KR20160034665A

KR20160034665A - 피견인차량

Info

Publication number: KR20160034665A
Application number: KR1020140125901A
Authority: KR
Inventors: 이주효; 이흥열; 서동관; 김중귀; 정예찬; 신미연
Original assignee: 주식회사 올레브
Priority date: 2014-09-22
Filing date: 2014-09-22
Publication date: 2016-03-30

Abstract

일 실시예에 따른 차축 및 상기 차축의 양단에 차륜을 구비하는 피견인차량은, 견인차량에 결합되어, 상기 견인차량의 회전에 따라서 굴절되는 견인부 및 상기 견인부 및 상기 차축에 장착되고, 상기 견인부의 굴절 각도에 따라 상기 피견인차량의 차륜을 회전시키는 조향 모듈을 포함하고, 상기 조향 모듈은 복수 개의 유압 실린더를 포함하고, 상기 견인부에 연결된 유압 실린더에 의해 상기 차축에 연결된 유압 실린더가 작동될 수 있다.

Description

피견인차량{TOWED VEHICLE}

본 발명은 피견인차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 유압 실린더에 의해 차륜을 용이하게 조향할 수 있는 조향 모듈이 구비된 피견인차량에 관한 것이다.

인류의 발명 중 가장 영향력이 있었던 발명은 바퀴의 발명이며 이로 인해 육상 교통에서는 무거운 물체를 신속하고 멀리 이동시킬 수 있게 된다.

육상 교통의 시발점인 바퀴와 수레의 발명은 사람과 물건을 이동시키기 위해 수없이 많은 연구 개발을 통하여 오늘날에 이르러 무인 주행과 같은 차량의 차체 차륜의 제어 기술에 획기적인 발명도 나오고 있다.

일반적인 승용차량은 차량 상부에서 보았을 때 대부분 사각형의 1개의 몸체로 이루어지며 차륜은 4개인 경우가 대부분이다. 그리고 트롤리와 같은 피견인차량도 있다.

다만, 차량이 주행 중 굽은 도로를 만나 회전을 할 경우 전륜 2륜으로만으로 조향을 하는 경우 내측 후륜이 굽은 도로 안쪽으로 들어오게 되어 우발적인 접촉 사고가 일어날 수도 있고, 운전자가 내측 후륜을 고려하여 더 큰 회전 반경으로 차량을 회전하여 주행하여야 하는 불편함이 있다.

따라서 이러한 경로에 따라 원활하게 운전하기 어려운 경우를 차량의 조향 기술로 극복하여야 할 필요가 있다.

예를 들어, 2013년 1월 23일에 출원된 특허출원 KR 10-2013-0007238에서는, 차량 운전자의 조작에 따라 회동 각도를 자동으로 조절할 수 있는 전동식 차량의 조향장치에 대하여 개시된다.

일 실시예에 따른 목적은 차량의 운전 시 후륜의 침범량을 계산하여 차량 운전 시 안전 사고를 미연에 방지할 수 있는 피견인차량을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 피견인차량의 전륜 및 후륜을 조향하여 차량의 조종성 및 안전성을 향상시킬 수 있는 피견인차량을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 견인차량에 결합된 견인부의 굴절 각도에 의해 전륜 및 후륜에 구비된 유압실린더에 공급되는 작동유의 양이 조절되어 용이하게 조향력을 전달할 수 있는 피견인차량을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 차륜 관련 구조를 단순화시킬 수 있고, 초저상의 피견인차량을 제작 가능하게 하는 피견인차량을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 각속도 변화량이 적어 조향력을 일정하게 유지시킬 수 있는 피견인차량을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 피견인차량이 견인차량의 전방 또는 후방에 배치되어, 피견인차량에 탑승한 승객의 조망을 확보하게 할 수 있는 피견인차량을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차축 및 상기 차축의 양단에 차륜을 구비하는 피견인차량은 견인차량에 결합되어, 상기 견인차량의 회전에 따라서 굴절되는 견인부 및 상기 견인부 및 상기 차축에 장착되고, 상기 견인부의 굴절 각도에 따라 상기 피견인차량의 차륜을 회전시키는 조향 모듈을 포함하고, 상기 조향 모듈은 복수 개의 유압 실린더를 포함하고, 상기 견인부에 연결된 유압 실린더에 의해 상기 차축에 연결된 유압 실린더가 작동될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 견인부는 'ㄱ'자 형상으로 마련되고, 상기 견인부의 일단은 상기 견인차량에 결합되고, 상기 견인부의 타단은 상기 조향 모듈에 결합될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 피견인차량은 상기 차륜의 전방 또는 후방에 프레임이 구비되고, 상기 견인부의 각진 부분은 상기 프레임의 일 측 상에 힌지되게 장착될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 조향 모듈은 조향부를 포함하고, 상기 조향부는, 상기 차축의 중앙으로부터 상기 피견인차량의 후방을 향하여 지면과 평행하게 회전 가능하게 장착된 플레이트, 일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 일 측 차륜에 고정되는 제1 조향 링크 및 일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 타 측 차륜에 고정되는 제2 조향 링크를 포함할 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 제1 조향 링크의 일단 및 상기 제2 조향 링크의 일단은 상기 플레이트의 단부에 서로 마주보도록 고정되고, 상기 제1 조향 링크의 타단 및 상기 제2 조향 링크의 타단은 양 측 차륜의 중앙으로부터 이격되어 고정될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 복수 개의 유압 실린더는, 피스톤이 상기 견인부에 연결되고, 상기 피스톤이 실린더 몸체 내에서 이동되는 제1 유압 실린더 및 상기 플레이트에 피스톤이 연결되고, 상기 차축의 일단에 실린더 몸체가 장착되는 제2 유압 실린더를 포함하고, 상기 제1 유압 실린더의 피스톤의 이동 방향과 상기 제2 유압 실린더의 피스톤의 이동 방향은 반대 방향이 되고, 상기 제2 유압 실린더의 피스톤의 이동 방향에 의해 상기 플레이트의 회전 방향이 변화될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 제1 유압 실린더는 복수 개로 마련되고, 상기 제1 유압 실린더의 개수는 상기 피견인차량의 차축의 개수에 대응되며, 복수 개의 제1 유압 실린더는 상기 견인부에 대해 병렬로 연결될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 제2 유압 실린더는 복수 개로 마련되어, 서로 다른 차축 상에 각각 배치되고, 복수 개의 제2 유압 실린더 중 서로 인접한 제2 유압 실린더는 상기 견인부를 중심으로 좌우 대칭이 되도록 배치될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 조향 모듈은, 상기 제1 유압 실린더의 일단으로부터 상기 제2 유압 실린더의 일단으로 작동유를 전달하는 제1 유로관 및 상기 제2 유압 실린더의 타단으로부터 상기 제1 유압 실린더의 타단으로 상기 작동유를 반환하는 제2 유로관을 더 포함하고, 상기 제1 유압 실린더와 상기 제2 유압 실린더 사이에서 작동유가 순환될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 피견인차량은 유압 조절 모듈을 더 포함하고, 상기 유압 조절 모듈에 의해 상기 복수 개의 유압 실린더에 공급되는 유압의 크기를 조절할 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 견인부는 상기 견인차량의 차축에 결합되고, 상기 조향 모듈은 상기 견인차량의 차축 및 상기 피견인차량의 차축에 장착될 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차축의 양단에 구비된 차륜을 조향하기 위한 조향 모듈은, 상기 차축의 중앙으로부터 차량의 후방을 향하여 회전 가능하게 장착된 플레이트, 일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 일 측 차륜에 고정되는 제1 조향 링크, 일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 타 측 차륜에 고정되는 제2 조향 링크 및 상기 플레이트에 피스톤이 연결되고, 상기 차축의 일단에 실린더 몸체가 장착되는 유압 실린더를 포함하고, 상기 유압 실린더와 상기 플레이트의 연동에 의해 상기 차축의 양단에 구비된 차륜은 회전될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 조향 모듈은 유압 조절부를 더 포함하고, 상기 유압 조절부에 의해 상기 유압 실린더에 공급되는 유압의 크기가 조절될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 제1 조향 링크 및 상기 제2 조향 링크는 서로 대칭되게 배치되고, 상기 제1 조향 링크의 타단 및 상기 제2 조향 링크의 타단은 상기 일 측 차륜 및 상기 타 측 차륜의 중심으로부터 상기 차량의 후방을 향하여 이격되어 장착될 수 있다.

일 측에 의하면, 상기 플레이트 상에는 상기 유압 실린더의 피스톤이 연결되도록 복수 개의 관통홀이 구비되고, 상기 복수 개의 관통홀은 상기 플레이트의 길이방향으로 중앙에 일직선 상으로 마련될 수 있다.

일 실시예에 따른 피견인차량에 의하면, 차량의 운전 시 후륜의 침범량을 계산하여 차량 운전 시 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.

일 실시예에 따른 피견인차량에 의하면, 피견인차량의 전륜 및 후륜을 조향하여 차량의 조종성 및 안전성을 향상시킬 수 있다.

일 실시예에 따른 피견인차량에 의하면, 견인차량에 결합된 견인부의 굴절 각도에 의해 전륜 및 후륜에 구비된 유압실린더에 공급되는 작동유의 양이 조절되어 용이하게 조향력을 전달할 수 있다.

일 실시예에 따른 피견인차량에 의하면, 차륜 관련 구조를 단순화시킬 수 있고, 초저상의 피견인차량을 제작 가능하게 한다.

일 실시예에 따른 피견인차량에 의하면, 각속도 변화량이 적어 조향력을 일정하게 유지시킬 수 있다.

일 실시예에 따른 피견인차량에 의하면, 피견인차량이 견인차량의 전방 또는 후방에 배치되어, 피견인차량에 탑승한 승객의 조망을 확보하게 할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 피견인차량의 사시도를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 피견인차량에서 조향 모듈에 프레임에 장착된 모습을 도시한다.
도 3은 도 2의 평면도를 도시한다.
도 4는 도 1에서 조향 모듈에 의해 조향된 모습을 도시한다.
도 5는 도 2에서 조향 모듈에 의해 조향된 모습을 도시한다.
도 6은 도 5의 평면도를 도시한다.
도 7는 일 실시예에 따른 피견인차량이 궤도 상에서 이동되는 모습을 구체적으로 도시한다.
도 8은 궤도 상에서 복수 개의 피견인차량이 이동되는 모습을 도시한다.
도 9(a) 및 (b)는 견인차량이 최선두 차량이 되고, 피견인차량이 최선두 차량이 되는 모습을 도시한다.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 일 실시예에 따른 피견인차량의 사시도를 도시하고, 도 2는 일 실시예에 따른 피견인차량에서 조향 모듈에 프레임에 장착된 모습을 도시하고, 도 3은 도 2의 평면도를 도시한다.

이하에서는 피견인차량의 일반적인 구조에 대한 설명은 생략하기로 하며, 4륜 피견인차량을 예로 들어 설명하기로 한다.

도 1 내지 3을 참조하여, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)은 다음과 같이 구성될 수 있다.

일 실시예에 따른 피견인차량(10)은 차축(A) 및 차축(A)의 양단에 차륜(W)을 구비할 수 있다.

상기 차축(A)은 전륜 차축(A1) 및 후륜 차축(A2)을 포함하고, 상기 전륜 차축(A1)의 양단에는 2개의 전륜(IW1, OW1)이 구비되고, 상기 후륜 차축(A2)의 양단에는 2개의 후륜(IW2, OW2)이 구비될 수 있다.

이때, 2개의 전륜(IW1, OW1) 또는 2개의 후륜(IW2, OW2)은 주행 궤도의 내측 또는 외측에서 이동될 수 있다.

도 1에는 일 실시예에 따른 피견인차량(10)이 4륜 차량으로 도시되었으나, 이에 국한되지 아니하며, 차륜의 개수는 다양하게 마련될 수 있음은 당연하다.

또한, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)는 견인부(100) 및 조향 모듈(200)을 포함할 수 있다.

상기 견인부(100)는 전방의 견인차량(미도시)에 결합되어, 견인차량의 회전에 따라서 굴절될 수 있다.

예를 들어, 견인부(100)는 'ㄱ'자 형상으로 마련될 수 있다.

이때, 'ㄱ'자 형상에서, 각진 부분(130)을 기준으로, 일단은 전방의 견인차량에 체결되는 부분인 제1 견인 부분(110)이라 하고, 타단은 조향 모듈(200)에 결합되는 제2 견인 부분(120)이라 할 수 있다.

상기 제1 견인 부분(110)의 단부에는 전방의 견인차량에 체결될 수 있도록 홀(112) 구비될 수 있다. 상기 홀(112)에는 견인차량의 후방에 구비된 고리 형상의 체결요소가 결합될 수 있다.

또한, 제1 견인 부분(110)의 길이는 견인차량과 피견인차량 사이의 거리를 고려하여 결정될 수 있다.

상기 제2 견인 부분(120)의 단부에는 조향 모듈(200)이 결합될 수 있다.

구체적으로 제2 견인 부분(120)의 단부에는 조향 모듈(200)이 결합되는 모습은 이하에서 설명하기로 한다.

또한, 상기 각진 부분(130)에는 홀(132)이 형성될 수 있다.

특히 도 2를 참조하여, 상기 홀(132)은 견인부(100)와 프레임(300)을 결합하는 역할을 할 수 있다.

상기 프레임(300)은 전륜(IW1, OW1)의 전방에 위치되고, 견인부(100)가 일 측 상에 장착되는 제1 프레임(310)을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 제1 프레임(310)에는 제2 프레임(320)이 연결되고, 제2 프레임(320)과 전륜 차축(A1) 사이에는 현가 스프링(S)에 의해 완충 작용이 이루어질 수 있다.

게다가, 상기 제2 프레임(320)에는 피견인차량(10)의 최하부 프레임인 제3 프레임(330)이 연결될 수 있다. 제3 프레임(330)에 연결된 제4 프레임(340) 및 제5 프레임(350)은 제1 프레임(310) 및 제2 프레임(320)과 동일한 형식으로 후륜(IW2, OW2)에 대하여 배치될 수 있다.

전술된 바와 같이, 제1 프레임(310)의 일 측 상에는 견인부(100)의 각진 부분(130)이 결합될 수 있다.

예를 들어, 제1 프레임(310)의 중앙에는 견인부(100)의 각진 부분(130)이 삽입되어 체결될 수 있도록 체결 부분(312)이 구비될 수 있다. 이때, 체결 부분(312)은 제1 프레임(310)에서 피견인차량(10)의 전방을 향하여 구비될 수 있다.

상기 체결 부분(312)에 체결된 견인부(100)는 힌지식으로 체결 부분(312)에 대하여 굴절할 수 있다.

구체적으로, 전방의 견인차량이 시계방향으로 회전하는 경우, 견인부(100) 또한 체결 부분(310)에 결합된 상태에서 시계방향으로 굴절될 수 있다. 반면, 전방의 견인차량이 반시계방향으로 회전하는 경우, 견인부(100)는 체결 부분(310)에 결합된 상태에서 반시계방향으로 굴절될 수 있다.

이와 같이, 견인부(100)는 전방의 견인차량의 회전에 따라서 굴절될 수 있다.

또한, 상기 견인부(100)에는 조향 모듈(200)이 연결될 수 있다.

상기 조향 모듈(200)은 견인부(100) 및 차축(X1, X2)에 장착될 수 있으며, 견인부(100)의 굴절 각도에 따라서 피견인차량(10)의 차륜(W)을 회전시킬 수 있다.

구체적으로, 상기 조향 모듈(200)은 전륜 조향부(210) 및 후륜 조향부(220)를 포함할 수 있다.

상기 전륜 조향부(210)는 피견인차량(10)의 전륜(IW1, OW1)을 조향하기 위한 것으로서, 전륜 플레이트(211), 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)를 포함할 수 있다.

특히 도 3을 참조하여, 상기 전륜 플레이트(211)는 전륜 차축(X1)의 중앙으로부터 피견인차량(10)의 후방을 향하여 지면과 평행하게 회전 가능하게 장착될 수 있다.

도면에는 전륜 플레이트(211)가 직사각형 형상으로 마련되었으나, 전륜 플레이트(211)의 형상은 이에 국한되지 않는다.

구체적으로, 전륜 플레이트(211)의 일단은 전륜 차축(X1)의 중앙에 힌지 방식으로 결합될 수 있다.

이에 의해, 전륜 플레이트(211), 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)는 서로 연동하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

또한, 전륜 플레이트(211)의 타단에는 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)가 고정될 수 있다.

상기 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)는 길쭉한 막대 형상으로 마련될 수 있으며, 상기 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)의 길이는 동일하게 마련될 수 있다.

상기 제1 조향 링크(212)의 일단은 전륜 플레이트(211)에 고정되고, 타단은 일 측 전륜(IW1)에 고정될 수 있다. 이와 마찬가지로, 제2 조향 링크(213)의 일단은 전륜 플레이트(211)에 고정되고, 타단은 타 측 전륜(OW1)에 고정될 수 있다.

이때, 상기 제1 조향 링크(212)의 일단 및 제2 조향 링크(213)의 일단은 전륜 플레이트(211)의 단부에서 서로 마주보도록 고정될 수 있다.

또한, 상기 제1 조향 링크(212)의 타단 및 제2 조향 링크(213)의 타단은 양 측 전륜(IW1, OW1)의 중앙으로부터 이격되어 고정될 수 있다.

구체적으로, 상기 제1 조향 링크(212)의 타단은 일 측 전륜(IW1)의 중앙으로부터, 피견인차량의 후방을 향하여 편심된 위치에 고정될 수 있다. 그러므로 상기 제1 조향 링크(212)가 작동되면 일 측 전륜(IW1)이 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 조향 링크(213)의 타단은 타 측 전륜(OW1)의 중앙으로부터, 피견인차량의 후방을 향하여 편심된 위치에 고정될 수 있다. 그러므로 상기 제2 조향 링크(213)가 작동되면 타 측 전륜(OW1)이 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

이에 의해서, 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)는 전륜 차축(X1)에 대하여 경사지게 배치될 수 있다. 그리고 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)의 길이는 각각 전륜 차축(X1)의 중앙으로부터 일 측 전륜(IW1) 또는 타 측 전륜(OW1)의 중앙까지의 거리보다 더 길게 마련될 수 있다.

이와 같이 구성된 전륜 플레이트(211), 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213)는 전륜 플레이트(211)의 회전에 의해 제1 조향 링크(212) 및 제2 조향 링크(213) 또한 회전하여, 전륜(IW1, OW1)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.

상기 조향 모듈(200)는 복수 개의 유압 실린더를 더 포함할 수 있다.

구체적으로 복수 개의 유압 실린더 중 일부는 견인부(100)에 연결되고, 나머지 일부는 차축(A)에 연결될 수 있다.

예를 들어, 4륜 차량의 경우, 견인부(100)에는 두 개의 유압 실린더가 연결되고, 두 개의 차축(A)에 각각 하나씩 유압 실린더가 연결될 수 있다.

이때, 견인부(100)에 연결된 두 개의 유압 실린더는 서로 병렬로 배치될 수 있고, 두 개의 차축(A)에 연결된 각각 유압 실린더는 견인부(100)를 중심으로 좌우 대칭되도록 배치될 수 있다.

이는 유압 실린더 작동 시 필요한 푸시로드 이동 거리당 작동유의 체적이 다르기 때문이며, 두 개의 차축(A)에 연결된 각각 유압 실린더가 좌우 대칭되도록 연결될 경우, 작동 유량과 작동 거리가 매칭될 수 있다.

이와 마찬가지로, 8륜 차량의 경우, 견인부(100)에는 네 개의 유압 실린더가 연결되고, 네 개의 차축(A)에 각각 하나씩 유압 실린더가 연결될 수 있다.

이때, 견인부(100)에 연결된 네 개의 유압 실린더는 서로 병렬로 배치될 수 있고, 네 개의 차축(A)에 연결된 각각 유압 실린더는 견인부(100)를 중심으로 좌우 대칭되도록 배치될 수 있다.

예를 들어, 첫 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더와 세 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더는 동일한 방향으로 배치되고, 두 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더와 네 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더는 동일한 방향으로 배치될 수 있다.

다만, 첫 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더는 두 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더와 견인부(100)를 중심으로 좌우 대칭되도록 배치될 수 있고, 세 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더는 네 번째 차축(A)에 연결된 유압 실린더와 견인부(100)를 중심으로 좌우 대칭되도록 배치될 수 있다.

다시 말해서, 복수 개의 차축(A)에 연결된 복수 개의 유압 실린더 중 서로 인접한 차축(A)에 연결된 유압 실린더는 견인부(100)를 중심으로 좌우 대칭이 되도록 배치될 수 있다.

이와 같이 배치된 복수 개의 유압 실린더 중 견인부(100)에 연결된 유압 실린더에 의해 차축(A)에 연결된 유압 실린더가 작동될 수 있다.

이하에서는, 전륜 조향부(210)에 구비된 유압 실린더의 구성에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

상기 전륜 조향부(210)는 제1 유압 실린더(214), 제2 유압 실린더(215), 제1 유로관(216) 및 제2 유로관(217)을 더 포함할 수 있다.

상기 제1 유압 실린더(214)는 제1 피스톤(2142) 및 제1 실린더 몸체(2144)로 구성될 수 있고, 상기 제2 유압 실린더(215)는 제2 피스톤(2152) 및 제2 실린더 몸체(2154)로 구성될 수 있다.

또한, 제1 유압 실린더(214)와 상기 제2 유압 실린더(215) 사이에는 작동유가 순환될 수 있는데, 제1 유압 실린더(214)로부터 제2 유압 실린더(215)로의 작동유는 제1 유로관(216)을 통해 이동되고, 제2 유압 실린더(215)로부터 제1 유압 실린더(214)로의 작동유는 제2 유로관(217)을 통해 이동될 수 있다.

상기 제1 피스톤(2142)의 일단은 견인부(100)의 제2 견인 부분(120)에 연결될 수 있다.

다시 도 2를 참조하여, 제1 피스톤(2142)의 일단은 제1 프레임(310)의 전방에서 견인부(100)의 제2 견인 부분(120)에 연결될 수 있다. 상기 제1 프레임(310)에는 관통홀(314)이 형성될 수 있으며, 상기 관통홀(314)을 통해 제1 피스톤(2142)의 일부가 관통될 수 있다.

예를 들어, 견인부(100)가 시계방향으로 회전하는 경우, 견인부(100)와 제1 프레임(310)의 힌지 구조에 의해 제2 견인 부분(120)이 관통홀(314)을 향해 접근되고, 제1 피스톤(2142)은 관통홀(314)을 통해 후방으로 이동될 수 있다.

반면, 견인부(100)가 반시계방향으로 회전하는 경우, 견인부(100)와 제1 프레임(310)의 힌지 구조에 의해 제2 견인 부분(120)이 관통홀(314)로부터 멀리 위치되고, 제1 피스톤(2142)은 관통홀(314)의 전방으로 이동될 수 있다.

이와 같이, 견인부(100) 및 조향 모듈(200)은 프레임(300)과 결합되어 프레임(300)에 의해 지지될 수 있다.

또한, 상기 제1 피스톤(2142)의 타단은 상기 제1 실린더 몸체(2144) 내에서 이동될 수 있다.

상기 제1 피스톤(2142)의 작동은 견인부(100)의 굴절에 따라 변화될 수 있다. 예를 들어, 견인부(100)의 굴절 각도가 클수록 제1 피스톤(2142)이 제1 실린더 몸체(2144) 내에서 이동하는 거리가 커질 수 있다. 그리고, 견인부(100)의 굴절 방향이 변화되면, 제1 피스톤(2142)이 제1 실린더 몸체(2144) 내에서 이동하는 방향이 변화될 수 있다.

상기 제1 실린더 몸체(2144) 내에는 작동유가 공급될 수 있다.

상기 제1 실린더 몸체(2144) 내의 작동유는 제1 피스톤(2142)의 제1 실린더 몸체(2144) 내 이동에 의해 공급 또는 배출될 수 있다.

그러므로, 제1 피스톤(2142)의 제1 실린더 몸체(2144) 내 이동이 없다면, 즉, 견인부(100)의 굴절이 없다면, 제1 실린더 몸체(2144) 내의 작동유는 공급 또는 배출되지 않을 것이다.

예를 들어, 제1 피스톤(2142)이 상기 제1 실린더 몸체(2144) 내에 삽입되는 방향으로 이동되면 제1 실린더 몸체(2144) 내의 작동유는 제1 유로관(216)을 통해 제1 실린더 몸체(2144)로부터 배출될 수 있다. 반면, 제1 피스톤(2142)이 상기 제1 실린더 몸체(2144)로부터 노출되는 방향으로 이동되면 제1 실린더 몸체(2144) 내의 작동유는 제2 유로관(217)을 통해 제1 실린더 몸체(2144)에 반환될 수 있다.

또한, 상기 제2 유압 실린더(215)에서 상기 제2 피스톤(2152)의 일단은 전륜 플레이트(211)에 연결될 수 있다.

특히 도 3을 참조하여, 전륜 플레이트(211)에는 관통홀(2112)이 구비되고, 상기 제2 피스톤(2152)의 일단에는 고리가 구비될 수 있고, 상기 제2 피스톤(2152)의 고리가 전륜 플레이트(211)의 관통홀(2112) 상에 위치된 다음, 제2 피스톤(2152)의 고리가 전륜 플레이트(211)에 볼트 체결될 수 있다.

이때, 전륜 플레이트(211)에는 복수 개의 관통홀(2112)이 마련될 수 있다. 복수 개의 관통홀(2112)은 전륜 플레이트의 길이방향으로 중앙에 일직선으로 등간격으로 마련될 수 있다. 이에 의해, 경우에 따라서 제2 피스톤(2152)을 다른 관통홀(2112) 상에 위치시킬 수 있다.

도면에는 제2 피스톤(2152)의 일단이 전륜 플레이트(211)에서 일 측 전륜(IW1)을 향하여 연결되었으나, 이에 국한되지 아니하며, 제2 피스톤(2152)의 일단이 전륜 플레이트(211)에서 타 측 전륜(OW1)을 향하여 연결될 수 있음은 당연하다.

또한, 상기 제2 피스톤(2152)의 타단은 상기 제2 실린더 몸체(2154) 내에서 이동될 수 있다.

상기 제2 피스톤(2152)의 작동은 제1 유압 실린더(214)로부터 제2 실린더 몸체(2154)에 공급되는 작동유에 의해 작동될 수 있다.

예를 들어, 제1 유압 실린더(214)로부터 공급되는 작동유의 양에 의해, 제2 피스톤(2152)이 제2 실린더 몸체(2154) 내에서 이동하는 거리가 결정될 수 있다. 그리고, 제2 실린더 몸체(2154)에서 제1 유압 실린더(214)로부터의 작동유가 공급되는 위치에 따라서 제2 피스톤(2152)이 이동하는 방향이 결정될 수 있다.

구체적으로, 제1 유압 실린더(214)와 제2 유압 실린더(215)를 유체 소통하게 하는 제1 유로관(216)과 제2 유로관(217)은 다음과 같이 배치될 수 있다.

상기 제1 유로관(216)의 일단은 제1 실린더 몸체(2144)에서 제1 피스톤(2142)과 멀리 위치된 지점에 연결되고, 제1 유로관(216)의 타단은 제2 실린더 몸체(2154)에서 제2 피스톤(2152)과 멀리 위치된 지점에 연결될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 유로관(217)의 일단은 제1 실린더 몸체(2144)에서 제1 피스톤(2142)과 근접하게 위치된 지점에 연결되고, 제2 유로관(217)의 타단은 제2 실린더 몸체(2154)에서 제2 피스톤(2152)과 근접하게 위치된 지점에 연결될 수 있다.

예를 들어, 제1 피스톤(2142)이 제1 실린더 몸체(2144) 내에 삽입되는 방향으로 이동되면, 제1 유로관(216)을 통해 작동유가 제2 실린더 몸체(2154)에 공급되고, 이에 의해 제2 피스톤(2152)은 제2 실린더 몸체(2154)로부터 노출되는 방향으로 이동될 수 있다.

반면, 제1 피스톤(2142)이 제1 실린더 몸체(2144)로부터 노출되는 방향으로 이동되면, 제2 유로관(217)을 통해 작동유가 제2 실린더 몸체(2154)로부터 제1 실린더 몸체(2144)에 공급될 수 있고, 제2 피스톤(2152)은 제2 실린더 몸체(2154) 내에 삽입되는 방향으로 이동될 수 있다.

이와 같이, 제1 피스톤(2142)이 제1 실린더 몸체(2144) 내에서 이동하는 방향과 제2 피스톤(2152)이 제2 실린더 몸체(2154) 내에서 이동하는 방향은 서로 반대가 될 수 있다.

이때, 제1 피스톤(2142)의 작동은 견인부(100)의 굴절 또는 견인차량의 회전에 기인하므로, 결국 견인부(100)의 굴절에 의해 제1 유압 실린더(214) 및 제2 유압 실린더(215)가 함께 작동될 수 있다.

전술된 것과 같이, 제2 유압 실린더(215)가 작동하게 되면, 제2 피스톤(2152)이 연결되어 있는 전륜 플레이트(211)의 회전을 야기할 수 있다.

구체적으로, 제2 유압 실린더(215)의 제2 피스톤(2152)이 제2 실린더 몸체(2154) 내에서 삽입되는 방향으로 이동하게 되면, 제2 피스톤(2152)의 일단이 연결된 전륜 플레이트(211)는 시계 방향으로 회전될 수 있다.

반면, 제2 유압 실린더(215)의 제2 피스톤(2152)이 제2 실린더 몸체(2154)로부터 노출되는 방향으로 이동하게 되면, 제2 피스톤(2152)의 일단이 연결된 전륜 플레이트(211)는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

또한, 전륜 플레이트(211)가 회전하게 되면, 양 측 전륜(IW1, OW1)이 동시에 회전될 수 있다.

구체적으로, 전륜 플레이트(211)가 반시계 방향으로 회전하게 되면, 양 측 전륜(IW1, OW1)은 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 반면, 전륜 플레이트(211)가 시계 방향으로 회전하게 되면, 양 측 전륜(IW1, OW1)은 시계 방향으로 회전될 수 있다.

이때, 전륜 플레이트(211)가 회전하는 각도에 따라서 양 측 전륜(IW1, OW1)이 회전하는 각도가 변화될 수 있다. 그리고, 양 측 전륜(IW1, OW1)은 동일한 회전각을 구비하여 회전할 수 있다.

또한, 전술된 전륜 차축(A1)과 관통홀(2112)과의 거리를 조절함으로써, 전륜 플레이트(211)가 회전하는 각도, 더 나아가 양 측 전륜(IW1, OW1)이 회전하는 각도를 변화시킬 수 있다.

구체적으로, 전륜 플레이트(211)와 전륜 차축(A1)이 힌지 연결된 부분으로부터 가장 멀리 위치된 관통홀(2112)에 제2 피스톤(2152)이 체결되는 경우, 양 측 전륜(IW1, OW1)이 회전하는 각도가 커질 수 있으며, 전륜 플레이트(211)와 전륜 차축(A1)이 힌지 연결된 부분으로부터 가장 가까이 위치된 관통홀(2112)에 제2 피스톤(2152)이 체결되는 경우, 양 측 전륜(IW1, OW1)이 회전하는 각도는 작아질 수 있다.

더 나아가, 세 쌍의 차륜이 구비된 6륜 차륜의 경우, 차량의 회전중심점으로부터 차량의 전후 방향으로 서로 다른 위치에 조향부들이 위치되는 경우, 세 쌍의 차륜에 대하여 서로 다른 조향 각도가 요구될 수 있다.

이때, 플레이트가 차축에 힌지 연결된 부분과 관통홀 사이의 거리를 각각 조절함으로써 세 쌍의 차륜의 회전 각도를 조절할 수 있다.

그러므로 제1 쌍의 차륜의 회전 각도, 제2 쌍의 차륜의 회전 각도 및 제3 쌍의 차륜의 회전 각도는 서로 다를 수 있다.

이에 대하여, 6륜 차륜을 예로 들어 설명하였으나, 그 이상의 차륜을 구비하는 차량에도 동일하게 적용할 수 있음은 당연하다.

전술된 것과 같이 전륜 조향부(210)가 구성될 수 있으며, 전륜 조향부(210)와 유사한 구조로 후륜 조향부(220)가 구성될 수 있다.

상기 후륜 조향부(220)는 피견인차량(10)의 후륜(IW2, OW2)을 조향하기 위한 것으로서, 후륜 플레이트(221), 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)를 포함할 수 있다.

특히 도 3을 참조하여, 상기 후륜 플레이트(221)는 후륜 차축(X2)의 중앙으로부터 피견인차량(10)의 후방을 향하여 지면과 평행하게 회전 가능하게 장착될 수 있다.

구체적으로, 후륜 플레이트(221)의 일단은 후륜 차축(X2)의 중앙에 힌지 방식으로 결합될 수 있다.

이에 의해, 후륜 플레이트(221), 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)는 서로 연동하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

또한, 후륜 플레이트(221)의 타단에는 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)가 고정될 수 있다.

상기 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)는 길쭉한 막대 형상으로 마련될 수 있으며, 상기 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)의 길이는 동일하게 마련될 수 있다.

상기 제3 조향 링크(222)의 일단은 후륜 플레이트(221)에 고정되고, 타단은 일 측 후륜(IW2)에 고정될 수 있다. 이와 마찬가지로, 제4 조향 링크(223)의 일단은 후륜 플레이트(221)에 고정되고, 타단은 타 측 후륜(OW2)에 고정될 수 있다.

이때, 상기 제3 조향 링크(222)의 일단 및 제4 조향 링크(223)의 일단은 전륜 플레이트(211)의 단부에서 서로 마주보도록 고정될 수 있다.

또한, 상기 제3 조향 링크(222)의 타단 및 제4 조향 링크(223)의 타단은 양 측 후륜(IW2, OW2)의 중앙으로부터 이격되어 고정될 수 있다.

구체적으로, 상기 제3 조향 링크(222)의 타단은 일 측 후륜(IW2)의 중앙으로부터, 피견인차량의 후방을 향하여 편심된 위치에 고정될 수 있다. 그러므로 상기 제3 조향 링크(222)가 작동되면 일 측 후륜(IW2)이 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제4 조향 링크(223)의 타단은 타 측 후륜(OW2)의 중앙으로부터, 피견인차량의 후방을 향하여 편심된 위치에 고정될 수 있다. 그러므로 상기 제4 조향 링크(223)가 작동되면 타 측 후륜(OW2)이 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

이에 의해서, 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)는 후륜 차축(X1)에 대하여 경사지게 배치될 수 있다. 그리고 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)의 길이는 각각 후륜 차축(X1)의 중앙으로부터 일 측 후륜(IW2) 또는 타 측 후륜(OW2)의 중앙까지의 거리보다 더 길게 마련될 수 있다.

이와 같이 구성된 후륜 플레이트(221), 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223)는 후륜 플레이트(221)의 회전에 의해 제3 조향 링크(222) 및 제4 조향 링크(223) 또한 회전하여, 후륜(IW2, OW2)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.

상기 후륜 조향부(220) 또한 전륜 조향부(210)와 마찬가지로 복수 개의 유압 실린더로 마련될 수 있으며, 구체적으로 다음과 같이 구성될 수 있다.

상기 후륜 조향부(220)는 제3 유압 실린더(224), 제4 유압 실린더(225), 제3 유로관(226) 및 제4 유로관(227)을 더 포함할 수 있다.

상기 제3 유압 실린더(224)는 제3 피스톤(2242) 및 제3 실린더 몸체(2244)로 구성될 수 있고, 상기 제4 유압 실린더(225)는 제4 피스톤(2252) 및 제4 실린더 몸체(2254)로 구성될 수 있다.

또한, 제3 유압 실린더(224)와 상기 제4 유압 실린더(225) 사이에는 작동유가 순환될 수 있는데, 작동유는 제3 유압 실린더(224)로부터 제4 유압 실린더(225)로 제3 유로관(226)을 통해 이동되고, 작동유는 제4 유압 실린더(225)로부터 제3 유압 실린더(224)로 제4 유로관(227)을 통해 이동될 수 있다.

상기 제3 피스톤(2242)의 일단은 견인부(100)의 제2 견인 부분(120)에 연결될 수 있다.

이때, 도 1을 참조하여, 전술된 제1 유압 실린더(214)의 제1 피스톤(2142)과 제3 유압 실린더(224)의 제3 피스톤(2242)은 병렬로 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 피스톤(2142)의 하부에 제3 피스톤(2242)이 배치될 수 있다.

상기 제1 피스톤(2142) 및 상기 제3 피스톤(2242)은 견인부(100)의 작동에 의해 동일하게 작동될 수 있다.

예를 들어, 제1 피스톤(2142)이 제1 실린더 몸체(2144) 내에 삽입되는 방향으로 이동되는 경우, 제3 피스톤(2242) 또한 제3 실린더 몸체(2144) 내에 삽입되는 방향으로 이동될 수 있다.

다시 도 2를 참조하여, 제3 피스톤(2242)의 일단은 제1 프레임(310)의 전방에서 견인부(100)의 제2 견인 부분(120)에 연결될 수 있다. 전술된 것과 같이, 상기 제1 프레임(310)에 관통홀(314)이 형성되는데, 제1 피스톤(2142)과 함께 제3 피스톤(2242)도 상기 관통홀(314)을 관통될 수 있다.

또한, 상기 제3 피스톤(2242)의 타단은 상기 제3 실린더 몸체(2244) 내에서 이동될 수 있다.

상기 제3 피스톤(2242)의 작동은 견인부(100)의 굴절에 따라 변화될 수 있다. 예를 들어, 견인부(100)의 굴절 각도가 클수록 제3 피스톤(2242)이 제3 실린더 몸체(2244) 내에서 이동하는 거리가 커질 수 있다. 그리고, 견인부(100)의 굴절 방향이 변화되면, 제1 피스톤(2242)이 제1 실린더 몸체(2244) 내에서 이동하는 방향이 변화될 수 있다.

상기 제3 실린더 몸체(2244) 내에는 작동유가 공급될 수 있다.

상기 제3 실린더 몸체(2244) 내의 작동유는 제3 피스톤(2242)의 제3 실린더 몸체(2244) 내 이동에 의해 공급 또는 배출될 수 있다.

예를 들어, 제3 피스톤(2242)이 상기 제3 실린더 몸체(2244) 내에 삽입되는 방향으로 이동되면 제3 실린더 몸체(2244) 내의 작동유는 제3 유로관(226)을 통해 제3 실린더 몸체(2244)로부터 배출될 수 있다. 반면, 제3 피스톤(2242)이 상기 제3 실린더 몸체(2244)로부터 노출되는 방향으로 이동되면 제3 실린더 몸체(2244) 내의 작동유는 제4 유로관(217)을 통해 제3 실린더 몸체(2144)에 반환될 수 있다.

또한, 상기 제4 유압 실린더(225)에서 상기 제4 피스톤(2252)의 일단은 후륜 플레이트(221)에 연결될 수 있다.

특히 도 3을 참조하여, 후륜 플레이트(221)에는 관통홀(2212)이 구비되고, 상기 제4 피스톤(2252)의 일단에는 고리가 구비될 수 있고, 상기 제4 피스톤(2252)의 고리가 후륜 플레이트(221)의 관통홀(2212) 상에 위치된 다음, 제4 피스톤(2252)의 고리가 후륜 플레이트(221)에 볼트 체결될 수 있다.

이때, 후륜 플레이트(221)에는 복수 개의 관통홀(2212)이 마련될 수 있다. 복수 개의 관통홀(2212)은 후륜 플레이트(221)의 길이방향으로 중앙에 일직선으로 등간격으로 마련될 수 있다. 이에 의해, 경우에 따라서 제4 피스톤(2252)을 다른 관통홀(2212) 상에 위치시킬 수 있다.

도면에는 제4 피스톤(2252)의 일단이 후륜 플레이트(221)에서 타 측 후륜(OW2)을 향하여 연결되었으나, 제2 피스톤(2152)과 견인부(100)를 기준으로 좌우 대칭되게 배치된다면 어느 것이든지 가능하다.

예를 들어, 제2 피스톤(2152)의 일단이 전륜 플레이트(211)에서 타 측 전륜(OW1)을 향하여 연결될 경우, 제4 피스톤(2252)의 일단은 후륜 플레이트(221)에서 일 측 후륜(IW2)을 향하여 연결될 수 있다.

또한, 상기 제4 피스톤(2252)의 타단은 상기 제4 실린더 몸체(2254) 내에서 이동될 수 있다.

상기 제4 피스톤(2252)의 작동은 제3 유압 실린더(224)로부터 제4 실린더 몸체(2254)에 공급되는 작동유에 의해 작동될 수 있다.

예를 들어, 제3 유압 실린더(224)로부터 공급되는 작동유의 양에 의해, 제4 피스톤(2252)이 제4 실린더 몸체(2254) 내에서 이동하는 거리가 결정될 수 있다. 그리고, 제4 실린더 몸체(2254)에서 제3 유압 실린더(224)로부터의 작동유가 공급되는 위치에 따라서 제4 피스톤(2252)이 이동하는 방향이 결정될 수 있다.

구체적으로, 제3 유압 실린더(224)와 제4 유압 실린더(225)를 유체 소통하게 하는 제3 유로관(226)과 제4 유로관(227)은 다음과 같이 배치될 수 있다.

상기 제3 유로관(226)의 일단은 제3 실린더 몸체(2244)에서 제3 피스톤(2242)과 멀리 위치된 지점에 연결되고, 제3 유로관(226)의 타단은 제4 실린더 몸체(2254)에서 제4 피스톤(2252)과 멀리 위치된 지점에 연결될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제4 유로관(227)의 일단은 제3 실린더 몸체(2244)에서 제3 피스톤(2242)과 근접하게 위치된 지점에 연결되고, 제4 유로관(227)의 타단은 제4 실린더 몸체(2254)에서 제4 피스톤(2252)과 근접하게 위치된 지점에 연결될 수 있다.

예를 들어, 제3 피스톤(2242)이 제3 실린더 몸체(2244) 내에 삽입되는 방향으로 이동되면, 제3 유로관(226)을 통해 작동유가 제4 실린더 몸체(2254)에 공급되고, 이에 의해 제4 피스톤(2252)은 제4 실린더 몸체(2254)로부터 노출되는 방향으로 이동될 수 있다.

반면, 제3 피스톤(2242)이 제3 실린더 몸체(2244)로부터 노출되는 방향으로 이동되면, 제4 유로관(227)을 통해 작동유가 제4 실린더 몸체(2254)로부터 제3 실린더 몸체(2244)에 공급될 수 있고, 제4 피스톤(2252)은 제4 실린더 몸체(2254) 내에 삽입되는 방향으로 이동될 수 있다.

이와 같이, 제3 피스톤(2242)이 제3 실린더 몸체(2244) 내에서 이동하는 방향과 제4 피스톤(2252)이 제4 실린더 몸체(2254) 내에서 이동하는 방향은 서로 반대가 될 수 있다.

이때, 제3 피스톤(2242)의 작동은 견인부(100)의 굴절 또는 견인차량의 회전에 기인하므로, 결국 견인부(100)의 굴절에 의해 제3 유압 실린더(224) 및 제4 유압 실린더(225)가 함께 작동될 수 있다.

전술된 것과 같이, 제4 유압 실린더(225)가 작동하게 되면, 제4 피스톤(2252)이 연결되어 있는 후륜 플레이트(221)의 회전을 야기할 수 있다.

구체적으로, 제4 유압 실린더(225)의 제4 피스톤(2252)이 제4 실린더 몸체(2254) 내에서 삽입되는 방향으로 이동하게 되면, 제4 피스톤(2252)의 일단이 연결된 후륜 플레이트(221)는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

반면, 제4 유압 실린더(225)의 제4 피스톤(2252)이 제4 실린더 몸체(2254)로부터 노출되는 방향으로 이동하게 되면, 제4 피스톤(2252)의 일단이 연결된 후륜 플레이트(221)는 시계 방향으로 회전될 수 있다.

또한, 후륜 플레이트(221)가 회전하게 되면, 양 측 후륜(IW2, OW2)이 동시에 회전될 수 있다.

구체적으로, 후륜 플레이트(221)가 반시계 방향으로 회전하게 되면, 양 측 후륜(IW2, OW2)은 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 반면, 후륜 플레이트(221)가 시계 방향으로 회전하게 되면, 양 측 후륜(IW2, OW2)은 시계 방향으로 회전될 수 있다.

이때, 후륜 플레이트(221)가 회전하는 각도에 따라서 양 측 후륜(IW2, OW2)이 회전하는 각도가 변화될 수 있다. 그리고, 양 측 후륜(IW2, OW2)은 동일한 회전각을 구비하여 회전할 수 있다.

또한, 전술된 후륜 차축(A2)과 관통홀(2212)과의 거리를 조절함으로써, 후륜 플레이트(221)가 회전하는 각도, 더 나아가 양 측 후륜(IW2, OW2)이 회전하는 각도를 변화시킬 수 있다.

구체적으로, 후륜 플레이트(221)와 후륜 차축(A2)이 힌지 연결된 부분으로부터 가장 멀리 위치된 관통홀(2212)에 제4 피스톤(2252)이 체결되는 경우, 양 측 후륜(IW2, OW2)이 회전하는 각도가 커질 수 있으며, 후륜 플레이트(221)와 후륜 차축(A2)이 힌지 연결된 부분으로부터 가장 가까이 위치된 관통홀(2212)에 제4 피스톤(2252)이 체결되는 경우, 양 측 후륜(IW2, OW2)이 회전하는 각도는 작아질 수 있다.

앞서, 설명의 용이를 위해, 전륜 조향부(210) 및 후륜 조향부(220)은 별개로 설명되었으나, 실제 작동 시에 전륜 조향부(210) 및 후륜 조향부(220)의 작동은 동시적으로 이루어질 수 있다.

이하에서는 일 실시예에 따른 피견인차량에서 조향 모듈에 의해 조향된 모습을 도시한다.

도 4는 도 1에서 조향 모듈에 의해 조향된 모습을 도시하고, 도 5는 도 2에서 조향 모듈에 의해 조향된 모습을 도시하고, 도 6은 도 5의 평면도를 도시한다.

도 4 내지 도 6을 참조하여, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)의 견인부(100)는 좌우 방향으로 굴절될 수 있다.

도 4 내지 도 6에는 견인부(100)가 반시계방향으로 회전되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 견인부(100)가 시계방향으로 회전되는 경우는 이하에서 설명되는 것과 반대로 조향 모듈(200)이 작동될 수 있다.

구체적으로, 상기 견인부(100)가 반시계방향으로 회전되는 경우, 견인부(100)에 연결된 제1 유압 실린더(214) 및 제3 유압 실린더(224)가 작동될 수 있다.

상기 제1 유압 실린더(214)의 제1 피스톤(2142)과 제3 유압 실린더(224)의 제3 피스톤(2242)은 각각 제1 실린더 몸체(2144) 내 및 제3 실린더 몸체(2244) 내에 삽입되는 방향으로 이동될 수 있다.

상기 제1 피스톤(2142)과 제3 피스톤(2242)의 작동에 의해, 제1 실린더 몸체(2144)에 연결된 제1 유로관(216)으로부터 제1 실린더 몸체(2144) 내의 작동유가 배출될 수 있고, 배출된 작동유는 제2 실린더 몸체(2154) 내에 공급될 수 있다. 그리고, 제3 실린더 몸체(2244)에 연결된 제3 유로관(226)으로부터 제3 실린더 몸체(2244) 내의 작동유가 배출될 수 있고, 배출된 작동유는 제4 실린더 몸체(2254) 내에 공급될 수 있다.

제2 실린더 몸체(2154) 내에 공급된 작동유는 제2 피스톤(2152)을 제2 실린더 몸체(2154)로부터 노출되는 방향으로 이동시키고, 제4 실린더 몸체(2254) 내에 공급된 작동유는 제4 피스톤(2252)을 제4 실린더 몸체(2254)로부터 노출되는 방향으로 이동시킬 수 있다.

이에 의해, 제2 피스톤(2152)이 연결된 전륜 플레이트(211)는 반시계 방향으로 회전되고, 제4 피스톤(2252)이 연결된 후륜 플레이트(221)는 시계 방향으로 회전될 수 있다.

이와 같이, 전륜 플레이트(211)와 후륜 플레이트(221)의 회전 방향이 반대로 되는 이유는 제2 유압 실린더(215) 및 제4 유압 실린더(225)의 배치에 기인하게 된다.

그리고, 제1 피스톤(2142) 및 제3 피스톤(2242)의 이동 방향과 제2 피스톤(2152) 및 제4 피스톤(2252)의 이동 방향이 반대로 되는 이유 또는 제2 유압 실린더(215) 및 제4 유압 실린더(225)의 배치에 기인하게 된다.

또한, 제2 실린더 몸체(2154) 내에 공급된 작동유는 제2 유로관(217)을 통해 제1 실린더 몸체(2144)에 반환될 수 있다. 예를 들어, 견인부(100)의 굴절이 없어지거나, 견인부(100)가 시계방향으로 굴절되는 경우, 제2 실린더 몸체(2154) 내에 공급된 작동유는 제2 유로관(217)을 통해 제1 실린더 몸체(2144)에 반환될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제4 실린더 몸체(2254) 내에 공급된 작동유는 제4 유로관(227)을 통해 제3 실린더 몸체(2244)에 반환될 수 있다. 예를 들어, 견인부(100)의 굴절이 없어지거나, 견인부(100)가 시계방향으로 굴절되는 경우, 제4 실린더 몸체(2254) 내에 공급된 작동유는 제4 유로관(227)을 통해 제3 실린더 몸체(2244)에 반환될 수 있다.

이와 같이 견인부(100)와 조향 모듈(200)의 상호 작용에 의해서, 양측 전륜(IW1, OW1)은 서로 동일한 방향으로 동일한 회전 각도를 구비하여 회전될 수 있고, 양측 후륜(IW2, OW2)은 양측 전륜(IW1, OW1)과는 대칭되게, 서로 동일한 방향으로 동일한 회전 각도를 구비하여 회전될 수 있다.

그러므로, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)은 피견인차량의 전륜 및 후륜을 각각 조향할 수 있어, 차량의 조정성과 안전성을 높일 수 있고, 차량의 운전 시 후륜의 침범에 따른 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.

게다가, 견인차량에 결합된 견인부의 굴절 각도에 의해 전륜 및 후륜에 구비된 유압실린더에 공급되는 작동유의 양이 조절되어 용이하게 조향력을 전달할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)은 견인차량의 후방에 견인부(100)가 결합되고, 전륜 조향부(210) 및 후륜 조향부(220)가 피견인차량(10)에 장착되는 것으로 도시되었으나, 이에 국한되지 아니하며, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)의 차륜을 조향하기 위해 견인부(100) 및 조향모듈(200)의 배치는 다양하게 될 수 있다.

예를 들어, 견인부(100)가 견인차량의 전륜 차축 또는 견인차량의 전륜 조향 장치에 장착될 수 있고, 후륜 조향부(220)의 일부는 견인차량의 전륜 차축에 위치되고 후륜 조향부(220)의 일부는 피견인차량(10)의 후륜 차축에 위치될 수 있다.

구체적으로, 후륜 조향부(220)의 제3 유압 실린더(224)는 견인차량의 전륜 차축에 위치되고, 후륜 조향부(220)의 제4 유압 실린더(225)는 피견인차량(10)의 후륜 차축에 위치될 수 있다.

이때, 견인차량의 전륜 차축 또는 전륜 조향 장치의 작동에 의해 견인부(100)가 굴절하게 되고, 이에 따라서 피견인차량(10)의 후륜 조향부(220)의 제3 유압 실린더(224)로부터 제4 유압 실린더(225)에 작동유가 공급될 수 있다.

또한, 후륜 조향부(220)의 제3 유압 실린더(224)로부터 제4 유압 실린더(225)에 작동유가 공급될 때, 유압 커플링 호스를 이용함으로써, 제3 유압 실린더(224)와 제4 유압 실린더(225)를 연결하는 유로관들(226, 227)의 회전 반경을 줄일 수 있다.

이와 같이 견인차량에 결합된 피견인차량(10)의 후륜 조향을 수행할 수 있다.

이와 마찬가지로, 견인차량에 결합된 피견인차량(10)의 전륜 조향을 수행하기 위해, 견인부(100)가 견인차량의 전륜 차축 또는 견인차량의 전륜 조향 장치에 장착될 수 있고, 전륜 조향부(210)의 일부는 견인차량의 전륜 차축에 위치되고 전륜 조향부(210)의 일부는 피견인차량(10)의 전륜 차축에 위치될 수 있다.

게다가, 견인부(100)가 견인차량의 후륜 차축 또는 견인차량의 후륜 조향 장치에 장착되는 경우, 후륜 조향부(220)의 일부는 견인차량의 후륜 차축에 위치되고 후륜 조향부(220)의 일부는 피견인차량(10)의 후륜 차축에 위치될 수 있다. 또는 전륜 조향부(210)의 일부는 견인차량의 후륜 차축에 위치되고 전륜 조향부(210)의 일부는 피견인차량(10)의 후륜 차축에 위치될 수 있다.

도 7는 일 실시예에 따른 피견인차량이 궤도 상에서 이동되는 모습을 구체적으로 도시하고, 도 8은 궤도 상에서 복수 개의 피견인차량이 이동되는 모습을 도시한다.

도 7을 참조하여, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)이 트랙(T) 상에서 반시계방향으로 회전할 수 있다.

이때, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)의 전방에 위치된 견인부(100) 또한 견인차량에 의해 반시계방향으로 굴절되었다는 것을 알 수 있다.

견인부(100)의 굴절에 따라 전륜 조향부(210) 및 후륜 조향부(220)가 전술된 것과 같이 작동될 수 있다.

이에 의해, 양측 전륜(IW1, OW1)은 반시계 방향으로 회전되고, 양측 후륜(IW2, OW2)은 시계 방향으로 회전되어, 궤도(T)를 따라 회전될 수 있다.

이때, 일 측 전륜(IW1) 및 타 측 전륜(OW1) 사이의 전륜 차축(A1)은 시계 방향으로 회전되고, 일 측 후륜(IW2) 및 타 측 후륜(OW2) 사이의 후륜 차축(A2)은 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

그러므로, 일 측 전륜(IW1)은 타 측 전륜(OW1)에 비해 상대적으로 전방에 위치되고, 일 측 후륜(IW2)은 타 측 후륜(OW2)에 비해 상대적으로 후방에 위치될 수 있다.

또한 도 8을 참조하여, 복수 개의 피견인차량(10)이 궤도 상에서 이동되는 경우, 일 측 전륜(IW1) 및 타 측 전륜(OW1) 사이의 회전각들(α2, α4, α6)은 일 측 후륜(IW2) 및 타 측 후륜(OW2) 사이의 회전각들(α1, α3, α5)과 동일하게 유지되는 것을 확인할 수 있다.

이와 같이, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)는 각속도 변화량이 적어 조향력을 일정하게 유지시킬 수 있다.

도 9(a) 및 (b)는 견인차량이 최선두 차량이 되고, 피견인차량이 최선두 차량이 되는 모습을 도시한다.

일 실시예에 따른 피견인차량(10)은 유압 조절 모듈(미도시)를 더 포함할 수 있다.

상기 유압 조절 모듈은 조향 모듈(200)을 구성하는 복수 개의 유압 실린더에 공급되는 유압의 크기를 조절할 수 있게 할 수 있다.

또한, 유압 조절 모듈을 이용하여, 전륜 및 후륜에 구비된 조향부(200)의 개별적인 조정이 가능할 수 있다.

도 9(a)에 도시된 것과 같이, 일반적으로 조향 모듈(200)이 열차에 적용될 경우, 최선두에 배치된 견인차량의 후방에 복수 개의 피견인차량(10)이 견인부(100)에 의해 결합되어 주행될 수 있다.

그러나, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)에 유압 조절 모듈이 구비될 경우, 도 9(b)에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 피견인차량(10)이 최선두차량이 될 수 있고 견인차량은 최후단차량이 될 수 있다.

일반적인 견인차량이 최선두차량이 되는 경우에는 피견인차량(10)의 승객이 측면부 주행 방향의 경치만을 볼 수 있는 반면에, 도 9(b)의 경우에는, 피견인차량(10)의 승객이 전면부 주행 방향의 경치를 볼 수 있게 된다.

그러므로 일 실시예에 따른 피견인차량은 차량의 운전 시 후륜의 침범량을 계산하여 차량 운전 시 안전 사고를 미연에 방지할 수 있고, 피견인차량의 전륜 및 후륜을 조향하여 차량의 조종성 및 안전성을 향상시킬 수 있으며, 견인차량에 결합된 견인부의 굴절 각도에 의해 전륜 및 후륜에 구비된 유압실린더에 공급되는 작동유의 양이 조절되어 용이하게 조향력을 전달할 수 있다.

게다가, 차륜 관련 구조를 단순화시킬 수 있고, 초저상의 피견인차량을 제작 가능하게 한다. 예를 들어, 피견인차량은 지면과 10cm 가량까지 저상으로 제작할 수 있다.

더 나아가, 유압식으로 링크 구조를 작동시킴으로써, 각속도 변화량이 적어 조향력을 일정하게 유지시킬 수 있고, 피견인차량이 견인차량의 전방 또는 후방에 배치되어, 피견인차량에 탑승한 승객의 조망을 확보하게 할 수 있다.

이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 피견인차량
100: 견인부
110: 제1 견인 부분
112: 홀
120: 제2 견인 부분
130: 각진 부분
132: 홀
200: 조향 모듈
210: 전륜 조향부
211: 전륜 플레이트
2112: 관통홀
212: 제1 조향 링크
213: 제2 조향 링크
214: 제1 유압 실린더
2142: 제1 피스톤
2144: 제1 실린더 몸체
215: 제2 유압 실린더
2152: 제2 피스톤
2154: 제2 실린더 몸체
216: 제1 유로관
217: 제2 유로관
220: 후륜 조향부
221: 후륜 플레이트
2212: 관통홀
222: 제3 조향 링크
223: 제4 조향 링크
224: 제3 유압 실린더
2242: 제3 피스톤
2244: 제3 실린더 몸체
225: 제4 유압 실린더
2252: 제4 피스톤
2254: 제4 실린더 몸체
226: 제3 유로관
227: 제4 유로관
300: 프레임
310: 제1 프레임
312: 체결 부분
314: 관통홀
320: 제2 프레임
330: 제3 프레임
340: 제4 프레임
350: 제5 프레임
전륜: IW1, OW1
후륜: IW2, OW2
전륜 차축: A1
후륜 차축: A2

Claims

차축 및 상기 차축의 양단에 차륜을 구비하는 피견인차량에 있어서,
견인차량에 결합되어, 상기 견인차량의 회전에 따라서 굴절되는 견인부; 및
상기 견인부 및 상기 차축에 장착되고, 상기 견인부의 굴절 각도에 따라 상기 피견인차량의 차륜을 회전시키는 조향 모듈;
을 포함하고,
상기 조향 모듈은 복수 개의 유압 실린더를 포함하고,
상기 견인부에 연결된 유압 실린더에 의해 상기 차축에 연결된 유압 실린더가 작동되는 피견인차량.
제2항에 있어서,
상기 견인부는 'ㄱ'자 형상으로 마련되고, 상기 견인부의 일단은 상기 견인차량에 결합되고, 상기 견인부의 타단은 상기 조향 모듈에 결합되는 피견인차량.
제3항에 있어서,
상기 피견인차량은 상기 차륜의 전방 또는 후방에 프레임이 구비되고, 상기 견인부의 각진 부분은 상기 프레임의 일 측 상에 힌지되게 장착되는 피견인차량.
제1항에 있어서,
상기 조향 모듈은 조향부를 포함하고,
상기 조향부는,
상기 차축의 중앙으로부터 상기 피견인차량의 후방을 향하여 지면과 평행하게 회전 가능하게 장착된 플레이트;
일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 일 측 차륜에 고정되는 제1 조향 링크; 및
일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 타 측 차륜에 고정되는 제2 조향 링크;
를 포함하는 피견인차량.
제4항에 있어서,
상기 제1 조향 링크의 일단 및 상기 제2 조향 링크의 일단은 상기 플레이트의 단부에 서로 마주보도록 고정되고, 상기 제1 조향 링크의 타단 및 상기 제2 조향 링크의 타단은 양 측 차륜의 중앙으로부터 이격되어 고정되는 피견인차량.
제4항에 있어서,
상기 복수 개의 유압 실린더는,
피스톤이 상기 견인부에 연결되고, 상기 피스톤이 실린더 몸체 내에서 이동되는 제1 유압 실린더; 및
상기 플레이트에 피스톤이 연결되고, 상기 차축의 일단에 실린더 몸체가 장착되는 제2 유압 실린더;
를 포함하고,
상기 제1 유압 실린더의 피스톤의 이동 방향과 상기 제2 유압 실린더의 피스톤의 이동 방향은 반대 방향이 되고, 상기 제2 유압 실린더의 피스톤의 이동 방향에 의해 상기 플레이트의 회전 방향이 변화되는 피견인차량.
제6항에 있어서,
상기 제1 유압 실린더는 복수 개로 마련되고, 상기 제1 유압 실린더의 개수는 상기 피견인차량의 차축의 개수에 대응되며, 복수 개의 제1 유압 실린더는 상기 견인부에 대해 병렬로 연결되는 피견인차량.
제7항에 있어서,
상기 제2 유압 실린더는 복수 개로 마련되어, 서로 다른 차축 상에 각각 배치되고, 복수 개의 제2 유압 실린더 중 서로 인접한 제2 유압 실린더는 상기 견인부를 중심으로 좌우 대칭이 되도록 배치되는 피견인차량.
제6항에 있어서,
상기 조향 모듈은,
상기 제1 유압 실린더의 일단으로부터 상기 제2 유압 실린더의 일단으로 작동유를 전달하는 제1 유로관; 및
상기 제2 유압 실린더의 타단으로부터 상기 제1 유압 실린더의 타단으로 상기 작동유를 반환하는 제2 유로관;
을 더 포함하고,
상기 제1 유압 실린더와 상기 제2 유압 실린더 사이에서 작동유가 순환되는 피견인차량.
제1항에 있어서,
상기 피견인차량은 유압 조절 모듈을 더 포함하고, 상기 유압 조절 모듈에 의해 상기 복수 개의 유압 실린더에 공급되는 유압의 크기를 조절할 수 있는 피견인차량.
제1항에 있어서,
상기 견인부는 상기 견인차량의 차축에 결합되고,
상기 조향 모듈은 상기 견인차량의 차축 및 상기 피견인차량의 차축에 장착되는 피견인차량.
차축의 양단에 구비된 차륜을 조향하기 위한 조향 모듈에 있어서,
상기 조향 모듈은,
상기 차축의 중앙으로부터 차량의 후방을 향하여 회전 가능하게 장착된 플레이트;
일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 일 측 차륜에 고정되는 제1 조향 링크;
일단이 상기 플레이트에 고정되고, 타단이 타 측 차륜에 고정되는 제2 조향 링크; 및
상기 플레이트에 피스톤이 연결되고, 상기 차축의 일단에 실린더 몸체가 장착되는 유압 실린더;
를 포함하고,
상기 유압 실린더와 상기 플레이트의 연동에 의해 상기 차축의 양단에 구비된 차륜은 회전되는 조향 모듈.
제12항에 있어서,
상기 조향 모듈은 유압 조절부를 더 포함하고, 상기 유압 조절부에 의해 상기 유압 실린더에 공급되는 유압의 크기가 조절되는 조향 모듈.
제12항에 있어서,
상기 제1 조향 링크 및 상기 제2 조향 링크는 서로 대칭되게 배치되고, 상기 제1 조향 링크의 타단 및 상기 제2 조향 링크의 타단은 상기 일 측 차륜 및 상기 타 측 차륜의 중심으로부터 상기 차량의 후방을 향하여 이격되어 장착되는 조향 모듈.
제12항에 있어서,
상기 플레이트 상에는 상기 유압 실린더의 피스톤이 연결되도록 복수 개의 관통홀이 구비되고, 상기 복수 개의 관통홀은 상기 플레이트의 길이방향으로 중앙에 일직선 상으로 마련되는 조향 모듈.