KR102594048B1 - 적재물 다단 이송 이적재기 - Google Patents

적재물 다단 이송 이적재기 Download PDF

Info

Publication number
KR102594048B1
KR102594048B1 KR1020210108924A KR20210108924A KR102594048B1 KR 102594048 B1 KR102594048 B1 KR 102594048B1 KR 1020210108924 A KR1020210108924 A KR 1020210108924A KR 20210108924 A KR20210108924 A KR 20210108924A KR 102594048 B1 KR102594048 B1 KR 102594048B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle body
unit
load
fork
stage
Prior art date
Application number
KR1020210108924A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230026828A (ko
Inventor
김현철
김진형
Original Assignee
주식회사 에스에프에이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스에프에이 filed Critical 주식회사 에스에프에이
Priority to KR1020210108924A priority Critical patent/KR102594048B1/ko
Publication of KR20230026828A publication Critical patent/KR20230026828A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102594048B1 publication Critical patent/KR102594048B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

적재물 다단 이송 이적재기가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기는 차체의 일측에 배치되되 텔레스코프 타입(Telescope type)으로 구동하면서 적재물을 이적재하는 텔레스코프 포크 유닛(Telelscope fork unit); 및 차체의 하단부에 마련되며, 차체를 이동시키는 드라이빙 유닛(Driving unit)을 포함한다.

Description

적재물 다단 이송 이적재기{LOADING AND UNLOADING CARRIAGE DEVICE}
본 발명은, 적재물 다단 이송 이적재기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 콤팩트하고 효율적인 구조라서 차체의 사이즈와 무게를 종래보다 월등히 줄일 수 있음은 물론 적재물을 다단으로 이송할 수 있어 물동량 처리효율을 높일 수 있으며, 이로 인해 택트 타임(tact time) 감소에 따른 생산성 향상에 이바지할 수 있는 적재물 다단 이송 이적재기에 관한 것이다.
적재물이란 일반 박스(box)에서부터 특정 제품(물품)에 이르기까지 다양할 수 있다. 즉 적재물은 그 형상과 용도 등에 제한이 없다. 다만, 이하에서는 최근 이슈가 되고 있는 2차전지(secondary cell)를 예로 들어 설명한다.
익히 알려진 것처럼 2차전지는 화학적 에너지를 전기적 에너지로 변환시켜 외부의 회로에 전원을 공급하기도 하고, 방전되었을 때 외부의 전원을 공급받아 전기적 에너지를 화학적 에너지로 바꾸어 전기를 저장할 수 있는 전지를 가리킨다. 최근 2차전지를 배터리라 부르기도 한다.
이러한 2차전지는 전극 조립체의 구조에 따라 다양하게 분류될 수 있다. 예컨대, 2차전지는 스택형 구조, 권취형(젤리롤형) 구조, 스택/폴딩형 구조 등으로 분류될 수 있다.
위와 같은 다양한 분류 중에서 스택형 구조는 양극재, 분리막, 음극재를 소정의 크기로 절단한 다음, 이들을 차례로 적층하여 전극 조립체를 형성한 것을 가리킨다. 분리막은 양극재와 음극재 사이마다 배치된다.
이처럼 2차전지를 포함하는 배터리는 양극재, 음극재, 전해액, 분리막 등으로 이루어지는데, 최근 소재 및 배터리 생산 공정 관련 설비 개발의 중요성이 높아지는 추세이다. 이에, 양극재, 음극재, 전해액, 분리막 등의 생산 및 포장을 위한 설비 개발이 진행되는 실정이다.
한편, 2차전지 혹은 2차전지를 이루는 양극재, 음극재 및 분리막 등의 적재물을 설비로 이송하기 위해 이적재기가 사용된다.
공장에서 사용 중인 이적재기의 형태는 다양할 수 있지만, 대개는 주행 휠을 통해 일정 거리를 이동하면서 적재물을 이적재하는 구조를 취한다.
이때, 적재물을 설비로 로딩(loading)하거나 설비 측의 적재물을 언로딩(unloading)하려면 즉 긴 이적재 스트로크를 커버하려면 그에 맞는 수단, 즉 대형 포킹장치(forking tool)가 이적재기에 탑재되어야 한다.
하지만, 이처럼 대형 포킹장치가 탑재되면 이적재기의 차체 사이즈가 커질뿐더러 무게도 무거워져서 로스(loss) 발생을 유발할 수밖에 없는데, 이러한 단점에도 불구하고 구조상 물동량 처리효율 또한 그리 높지 않다는 점을 고려해볼 때, 기존과 다른 신개념의 적재물 다단 이송 이적재기에 관한 필요성이 대두된다.
대한민국특허청 출원번호 제10-2015-0023696호
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 콤팩트하고 효율적인 구조라서 차체의 사이즈와 무게를 종래보다 월등히 줄일 수 있음은 물론 적재물을 다단으로 이송할 수 있어 물동량 처리효율을 높일 수 있으며, 이로 인해 택트 타임(tact time) 감소에 따른 생산성 향상에 이바지할 수 있는 적재물 다단 이송 이적재기를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차체의 일측에 배치되되 텔레스코프 타입(Telescope type)으로 구동하면서 적재물을 이적재하는 텔레스코프 포크 유닛(Telelscope fork unit); 및 상기 차체의 하단부에 마련되며, 상기 차체를 이동시키는 드라이빙 유닛(Driving unit)을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기가 제공될 수 있다.
상기 텔레스코프 포크 유닛은 상기 차체 내에서 상기 차체의 높이 방향을 따라 다단으로 배치될 수 있다.
다단으로 배치되는 복수 개의 상기 텔레스코프 포크 유닛은 독립적으로 구동 가능하다.
상기 텔레스코프 포크 유닛은, 포킹용 구동모터; 상기 포킹용 구동모터에 연결되고 상기 포킹용 구동모터의 동력을 감속하는 감속기; 텔레스코프 타입으로 구동하는 다단 포크; 및 상기 감속기와 상기 다단 포크에 연결되며, 상기 감속기 측의 회전 운동을 상기 다단 포크의 선형 운동으로 전달하는 운동 전달부를 포함할 수 있다.
상기 다단 포크는 제1 내지 제3 단위 포크일 수 있으며, 상기 제3 단위 포크에는 상기 적재물이 로딩되는 로딩 플레이트가 마련될 수 있다.
상기 차체 내에서 상기 텔레스코프 포크 유닛을 지지하는 포크 유닛 지지대를 더 포함할 수 있다.
상기 포크 유닛 지지대와 상기 차체에 연결되며, 상기 차체의 높이 방향을 따라 상기 포크 유닛 지지대를 업/다운(up/down) 구동시키는 지지대 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 드라이빙 유닛에 이웃한 위치의 상기 차체에 마련되되 상기 차체보다 외측으로 더 돌출되게 마련되는 완충 재질의 범퍼(bumper)를 더 포함할 수 있다.
상기 차체의 일측에 마련되며, 다색으로 마련되어 현재 작업상태를 시각적으로 구분시키는 다색 상태등; 및 상기 차체의 일측에 마련되며, 소정의 소리 정보를 음성으로 출력하는 멜로디 스피커를 더 포함할 수 있다.
상기 차체의 일측에 마련되는 통신용 안테나를 더 포함할 수 있다.
상기 차체의 상부에 마련되며, 상기 적재물의 정보를 확인하는 적재물 정보 확인부를 더 포함할 수 있다.
상기 차체에 위치별로 마련되며, 상기 차체의 이동 또는 상기 적재물의 이적재와 관련한 다양한 정보를 센싱하는 복수 개의 센서류를 더 포함할 수 있다.
상기 센서류는, 상기 텔레스코프 포크 유닛에 이웃한 상기 차체 내에 마련되며, 상기 적재물을 감지하는 적재물 감지 센서; 상기 적재물이 출입하는 상기 적재물의 출입구 영역에 마련되는 에어리어 센서; 상기 차체 내에 마련되며, 상기 텔레스코프 포크 유닛의 업/다운(up/down) 위치를 감지하는 업/다운 위치 센서; 및 상기 차체 내에 마련되며, 상기 적재물의 이중입고 상태를 감지하는 이중입고 감지 센서를 포함할 수 있다.
상기 센서류는, 상기 차체의 외부 하부 영역에 마련되는 거리 센서; 및 상기 거리 센서에 이웃하게 상기 차체에 마련되는 라이다 센서를 더 포함할 수 있다.
상기 센서류의 센싱정보에 기초하여 상기 차체의 이동 또는 상기 적재물의 이적재 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 차체의 외면에 마련되되 비상 시 상기 차체의 가동 또는 적재물 이적재 동작을 정지시키는 EMO 스위치(EMERGENCY MACHINE OFF SWITCH); 상기 차체의 외면 일측에 마련되며, 각종 정보를 입력하는 입력 패널 유닛; 및 상기 입력 패널 유닛의 주변에 배치되는 블랙박스를 더 포함할 수 있다.
상기 차체의 하부에 마련되되 상기 텔레스코프 포크 유닛 및 상기 드라이빙 유닛의 구동을 위한 전력을 저장하는 배터리 유닛(Battery unit); 및 상기 배터리 유닛와 연결되고 상기 배터리 유닛의 전력을 자동으로 충전시키는 자동 충전 유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 콤팩트하고 효율적인 구조라서 차체의 사이즈와 무게를 종래보다 월등히 줄일 수 있음은 물론 적재물을 다단으로 이송할 수 있어 물동량 처리효율을 높일 수 있으며, 이로 인해 택트 타임(tact time) 감소에 따른 생산성 향상에 이바지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기의 사시도이다.
도 2는 도 1에서 텔레스코프 포크 유닛이 동작한 도면이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 배면도이다.
도 5는 도 1의 평면도이다.
도 6은 도 1의 저면도이다.
도 7은 도 3의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 8 및 도 9는 텔레스코프 포크 유닛의 개략적인 동작 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기의 제어블록도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기의 사시도이고, 도 2는 도 1에서 텔레스코프 포크 유닛이 동작한 도면이며, 도 3은 도 1의 정면도이고, 도 4는 도 1의 배면도이며, 도 5는 도 1의 평면도이고, 도 6은 도 1의 저면도이며, 도 7은 도 3의 A-A선에 따른 단면도이고, 도 8 및 도 9는 텔레스코프 포크 유닛의 개략적인 동작 도면이며, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기(100)를 적용할 경우, 콤팩트하고 효율적인 구조라서 차체(110)의 사이즈와 무게를 종래보다 월등히 줄일 수 있음은 물론 적재물을 다단으로 이송할 수 있어 물동량 처리효율을 높일 수 있으며, 이로 인해 택트 타임(tact time) 감소에 따른 생산성 향상에 이바지할 수 있다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기(100)는 외관 프레임 구조물로서의 차체(110)를 포함하며, 차체(110)에 아래 구성들이 위치별로 탑재되는 형태를 취한다.
차체(110)는 본 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기(100)는 외관 프레임 구조물이다. 강성이 우수하면서도 내부식에 강하고, 또한 가벼운 금속 재질로 제작될 수 있다.
차체(110) 내의 부품들에 대한 설치 또는 유지보수를 위해 차체(110)의 일측에는 도어(111)가 마련된다. 평상시 도어(111)는 개방되지 않게 로킹된 상태를 취하며, 유지보수할 때만 열릴 수 있다.
차체(110)에는 크게, 텔레스코프 포크 유닛(120, Telelscope fork unit)과 드라이빙 유닛(130, Driving unit)이 탑재된다. 텔레스코프 포크 유닛(120)은 실질적으로 적재물의 이적재를 위해 적재물을 포킹하는 역할을 하고, 드라이빙 유닛(130)은 차체(110)를 정해진 궤적으로 이동시키는 역할을 한다.
텔레스코프 포크 유닛(120)에 대해 먼저 살펴보면, 텔레스코프 포크 유닛(120)은 전술한 것처럼 실질적으로 적재물의 이적재를 위해 적재물을 포킹한다. 여기서, 포킹이란 적재물의 이적재를 위하여 도 7처럼 적재물을 들어올린 상태를 가리킨다.
본 실시예에서 텔레스코프 포크 유닛(120)은 차체(110)의 일측에 배치되되 텔레스코프 타입(Telescope type)으로 구동하면서 적재물을 이적재한다. 이처럼 텔레스코프 타입으로 구동되면서 적재물을 포킹한 후, 이적재하기 때문에 콤팩트한 구조로 적용될 수 있다. 따라서, 차체(110)의 사이즈 감소에 이바지할 수 있다.
본 실시예에서 텔레스코프 포크 유닛(120)은 차체(110) 내에서 차체(110)의 높이 방향을 따라 다단으로 배치된다. 도면에는 텔레스코프 포크 유닛(120)이 2단으로 배치된 것으로 도시했으나 텔레스코프 포크 유닛(120)은 3단 이상일 수도 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
다단으로 배치되는 모든 텔레스코프 포크 유닛(120)의 구조는 동일하다. 또한, 다단으로 배치되는 복수 개의 상기 텔레스코프 포크 유닛(120)은 독립적으로 구동 가능하다.
이러한 텔레스코프 포크 유닛(120)은 포킹용 구동모터(121)와, 포킹용 구동모터(121)에 연결되고 포킹용 구동모터(121)의 동력을 감속하는 감속기(122)와, 텔레스코프 타입으로 구동하는 다단 포크(124)와, 감속기(122)와 다단 포크(124)에 연결되며, 감속기(122) 측의 회전 운동을 다단 포크(124)의 선형 운동으로 전달하는 운동 전달부(125)를 포함한다. 운동 전달부(125)는 기어류와 체인을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 다단 포크(124)는 3단의 제1 내지 제3 단위 포크(124a,124b,124c)로 적용되는데, 제3 단위 포크(124c)에는 적재물이 로딩되는 로딩 플레이트(127)가 마련된다. 물론, 로딩 플레이트(127)가 별도로 마련되지 않고, 로딩 플레이트(127)가 일체로 된 제3 단위 포크(124c)가 적용될 수도 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
또한, 본 실시예에서 다단 포크(124)가 3단의 제1 내지 제3 단위 포크(124a,124b,124c)로 적용되고 있지만, 이는 2단일 수도 있고, 혹은 4단 이상일 수도 있다. 따라서, 이 역시, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
도면처럼 다단 포크(124)가 3단의 제1 내지 제3 단위 포크(124a,124b,124c)로 적용될 때, 예컨대 포킹용 구동모터(121)를 통해 감속기(122)가 동작하면 제1 단위 포크(124a)에 연결되는 운동 전달부(125)의 한 구성으로서 피니언 기어가 구동하며, 이에 상호작용하는 제2 단위 포크(124b)에 연결되는 운동 전달부(125)의 한 구성으로서 랙 기어가 동작함에 따라, 즉 피니언 기어가 회전하면서 랙 기어를 선형 이동시킴에 따라 다단 포크(124)가 도 8에서 도 9처럼 동작할 수 있다. 이때, 제1 및 제3 단위 포크(124a,124c)은 운동 전달부(125)의 한 구성인 체인으로 서로 연결될 수 있어 제2 단위 포크(124b)의 힘으로 제3 단위 포크(124c)가 구동될 수 있게끔 한다.
이러한 구성이 적용됨으로써 즉 텔레스코프 포크 유닛(120)이 텔레스코프 타입(Telescope type)으로 구동하면서 적재물을 이적재시키는 방식이라서 종래의 대형 포킹 장치와 유사하게 긴 스트로크 대응이 가능하다. 즉 간단한 구성이지만, 긴 스크로크 대응이 가능하기 때문에 적재물의 이적재 작업이 수월해진다.
텔레스코프 포크 유닛(120)은 포크 유닛 지지대(112)에 의해 지지된다. 즉 포크 유닛 지지대(112)는 차체(110) 내에 이동 가능하게 마련되고, 텔레스코프 포크 유닛(120)을 지지한다. 텔레스코프 포크 유닛(120)마다 포크 유닛 지지대(112)가 하나씩 갖춰진다.
포크 유닛 지지대(112)는 지지대 업/다운 구동부(140)와 연결된다. 지지대 업/다운 구동부(140)는 포크 유닛 지지대(112)와 차체(110)에 연결되며, 차체(110)의 높이 방향을 따라 포크 유닛 지지대(112)를 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다. 모터와 볼 스크루의 구조로 지지대 업/다운 구동부(140)가 적용될 수도 있고, 혹은 실린더로 지지대 업/다운 구동부(140)가 적용될 수도 있다. 어떠한 형태든지 지지대 업/다운 구동부(140)가 적용됨으로써 적재물의 포킹 작업을 원활하게 수행할 수 있다.
드라이빙 유닛(130)은 차체(110)의 하단부에 마련되며, 차체(110)를 이동시키는 수단이다. 모터의 동작으로 구동될 수 있으며, 정해진 궤적으로 움직일 수 있다.
드라이빙 유닛(130)의 주변에는 배터리 유닛(183, Battery unit)과 자동 충전 유닛(184)이 마련된다.
배터리 유닛(183)은 차체(110)의 하부에 마련되되 텔레스코프 포크 유닛(120)과 드라이빙 유닛(130)을 포함한 전력 소비가 필요한 부품이나 유닛들의 구동을 위한 전력을 저장하는 역할을 한다.
그리고, 자동 충전 유닛(184)은 배터리 유닛(183)와 연결되고 배터리 유닛(183)의 전력을 자동으로 충전시키는 역할을 한다. 자동 충전 유닛(184)이 적용되기 때문에 배터리 중천을 위해 적재물 다단 이송 이적재기(100)의 동작을 정지시킬 필요가 없다. 따라서, 연속 작업이 가능해져서 생산성 향상에 크게 이바지할 수 있다.
드라이빙 유닛(130)의 주변에는 범퍼(132, bumper)가 마련된다. 범퍼(132)는 드라이빙 유닛(130)에 이웃한 위치의 차체(110)에 마련되되 차체(110)보다 외측으로 더 돌출되게 마련되는 완충 재질의 구조물로서, 차체(110)를 보호하는 한편 주변 설비들의 보호한다.
이러한 구성 외에 본 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기(100)에는 다색 상태등(151), 멜로디 스피커(152), 통신용 안테나(153), 적재물 정보 확인부(154), 센서류(160), EMO 스위치(181, EMERGENCY MACHINE OFF SWITCH), 입력 패널 유닛(182) 및 블랙박스(185)가 더 갖춰진다. 물론, 이들 모두가 반드시 갖춰져야 하는 것은 아니지만, 이들이 모두 갖춰지면 기능성이 우수해질 수 있다.
다색 상태등(151)은 차체(110)의 일측에 마련되며, 다색으로 마련되어 현재 작업상태를 시각적으로 구분시키는 역할을 한다. 예컨대, 노란색은 입고중, 녹색은 출고중 등으로 시각화해서 현재 작업상태를 구분할 수 있다. 따라서, 다색 상태등(151)는 눈에 잘 띄는 차체(110)의 상부에 배치될 수 있고, 복수 개로 적용될 수 있다.
멜로디 스피커(152)는 차체(110)의 일측에 마련되며, 소정의 소리 정보를 음성으로 출력하는 역할을 한다. 특히, 멜로디 스피커(152)는 차체(110)가 후진할 때, 경보음을 발생시켜 작업자의 안전을 유도할 수 있다.
통신용 안테나(153)는 차체(110)의 일측에 마련되는 안테나로서, 무선 통신용이다. 원활한 통신을 위해 통신용 안테나(153)는 차체(110)의 상단부 일측에 복수 개로 적용될 수 있다.
적재물 정보 확인부(154)는 차체(110)의 상부에 마련되며, 적재물의 정보를 확인하는 역할을 한다. 적재물 정보 확인부(154)는 바코드(bar code) 방식 혹은 RFID(radio frequency identification) 방식으로 적재물의 정보를 확인할 수 있다.
바코드(bar code) 방식은 문자나 숫자를 흑과 백의 막대 기호와 조합한 코드의 형태이고, RFID 방식은 반도체 칩이 내장된 태그, 라벨, 카드 등의 저장된 데이터를 무선주파수를 이용하여 비접촉으로 읽어내는 인식 방법인데, 어떠한 방식이 적용되든지 관계가 없다.
센서류(160)는 차체(110)에 위치별로 마련되며, 차체(110)의 이동 또는 적재물의 이적재와 관련한 다양한 정보를 센싱하는 역할을 한다. 따라서, 센서류(160)는 복수 개로 적용된다.
이러한 센서류(160)는 텔레스코프 포크 유닛(120)에 이웃한 차체(110) 내에 마련되며, 적재물을 감지하는 적재물 감지 센서(161)와, 적재물이 출입하는 적재물의 출입구 영역에 마련되는 에어리어 센서(162)와, 차체(110) 내에 마련되며, 텔레스코프 포크 유닛(120)의 업/다운(up/down) 위치를 감지하는 업/다운 위치 센서(163)와, 차체(110) 내에 마련되며, 적재물의 이중입고 상태를 감지하는 이중입고 감지 센서(164)와, 차체(110)의 외부 하부 영역에 마련되는 거리 센서(165)와, 거리 센서(165)에 이웃하게 차체(110)에 마련되는 라이다 센서(166)를 포함할 수 있다. 물론, 본 실시예에 따른 센서류(160)에 이들 모두가 반드시 갖춰져야 하는 것은 아니지만, 이들이 모두 갖춰지면 기능성이 우수해질 수 있다.
EMO 스위치(181, EMERGENCY MACHINE OFF SWITCH)는 차체(110)의 외면에 마련되되 비상시 차체(110)의 가동 또는 적재물 이적재 동작을 정지시키는 역할을 한다. EMO 스위치(181)는 복수 개로 적용될 수 있는데, 이러한 EMO 스위치(181)로 인해 안전한 작업이 가능해질 수 있다.
입력 패널 유닛(182)은 차체(110)의 외면 일측에 마련되며, 각종 정보를 입력하는 수단이다. 터치 패널 형태로 입력 패널 유닛(182)이 적용될 수 있다.
블랙박스(185)는 입력 패널 유닛(182)의 주변에 배치되는 것으로서, 작업 상황을 녹화한다. 따라서, 추후 안전을 확인할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 적재물 다단 이송 이적재기(100)에는 장치의 컨트롤을 위해 컨트롤러(170)가 더 탑재된다.
컨트롤러(170)는 센서류(160)의 센싱정보에 기초하여 차체(110)의 이동 또는 적재물의 이적재 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤한다.
다시 말해, 컨트롤러(170)는 적재물 감지 센서(161), 에어리어 센서(162), 업/다운 위치 센서(163), 이중입고 감지 센서(164), 거리 센서(165), 라이다 센서(166)로부터의 신호를 수신한 후, 차체(110)를 어떠한 방향으로 이동시킬지, 적재물을 어떻게 이적재할 것인지, 적재물이 있는지 등의 여러 상황을 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(170)는 중앙처리장치(171, CPU), 메모리(172, MEMORY), 그리고 서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(171)는 본 실시예에서 감지부(170)의 센서류(160)의 센싱정보에 기초하여 차체(110)의 이동 또는 적재물의 이적재 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(172, MEMORY)는 중앙처리장치(171)와 연결된다. 메모리(172)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(171)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(173)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(170)는 센서류(160)의 센싱정보에 기초하여 차체(110)의 이동 또는 적재물의 이적재 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(172)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(172)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이상 설명한 적재물 다단 이송 이적재기(100)를 사용할 경우, 구조가 간단하면서도 효과적이라서 적재물의 이적재에 따른 물동량 처리효율을 높일 수 있다. 특히, 콤팩트하기 때문에 전력 소비도 줄일 수 있으면서도 어떠한 장소에 어떠한 적재물을 이적재할 때에도 요긴하게 사용할 수 있다. 따라서, 그 활용범위가 종래보다 월등히 높아질 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 콤팩트하고 효율적인 구조라서 차체(110)의 사이즈와 무게를 종래보다 월등히 줄일 수 있음은 물론 적재물을 다단으로 이송할 수 있어 물동량 처리효율을 높일 수 있으며, 이로 인해 택트 타임(tact time) 감소에 따른 생산성 향상에 이바지할 수 있게 된다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
100 : 적재물 다단 이송 이적재기 110 : 차체
112 : 포크 유닛 지지대 120 : 텔레스코프 포크 유닛
121 : 포킹용 구동모터 122 : 감속기
124 : 다단 포크 124a : 1단 포크
124b : 2단 포크 124c : 3단 포크
125 : 운동 전달부 127 : 로딩 플레이트
130 : 드라이빙 유닛 132 : 범퍼
140 : 지지대 업/다운 구동부 151 : 다색 상태등
152 : 멜로디 스피커 153 : 통신용 안테나
154 : 적재물 정보 확인부 160 : 센서류
161 : 적재물 감지 센서 162 : 에어리어 센서
163 : 업/다운 위치 센서 164 : 이중입고 감지 센서
165 : 거리 센서 166 : 라이다 센서
170 : 컨트롤러 181 : EMO 스위치
182 : 입력 패널 유닛 183 : 배터리 유닛
184 : 자동 충전 유닛 185 : 블랙박스

Claims (17)

  1. 차체의 일측에 배치되되 텔레스코프 타입(Telescope type)으로 구동하면서 적재물을 이적재하는 텔레스코프 포크 유닛(Telelscope fork unit);
    상기 차체의 하단부에 마련되며, 상기 차체를 이동시키는 드라이빙 유닛(Driving unit); 및
    상기 차체에 위치별로 마련되며, 상기 차체의 이동 또는 상기 적재물의 이적재와 관련한 다양한 정보를 센싱하는 복수 개의 센서류를 포함하며,
    상기 센서류는,
    상기 텔레스코프 포크 유닛에 이웃한 상기 차체 내에 마련되며, 상기 적재물을 감지하는 적재물 감지 센서;
    상기 적재물이 출입하는 상기 적재물의 출입구 영역에 마련되는 에어리어 센서;
    상기 차체 내에 마련되며, 상기 텔레스코프 포크 유닛의 업/다운(up/down) 위치를 감지하는 업/다운 위치 센서; 및
    상기 차체 내에 마련되며, 상기 적재물의 이중입고 상태를 감지하는 이중입고 감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 텔레스코프 포크 유닛은 상기 차체 내에서 상기 차체의 높이 방향을 따라 다단으로 배치되는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  3. 제2항에 있어서,
    다단으로 배치되는 복수 개의 상기 텔레스코프 포크 유닛은 독립적으로 구동 가능한 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 텔레스코프 포크 유닛은,
    포킹용 구동모터;
    상기 포킹용 구동모터에 연결되고 상기 포킹용 구동모터의 동력을 감속하는 감속기;
    텔레스코프 타입으로 구동하는 다단 포크; 및
    상기 감속기와 상기 다단 포크에 연결되며, 상기 감속기 측의 회전 운동을 상기 다단 포크의 선형 운동으로 전달하는 운동 전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 다단 포크는 제1 내지 제3 단위 포크이며,
    상기 제3 단위 포크에는 상기 적재물이 로딩되는 로딩 플레이트가 마련되는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차체 내에서 상기 텔레스코프 포크 유닛을 지지하는 포크 유닛 지지대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 포크 유닛 지지대와 상기 차체에 연결되며, 상기 차체의 높이 방향을 따라 상기 포크 유닛 지지대를 업/다운(up/down) 구동시키는 지지대 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 드라이빙 유닛에 이웃한 위치의 상기 차체에 마련되되 상기 차체보다 외측으로 더 돌출되게 마련되는 완충 재질의 범퍼(bumper)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차체의 일측에 마련되며, 다색으로 마련되어 현재 작업상태를 시각적으로 구분시키는 다색 상태등; 및
    상기 차체의 일측에 마련되며, 소정의 소리 정보를 음성으로 출력하는 멜로디 스피커를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 차체의 일측에 마련되는 통신용 안테나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 차체의 상부에 마련되며, 상기 적재물의 정보를 확인하는 적재물 정보 확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 센서류는,
    상기 차체의 외부 하부 영역에 마련되는 거리 센서; 및
    상기 거리 센서에 이웃하게 상기 차체에 마련되는 라이다 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 센서류의 센싱정보에 기초하여 상기 차체의 이동 또는 상기 적재물의 이적재 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 차체의 외면에 마련되되 비상 시 상기 차체의 가동 또는 적재물 이적재 동작을 정지시키는 EMO 스위치(EMERGENCY MACHINE OFF SWITCH);
    상기 차체의 외면 일측에 마련되며, 각종 정보를 입력하는 입력 패널 유닛; 및
    상기 입력 패널 유닛의 주변에 배치되는 블랙박스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 차체의 하부에 마련되되 상기 텔레스코프 포크 유닛 및 상기 드라이빙 유닛의 구동을 위한 전력을 저장하는 배터리 유닛(Battery unit); 및
    상기 배터리 유닛와 연결되고 상기 배터리 유닛의 전력을 자동으로 충전시키는 자동 충전 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 다단 이송 이적재기.
KR1020210108924A 2021-08-18 2021-08-18 적재물 다단 이송 이적재기 KR102594048B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210108924A KR102594048B1 (ko) 2021-08-18 2021-08-18 적재물 다단 이송 이적재기

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210108924A KR102594048B1 (ko) 2021-08-18 2021-08-18 적재물 다단 이송 이적재기

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230026828A KR20230026828A (ko) 2023-02-27
KR102594048B1 true KR102594048B1 (ko) 2023-10-25

Family

ID=85329323

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210108924A KR102594048B1 (ko) 2021-08-18 2021-08-18 적재물 다단 이송 이적재기

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102594048B1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101534301B1 (ko) * 2014-04-29 2015-07-06 주식회사 시엔비 스태커 크레인의 랙 마스터

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2502916B2 (ja) * 1993-06-30 1996-05-29 富士車輌株式会社 物品搬送用のボックスマガジン
WO2013185816A1 (en) 2012-06-13 2013-12-19 Wilco Ag X-ray detection of flaws in containers and/or in their contents
KR20160050237A (ko) * 2014-10-29 2016-05-11 (주)코윈테크 래크와 피니언이 다단으로 구비되는 물품 이송장치
KR101910472B1 (ko) * 2016-12-01 2018-10-22 한전케이피에스 주식회사 전동스태커의 포크부 상승 제한장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101534301B1 (ko) * 2014-04-29 2015-07-06 주식회사 시엔비 스태커 크레인의 랙 마스터

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230026828A (ko) 2023-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN212221331U (zh) 一种搬运机器人及仓储物流系统
WO2021227551A1 (zh) 一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统
US11572231B2 (en) Storage system with modular container handling vehicles
CN104837747A (zh) 用于运输储存箱的机器人
US20150098776A1 (en) Shuttle van system for container terminal and method for transporting containers using same
CN212244828U (zh) 一种搬运机器人及仓储物流系统
CN202848489U (zh) 一种多层无动力货架装置
KR102594048B1 (ko) 적재물 다단 이송 이적재기
CN110949973A (zh) 一种基于地下空间的物流运送方法及系统
CN210236222U (zh) 一种物流搬运用包裹搬运机器人
KR20070097267A (ko) 고단적재시스템을 이용한 컨테이너터미널 시스템의 제어 방법
CN207791787U (zh) 一种仓储货架
CN213976125U (zh) 一种辊筒输送线
CN215706527U (zh) 一种基于区块链货物交接流转物品用转运装置
CN214935156U (zh) 一种安全型升降装置
CN115447539A (zh) 一种基于新能源汽车换电站电池调度电气控制方法
CN211004420U (zh) 一种具有保护功能的叉车用防撞支架
CN113247510A (zh) 搬运装置及仓储系统
CN110757022A (zh) 一种白车身焊装生产线的多车型料箱存储和检索系统
CN215665058U (zh) 一种海运专用集装箱
CN211281268U (zh) 一种智能卸货的物流搬运机器人
CN216971903U (zh) 一种微型智能立体仓库堆垛机
CN117088150B (zh) 一种托盘垛装货物的自动装车设备及其控制方法
CN211811601U (zh) 一种可自动化交接的货架
CN214357472U (zh) 一种物流运输用货箱

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right