discharging non-defective products from the painted product that has passed through the first and second capture units out of the transfer unit.

Description

도장 제품용 비전검사장치{Vision inspection device for painted products}Vision inspection device for painted products}

본 발명은 도장 제품용 비전검사장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도장 제품을 이송하면서 도장면을 자동으로 검사하되, 이송 과정에서 도장 제품을 반전시킴으로써 도장 제품의 상면 및 하면을 용이하게 검사할 수 있도록 한 도장 제품용 비전검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vision inspection device for painted products. More specifically, it automatically inspects the painted surface while transporting the painted product, and can easily inspect the upper and lower surfaces of the painted product by reversing the painted product during the transfer process. This relates to a vision inspection device for painted products.

비전검사장치에 관한 종래의 기술로서, 대한민국 등록특허공보 제10-2360140호(2022.02.03. 등록, 이하 '선행기술'이라고 함) "부품검사용 비전 검사 장치"가 제시되어 있다.As a conventional technology regarding a vision inspection device, a "vision inspection device for component inspection" is presented in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2360140 (registered on February 3, 2022, hereinafter referred to as 'prior art').

상기 선행기술은 "영상을 촬영하여 화상이미지를 확보하는 카메라부; 양단이 개구된 박스 형상으로 형성되며 내측에 상기 카메라부를 수용하며 상기 카메라부의 촬영 방향과 마주보는 일 측면에 개구영역이 형성되는 케이스부; 상기 케이스부의 개구영역에 배치되며 상기 카메라부의 촬영 방향으로 촬영용홀이 형성되며 상기 촬영용홀의 중심측을 향해 광원을 조사하는 광원부; 및, 상기 케이스부와 상기 광원부 사이에 설치되고, 전진신호를 입력받는 경우 상기 광원부를 일정 거리 이동시키는 광원밀착부;를 포함"하는 부품검사용 비전 검사 장치를 제시한다.The prior art refers to a "camera unit that secures an image image by shooting a video; a case that is formed in the shape of a box with openings at both ends, accommodates the camera unit on the inside, and has an opening area formed on one side facing the shooting direction of the camera unit. Unit; A light source unit disposed in the opening area of the case unit, forming a photographing hole in the photographing direction of the camera unit, and irradiating light toward the center of the photographing hole; And, Installed between the case portion and the light source portion, and sending a forward signal. We present a vision inspection device for component inspection that includes a light source contact unit that moves the light source unit a certain distance when receiving input.

[문헌 1] 대한민국 등록특허공보 제10-2360140호(2022.02.03. 등록)[Document 1] Republic of Korea Patent Publication No. 10-2360140 (registered on February 3, 2022)

본 발명은 도장 제품을 이송하면서 도장면을 자동으로 검사하되, 이송 과정에서 도장 제품을 반전시킴으로써 도장 제품의 상면 및 하면을 용이하게 검사할 수 있도록 한 도장 제품용 비전검사장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to provide a vision inspection device for painted products that automatically inspects the painted surface while transporting the painted product, and enables easy inspection of the upper and lower surfaces of the painted product by reversing the painted product during the transfer process. do.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned. Other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치는, 도장 제품을 이송하는 이송부; 상기 이송부의 측방에 설치된 것으로서, 도장 제품의 도장면을 촬영하는 제1촬영부; 상기 이송부 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부를 통과한 도장 제품을 반전시키는 반전부; 상기 이송부의 측방에 설치된 것으로서, 상기 반전부에 의해 반전된 도장 제품의 도장면을 촬영하는 제2촬영부; 상기 이송부 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부 및 제2촬영부를 통과한 도장 제품에서 불량품을 이송부 밖으로 배출하는 불량품배출부; 및 상기 이송부 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부 및 제2촬영부를 통과한 도장 제품에서 양품을 이송부 밖으로 배출하는 양품배출부;를 포함한다.In order to solve the above problems, a vision inspection device for a painted product according to an embodiment of the present invention includes a transfer unit for transferring the painted product; A first photographing unit installed on a side of the transfer unit to photograph the painted surface of the painted product; Installed on the transfer unit, an inversion unit for inverting the painted product that has passed the first photographing unit; A second photographing unit installed on a side of the transfer unit to photograph the painted surface of the painted product reversed by the inverting unit; A defective product discharge unit installed on the transfer unit and discharging defective products from the painted products that have passed through the first and second capture units out of the transfer unit; and a non-defective product discharge unit installed on the transfer unit, which discharges non-defective products from the painted products that have passed through the first and second capture units out of the transfer unit.

본 발명의 실시예에서, 상기 이송부는, 상기 도장 제품을 고정하는 지그; 상기 지그를 전방에서 후방으로 이송하는 상부 컨베이어; 상기 상부 컨베이어의 하측에 설치된 것으로서, 상기 지그를 후방에서 전방으로 이송하는 하부 컨베이어; 상기 상부 컨베이어와 하부 컨베이어의 후방에 설치된 것으로서, 상부 컨베이어를 통과한 상기 지그를 하측으로 이송하여 하부 컨베이어로 공급하는 후방 승강기; 및 상기 상부 컨베이어 및 하부 컨베이어의 전방에 설치된 것으로서, 하부 컨베이어를 통과한 상기 지그를 상측으로 이송하여 상부 컨베이어로 공급하는 전방 승강기;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the transfer unit includes a jig for fixing the painted product; an upper conveyor that transports the jig from front to back; A lower conveyor installed below the upper conveyor and transporting the jig from rear to front; A rear elevator installed behind the upper conveyor and the lower conveyor to transport the jig that has passed through the upper conveyor downward and supply it to the lower conveyor; and a front elevator installed in front of the upper conveyor and the lower conveyor, which transports the jig that has passed through the lower conveyor upward and supplies it to the upper conveyor.

본 발명의 실시예에서, 상기 후방 승강기는, 상호 좌우로 이격되게 설치된 두 개의 측판; 상기 두 측판이 사이에 설치된 승강 컨베이어; 상기 승강 컨베이어와 상기 두 측판의 사이에 각각 상하로 연장되게 설치되어 승강 컨베이어를 승강 가능하게 지지하는 리니어가이드; 상기 승강 컨베이어와 연결되어 승강 컨베이어를 승강 동작시키는 컨베이어승강부; 및 상기 승강 컨베이어와 연결되어 승강 컨베이어를 정방향 및 역방향으로 회전 동작시키는 컨베이어구동부;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the rear elevator includes two side plates installed to be spaced left and right from each other; A lifting conveyor installed between the two side plates; a linear guide installed to extend vertically between the lifting conveyor and the two side plates, respectively, to support the lifting conveyor so as to be able to raise and lower it; a conveyor lifting unit connected to the lifting conveyor and operating the lifting conveyor to raise and lower; and a conveyor drive unit connected to the lifting conveyor and rotating the lifting conveyor in the forward and reverse directions.

본 발명의 실시예에서, 상기 제1촬영부는, 다관절로봇; 상기 다관절로봇의 말단에 장착된 비전카메라; 및 상기 비전카메라의 렌즈를 감싸도록 설치된 조명부;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the first photographing unit includes an articulated robot; A vision camera mounted on an end of the articulated robot; and a lighting unit installed to surround the lens of the vision camera.

본 발명의 실시예에서, 상기 반전부는, 상호 마주하게 설치되어 도장 제품의 좌측과 우측을 각각 파지하게 되는 것으로서, 각각 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 두 개의 반전그리퍼; 사각 틀 형태로 구성되어 상기 두 반전그리퍼를 감싸도록 설치된 회전프레임; 상기 회전프레임의 일측에 결합되어 회전프레임을 회전시키는 프레임회전부; 일측이 상기 프레임회전부에 결합되고, 타측이 상기 회전프레임의 타측을 회전 가능하게 지지하도록 설치된 승강프레임; 및 상기 승강프레임과 연결되어 승강프레임을 승강 동작시키는 프레임승강부;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the inversion portion is installed to face each other to grip the left and right sides of the painted product, respectively, and includes a pair of jaws installed to be mutually opened or narrowed by a cylinder. Two inverted grippers; A rotating frame configured in a square frame shape and installed to surround the two inverted grippers; A frame rotating unit coupled to one side of the rotating frame to rotate the rotating frame; A lifting frame on one side of which is coupled to the frame rotating part and on the other side installed to rotatably support the other side of the rotating frame; and a frame lifting unit connected to the lifting frame to lift and lower the lifting frame.

본 발명의 실시예에서, 상기 지그는 전후 방향으로 둘 이상의 도장 제품을 고정할 수 있게 구성되고, 상기 반전부는 상기 프레임승강부와 연결되어 프레임승강부를 전후 방향으로 이동시키는 프레임전후이송부를 더 포함한다.In an embodiment of the present invention, the jig is configured to fix two or more painted products in the front-to-back direction, and the inversion unit further includes a frame front-back transfer unit that is connected to the frame lift unit and moves the frame lift unit in the front-back direction. .

본 발명의 실시예에서, 상기 불량품배출부는, 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 불량품그리퍼; 상기 불량품그리퍼와 연결되어 불량품그리퍼를 승강 동작시키는 불량품승강부; 상기 불량품승강부와 연결되어 불량품승강부를 전후 방향으로 이동시키는 불량품전후이송부; 상기 불량품전후이송부와 연결되어 불량품전후이송부를 측방으로 이동시키는 불량품측방이송부; 상기 불량품승강부가 전방으로 이동되고 상기 불량품전후이송부가 측방으로 이동된 상태에서 상기 불량품그리퍼의 하측에 배치되도록 설치되어 수리할 도장 제품이 놓이게 되는 수리품배출컨베이어; 및 상기 불량품승강부가 후방으로 이동되고 상기 불량품전후이송부가 측방으로 이동된 상태에서 상기 불량품그리퍼의 하측에 배치되도록 설치되어 폐기할 도장 제품이 놓이게 되는 폐기품배출컨베이어;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the defective product discharge unit includes a defective product gripper including a pair of jaws installed to be mutually widened or narrowed by a cylinder; a defective product lifting unit connected to the defective product gripper to lift and lower the defective product gripper; a defective product forward/backward transfer unit connected to the defective product elevator unit and moving the defective product elevator unit forward and backward; a defective product lateral transfer unit connected to the defective product front and rear transfer unit to move the defective product front and rear transfer unit laterally; A repair product discharge conveyor installed to be disposed below the defective product gripper in a state in which the defective product elevating portion moves forward and the defective product forward/backward transfer portion moves laterally, and on which the painted product to be repaired is placed; and a waste product discharge conveyor installed to be disposed below the defective product gripper in a state in which the defective product elevating portion is moved rearward and the defective product forward/backward transfer portion is moved laterally, and on which the painted product to be discarded is placed.

본 발명의 실시예에서, 상기 양품배출부는, 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 양품그리퍼; 상기 양품그리퍼와 연결되어 양품그리퍼를 승강 동작시키는 양품승강부; 상기 양품승강부와 연결되어 양품승강부를 측방으로 이동시키는 양품측방이송부; 및 상기 양품승강부가 측방으로 이동된 상태에서 상기 양품그리퍼의 하측에 배치되도록 설치되어 양품인 도장 제품이 놓이게 되는 양품배출컨베이어;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the good product discharge unit includes a good product gripper including a pair of jaws installed to be mutually opened or narrowed by a cylinder; A good product lifting unit connected to the good product gripper to lift and lower the good product gripper; A good product lateral transfer unit connected to the good product elevator unit and moving the good product elevator unit laterally; and a non-defective product discharge conveyor installed to be disposed below the non-defective gripper in a state in which the non-defective product elevating unit is moved laterally, onto which a non-defective painted product is placed.

본 발명의 도장 제품용 비전검사장치에 의하면, 제1촬영부에 의해 도장 제품의 상면을 검사할 수 있으며, 반전부에 의해 도장 제품이 반전된 상태에서 제2촬영부에 의해 도장 제품의 하면을 검사할 수 있으므로, 도장 제품의 상면 및 하면을 자동으로 용이하게 검사할 수 있는 효과가 있다.According to the vision inspection device for painted products of the present invention, the upper surface of the painted product can be inspected by the first photographing unit, and the lower surface of the painted product can be inspected by the second photographing unit while the painted product is inverted by the inverting unit. Since inspection is possible, it has the effect of automatically and easily inspecting the upper and lower surfaces of the painted product.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치의 측면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치의 평면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 후방 승강기의 사시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 제1촬영부의 사시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 반전부의 사시도.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 불량품배출부의 사시도.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 양품배출부의 사시도.
1 is a perspective view of a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view of a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a plan view of a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view of a rear elevator in a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a perspective view of the first photographing unit in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a perspective view of the inversion portion in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a perspective view of a defective product discharge unit in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a perspective view of a non-defective product discharge unit in a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

다만, 첨부된 도면은 요부에 관한 설명의 편의를 위해 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있고, 설명에 사용되는 용어 및 명칭은 사전적인 의미가 아닌 구성의 형상이나 작용, 역할 등에 의해 함축적으로 정해질 수 있으며, 방향에 관한 설명은 최초로 제시된 도면으로부터 최초로 제시한 방향을 기준으로 결정되며, 위치에 관한 설명은 각 구성의 중간 또는 원의 중심을 기준으로 내외가 결정된다.However, the attached drawings may be exaggerated, omitted, or schematically depicted for the convenience of explanation of key parts, and the terms and names used in the explanation are not defined by dictionary meaning but are implicitly determined by the shape, function, role, etc. of the composition. The description of the direction is determined based on the direction first presented from the initially presented drawing, and the description of the location is determined based on the center of each composition or the center of the circle.

그리고 선등록된 공지기술 및 통상적 기술에 대한 구체적인 설명은 요지를 흐릴 수 있어 생략 또는 간단한 부호나 명칭으로 대체한다. 또한, 도면을 통해 식별할 수 있는 구성의 구체적인 구조, 형상, 모양, 배치, 크기, 등과, 도면을 통해 유추할 수 있는 구성의 작동 및 그에 따른 작용효과 등도 요지를 흐릴 수 있어 상세한 설명을 생략할 수 있다. 또한, 각 실시예의 구성요소는 하나 이상의 다른 실시예의 구성요소와 병합될 수 있다.Additionally, detailed descriptions of pre-registered known and common technologies may obscure the point, so they are omitted or replaced with simple symbols or names. In addition, the specific structure, shape, shape, arrangement, size, etc. of the composition that can be identified through the drawings, as well as the operation of the composition and the resulting effects that can be inferred through the drawings, may obscure the point, so detailed explanations are omitted. You can. Additionally, components of each embodiment may be merged with components of one or more other embodiments.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치의 측면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치의 평면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 후방 승강기의 사시도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 제1촬영부의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 반전부의 사시도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 불량품배출부의 사시도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치에서 양품배출부의 사시도이다.Figure 1 is a perspective view of a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view of a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a perspective view of a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention. It is a top view of a vision inspection device for painted products, Figure 4 is a perspective view of the rear elevator in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is a vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view of the first photographing unit, Figure 6 is a perspective view of the inverted part in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention, and Figure 7 is a perspective view of the defective product discharge section in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention. 8 is a perspective view of the non-defective product discharge unit in the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 의한 도장 제품용 비전검사장치는 크게 이송부(100), 제1촬영부(200), 반전부(300), 제2촬영부(400), 불량품배출부(500) 및 양품배출부(600)를 포함하여 이루어진다.As shown in Figures 1 to 8, the vision inspection device for painted products according to an embodiment of the present invention largely includes a transfer unit 100, a first photographing unit 200, an inversion unit 300, and a second photographing unit 400. ), a defective product discharge unit 500, and a good product discharge unit 600.

한편, 본 발명에 적용되는 도장 제품(10, 도 4 및 도 6 참조)은 차량이나 기계 등에 사용되는 각종 부품 중 표면이 도장된 부품이 해당할 수 있으며, 이외에도 표면이 도장된 다양한 물품이 해당할 수 있다.On the other hand, the painted product (10, see Figures 4 and 6) applied to the present invention may include parts with painted surfaces among various parts used in vehicles or machines, and may also include various articles with painted surfaces. You can.

상기 이송부(100)는 도장 제품(10)을 이송하는 것으로서 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 도장 제품(10)을 고정하는 지그(110); 상기 지그(110)를 전방에서 후방으로 이송하는 상부 컨베이어(120); 상기 상부 컨베이어(120)의 하측에 설치된 것으로서, 상기 지그(110)를 후방에서 전방으로 이송하는 하부 컨베이어(130); 상기 상부 컨베이어(120)와 하부 컨베이어(130)의 후방에 설치된 것으로서, 상부 컨베이어(120)를 통과한 상기 지그(110)를 하측으로 이송하여 하부 컨베이어(130)로 공급하는 후방 승강기(140); 및 상기 상부 컨베이어(120) 및 하부 컨베이어(130)의 전방에 설치된 것으로서, 하부 컨베이어(130)를 통과한 상기 지그(110)를 상측으로 이송하여 상부 컨베이어(120)로 공급하는 전방 승강기(150);를 포함하여 이루어진다.The transfer unit 100 transports the painted product 10, and as shown in Figures 1 to 3, the jig 110 for fixing the painted product 10; An upper conveyor 120 that transports the jig 110 from front to back; A lower conveyor 130 installed below the upper conveyor 120 and transporting the jig 110 from rear to front; A rear elevator 140 installed behind the upper conveyor 120 and the lower conveyor 130, which transports the jig 110 that has passed through the upper conveyor 120 downward and supplies it to the lower conveyor 130; And a front elevator 150 installed in front of the upper conveyor 120 and the lower conveyor 130, which transports the jig 110 that has passed through the lower conveyor 130 upward and supplies it to the upper conveyor 120. It consists of ;.

즉, 상기 이송부(100)는 상기 지그(110)가 상기 상부 컨베이어(120), 후방 승강기(140), 하부 컨베이어(130), 전방 승강기(150)를 순환하면서 상기 도장 제품(10)을 이송하도록 구성된다.That is, the transfer unit 100 transports the painted product 10 while the jig 110 circulates through the upper conveyor 120, the rear elevator 140, the lower conveyor 130, and the front elevator 150. It is composed.

상기 지그(110)는 전후 방향으로 둘 이상의 도장 제품(10을 고정할 수 있게 구성된다.The jig 110 is configured to fix two or more painted products 10 in the front-back direction.

상기 상부 컨베이어(120)와 하부 컨베이어(130)는 벨트 컨베이어로 구성된다.The upper conveyor 120 and lower conveyor 130 are configured as belt conveyors.

상기 후방 승강기(140)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상호 좌우로 이격되게 설치된 두 개의 측판(141); 상기 두 측판(141)이 사이에 설치된 승강 컨베이어(142); 상기 승강 컨베이어(142)와 상기 두 측판(141)의 사이에 각각 상하로 연장되게 설치되어 승강 컨베이어(142)를 승강 가능하게 지지하는 리니어가이드(143); 상기 승강 컨베이어(142)와 연결되어 승강 컨베이어(142)를 승강 동작시키는 컨베이어승강부(144); 및 상기 승강 컨베이어(142)와 연결되어 승강 컨베이어(142)를 정방향 및 역방향으로 회전 동작시키는 컨베이어구동부(145);를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 4, the rear elevator 140 includes two side plates 141 installed to be spaced left and right from each other; A lifting conveyor (142) installed between the two side plates (141); A linear guide 143 is installed to extend vertically between the lifting conveyor 142 and the two side plates 141 to support the lifting conveyor 142 so as to be able to be lifted. A conveyor lifting unit 144 connected to the lifting conveyor 142 to lift and lower the lifting conveyor 142; and a conveyor driving unit 145 that is connected to the lifting conveyor 142 and rotates the lifting conveyor 142 in the forward and reverse directions.

상기 승강 컨베이어(142)는 하나의 지그(110)가 놓일 수 있는 길이를 갖는 벨트 컨베이어로 구성될 수 있다.The lifting conveyor 142 may be configured as a belt conveyor having a length on which one jig 110 can be placed.

상기 리니어가이드(143)는 공지의 LM가이드(linear motion guide)로 구성될 수 있다.The linear guide 143 may be composed of a known LM guide (linear motion guide).

상기 컨베이어승강부(144)는 상기 측판(141)과 승강 컨베이어(142)의 사이에 개재되게 설치된 로드리스 실린더(rodless cylinder)로 구성될 수 있다.The conveyor lifting part 144 may be composed of a rodless cylinder installed between the side plate 141 and the lifting conveyor 142.

상기 컨베이어구동부(145)는 정회전 및 역회전이 가능한 모터로 구성된다.The conveyor driving unit 145 is composed of a motor capable of forward and reverse rotation.

결국, 상기 후방 승강기(140)는, 상기 승강 컨베이어(142)가 상승한 상태에서 정방향 회전되는 것에 의해 상기 상부 컨베이어(120)의 후단에 도달한 지그(110)를 받아들이게 되고, 이후 승강 컨베이어(142)가 하강한 후 역방향 회전되는 것에 의해 상기 지그(110)를 상기 하부 컨베이어(130)에 올려놓게 된다.Ultimately, the rear elevator 140 receives the jig 110 that has reached the rear end of the upper conveyor 120 by rotating in the forward direction while the elevator conveyor 142 is raised, and then the elevator conveyor 142 After descending, the jig 110 is placed on the lower conveyor 130 by rotating in the reverse direction.

한편, 상기 전방 승강기(150)는 상기 후방 승강기(140)와 동일하게 구성됨으로써, 이에 대한 반복 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, since the front elevator 150 is configured the same as the rear elevator 140, repeated description thereof will be omitted.

상기 제1촬영부(200)는 상기 이송부(100)의 측방에 설치되어 도장 제품(10)의 도장면을 촬영하는 것으로서, 도 5에 도시된 바와 같이, 다관절로봇(210); 상기 다관절로봇(210)의 말단에 장착된 비전카메라(220); 및 상기 비전카메라(220)의 렌즈를 감싸도록 설치된 조명부(230);를 포함하여 이루어진다.The first photographing unit 200 is installed on the side of the transfer unit 100 to photograph the painted surface of the painted product 10. As shown in FIG. 5, it includes an articulated robot 210; A vision camera 220 mounted on the end of the articulated robot 210; and a lighting unit 230 installed to surround the lens of the vision camera 220.

상기 다관절로봇(210)은 다수의 관절에 의해 상기 비전카메라(220)를 자유롭게 이동시킴으로써 비전카메라(220)로 하여금 도장 제품(10)을 다양한 각도에서 촬영할 수 있게 한다.The articulated robot 210 freely moves the vision camera 220 through a plurality of joints, allowing the vision camera 220 to photograph the painted product 10 from various angles.

상기 비전카메라(220)는 도장 제품(10)을 촬영함으로써, 도장면의 불량 판별을 위한 디지털 화상정보를 생성하게 된다.The vision camera 220 captures the painted product 10 to generate digital image information for determining defects in the painted surface.

상기 조명부(230)는 상기 비전카메라(220)의 렌즈를 감싸도록 설치됨에 따라 비전카메라(220)의 전 방향에 균일한 조명이 비춰질 수 있게 한다.The lighting unit 230 is installed to surround the lens of the vision camera 220, allowing uniform illumination to be illuminated in all directions of the vision camera 220.

상기 제1촬영부(200)는 두 개가 구비되어 상기 이송부(100)의 양측에 각각 설치될 수 있다.Two first photographing units 200 may be installed on both sides of the transfer unit 100, respectively.

상기 반전부(300)는, 상기 이송부(100) 상에 설치되어 상기 제1촬영부(200)를 통과한 도장 제품(10)을 상하 반전시키는 것으로서, 도 6에 도시된 바와 같이, 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 반전그리퍼(310); 사각 틀 형태로 구성되어 상기 반전그리퍼(310)를 감싸도록 설치된 회전프레임(320); 상기 회전프레임(320)의 일측에 결합되어 회전프레임(320)을 회전시키는 프레임회전부(330); 일측이 상기 프레임회전부(330)에 결합되고, 타측이 상기 회전프레임(320)의 타측을 회전 가능하게 지지하도록 설치된 승강프레임(340); 및 상기 승강프레임(340)과 연결되어 승강프레임(340)을 승강 동작시키는 프레임승강부(350);를 포함하여 이루어진다.The inversion unit 300 is installed on the transfer unit 100 to invert the painted product 10 that has passed through the first photographing unit 200 up and down, and as shown in FIG. 6, is moved by a cylinder. An inverted gripper 310 including a pair of jaws installed to be mutually widened or narrowed; A rotating frame 320 configured in a square frame shape and installed to surround the inverted gripper 310; A frame rotation unit 330 coupled to one side of the rotation frame 320 to rotate the rotation frame 320; A lifting frame 340, one side of which is coupled to the frame rotation unit 330, and the other side of which is installed to rotatably support the other side of the rotation frame 320; and a frame lifting unit 350 that is connected to the lifting frame 340 and operates to lift and lower the lifting frame 340.

상기 반전그리퍼(310)는 두 개가 구비되어 상호 마주하게 설치되며, 이에 따라 도장 제품(10)의 좌측과 우측을 각각 파지하게 된다.Two inverted grippers 310 are installed to face each other, thereby gripping the left and right sides of the painted product 10, respectively.

상기 프레임회전부(330)는 회전실린더 또는 모터로 구성될 수 있다.The frame rotating unit 330 may be composed of a rotating cylinder or a motor.

상기 프레임승강부(350)는 로드리스 실린더로 구성될 수 있다.The frame lifting unit 350 may be composed of a rodless cylinder.

상기와 같이 구성된 반전부(300)의 작동과정은 다음과 같다.The operating process of the inversion unit 300 configured as above is as follows.

우선, 상기 승강프레임(340)이 하강한 후 상기 반전그리퍼(310)가 작동하여 지그(110)에 놓인 도장 제품(10)을 파지하게 된다. 이후, 승강프레임(340)이 상승한 후 상기 회전프레임(320)이 회전하여 도장 제품(10)을 상하 반전시키게 된다. 이후, 승강프레임(340)이 다시 하강한 후 반전그리퍼(310)가 작동하여 도장 제품(10)을 파지해제하게 됨으로써 도장 제품(10)을 다시 지그(110)에 올려놓게 된다.First, after the lifting frame 340 is lowered, the inverted gripper 310 operates to grip the painted product 10 placed on the jig 110. Thereafter, after the lifting frame 340 rises, the rotating frame 320 rotates to invert the painted product 10 up and down. Thereafter, after the lifting frame 340 is lowered again, the inversion gripper 310 operates to release the grip of the painted product 10, thereby placing the painted product 10 back on the jig 110.

한편, 상기 반전부(300)는 상기 프레임승강부(350)와 연결되어 프레임승강부(350)를 전후 방향으로 이동시키는 프레임전후이송부(360)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the inversion unit 300 may further include a frame forward/backward transfer unit 360 that is connected to the frame lift unit 350 and moves the frame lift unit 350 in the front/back direction.

상기 프레임전후이송부(360)는 로드리스 실린더로 구성될 수 있다.The frame forward/backward transfer unit 360 may be composed of a rodless cylinder.

상기 프레임전후이송부(360)에 의하면, 상기 프레임승강부(350)를 전방으로 이동시킴으로써 상기 지그(110)에 놓인 두 도장 제품(10) 중 전방에 놓인 도장 제품(10)을 반전시킬 수 있도록 상기 반전그리퍼(310)를 배치하거나, 상기 프레임승강부(350)를 후방으로 이동시킴으로써 상기 지그(110)에 놓인 두 도장 제품(10) 중 후방에 놓인 도장 제품(10)을 반전시킬 수 있도록 상기 반전그리퍼(310)를 배치할 수 있다.According to the frame forward and backward transfer unit 360, the frame elevating unit 350 is moved forward so that the painted product 10 placed in the front of the two painted products 10 placed in the jig 110 can be reversed. The inversion is such that the painted product 10 placed at the rear of the two painted products 10 placed on the jig 110 can be reversed by placing the inverted gripper 310 or moving the frame lifting unit 350 rearward. The gripper 310 can be placed.

상기 제2촬영부(400)는 상기 이송부(100)의 측방에 설치되어 상기 반전부(300)에 의해 반전된 도장 제품(10)의 도장면을 촬영하는 것이다.The second photographing unit 400 is installed on the side of the transfer unit 100 to photograph the painted surface of the painted product 10 reversed by the inversion unit 300.

상기 제2촬영부(400)는 상기 제1촬영부(200)와 동일하게 구성됨으로써, 이에 대한 반복 설명은 생략하기로 한다.Since the second photographing unit 400 is configured the same as the first photographing unit 200, repeated description thereof will be omitted.

상기 불량품배출부(500)는 상기 이송부(100) 상에 설치되어 상기 제1촬영부(200) 및 제2촬영부(500)를 통과한 도장 제품(10)에서 불량품을 이송부(100) 밖으로 배출하는 것으로서, 도 1, 도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이, 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 불량품그리퍼(510); 상기 불량품그리퍼(510)와 연결되어 불량품그리퍼(510)를 승강 동작시키는 불량품승강부(520); 상기 불량품승강부(520)와 연결되어 불량품승강부(520)를 전후 방향으로 이동시키는 불량품전후이송부(530); 상기 불량품전후이송부(530)와 연결되어 불량품전후이송부(530)를 측방으로 이동시키는 불량품측방이송부(540); 상기 불량품승강부(520)가 전방으로 이동되고 상기 불량품전후이송부(530)가 측방으로 이동된 상태에서 상기 불량품그리퍼(510)의 하측에 배치되도록 설치되어 수리할 도장 제품(10)이 놓이게 되는 수리품배출컨베이어(550); 및 상기 불량품승강부(520)가 후방으로 이동되고 상기 불량품전후이송부(530)가 측방으로 이동된 상태에서 상기 불량품그리퍼(510)의 하측에 배치되도록 설치되어 폐기할 도장 제품(10)이 놓이게 되는 폐기품배출컨베이어(560);를 포함하여 이루어진다.The defective product discharge unit 500 is installed on the transfer unit 100 to discharge defective products from the painted product 10 that has passed through the first and second photographing units 200 and 500 out of the transfer unit 100. As shown in FIGS. 1, 3, and 7, a defective product gripper 510 including a pair of jaws installed to be mutually opened or narrowed by a cylinder; A defective product lifting unit 520 connected to the defective product gripper 510 to lift and lower the defective product gripper 510; A defective product front and rear transfer unit 530 connected to the defective product elevating unit 520 and moving the defective product elevating unit 520 in the forward and backward directions; A defective product lateral transfer unit 540 connected to the defective product front and rear transfer unit 530 and moving the defective product front and rear transfer unit 530 laterally; A repair product installed to be disposed on the lower side of the defective product gripper 510 in a state in which the defective product lifting unit 520 is moved forward and the defective product forward/backward transfer unit 530 is moved laterally, on which the painted product to be repaired (10) is placed. Discharge conveyor (550); And in a state in which the defective product lifting unit 520 is moved rearward and the defective product front and rear transfer unit 530 is moved laterally, it is installed to be disposed on the lower side of the defective product gripper 510, where the painted product 10 to be disposed of is placed. It includes a waste product discharge conveyor 560.

여기서 상기 불량품승강부(520), 불량품전후이송부(530) 및 불량품측방이송부(540)는 로드리스 실린더로 구성될 수 있다.Here, the defective product lifting unit 520, the defective product forward/backward transfer unit 530, and the defective product lateral transport unit 540 may be configured as rodless cylinders.

상기와 같이 구성된 불랭품배출부(500)에 의하면, 불량인 도장 제품(10)을 수리할 제품과 폐기할 제품으로 구분하여 배출할 수 있다.According to the cooled product discharge unit 500 configured as described above, defective painted products 10 can be discharged by dividing them into products to be repaired and products to be discarded.

즉, 본 발명의 비전검사장치는 별도로 구비된 제어부 및 영상분석부가 상기 제1촬영부(200) 및 제2촬영부(400)에서 생성된 화상정보를 분석한 결과 해당 도장 제품(10)이 불량으로 판별되면, 그 불량의 종류나 수준에 따라 수리할 제품과 폐기할 제품으로 구분하게 되고, 이에 따라 상기 불량품배출부(500)는 수리할 제품과 폐기할 제품을 구분하여 배출할 수 있게 구성되는 것이다.That is, in the vision inspection device of the present invention, the separately provided control unit and image analysis unit analyze the image information generated by the first and second capturing units 200 and 400, and as a result, the painted product 10 is defective. If determined as a defect, it is divided into a product to be repaired and a product to be discarded according to the type or level of the defect. Accordingly, the defective product discharge unit 500 is configured to distinguish and discharge the product to be repaired and the product to be discarded. will be.

상기 양품배출부(600)는 상기 이송부(100) 상에 설치되어 상기 제1촬영부(200) 및 제2촬영부(400)를 통과한 도장 제품(10)에서 양품을 이송부(100) 밖으로 배출하는 것으로서, 도 1, 도 3 및 도 8에 도시된 바와 같이, 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 양품그리퍼(610); 상기 양품그리퍼(610)와 연결되어 양품그리퍼(610)를 승강 동작시키는 양품승강부(620); 상기 양품승강부(620)와 연결되어 양품승강부(620)를 측방으로 이동시키는 양품측방이송부(630); 및 상기 양품승강부(620)가 측방으로 이동된 상태에서 상기 양품그리퍼(610)의 하측에 배치되도록 설치되어 양품인 도장 제품(10)이 놓이게 되는 양품배출컨베이어(640);를 포함하여 이루어진다.The good product discharge unit 600 is installed on the transfer unit 100 to discharge good products from the painted product 10 that have passed through the first and second photographing units 200 and 400 out of the transfer unit 100. As shown in FIGS. 1, 3, and 8, a good product gripper 610 including a pair of jaws installed to be mutually opened or narrowed by a cylinder; A good product lifting unit 620 connected to the good product gripper 610 to lift and lower the good product gripper 610; A good product lateral transfer unit 630 that is connected to the good product lifting unit 620 and moves the good product lifting unit 620 laterally; and a non-defective product discharge conveyor 640, which is installed to be disposed below the non-defective product gripper 610 in a state in which the non-defective product lifting unit 620 is moved laterally, and on which the non-defective painted product 10 is placed.

여기서 상기 양품승강부(620) 및 양품측방이송부(630)는 로드리스 실린더로 구성될 수 있다.Here, the good product lifting unit 620 and the good product lateral transfer unit 630 may be configured as rodless cylinders.

도시된 바와 같이, 상기 양품배출부(600)는 상기 하부 컨베이어(130)의 전단에 설치된다. 이와 같은 구조에 의하면, 작업자가 상기 상부 컨베이어(120)의 전단에서 상기 지그(110)에 도장 제품(10)을 공급하고, 상기 하부 컨베이어(130)에서 양품인 도장 제품(10)을 회수할 수 있으므로, 한 명의 작업자가 도장 제품(10)의 공급 및 회수 작업을 용이하게 실시할 수 있다.As shown, the good product discharge unit 600 is installed at the front of the lower conveyor 130. According to this structure, the worker can supply the painted product 10 to the jig 110 at the front of the upper conveyor 120 and retrieve the good painted product 10 from the lower conveyor 130. Therefore, one worker can easily perform the supply and recovery work of the painted product 10.

상기와 같이 구성된 본 발명의 도장 제품용 비전검사장치에 의하면, 상기 제1촬영부(200)에 의해 도장 제품(10)의 상면을 검사할 수 있으며, 상기 반전부(300)에 의해 도장 제품(10)이 반전된 상태에서 상기 제2촬영부(400)에 의해 도장 제품(10)의 하면을 검사할 수 있으므로, 도장 제품(10)의 상면 및 하면을 자동으로 용이하게 검사할 수 있다.According to the vision inspection device for painted products of the present invention configured as described above, the upper surface of the painted product 10 can be inspected by the first photographing unit 200, and the painted product (10) can be inspected by the inversion unit 300. Since the lower surface of the painted product 10 can be inspected by the second photographing unit 400 in the inverted state, the upper and lower surfaces of the painted product 10 can be automatically and easily inspected.

이상에서 본 발명을 설명함에 있어 한정된 실시예 및 도면을 참조하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 다양한 변형 실시가 가능하다는 점은 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 청구범위의 기재 및 그 균등 범위에 의해 정해져야 한다.In the above description, the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, but these are illustrative and it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and implementations are possible within the scope of the technical idea of the present invention. Therefore, the scope of protection of the present invention should be determined by the description of the claims and their equivalents.

100 : 이송부 110 : 지그
120 : 상부 컨베이어 130 : 하부 컨베이어
140 : 후방 승강기 141 : 측판
142 : 승강 컨베이어 143 : 리니어가이드
144 : 컨베이어승강부 145 : 컨베이어구동부
150 : 전방 승강기 200 : 제1촬영부
210 : 다관절로봇 220 : 비전카메라
230 : 조명부 300 : 반전부
310 : 반전그리퍼 320 : 회전프레임
330 : 프레임회전부 340 : 승강프레임
350 : 프레임승강부 360 : 프레임전후이송부
400 : 제2촬영부 500 : 불량품배출부
510 : 불량품그리퍼 520 : 불량품승강부
530 : 불량품전후이송부 540 : 불량품측방이송부
550 : 수리품배출컨베이어 560 : 폐기품배출컨베이어
600 : 양품배출부 610 : 양품그리퍼
620 : 양품승강부 630 : 양품측방이송부
640 : 양품배출컨베이어
100: transfer unit 110: jig
120: upper conveyor 130: lower conveyor
140: rear elevator 141: side plate
142: Elevating conveyor 143: Linear guide
144: Conveyor lifting part 145: Conveyor driving part
150: front elevator 200: first filming unit
210: Articulated robot 220: Vision camera
230: lighting unit 300: inversion unit
310: Inversion gripper 320: Rotation frame
330: Frame rotation unit 340: Elevating frame
350: Frame elevation unit 360: Frame front and rear transfer unit
400: Second filming unit 500: Defective product discharge unit
510: Defective product gripper 520: Defective product lifting unit
530: Defective product front and rear transfer unit 540: Defective product lateral transfer unit
550: Repair product discharge conveyor 560: Waste product discharge conveyor
600: Good product discharge unit 610: Good product gripper
620: Good product lifting unit 630: Good product lateral transfer unit
640: Good product discharge conveyor

Claims (8)

도장 제품(10)을 이송하는 이송부(100);
상기 이송부(100)의 측방에 설치된 것으로서, 도장 제품(10)의 도장면을 촬영하는 제1촬영부(200);
상기 이송부(100) 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부(200)를 통과한 도장 제품(10)을 반전시키는 반전부(300);
상기 이송부(100)의 측방에 설치된 것으로서, 상기 반전부(300)에 의해 반전된 도장 제품(10)의 도장면을 촬영하는 제2촬영부(400);
상기 이송부(100) 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부(200) 및 제2촬영부(500)를 통과한 도장 제품(10)에서 불량품을 이송부(100) 밖으로 배출하는 불량품배출부(500); 및
상기 이송부(100) 상에 설치된 것으로서, 상기 제1촬영부(200) 및 제2촬영부(400)를 통과한 도장 제품(10)에서 양품을 이송부(100) 밖으로 배출하는 양품배출부(600);를 포함하되,
상기 이송부(100)는,
상기 도장 제품(10)을 고정하는 지그(110);
상기 지그(110)를 전방에서 후방으로 이송하는 상부 컨베이어(120);
상기 상부 컨베이어(120)의 하측에 설치된 것으로서, 상기 지그(110)를 후방에서 전방으로 이송하는 하부 컨베이어(130);
상기 상부 컨베이어(120)와 하부 컨베이어(130)의 후방에 설치된 것으로서, 상부 컨베이어(120)를 통과한 상기 지그(110)를 하측으로 이송하여 하부 컨베이어(130)로 공급하는 후방 승강기(140); 및
상기 상부 컨베이어(120) 및 하부 컨베이어(130)의 전방에 설치된 것으로서, 하부 컨베이어(130)를 통과한 상기 지그(110)를 상측으로 이송하여 상부 컨베이어(120)로 공급하는 전방 승강기(150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
A transfer unit 100 that transfers the painted product 10;
A first photographing unit 200 installed on a side of the transfer unit 100 to photograph the painted surface of the painted product 10;
Installed on the transfer unit 100, an inversion unit 300 for inverting the painted product 10 that has passed through the first photographing unit 200;
A second photographing unit 400 installed on the side of the transfer unit 100 to photograph the painted surface of the painted product 10 reversed by the inversion unit 300;
A defective product discharge unit 500 installed on the transfer unit 100 and discharging defective products from the painted product 10 that has passed through the first and second photographing units 200 and 500 out of the transfer unit 100. ; and
A good product discharge unit 600 installed on the transfer unit 100 and discharging good products from the painted product 10 that has passed through the first and second capture units 200 and 400 out of the transfer unit 100. Including ;,
The transfer unit 100,
A jig 110 for fixing the painted product 10;
An upper conveyor 120 that transports the jig 110 from front to back;
A lower conveyor 130 installed below the upper conveyor 120 and transporting the jig 110 from rear to front;
A rear elevator 140 installed behind the upper conveyor 120 and the lower conveyor 130, which transports the jig 110 that has passed through the upper conveyor 120 downward and supplies it to the lower conveyor 130; and
A front elevator 150 installed in front of the upper conveyor 120 and the lower conveyor 130, which transports the jig 110 that has passed through the lower conveyor 130 upward and supplies it to the upper conveyor 120; A vision inspection device for painted products comprising a.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 후방 승강기(140)는,
상호 좌우로 이격되게 설치된 두 개의 측판(141);
상기 두 측판(141)이 사이에 설치된 승강 컨베이어(142);
상기 승강 컨베이어(142)와 상기 두 측판(141)의 사이에 각각 상하로 연장되게 설치되어 승강 컨베이어(142)를 승강 가능하게 지지하는 리니어가이드(143);
상기 승강 컨베이어(142)와 연결되어 승강 컨베이어(142)를 승강 동작시키는 컨베이어승강부(144); 및
상기 승강 컨베이어(142)와 연결되어 승강 컨베이어(142)를 정방향 및 역방향으로 회전 동작시키는 컨베이어구동부(145);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
According to paragraph 1,
The rear elevator 140,
Two side plates (141) installed to be spaced apart from each other to the left and right;
A lifting conveyor (142) installed between the two side plates (141);
A linear guide 143 is installed to extend vertically between the lifting conveyor 142 and the two side plates 141 to support the lifting conveyor 142 so as to be able to be lifted.
A conveyor lifting unit 144 connected to the lifting conveyor 142 to lift and lower the lifting conveyor 142; and
A vision inspection device for painted products, comprising a conveyor drive unit 145 that is connected to the lifting conveyor 142 and rotates the lifting conveyor 142 in the forward and reverse directions.
제1항에 있어서,
상기 제1촬영부(200)는,
다관절로봇(210);
상기 다관절로봇(210)의 말단에 장착된 비전카메라(220); 및
상기 비전카메라(220)의 렌즈를 감싸도록 설치된 조명부(230);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
According to paragraph 1,
The first photographing unit 200,
Articulated robot (210);
A vision camera 220 mounted on the end of the articulated robot 210; and
A vision inspection device for painted products comprising a lighting unit 230 installed to surround the lens of the vision camera 220.
제1항에 있어서,
상기 반전부(300)는,
상호 마주하게 설치되어 도장 제품(10)의 좌측과 우측을 각각 파지하게 되는 것으로서, 각각 실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 두 개의 반전그리퍼(310);
사각 틀 형태로 구성되어 상기 두 반전그리퍼(310)를 감싸도록 설치된 회전프레임(320);
상기 회전프레임(320)의 일측에 결합되어 회전프레임(320)을 회전시키는 프레임회전부(330);
일측이 상기 프레임회전부(330)에 결합되고, 타측이 상기 회전프레임(320)의 타측을 회전 가능하게 지지하도록 설치된 승강프레임(340); 및
상기 승강프레임(340)과 연결되어 승강프레임(340)을 승강 동작시키는 프레임승강부(350);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
According to paragraph 1,
The inversion unit 300,
Two inverted grippers 310 that are installed to face each other and grip the left and right sides of the painted product 10, respectively, and each includes a pair of jaws installed to be mutually opened or narrowed by a cylinder. ;
A rotating frame 320 configured in a square frame shape and installed to surround the two inverted grippers 310;
A frame rotation unit 330 coupled to one side of the rotation frame 320 to rotate the rotation frame 320;
A lifting frame 340, one side of which is coupled to the frame rotation unit 330, and the other side of which is installed to rotatably support the other side of the rotation frame 320; and
A vision inspection device for painted products comprising a frame lifting unit 350 that is connected to the lifting frame 340 and moves the lifting frame 340 up and down.
제5항에 있어서,
상기 지그(110)는 전후 방향으로 둘 이상의 도장 제품(10)을 고정할 수 있게 구성되고,
상기 반전부(300)는 상기 프레임승강부(350)와 연결되어 프레임승강부(350)를 전후 방향으로 이동시키는 프레임전후이송부(360)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
According to clause 5,
The jig 110 is configured to fix two or more painted products 10 in the front-back direction,
The inversion unit 300 is connected to the frame elevating unit 350 and further includes a frame forward/backward transfer unit 360 that moves the frame elevating unit 350 in the front/back direction.
제1항에 있어서,
상기 불량품배출부(500)는,
실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 불량품그리퍼(510);
상기 불량품그리퍼(510)와 연결되어 불량품그리퍼(510)를 승강 동작시키는 불량품승강부(520);
상기 불량품승강부(520)와 연결되어 불량품승강부(520)를 전후 방향으로 이동시키는 불량품전후이송부(530);
상기 불량품전후이송부(530)와 연결되어 불량품전후이송부(530)를 측방으로 이동시키는 불량품측방이송부(540);
상기 불량품승강부(520)가 전방으로 이동되고 상기 불량품전후이송부(530)가 측방으로 이동된 상태에서 상기 불량품그리퍼(510)의 하측에 배치되도록 설치되어 수리할 도장 제품(10)이 놓이게 되는 수리품배출컨베이어(550); 및
상기 불량품승강부(520)가 후방으로 이동되고 상기 불량품전후이송부(530)가 측방으로 이동된 상태에서 상기 불량품그리퍼(510)의 하측에 배치되도록 설치되어 폐기할 도장 제품(10)이 놓이게 되는 폐기품배출컨베이어(560);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
According to paragraph 1,
The defective product discharge unit 500,
A defective product gripper 510 including a pair of jaws installed to be mutually widened or narrowed by a cylinder;
A defective product lifting unit 520 connected to the defective product gripper 510 to lift and lower the defective product gripper 510;
A defective product front and rear transfer unit 530 connected to the defective product elevating unit 520 and moving the defective product elevating unit 520 in the forward and backward directions;
A defective product lateral transfer unit 540 connected to the defective product front and rear transfer unit 530 and moving the defective product front and rear transfer unit 530 laterally;
A repair product installed to be disposed on the lower side of the defective product gripper 510 in a state in which the defective product lifting unit 520 is moved forward and the defective product forward/backward transfer unit 530 is moved laterally, on which the painted product to be repaired (10) is placed. Discharge conveyor (550); and
The defective product lifting unit 520 is moved rearward and the defective product forward/backward transfer unit 530 is moved laterally, and is installed to be disposed below the defective product gripper 510, where the painted product 10 to be disposed of is placed. A vision inspection device for painted products, comprising a product discharge conveyor (560).
제1항에 있어서,
상기 양품배출부(600)는,
실린더에 의해 상호 벌어지거나 좁혀질 수 있게 설치된 한 쌍의 조(jaw)를 포함하는 양품그리퍼(610);
상기 양품그리퍼(610)와 연결되어 양품그리퍼(610)를 승강 동작시키는 양품승강부(620);
상기 양품승강부(620)와 연결되어 양품승강부(620)를 측방으로 이동시키는 양품측방이송부(630); 및
상기 양품승강부(620)가 측방으로 이동된 상태에서 상기 양품그리퍼(610)의 하측에 배치되도록 설치되어 양품인 도장 제품(10)이 놓이게 되는 양품배출컨베이어(640);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 제품용 비전검사장치.
According to paragraph 1,
The good product discharge unit 600,
A good gripper 610 including a pair of jaws installed to be mutually widened or narrowed by a cylinder;
A good product lifting unit 620 connected to the good product gripper 610 to lift and lower the good product gripper 610;
A good product lateral transfer unit 630 that is connected to the good product lifting unit 620 and moves the good product lifting unit 620 laterally; and
A good product discharge conveyor 640 is installed to be disposed on the lower side of the good product gripper 610 in a state in which the good product lifting unit 620 is moved laterally, and on which the good quality painted product 10 is placed. A vision inspection device for painted products.
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