KR102582758B1 - 동심도 조정기능을 갖는 가공기계장치 및 이를 이용한 동심도 조정방법 - Google Patents

동심도 조정기능을 갖는 가공기계장치 및 이를 이용한 동심도 조정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 가공기계장치는, 피가공물을 진공흡착하고 회전가능하게 설치되는 선반척을 구비하는 공작기계(1000)와, 상기 피가공물이 놓여지는 작업대(2000)와, 상기 작업대에 놓여진 피가공물을 선반척에 안착시키는 이송로봇(3000)으로 이루어지고, 상기 이송로붓(3000)은 단부에 헤드(3100)가 결합된 로봇암을 포함하여 이루어지고, 상기 헤드(3100)는 피가공물을 파지하는 몸체(3110)와, 피가공물의 내면과 밀착하여 피가공물을 이동시키는 푸시롤러(3120)와, 상기 회전하는 피가공물의 내면과의 거리를 검출하는 광센서(3130)를 포함한다.
본 발명에 따른 동심도 조정방법은, 헤드의 몸체(3110)에 파지된 피가공물을 선반척에 진공흡착시키는 단계(S100)와, 선반척의 진공흡착력을 완화시키는 단계(S200)와, 회전하는 피가공물의 내면과 광센서 사이의 이격거리값을 검출하고, 검출된 이격거리값이 소정의 기준값 이내인 경우, 푸시롤러를 전진시켜 선반척에서 피가공물을 미세 이동시키는 단계(S300)와, 선반척의 진공흡착력을 증가시키는 단계(S400)를 포함한다.

Description

동심도 조정기능을 갖는 가공기계장치 및 이를 이용한 동심도 조정방법{Concentricity Processing apparatus and Method of adjusting concentricity with the same}
본 발명은 고리형상을 갖는 환형모재를 가공기계장치의 선반척(lathe chuck)에 정확히 안착시키기 위한 가공기계장치에 관한 것이다.
가공기계장치는 컴퓨터 수치제어를 통해 모재를 가공하기 위한 장치를 말한다. 가공기계장치의 일측에는 가공대상물이 되는 모재를 안착시키기 위한 선반척이 설치되고, 타측에 가공을 위한 공구가 제공된다. 정밀한 가공을 위하여 선반척에 모재를 안정적이고 견고한 안착시켜야 한다.
설치된 선반척은 대상물의 형상, 종류에 따라 단동척, 연동척, 마그네틱척, 콜릿척, 압축공기척, 진공흡착척 등이 있다. 가공대상물이 쉽게 파손될 수 있는 고리형상의 모재를 완전한 환형으로 가공하기 위하여 진공흡착방식의 선반척이 사용될 수 있다.
피가공물이 고리형상의 환형모재인 경우, 전면과 후면을 우선 가공한 후, 공작기계를 사용하여 내면과 외면을 가공한다. 예컨대, 내면을 우선하여 가공한 이후에 외면을 가공하거나, 외면을 우선하여 가공한 이후에 내면을 가공할 수 있다.
내면 가공후에 외면을 가공할 경우, 가공된 내면의 내경 중심은 선반척의 중심과 정확히 일치시켜야 한다. 내면의 내경 중심과 선반척의 중심이 일치하지 않을 경우, 환형모재는 동일한 두께를 가지지 못하게 된다.
공개특허공보 제10-2009-0031037호, 도넛형 모재의 클램핑 방법 공개특허공보 제10-2019-0142284호, 환형소재 절단 및 절삭 가공용 CNC선반 등록특허공보 제10-174096호, CNC선반을 이용한 센터리스 내경 연삭공정 및 그에 따른 연삭장치 공개특허공보 제10-2022-0102527호, 피가공물의 파손 및 변형방지를 위한 연삭공정
본 발명은 고리형상의 환형모재를 공작기계의 선반척에 안착시키기 위한 동심도 조정장치 및 동심도 조정방법을 제공하려는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 고리형상을 갖는 환형모재의 가공된 내면의 내경 중심과 선반척의 중심을 일치시키기 위한 동심도 조정장치 및 동심도 조정방법을 제공하려는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 가공기계장치는, 피가공물을 진공흡착하고 회전가능하게 설치되는 선반척을 구비하는 공작기계(1000)와, 상기 피가공물이 놓여지는 작업대(2000)와, 상기 작업대에 놓여진 피가공물을 선반척에 안착시키는 이송로봇(3000)으로 이루어지고, 상기 이송로붓(3000)은 단부에 헤드(3100)가 결합된 로봇암을 포함하여 이루어지고, 상기 헤드(3100)는 피가공물을 파지하는 몸체(3110)와, 피가공물의 내면과 밀착하여 피가공물을 이동시키는 푸시롤러(3120)와, 상기 회전하는 피가공물의 내면과의 거리를 검출하는 광센서(3130)를 포함한다.
또한, 상기 피가공물은 고리형상의 환형모재일 수 있고, 규소재질로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 몸체(3110)는, 중앙부(3110-1))와, 고리부(3110-2)와, 상기 중앙부와 고리부 사이에서 등각도로 배치되는 3개의 연결부(3110-3)를 갖는 바디(3111)와, 상기 바디의 중앙부에 회전가능하게 결합되는 회전부(3112)와, 상기 바디의 3개의 연결부에 각각 설치되는 레일(3113)과, 상기 레일를 따라 이동하는 슬라이더(3114)와, 상기 슬라이더에 설치되는 롤러(3115)와, 상기 회전부와 슬라이더를 연결하는 링크(3116)로 이루어지고, 상기 회전부가 정회전 또는 역회전하면, 링크와 연결된 슬라이더가 레일을 따라 이동하고, 상기 슬라이더에 설치된 롤러가 중앙 방향 또는 가장자리 방향으로 이동하도록 구성된다.
또한, 상기 헤드(3100)에는 피가공물의 낙하를 방지하기 위한 보호체(3140)가 더욱 구비된다.
본 발명에 따른 동심도 조정방법은, 헤드의 몸체(3110)에 파지된 피가공물을 선반척에 진공흡착시키는 단계(S100)와, 선반척의 진공흡착력을 완화시키는 단계(S200)와, 회전하는 피가공물의 내면과 광센서 사이의 이격거리값을 검출하고, 검출된 이격거리값이 소정의 기준값 이내인 경우, 푸시롤러를 전진시켜 선반척에서 피가공물을 미세 이동시키는 단계(S300)와, 선반척의 진공흡착력을 증가시키는 단계(S400)를 포함한다.
또한, 상기 단계 S400의 광센서의 이격거리값 검출과 푸시롤러에 의한 피가공물의 미세이동은, 피가공물의 1회전시 이격거리값이 소정의 설정된 기준값 이내로 검출될 때까지 반복될 수 있다.
본 발명에 따르면, 선반척에 진공흡착된 피가공물은 선반척의 중심과 피가공물의 내경의 중심과 일치하지 않을 수 있다. 본 발명에서는 피가공물의 표면에 광을 조사하고 반사된 광을 수광하여 피가공물의 동심도를 측정한다. 측정결과 오정렬인 경우, 푸시롤러를 사용하여 선반척에서 피가공물의 위치를 강제이동시켜 선반척과 피가공물의 중심을 일치시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 가공기계장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 가공기계장치의 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 이송로봇의 헤드에 피가공물이 파지된 상태를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 선반척과 피가공물의 단면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 헤드와 피가공물의 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 헤드 및 헤드 바디의 정면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 회전부의 회전에 따른 슬라이더의 동작을 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명에 따른 롤러의 내외측에 피가공물을 파지시킨 상태를 나타낸 것이다.
도 9는 동심도 조정을 위한 광센서와 푸시롤러의 동작을 설명하는 이미지이다.
도 10은 본 발명에 따른 피가공물의 동심도 조정방법의 순서를 나타낸 것이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 표현될 수 있다.
본 발명은 고리형상을 갖는 환형모재의 가공된 내면의 내경 중심과 선반척의 중심을 일치시키기 위한 동심도 조정장치 및 동심도 조정방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 가공기계장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 가공기계장치의 평면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 이송로봇의 헤드에 피가공물이 파지된 상태를 나타낸 것이다.
본 발명에 따른 가공기계장치는, 피가공물을 진공흡착하고 회전가능하게 설치되는 선반척을 구비하는 공작기계(1000)와, 상기 피가공물이 놓여지는 작업대(2000)와, 상기 작업대에 놓여진 피가공물을 선반척에 안착시키는 이송로봇(3000)과, 상기 선반척, 작업대, 및 이송로봇의 구동을 제어하는 컨트롤러(controller)를 포함한다.
상기 공작기계(1000)는 피가공물(QR)을 진공흡착하고 회전가능하게 설치되는 선반척(1100)을 포함한다. 상기 선반척의 전측에는 공구가 장착되는 공구척이 설치될 수 있다. 또한 공작기계에는 선반척의 회전, 진공을 형성하기 위한 펌프, 공구척의 구동을 위한 제어부가 더욱 설치될 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 선반척과 피가공물의 단면도이다.
도면을 참조하면, 선반척(1100)에는 피가공물이 밀착되는 밀착면(C)이 형성되어 있고, 상기 밀착면의 중앙에는 진공홀(h)이 형성된다. 실시예로서, 상기 밀착면에 피가공물(QR)을 밀착시키면, 진공홀을 통해 진공을 형성한다. 이에 따라 상기 피가공물은 선반척에 견고히 진공흡착될 수 있다.
상기 피가공물(QR)은 고리형상을 갖는 환형모재일 수 있다. 상기 고리형상을 갖는 환형모재는 쉽게 파손될 수 있는 규소(Si)로 이루어질 수 있다. 일예로서, 고리형상의 환형모재는 반도체 식각장치에 설치되는 쿼츠링일 수 있다. 공작기계는 공구를 사용하여 설계상에 요구되는 내경 또는 외경을 갖도록 피가공물을 가공된다. 이하에서는 환형모재의 내면을 우선하여 가공한 후, 외면을 가공하는 것으로 하여 실시예를 설명한다.
상기 이송로봇(3000)은 선반척과 작업대 사이에 설치된다. 상기 이송로봇(3000)은 다관절 로봇암을 가질 수 있다. 로봇암의 단부에는 헤드(3100)가 결합되고, 상기 헤드(3100, head)는 피가공물(QR)을 파지한다.
도 5는 본 발명에 따른 헤드와 피가공물의 사시도이다. 도 5(a)는 헤드의 사시도이고, 도 5(b)는 헤드에 피가공물을 파지한 것을 나타낸 사시도이다.
본 발명에 따른 이송로봇의 헤드(3100)는 피가공물을 파지하는 몸체(3110)와, 피가공물의 내면과 밀착하여 피가공물을 이동시키는 푸시롤러(3120)와, 상기 회전하는 피가공물의 내면과의 거리를 검출하는 광센서(3130)와, 상기 회전하는 피가공물의 낙하를 방지하는 보호체(3140)을 포함한다. 상기 보호체(3140)는 낙하방지 블록(3141) 또는 낙하방지 푸시(3142)로 구성할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 헤드 및 헤드 바디의 정면도이다. 도 6(a)는 헤드의 정면도이고, 도 6(b)는 헤드를 구성하는 바디의 정면도이다.
도 6(a)를 참조하면, 상기 헤드의 몸체(3110)는, 도 6(b)에서 보는 바와 같이, 중앙부(3111-1))와, 고리부(3111-2)와, 상기 중앙부와 고리부 사이에서 등각도로 배치되는 3개의 연결부(3111-3)를 갖는 바디(3111)와, 상기 바디의 중앙부에 회전가능하게 결합되는 회전부(3112)와, 상기 바디의 3개의 연결부에 각각 설치되는 레일(3113)과, 상기 레일를 따라 이동하는 슬라이더(3114)와, 상기 슬라이더에 설치되는 롤러(3115)와, 상기 회전부와 슬라이더를 연결하는 링크(3116)로 이루어진다.
도 7은 본 발명에 따른 회전부의 회전에 따른 슬라이더의 동작을 나타낸 것이다. 도면에서는 설명의 편의상 푸시롤러, 광센서, 보호체를 제외하고, 몸체만을 도시한 것을 보여준다.
도면을 참조하면, 회전부(3112)가 정회전하면, 링크(3116)와 연결된 슬라이더(3114)가 레일(3113)을 따라 중앙 방향으로 이동하고, 이에 따라 슬라이더(3114)에 설치된 롤러(3115)가 중앙 방향으로 이동한다. 이 동작에 의하면, 바디(3111)의 중앙부(3111-1)에서 방사상으로 배치된 3개의 롤러(3115)는 서로 좁아지도록 이동된다. 이와 달리, 회전부(3112)가 역회전하면, 링크(3116)와 연결된 슬라이더(3114)가 레일(3113)을 따라 가장자리 방향으로 이동하고, 이에 따라 슬라이더(3114)에 설치된 롤러(3115)가 가장자리 방향으로 이동한다. 이에 따라, 슬라이더(3114)에 설치된 롤러(3115)는 가장자리 방향으로 이동한다. 이 동작에 의하면, 3개의 롤러(3115)는 서로 멀어지도록 이동한다.
도 8은 본 발명에 따른 롤러의 내외측에 피가공물을 파지시킨 상태를 나타낸 것이다.
상기 3개의 롤러(3115)는 피가공물(QR)을 파지한다. 상기 3개의 롤러의 내측에 피가공물을 파지할 수 있고, 3개의 롤러의 외측에 피가공물을 파지할 수도 있다.
도 8(a)는 방사상으로 배치된 3개의 롤러(3115)의 내측에 피가공물(QR)의 외면을 파지한 상태를 나타낸 것이도, 도 8(b)는 방사상으로 배치된 3개의 롤러(3115)의 외측에 피가공물(QR)의 내면을 파지한 상태를 나타낸 것이다.
되돌아가, 도 6(a)를 참조하여, 본 발명에 따른 푸시롤러(3120), 광센서(3130), 보호체(3140)을 설명한다.
상기 푸시롤러(3120)와 광센서(3130)는 선반척의 중심과 피가공물의 중심을 상호 일치시킨다. 달리 말하면, 푸시롤러와 광센서는 선반척과 피가공물의 동심도를 조정한다. 상기 보호체(3140)는 동심도 조정시 선반척으로부터 피가공물(QR)이 낙하하여 파손되는 것을 방지한다.
상기 푸시롤러(3120)는 컨트롤러의 구동신호에 따라 전후진한다. 상기 푸시롤러(3120)는 동심도 조정시에 피가공물과 접촉하여 피가공물을 외측으로 밀어낸다.
상기 광센서(3130)는 광을 투사하고, 반사된 광을 수광하여 피가공물의 거리를 검출한다. 또 광센서는 발광과 수광 사이의 시간차이를 이용하여 이격거리값을 획득한다.
상기 보호체(3140)는 동심도 조정시 선반척으로부터 피가공물이 낙하하는 것을 방지한다. 본 발명에서는 보호체로서, 낙하방지 블록(3141)와 낙하방지 푸시(3142) 중에서 적어도 어느 하나로 구성할 수 있다.
이하, 도 9 및 도 10을 참조하여, 선반척에 흡착된 피가공물의 동심도를 일치시키는 것을 설명한다.
도 9는 동심도 조정을 위한 광센서와 푸시롤러의 동작을 설명하는 이미지이고, 도 10은 본 발명에 따른 피가공물의 동심도 조정방법의 순서를 나타낸 것이다.
본 발명에 따른 피가공물의 동심도를 조정하는 방법은, 헤드의 몸체(3110)에 파지된 피가공물(QR)을 선반척에 진공흡착시키는 단계(S100)와, 선반척의 진공흡착력을 완화시키는 단계(S200)와, 회전하는 피가공물의 내면과 광센서 사이의 이격거리값을 검출하고, 검출된 이격거리값이 소정의 기준값 이내인 경우, 푸시롤러를 전진시켜 선반척에서 피가공물을 미세 이동시키는 단계(S300)와, 선반척의 진공흡착력을 증가시키는 단계(S400)를 포함한다. 이러한 단계들은 컨트롤러의 제어신호와 제어반의 제어신호에 따라 이루어질 수 있다.
작업대로부터 이송된 피가공물은 내면이 가공된 상태이며, 외면을 가공하기 위하여 선반척에 진공흡착된다. 피가공물은 고리형상을 갖는 환형모재일 수 있다.
1. 헤드의 몸체(3110)에 파지된 피가공물을 선반척에 진공흡착시키는 단계(S100);
이송로봇의 헤드의 몸체(3110)에 파지된 피가공물을 선반척에 진공흡착시킨다. 진공흡착 후에, 헤드의 몸체(3110)는 흡착된 피가공물(QR)로부터 이격된다. 이때, 피가공물을 파지하고 있던 롤러(3115)는 피가공물로부터 분리되고, 이송로봇의 헤더는 진공흡착된 피가공물로부터 소정거리 후퇴된다.
2. 선반척의 진공흡착력을 완화시키는 단계(S200);
선반척에 피가공물을 진공흡착시킬 때, 피가공물의 내면의 내경 중심과 흡착될 선반척의 중심과 정확히 일치시켜야 한다. 만약 일치되지 않을 경우, 외면 가공후에 피가공물의 두께는 일정하지 않을 수 있다.
선반척(1100)에 진공흡착된 피가공물(QR)의 내경 중심은 선반척의 중심과 일치하지 않을 수 있다. 일치하지 않을 경우에 선반척에서 피가공물을 미세하게 이동시켜야 한다. 상기 미세 이동을 위해 선반척의 진공력을 완화시킨다. 이때 완화된 진공력은 선반척으로부터 피가공물이 떨어지지 않고, 소정의 외력에 의해 선반척(1100)의 밀착면(C)으로부터 미세 이동할 수 있는 진공력일 수 있다. 여기서 소정의 외력은 푸시롤러으로부터 인가되는 압력일 수 있다.
3. 회전하는 피가공물의 내면과 광센서 사이의 이격거리값을 검출하고, 검출된 이격거리값이 소정의 기준값 이내인 경우, 푸시롤러를 전진시켜 선반척에서 피가공물을 미세 이동시키는 단계(S300);
이 단계에서 피가공물은 선반척에 진공흡착된 상태로 저속회전한다. 피가공물의 회전 도중에, 피가공물의 내측에 위치하고 있는 광센서(3130)는 피가공물의 내면을 향하여 광을 조사하고, 반사된 광을 수광한다. 광센서는 발광과 수광된 시간차이로부터 피가공물의 이격거리를 검출한다.
피가공물이 1회전하는 동안 모두 동일한 이격거리가 검출된다면, 피가공물의 내경 중심은 선반척의 중심과 일치한 상태로 판단한다. 이와 달리 검출된 이격거리가 소정의 미리 설정된 기준값 이내인 경우, 피가공물의 내경 중심과 선반척의 중심은 서로 불일치한 상태로 판단한다.
상기 불일치한 상태가 검출된 경우, 푸시롤러를 전진시켜 선반척에서 피가공물을 미세 이동시킨다. 이러한 동작은 피가공물의 1회전시 이격거리값이 소정의 미리 설정된 기준값 이내로 검출될 때까지 반복될 수 있다. 여기서, 1회전시 모두 미리 설정된 기준값 이격거리를 갖는다는 것은 피가공물의 내경 중심과 선반척의 중심이 상호 일치된 상태를 의미할 수 있다.
4. 선반척의 진공흡착력을 증가시키는 단계(S400);
피가공물의 내경 중심을 선반척의 중심과 일치되면, 완화된 진공흡착력을 증가시킨다. 이후, 피가공물의 외면을 공구를 사용하여 가공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 선반척에 진공흡착된 피가공물은 선반척의 중심과 피가공물의 내경의 중심과 일치하지 않을 수 있다. 본 발명에서는 피가공물의 표면에 광을 조사하고 반사된 광을 수광하여 피가공물의 동심도를 측정한다. 측정결과 오정렬인 경우, 푸시롤러를 사용하여 선반척에서 피가공물의 위치를 강제이동시켜 선반척과 피가공물의 중심을 일치시킬 수 있다.
이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.
1000 : 공작기계 1100 : 선반척
2000 : 작업대 3000 : 이송로봇
3100 : 헤드 3110 : 몸체
3111 : 바디 3111-1 : (바디의) 중앙부
3111-2 : (바디의) 고리부 3111-3 : (바디의) 연결부
3112 : 회전부 3113 : 레일
3114 : 슬라이더 3115 : 롤러
3116 : 링크 3120 : 푸시롤러
3130 : 광센서 3140 : 보호체
QR : 피가공물

Claims (5)

  1. 피가공물을 진공흡착하고 회전가능하게 설치되는 선반척을 구비하는 공작기계(1000)와, 상기 피가공물이 놓여지는 작업대(2000)와, 상기 작업대에 놓여진 피가공물을 선반척에 안착시키는 이송로봇(3000)으로 이루어지고,
    상기 이송로봇(3000)은 로봇암과 상기 로봇암의 단부에 결합된 헤드(3100)를 포함하고,
    상기 헤드(3100)는 피가공물을 파지하는 몸체(3110)와, 회전하는 피가공물의 내면과 밀착하여 피가공물을 이동시키는 푸시롤러(3120)와, 상기 회전하는 피가공물의 내면과의 거리를 검출하는 광센서(3130)를 포함하고,
    상기 몸체(3110)는,
    중앙부(3111-1))와, 고리부(3111-2)와, 상기 중앙부와 고리부 사이에서 등각도로 배치되는 3개의 연결부(3111-3)를 갖는 바디(3111)와, 상기 바디의 중앙부에 회전가능하게 결합되는 회전부(3112)와, 상기 바디의 3개의 연결부에 각각 설치되는 레일(3113)과, 상기 레일를 따라 이동하는 슬라이더(3114)와, 상기 슬라이더에 설치되는 롤러(3115)와, 상기 회전부와 슬라이더를 연결하는 링크(3116)로 이루어지고,
    상기 회전부가 정회전 또는 역회전하면, 링크와 연결된 슬라이더가 레일을 따라 이동하고, 상기 슬라이더에 설치된 롤러가 중앙 방향 또는 가장자리 방향으로 이동하도록 구성되며,
    상기 피가공물(QR)은 고리형상의 환형모재인 것을 특징으로 하는 가공기계장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 헤드(3100)에는 피가공물의 낙하를 방지하기 위한 보호체(3140)가 더욱 구비되는 것을 특징으로 하는 가공기계장치.
  4. 이송로봇의 헤드의 몸체(3110)에 파지된 피가공물을 선반척에 진공흡착시키는 단계(S100)와,
    상기 선반척의 진공흡착력을 완화시키는 단계(S200)와,
    회전하는 피가공물의 내면과 광센서 사이의 이격거리값을 검출하고, 검출된 이격거리값이 소정의 기준값 이내인 경우, 푸시롤러를 전진시켜 선반척에서 피가공물을 미세 이동시켜서 피가공물의 내경 중심과 선반척의 중심을 일치시키는 단계(S300)와,
    선반척의 진공흡착력을 증가시키는 단계(S400)를 포함하고,
    상기 단계 S400의 광센서의 이격거리값 검출과 푸시롤러에 의한 피가공물의 미세이동은, 피가공물의 1회전시 이격거리값이 소정의 설정된 기준값 이내로 검출될 때까지 반복되도록 동작시키고,
    상기 피가공물은 고리형상의 환형모재인 것을 특징으로 하는 동심도 조정방법.

  5. 삭제
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