CN115447667B - 一种挖掘装载机的转向系统及控制方法 - Google Patents

一种挖掘装载机的转向系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种挖掘装载机的转向系统和挖掘装载机的控制方法，挖掘装载机的转向系统包括：转向工作油提供机构、前桥油缸、后桥油缸、前桥油缸传感器、后桥油缸传感器和控制器；其中，前桥油缸传感器设置在所述前桥油缸上，被配置为检测所述前桥油缸的位移；后桥油缸传感器设置在所述后桥油缸上，被配置为检测所述后桥油缸的位移；转向工作油提供机构被配置为向所述前桥油缸和所述后桥油缸提供转向用的工作油，所述控制器与所述前桥油缸传感器、所述后桥油缸传感器和所述转向工作油提供机构均信号连接，被配置为根据所述前桥油缸传感器检测的前桥油缸的位移信号和所述后桥油缸传感器检测的后桥油缸的位移信号，对所述转向工作油提供机构进行调整。

Description

一种挖掘装载机的转向系统及控制方法
技术领域
本公开涉及转向控制技术领域，尤其涉及一种挖掘装载机的转向系统及挖掘装载机的控制方法。
背景技术
挖掘装载机是集挖掘、装载、行走于一体的多功能工程机械，其转向一般是通过方向操作，方向盘通过转向柱带动转向器，进而控制转向油缸移动来实现转向。
发明内容
发明人经研究发现，相关技术中的挖掘装载机在切换转向模式时需要通过人观察前、后桥处于对中状态才能进行转向模式切换，操作不便，不能在任意位置自动切换转向模式。
有鉴于此，本公开实施例提供一种挖掘装载机的转向系统及挖掘装载机的控制方法，使挖掘装载机的转向模式切换更便捷。
在本公开的一个方面，提供一种挖掘装载机的转向系统，包括：转向工作油提供机构、前桥油缸、后桥油缸、前桥油缸传感器、后桥油缸传感器和控制器；
其中，前桥油缸传感器设置在前桥油缸上，被配置为检测前桥油缸的位移；
后桥油缸传感器设置在后桥油缸上，被配置为检测后桥油缸的位移；
转向工作油提供机构被配置为向前桥油缸和后桥油缸提供转向用的工作油，控制器与前桥油缸传感器、后桥油缸传感器和转向工作油提供机构均信号连接，被配置为根据前桥油缸传感器检测的前桥油缸的位移信号和后桥油缸传感器检测的后桥油缸的位移信号，对转向工作油提供机构进行调整。
在一些实施例中，控制器被配置为根据当前转向模式和接收的目标转向模式，并根据前桥油缸的位移信号和后桥油缸的位移信号，确定从当前转向模式到目标转向模式过程中按预设顺序的至少一个操作阶段，在操作阶段根据前桥油缸的位移信号确定前桥对中状态，以及根据后桥油缸的位移信号确定后桥对中状态。
在一些实施例中，控制器被配置为在每个操作阶段发出引导驾驶员操纵挖掘装载机转向的指令，以通过驾驶员的操纵动作使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。
在一些实施例中，控制器被配置为在每个操作阶段向转向工作油提供机构发出对应的操作指令，以使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。
在一些实施例中，转向工作油提供机构包括：
第一控制单元，具有第一工作油路和第二工作油路，第一工作油路与前桥油缸的第一工作油腔连通；
第二控制单元，与后桥油缸的第一工作油腔和后桥油缸的第二工作油腔分别连通，且与第二工作油路和前桥油缸的第二工作油腔连通；
其中，第二控制单元被配置为通过切换实现第一控制单元单独向前桥油缸供油或向前桥油缸和后桥油缸供油。
在一些实施例中，第二控制单元包括：
第一阀，第一阀的第一工作油口与后桥油缸的第一工作油腔连通，第一阀的第二工作油口与后桥油缸的第二工作油腔连通；
其中，控制器被配置为通过切换第一阀使后桥油缸的第一工作油腔进油或使后桥油缸的第二工作油腔进油。
在一些实施例中，第二控制单元还包括：
第二阀，第二阀的第一工作油口和第一阀的第三工作油口连通，第二阀的第二工作油口和第一阀的第四工作油口连通，第二阀的第三工作油口和前桥油缸的第二工作油腔连通，第二阀的第四工作油口和第二工作油路连通；
其中，控制器被配置为通过切换第二阀使前桥油缸和第二工作油路与后桥油缸之间的油路连通或断开。
在一些实施例中，第一控制单元包括：
转向器，转向器具有转向控制阀；
方向盘，方向盘与转向控制阀连接；和
第一泵，与转向控制阀连通；
其中，转向器被配置为根据方向盘的方向转动切换转向控制阀，以使第一泵向第一工作油路或第二工作油路供油。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
第三阀，第三阀的第一工作油口与第二工作油路连通，第三阀的第二工作油口与第一工作油路连通；和
第二泵，与第三阀连通；
其中，控制器被配置为通过切换第三阀使第二泵向第一工作油路或第二工作油路供油。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
第四阀，第四阀的第一工作油口与第三阀的第四工作油口连通，第四阀的第二工作油口与第二泵连通；
其中，控制器被配置为通过切换第四阀使第二泵与第三阀之间的油路连通或断开。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
第五阀，第五阀的第一工作油口与第三阀的第三工作油口连通，第五阀的第二工作油口与油箱连通；
其中，控制器被配置为通过切换第五阀使第一工作油路或第二工作油路经过第五阀向油箱回油或不向油箱回油。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
第一压力传感器，设置在第一泵与转向控制阀之间的主油路上，被配置为检测第一泵的出油口压力；和
车速传感器，被配置为检测挖掘装载机的行驶速度；
其中，控制器与第一压力传感器和车速传感器信号连接，被配置为通过比较第一泵的压力与第一预设压力值的大小关系以及挖掘装载机的行驶速度与预设行驶速度的大小关系，判断第一泵是否失效。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
第一单向阀，设置在主油路上，以使主油路由第一泵向转向控制阀导通；
第二泵，通过旁路与转向控制阀连接；和
第二单向阀，设置在第二泵与转向控制阀之间的旁路上，以使旁路由第二泵向转向控制阀导通；其中，控制器被配置为：
在第一泵失效时，使第二泵为转向控制阀供油。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
第二压力传感器，设置在旁路上，被配置为检测第二泵的出油口的压力；
其中，控制器与第二压力传感器信号连接，被配置为通过比较第二泵的压力和第二预设压力值的大小关系，判断第二泵是否失效。
在一些实施例中，第一控制单元还包括：
电机，为第二泵提供动力；和
继电器，设置在电机上，与控制器信号连接，继电器被配置为得电时，使电机工作。
在一些实施例中，控制器被配置为：
根据前桥油缸传感器检测的前桥油缸的位移信号和后桥油缸传感器检测的后桥油缸的位移信号，确定前桥油缸和后桥油缸的同步程度。
在一些实施例中，还包括：
交互装置，与控制器信号连接，被配置为接收用户的指令；
其中，控制器被配置为：
通过交互装置接收用户输入的目标转向模式。
在一些实施例中，交互装置被配置为显示转向信息；
控制器被进一步配置为：
在每个操作阶段，通过交互装置显示方向盘的目标转向。
在本公开的另一方面，提供一种如上述任一的挖掘装载机的转向系统的控制方法，包括：
通过前桥油缸传感器检测前桥油缸的位移信号，通过后桥油缸传感器检测后桥油缸的位移信号；
根据前桥油缸的位移信号和后桥油缸的位移信号，调整转向工作油提供机构。
在一些实施例中，对转向工作油提供机构进行调整的操作具体包括：
根据当前转向模式和接收的目标转向模式，并根据前桥油缸的位移信号和后桥油缸的位移信号，确定从当前转向模式到目标转向模式过程中按预设顺序的至少一个操作阶段；
在操作阶段根据前桥油缸的位移信号确定前桥对中状态，以及根据后桥油缸的位移信号确定后桥对中状态。
在一些实施例中，从当前转向模式到目标转向模式过程的操作具体包括：
在手动切换模式中，在每个操作阶段引导驾驶员操纵方向盘向指定方向转向，以通过驾驶员的转向动作使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。
在一些实施例中，从当前转向模式到目标转向模式过程的操作还包括：
在自动切换模式中，在每个操作阶段通过控制转向工作油提供机构，以使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。
在一些实施例中，转向工作油提供机构包括：
转向器，转向器具有转向控制阀；
方向盘，方向盘与转向控制阀连接；和
第一泵，与转向控制阀连接，被配置为向转向控制阀供油；
转向系统的控制方法还包括：
检测第一泵的出油口的压力；
检测挖掘装载机的行驶速度；
比较第一泵的压力与第一预设压力值的大小关系以及挖掘装载机的行驶速度与预设行驶速度的大小关系，判断第一泵是否失效。
在一些实施例中，转向工作油提供机构还包括：
第二泵，通过旁路与转向控制阀连接，被配置为向转向控制阀供油；
转向系统的控制方法还包括：
当第一泵失效时，使第二泵向转向控制阀提供动力。
在一些实施例中，还包括：
在当前转向模式等于目标转向模式时，通过后桥油缸传感器检测后桥油缸的最大偏移量，后桥油缸的最大偏移量为第一距离；
通过后桥油缸传感器检测前桥油缸对中时后桥油缸的位移，后桥油缸此时的位移为第二距离；
通过计算第二距离与第一距离的比值，确定前桥油缸和后桥油缸的不同步程度。
在一些实施例中，还包括：
当不同步程度第一次大于预设值，引导驾驶人员将挖掘装载机移动至安全位置进行转向模式切换。
在一些实施例中，还包括：
当不同步程度第二次大于预设值，引导驾驶人员检修挖掘装载机。
在一些实施例中，还包括：
在切换转向模式前，检测挖掘装载机的车速；
在当前转向模式与目标转向模式不相等且车速不为零时，引导驾驶人员将车速调整至零后再切换转向模式。
因此，根据本公开实施例，通过设置前桥油缸传感器和后桥油缸传感器分别对挖掘装载机的前桥油缸和后桥油缸的位移进行检测，以获取前桥和后桥的对中状态，并根据对中状态调整转向工作油提供机构，从而使前桥和后桥对中以便切换转向模式，操作过程中无需驾驶人员观察前桥和后桥的状态，有利于提升车辆的操控性和机动性，可以极大地提高挖掘装载机转向模式切换操作的便利性，从而能增强用户体验，使操作更高效安全。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是根据本公开挖掘装载机的转向系统的一些实施例的连接关系图；
图2是根据本公开挖掘装载机的转向系统的另一些实施例的连接关系图；
图3是根据本公开挖掘装载机的转向控制方法的一些实施例的流程图。
应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
相关技术中的挖掘装载机包括前轮转向型，四轮转向型及滑移转向型，四轮转向型的挖掘装载机具有四轮同向转向模式、四轮方向转向模式和前轮转向模式。四轮同向转向模式中，挖掘装载机的前桥和后桥随方向盘的转动向同一方向偏转；四轮反向转向模式中，挖掘装载机的前桥和后桥随方向盘的转动向相反方向偏转；前轮转向模式中，仅前桥随方向盘的转动而转动，后轮不转动。
四轮转向型的挖掘装载机在切换转向模式前需要先按下开关、按钮或者机械操纵换向阀，并通过来回转动方向盘进行切换。且在切换转向模式时，驾驶人员需要观察车辆的前、后桥对中状态，当观察到前桥和后桥处于对中状态时才能进行转向模式的切换，操作十分不便。
有鉴于此，在本公开实施例的一个方面，提供一种挖掘装载机的转向系统。图1是根据本公开挖掘装载机的转向系统的一些实施例的连接关系图，参考图1，挖掘装载机的转向系统包括：转向工作油提供机构1、前桥油缸2、后桥油缸3、前桥油缸传感器21、后桥油缸传感器31和控制器41。前桥油缸传感器21设置在前桥油缸2上，被配置为检测前桥油缸2的位移，后桥油缸传感器31设置在后桥油缸3上，被配置为检测后桥油缸3的位移。
转向工作油提供机构1被配置为向前桥油缸2和后桥油缸3提供转向用的工作油，控制器41与前桥油缸传感器21、后桥油缸传感器31和转向工作油提供机构1均信号连接，被配置为根据前桥油缸传感器21检测的前桥油缸2的位移信号和后桥油缸传感器31检测的后桥油缸3的位移信号，对转向工作油提供机构1进行调整。
本实施例中，通过设置前桥油缸传感器21和后桥油缸传感器31分别对挖掘装载机的前桥油缸2和后桥油缸3的位移进行检测，以获取前桥和后桥的对中状态，并根据对中状态调整转向工作油提供机构1，从而使前桥和后桥对中以便切换转向模式，操作过程中无需驾驶人员观察前桥和后桥的状态，有利于提升车辆的操控性和机动性，可以极大地提高挖掘装载机转向模式切换操作的便利性，从而能增强用户体验，使操作更高效安全。
参考图1，在一些实施例中，控制器41被配置为根据当前转向模式和接收的目标转向模式，并根据前桥油缸2的位移信号和后桥油缸3的位移信号，确定从当前转向模式到目标转向模式过程中按预设顺序的至少一个操作阶段，在操作阶段根据前桥油缸2的位移信号确定前桥对中状态，以及根据后桥油缸3的位移信号确定后桥对中状态。
例如，若挖掘装载机的当前转向模式为四轮反向转向模式，目标转向模式为四轮同向转向模式，且此时挖掘装载机的前轮向左偏转，后轮向右偏转，控制器41可将当前转向模式先切换至前桥转向模式，此时可使前桥向右转动直至对中，然后控制器41将转向模式切换至四轮反向转向模式，并使前桥向右转动、后桥向左转动直至后桥对中，最后控制器41可将转向模式切换为前轮转向模式，并使前桥向左转动直至对中，此时前桥和后桥均对中，即可将当前的转向模式切换为目标转向模式进行四轮同向转向。
本实施例中，根据挖掘装载机当前的转向模式和接收的目标转向模式确定过渡的转向操作以使前桥和后桥均对中，从而可以进行目标转向模式的切换。在此过程中，无需驾驶人员观察和判断前桥和后桥的偏转状态，也无需驾驶人员计划在切换前需要通过如何转向来使前桥和后桥对中，可以提升车辆的整体操控性能，优化挖掘装载机的操作体验。
在一些实施例中，控制器41被配置为在每个操作阶段发出引导驾驶员操纵挖掘装载机转向的指令，以通过驾驶员的操纵动作使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。本实施例中，在挖掘装载机的手动切换模式下，每个操作阶段中可通过引导驾驶员操纵方向盘向指定方向转动以带动前桥和/或后桥偏转以使前桥和后桥对中，可使转向操作更安全可靠，并有效节约转向模式切换的用时。
在一些实施例中，控制器41被配置为在每个操作阶段向转向工作油提供机构1发出对应的操作指令，以使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。本实施例中，在挖掘装载机的自动切换模式下，每个操作阶段中可通过调整转向工作油提供机构1以带动前桥和/或后桥偏转以使前桥和后桥对中，而无需驾驶人员操作，可以极大提升操作的便利性。
图2是根据本公开挖掘装载机的转向系统的另一些实施例的连接关系图，参考图2，在一些实施例中，转向工作油提供机构1包括第一控制单元和第二控制单元。第一控制单元具有第一工作油路1a和第二工作油路1b，第一工作油路1a与前桥油缸2的第一工作油腔2a连通。第二控制单元与后桥油缸3的第一工作油腔3a和后桥油缸3的第二工作油腔3b分别连通，且与第二工作油路1b和前桥油缸2的第二工作油腔2b连通。其中，第二控制单元被配置为通过切换实现第一控制单元单独向前桥油缸2供油或向前桥油缸2和后桥油缸3供油。前轮安装在前桥的轮边，后轮安装在后桥的轮边，前桥油缸2和后桥油缸3通过连杆带动轮胎转动实现转向。
本实施例中，通过切换第二控制单元可以调整第一控制单元与前桥油缸2和后桥油缸3的供油状态，以使挖掘装载机的前桥单独偏转或使后桥与前桥一同偏转，从而在前桥转向模式与四轮同向转向模式或四轮反向转向模式中灵活切换。
参考图2，在一些实施例中，第二控制单元包括第一阀4，第一阀4的第一工作油口4a与后桥油缸3的第一工作油腔3a连通，第一阀4的第二工作油口4b与后桥油缸3的第二工作油腔3b连通，控制器41被配置为通过切换第一阀4使第一阀4的第一工作油口4a与第一阀4的第三工作油口4c连通、第一阀4的第二工作油口4b与第一阀4的第四工作油口4d连通，从而使后桥油缸3的第二工作油腔3b进油，或切换第一阀4使第一阀4的第一工作油口4a与第一阀4的第四工作油口4d连通、第一阀4的第二工作油口4b与第一阀4的第三工作油口4c连通，从而使后桥油缸3的第一工作油腔3a进油。
后桥油缸3的第一工作油腔3a可为右油缸，后桥油缸3的第一工作油腔3b可为左油缸，其中后桥油缸3的右油缸进油、左油缸出油时，挖掘装载机的后桥相对于行驶方向向右偏转，后桥油缸3的左油缸进油、右油缸出油时，挖掘装载机的后桥相对于行驶方向向左偏转。
本实施例中，通过第一阀4的切换可调整后桥油缸3的两个工作油腔的进、出油状态，使挖掘装载机在四轮同向转向模式和四轮反向转向模式中灵活切换。
参考图2，在一些实施例中，第二控制单元还包括第二阀5，第二阀5的第一工作油口5a和第一阀4的第三工作油口4c连通，第二阀5的第二工作油口5b和第一阀4的第四工作油口4d连通，第二阀5的第三工作油口5c和前桥油缸2的第二工作油腔2b连通，第二阀5的第四工作油口5d和第二工作油路1b连通，其中，控制器41被配置为通过切换第二阀5使前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3不导通，从而使前桥油缸2与后桥油缸3之间的油路断开，或通过切换第二阀5使前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3导通，从而使前桥油缸2与后桥油缸3之间的油路连通。
前桥油缸2的第一工作油腔2a可为右油缸，前桥油缸2的第一工作油腔2b可为左油缸，其中前桥油缸2的右油缸进油、左油缸出油时，挖掘装载机的前桥相对于行驶方向向左偏转，前桥油缸2的左油缸进油、右油缸出油时，挖掘装载机的前桥相对于行驶方向向右偏转。
第二阀5切换至前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3之间的油路连通，且第一阀4切换至第一阀4的第一工作油口4a与第一阀4的第三工作油口4c连通、第一阀4的第二工作油口4b与第一阀4的第四工作油口4d连通，挖掘装载机进入四轮反向转向模式。若此时前桥油缸的右油缸进油、左油缸出油时，则后桥油缸3的右油缸进油、左油缸出油，前桥向左偏转，后桥向右偏转。
第二阀5切换至前桥油缸2与后桥油缸3之间的油路连通，且第一阀4切换至第一阀4的第一工作油口4a与第一阀4的第四工作油口4d连通、第一阀4的第二工作油口4b与第一阀4的第三工作油口4c连通，挖掘装载机进入四轮同向转向模式。若此时前桥油缸的右油缸进油、左油缸出油时，则后桥油缸3的左油缸进油、右油缸出油，前桥向左偏转，后桥向左偏转。
本实施例中，通过第二阀5的切换可调整前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3的连通关系，当前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3连通时，挖掘装载机可切换至四轮同向转向模式或四轮反向转向模式，当前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3不连通时，挖掘装载机可切换至前桥转向模式。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元包括：转向器11、方向盘12和第一泵13。转向器11具有转向控制阀111，方向盘12与转向控制阀111连接，第一泵13与转向控制阀111连通。其中，转向器11被配置为根据方向盘12的方向转动切换转向控制阀111，以使第一泵13向第一工作油路1a或第二工作油路1b供油。第一控制单元还可包括发动机和变速箱，变速箱与第一泵13连接，并由发动机提供动力，变速箱通过前、后传动轴分别与前桥和后桥连接，第一泵1通过变速箱的取力口取力，为转向、装载和挖掘动作提供动力。
方向盘12向左转动时，转向器11可使转向控制阀111切换至第一泵13向第一工作油路1a供油，此时前桥油缸2的第一工作油腔2a进油，第二工作油腔2b出油，前桥向左转动。若第二阀5切换至前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3之间的油路连通，则第二工作油腔2b与后桥油缸3的油路导通，并回油至第二工作油路1b，带动后桥随之向左或向右转动。若第二阀5切换至前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b与后桥油缸3之间的油路不通，从第二工作油腔2b的出油直接流至第二工作油路1b回油，仅前桥向左转动，后桥不偏转。
本实施例中，挖掘装载机可包括手动切换模式，通过设置转向控制阀111，在手动切换模式下的每个操作阶段可使驾驶人员转动方向盘12以带动前桥向指定方向转动，或使前桥和后桥一同朝向指定方向转动，从而经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式，保证驾驶人员能够实现安全高效的转向。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括第三阀6和第二泵14，第三阀6的第一工作油口6a与第二工作油路1b连通，第三阀6的第二工作油口6b与第一工作油路1a连通，第二泵14与第三阀6连通，第二泵14包括但不限于为齿轮泵。第一阀4、第二阀5和第三阀6包括但不限于低泄露电磁阀，可有效保证四轮转向模式下前、后桥同步回中。
控制器41被配置为通过切换第三阀6使第二泵14与第一工作油路1a导通，以使第二泵14向第一工作油路1a供油，通过切换第三阀6使第二泵14与第二工作油路1b导通，以使第二泵14向第二工作油路1b供油。当切换第三阀6使第二泵14向第一工作油路1a供油时，相当于方向盘向左转动，此时前桥油缸2的第一工作油腔2a进油，第二工作油腔2b出油，前桥向左转动；当切换第三阀6使第二泵14向第二工作油路1b供油时，相当于方向盘向右转动，此时前桥油缸2的第二工作油腔2b进油，第一工作油腔2a出油，前桥向右转动。若将第二阀5切换至使前桥油缸2的第二工作油腔2b及第二工作油路1b和后桥油缸3连通，还可使后桥与前桥一同运动。
本实施例中，挖掘装载机可包括自动切换模式，在自动切换模式下通过设置第三阀6和第二泵14，转向动作无需驾驶人员操纵方向盘即可实现前轮和后轮的转动，从而完成转向模式的切换，可以极大提高用户体验。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括第四阀7，第四阀7的第一工作油口7a与第三阀6的第四工作油口6d连通，第四阀7的第二工作油口7b与第二泵14连通。其中，控制器41被配置为通过切换第四阀7使第二泵14与第三阀6之间的油路连通或断开。
本实施例中，通过切换第四阀7可使第二泵14向第一油路1a或第二油路1b供油或断供，在自动切换模式下需使第四阀7切换至使第二泵14向第一油路1a或第二油路1b供油的状态。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括第五阀8，第五阀8的第一工作油口8a与第三阀6的第三工作油口6c连通，第五阀8的第二工作油口8b与油箱连通，其中，控制器41被配置为通过切换第五阀8使第一工作油路1a或第二工作油路1b经过第五阀8向油箱回油或不向油箱回油。本实施例中，可设置第五阀8使第一油路1a或第二油路1b经由所述第五阀8向油箱回油。第一阀4、第二阀5、第三阀6、第四阀7和第五阀8均可选用具备定位功能的电磁阀，以避免车辆开关机过程中电磁阀实际状态和切换开关不一致的问题。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括：第一压力传感器15和车速传感器16，第一压力传感器15设置在第一泵13与转向控制阀111之间的主油路上，被配置为检测第一泵13的出油口压力，车速传感器16被配置为检测挖掘装载机的行驶速度。控制器41与第一压力传感器15和车速传感器16信号连接，被配置为通过比较第一泵13的压力与第一预设压力值的大小关系以及挖掘装载机的行驶速度与预设行驶速度的大小关系，判断第一泵13是否失效。
本实施例中，通过第一压力传感器15检测第一泵13向转向控制阀111供油的油路上的第一泵13的压力，并设置车速传感器16检测挖掘装载机的车速，当车速传感器16检测到车速高于预设行驶速度，且第一压力传感器15检测到第一泵13的压力小于第一预设压力值时，判断第一泵13失效。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括：第一单向阀17、第二泵14和第二单向阀18。第一单向阀17设置在主油路上，以使主油路由第一泵13向转向控制阀111导通。第二泵14通过旁路与转向控制阀111连接，第二单向阀18设置在第二泵14与转向控制阀111之间的旁路上，以使旁路由第二泵14向转向控制阀111导通。控制器41被配置为在第一泵13失效时，使第二泵14为转向控制阀111供油。
本实施例中，当第一泵13失效可自动启用第二泵14作为应急泵为转向控制阀111供油，以保证挖掘装载机的正常工作，在常规动力失效时仍能进行转向，更加安全。通过设置第一单向阀17和第二单向阀18可使与转向控制阀111连接的主油路和旁路均朝指定方向流通，主油路和旁路相互独立互不干涉。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括第二压力传感器19，第二压力传感器19设置在旁路上，被配置为检测第二泵14的出油口的压力。控制器41与第二压力传感器19信号连接，被配置为通过比较第二泵14的压力和第二预设压力值的大小关系，判断第二泵14是否失效。第一压力传感器15和第二压力传感器19还可为压力开关的形式。
本实施例中，当第二泵工作预设时间后断开，在此期间若第二压力传感器19检测到的第二泵14为转向控制阀111供油的旁路上的第二泵14的压力小于第二预设压力值，则判断第二泵14异常，此时可引导驾驶人员进行检查。
参考图2，在一些实施例中，第一控制单元还包括：电机112和继电器113。电机112为第二泵14提供动力，继电器113设置在电机112上，与控制器41信号连接，继电器113被配置为得电时，使电机112工作。第二泵安装在电机112上，电机112从蓄电池取电。
本实施例中，当第一泵13失效或挖掘装载机进入自动切换模式时，继电器113得电，使第二泵14为转向控制阀111供油，或为第一工作油路1a或第二工作油路1b供油。
在一些实施例中，控制器41被配置为：根据前桥油缸传感器21检测的前桥油缸2的位移信号和后桥油缸传感器31检测的后桥油缸3的位移信号，确定前桥油缸2和后桥油缸3的不同步程度。
本实施例中，若当前转向模式与目标转向模式相等时，系统会自动检测前桥、后桥在每次回中时的不同步程度，若后桥油缸3在中间位置时的位移为0，则后桥油缸3向左最大偏转时的位移为L0，向右最大偏转时的位移为-L0，当前桥油缸2对中时后桥转向油缸3的位移为L1，前、后桥在回中时的不同步程度D为：D＝|L1/L0|，通常0≤D≤1。
当D>D0时，则判断判定前、后桥在回中时不同步。此时可提示驾驶人员前桥和后桥的不同步程度过高，引导驾驶人员将挖掘装载机移动至安全位置进行转向模式切换，以在转向模式切换中将前、后桥调整至同步。若完成转向模式切换后仍然处于D>D0的状态，则引导驾驶人员再次进行转向模式切换。如果连续两次转向模式切换后仍然处于D>D0的状态，则此时转向系统存在较大的泄露风险，可提醒驾驶人员将挖掘装载机移动至安全位置进行检修，可消除由于阀泄漏或管路轻微破损泄漏导致的前、后桥不同步问题，具有更高的安全性。
在一些实施例中，还包括交互装置，交互装置与控制器41信号连接，被配置为接收用户的指令。控制器41被配置为通过交互装置接收用户输入的目标转向模式。
本实施例中，交互装置包括但不限于显示器等，用户可通过交互装置在三种转向模式中选择目标转向模式，还可以选择使挖掘装载机进入自动切换模式或手动切换模式。
在一些实施例中，交互装置被配置为显示转向信息，控制器41被进一步配置为在每个操作阶段，通过交互装置显示方向盘12的目标转向。
本实施例中，交互装置包括但不限于显示挖掘装载机的转向模式信息、转向模式切换时驾驶员需要操纵方向盘的转向信息、转向系统内异常信息和安全提示信息等。
当需要进行转向模式切换且挖掘装载机进入行驶状态时，可通过交互装置提示驾驶人员停车，当车速为零、挡位为空挡且手刹拉起时，挖掘装载机才能切换转向模式，在切换过程中，交互装置上可显示当前转向模式的图标和/或目标转向模式的图标，并通过文字和/语音提示驾驶人员当前正在进行转向模式切换不要移动车辆。
在一些实施例中，还包括：转向模式切换开关和模式选择开关，转向模式切换开关被配置为供用户在前桥转向模式、四轮同向转向模式和四轮反向转向模式中选择目标的转向模式，模式选择开关被配置为用户在自动切换模式和手动切换模式中选择，转向模式切换开关和模式选择开关包括但不限于翘板开关、薄膜按键开关和集成在交互装置中。
在一些实施例中，还包括：转向优先阀和溢流阀，转向优先阀连接在第一泵13和转向控制阀111之间的油路上，溢流阀连接在与转向控制阀111连接的旁路上，与第二泵14的出口连接。
图3是根据本公开挖掘装载机的转向控制方法的一些实施例的流程图，参考图3，在本公开实施例的另一方面，提供一种如上述任一的挖掘装载机的转向系统的控制方法，包括：步骤S1到步骤S2。
在步骤S1中，通过前桥油缸传感器21检测前桥油缸2的位移信号，通过后桥油缸传感器31检测后桥油缸3的位移信号；
在步骤S2中，根据前桥油缸2的位移信号和后桥油缸3的位移信号，调整转向工作油提供机构1。
本实施例中，根据前桥油缸2和后桥油缸3位移的调整转向工作油提供机构1使前桥和后桥通过转向逐渐对中，以便切换转向模式。在操作过程中无需驾驶人员观察前桥和后桥的状态，极大地提高了挖掘装载机转向模式切换操作的便利性，使转向模式的切换更高效精确。
在一些实施例中，对转向工作油提供机构1进行调整的操作具体包括：根据当前转向模式和接收的目标转向模式，并根据前桥油缸2的位移信号和后桥油缸3的位移信号，确定从当前转向模式到目标转向模式过程中按预设顺序的至少一个操作阶段；并在操作阶段根据前桥油缸2的位移信号确定前桥对中状态，以及根据后桥油缸3的位移信号确定后桥对中状态。
本实施例中，根据挖掘装载机当前的转向模式和接收的目标转向模式可确定使前桥和后桥对中所需要进行的一系列转向操作，并引导驾驶人员转动方向盘12或调整第三阀6使前桥和后桥对中，无需驾驶人员时刻观察前桥和后桥的对中状态，使转向模式的切换更加便捷。
在一些实施例中，从当前转向模式到目标转向模式过程的操作具体包括：在手动切换模式中，在每个操作阶段引导驾驶员操纵方向盘12向指定方向转向，以通过驾驶员的转向动作使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。
本实施例中，在手动切换模式下，可在每个操作阶段通过交互装置显示方向盘目标转向，以引导驾驶人员通过转动方向盘调整前桥和后桥的位置。驾驶人员仅需在车内根据交互装置的提示操纵方向盘，使操作过程便捷可靠。
在一些实施例中，从当前转向模式到目标转向模式过程的操作还包括：在自动切换模式中，在每个操作阶段通过控制转向工作油提供机构1，以使当前转向模式经过预设顺序的至少一个操作阶段达到目标转向模式。
本实施例中，在自动切换模式下，在每个操作阶段无需驾驶人员转动反向盘，挖掘装载机通过调整转向工作油提供机构1即可完成对中操作，极大地优化了用户体验。
在一些实施例中，转向工作油提供机构1包括：转向器11、方向盘12和第一泵13，转向器11具有转向控制阀111，方向盘12与转向控制阀111连接，第一泵13与转向控制阀111连接，被配置为向转向控制阀111供油。转向系统的控制方法还包括：检测第一泵13的出油口的压力，检测挖掘装载机的行驶速度，比较第一泵13的压力与第一预设压力值的大小关系以及挖掘装载机的行驶速度与预设行驶速度的大小关系，判断第一泵13是否失效。
本实施例中，当挖掘装载机的车速高于预设行驶速度且第一泵13在主油路的压力小于第一预设压力值，则第一泵13失效，此时可通过交互装置向驾驶人员显示第一泵13失效的信息，并引导驾驶人员将车辆转移至安全区域进行停机检修。
在一些实施例中，转向工作油提供机构1还包括第二泵14，第二泵14通过旁路与转向控制阀111连接，被配置为向转向控制阀111供油。转向系统的控制方法还包括当第一泵13失效时，使转向工作油提供机构1的第二泵14向转向控制阀111提供动力。
本实施例中，当第一泵13失效时，可使继电器113得电，由第二泵14作为应急泵向转向器11提供动力。
在一些实施例中，还包括：在当前转向模式等于目标转向模式时，通过后桥油缸传感器31检测后桥油缸3的最大偏移量，后桥油缸3的最大偏移量为第一距离。通过后桥油缸传感器31检测前桥油缸2对中时后桥油缸3的位移，后桥油缸3此时的位移为第二距离，通过计算第二距离与第一距离的比值，确定前桥油缸2和后桥油缸3的不同步程度。本实施例中，可检测前、后桥不同步程度，有效避免由于阀的泄漏或管路轻微破损泄漏导致的前、后桥不同步问题，更加安全可靠。
在一些实施例中，还包括：当不同步程度第一次大于预设值，引导驾驶人员将挖掘装载机移动至安全位置进行转向模式切换。本实施例中，当第一次检测到前桥和后桥不同步过高时，可通过交互装置提示驾驶人员车辆的前轮和后轮不同步，引导驾驶人员将车辆移动至安全位置进行转向模式切换以消除不同步。
在一些实施例中，还包括：当不同步程度第二次大于预设值，引导驾驶人员检修挖掘装载机。本实施例中，在车辆完成转向模式切换后若前桥和后桥仍然不同步，则再次提示驾驶人员车辆的前轮和后轮不同步，并再次引导驾驶人员将车辆移动至安全位置进行依次转向模式切换。若经过连续两次转向模式切换后仍不同步，则可通过交互装置提示驾驶人员转向系统存在较大泄露的风险，引导驾驶人员将车辆移至安全位置进行检修。
在一些实施例中，还包括：在切换转向模式前，检测挖掘装载机的车速；在当前转向模式与目标转向模式不相等且车速不为零时，可通过交互装置提示驾驶人员检测到新的转向模式输入，引导驾驶人员将车辆移动至安全位置，将车速调整至零后再切换转向模式。
本实施例中，当每次发动机钥匙断电重新上电之后，可自动检测目标转向模式与当前转向模式是否相等，并检测挖掘装载机的车速。
参考图1～图3，下面以挖掘装载机的模式切换过程为例，对挖掘装载机的转向系统的控制方法进行说明：
在挖掘装载机开机时自动检测第二泵14功能是否正常，并检测关机前的转向模式与当前选定的转向模式是否一致，如果不一致会提示驾驶人员进行转向模式切换，避免因意外触碰切换转向模式导致的安全问题。
当挖掘装载机的车速为零、挡位为空挡且手刹拉起时，允许进行转向模式切换操作。当目标转向模式与当前转向模式不等，且挖掘装载机处于允许切换转向模式的状态下，通过交互装置提示驾驶人员在模式切换期间不可移动车辆。
驾驶人员可根据需要选择自动切换模式或手动切换模式，若选择自动切换模式，挖掘装载机根据结合当前转向模式、目标转向模式和当前前桥、后桥的偏转情况自动操作前、后桥偏转，使前桥和后桥对中，并在对中后将转向模式切换到目标转向模式。例如，若车辆处于前轮向左偏转、后轮向右偏转状态，当前转向模式为四轮反向转向、目标转向模式为四轮同向转向，则挖掘装载机可先将转向模式切换至前桥转向模式并使前桥向右偏转直至对中，然后将转向模式切换至四轮反向转向模式并使后轮向左偏转、前轮向右偏转直至后桥对中，接下来将转向模式切换为前轮转向模式并使前轮向左偏转直至前轮对中，此时前桥和后桥均对中。在以上对中操作的每个阶段，可通过交互装置提示驾驶人员正在进行转向模式切换，不可移动车辆且不可转动方向盘12。完成对中后，挖掘装载机即可切换至四轮同向转向模式，交互装置可提示驾驶人员转向模式切换完成，此时可通过方向盘12进行转向操作。
若选择手动切换模式，挖掘装载机根据结合当前转向模式、目标转向模式和当前前桥、后桥的偏转情况引导驾驶人员转动方向盘12来偏转前、后桥，使前桥和后桥对中，并在对中后将转向模式切换到目标转向模式。例如，若车辆处于前轮向左偏转、后轮向右偏转状态，当前转向模式为四轮反向转向、目标转向模式为四轮同向转向，则挖掘装载机可先将转向模式切换至前桥转向模式，并通过交互装置引导驾驶人员向右转动方向盘12使前桥向右偏转直至对中，然后将转向模式切换至四轮反向转向模式，并通过交互装置引导驾驶人员向右转动方向盘12使后轮向左偏转、前轮向右偏转直至后桥对中，接下来将转向模式切换为前轮转向模式，并通过交互装置使引导驾驶人员向左转动方向盘12前轮向左偏转直至前轮对中，此时前桥和后桥均对中。完成对中后，挖掘装载机即可切换至四轮同向转向模式。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (22)

1.一种挖掘装载机的转向系统，其特征在于，包括：转向工作油提供机构(1)、前桥油缸(2)、后桥油缸(3)、前桥油缸传感器(21)、后桥油缸传感器(31)和控制器(41)；
其中，所述前桥油缸传感器(21)设置在所述前桥油缸(2)上，被配置为检测所述前桥油缸(2)的位移；所述后桥油缸传感器(31)设置在所述后桥油缸(3)上，被配置为检测所述后桥油缸(3)的位移；
所述转向工作油提供机构(1)被配置为向所述前桥油缸(2)和所述后桥油缸(3)提供转向用的工作油，所述控制器(41)与所述前桥油缸传感器(21)、所述后桥油缸传感器(31)和所述转向工作油提供机构(1)均信号连接，被配置为根据所述前桥油缸传感器(21)检测的前桥油缸(2)的位移信号和所述后桥油缸传感器(31)检测的后桥油缸(3)的位移信号，对所述转向工作油提供机构(1)进行调整；
其中，所述控制器(41)被配置为根据当前转向模式和接收的目标转向模式，并根据所述前桥油缸(2)的位移信号和所述后桥油缸(3)的位移信号，确定从所述当前转向模式到所述目标转向模式过程中按预设顺序的至少一个操作阶段，其中，在所述操作阶段根据所述前桥油缸(2)的位移信号确定前桥对中状态，以及根据所述后桥油缸(3)的位移信号确定后桥对中状态；
所述控制器(41)还被配置为：在每个操作阶段发出引导驾驶员操纵所述挖掘装载机转向的指令，以通过所述驾驶员的操纵动作使所述当前转向模式经过所述预设顺序的至少一个操作阶段达到所述目标转向模式；或在每个操作阶段向所述转向工作油提供机构(1)发出对应的操作指令，以使所述当前转向模式经过所述预设顺序的至少一个操作阶段达到所述目标转向模式。
2.如权利要求1所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述转向工作油提供机构(1)包括：
第一控制单元，具有第一工作油路(1a)和第二工作油路(1b)，所述第一工作油路(1a)与所述前桥油缸(2)的第一工作油腔(2a)连通；
第二控制单元，与所述后桥油缸(3)的第一工作油腔(3a)和所述后桥油缸(3)的第二工作油腔(3b)分别连通，且与所述第二工作油路(1b)和所述前桥油缸(2)的第二工作油腔(2b)连通；
其中，所述第二控制单元被配置为通过切换实现所述第一控制单元单独向所述前桥油缸(2)供油或向所述前桥油缸(2)和所述后桥油缸(3)供油。
3.如权利要求2所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第二控制单元包括：
第一阀(4)，所述第一阀(4)的第一工作油口(4a)与所述后桥油缸(3)的第一工作油腔(3a)连通，所述第一阀(4)的第二工作油口(4b)与所述后桥油缸(3)的第二工作油腔(3b)连通；
其中，所述控制器(41)被配置为通过切换所述第一阀(4)使所述后桥油缸(3)的第一工作油腔(3a)进油或使所述后桥油缸(3)的第二工作油腔(3b)进油。
4.如权利要求3所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第二控制单元还包括：
第二阀(5)，所述第二阀(5)的第一工作油口(5a)和所述第一阀(4)的第三工作油口(4c)连通，所述第二阀(5)的第二工作油口(5b)和所述第一阀(4)的第四工作油口(4d)连通，所述第二阀(5)的第三工作油口(5c)和所述前桥油缸(2)的第二工作油腔(2b)连通，所述第二阀(5)的第四工作油口(5d)和所述第二工作油路(1b)连通；
其中，所述控制器(41)被配置为通过切换所述第二阀(5)使所述前桥油缸(2)和所述第二工作油路(1b)与所述后桥油缸(3)之间的油路连通或断开。
5.如权利要求2所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：
转向器(11)，所述转向器(11)具有转向控制阀(111)；
方向盘(12)，所述方向盘(12)与所述转向控制阀(111)连接；和
第一泵(13)，与所述转向控制阀(111)连通；
其中，所述转向器(11)被配置为根据所述方向盘(12)的方向转动切换所述转向控制阀(111)，以使所述第一泵(13)向所述第一工作油路(1a)或所述第二工作油路(1b)供油。
6.如权利要求2所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
第三阀(6)，所述第三阀(6)的第一工作油口(6a)与所述第二工作油路(1b)连通，所述第三阀(6)的第二工作油口(6b)与所述第一工作油路(1a)连通；和
第二泵(14)，与所述第三阀(6)连通；
其中，所述控制器(41)被配置为通过切换所述第三阀(6)使所述第二泵(14)向所述第一工作油路(1a)或所述第二工作油路(1b)供油。
7.如权利要求6所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
第四阀(7)，所述第四阀(7)的第一工作油口(7a)与所述第三阀(6)的第四工作油口(6d)连通，所述第四阀(7)的第二工作油口(7b)与所述第二泵(14)连通；
其中，所述控制器(41)被配置为通过切换所述第四阀(7)使所述第二泵(14)与所述第三阀(6)之间的油路连通或断开。
8.如权利要求7所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
第五阀(8)，所述第五阀(8)的第一工作油口(8a)与所述第三阀(6)的第三工作油口(6c)连通，所述第五阀(8)的第二工作油口(8b)与油箱连通；
其中，所述控制器(41)被配置为通过切换所述第五阀(8)使第一工作油路(1a)或第二工作油路(1b)经过所述第五阀(8)向油箱回油或不向油箱回油。
9.如权利要求5所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
第一压力传感器(15)，设置在所述第一泵(13)与所述转向控制阀(111)之间的主油路上，被配置为检测所述第一泵(13)的出油口压力；和
车速传感器(16)，被配置为检测所述挖掘装载机的行驶速度；
其中，所述控制器(41)与所述第一压力传感器(15)和所述车速传感器(16)信号连接，被配置为通过比较所述第一泵(13)的压力与第一预设压力值的大小关系以及所述挖掘装载机的行驶速度与预设行驶速度的大小关系，判断所述第一泵(13)是否失效。
10.如权利要求9所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
第一单向阀(17)，设置在所述主油路上，以使所述主油路由所述第一泵(13)向所述转向控制阀(111)导通；
第二泵(14)，通过旁路与所述转向控制阀(111)连接；和
第二单向阀(18)，设置在所述第二泵(14)与所述转向控制阀(111)之间的旁路上，以使所述旁路由所述第二泵(14)向所述转向控制阀(111)导通；
其中，所述控制器(41)被配置为：
在所述第一泵(13)失效时，使所述第二泵(14)为所述转向控制阀(111)供油。
11.如权利要求10所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
第二压力传感器(19)，设置在所述旁路上，被配置为检测所述第二泵(14)的出油口的压力；
其中，所述控制器(41)与所述第二压力传感器(19)信号连接，被配置为通过比较所述第二泵(14)的压力和第二预设压力值的大小关系，判断所述第二泵(14)是否失效。
12.如权利要求6或10所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述第一控制单元还包括：
电机(112)，为所述第二泵(14)提供动力；和
继电器(113)，设置在所述电机(112)上，与所述控制器(41)信号连接，所述继电器(113)被配置为得电时，使所述电机(112)工作。
13.如权利要求1所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，控制器(41)被配置为：
根据所述前桥油缸传感器(21)检测的前桥油缸(2)的位移信号和所述后桥油缸传感器(31)检测的后桥油缸(3)的位移信号，确定所述前桥油缸(2)和所述后桥油缸(3)的不同步程度。
14.如权利要求1所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，还包括：
交互装置，与所述控制器(41)信号连接，被配置为接收用户的指令；
其中，所述控制器(41)被配置为：
通过所述交互装置接收用户输入的目标转向模式。
15.如权利要求14所述的挖掘装载机的转向系统，其特征在于，所述交互装置被配置为显示转向信息；
所述控制器(41)被进一步配置为：
在每个操作阶段，通过所述交互装置显示方向盘(12)的目标转向。
16.一种如上述权利要求1～15任一所述的挖掘装载机的转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
通过所述前桥油缸传感器(21)检测前桥油缸(2)的位移信号，通过所述后桥油缸传感器(31)检测后桥油缸(3)的位移信号；
根据所述前桥油缸(2)的位移信号和所述后桥油缸(3)的位移信号，调整所述转向工作油提供机构(1)；
其中，对所述转向工作油提供机构(1)进行调整的操作具体包括：
根据当前转向模式和接收的目标转向模式，并根据所述前桥油缸(2)的位移信号和所述后桥油缸(3)的位移信号，确定从所述当前转向模式到所述目标转向模式过程中按预设顺序的至少一个操作阶段；
在所述操作阶段根据所述前桥油缸(2)的位移信号确定前桥对中状态，以及根据所述后桥油缸(3)的位移信号确定后桥对中状态；
其中，从所述当前转向模式到所述目标转向模式过程的操作具体包括：
在手动切换模式中，在每个操作阶段引导驾驶员操纵方向盘(12)向指定方向转向，以通过所述驾驶员的转向动作使所述当前转向模式经过所述预设顺序的至少一个操作阶段达到所述目标转向模式；或
在自动切换模式中，在每个操作阶段通过控制所述转向工作油提供机构(1)，以使所述当前转向模式经过所述预设顺序的至少一个操作阶段达到所述目标转向模式。
17.如权利要求16所述的转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向工作油提供机构(1)包括：
转向器(11)，所述转向器(11)具有转向控制阀(111)；
方向盘(12)，所述方向盘(12)与所述转向控制阀(111)连接；和
第一泵(13)，与所述转向控制阀(111)连接，被配置为向所述转向控制阀(111)供油；
所述转向系统的控制方法还包括：
检测所述第一泵(13)的出油口的压力；
检测所述挖掘装载机的行驶速度；
比较所述第一泵(13)的压力与第一预设压力值的大小关系以及所述挖掘装载机的行驶速度与预设行驶速度的大小关系，判断所述第一泵(13)是否失效。
18.如权利要求17所述的转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向工作油提供机构(1)还包括：
第二泵(14)，通过旁路与所述转向控制阀(111)连接，被配置为向所述转向控制阀(111)供油；
所述转向系统的控制方法还包括：
当所述第一泵(13)失效时，使所述第二泵(14)向所述转向控制阀(111)提供动力。
19.如权利要求16所述的转向系统的控制方法，其特征在于，还包括：
在当前转向模式等于目标转向模式时，通过所述后桥油缸传感器(31)检测所述后桥油缸(3)的最大偏移量，所述后桥油缸(3)的最大偏移量为第一距离；
通过所述后桥油缸传感器(31)检测所述前桥油缸(2)对中时所述后桥油缸(3)的位移，所述后桥油缸(3)此时的位移为第二距离；
通过计算所述第二距离与所述第一距离的比值，确定所述前桥油缸(2)和所述后桥油缸(3)的不同步程度。
20.如权利要求19所述的转向系统的控制方法，其特征在于，还包括：
当所述不同步程度第一次大于预设值，引导驾驶人员将挖掘装载机移动至安全位置进行转向模式切换。
21.如权利要求20所述的转向系统的控制方法，其特征在于，还包括：
当所述不同步程度第二次大于预设值，引导驾驶人员检修所述挖掘装载机。
22.如权利要求16所述的转向系统的控制方法，其特征在于，还包括：
在切换转向模式前，检测所述挖掘装载机的车速；
在当前转向模式与目标转向模式不相等且车速不为零时，引导驾驶人员将车速调整至零后再切换转向模式。
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