KR102581787B1 - 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102581787B1
KR102581787B1 KR1020230023699A KR20230023699A KR102581787B1 KR 102581787 B1 KR102581787 B1 KR 102581787B1 KR 1020230023699 A KR1020230023699 A KR 1020230023699A KR 20230023699 A KR20230023699 A KR 20230023699A KR 102581787 B1 KR102581787 B1 KR 102581787B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
coordinate information
personal mobility
driving path
straight
distance
Prior art date
Application number
KR1020230023699A
Other languages
English (en)
Inventor
최진영
Original Assignee
동신대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 동신대학교 산학협력단 filed Critical 동신대학교 산학협력단
Priority to KR1020230023699A priority Critical patent/KR102581787B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102581787B1 publication Critical patent/KR102581787B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/14—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by recording the course traversed by the object
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G06Q50/30—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 방법에 관한 것으로, 제1직선거리에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티에 관한 복수의 좌표 정보를 순차적으로 수신하는 단계, 상기 복수의 좌표 정보를 기반으로, 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 출발 지점에 관한 좌표 정보로부터 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 단계, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시 상기 복수의 좌표 정보의 수신을 중단하는 단계 및 상기 복수의 좌표 정보의 수신이 중단된 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서의 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법{Device and method for measuring driving of personal mobility}
본 발명은 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 방법을 개선함으로써 퍼스널 모빌리티의 주행을 용이하게 측정할 수 있도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
퍼스널 모빌리티(personal mobility, PM)는 전기를 동력으로 하는 1인용 또는 2인용의 이동수단이다. 이러한 퍼스널 모빌리티는 퍼스널 트랜스포터(personal transporter) 또는 퍼스널 모빌리티 디바이스(personal mobility device) 등으로도 불린다.
퍼스널 모빌리티의 종류로는 전동휠(self-balancing scooter, hoverboard), 전동킥보드, 전동스케이트보드, 전기자전거, 전기 오토바이(electric motorcycles and scooters) 등이 이에 해당한다.
태양광 전력생산기술 발달의 영향으로 저전력 운송기능의 가능성이 부각되면서, 퍼스널 모빌리티는 공해가 적고 공간을 많이 차지하지 않기 때문에 이동수단 및 레저용품으로 입지를 늘려나가고 있다.
퍼스널 모빌리티의 증가로 인해 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 것에 관한 관심이 증가하고 있다. 즉, 다수의 퍼스널 모빌리티가 주행할 시 이를 측정 및 파악하기 위한 시스템이 사용되는데, 이 때 시스템에서 각각의 퍼스널 모빌리티가 주행하는 모든 경로에서 측정을 수행하기 때문에 주행 경로와 관련된 모든 데이터를 저장하기 때문에 시스템에 부하가 큰 문제가 있었다.
따라서 다수의 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정할 시 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하되, 시스템에 부하가 적게 걸리는 방법에 관한 연구가 필요한 실정이다.
한국 공개특허 제10-2020-0063859호
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 퍼스널 모빌리티의 주행을 용이하게 측정하는 것에 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 방법은 제1직선거리에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티에 관한 복수의 좌표 정보를 순차적으로 수신하는 단계; 상기 복수의 좌표 정보를 기반으로, 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 출발 지점에 관한 좌표 정보로부터 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 단계; 및 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서의 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 단계는, 상기 제1직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 기반으로 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 것일 수 있다.
또한, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정한 후 상기 제1직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 제외하고 중간 지점에 관한 좌표 정보를 삭제할 수 있다.
아울러, 상기 복수의 좌표 정보의 수신은 상기 퍼스널 모빌리티가 주행하는 상기 제1직선거리에서 1m 단위로 이루어질 수 있다.
또, 상기 복수의 좌표 정보의 수신은 상기 퍼스널 모빌리티가 주행하는 상기 제1직선거리에서 10m 단위로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 복수의 좌표 정보 중 일부가 미수신일 시 상기 복수의 좌표 정보 중 일부를 추정할 수 있다.
또한, 상기 복수의 좌표 정보 중 현재 좌표 정보가 미수신일 시, 이전의 좌표 정보를 기반으로 상기 현재 좌표 정보를 추정할 수 있다.
또한, 상기 이전의 좌표 정보가 중간 지점에 관한 좌표 정보일 시 상기 현재 좌표 정보를 추정 후 삭제할 수 있다.
또, 상기 복수의 좌표 정보 중 일부가 미수신일 시 상기 복수의 좌표 정보 중 일부를 추정하는 것은 인공지능 모델에 의한 학습을 기반으로 수행되는 것일 수 있다.
또한, 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 제2직선거리에서 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하여 상기 제2직선거리에 관한 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 장치는 제1직선거리에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티에 관한 복수의 좌표 정보를 순차적으로 수신하는 데이터 송수신부; 및 상기 복수의 좌표 정보를 기반으로, 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 출발 지점에 관한 좌표 정보로부터 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하고, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 주행 경로 측정부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 측정이 용이하다. 본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법은 어느 하나의 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점과 도착 지점을 측정하고, 이때의 시간을 저장한다. 이후 퍼스널 모빌리티가 주행하는 경로에서 코너가 나타날 시 주행 경로 측정을 중단하고, 다시 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점과 도착 지점을 측정한다. 이에 따라, 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점 및 도착 지점만을 측정하기 때문에 경로상의 모든 좌표를 측정하는 것보다 용이하게 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 측정이 가능하다.
둘째, 시스템의 부하가 최소화된다. 본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법은 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점 및 도착 지점만을 측정하기 때문에 보관 및 저장해야 하는 데이터가 적다. 따라서 다수의 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정할 시 시스템의 부하가 최소화되는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법에서 이동하는 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보에 따라 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법에서 이동하는 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 정확히 측정되지 않을 시 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 추정하여 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 다만 발명의 요지와 무관한 일부 구성은 생략 또는 압축할 것이나, 생략된 구성이라고 하여 반드시 본 발명에서 필요가 없는 구성은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 결합되어 사용될 수 있다.
<주행 경로 측정 시스템의 구성>
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 시스템은 PM 단말(100) 및 주행 경로 측정 장치(200)를 포함할 수 있다.
PM 단말(100)은 퍼스널 모빌리티의 일측에 구비된 GPS(global positioning system, 위성 위치 확인 시스템) 장치로써, GPS 좌표 데이터를 기반으로 한 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 주행 경로 측정 장치(200)로 송신하는 구성이다. 이러한 PM 단말(100)은 퍼스널 모빌리티의 손잡이나 몸체 등 부착이나 설치가 쉬운 위치에 구비될 수 있다.
PM 단말(100)은 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 퍼스널 모빌리티의 현재 좌표를 계산하고, 계산된 결과로써 현재 좌표 정보를 시간 정보와 함께 주행 경로 측정 장치(200)로 송신할 수 있다. 여기서, PM 단말(100)이 송신하는 좌표 정보는 퍼스널 모빌리티가 주행 경로를 주행함에 따라 순차적으로 송신될 수 있다.
주행 경로 측정 장치(200)는 PM 단말(100)로부터 수신한 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 기반으로 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 구성이다. 이러한 주행 경로 측정 장치(200)는 PM 단말(100)과 무선 네트워크로 연결되고, 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보 중에서 직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보와 도착 지점에 관한 좌표 정보를 기반으로 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정할 수 있다. 이 때 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보에 관한 시간 정보도 함께 저장될 수 있다.
또한, 주행 경로 측정 장치(200)는 주행 경로에서 퍼스널 모빌리티가 방향 전환을 한 것으로 좌표 정보가 감지되면, 현재까지의 좌표 정보를 기준으로 직선거리에서의 주행 경로를 확정할 수 있다.
만약 퍼스널 모빌리티가 코너로 진입하여 주행한다면 주행 경로 측정 장치(200)는 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 측정을 중단하고, 다시 퍼스널 모빌리티가 직선거리에 진입할 시 주행 경로 측정을 시작할 수 있다.
여기서, 주행 경로 측정 장치(200)는 직선거리의 주행 경로에서 미리 설정된 거리를 기반으로 수신된 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 일시적으로 보관하고 있다가, 퍼스널 모빌리티가 직선거리를 계속 주행할 시 이전 좌표 정보는 삭제하고, 출발 지점의 좌표 정보로부터 가장 최근의 주행 경로인 좌표 정보만을 저장할 수 있다. 이러한 미리 설정된 거리는 1m 또는 10m일 수 있다. 따라서 주행 경로 측정 장치(200)는 1m 단위 또는 10m 단위로 퍼스널 모빌리티의 주행 경로에 관한 좌표 정보를 일시적으로 보관할 수 있다.
또한, 주행 경로 측정 장치(200)는 퍼스널 모빌리티의 주행 경로에서 직선거리에 관해 출발 지점의 좌표 정보 및 도착 지점의 좌표 정보 사이의 중간 지점들의 좌표 정보는 퍼스널 모빌리티의 주행 경로에 관한 추정에 사용될 수 있다. 즉, 퍼스널 모빌리티가 직선거리를 주행할 시 PM 단말(100)로부터 일시적으로 좌표 정보의 수신이 원활하지 않을 시 이미 수신된 좌표 정보를 기반으로 지난 좌표 정보를 추정할 수 있다. 이후 추정에 사용된 좌표 정보는 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 제외하고 삭제될 수 있다.
데이터 저장부(300)는 주행 경로 측정 시스템과 관련된 정보를 저장하는 구성이다. 이러한 데이터 저장부(300)는 PM 단말(100)의 식별번호, 퍼스널 모빌리티의 식별번호, 퍼스널 모빌리티를 이용하는 이용자에 관한 정보, 특정 퍼스널 모빌리티가 주행하는 것을 측정한 이력에 관한 정보 등을 저장할 수 있다.
여기서, 데이터 저장부(300)는 주행 경로 측정 장치(200) 내에 구비되어 다수의 데이터가 저장될 수도 있고, 주행 경로 측정 장치(200)의 외부에 구비되어 유무선 네트워크로 연결됨에 따라 다수의 데이터가 저장될 수도 있다.
관리자 단말(400)은 주행 경로 측정 장치(200)를 관리하는 구성이다. 이러한 관리자 단말(400)은 주행 경로 측정 장치(200)와 유무선 네트워크로 연결되고, 주행 경로 측정 장치(200)의 설정 등의 유지보수를 관리할 수 있다.
여기서, 관리자 단말(400)은 원격 디바이스, 워크스테이션, 컴퓨터, 범용 컴퓨터, 인터넷 어플라이언스, 핸드헬드 디바이스, 무선 디바이스, 휴대형 디바이스, 웨어러블 컴퓨터, 셀룰러 또는 모바일 전화, 개인 휴대 정보 단말기(PDA), 스마트폰, 태블릿, 울트라북, 넷북, 랩탑, 데스크탑, 멀티-프로세서 시스템, 마이크로프로세서 기반의 또는 프로그래밍이 가능한 가전제품, 게임 콘솔, 셋탑박스, 네트워크 PC, 미니 컴퓨터 등을 포함하지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 관리자는 사람, 머신, 또는 관리자 단말(400)과 상호작용하는 기타의 수단일수 있다. 일부 실시예에서, 관리자는 관리자 단말(400)을 통해 소셜 메시징 시스템과 상호작용한다. 관리자는 네트워킹된 환경의 일부가 아닐 수 있지만, 관리자 단말(400)과 연관될 수 있다.
<주행 경로 측정 장치의 구성>
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 장치(200)를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 장치(200)는 데이터 송수신부(210), 주행 경로 측정부(220), 주행 경로 추정부(230) 및 데이터 보관부(240)를 포함할 수 있다.
데이터 송수신부(210)는 PM 단말(100)로부터 퍼스널 모빌리티의 현재 좌표 정보를 수신하는 구성이다. 이러한 데이터 송수신부(210)는 PM 단말(100)의 시간에 따른 좌표 정보를 정해진 수신 주기별로 수신할 수 있다.
예를 들어, 본 발명에서는 데이터 송수신부(210)가 PM 단말(100)의 시간에 따른 좌표 정보를 1m 단위 또는 10m 단위마다 1회 수신하는 것으로 가정할 수 있다.
여기서, PM 단말(100)이 송신하는 좌표 정보는 각각 프레임에 담겨 데이터 송수신부(210)로 전달될 수 있다. 이에 따라, 데이터 송수신부(210)는 각각의 프레임에 담겨 수신된 PM 단말(100)의 시간에 따른 좌표 정보를 하나의 시간 단위 프레임에 기록 및 누적하여 관리할 수 있다.
또한, 시간 단위 프레임에 기록 및 누적되는 좌표 정보는 각각 퍼스널 모빌리티의 위도, 경도 및 시간일 수 있다.
주행 경로 측정부(220)는 PM 단말(100)로부터 수신된 퍼스널 모빌리티의 복수의 좌표 정보를 기반으로, 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 구성이다. 이러한 주행 경로 측정부(220)는 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 복수의 좌표 정보 중에서 출발 지점의 좌표 정보 및 도착 지점의 좌표 정보만을 기반으로, 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하여 확정할 수 있다.
이 때 직선거리에서 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보 사이의 중간 지점에 관한 좌표 정보들은 제외될 수 있다. 이러한 중간 지점에 관한 좌표 정보들은 직선거리의 길이에 따라 다수로 수신될 수 있다.
또한, 주행 경로 측정부(220)는 퍼스널 모빌리티가 직선거리를 주행하지 않고 코너를 주행할 시 주행 경로 측정을 일시적으로 중단하고, 퍼스널 모빌리티가 코너를 지나 다시 직선거리를 주행할 시 다시 주행 경로를 측정할 수 있다.
즉, 주행 경로 측정부(220)는 수신된 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 직선거리 상에 있지 않고 코너에 의해 방향이 전환된 것으로 감지될 시 현재까지의 좌표 정보를 기준으로 직선거리에서의 주행 경로를 확정할 수 있다.
이후로 주행 경로 측정부(220)는 주행 경로를 측정하는 것을 중단하였다가, 코너 주행이 종료되고 다시 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 직선거리 상에 있다고 판단될 시 주행 경로를 다시 측정할 수 있다.
주행 경로 추정부(230)는 PM 단말(100)로부터 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 원활하게 수신되지 않을 시 현재 시점까지 보관된 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 기반으로 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 추정하는 구성이다. 또한, 주행 경로 추정부(230)는 출발 지점에 관한 정보 및 도착 지점에 관한 정보 사이에 중간 지점에 관한 좌표 정보가 제대로 수신되지 않더라도 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 기반으로 좌표 정보를 추정할 수도 있다.
여기서, 주행 경로 추정부(230)가 수신되지 않은 좌표 정보를 추정하는 것은 미리 학습된 결과를 기반으로 추정할 수 있다. 예를 들어, 본 발명에서는 데이터 송수신부(210)가 PM 단말(100)의 시간에 따른 좌표 정보를 1m 단위로 1회 수신할 수 있고, 이때의 시간 정보도 수신할 수 있다.
따라서 지형적인 환경이나, 네트워크 환경에 따라 PM 단말(100)로부터 일부 좌표 정보가 제대로 수신되지 않을 시에도 주행 경로 추정부(230)가 학습된 결과를 기반으로 1m 이후의 좌표 정보로 추정하고, 추정된 결과를 바탕으로 주행 경로 측정부(220)가 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수 있다.
데이터 보관부(240)는 PM 단말(100)로부터 수신된 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 일시적으로 보관하는 구성이다. 이러한 데이터 보관부(240)는 휘발성 메모리로 구비될 수 있다.
즉, 데이터 보관부(240)에는 직선거리에서 수신된 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 일시적으로 보관되고, 퍼스널 모빌리티가 직선거리를 벗어남에 따라 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 제외하고, 중간 지점에 관한 좌표 정보는 주행 경로 측정부(220)에 의해 삭제될 수 있다.
또는, 데이터 보관부(240)에는 직선거리에서 수신된 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 일시적으로 보관되고, 퍼스널 모빌리티가 직선거리를 지속적으로 주행함에 따라 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 가장 최근의 좌표 정보를 제외하고, 중간 지점에 관한 좌표 정보는 주행 경로 측정부(220)에 의해 삭제될 수 있다.
<주행 경로 측정 방법>
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법은 최초에 제1직선거리에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티에 관한 복수의 좌표 정보를 순차적으로 수신할 수 있다.<S30>
구체적으로, 퍼스널 모빌리티가 도로를 주행할 시 퍼스널 모빌리티에 구비된 PM 단말(100)은 데이터 송수신부(210)로 퍼스널 모빌리티의 현재 좌표 정보를 송신하고, 데이터 송수신부(210)는 PM 단말(100)에서 송신하는 좌표 정보를 수신할 수 있다. 이러한 좌표 정보는 퍼스널 모빌리티가 도로를 따라 주행할 시 복수의 좌표 정보가 순차적으로 수신될 수 있다.
이 때 좌표 정보는 GPS 좌표 데이터 일 수 있고, 해당 좌표 정보와 함께 수신된 시간이 포함될 수 있다.
여기서, 데이터 송수신부(210)가 PM 단말(100)의 시간에 따른 좌표 정보를 1m 단위 또는 10m 단위마다 1회 수신하는 것으로 가정할 수 있다.
또한, PM 단말(100)이 송신하는 좌표 정보는 시간 정보와 함께 각각 프레임에 담겨 데이터 송수신부(210)로 전달될 수 있다. 이에 따라, 데이터 송수신부(210)는 각각의 프레임에 담겨 수신된 PM 단말(100)의 시간에 따른 좌표 정보를 하나의 시간 단위 프레임에 기록 및 누적하여 관리할 수 있다.
다음으로, 복수의 좌표 정보를 기반으로, 제1직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점에 관한 좌표 정보로부터 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수 있다.<S31> 이를 도면을 참고하여 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법에서 이동하는 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보에 따라 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 데이터 송수신부(210)가 수신한 복수의 좌표 정보를 기반으로, 주행 경로 측정부(220)는 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수 있다.
예를 들어, 퍼스널 모빌리티가 도 4와 같이 x1에서 x10까지의 경로로 주행한다고 가정하자. 이 때 직선거리는 x1부터 x3까지 제1직선거리, x3부터 x5까지 제2직선거리, x5부터 x8까지 제3직선거리, x8부터 x10까지 제4직선거리 등 총 4개의 직선거리가 존재한다.
따라서 주행 경로 측정부(220)는 수신된 복수의 좌표 정보 중에서 직선거리의 중간 지점에 관한 좌표 정보는 제외하고, 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보만을 보관하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수 있다.
즉, 퍼스널 모빌리티가 제1직선거리를 주행하게 되면, x1부터 x3까지의 좌표 정보로 형성된 제1직선거리는 출발 지점에 관한 좌표 정보가 x1이고, 중간 지점에 관한 좌표 정보가 x2이며, 도착 지점에 관한 좌표 정보가 x3이다. 다시 말해, 퍼스널 모빌리티는 x1에서 출발하여 x3까지 직선으로 주행하고, 이후 방향을 바꿔 주행하게 된다.
따라서 주행 경로 측정부(220)는 제1직선거리에서 주행 방향을 바꾸기 전까지 퍼스널 모빌리티가 주행하는 동안 x1, x2, x3의 좌표 정보를 수신하고, 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수 있다.
마지막으로, 퍼스널 모빌리티가 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로, 제1직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정할 수 있다.<S33>
구체적으로, 퍼스널 모빌리티가 제1직선거리에서 방향을 바꾸게 되면, 더 이상 제1직선거리를 주행하지 않게 된다. 이에 따라, 제1직선거리에서 출발 지점에 관한 좌표 정보는 x1이고, 중간 지점에 관한 좌표 정보는 x2이며, 도착 지점에 관한 좌표 정보는 x3이 될 것이다.
여기서, 주행 경로 측정부(220)는 중간 지점에 관한 좌표 정보인 x2는 제외하고, 출발 지점에 관한 좌표 정보인 x1 및 도착 지점에 관한 좌표 정보인 x3의 좌표 정보만을 보관하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정할 수 있다. 즉, 직선거리에서 출발 지점에 관한 좌표 정보와 도착 지점에 관한 좌표 정보만을 연결하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 것이다.
한편, 제1직선거리에서 중간 지점에 관한 좌표 정보인 x2는 삭제될 수 있다. 즉, 주행 경로 측정부(220)는 출발 지점에 관한 좌표 정보와 도착 지점에 관한 좌표 정보만을 데이터 보관부(240)에 보관하여 좌표 정보에 관한 데이터를 최소화함으로써, 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 것이다.
이 때 중간 지점에 관한 좌표 정보인 x2를 제외하여 삭제하는 것은 퍼스널 모빌리티가 제1직선거리를 더 이상 주행하지 않고, 방향을 바꿀 시에 이루어질 수 있다.
한편, 주행 경로 측정부(220)는 퍼스널 모빌리티가 제1직선거리를 이탈한 지점을 제2직선거리에서 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하여 제2직선거리에 관한 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 이어서 측정할 수 있다.
구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1직선거리는 x1에서 x3까지의 거리이고, 이후로 퍼스널 모빌리티는 제1직선거리와 90도를 이루는 각도로 제2직선거리로 진입하여 주행한다. 이에 따라, 주행 경로 측정부(220)는 제1직선거리는 x1부터 x3까지의 좌표 정보로 주행 경로를 측정하여 확정하고, 제1직선거리가 끝나는 지점인 x3을 제2직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수 있다.
따라서 주행 경로 측정부(220)는 앞서 제1직선거리와 동일한 방식으로 x3을 제2직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하고, x5를 도착 지점에 관한 좌표 정보로 하여 제2직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하여 확정하고, x3 및 x5에 관한 좌표 정보는 보관될 수 있다. 이 때 제2직선거리의 중간 지점에 관한 좌표 정보인 x4는 제외하여 삭제할 수 있다.
동일하게, x5부터 x8까지의 제3직선거리에서도 x5를 제3직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하고, x8을 도착 지점에 관한 좌표 정보로 하며, x6 및 x7은 중간 지점에 관한 좌표 정보로 하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하여 확정할 수 있다.
또한, 주행 경로 측정부(220)는 x5 및 x8에 관한 좌표 정보는 데이터 보관부(240)에 보관하고, 제3직선거리의 중간 지점에 관한 좌표 정보인 x6 및 x7은 제외하여 삭제할 수 있다.
마지막으로, x8부터 x10까지의 제4직선거리에서도 x8을 제4직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하고, x10을 도착 지점에 관한 좌표 정보로 하며, x9는 중간 지점에 관한 좌표 정보로 하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하여 확정할 수 있다.
또, 주행 경로 측정부(220)는 x8 및 x10에 관한 좌표 정보는 데이터 보관부(240)에 보관하고, 제4직선거리의 중간 지점에 관한 좌표 정보인 x9는 제외하여 삭제할 수 있다.
이와 같은 방식으로, 주행 경로 측정부(220)는 제1직선거리 내지 제4직선거리까지 x1, x3, x5, x8 및 x10까지의 좌표 정보만 연결하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정 및 확정할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 PM 단말(100)에서 데이터 송수신부(210)로 수신되는 복수의 좌표 정보 중에서 일부 좌표 정보가 수신되지 않을 시 추정을 통해 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정할 수도 있다. 이를 도면을 참고하여 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 측정 방법에서 이동하는 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 정확히 측정되지 않을 시 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 추정하여 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 데이터 송수신부(210)가 PM 단말(100)로부터 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보를 제대로 수신하지 못하거나 미수신 되었을 시 주행 경로 추정부(230)가 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 상에서 좌표 정보를 추정할 수 있다.
구체적으로, 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 상에서 좌표 정보는 1m 단위 또는 10m 단위로 수신된다고 하였다. 또한, 퍼스널 모빌리티가 주행 시 주행 환경이나, 네트워크 상태에 따라 복수의 좌표 정보 중에서 일부 좌표 정보는 제대로 수신되지 않을 시 있다. 따라서 퍼스널 모빌리티가 주행 중에 퍼스널 모빌리티의 좌표 정보가 제대로 수신되지 않을 시 주행 경로 추정부(230)가 이전 좌표 정보를 기반으로, 미수신된 좌표 정보를 추정하여 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 추정할 수 있다.
예를 들어, 도 5에서는 제1직선거리에서 x3의 좌표 정보가 미수신된 것을 가정하자. 퍼스널 모빌리티가 제1직선거리를 주행 시 x1에 관한 좌표 정보, x2에 관한 좌표 정보는 제대로 수신되었으나, x3에 관한 좌표 정보는 미수신 될 수 있다. 따라서 주행 경로 추정부(230)는 이전 좌표 정보인 x2에 관한 좌표 정보를 기반으로 x3에 관한 좌표 정보를 추정할 수 있다.
이와 같이, 주행 경로 추정부(230)가 좌표 정보를 추정하는 것은 학습에 의해 이루어질 수 있다. 즉, 주행 경로 추정부(230)는 딥러닝과 같은 인공지능 모델을 이용하여 직선거리에서 이전 좌표 정보를 기반으로 다음 좌표 정보를 도출하는 것을 미리 학습할 수 있다.
또는, 별도의 학습 없이 인공지능 모델을 이용하여 이전 좌표 정보를 기반으로 다음 좌표 정보를 도출하는 것을 미리 학습할 수도 있다.
따라서 주행 경로 추정부(230)는 직선거리에서 퍼스널 모빌리티가 주행 시 일부 좌표 정보가 수신되지 않더라도, 이전 좌표 정보를 기반으로 다음 좌표 정보를 추정할 수 있기 때문에 주행 경로를 정확하게 추정할 수 있다.
여기서, 주행 경로 추정부(230)가 이전 좌표 정보를 기반으로 다음 좌표 정보를 추정 후에는 이전 좌표 정보가 직선거리에서 중간 지점에 관한 좌표 정보일 시 추정하는데 사용 후 보관하지 않고 삭제할 수 있다.
반면, 이전 좌표 정보가 직선거리에서 중간 지점에 관한 좌표 정보가 아닐 시 추정하는데 사용 후 보관할 수 있다.
결론적으로, 본 발명에서는 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 측정이 용이하다. 본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법은 어느 하나의 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점과 도착 지점을 측정하고, 이때의 시간을 저장한다. 이후 퍼스널 모빌리티가 주행하는 경로에서 코너가 나타날 시 주행 경로 측정을 중단하고, 다시 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점과 도착 지점을 측정한다. 이에 따라, 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점 및 도착 지점만을 측정하기 때문에 경로상의 모든 좌표를 측정하는 것보다 용이하게 퍼스널 모빌리티의 주행 경로 측정이 가능하다.
또한, 시스템의 부하가 최소화 될 수 있다. 본 발명에 따른 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법은 직선거리에서 퍼스널 모빌리티의 출발 지점 및 도착 지점만을 측정하기 때문에 보관 및 저장해야 하는 데이터가 적다. 따라서 다수의 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정할 시 시스템의 부하가 최소화되는 이점이 있다.
상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면, 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 발명의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
본 과제(결과물)는 2022년도 교육부의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 지자체-대학 협력기반 지역혁신 사업의 결과이다.
100 : PM 단말
200 : 주행 경로 측정 장치
210 : 데이터 송수신부
220 : 주행 경로 측정부
230 : 주행 경로 추정부
240 : 데이터 보관부
300 : 데이터 저장부
400 : 관리자 단말

Claims (11)

  1. 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 방법에 있어서,
    제1직선거리에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티에 관한 복수의 좌표 정보를 순차적으로 수신하는 단계;
    상기 복수의 좌표 정보를 기반으로, 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 출발 지점에 관한 좌표 정보로부터 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 단계; 및
    상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 단계를 포함하고,
    상기 복수의 좌표 정보는 상기 제1직선거리 내에서 설정된 거리 단위를 기반으로, 각각 일정하게 거리가 벌어진 위치에서 수신되며,
    상기 복수의 좌표 정보 중 일부가 미수신일 시 상기 복수의 좌표 정보 중 일부를 추정하되,
    상기 복수의 좌표 정보 중 현재 좌표 정보가 미수신일 시, 이전의 좌표 정보를 기반으로 상기 현재 좌표 정보를 추정하고,
    상기 이전의 좌표 정보가 중간 지점에 관한 좌표 정보일 시 상기 현재 좌표 정보를 추정 후 삭제하고,
    상기 복수의 좌표 정보 중 일부가 미수신일 시 상기 복수의 좌표 정보 중 일부를 추정하는 것은 인공지능 모델을 기반으로 수행되는 것인,
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서의 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 단계는, 상기 제1직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 기반으로 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 것인,
    방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정한 후 상기 제1직선거리의 출발 지점에 관한 좌표 정보 및 도착 지점에 관한 좌표 정보를 제외하고 중간 지점에 관한 좌표 정보를 삭제하는,
    방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 좌표 정보의 수신은 상기 퍼스널 모빌리티가 주행하는 상기 제1직선거리에서 1m 단위로 이루어지는,
    방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 좌표 정보의 수신은 상기 퍼스널 모빌리티가 주행하는 상기 제1직선거리에서 10m 단위로 이루어지는,
    방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 제2직선거리에서 출발 지점에 관한 좌표 정보로 하여 상기 제2직선거리에 관한 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  11. 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하는 장치에 있어서,
    제1직선거리에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티에 관한 복수의 좌표 정보를 순차적으로 수신하는 데이터 송수신부; 및
    상기 복수의 좌표 정보를 기반으로, 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 출발 지점에 관한 좌표 정보로부터 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 측정하고, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈할 시, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 제1직선거리를 이탈한 지점을 기준으로 상기 제1직선거리에서 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 경로를 확정하는 주행 경로 측정부를 포함하고,
    상기 복수의 좌표 정보는 상기 제1직선거리 내에서 설정된 거리 단위를 기반으로, 각각 일정하게 거리가 벌어진 위치에서 수신되며,
    상기 복수의 좌표 정보 중 일부가 미수신일 시 상기 복수의 좌표 정보 중 일부를 추정하되,
    상기 복수의 좌표 정보 중 현재 좌표 정보가 미수신일 시, 이전의 좌표 정보를 기반으로 상기 현재 좌표 정보를 추정하고,
    상기 이전의 좌표 정보가 중간 지점에 관한 좌표 정보일 시 상기 현재 좌표 정보를 추정 후 삭제하고,
    상기 복수의 좌표 정보 중 일부가 미수신일 시 상기 복수의 좌표 정보 중 일부를 추정하는 것은 인공지능 모델을 기반으로 수행되는 것인,
    장치.
KR1020230023699A 2023-02-22 2023-02-22 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법 KR102581787B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230023699A KR102581787B1 (ko) 2023-02-22 2023-02-22 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230023699A KR102581787B1 (ko) 2023-02-22 2023-02-22 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102581787B1 true KR102581787B1 (ko) 2023-09-25

Family

ID=88190471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230023699A KR102581787B1 (ko) 2023-02-22 2023-02-22 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102581787B1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR980004240A (ko) * 1996-04-28 1998-03-30 모리 하루오 도로정보 또는 교차점정보의 처리장치
KR20160060507A (ko) * 2014-11-20 2016-05-30 현대자동차주식회사 주행경로 저장 장치
KR20190049880A (ko) * 2016-09-29 2019-05-09 샤오칭 탕 지도에서 도로를 따라 위치를 표시하는 시스템 및 그 방법
KR20200063859A (ko) 2018-11-28 2020-06-05 한국전자통신연구원 퍼스널 모빌리티의 이동 경로 생성 방법 및 장치
KR20210075680A (ko) * 2019-12-13 2021-06-23 주식회사 카카오모빌리티 위치 기반 경로 데이터베이스의 관리 방법 및 이를 수행하는 서버

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR980004240A (ko) * 1996-04-28 1998-03-30 모리 하루오 도로정보 또는 교차점정보의 처리장치
KR20160060507A (ko) * 2014-11-20 2016-05-30 현대자동차주식회사 주행경로 저장 장치
KR20190049880A (ko) * 2016-09-29 2019-05-09 샤오칭 탕 지도에서 도로를 따라 위치를 표시하는 시스템 및 그 방법
KR20200063859A (ko) 2018-11-28 2020-06-05 한국전자통신연구원 퍼스널 모빌리티의 이동 경로 생성 방법 및 장치
KR20210075680A (ko) * 2019-12-13 2021-06-23 주식회사 카카오모빌리티 위치 기반 경로 데이터베이스의 관리 방법 및 이를 수행하는 서버

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20100292921A1 (en) Mode of transport determination
CN113607145A (zh) 一种测距系统及测距方法
US20150304815A1 (en) System and method for measuring the crowdedness of people at a place
CN103020097B (zh) 公共交通换乘方案推荐方法及装置
KR101087725B1 (ko) 실시간 교통정보 측정·도로정보 안내장치 및 방법
JP2012197058A (ja) 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体
US10281291B2 (en) Graphical user interface for smooth animation rendering of probe points
CN107079249A (zh) 用于在车辆内共享位置数据的系统和方法
EP3372958B1 (en) Navigation method and navigation device
CN104950284A (zh) 装置相对位置的判定方法及电子装置
CN103900592A (zh) 一种驾车出行的提醒方法及系统
JP2009085809A (ja) 経路探索システムおよび経路探索システムによる所要時間算出方法
US20180172461A1 (en) Apparatus, server apparatus for route search, and non-transitory computer-readable storage medium for route search
JP2015076079A (ja) 利用目的推定システム、端末装置、利用目的推定方法、およびプログラム
JP2013170938A (ja) 位置表示装置、位置表示方法、及びプログラム
KR20160114927A (ko) 도보 내비게이션 방법 및 이를 위한 장치
KR102581787B1 (ko) 퍼스널 모빌리티의 주행을 측정하기 위한 장치 및 방법
KR100717843B1 (ko) 대중교통정보를 이용한 개인항법장치 및 그 방법
Tarapiah et al. Public transportation management system based on gps/wifi and open street maps
JP6121103B2 (ja) 情報処理装置、端末装置、サーバ、情報処理システム、情報処理方法および情報処理プログラム
JP5731424B2 (ja) 地下を走る電車内において停車駅を判定する携帯装置
JP6267355B2 (ja) 情報処理装置、その制御方法、およびプログラム
JP2009126222A (ja) 携帯用電子機器、アラーム制御方法およびプログラム
JP2009216584A (ja) 交通情報表示システム、交通情報表示サーバ、交通情報表示方法、および、コンピュータプログラム
JP2013168787A (ja) 無線通信システム

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant