KR102596900B1 - 차량 조향 방법 - Google Patents

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신 트랙 게엠베하
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Abstract

본 발명은 차량의 조향 방법에 관한 것이다. 해당 차량은 각각 각도 센서가 있는 2개의 조향 가능한 축(VA1, HA1)을 포함하고, 전륜 모드의 후방 차축(HA1)은 전방 차축(VA1)과 반대 방향으로 동기식으로 조향되며, 이는 4x4 조향 시스템으로 지정된다. 차량은 또한, 각도 센서에 의해 제공된 데이터에 기초하여 차축의 조향 각도를 설정하기 위한 제어 장치를 더 포함한다.

Description

차량 조향 방법
본 발명은 차량 조향 방법에 관한 것이다.
조향(steering)은 모든 종류의 차량의 이동 방향에 영향을 미치는 메커니즘으로 정의된다.
차량과 관련하여 다양한 종류의 조향이 있다.
2륜 조향은 대부분의 도로 차량에서 가장 일반적인 형태의 조향이며, 여기서는 동일한 차축의 두 바퀴가 조향된다.
전방 차축(front-axle) 조향은 대부분의 자동차에서 일반적인 조향 시스템이다.
후륜 조향은 지게차나 콤바인과 같은 특수 차량에 종종 사용되는데, 다른 부품은 전방 설치가 불가능하기 때문이다.
서로 가까이 위치한 2개의 전방 차축의 조향을 이중 전륜 조향이라고 한다. 이 조향 시스템은 느슨하거나 미끄러운 지형에서 언더스티어링을 피하기 위해 사용되며, 특수 차량에 사용된다. 설치의 또 다른 이유는 코너링 중 이중 축의 전형적인 "연삭(grinding)"으로 인한 타이어의 심한 마모를 피하기 위함이다(Ackermann의 법칙). 이러한 종류의 조향은 종종 전륜 구동과 연결된다. 예를 들어 3축 세미 트레일러 트랙터, 4축 건설 현장 트럭 및 대형 트럭에서 찾을 수 있다.
3축 차량의 전륜 조향은 조향가능한 전방 차축과 2개의 밀접한 간격의 후방 차축(이중 차축)으로 구성된다. 코너링 중에 후방 차축은 전방 차축과 함께 원형 경로를 따라 이동할 수 없지만, 자신의 이동 방향으로 각도를 이루어 움직인다. 그들은 도로에서 연삭되고 차량의 언더스티어링 거동을 강요한다. 이러한 종류의 조향은 일반적으로 큰 탑재량, 상품 차량 및 트레일러가 장착된 차량에 사용된다.
전륜 조향 시스템에서는 차량의 전륜을 조향할 수 있다. 이로 인해 회전 반경이 더 작아지고, 전륜 구동의 경우 추가적인 이점(조향 방향으로 구동할 수 있다)을 가진다. 전륜 조향은 농업 차량 또는 중장비 운송 업체 등에 사용된다. 다음과 같은 종류의 전륜 조향이 구별된다:
- 후륜이 전륜에 대해 특정 비율로 조향되는 비례 조향. 예를 들어, 전륜은 2°, 후륜은 0.4°를 통해 이동한다
- 전륜 및 후륜이 동일하게 회전하여 후륜이 전륜의 트랙을 정확하게 따라가는 동기(synchronous) 조향
- 후륜이 전륜의 특정 각도에서만 회전하는 감속(deceleration) 조향
- 크랩(crab) 조향은 주로 농업에서 사용되는 조향 시스템이다. 여기서 전륜과 후륜은 같은 방향으로 회전한다. 이로 인해 직선 주행시 전방 차축 및 후방 차축 오프셋이 발생한다. 이로써 토양이 보호된다.
- 전륜/후륜 조향은 이중 후방 차축이 장착된 3축 상용 차량에 내장되어 있다. 여기서, 전방 차축에 추가해서 2개의 후방 차축 중 하나가 조향된다. 제1 후방 차축이 조향 차축이라면, 이는 전방 차축과 같은 방향으로 조향된다. 반면에, 제2 후방 차축은 전방 차축과 반대 방향으로 조향된다. 이는 후방 차축의 연삭이 방지되어 차량이 보다 방향 조종이 쉽고 다루기 쉽다는 것을 의미한다. 주로 제한된 지형에서 이동해야 하는 대형 트럭에 적용된다(예: 쓰레기 수거 차량).
본 발명의 목적은 차량, 특히, 필요에 따라 부가 장치(implement) 또는 트레일러를 가진, 다기능 견인 및 장치 운반 차량을 조향하는 방법을 제공하는데, 이는 차량의 보다 쉽고 안전한 작동 및 조향을 가능하게 한다.
이 목적은 독립항의 특징에 의해 달성된다. 이의 바람직한 실시 형태는 종속항에 제공된다.
본 발명은 차량의 조향 방법에 관한 것이다. 해당 차량은 각각 각도 센서가 있는 2개 이상의 조향 차축(VA1, HA1)을 포함하며, 전륜 조향 모드에서 후방 차축(HA1)은 전방 차축(VA1)과 반대 방향으로 동기식으로 조향되며, 이는 4x4 조향 시스템으로 지정된다. 차량은 각도 센서에 의해 제공된 데이터에 기초하여 차축의 조향 각도를 설정하기 위한 제어 장치를 더 포함한다.
부가 장치의 제2 조향가능한 후방 차축(HA2)이 또한 제공될 수 있고, 차량에 비파괴적으로 탈착식으로 연결가능하며(2개의 후방 차축을 갖는 6x6 차량의 조향 방법), 부가 장치의 제2 조향가능한 후방 차축(HA2)에는 각도 센서가 있다. 특히, 제2 후방 차축이 결합될 때, 주행 방향으로 위치한 제1 전방 차축(VA1) 및 후방 차축(HA2)은 전륜 조향 모드에서 동기적으로 조향되며, 제1 후방 차축(HA1)의 조향 각도는 VA1 및 HA2의 조향 위치에 따라 자동으로 조정되며, 이는 2개의 후방 차축을 가진 6x6 조향 시스템으로 지정된다.
본 발명에 따르면, 제2 후방 차축(HA2)이 결합될 때 4x4 조향 시스템이 자동으로 6x6 조향 시스템이 되어, 후방 차축(HA1 및 HA2)이 6x6 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 전환되고/거나, 제2 후방 차축(HA2)이 결합 해제될 때, 6x6 조향 시스템은 자동적으로 4x4 조향 시스템이 되고, 그로 인해 차량 상에 남아있는 후방 차축(HA1)은 위에서 설명된 4x4 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 전환된다. 이를 위해, 제어 장치에 제2 후방 차축의 결합 여부에 관한 데이터를 제공하기 위해 적절한 센서가 제공된다.
또한, 다른 부가 장치의 제2 조향가능한 전방 차축(VA2)이 제공될 수 있고, 후자에 비파괴적으로 분리가능하게 연결될 수 있다(2개의 후방 차축 및 2개의 전방 차축을 갖는 8x8 차량의 조향 방법). 부가 장치의 제2 조향가능한 후방 차축(HA2)은 각도 센서를 가지며, 제2 후방 차축(HA2)과 제2 전방 차축(VA2)이 결합될 때, 제2 전방 차축(VA2)과 2개의 후방 차축(HA1, HA2)은 제1 전방 차축(VA1)을 추적하며, 이는 2개의 전방 차축 및 2개의 후방 차축을 갖는 8x8 조향 시스템으로 지정된다.
본 발명에 따르면, 제2 전방 차축(VA2)이 결합될 때 6x6 조향 시스템이 자동적으로 8x8 조향 시스템이 되어서, 8x8 조향 시스템의 동기화 모드로의 자동 변환이 이루어지고/거나, 제2 전방 차축(VA2)이 결합될 때, 8x8 조향 시스템이 자동으로 6x6 조향 시스템이 되어서, 설명된 6x6 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 변환된다.
차량의 결합 또는 비결합에 대한 필수 데이터는 적절한 센서에 의해 제어 장치에 의해 검출되고, 데이터 링크를 통해 제어 장치에 이용 가능하게 된다.
제어 장치는, 데이터에 기초하여 4x4 모드 또는 6x6 모드 또는 8x8 모드를 식별하고, 4x4 또는 6x6 또는 8x8 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 변환할 수 있다.
2개의 차축AA1 및 AA2를 가진 2축 트레일러는 또한 조향가능한 설계이며 각도 센서를 가지고, 4x4 차량 또는 2개의 후방 차축을 가진 6x6 차량 또는 2 개의 후방 차축 및 2개의 전방 차축을 가진 8x8 차량에 연결될 수 있다. 여기서 연결 장치에는 후방 차축을 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 설계된 추가의 각도 센서 장치 또는 각도 센서를 조립한다.
여기서, 본 발명에 따르면, 전방 차축(VA1)의 각도 센서 대신에 트레일러 연결 장치의 각도 센서가 트레일러의 차축을 제어하도록 선택되어, 조향가능한 트레일러 차축(AA1 및 AA2) 및 차량의 제1 전방 차축(VA1)과의 패리티(parity)가 트레일러가 전방 차축(VA1)으로 자동적으로 그리고 동기적으로 조향되도록, 자동적으로 확립된다.
또한, 본 발명에 따르면, 2개의 후방 차축 및 2축 트레일러를 갖는 6x6 차량의 조향 방법이 예상될 수 있으며, 여기서 조향 방법은 4x4 조향 시스템을 참조하여 설명된 원리에 따라 수행된다.
또한, 본 발명에 따르면, 8개의 조향가능한 차축을 갖는 차량이 제공될 수 있으며, 이는 2개의 조향가능한 차축(AA1, AA2)를 갖는 2개의 차축 트레일러를 당긴다. 전술한 조향 논리 및 조향 방법은 이와 유사하게 전달될 수 있다.
본 발명은 도면을 참조하여 상세하게 설명될 것이다. 이들은 다음에 표시된다.
도 1: 알려진 4x4 조향 논리의 개략도이다.
도 2: 2개의 후방 차축을 가진 6x6 조향 논리의 개략도이다.
도 3: 2개의 후방 차축을 가진 6x6 조향 논리의 개략도이다.
도 4: 8x8 조향 논리의 개략도이다.
도 5: 2축 트레일러를 가진 4x4 조량 논리의 개략도이다.
도 6: 2축 트레일러가 있는 2개의 후방 차축을 가진 6x6 조향 논리이다.
도 7: 2축 트레일러가 있는 8x8 조향 논리의 개략도이다.
본 발명에 따른 조향 논리는 다음의 다양한 조향 동작을 구별하는 몇 가지 예시적인 실시 형태를 사용하여 아래에서 예로서 설명한다.
이는 전방 차축 조향, 전륜 조향, 크랩 조향, 동기식 조향, 보다 일반적으로 축을 조향하기 위한 조향 조작이다. 이들 상이한 조향 동작의 정의는 이 명세서의 도입부에 언급되어 있으며, 이에 대한 전체 설명이 참조된다.
본 발명에 따른 조향 로직은 먼저 2개의 조향 축을 갖는 전륜 구동이 있거나 없는 차량을 기초로 설명될 것이다(도 1).
또한, 차량에는 전륜 구동 및/또는 후륜 구동이 장착될 수 있다. 따라서 이것은 4x4 조향 시스템이다. 전술한 바와 같이, 양쪽의 차축, 즉 전방 차축 및 후방 차축 모두에 각도 센서가 제공된다.
하나의 이동 방향에서, 본 발명의 맥락에서 전방 차축은 마스터로 지정되며, 이는 운전실의 조향 휠 또는 해당 조향 장비와 직접 연결된다.
전륜 조향 모드에서, 후방 차축은 전방 차축과 반대 방향으로 동시에 조향된다.
이러한 방식으로, 전방 차축만이 조향될 수 있는 차량과 비교하여 매우 작은 회전원을 얻는 것이 가능하다. 이러한 종류의 조향 방법은 이미 종래 기술로부터 알려져 있다.
이러한 작동은 후륜이 전륜의 트랙에서 정확하게 따르므로, 제설 콘에서 주행하지 않고 이미 사전가압된 채널에서 주행하기 때문에, 제설 작업에 특히 유리하다.
본 발명에 따른 차량은 또한 조향가능한 전방 차축 및 2개의 조향가능한 후방 차축을 가질 수 있다. 본 발명의 맥락에서, 이것은 2개의 후방 차축(도 2 및 3)으로 6x6 차량을 조향하는 방법으로 지정된다.
따라서, 차량에 비파괴적으로 그리고 분리가능하게 연결될 수 있는 부가 장치의 제2 조향가능한 후방 차축(HA2)이 제공되며 (2개의 후방 차축을 갖는 6x6 차량의 조향 방법), 여기서 부가 장치의 제2 조향가능한 후방 차축(HA2)은 각도 센서를 가진다. 특히, 제2 후방 차축이 결합될 때, 주행 방향으로 위치한 제1 전방 차축(VA1) 및 후방 차축(HA2)은 전륜 조향 모드에서 동기적으로 조향되며, 여기서 제1 후방 차축(HA1)의 조향 각도는 VA1 및 HA2의 조향 위치에 따라 자동으로 조정되며, 이는 2개의 후방 차축을 갖는 6x6 조향 시스템으로 지정된다.
본 발명에 따르면, 제2 후방 차축(HA2)을 연결할 때, 4x4 조향 시스템이 자동으로 6x6 조향 시스템이 되고, 양쪽 후방 차축(HA1 및 HA2)이 자동적으로 6x6 조향 시스템의 동기화 모드로 변환되고, 및/또는 제2 후방 차축(HA2)을 결합 해제할 때, 6x6 조향 시스템은 자동적으로 4x4 조향 시스템이 되어, 차량에 남아있는 후방 차축(HA1)은 자동적으로 상술한 4x4 조향 시스템의 동기화 모드로 전환된다. 이를 위해, 제어 장치에 제2 후방 차축의 결합 여부에 관한 데이터를 제공하기 위해 적절한 센서가 제공된다.
여기에서, 위에서 설명된 바와 같이, 3 개의 축(VA, HA1 및 HA2) 각각은 각도 센서를 구비하고, 조향가능한 설계이다.
일반적으로 주행 방향으로 위치한 제1 전방 차축 및 후방 차축(HA2)은 전륜 조향 모드에서 동기식으로 조향된다. 제2축, 즉 제1 후방 차축(HA1)은 올바른 조향 각도를 자동으로 설정한다.
2개의 후방 차축을 가진 6x6 차량에 대한 본 발명에 따른 조향 논리는, 제2 후방 차축이 대응하는 도킹 소켓 및 대응하는 도킹 플러그인 유닛에 의해 차량에 결합될 때, 본 발명에 따른 차량에서 부가 장치 또는 제2 후방 차축을 연결 해제할 수 있다는 사실을 특징으로 한다. 제2 후방 차축의 결합을 해제하면, 6x6 조향 시스템이 단번에 4x4 조향 시스템이 된다. 본 발명에 따른 방법에 따르면, 차량의 나머지 후방 차축(HA1)은 전술한 4x4 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 전환되도록 제공된다.
본 발명에 따르면, 이는 부가 장치의 제2 후방 차축(HA2)을 본 발명에 따른 차량에 결합할 때 역순으로도 가능하다. 이 시스템은 해당 데이터 링크를 통해 6x6 모드를 식별하고 6x6 조향 시스템의 동기화 모드로 전환한다.
본 발명에 따르면, 4개의 차축을 갖는 차량의 조향 방법이 추가로 제공된다. 본 발명의 맥락에서 이는 8x8 차량의 조향 방법으로 지정된다 (도 4).
여기에 다른 부가 장치(비파괴적으로 분리가능하게 연결가능함)의 제2 조향가능한 전방 차축(VA2)(2개의 후방 차축 및 2 개의 전방 차축을 갖는 8x8 차량의 조향 방법)이 제공된다. 여기서, 부가 장치의 제2 조향가능한 후방 차축(HA2)은 각도 센서를 가지며, 제2 후방 차축(HA2) 및 제2 전방 차축(VA2)이 결합될 때, 제2 전방 차축(VA2) 및 제1 전방 차축(VA1)의 2개의 후방 차축(HA1 및 HA2)이 이어지며, 이는 2개의 전방 차축과 2개의 후방 차축이 있는 8x8 조향 시스템으로 지정된다.
본 발명에 따르면, 제2 전방 차축(VA2)을 결합할 때, 6x6 조향 시스템이 자동으로 8x8 조향 시스템이 되어, 8x8 조향 시스템의 동기화 모드로의 자동 변환 및/또는 제2 전방 차축(VA2)을 결합 해제할 때, 8x8 조향 시스템은 자동으로 6x6 조향 시스템이 되므로, 상술한 6x6 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 변환된다.
차량의 결합 또는 비결합에 관한 필수 데이터는 적절한 센서에 의해 제어 장치에 의해 등록되고 데이터 링크를 통해 제어 장치에 이용 가능하게 된다.
제어 장치는 데이터에 기초하여 4x4 모드 또는 6x6 모드 또는 8x8 모드를 식별하고, 4x4 또는 6x6 또는 8x8 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 변환할 수 있다.
여기에서 다시 모든 4개의 축(VA1, VA2, HA1 및 HA2)에는 각도 센서가 장착되어 조향될 수 있다. 다른 모든 축(FA2, HA1 및 HA2)는 마스터를 추적한다.
본 발명에 따른 이 차량에서, 제2 전방 차축(VA2) 및 제2 후방 차축(HA2)은 결합 해제될 수 있는 것으로 생각된다. 예를 들어, 이들은 다시 해당하는 부가 장치의 축이다.
여기서, 본 발명에 따르면, 예를 들어 하나 또는 두개의 축이 결합 해제될 때, 조향 시스템이 다시 한번 8x8에서 6x6 또는 4x4 조향 시스템으로 변환될 것으로 예상된다.
각각의 경우에 전방 차축과 후방 차축(즉, 총 4개의 축)의 자동 도킹은 도킹 시스템을 통해 자동으로 수행될 수 있다.
8x8 시스템에 대한 추가 트레일러는 수동 부착/제거를 통해서만 수행할 수 있다.
2축 트레일러로 4x4 차량을 조향하는 방법은 다음과 같습니다. 본 발명의 맥락에서, 이것은 트레일러를 구비한 4x4 차량의 조향 방법으로 지정된다 (도 5).
2개의 축(AA1 및 AA2)을 가진 2축 트레일러(이 2개의 축(AA1 및 AA2)도 조종 가능하며 각도 센서가 가짐)는, 4x4 차량 또는 2개의 후방 축을 가진 6x6 차량 또는 2 개의 후방 차축 및 2개의 전방 차축을 가진 8x8 차량에 연결된다. 여기서, 연결 장치에는 후방 차축을 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 설계된 추가 각도 센서 또는 각도 센서 장치가 통합된다(도 5 및 6).
여기서, 본 발명에 따르면, 전방 차축(VA1)의 각도 센서 대신에 트레일러 연결 장치의 각도 센서가 트레일러의 차축을 제어하도록 선택되어, 조향가능한 트레일러 차축(AA1 및 AA2) 및 차량의 제1 전방 차축(VA1)과의 패리티가 자동으로 설정되어, 트레일러가 전방 차축(VA1)과 자동으로 동시에 조향된다.
동시에 차량과 부가 장치 또는 트레일러 사이의 연결 장치(도킹 소켓 및 도킹 플러그인 장치)에 해당 각도 센서가 통합된다. 이 센서는 차량이 움직일 때 후방 차축을 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 설계된다.
그러나, 본 발명에 따르면, 트레일러의 축을 제어하기 위해 마스터 축의 각도 센서 대신 트레일러 커플링의 각도 센서가 선택될 수 있음이 예상된다.
따라서 차량의 제1 차축과 조향 가능한 트레일러 축으로 패리티가 자동으로 설정된다. 이로써 트레일러가 마스터 축과 동기식으로 자동 조향될 수 있다.
본 발명에 따르면, 2개의 후방 차축 및 2축 트레일러를 갖는 6x6 차량의 조향 방법이 제공된다. 본 발명의 맥락에서, 이것은 2개의 후방 차축 및 2축 트레일러를 갖는 6x6 차량의 조향 방법으로 지정된다(도 6).
여기서 조향 방법은 4x4 시스템을 참조하여 설명된 원리에 따라 수행된다.
또한, 본 발명에 따르면, 8개의 조향 가능한 축을 갖는 차량이 제공될 수 있으며, 이는 2축 트레일러를 당긴다. 본 발명의 맥락에서, 이것은 2축 트레일러를 갖는 8x8 차량의 조향 방법으로 지정된다(도 7).
전술한 조향 방법은 이와 유사하게 전달될 수 있다.
또한 이 방법은 적절한 데이터를 기반으로 축이 연결 해제되거나 연결될 때 항상 자동으로 감지하는 방식으로 설계된 소프트웨어를 사용한다. 이는 하나 이상의 적절한 데이터 링크를 통해 수행된다.
이런 식으로 조향 파라미터를 관련 부가 상황에 맞게 조정하고 이를 최적으로 설정할 수 있다.
도 1; 키:
MV 마스터 전방
MR 마스터 후방
SV 슬레이브 전방
SR 슬레이브 후방
WS 각도 센서
VA 전방 차축
HA 후방 차축
도 2+3; 키:
MV 마스터 전방
MR 마스터 후방
SV1 슬레이브 전방 1
SV2 슬레이브 전방 2
WS 각도 센서
SR1 슬레이브 전방 1
SR2 슬레이브 후방 2
VA 전방 차축
HA1 후방 차축 1
HA2 후방 차축 2
도 4; 키:
MV 마스터 전방
MR 마스터 후방
SV1 슬레이브 전방 1
SV2 슬레이브 전방 2
SV3 슬레이브 전방 3
WS 각도 센서
SR1 슬레이브 후방 1
SR2 슬레이브 후방 2
SR3 슬레이브 후방 3
VA1 전방 차축 1
VA2 전방 차축 2
HA1 후방 차축 1
HA2 후방 차축 2
도 5; 키:
MV 마스터 전방
MR 마스터 후방
SV 슬레이브 전방
SR 슬레이브 후방
WS 각도 센서
VA 전방 차축
HA 후방 차축
SA1 슬레이브 축 1
SA2 슬레이브 축 2
AA1 트레일러 축 1
AA2 트레일러 축 2
도 6; 키:
MV 마스터 전방
MR 마스터 후방
SV1 슬레이브 전방 1
SV2 슬레이브 전방 2
WS 각도 센서
SR1 슬레이브 후방 1
SR2 슬레이브 후방 2
VA 전방 차축
HA1 후방 차축 1
HA2 후방 차축 2
SA1 슬레이브 축 1
SA2 슬레이브 축 2
AA1 트레일러 축 1
AA2 트레일러 축 2
도 7; 키
MV 마스터 전방
MR 마스터 후방
SV1 슬레이브 전방 1
SV2 슬레이브 전방 2
SV3 슬레이브 전방 3
WS 각도 센서
SR1 슬레이브 후방 1
SR2 슬레이브 후방 2
SR3 슬레이브 후방 3
VA1 전방 차축 1
VA2 전방 차축 2
HA1 후방 차축 1
HA2 후방 차축 2
SA1 슬레이브 축 1
SA2 슬레이브 축 2
AA1 트레일러 축 1
AA2 트레일러 축 2

Claims (7)

  1. 차량의 조향 방법으로서,
    각각 각도 센서를 갖는 적어도 2개의 조향 가능한 차축(VA1, HA1)과, 상기 각도 센서에 의해 제공된 데이터에 기초하여 상기 차축의 조향 각도를 조정하기 위한 제어 장치를 포함하며, 전륜(全輪) 조향 모드(AWS)에서 조향 가능한 제1 후방 차축(HA1)은 조향 가능한 제1 전방 차축(VA1)과 반대 방향으로 동기식으로 조향되며, 이는 4x4 조향 시스템으로 지정되고,
    부가 장치의 조향 가능한 제2 후방 차축(HA2) 및/또는 추가의 부가 장치의 조향 가능한 제2 후방 차축(HA2) 및 조향 가능한 제2 전방 차축(VA2)은 각각 각도 센서를 갖도록 제공되며,
    상기 제2 후방 차축(HA2) 또는 상기 제2 후방 차축(HA2) 및 상기 제2 전방 차축(VA2)은 차량에 비파괴적으로 분리 가능하게 연결되고,
    상기 제2 전방 차축(VA2) 및 2개의 후방 차축(HA1, HA2)은 상기 제1 전방 차축(VA1)을 추적하고,
    상기 제어 장치는, 4x4 모드 또는 6x6 모드 또는 8x8 모드를 식별하고, 4x4 또는 6x6 또는 8x8 조향 시스템의 동기화 모드로 자동 변환하는, 차량 조향 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 후방 차축(HA2)이 결합될 때, 주행 방향에 위치한 상기 제1 전방 차축(VA1) 및 상기 제2 후방 차축(HA2)은 전륜(全輪) 조향 모드(AWS)에서 동기식으로 조향되고, 상기 제1 후방 차축(HA1)의 조향 각도는 상기 제1 전방 차축(VA1) 및 상기 제2 후방 차축(HA2)의 조향 위치에 따라 자동으로 설정되고, 이는 2개의 후방 차축을 가진 6x6 조향 시스템으로 지정되는, 차량 조향 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    조향 가능한 디자인이며 각도 센서를 가진 2개의 차축(AA1, AA2)이 있는 2축 트레일러는 4x4 차량 또는 2개의 후방 차축을 가진 6x6 차량 또는 2개의 전방 차축과 2개의 후방 차축을 가진 8x8 차량에 연결되고, 연결 장치에는 후방 차축을 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 설계된 추가 각도 센서가 통합되고, 상기 제1 전방 차축(VA1) 또는 마스터 차축의 각도 센서 대신에 상기 연결 장치의 각도 센서가 상기 2축 트레일러의 차축을 제어하도록 선택되어서, 패리티는 상기 차량의 상기 제1 전방 차축(VA1) 및 조향 가능한 트레일러 차축(AA1, AA2)으로 자동으로 확립되고 상기 2축 트레일러는 마스터 차축인 상기 제1 전방 차축(VA1)과 자동으로 동기식으로 조향되는, 차량 조향 방법.
  4. 삭제
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  7. 삭제
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