KR102593618B1 - 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치 - Google Patents

추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치 Download PDF

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이태준
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Abstract

본 발명은 마찰교반용접장치에 관한 것으로서, 특히 복수 개의 곡면패널을 접합하여 링형 구조물을 제작하는데 있어 곡면패널 간 맞닿는 직선부에 대한 마찰교반용접을 용이하게 수행할 수 있게끔, 양단이 맞닿으며 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널이 상측에 고정되는 작업대; 및 상기 작업대에 고정된 복수 개의 곡면패널이 상호 맞닿은 직선부에 대하여 마찰교반용접을 수행하는 용접기;를 포함하되, 상기 용접기는, 상기 작업대와 인접한 지면에 놓여지는 가이드모듈과, 상기 가이드모듈에 세워지게끔 결합되고 가이드모듈을 따라 작업대를 향하는 전방과 이의 반대 방향인 후방으로 이동될 수 있는 지지모듈과, 마찰교반용접을 수행하는 용접공구가 작업대를 향해 구비되고 상하방향으로 이동될 수 있도록 지지모듈에 결합되는 헤드모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치에 관한 것이다.

Description

추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치{FRICTION STIR WELDING APPARATUS FOR FABRICATION OF PROPELLANT TANK MOLDING STRUCTURES}
본 발명은 마찰교반용접장치에 관한 것으로서, 특히 추진제 탱크의 성형 구조물을 제작하는데 있어 곡면패널 간 맞닿는 직선부 용접을 수행할 수 있는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치에 관한 것이다.
종래 소형발사체의 추진제 탱크는, 연료 탱크와 산화제 탱크가 각각 독립적으로 구성되어 소형발사체의 상단에 장착되었다. 근래 제한된 공간에서의 효과적인 배치와 경량화를 위하여, 공통격벽을 이용하여 종래 분리구성되었던 연료 탱크와 산화제 탱크가 일체로 이루어진 공동격벽 추진제 탱크에 대한 개발이 진행되고 있다.
이러한 공동격벽 추진제 탱크는, 도 1에 도시된 바와 같이 상부, 하부 및 공동격벽을 구성하는 돔구조물과, 링형 구조물인 실린더 및 스커트로 구성된다.
상기 실린더 및 스커트는, 알루미늄-리튬(Al-Li) 합금으로 이루어진 복수 개의 곡면패널이 결합되어 링형 구조물로 형성되는데, 알루미늄 합금에 적용되고 있는 용융용접(플라즈마 아크용접, 레이저 용접 등)을 이용시 열변형, 내부결함, 저속 용접공정 등 품질 및 생산성 저하 요소가 존재하며, 용접부의 강도 저하가 심하여 용접부위 두께를 두껍게 설계/제작해야 하므로 경량화가 불가능하다.
이에 따라, 소재와 툴 간에 발생되는 마찰열을 이용하여 소재를 교반하여 접합하는 마찰교반용접(Friction Stir Welding, FSW)을 통해, 복수 개의 곡면패널 간을 결합할 필요가 있다.
대한민국 등록특허 제10-1694332호 '곡면 마찰교반 접합 장치'
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서 복수 개의 곡면패널을 접합하여 링형 구조물을 제작하는데 있어 곡면패널 간 맞닿는 직선부에 대한 마찰교반용접을 용이하게 수행할 수 있는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치를 제공함에 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명인 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치는, 양단이 맞닿으며 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널이 상측에 고정되는 작업대; 및 상기 작업대에 고정된 복수 개의 곡면패널이 상호 맞닿은 직선부에 대하여 마찰교반용접을 수행하는 용접기;를 포함하되, 상기 용접기는, 상기 작업대와 인접한 지면에 놓여지는 가이드모듈과, 상기 가이드모듈에 세워지게끔 결합되고 가이드모듈을 따라 작업대를 향하는 전방과 이의 반대 방향인 후방으로 이동될 수 있는 지지모듈과, 마찰교반용접을 수행하는 용접공구가 작업대를 향해 구비되고 상하방향으로 이동될 수 있도록 지지모듈에 결합되는 헤드모듈을 포함한다.
또한, 상기 작업대는, 지면에 놓여지는 지지판과, 복수 개의 곡면패널이 이루는 링 형태의 중심이 중앙에 위치되게끔 복수 개의 곡면패널이 상측에 고정되며 지지판의 상측에 축결합되어 상하방향을 이루는 축을 중심으로 축회전되는 로터리테이블을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업대는, 로터리테이블과 가이드모듈 사이에 위치되게끔 지지판의 가장자리에 세워지며 길이방향을 따라 용접공구가 통과할 수 있는 작업공이 형성된 제1 지지대와, 전단부가 로터리테이블의 내측을 향해 돌출되게끔 제1 지지대의 상단 후단에 축회전가능하게 결합되는 이음판과, 상기 곡면패널의 내측에서 작업공과 대응되는 지점에 세워질 수 있게끔 상단이 이음판의 전단부 저면에 힌지결합되는 제2 지지대를 더 포함하여, 상기 제2 지지대는, 용접공구에 의한 마찰교반용접이 이루어질 시 곡면패널의 내측면과 맞닿아 용접이 이루어지는 부분을 지지하고, 일 직선부에 대한 용접이 완료되어 타 직선부에 대한 용접을 위한 로터리테이블의 회전시 곡면패널과 이격되게 회동되며, 복수 개의 곡면패널이 상호 맞닿은 모든 직선부에 대한 마찰교반용접이 이루어진 후 하단이 곡면패널보다 상측에 위치되게끔 이동될 수 있다.
또한, 상기 지지모듈의 이동, 헤드모듈의 이동 및 로터리테이블의 축회전을 제어하는 제어부;를 더 포함하되, 상기 제어부는, 헤드모듈의 이동에 따라 직선부에 대한 마찰교반용접을 수행하는 동안 헤드모듈로부터 용접공구의 전후상하방향에 대한 좌표값 정보를 실시간으로 전송받아 지지모듈의 이동과 헤드모듈의 이동을 실시간으로 제어하여, 용접공구에 의한 마찰교반용접이 일정 깊이로 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 용접공구에 걸리는 부하를 실시간으로 전송받아 용접공구에 대한 마모량을 검출하고, 마모량이 설정값 이상인 경우 사용자에게 용접공구의 교체 알림을 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널이 작업대에 고정된 상태에서, 지지모듈의 전후이동과 헤드모듈의 상하이동을 통해 용접공구가 복수 개의 곡면패널이 상호 맞닿은 직선부에 대한 마찰교반용접을 용이하게 수행할 수 있는바, 링형 구조물 제작을 위한 편의와 생산성이 향상될 수 있다.
도 1은 일 예에 따른 공동격벽 추진제 탱크의 보여주는 정면도,
도 2는 본 발명인 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치를 보여주는 사시도,
도 3은 도 2에서의 A에 대한 확대도,
도 4는 도 2에서의 B에 대한 확대도,
도 5 및 도 6은 본 발명인 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치를 이용하여 직선부에 대한 마찰교반용접이 이루어지는 것을 보여주는 예시도.
본 발명에서는 복수 개의 곡면패널을 접합하여 링형 구조물을 제작하는데 있어 곡면패널 간 맞닿는 직선부에 대한 마찰교반용접을 용이하게 수행할 수 있게끔, 양단이 맞닿으며 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널이 상측에 고정되는 작업대; 및 상기 작업대에 고정된 복수 개의 곡면패널이 상호 맞닿은 직선부에 대하여 마찰교반용접을 수행하는 용접기;를 포함하되, 상기 용접기는, 상기 작업대와 인접한 지면에 놓여지는 가이드모듈과, 상기 가이드모듈에 세워지게끔 결합되고 가이드모듈을 따라 작업대를 향하는 전방과 이의 반대 방향인 후방으로 이동될 수 있는 지지모듈과, 마찰교반용접을 수행하는 용접공구가 작업대를 향해 구비되고 상하방향으로 이동될 수 있도록 지지모듈에 결합되는 헤드모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치를 제안한다.
본 발명의 권리범위는 이하에서 설명하는 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.
이하, 본 발명인 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치는 첨부된 도 1 내지 도 6을 참고로 상세하게 설명한다.
본 발명인 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치는, 특히 도 1에 도시된 바와 같이 공동격벽 추진제 탱크의 돔구조물 사이를 연결하는 링형 구조물인 스커트 및 실린더를 제작하는데 이용될 수 있는 장치이다. 본 발명에서의 링형 구조물은 평면에서 보았을 때 호 형태를 이루는 복수 개의 곡면패널(10)의 양단이 맞닿은 상태로 접합되어 이루어질 수 있다.
이러한 링형 구조물을 제작하는데 이용될 수 있는 본 발명은, 도 2에 도시된 바와 같이 작업대(100) 및 용접기(200)를 포함하여, 마찰교반용접을 수행할 수 있게끔 구성된다. 이하에서는 작업대(100)가 용접기(200)보다 전방에 위치하는 것을 전제로 설명한다.
작업대(100)는, 양단이 맞닿으며 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널(10)이 상측에 고정된다. 이러한 작업대(100)는 일 예로 지면에 놓여지는 지지판(110)과, 복수 개의 곡면패널(10)이 이루는 링 형태의 중심이 중앙에 위치되게끔 복수 개의 곡면패널(10)이 상측에 고정되며 지지판(110)의 상측에 축결합되어 상하방향을 이루는 축을 중심으로 축회전되는 로터리테이블(120)을 포함할 수 있다.
이때, 복수 개의 곡면패널(10)은 양단이 맞닿으면서 링 형태를 이루도록 고정치구에 의해 고정된 상태로 로터리테이블(120)에 놓여질 수 있다. 상기 고정치구는 로터리테이블(120)의 상측에 일체로 결합되는 치구판과, 치구판으로부터 상방을 향해 형성된 고정다리를 포함할 수 있으며, 고정다리는 치구판의 중심으로부터 일정 간격 이격된 지점에 복수 개가 구비될 수 있다.
이에 따라, 용접기(200)에 의해, 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 일 직선부에 대한 마찰교반용접이 완료되면, 로터리테이블(120)이 중심을 기준으로 축회전되어 타 직선부에 대한 마찰교반용접이 수행되도록 할 수 있으며, 이러한 과정에서 링 형태를 이루는 복수 개의 곡면패널(10)은 고정치구에 의해 견고히 고정된 상태를 유지할 수 있다.
그리고 작업대(100)는, 용접기(200)에 의한 직선부에 대한 마찰교반용접시 마찰교반용접이 이루어지는 곡면패널(10)의 외측면과 대응되는 곡면패널(10)의 내측면을 지지하기 위한 구성을 더 포함할 수 있으며, 해당 구성으로 제1 지지대(130), 이음판(140) 및 제2 지지대(150)를 더 포함할 수 있다.
제1 지지대(130)는, 로터리테이블(120)과 용접기(200)를 구성하는 가이드모듈(210) 사이에 위치되게끔 지지판(110)의 가장자리에 세워지며 길이방향을 따라 작업공이 관통형성될 수 있다. 상기 작업공은 용접기(200)의 구성 중 하나인 용접공구(231)가 통과하기 위한 것이며, 로터리테이블(120)의 상측에 고정된 복수 개의 곡면패널(10)은, 용접이 이루어질 직선부가 작업공의 폭 중앙에 위치게끔 고정됨이 바람직하다.
이음판(140)은, 판 형태를 이루며 전단부가 로터리테이블(120)의 내측을 향해 돌출되게끔 제1 지지대(130)의 상단 후단에 축회전가능하게 결합된다. 제1 지지대(130)와 축결합된 이음판(140)은 전단부가 전방을 향해 회동시 이음판(140)이 제1 지지대(130)의 상단 전체에 지지되면서 수평을 이룰 수 있으며, 전단부가 후방을 회동되면 수평에 대하여 90°이상의 각도를 이룰 수 있다.
제2 지지대(150)는, 곡면패널(10)의 내측에서 작업공과 대응되는 지점에 세워질 수 있게끔 상단이 이음판(140)의 전단부 저면에 힌지결합될 수 있다. 일 예로 이음판(140)이 수평을 이룬 상태에서 제2 지지대(150)가 수직을 이루면, 제2 지지대(150)는 곡면패널(10)의 내측면과 맞닿을 수 있으며, 이음판(140)이 수평을 이룬 상태에서 제2 지지대(150)가 전방을 향해 회전되면, 제2 지지대(150)는 곡면패널(10)의 내측면으로부터 이격될 수 있다.
따라서, 제2 지지대(150)는, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 용접공구(231)에 의한 마찰교반용접이 이루어질 시 곡면패널(10)의 내측면과 맞닿아 용접이 이루어지는 부분을 지지할 수 있으며, 일 직선부에 대한 용접이 완료되어 타 직선부에 대한 용접을 위한 로터리테이블(120)의 회전시 곡면패널(10)과 이격되게 회동될 수 있다. 또한, 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 모든 직선부에 대한 마찰교반용접이 이루어진 후, 이음판(140)의 회전과 제2 지지대(150)의 회전을 통해, 제2 지지대(150)의 하단이 곡면패널(10)보다 상측에 위치되게끔 이동시켜, 마찰교반용접이 완료된 링형 구조물을 작업대(100)로부터 손쉽게 분리시킬 수 있다.
한편, 용접기(200)는 작업대(100)의 후방에 배치되어, 작업대(100)에 고정된 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 직선부에 대하여 마찰교반용접을 수행하며, 도 1에 도시된 바와 같이 가이드모듈(210), 지지모듈(220) 및 헤드모듈(230)을 포함한다.
가이드모듈(210)은 전후방향으로 긴 판 형태를 이룰 수 있으며 작업대(100)와 인접한 지면에 놓여진다. 또한, 가이드모듈(210)의 상면에는 가이드모듈(210)이 가이드모듈(210)의 길이방향인 전후방향으로 이동되는데 가이드 역할을 하는 제1 레일(211)이 구비될 수 있다. 일 예로 제1 레일(211)은 도 4에 도시된 바와 같이 가이드모듈(210)의 양측 하단과 결합될 수 있고, 가이드모듈(210)과 결합된 두 개의 제1 레일(211) 사이에는 가이드모듈(210)의 이동을 위한 구성으로 제1 볼스크류(212)와 제1 서보모터(213)가 구비될 수 있으며, 이로 인해 용접 중 발생되는 축 부하 및 진동을 흡수할 수 있어 기계적 안전성과 신뢰성을 확보할 수 있다.
지지모듈(220)은, 기둥 형태를 이루면서 가이드모듈(210)에 대하여 수직하게세워지게끔 가이드모듈(210)과 하단이 결합될 수 있으며, 가이드모듈(210)을 따라 작업대(100)를 향하는 전방과 이의 반대 방향인 후방으로 이동될 수 있다. 지지모듈(220)은 도 3에 도시된 바와 같이 길이방향을 따라 헤드모듈(230)이 이동되는데 가이드 역할을 하는 제2 레일(221)이 전면(前面)에 구비될 수 있다. 제2 레일(221)은 대칭되게끔 지지모듈(220)의 전면(前面)에 구비될 수 있으며, 두 개의 제2 레일(221) 사이에는 상하방향으로 이동될 헤드모듈(230)의 후단부가 수행될 수 있는 가이드공간이 형성될 수 있다. 그리고 지지모듈(220)은, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 가이드공간을 상하방향으로 가로지르면서 헤드모듈(230)의 후단부를 관통하는 제2 볼스크류(222)가 구비될 수 있으며, 상단에 제2 볼스크류(222)를 회전시키는 제2 서보모터(223)가 구비될 수 있다.
헤드모듈(230)은, 마찰교반용접을 수행하는 용접공구(231)가 작업대(100)를 향해 구비되고 상하방향으로 이동될 수 있도록 지지모듈(220)에 결합된다. 일 예로 헤드모듈(230)은 도 3에 도시된 바와 같이 판 형태를 이루면서 수직을 이루도록 배치되고 후단 양측이 제2 레일(221)과 결합되는 제1 결합부(232)와, 제1 결합부(231)로부터 후방을 향해 돌출형성되어 가이드공간 내에 위치되고 제2 볼스크류(222)가 관통되면서 결합되는 제2 결합부(233)와, 제1 결합부(232)의 중앙으로부터 전방을 향해 돌출형성되고 전단부에 용접공구(231)가 결합되는 공구고정암(234)을 포함할 수 있다.
이러한 용접기(200)는, 일 예로 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널(10)이 작업대(100)에 고정된 상태에서, 도 5에 도시된 바와 같이 용접공구(231)가 작업공을 통과하게끔 지지모듈(220)이 전방을 향해 이동된 후, 용접공구(231)가 용접하고자 하는 직선부 상단에 위치되게끔 헤드모듈(230)이 하방으로 이동될 수 있다. 이후 용접공구(231)는 도 6에 도시된 바와 같이 직선부를 따라 하방으로 이동하면서 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 직선부에 대한 마찰교반용접을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명은, 지지모듈(220)의 이동, 헤드모듈(230)의 이동 및 로터리테이블(120)의 축회전을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
특히, 제어부는 지지모듈(220)에 대한 전후방향의 이동과, 헤드모듈(230)에 대한 상하방향의 이동을 실시간으로 제어하여, 직선부를 따라 진행되는 용접공구(231)에 의한 마찰교반용접이 일정 깊이로 이루어지도록 할 수 있다. 이를 위한 일 예로 헤드모듈(230)은 용접공구(231)의 전후상하방향에 대한 제1 좌표값 정보를 전송할 수 있으며, 제어부는 전송받은 제1 좌표값 정보를 기초로 하여, 용접공구(231)가 이동될 제2 좌표값 정보를 산출하고, 산출된 제2 좌표값에 따라 용접공구(231)가 이동되도록 지지모듈(220) 또는/및 헤드모듈(230)을 이동시킬 수 있다.
더불어, 제어부는, 용접공구(231)에 걸리는 부하를 실시간으로 전송받아 용접공구(231)에 대한 마모량을 검출하고, 마모량이 설정값 이상인 경우 사용자에게 용접공구(231)의 교체 알림을 제공할 수 있다. 일 예로 용접공구(231)에 의한 마찰교반용접이 이루어지는 과정에서, 제어부는 헤드모듈(230)로부터 해당 부하값 정보를 전송받아 용접공구(231)의 마모량을 검출하고, 마모량이 사전에 설정된 사용한계치 이상에 도달하면, 모니터 또는 단말기 등을 통해 용접공구(231)가 교체되어야 함을 문자, 음성 등으로 사용자에게 알림을 제공할 수 있다. 이에 따라 용접공구(231)는 직선부를 따라 일정한 마찰교반용접을 수행하기에 적합한 상태를 항시 유지할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명인 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치는, 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널(10)이 작업대(100)에 고정된 상태에서, 지지모듈(220)의 전후이동과 헤드모듈(230)의 상하이동에 대한 실시간 제어를 통해 용접공구(231)가 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 직선부에 대하여 일정 깊이로 마찰교반용접을 용이하게 수행할 수 있는바, 링형 구조물 제작을 위한 편의와 생산성이 향상될 수 있다.
10 : 곡면패널 100 : 작업대
110 : 지지판 120 : 로터리테이블
130 : 제1 지지대 140 : 이음판
150 : 제2 지지대
200 : 용접기 210 : 가이드모듈
211 : 제1 레일 212 : 제1 볼스크류
213 : 제1 서보모터 220 : 지지모듈
221 : 제2 레일 222 : 제2 볼스크류
223 : 제2 서보모터 230 : 헤드모듈
231 : 용접공구 232 : 제1 결합부
233 : 제2 결합부 234 : 공구고정암

Claims (5)

  1. 양단이 맞닿으며 링 형태를 이루도록 복수 개의 곡면패널(10)이 상측에 고정되는 작업대(100); 및
    상기 작업대(100)에 고정된 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 직선부에 대하여 마찰교반용접을 수행하는 용접기(200);를 포함하되,
    상기 용접기(200)는, 상기 작업대(100)와 인접한 지면에 놓여지는 가이드모듈(210)과, 상기 가이드모듈(210)에 세워지게끔 결합되고 가이드모듈(210)을 따라 작업대(100)를 향하는 전방과 이의 반대 방향인 후방으로 이동될 수 있는 지지모듈(220)과, 마찰교반용접을 수행하는 용접공구(231)가 작업대(100)를 향해 구비되고 상하방향으로 이동될 수 있도록 지지모듈(220)에 결합되는 헤드모듈(230)을 포함하고,
    상기 작업대(100)는, 지면에 놓여지는 지지판(110)과, 복수 개의 곡면패널(10)이 이루는 링 형태의 중심이 중앙에 위치되게끔 복수 개의 곡면패널(10)이 상측에 고정되며 지지판(110)의 상측에 축결합되어 상하방향을 이루는 축을 중심으로 축회전되는 로터리테이블(120)을 포함하며,
    상기 작업대(100)는, 로터리테이블(120)과 가이드모듈(210) 사이에 위치되게끔 지지판(110)의 가장자리에 세워지며 길이방향을 따라 용접공구(231)가 통과할 수 있는 작업공이 형성된 제1 지지대(130)와,
    전단부가 로터리테이블(120)의 내측을 향해 돌출되게끔 제1 지지대(130)의 상단 후단에 축회전가능하게 결합되는 이음판(140)과,
    상기 곡면패널(10)의 내측에서 작업공과 대응되는 지점에 세워질 수 있게끔 상단이 이음판(140)의 전단부 저면에 힌지결합되는 제2 지지대(150)를 더 포함하여,
    상기 제2 지지대(150)는, 용접공구(231)에 의한 마찰교반용접이 이루어질 시 곡면패널(10)의 내측면과 맞닿아 용접이 이루어지는 부분을 지지하고, 일 직선부에 대한 용접이 완료되어 타 직선부에 대한 용접을 위한 로터리테이블(120)의 회전시 곡면패널(10)과 이격되게 회동되며, 복수 개의 곡면패널(10)이 상호 맞닿은 모든 직선부에 대한 마찰교반용접이 이루어진 후 하단이 곡면패널(10)보다 상측에 위치되게끔 이동되는 것을 특징으로 하는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 지지모듈(220)의 이동, 헤드모듈(230)의 이동 및 로터리테이블(120)의 축회전을 제어하는 제어부;를 더 포함하되,
    상기 제어부는, 헤드모듈(230)의 이동에 따라 직선부에 대한 마찰교반용접을 수행하는 동안 헤드모듈(230)로부터 용접공구(231)의 전후상하방향에 대한 좌표값 정보를 실시간으로 전송받아 지지모듈(220)의 이동과 헤드모듈(230)의 이동을 실시간으로 제어하여, 용접공구(231)에 의한 마찰교반용접이 일정 깊이로 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는, 용접공구(231)에 걸리는 부하를 실시간으로 전송받아 용접공구(231)에 대한 마모량을 검출하고, 마모량이 설정값 이상인 경우 사용자에게 용접공구(231)의 교체 알림을 제공하는 것을 특징으로 하는 추진제 탱크 성형 구조물 제작을 위한 마찰교반용접장치.
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