CN111027132B - 车辆侧倾控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆侧倾控制方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。本发明实施例提供的技术方案，在对待优化侧倾参数进行优化的过程中考虑到轮荷转移的问题，既能保证获取到理想的侧倾梯度，又能保证轮荷转移比在合理范围内，提高了侧倾参数的优化准确性以及全面性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆侧倾技术领域，尤其涉及一种车辆侧倾控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展和人们对车辆性能的要求不断提高，车辆倾斜角作为制约车辆操作稳定性和乘坐舒适度的重要参数，对车辆倾斜角的优化要求越来越高。如果侧倾角过大，导致乘客缺乏舒适感和安全感，如果侧倾角过小，则会导致轮胎的侧偏角增大，车辆增加过多转向的风险。
车辆侧倾角的大小一般采用侧倾梯度进行衡量。而悬架侧倾角刚度的大小对车辆倾斜角的影响较大，现有技术中，一般是根据车辆参数及侧倾模型，对前、后悬架稳定杆系统的侧倾角刚度进行匹配设计。现有技术中侧倾刚度的匹配仅仅考虑侧倾梯度，考虑因素单一，可能会造成车辆的其他参数不匹配的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆侧倾控制方法、装置、设备和存储介质，以提高侧倾参数的优化准确性以及全面性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆侧倾控制方法，包括：
根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
根据所述当前侧倾梯度、所述轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
如果所述当前侧倾梯度与所述当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则所述待优化侧倾参数满足优化条件。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆侧倾控制装置，包括：
侧倾梯度模块，用于根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
轮荷转移比模块，用于根据所述当前侧倾梯度、所述轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
优化判断模块，用于如果所述当前侧倾梯度与所述当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则所述待优化侧倾参数满足优化条件。
进一步的，所述侧倾梯度公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，
表示侧倾力矩，F表示侧倾刚度，g表示侧向加速度，所述侧倾梯度为单位侧向加速度作用时簧载质量绕侧倾轴线的转角。
进一步的，所述侧倾力矩包括簧上质量对应离心力引起的侧倾力矩、簧上质量对应重力引起的侧倾力矩和非簧载质量引起的侧倾力矩；
其中所述簧上质量对应重力引起的侧倾力矩与所述轮胎半径中的前轮轮胎静力半径相关，所述非簧载质量引起的侧倾力矩与所述轮胎半径中的后轮轮胎静力半径相关。
进一步的，所述侧倾刚度包括前悬架侧倾刚度、后悬架侧倾刚度以及非簧载质量侧倾刚度。
进一步的，所述轮荷转移比公式表示为：
进一步的，所述总转移负荷根据所述当前侧倾梯度与总转移负荷公式确定，所述总转移负荷公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，Ka表示底盘侧倾刚度，g表示侧向加速度，Wa表示轴荷，Ha表示悬架侧倾中心高度，Hua表示轮胎静力半径，Wua表示悬架非簧载质量，Ta表示轮距。
进一步的，该装置还包括：
重设模块，用于如果所述当前侧倾梯度和/或所述当前轮荷转移比不满足理论要求范围，则所述待优化侧倾参数不满足优化条件，重新设置所述待优化侧倾参数，直到满足优化条件，其中所述待优化侧倾参数包括底盘侧倾刚度、悬架侧倾刚度、悬架侧倾中心高度、簧载质量和簧载质心高中的至少一个。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆侧倾控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆侧倾控制方法。
本发明实施例根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度，根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比，如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。本发明实施例提供的技术方案，在对待优化侧倾参数进行优化的过程中考虑到轮荷转移的问题，既能保证获取到理想的侧倾梯度，又能保证轮荷转移比在合理范围内，提高了侧倾参数的优化准确性以及全面性。
附图说明
图1为本发明实施例一中的车辆侧倾控制方法的流程图；
图2为本发明实施例一中的车辆侧倾控制方法的示意图；
图3为本发明实施例二中的车辆侧倾控制方法的流程图；
图4为本发明实施例二中的待优化侧倾参数的示意图；
图5为本发明实施例三中的车辆侧倾控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四中的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一中的车辆侧倾控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆的侧倾参数进行优化的情况，该方法可以由车辆侧倾控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于设备中。例如该设备可以包括智能手机、电脑和平板电脑等等。如图1所示，该方法具体可以包括：
S110、根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度。
其中，待优化侧倾参数可以为与车辆侧倾运动中相关的参数，具体的参数本实施例中不作限定，例如，待优化侧倾参数可以包括底盘侧倾刚度、悬架侧倾刚度、悬架侧倾中心高度、簧载质量和簧载质心高等中的至少一个。本实施例中的待优化侧倾参数以侧倾刚度为例进行说明，侧倾刚度，又称侧倾角刚度，是在车辆侧倾角不大的条件下，车身倾斜单位角度所需要的侧倾力矩。轮胎半径可以为轮胎静力半径，具体是指当车辆静止时车辆轮胎中心至轮胎与道路接触面之间的距离。
进一步的，侧倾梯度公式可以表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，
表示侧倾力矩，F表示侧倾刚度，g表示侧向加速度。侧倾梯度可以为单位侧向加速度作用时簧载质量绕侧倾轴线的转角。簧载质量是指车辆中由弹性元件(例如弹簧和减震筒等)所承载的质量，主要包括底盘骨架及其他弹性部件所承载的质量。
侧倾力矩包括簧上质量对应离心力引起的侧倾力矩、簧上质量对应重力引起的侧倾力矩和非簧载质量引起的侧倾力矩，其中簧上质量对应重力引起的侧倾力矩与轮胎半径中的前轮轮胎静力半径相关，非簧载质量引起的侧倾力矩与轮胎半径中的后轮轮胎静力半径相关。簧上质量其实是一个相对簧下质量而言的概念，对于一辆车，我们可以将其分成簧上质量和簧下质量两个部分，簧下质量可以指不由悬挂系统中的弹性元件所支撑的质量，一般包括有车轮、弹簧、减震器以及其它相关部件等，簧上质量是车辆剩余部分的质量，一般包括车架、动力系统、传动装置、乘员等。非簧载质量可以指车辆中悬架摆臂或者弹性元件向车轮端延伸的部件
侧倾力矩可以通过公式
得到，其中M1表示簧上质量对应离心力引起的侧倾力矩、M2表示簧上质量对应重力引起的侧倾力矩，M3表示非簧载质量引起的侧倾力矩。
进一步的，参见图2，图2为本发明实施例一中的车辆侧倾控制方法的示意图，图中车辆11处于侧倾状态，侧倾轴线如图所示。车辆的侧倾轴线是指连接前后悬架侧倾中心的直线，是指车辆整体相对于地面侧倾的一条瞬时轴线。图中n表示簧载质心在整车质心X坐标位置到侧倾轴线竖直距离，m表示簧载质心与整车质心在车辆前后方向距离，a表示整车质心到前轴距离，b表示整车质心到后轴距离，a’表示簧载质心到前轴距离，H1表示簧载质心高，H2表示侧倾轴线在总质心X坐标位置到地面距离，h表示簧载质心在整车质心X坐标位置到侧倾轴线垂直距离，hg表示整车质心到地面距离，L表示轴距，上述距离的单位均为mm，G表示整车质量，单位为kg。
M1、M2和M3可以分别通过以下公式
和
得到，其中Ws表示总簧载质量，单位为kg，n表示簧载质心在整车质心X坐标位置到侧倾轴线竖直距离，单位为mm，m表示簧载质心与整车质心在车辆前后方向距离，单位为mm，RAIAT表示侧倾轴线倾斜角度，单位为Rad，Wuf表示前悬架非簧载质量，单位为kg，Huf表示前轮轮胎静力半径，FRC表示前悬架侧倾外倾变化梯度，Wur表示后悬架非簧载质量，单位为kg，Hur表示轮轮胎静力半径，RRC表示后悬架侧倾外倾变化梯度。
进一步的，RAIAT可以通过公式
得到，其中Hf表示前悬架侧倾中心高，单位为mm，Hr表示后悬架侧倾中心高，单位为mm，L表示轴距。m可以通过公式m＝a-a'得到，a表示整车质心到前轴距离，a’表示簧载质心到前轴距离，并且
Wf表示前轴荷，Wr表示后轴荷，单位为均为kg，
L表示轴距。n可以通过公式n＝-H1+H2得到，
CGH表示整车质心高，
具体字母代表的含义如上。
侧倾刚度可以包括前悬架侧倾刚度、后悬架侧倾刚度以及非簧载质量侧倾刚度。侧倾刚度可以通过公式
得到，其中F表示侧倾刚度，FTRS表示前悬架侧倾刚度，RTRS表示后悬架侧倾刚度，
可以表示非簧载质量侧倾刚度，即非簧载质量因为侧倾外倾产生横向偏移后产生的力矩对应的侧倾刚度。
S120、根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比。
其中，轮荷转移比公式可以表示为：
其中，R表示轮荷转移比，Wz表示总转移负荷，Mz表示总质量。
进一步的，总转移负荷可以根据当前侧倾梯度与总转移负荷公式确定，总转移负荷公式可以表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，Ka表示底盘侧倾刚度，g表示侧向加速度，Wa表示轴荷，Ha表示悬架侧倾中心高度，Hua表示轮胎静力半径，Wua表示悬架非簧载质量，Ta表示轮距。底盘侧倾刚度Ka可以包括前悬架底盘侧倾刚度Kf和后悬架底盘侧倾刚度Kr，轴荷Wa可以包括前轴荷Wf和后轴荷Wr，悬架侧倾中心高度Ha可以包括前悬架侧倾中心高度Hf和后悬架侧倾中心高度Hr，轮胎静力半径Hua可以包括前轮轮胎静力半径Huf和后轮轮胎静力半径Hur，轮距Ta可以包括前轮距Tf和后轮距Tr。
总质量可以通过公式
得到，其中Mz表示总质量，C1可以表示单位侧向加速度时用侧倾刚度与侧倾角求出总的左右轮荷力差，C2表示单位侧向加速度时用侧向力与侧倾中心高求出的总的左右轮荷质量差，C3表示单位侧向加速度时非簧载质量受侧向力时在轮心产生的左右轮荷质量差。进一步的，C1、C2和C3可以分别通过以下公式
和
得到，具体字母代表的含义如上。
S130、如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。
其中，侧倾梯度和轮荷转移比的理论要求范围与具体车辆的车型相关，可以根据实际情况进行设定，本实施例中不作限定。
如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件，即表示当前车辆的待优化参数优化完成。待优化侧倾参数可以包括底盘侧倾刚度、悬架侧倾刚度、悬架侧倾中心高度、簧载质量和簧载质心高等中的至少一个。
本实施例根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度，根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比，如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。本实施例提供的技术方案，在对待优化侧倾参数进行优化的过程中考虑到轮荷转移的问题，既能保证获取到理想的侧倾梯度，又能保证轮荷转移比在合理范围内，提高了侧倾参数的优化准确性以及全面性。
实施例二
图3为本发明实施例二中的车辆侧倾控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车辆侧倾控制方法。相应的，如图3所示，本实施例的方法具体包括：
S210、根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度。
侧倾梯度公式可以表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，
表示侧倾力矩，F表示侧倾刚度，g表示侧向加速度。侧倾力矩包括簧上质量对应离心力引起的侧倾力矩、簧上质量对应重力引起的侧倾力矩和非簧载质量引起的侧倾力矩；其中簧上质量对应重力引起的侧倾力矩与轮胎半径中的前轮轮胎静力半径相关，非簧载质量引起的侧倾力矩与轮胎半径中的后轮轮胎静力半径相关。侧倾刚度包括前悬架侧倾刚度、后悬架侧倾刚度以及非簧载质量侧倾刚度。
将当前车辆的待优化侧倾参数、轮胎半径以及其他参数输入上述侧倾梯度公式中，可以得到当前车辆的当前侧倾梯度。
S220、根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比。
其中，轮荷转移比公式可以表示为：
其中，R表示轮荷转移比，Wz表示总转移负荷，Mz表示总质量。进一步的，总转移负荷可以根据当前侧倾梯度与总转移负荷公式确定，总转移负荷公式可以表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，Ka表示底盘侧倾刚度，g表示侧向加速度，Wa表示轴荷，Ha表示悬架侧倾中心高度，Hua表示轮胎静力半径，Wua表示悬架非簧载质量，Ta表示轮距。
确定当前侧倾梯度之后，可以将当前侧倾梯度、轮胎半径以及其他参数输入上述轮荷转移比公式中，可以得到当前车辆的当前轮荷转移比。
S230、确定当前侧倾梯度与当前轮荷转移比是否均满足理论要求范围。
具体的，得到当前侧倾梯度和当前轮荷转移比之后，判断当前侧倾梯度与当前轮荷转移比是否均满足理论要求范围，若满足，则执行S240，若不满足，则执行S250。
示例性的，参见图4，图4为本发明实施例二中的待优化侧倾参数的示意图，图中整车参数、悬架参数和轮胎参数均可以为调整的参数。图中调整时以底盘侧倾刚度为变量为例，其他参数固定不变，当前悬架底盘侧倾刚度设置为1092Nm/deg，后悬架底盘侧倾刚度设置为668Nm/deg时，输出的侧倾梯度为5.17deg/g，轮荷转移比为0.574，此时侧倾梯度偏大，通过优化底盘侧倾刚度对侧倾梯度进行调整；当前悬架底盘侧倾刚度设置为1180Nm/deg，后悬架底盘侧倾刚度设置为700Nm/deg时，输出的侧倾梯度为4.81deg/g，轮荷转移比为0.579，此时侧倾梯度虽然降低，但是轮荷转移比偏大，依然需要进行调整；当前悬架底盘侧倾刚度设置为1085Nm/deg，后悬架底盘侧倾刚度设置为800Nm/deg时，如图4所示，输出的侧倾梯度为4.80deg/g，轮荷转移比为0.536，此时侧倾梯度与轮荷转移比均满足理论要求范围。
本实施例中，如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比中任一一个不满足理论要求范围，则优化不能完成，在保证获取到理想的侧倾梯度基础上，又能保证轮荷转移比在合理范围内。
S240、待优化侧倾参数满足优化条件。
待优化侧倾参数满足优化条件，即当前车辆的待优化参数优化完成。
S250、待优化侧倾参数不满足优化条件，重新设置待优化侧倾参数，直到满足优化条件。
当待优化侧倾参数不满足优化条件时，重新设置待优化侧倾参数，直到满足优化条件。
本发明实施例根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度，根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比，如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。本发明实施例提供的技术方案，在对待优化侧倾参数进行优化的过程中考虑到轮荷转移的问题，既能保证获取到理想的侧倾梯度，又能保证轮荷转移比在合理范围内，提高了侧倾参数的优化准确性以及全面性。
实施例三
图5为本发明实施例三中的车辆侧倾控制装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆的侧倾参数进行优化的情况。本发明实施例所提供的车辆侧倾控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆侧倾控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
该装置具体包括侧倾梯度模块310、轮荷转移比模块320和优化判断模块330，其中：
侧倾梯度模块310，用于根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
轮荷转移比模块320，用于根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
优化判断模块330，用于如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。
本发明实施例根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度，根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比，如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。本发明实施例提供的技术方案，在对待优化侧倾参数进行优化的过程中考虑到轮荷转移的问题，既能保证获取到理想的侧倾梯度，又能保证轮荷转移比在合理范围内，提高了侧倾参数的优化准确性以及全面性。
进一步的，侧倾梯度公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，
表示侧倾力矩，F表示侧倾刚度，g表示侧向加速度，侧倾梯度为单位侧向加速度作用时簧载质量绕侧倾轴线的转角。
进一步的，侧倾力矩包括簧上质量对应离心力引起的侧倾力矩、簧上质量对应重力引起的侧倾力矩和非簧载质量引起的侧倾力矩；
其中簧上质量对应重力引起的侧倾力矩与轮胎半径中的前轮轮胎静力半径相关，非簧载质量引起的侧倾力矩与轮胎半径中的后轮轮胎静力半径相关。
进一步的，侧倾刚度包括前悬架侧倾刚度、后悬架侧倾刚度以及非簧载质量侧倾刚度。
进一步的，轮荷转移比公式表示为：
进一步的，总转移负荷根据当前侧倾梯度与总转移负荷公式确定，总转移负荷公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，Ka表示底盘侧倾刚度，g表示侧向加速度，Wa表示轴荷，Ha表示悬架侧倾中心高度，Hua表示轮胎静力半径，Wua表示悬架非簧载质量，Ta表示轮距。
进一步的，该装置还包括：
重设模块，用于如果当前侧倾梯度和/或当前轮荷转移比不满足理论要求范围，则待优化侧倾参数不满足优化条件，重新设置待优化侧倾参数，直到满足优化条件，其中待优化侧倾参数包括底盘侧倾刚度、悬架侧倾刚度、悬架侧倾中心高度、簧载质量和簧载质心高中的至少一个。
本发明实施例所提供的车辆侧倾控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆侧倾控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四中的设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图6显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，设备412以通用设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆侧倾控制方法，该方法包括：
根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车辆侧倾控制方法，该方法包括：
根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
根据当前侧倾梯度、轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
如果当前侧倾梯度与当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则待优化侧倾参数满足优化条件。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种车辆侧倾控制方法，其特征在于，包括：
根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
根据所述当前侧倾梯度、所述轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
如果所述当前侧倾梯度与所述当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则所述待优化侧倾参数满足优化条件；
所述轮荷转移比公式表示为：
所述总转移负荷根据所述当前侧倾梯度与总转移负荷公式确定，所述总转移负荷公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，Ka表示底盘侧倾刚度，g表示侧向加速度，Wa表示轴荷，Ha表示悬架侧倾中心高度，Hua表示轮胎静力半径，Wua表示悬架非簧载质量，Ta表示轮距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侧倾梯度公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，
表示侧倾力矩，F表示侧倾刚度，g表示侧向加速度，所述侧倾梯度为单位侧向加速度作用时簧载质量绕侧倾轴线的转角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧倾力矩包括簧上质量对应离心力引起的侧倾力矩、簧上质量对应重力引起的侧倾力矩和非簧载质量引起的侧倾力矩；
其中所述簧上质量对应重力引起的侧倾力矩与所述轮胎半径中的前轮轮胎静力半径相关，所述非簧载质量引起的侧倾力矩与所述轮胎半径中的后轮轮胎静力半径相关。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧倾刚度包括前悬架侧倾刚度、后悬架侧倾刚度以及非簧载质量侧倾刚度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述当前侧倾梯度和/或所述当前轮荷转移比不满足理论要求范围，则所述待优化侧倾参数不满足优化条件，重新设置所述待优化侧倾参数，直到满足优化条件，其中所述待优化侧倾参数包括底盘侧倾刚度、悬架侧倾刚度、悬架侧倾中心高度、簧载质量和簧载质心高中的至少一个。
6.一种车辆侧倾控制装置，其特征在于，包括：
侧倾梯度模块，用于根据待优化侧倾参数、轮胎半径以及侧倾梯度公式，确定当前侧倾梯度；
轮荷转移比模块，用于根据所述当前侧倾梯度、所述轮胎半径以及轮荷转移比公式，确定当前轮荷转移比；
优化判断模块，用于如果所述当前侧倾梯度与所述当前轮荷转移比均满足理论要求范围，则所述待优化侧倾参数满足优化条件；
所述轮荷转移比公式表示为：
其中，R表示轮荷转移比，Wz表示总转移负荷，Mz表示总质量；
所述总转移负荷根据所述当前侧倾梯度与总转移负荷公式确定，所述总转移负荷公式表示为：
其中，BASERG表示侧倾梯度，Ka表示底盘侧倾刚度，g表示侧向加速度，Wa表示轴荷，Ha表示悬架侧倾中心高度，Hua表示轮胎静力半径，Wua表示悬架非簧载质量，Ta表示轮距。
7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆侧倾控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆侧倾控制方法。
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