KR102584421B1 - 차량 전복방지 조기경보 방법, 장치, 저장 매체 및 차량 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 전복방지 조기경보 방법, 장치, 저장 매체 및 차량을 제공한다.그중 차량 전복방지 조기경보 방법은, 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하는 단계; 상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하는 단계; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 기술적 수단에 이용된, 스프링 상질량에 기초한 원심력 전복 모멘트의 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 실제 전복 상태에 더 근접하며, 상태 표시 작용이 더 정확하고, 조기경보의 정확도가 높다.

Description

차량 전복방지 조기경보 방법, 장치, 저장 매체 및 차량

본 출원은 2017년 11월 9일 중국특허청에 제출된 출원번호 제201711096800.8호(발명명칭: 차량 전복방지 조기경보 방법, 장치, 저장 매체 및 차량) 특허출원에 대한 우선권을 주장하며, 그 전체 내용을 본 출원에 원용한다.

본 발명은 지능형 자동차 분야에 관한 것이며, 특히 차량 전복방지 조기경보 방법, 장치, 저장 매체 및 차량에 관한 것이다.

차량 전복은 심각한 도로 교통 사고이다. 무게 중심이 높은 밴(van)은 전복 사고가 더 쉽게 발생한다. 하중에 대한 수요에 따라 다축형 밴이 점점 많아지고, 고속 주행 중 선회와 차선 변경 등 조종을 실행할 때 전복 사고가 매우 쉽게 발생한다.

전복 문제 연구는 전복 문턱값 또는 전복지표에 대한 연구를 떠날 수 없다. 종래 기술에서는 주로 롤각, 횡가속도와 횡방향 하중이동비율(LTR) 이들 세 가지 전복 문턱값에 기초하여 전복 문제를 연구했다. 전복지표는 자동차의 전복 여부를 기술하는 판단 표준이며, 자동차 전복에 대한 조기경보 알고리즘의 우열을 결정하는 데 직접적인 영향을 미친다.

롤각, 횡가속도와 하중이동비율 등을 전복 문턱값 지표로 하여 조기경보하는 방안은, 롤각과 횡가속도의 측정 오차 및 서로 다른 차종에 대한 서로 다른 문턱값으로 인해 충분히 정규화 되지 않았다. 따라서 일반적으로 횡방향 하중이동비율 LTR (Lateral-load Transfer Rate, LTR=(FL-FR)/(FL+FR), 즉 차량의 좌우측 타이어의 수직 하중의 차를 수직 하중의 합으로 나눈 값)를 전복 문턱값으로 한다.

종래 기술에서는 동력학 모델(LTR=-2(kφ+cφ')/mgT) 및 이로부터 파생된 모델의 문턱값에 기반하여 조기경보하였으나, 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트는 무시했다. 따라서 연산된 하중이동비율이 실제 값보다 낮게 되어, 차량의 실제 전복 상태와 편차가 존재하고 나아가 조기경보의 정확도에 영향을 미쳤다.

본 발명의 주된 목적은 상기 종래 기술의 단점을 해소하고자, 차량 전복방지 조기경보 방법, 장치, 저장 매체 및 차량을 제공하여, 종래 기술에 존재하는 문제점인 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 무시함에 따라 조기경보의 정확도에 영향을 미치는 문제점을 해결하는 것이다.

본 발명의 일 측면은 차량 전복방지 조기경보 방법을 제공한다. 상기 방법은, 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하는 단계; 상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하는 단계; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 차체의 롤 상태 파라미터는 차체의 롤각과 롤각속도를 포함한다.

선택적으로, 상기 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계를 토대로 구축됨을 더 포함한다.

선택적으로, 상기 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계는 다축 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계임을 더 포함하고, 상기 다축 차량은 2축 이상의 차량을 포함한다.

선택적으로, 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식은,

이고,

그중, 는 n축 차량의 횡방향 하중이동비율이고; n은 차량의 축의 수이며; 는 차량의 스프링 상질량이며; 는 차량의 무게 중심으로부터 롤 축까지의 수직방향 거리이며; 이며 이는 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 거리이며; 는 각 차축의 차륜 간격이며; 는 차체의 롤각이며; 는 각 차축의 서스펜션 롤 강성 및 조합 롤 강성이며; 는 각 차축의 서스펜션 댐핑 계수 및 조합 댐핑 계수이며; 은 각 차축으로부터 무게 중심까지의 종방향 거리이다.

선택적으로, 차량의 스프링 상질량 와 비 스프링 상질량 의 크기 관계가 ≫이고 또한 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 높이가 동일한 경우에, 달랑베르의 원리에 따라 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식을 단순화 하여 단순화된 모델 공식을 얻는 단계를 더 포함하며, 그중 이고; 는 차량의 비 스프링 상질량이다.

선택적으로, 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계는, 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값과 같거나 그보다 작으면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하지 않는 것으로 판단하고; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값보다 크면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값의 크기에 따라 위험등급을 구분하고, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값이 큰 경우 상기 위험등급이 상응하게 높아진다.

선택적으로, 전복 조기경보 제시 정보로서 상기 횡방향 하중이동비율 및/또는 상기 위험등급이 포함된 제시 정보를 디스플레이 장치의 디스플레이, 음성 장치의 방송 및/또는 계량기를 이용하여 표시하는 단계; 및/또는, 지시등을 이용하여 상기 위험등급을 표시하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 측면은 차량 전복방지 조기경보 장치를 더 제공한다. 상기 장치는, 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하기 위한 수집 모듈; 상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하기 위한 처리 모듈; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하기 위한 판단 모듈을 포함한다.

선택적으로, 상기 차체의 롤 상태 파라미터는 차체의 롤각과 롤각속도를 포함한다.

선택적으로, 상기 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계를 토대로 구축됨을 더 포함한다.

선택적으로, 상기 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계는 다축 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계임을 더 포함하고, 상기 다축 차량은 2축 이상의 차량을 포함한다.

선택적으로, 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식은,

이고,

그중 는 n축 차량의 횡방향 하중이동비율이고; n은 차량의 축의 수이며; 는 차량의 스프링 상질량이며; 는 차량의 무게 중심으로부터 롤 축까지의 수직방향 거리이며; 이며 이는 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 거리이며; 는 각 차축의 차륜 간격이며; 는 차체의 롤각이며; 는 각 차축의 서스펜션 롤 강성 및 조합 롤 강성이며; 는 각 차축의 서스펜션 댐핑 계수 및 조합 댐핑 계수이며; 은 각 차축으로부터 무게 중심까지의 종방향 거리이다.

선택적으로, 차량의 스프링 상질량 와 비 스프링 상질량 의 크기 관계가 ≫이고 또한 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 높이가 동일한 경우에, 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식을 달랑베르의 원리에 따라 단순화 하여 얻은 단순화된 모델 공식은 임을 더 포함하며, 그중 이고; 는 차량의 비 스프링 상질량이다.

선택적으로, 상기 판단 모듈은 또한, 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값과 같거나 그보다 작으면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하지 않는 것으로 판단하고; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값보다 크면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단하기 위한 것이다.

선택적으로, 상기 판단 모듈은 또한, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값의 크기에 따라 위험등급을 구분하기 위한 것이고, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값이 큰 경우 상기 위험등급이 상응하게 높아진다.

선택적으로, 전복 조기경보 제시 정보로서 상기 횡방향 하중이동비율 및/또는 상기 위험등급을 포함하는 제시 정보를 제공하기 위한 디스플레이 장치, 음성 장치 및/또는 계량기; 및/또는 상기 위험등급을 표시하기 위한 지시등을 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 측면은 차량을 더 제공하며, 상기 차량은 상술한 어느 한 항에 따른 장치를 포함한다.

본 발명의 또 다른 측면은 차량을 더 제공하며, 상기 차량은 프로세서, 메모리 및 메모리에 저장되어 프로세스에서 작동 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하는 경우, 상술한 어느 하나에 따른 방법으로서 서버 단에 적용되는 방법의 단계가 구현된다.

본 발명의 또 다른 측면은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상술한 어느 하나에 따른 방법으로서 서버 단에 적용되는 방법의 단계가 구현된다.

본 발명에 따른 기술적 수단에 이용된, 스프링 상질량에 기초한 원심력 전복 모멘트의 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 실제 전복 상태에 더 근접하며, 상태 표시 작용이 더 정확하고, 조기경보의 정확도가 높다. 또한, 본 발명에 따른 기술적 수단은 축의 수가 서로 다른 각종 차량에 적용되며, 축의 수가 서로 다른 각종 밴에 대해 전복 조기경보를 진행할 수 있다. 또한, 맞춤형 임계값을 설정함으로써, 다양한 차종에 대해 최적의 조기경보 효과를 얻을 수 있다. 또한, 하중이동비율 특성과 운전자의 습관에 따라, 계량기에 의한 표시 등의 다양한 방식을 이용하여, 현재 운전 조작이 전복 위험 상태에 미치는 영향을 직관적으로 표시하는 효과를 가지며, 운전자가 위험 상태에 따라 편리하게 운전 조작을 수정하도록 한다.

여기서 설명하는 도면은 본 발명을 한층 더 이해할 수 있도록 제공되며 본 발명의 일부를 구성한다. 본 발명의 예시적 실시예와 그 설명은 본 발명을 해석하기 위한 것이며, 본 발명을 부당하게 한정하지 않는다. 도면에서,
도 1은 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 방법의 전체 블록도이고;
도 2는 다축 차량의 전복 동력학 모델 개략도이며;
도 3은 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 바람직한 실시예의 알고리즘 흐름도이며;
도 4는 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치의 전체 블록도이며;
도 5는 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 바람직한 실시예의 기능 모듈도이다.

본 발명의 목적, 기술적 수단 및 장점이 더 명료해지도록, 이하 본 발명의 구체적인 실시예 및 상응하는 도면을 결합하여 본 발명의 기술적 수단을 명료하고도 완전하게 설명한다. 명백한 것은, 기술된 실시예는 본 발명의 일부 실시예일 뿐이며 모든 실시예가 아니다. 본 발명의 실시예에 기초하여 본 분야의 통상의 기술자가 창조적 노동을 하지 않고 얻는 모든 다른 실시예는 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

설명해야 할 것은, 본 발명의 명세서, 청구 범위와 상기 도면 중의 ‘제 1’ 및 ‘제 2’ 등 용어는 유사한 대상을 구별하기 위해 사용되며, 반드시 특정 순서 또는 선후 순서를 설명하기 위해 사용되는 것은 아니다. 이와 같이 사용된 데이터는 여기서 기술된 본 발명의 실시예가 여기서 도시되거나 기술된 순서를 제외한 순서로 실시되도록, 적절한 경우 서로 호환될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, ‘포함’ 및 ‘구비’라는 용어 및 이들의 모든 변형은 모두 비 배타적인 포함을 커버하도록 의도된다. 예를 들어 일련의 단계 또는 유닛을 포함하는 프로세스, 방법, 시스템, 제품 또는 기기는 명시적으로 나열된 단계 또는 유닛으로 한정할 필요가 없으며, 명시적으로 나열되지 않거나 이들 프로세스, 방법, 제품 또는 기기에 고유하지 않은 다른 단계 또는 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 측면은 차량 전복방지 조기경보 방법을 제공한다. 도 1은 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 방법의 전체 블록도이고; 도 2는 다축 차량의 전복 동력학 모델 개략도이다. 도 1과 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 방법은, 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하는 단계(S110); 상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하는 단계(S120); 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계(S130)를 포함한다. 그중, 하중이동비율 문턱값 모델은 전복 임계 상태에서의 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트의 균형 작용을 감안한 것으로서, 당해 모델이 전복 임계 상태의 실제 상황에 더 근접해지도록 한다.

'스프링 상질량'과 ‘비 스프링 상질량'은 자동차의 안전성과 쾌적감에 매우 중요한 영향을 미친다. 탄성소자(스프링과 댐퍼 실린더를 포함)가 지탱하는 질량을 ‘스프링 상질량'이라고 하며, 주로 섀시 골격과 그밖의 다른 모든 탄성 부재가 지탱하는 질량을 포함한다. 그리고 서스펜션 스윙 암 또는 탄성소자로부터 차륜단으로 연장된 부재는 모두 ‘비 스프링 상질량'에 속한다. 요약하면 차륜과 함께 진동할 수 있는 부재는 ‘비 스프링 상질량'에 속하고, 차체와만 상대적인 정지 상태를 유지할 수 있는 부재는 ‘스프링 상질량'에 속한다. 예를 들어, 비 독립적 서스펜션의 자동차에 있어서 리어 액슬은 차륜의 진동에 따라 경사지므로 ‘비 스프링 상질량'에 속한다.

본 발명에 따른 기술적 수단은 서로 다른 하중이동비율 지표가 전복 상태를 표시할 때 보여주는 장단점을 비교하여, 차량 동력학에 기초한 하중이동비율 문턱값 모델을 선택하고, 종래의 문턱값 모델을 개량했다. 종래의 차량 전복 동력학 모델에기술된 전복 상태는 임계 상태가 아니며, X축을 둘러싼 회동 관성 모멘트에 의한 균형 작용이 여전히 존재한다. 본 발명에 따른 기술적 수단은 차량의 스프링 상질량의 횡가속도에 따른 롤 모멘트를 균형 과정에 추가하므로 전복 임계 상태에 더 근접하다. 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 감안하였으므로, 본 발명에 따른 범용 하중이동비율 모델은 종래의 모델보다 차량의 실제 전복 상태에 더 근접하고, 상태 표시 작용이 더 정확하다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 실시형태에 따르면, 차량의 횡력과 롤 모멘트 균형 관계를 토대로 상기 하중이동비율 문턱값 모델을 구축하는 단계를 더 포함한다. 상기 횡력과 롤 모멘트 균형 관계는 다축 차량의 횡력과 롤 모멘트 균형 관계를 포함하고, 상기 다축 차량은 2축 이상의 차량을 포함한다. 종래 기술의 각종 전복 문턱값은 모두 2축 차량에 대해 설정한 것이며, 본 발명에 따른 기술적 수단은 다축(2축을 포함) 차량의 동력학을 토대로 모델링하므로, 전복 조기경보 시스템은 축의 수가 서로 다른 밴에 보편적으로 적용된다.

횡력과 롤 모멘트 균형 관계, 즉 수평방향 힘의 균형과 전복 극한 상태의 모멘트 균형 관계는 아래와 같다.

롤각이 매우 작은 경우,

이다.

다시 모멘트 균형과 하중이동비율의 정의에 따르면

이다.

따라서 n축 차량의 횡방향 하중이동비율은 아래와 같다.

(공식 1)

상기 공식에서 는 n축 차량의 횡방향 하중이동비율이고; n은 차량의 축의 수이며; 는 차량의 스프링 상질량이며; 는 차량의 무게 중심으로부터 롤 축까지의 수직방향 거리이며; 이며 이는 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 거리이며; 는 각 차축의 차륜 간격이며; 는 차체의 롤각이며; 는 각 차축의 서스펜션 롤 강성 및 조합 롤 강성이며; 는 각 차축의 서스펜션 댐핑 계수 및 조합 댐핑 계수이며; 는 각 차축으로부터 무게 중심까지의 종방향 거리이며; 은 관성력과 균형을 이룬 각 차축의 횡력이며; 는 차량의 횡가속도이다.

공식 1은 다축 밴의 전복 위험을 비교적 정확하게 표시할 수 있으나, 실제 사용에서는 너무 복잡하며, 축의 수가 증가할 경우 연산량이 크게 증가함과 동시에 변수의 측정에 소요되는 공정량도 크다. 따라서, 모델을 일정 정도로 단순화 하며, 스프링 상질량이 비 스프링 상질량보다 훨씬 크고, 즉 ≫의 이고 또한 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 높이가 거의 동일하며 지면까지의 높이 인 경우, 달랑베르의 원리에 따라 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식을 단순화 한다. 달랑베르 원리의 공식은 아래와 같다.

그중, 각각은 각 차축의 하중이동량과 완성차의 하중이동량이며; 은 각 차축의 타이어 사이드 포스(횡력)이며; M은 모멘트(Moment)를 나타내고, 위첨자 x, sprung은 X축을 둘러싼 스프링 상질량(sprung mass)의 모멘트를 나타내고, 아래첨자 x,unsprung은 X축을 둘러싼 비 스프링 상질량(unsprung mass)의 모멘트를 나타낸다.

또한 이고 이므로, 공식 1에 따라 아래와 같이 단순화된 모델 공식을 얻을 수 있다.

(공식 2),

그중 m=m_s+m_u이고; m_u는 차량의 비 스프링 상질량이다.

다축 차량의 전복 동력학 모델의 예시는 도 2를 참고할 수 있다. 도 2에 나타낸 부호의 의미는 상기 공식에서와 같다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 차체의 롤 상태 파라미터는 차체의 롤각과 롤각속도를 포함한다. 본 발명의 기술적 수단에 따른 하중이동비율 문턱값 모델의 요구에 따라, 일부 핵심적인 파라미터와 변수가 필요하다. 그중 파라미터는 차량의 스프링 상질량, 비 스프링 상질량, 무게 중심으로부터 롤 중심까지의 수직방향 거리, 롤 중심으로부터 지면까지의 거리, 차량의 축 간격, 서스펜션 조합 롤 강성과 조합 댐핑 계수를 포함하고; 변수는 롤각과 롤각속도만 필요하다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계는, 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값과 같거나 그보다 작으면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하지 않는 것으로 판단하고; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값보다 크면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함한다. 현재 연산된 동적 문턱값과 차량의 기설정된 전복 문턱값을 비교한다. 일반적으로 기설정된 전복 문턱값은 1보다 작으며, 매칭하고자 하는 차량에 따라 경보 임계값 비율을 설정할 수 있다. 예를 들어 전복 문턱값을 50%로 미리 설정할 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 바람직한 실시예의 알고리즘 흐름도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 다축 차량의 전복 문턱값 모델을 토대로 전복방지조기경보 시스템의 알고리즘 흐름을 설계한다. 차량의 롤각 센서를 실시간으로 검출하여 롤각속도와 롤각을 얻은 후, 차량 서스펜션의 조합 댐핑 계수를 토대로 서스펜션 댐핑의 전복 저항 모멘트를 연산하며, 서스펜션의 조합 롤 강성을 토대로 서스펜션의 탄성 전복 저항 모멘트를 연산함과 동시에 스프링 상질량으로 인한 차체의 관성 전복 모멘트를 연산한다. 상술한 모멘트 값을 토대로 다축 차량의 전복 모멘트를 연산하고; 다시 다축 차량의 전복 모멘트와 스프링 상질량, 비 스프링 상질량, 및 공식 2에 따른 범용 하중이동비율 모델을 토대로 LTR_g를 연산한다. 현재 연산된 동적 문턱값과 차량의 기설정된 전복 문턱값을 비교한다. 일반적으로 전복 문턱값을 1보다 작도록 설정하며, 매칭하고자 하는 차량에 따라 경보 임계값의 비율을 설정할 수 있으며, 도 3에 나타낸 50%와 70%의 문턱값은 참고로 제공되는 기설정 문턱값이다. 마지막으로 경보 디스플레이 부분을 설정한다. 하중이동비율의 정의에 따라 알 수 있듯이, 핸들을 우회전하는 경우 차량 하중은 좌측으로 이동하며, LTR_g의 표시 값은 우측을 향한다. 격렬하게 조종할수록 전복 위험성이 높아지며 운전자에게 직관적으로 제시함으로써, 운전자로 하여금 자체의 운전 행위를 규범화 하여 전복 사고를 방지하도록 한다.

상기 연산 흐름에서, 다축 차량의 전복 모멘트는 통합된 모멘트이다. 이는 스프링 상질량 모멘트 균형으로부터 비 스프링 상질량 모멘트 균형으로 전달되며, 마지막으로 힘과 모멘트의 관계, 하중이동비율 LTR의 정의 즉 LTR=ΔW/W(비 스프링 상질량 모멘트 균형 공식 중의 하중이동량 ΔW으로 구현됨), 및 전체 하중 W(즉 )로부터 얻어진다. 상기 공식에서 는 하중이동 모멘트 균형이며, 하중이동량 ΔW를 얻음에 이어 LTR=ΔW/W를 얻는다. 는 스프링 상질량의 원심 전복 모멘트이고; 차체의 관성 전복 모멘트는 이며; 서스펜션 댐핑 전복 저항 모멘트는 이며; 서스펜션 탄성 전복 저항 모멘트는 이다. 차체의 관성 전복 모멘트로부터 서스펜션 댐핑 전복 저항 모멘트를 빼고 다시 서스펜션 탄성 전복 저항 모멘트를 빼면 전체적인 다축 차량의 전복 모멘트이다.

차량의 동력학 모델에 기초한 전복방지 조기경보 방법은 차량의 서스펜션 롤 강성, 댐핑 계수, 및 롤각과 롤각속도에 대해서만 예민하며, 차량의 전복 위험 상태를 동적 및 실시간으로 표시할 수 있다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 실시형태에 따르면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값의 크기에 따라 위험등급을 구분하고, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값이 큰 경우 상기 위험등급이 상응하게 높아진다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 계량기에 의한 표시에서 전복 위험 상태는 3류로 분류되며, 이들은 안전, 2급 황색 조기경보 및 3급 적색 조기경보이다. 이면 안전 상태이고; 또는 이면 2급 황색 조기경보 상태이며; 또는 이면 3급 적색 조기경보이다. 위험등급이 높을수록 전복 가능성이 더 높음을 설명한다. 조기경보 임계값은 서로 다른 차종에 대해 맞춤형으로 조정할 수 있다. 무게 중심이 높거나 고유 전복 문턱값이 낮은 차량일수록 매칭 시 더 낮은 임계값을 상응하게 설정하여 서로 다른 차종의 안전 요구를 충족시킬 수 있다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 방법의 하나의 실시형태에 따르면, 전복 조기경보 제시 정보로서 상기 횡방향 하중이동비율 및/또는 상기 위험등급이 포함된 제시 정보를 디스플레이 장치의 디스플레이, 음성 장치의 방송 및/또는 계량기를 이용하여 표시하는 단계; 및/또는 지시등을 이용하여 상기 위험등급을 표시하는 단계를 더 포함한다. 계량기에 의한 표시 방식으로, 모델에 나타난 차량의 롤 상태를 표시하면 운전자의 직관적인 감각에 부합한다. 핸들이 좌회전하면 차량은 우측으로 경사지고 LTR<0이며, 전복 위험 상태 표시 바늘이 좌측을 향하며, 폭과 양의 상관관계를 가진다. 역으로 핸들이 우회전하면 차량 전복 위험의 격렬 정도도 표시 바늘이 나타낸 것과 같다.

본 발명의 또 다른 측면은 차량 전복방지 조기경보 장치를 더 제공한다. 도 4는 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치의 전체 블록도이다. 도 4에 나타낸 바와 같이 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치는, 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하기 위한 수집 모듈(100); 상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하기 처리 모듈(200); 상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하기 위한 판단 모듈(300)을 포함한다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 차체의 롤 상태 파라미터는 차체의 롤각과 롤각속도를 포함한다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 횡력과 롤 모멘트 균형 관계를 토대로 구축된 것임을 더 포함한다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 횡력과 롤 모멘트 균형 관계가 다축 차량의 횡력과 롤 모멘트 균형 관계임을 더 포함하며, 상기 다축 차량은 2축 이상의 차량이다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식은,

이고,

그중, 는 n축 차량의 횡방향 하중이동비율이고; n은 차량의 축의 수이며; 는 차량의 스프링 상질량이며; 는 차량의 무게 중심으로부터 롤 축까지의 수직방향 거리이며; 이고 이는 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 거리이며; 는 각 차축의 차륜 간격이며; 는 차체의 롤각이며; 는 각 차축의 서스펜션 롤 강성 및 조합 롤 강성이며; 는 각 차축의 서스펜션 댐핑 계수 및 조합 댐핑 계수이며; 은 각 차축으로부터 무게 중심까지의 종방향 거리이다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 차량의 스프링 상질량 와 비 스프링 상질량 의 크기 관계가 이고 또한 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 높이가 동일한 경우에, 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식을 달랑베르의 원리에 의해 단순화하여 얻은 단순화 모델 공식이 인 것을 더 포함하며, 그중 이고; 는 차량의 비 스프링 상질량이다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 판단 모듈(300)은 또한, 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값과 같거나 그보다 작으면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하지 않는 것으로 판단하고; 상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값보다 크면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단하기 위한 것이다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 상기 판단 모듈(300)은 또한, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값의 크기에 따라 위험등급을 구분하기 위한 것이며, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값이 큰 경우 상기 위험등급이 상응하게 높아진다.

본 발명의 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 실시형태에 따르면, 전복 조기경보 제시 정보로서 상기 횡방향 하중이동비율 및/또는 상기 위험등급을 포함하는 제시 정보를 제공하기 위한 디스플레이 장치, 음성 장치 및/또는 계량기; 및/또는 상기 위험등급을 표시하기 위한 지시등을 더 포함한다.

도 5는 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치의 하나의 바람직한 실시예의 기능 모듈도이다. 도 5에 나타낸 바와 같은 본 발명에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치는 기본 전복 모델 부분과 실제 전복 조기경보 프로그램 부분 이들 두 부분을 포함한다. 전복 모델의 요구에 따라, 일부 핵심적인 파라미터와 변수가 필요하다. 그중 파라미터는 차량의 스프링 상질량, 비 스프링 상질량, 무게 중심으로부터 롤 중심까지의 수직방향 거리, 롤 중심으로부터 지면까지의 거리, 차량의 축 간격, 서스펜션 조합 롤 강성과 조합 댐핑 계수를 포함하며; 변수는 롤각과 롤각속도만 필요하다. 핵심 파라미터는 차량의 출하 파라미터와 실제 운행 상황에 따라 결정해야 하며, 서스펜션에 관한 파라미터는 또한 특정 테스트를 진행하여 매칭해야 한다. 그리고 변수는 센서 기기를 통해 획득할 수 있다. 센서 데이터를 차량용 CAN 버스 네트워크를 통해 전복 조기경보 시스템의 연산 모듈 예를 들어 ECU 모듈(Electronic Control Unit, 전자 제어 유닛)에 전송하며, 도 3에 나타낸 연산 흐름과 알고리즘을 통해, 그리고 동적 전복 문턱값을 토대로, 차량의 전복 위험 상태를 동적 및 실시간으로 최종 표시할 수 있다. 그중, 동적 전복 문턱값은 차량에 따라 달리 설정되며, 장소에 따라 적절히 설정되고 구체적인 실제 상황에 따라 설정된다. 일반적으로, 동적 전복 문턱값의 범위는 -1 내지 +1이며, 위험등급은 서로 다른 차종의 자체 수요에 따라 설정할 수 있다. 예를 들어 대형차에 대해 ±0.5로 설정할 수 있고, 소형차에 대해서는 ±0.6으로 설정할 수 있다. 극단적인 위험 상태에 대해, 대형차는 ±0.7로 설정할 수 있고, 소형차는 ±0.8로 설정할 수 있으며, 이와 유사하게 설정한다. 그후 실시간으로 산출된 현재 하중이동비율과 상기 동적 전복 문턱값의 설정값을 비교한다.

정리하면, 본 발명은 차체의 동력학 모델을 이용하여, 하중이동의 문제를 힘과 모멘트의 균형 문제, 전복 모멘트와 전복 저항 모멘트의 균형으로로 변환시킨다. 도 3에 나타낸 다축 차량의 전복 동력학의 범용 문턱값 에 기초한 전복 조기경보 알고리즘 개략도와 같이, 차체의 자체 파라미터를 설정함으로써 실시간 검출과 판단을 진행하여 경보할 수 있다. 구체적인 구현으로서, 실제 상황에 따라 도 5의 구성 개략도를 참고하여 구현할 수 있다. 전복 문턱값의 임계값은 차량에 따라 달리 설정되며 장소에 따라 적절히 설정된다. 또한 구현 시에는 CAN(Controller Area Network, 컨트롤러 영역 네트워크) 버스 네트워크를 통해 데이터를 공유하고 표시 및 경보할 수 있다. 이로써 독립적인 모듈로 작용할 수 있을 뿐만 아니라, 종래의 버스 네트워크에 임베드 될 수도 있다. 조기경보 방식은 수치의 크기에 따라 상응하게 등급을 다양하게 설정할 수도 있으며, 이로써 차량의 전복 위험 상황을 운전자가 직관적으로 인식하는 데 편하도록 한다.

실시예에서, 센서 기기는 통합된 차량 공유 데이터의 실시형태일 수 있으며, 별개의 센서 기기일 수도 있다. 마이크로 프로세서는 마이크로 컴퓨팅 센터, 마이크로 프로세서, MCU (Microcontroller Unit, 마이크로 컨트롤러 유닛) 등일 수 있다. 디스플레이 유닛은 음성 제시 기능을 가지거나 지시등에 의해 표시할 수도 있으며, 화상 표시기에 의한 제시에 한정하지 않는다.

본 발명의 또 다른 측면은 차량을 더 제공하며, 상기 차량은 상술한 어느 하나에 따른 장치를 포함한다.

본 발명의 또 다른 측면은 차량을 더 제공하며, 상기 차량은 프로세서, 메모리 및 메모리에 저장되어 프로세스에서 작동 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하는 경우, 상술한 어느 하나에 따른 방법으로서 서버 단에 적용되는 방법의 단계가 구현된다.

본 발명의 또 다른 측면은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상술한 어느 하나에 따른 방법으로서 서버 단에 적용되는 방법의 단계가 구현된다.

본 발명에 따른 기술적 수단에 이용된, 스프링 상질량에 기초한 원심력 전복 모멘트의 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 실제 전복 상태에 더 근접하며, 상태 표시 작용이 더 정확하고, 조기경보의 정확도가 높다. 또한, 본 발명에 따른 기술적 수단은 축의 수가 서로 다른 각종 차량에 적용되며, 축의 수가 서로 다른 각종 밴에 대해 전복 조기경보를 진행할 수 있다. 또한, 맞춤형 임계값을 설정함으로써, 다양한 차종에 대해 최적의 조기경보 효과를 얻을 수 있다. 또한, 하중이동비율 특성과 운전자의 습관에 따라, 계량기에 의한 표시 등의 다양한 방식을 이용하여, 현재 운전 조작이 전복 위험 상태에 미치는 영향을 직관적으로 표시하는 효과를 가지며, 운전자가 위험 상태에 따라 편리하게 운전 조작을 수정하도록 한다.

본 명세서에 기술된 기능은 하드웨어, 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어에서 실시되는 경우, 기능을 하나 또는 다수의 명령 또는 코드로서 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장하거나 컴퓨터 판독 가능 매체를 통해 전송할 수 있다. 다른 예시와 실시방안은 본 발명 및 후술되는 청구범위의 범위와 사상에 포함되어 있다. 예를 들어, 소프트웨어의 특성으로 인해, 상술한 기능은 프로세서, 하드웨어, 펌웨어, 하드 와이어(hard-wired) 또는 이들 중 임의의 조합에 의해 실행되는 소프트웨어를 사용하여 실시될 수 있다. 또한, 각각의 기능 유닛은 하나의 처리 유닛으로 통합될 수 있으며, 각각의 유닛은 물리적으로 개별 존재할 수도 있으며, 둘 이상의 유닛이 하나의 유닛으로 통합될 수도 있다.

본 출원에 따른 여러 실시예에서, 개시된 기술적 사항은 그밖의 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 그중, 상술한 장치 실시예는 예시적인 것일 뿐이며, 예를 들어 상기 유닛의 분할은 논리적 기능 분할일 수 있으며, 실제 구현에서는 다른 분할 방식이 있을 수 있다. 예를 들어 다수의 유닛 또는 어셈블리를 다른 시스템에 결합 또는 통합할 수 있거나, 또는 일부 특징을 무시하거나 실행하지 않을 수 있다. 한편, 디스플레이되거나 논의된 상호 간의 커플링 또는 직접적인 커플링 또는 통신 연결은 일부 인터페이스, 유닛 또는 모듈을 통한 간접적인 커플링 또는 통신 연결일 수 있으며, 전기적 또는 다른 형태일 수 있다.

상기 개별 부재로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을 수 있고, 제어 장치로서의 부재는 물리적 유닛일 수 있거나 아닐 수 있으며, 하나의 장소에 위치하거나 다수의 유닛에 분산될 수도 있다. 유닛의 일부 또는 전체는 본 실시예 방안의 목적을 달성하기 위해 실제 필요에 따라 선택할 수 있다. 장치 실시예는 기본적으로 방법 실시예에 대응하므로 간단히 설명했으며, 관련 부분에 대해서는 방법 실시예의 설명을 참고하면 된다.

상기 통합된 유닛이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되고 독립 제품으로서 판매 또는 사용되는 경우, 하나의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 따르면, 본 발명에 따른 기술적 수단은 본질적으로 또는 종래 기술에 기여하는 부분 또는 당해 기술적 수단의 전체 또는 일부가 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있다. 당해 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 저장 매체에 저장되며, 하나의 컴퓨터 장치(개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 장치 등일 수 있음)로 하여금 본 발명의 각 실시예에서 설명된 방법의 전체 또는 일부 단계를 실행하게 하기 위한 다수의 명령을 포함한다. 전술한 저장 매체는 프로그램 코드를 저장할 수 있는 USB, 롬(ROM, Read-Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 모바일 하드 디스크, 자기 디스크 또는 광 디스크 등 각종 매체를 포함한다.

상술한 바는 본 발명의 일 실시예일 뿐, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 본 분야의 통상의 기술자라면 본 발명을 다양하게 변경하고 변화시킬 수 있다. 본 발명의 사상 및 원칙 내에서 이루어진 임의의 수정, 균등 교체 또는 개량 등은 모두 본 발명의 청구 범위에 포함된다.

Claims (21)

1. 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하는 단계;
   상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하는 단계;
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계를 포함하고,
   상기 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계를 토대로 구축됨을 더 포함하고,
   상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식은,
   이고,
   그중, 는 n축 차량의 횡방향 하중이동비율이고; n은 차량의 축의 수이며; 는 차량의 스프링 상질량이며; 는 차량의 무게 중심으로부터 롤 축까지의 수직방향 거리이며; 이고 이는 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 거리이며; 는 각 차축의 차륜 간격이며; 는 차체의 롤각이며; 는 각 차축의 서스펜션 롤 강성 및 조합 롤 강성이며; 는 각 차축의 서스펜션 댐핑 계수 및 조합 댐핑 계수이며; 은 각 차축으로부터 무게 중심까지의 종방향 거리이고,
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하는 단계는,
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값과 같거나 그보다 작으면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하지 않는 것으로 판단하고;
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값보다 크면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함하고,
   차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값의 크기에 따라 위험등급을 구분하고, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값이 큰 경우 상기 위험등급이 상응하게 높아지고,
   전복 위험 상태는 3류로 분류되며, 이들은 안전, 2급 황색 조기경보 및 3급 적색 조기경보이고, 이면 안전 상태이고; 또는 이면 2급 황색 조기경보 상태이며; 또는 이면 3급 적색 조기경보인 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 차체의 롤 상태 파라미터는 차체의 롤각과 롤각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계는 다축 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계임을 더 포함하고, 상기 다축 차량은 2축 이상의 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 방법.
4. 제1항에 있어서,
   차량의 스프링 상질량 와 비 스프링 상질량 의 크기 관계가 이고 또한 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 높이가 동일한 경우에, 달랑베르의 원리에 따라 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식을 단순화 하여 단순화된 모델 공식 을 얻는 단계를 더 포함하며,
   그중 이고; 는 차량의 비 스프링 상질량인 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 방법.
5. 제1항에 있어서,
   전복 조기경보 제시 정보로서 상기 횡방향 하중이동비율 및/또는 상기 위험등급이 포함된 제시 정보를 디스플레이 장치의 디스플레이, 음성 장치의 방송 및/또는 계량기를 이용하여 표시하는 단계; 및/또는,
   지시등을 이용하여 상기 위험등급을 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 방법.
6. 차체의 롤 상태 파라미터를 수집하기 위한 수집 모듈;
   상기 수집된 차체의 롤 상태 파라미터, 및 스프링 상질량의 원심력 전복 모멘트를 포함한 기설정된 하중이동비율 문턱값 모델을 토대로, 차량의 횡방향 하중이동비율을 연산하기 위한 처리 모듈;
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율과 기설정된 전복 문턱값을 토대로 차량에 전복 발생 위험이 존재하는지를 판단하기 위한 판단 모듈을 포함하고,
   상기 하중이동비율 문턱값 모델은 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계를 토대로 구축됨을 더 포함하고,
   상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식은이고,
   그중, 는 n축 차량의 횡방향 하중이동비율이고; n은 차량의 축의 수이며; 는 차량의 스프링 상질량이며; 는 차량의 무게 중심으로부터 롤 축까지의 수직방향 거리이며; 이고 이는 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 거리이며; 는 각 차축의 차륜 간격이며; 는 차체의 롤각이며; 는 각 차축의 서스펜션 롤 강성 및 조합 롤 강성이며; 는 각 차축의 서스펜션 댐핑 계수 및 조합 댐핑 계수이며; 각 차축으로부터 무게 중심까지의 종방향 거리이고,
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값과 같거나 그보다 작으면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하지 않는 것으로 판단하고;
   상기 연산된 횡방향 하중이동비율의 절대값이 기설정된 전복 문턱값보다 크면, 차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단하기 위한 것이고,
   상기 판단 모듈은 또한,
   차량에 전복 발생 위험이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값의 크기에 따라 위험등급을 구분하기 위한 것이고, 상기 횡방향 하중이동비율의 절대값이 큰 경우 상기 위험등급이 상응하게 높아지고,
   전복 위험 상태는 3류로 분류되며, 이들은 안전, 2급 황색 조기경보 및 3급 적색 조기경보이고, 이면 안전 상태이고; 또는 이면 2급 황색 조기경보 상태이며; 또는 이면 3급 적색 조기경보인 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 차체의 롤 상태 파라미터는 차체의 롤각과 롤각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 장치.
8. 제6항에 있어서,
   상기 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계는 다축 차량의 횡력 균형 관계와 롤 모멘트 균형 관계임을 더 포함하고, 상기 다축 차량은 2축 이상의 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 장치.
9. 제6항에 있어서,
   차량의 스프링 상질량 와 비 스프링 상질량 의 크기 관계는 이고 또한 각 차축의 롤 중심으로부터 지면까지의 높이가 동일한 경우에, 상기 하중이동비율 문턱값 모델의 모델 공식을 달랑베르의 원리에 따라 단순화 하여 얻은 단순화된 모델 공식은
   임을 더 포함하며,
   그중 이고; 는 차량의 비 스프링 상질량인 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 장치.
10. 제6항에 있어서,
    전복 조기경보 제시 정보로서 상기 횡방향 하중이동비율 및/또는 상기 위험등급을 포함하는 제시 정보를 제공하기 위한 디스플레이 장치, 음성 장치 및/또는 계량기; 및/또는
    상기 위험등급을 표시하기 위한 지시등을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복방지 조기경보 장치.
11. 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 차량 전복방지 조기경보 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
12. 프로세서, 메모리 및 메모리에 저장되어 프로세스에서 작동 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하는 경우 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계가 구현되는 것을 특징으로 하는 차량.
13. 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계가 구현되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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