KR102569825B1 - 모터 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 MDPS(motor driven power steering)의 모터를 제어하는 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 장치는, 모터와, 모터를 구동하는 제1 구동부와, 제1 구동부와 물리적으로 분리되고 모터를 구동하는 제2 구동부와, 스위칭 제어신호에 의해 제1 구동부 또는 제2 구동부를 스위칭하는 스위칭부와, 스위칭 조건을 만족하는 경우 제1 구동부 또는 제2 구동부를 스위칭하는 스위칭 제어신호를 출력하는 제어부를 포함한다.

Description

모터 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING A MOTOR}
본 발명은 MDPS(motor driven power steering)의 모터를 제어하는 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
MDPS는 전자 제어 유닛(electric control unit, ECU)의 모터 구동을 통해 조향하는 시스템을 일컫는다. 이러한 MDPS ECU는 제어부, 구동부, 파워부로 구성되어 있으며, 온도 센서의 센싱값에 따라 ECU의 출력 정도는 도 1과 같이 설정되어 있다. 즉, 온도가 낮은 구간(예를 들어, 115도 이하)에서는 100%의 출력을 내지만 이보다 큰 구간에서는 도 1과 같이 출력 저하가 발생하게 된다. ECU의 온도가 125도가 되는 순간 출력은 0이 되어 MDPS 구동이 멈추게 되고 매뉴얼 상태로 진입하게 된다. 이러한 고온 동작 시 발생하는 출력 저하 현상은 대형 차종의 경우 운전자로 하여금 무거운 조타감을 느끼게 하여 품질적 측면에 악 영향을 끼칠 수 있으므로, 출력 저하 상황을 만들지 않을 하드웨어적인 구조가 필요하다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
일본 공개특허공보 제2002-315359호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 모터를 구동하는 모터 구동부를 이중화 하여 온도에 따라 어느 한 모터 구동부를 동작하게 하여 고온 동작에서 발생하는 출력 저하 상황을 최소화 하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 장치는, 모터; 상기 모터를 구동하는 제1 구동부; 상기 제1 구동부와 물리적으로 분리되고 상기 모터를 구동하는 제2 구동부; 스위칭 제어신호에 의해 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 스위칭부; 및 스위칭 조건을 만족하는 경우 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부의 온도로 상기 스위칭 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.
상기 장치는, 상기 제1 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 제1 온도 센서; 및 상기 제2 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 제2 온도 센서;를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 온도 센서가 감지한 상기 제1 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하고, 상기 제2 온도 센서가 감지한 상기 제2 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제1 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 방법은, 제1 구동부에 의해 모터를 구동하거나, 상기 제1 구동부와 물리적으로 분리된 제2 구동부에 의해 상기 모터를 구동하는 단계; 스위칭부에 의해, 스위칭 제어신호를 수신하여 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 단계; 및 제어부에 의해, 스위칭 조건을 만족하는 경우 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계는, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부의 온도로 상기 스위칭 조건의 만족 여부를 판단하여 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계;를 포함할 수있다.
상기 방법은, 제1 온도 센서에 의해, 상기 제1 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 단계; 및 제2 온도 센서에 의해, 상기 제2 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계는, 상기 제1 온도 센서가 감지한 상기 제1 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하고, 상기 제2 온도 센서가 감지한 상기 제2 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제1 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 모터를 구동하는 모터 구동부를 이중화 하여 온도에 따라 어느 한 모터 구동부를 동작하게 하여 고온 동작에서 발생하는 출력 저하 상황을 최소화 할 수 있다.
또한, 운전자로 하여금 조향에 의한 노이즈를 줄여주게 되어 조향감 향상 효과를 창출할 수 있다.
또한, 모터 구동부 하나가 고장 났을 경우 동일한 사양의 모터 구동부가 하나 더 존재하므로 리던던시(redundancy) 개념의 안정성을 확보할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 MDPS의 온도 대비 ECU 출력을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 모터 제어 장치 중 제어부, 제1 구동부 및 제2 구동부의 연결 구조를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 모터 제어 장치 중 제어부, 제1 구동부 및 제2 구동부의 연결 구조를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 모터 제어 장치(1)는 모터(100), 제1 구동부(200), 제2 구동부(300), 제1 온도 센서(400), 제2 온도 센서(500), 스위칭부(600), 제어부(700) 및 전원 공급부(800)를 포함할 수 있다.
모터(100)는 3상(U상, V상, W상)으로 구동되는 모터를 포함할 수 있으며, MDPS 시스템에서 운전자가 조향을 하기 위해 핸들을 조작하는 토크를 모터(100)가 보조하여 줌으로써, 보다 적은 힘으로 조향 작업을 하도록 할 수 있다.
제1 구동부(200)는 및 제2 구동부(300) 각각은 제어부(700)의 제어 하에 모터(100)를 구동할 수 있다. 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300) 각각은 인버터(미도시)로 구현되어 모터(100)의 3상 코일로 구동 전류를 각각 인가할 수 있으며, High-Level 신호가 입력되는 P-Channel 트랜지스터 및 이와 직렬로 연결되어 Low-Level 신호가 입력되는 N-Channel 트랜지스터가 3쌍으로 구성될 수 있으며, 제어부(700)는 각각의 트랜지스터를 PWM 방식으로 구동 제어하여 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300) 각각으로부터 3상 교류 전류가 출력되도록 함으로써 모터(100)를 구동시킬 수 있다.
제1 온도 센서(400)는 제1 구동부(200)의 온도를 감지하여 제어부(700)로 출력할 수 있다. 제2 온도 센서(500)는 제2 구동부(300)의 온도를 감지하여 제어부(700)로 출력할 수 있다. 본 실시 예에서 온도 센서는, 온도에 따른 저항값에 기초하여 온도를 측정하는 서미스터(thermistor)(예: NTC(negative temperature coefficient) 서미스터 또는 PTC(positive temperature coefficient) 서미스터) 또는 온도에 따른 기전력에 기초하여 온도를 측정하는 열전대(thermocouple) 등을 포함할 수 있다.
스위칭부(600)는 제어부(700)의 제1 구동부(200) 또는 제2 구동부(300)가 스위칭 되도록 스위칭 제어신호를 생성하여 출력할 수 있다. 이러한 스위칭부(600)는 제1 구동부(200)를 스위칭하는 제1 스위칭부(미도시) 및 제2 구동부(300)를 스위칭하는 제2 스위칭부(미도시)를 포함할 수 있다. 여기서 제어부(700)는 스위칭 조건을 만족하는 경우 스위칭 제어신호를 생성하여 출력할 수 있는데, 스위칭 조건은 제1 구동부(200) 또는 제2 구동부(300)의 온도가 기준값을 넘는 경우를 포함할 수 있다.
제어부(700)는 제1 온도 센서(400) 및 제2 온도 센서(500)가 감지한 온도를 수신하여 스위칭부(600)에 스위칭 제어신호를 생성하여 출력할 수 있다.
전원 공급부(800)는 배터리(미도시) 전원으로서 모터 제어 장치(1) 전체에 전원을 공급할 수 있다.
R-MDPS의 경우 동작 온도가 -40도~115도 이기 때문에 종래의 시스템에서는 115도 이상의 경우 출력 제한을 걸게 된다. 본 실시 예에서는 출력 제한에서 마진 확보를 위해 기준 온도를 예를 들어 85도(마진 20%)로 설정할 수 있다. 제어부(700)는 제1 온도 센서(400)가 감지한 제1 구동부(200)의 온도가 기준 온도인 85도 이상인 경우 제2 구동부(300)가 스위칭 되도록 하는 스위칭 제어신호를 스위칭부(600)로 출력할 수 있다. 또한 제어부(700)는 제2 온도 센서(500)가 감지한 제2 구동부(300)의 온도가 기준 온도인 85도 이상인 경우 제1 구동부(200)가 스위칭 되도록 하는 스위칭 제어신호를 스위칭부(600)로 출력할 수 있다.
제1 구동부(200)가 동작하여 모터(100)를 구동할 동안 제2 구동부(300)는 열이 식게 되어 다음 사이클에서의 동작을 준비할 수 있다. 마찬가지로 제2 구동부(300)가 동작하여 모터(100)를 구동할 동안 제1 구동부(200)는 열이 식게 되어 다음 사이클에서의 동작을 준비할 수 있다.
본 실시 예에서 제1 구동부(200), 제2 구동부(300) 및 제어부(700)는 도 3에 도시된 바와 같이 각각 물리적으로 독립된 구조일 수 있다. 이는 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300)가 온도 즉, 열에 의한 영상을 서로 받지 않기 위해 제1 구동부(200), 제2 구동부(300) 및 제어부(700)는 독립적으로 연결된 구조를 가질 수 있다.
본 실시 예에 대한 기대 효과 중 리던던시에 안정성에 대한 컨셉의 강화를 위해 제1 온도 센서(400) 및 제2 온도 센서(500)가 고장 났을 경우, 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300)의 온도를 온도 센서 없이 다른 방법으로 추정할 수 있는 방법을 제안할 수 있다. 차종별 설계 단계에서 ECU에 흐르는 대전류 량과 전류가 흐르는 시간에 의해 발생하는 열은 실험 데이터로 측정할 수 있다. 측정된 데이터를 기반으로 상황 및 시간 별 ECU 내의 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300)의 온도를 추정할 수 있다. 차량의 스티어링부터 MDPS ECU까지의 전달계를 구성하여, 스티어링 회전 각도별 ECU에 흐르는 배터리 전류를 측정할 수 있다. 이러한 운전자의 행위가 얼마 동안 지속되는지의 시간 개념이 축적된다며, 결론적으로 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300)에서 발생하는 열 추정이 가능하게 되고, 수집한 데이터를 기반으로 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300)의 온도를 추정할 수 있다. 즉, 스티이링 회전 각도와 각도별 전류 시간을 측정하여 분 단위로 각도/시간 그래프를 통해 합산된 전력량으로 발열량을 추정하여 발열량이 기준 온도 이상인 경우 제1 구동부(200) 및 제2 구동부(300) 중 어느 한 구동부를 동작시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 2 및 도 3에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 4를 참조하면, S410단계에서, 제어부(700)는 제1 온도 센서(400)로부터 제1 구동부(200)의 온도 감지 결과를 수신한다. 여기서 현재 제1 구동부(200)가 동작하여 모터(100)를 구동하고 있다고 가정하기로 한다.
S420단계에서, 제어부(700)는 제1 구동부(200)의 온도 감지 결과가 기준 온도를 초과하는지 판단한다.
S430단계에서, 제1 구동부(200)의 온도 감지 결과 기준 온도 미만인 경우 제어부(700)는 계속해서 제1 구동부(200)를 동작하도록 스위칭 제어신호를 출력한다.
S440단계에서, 제1 구동부(200)의 온도 감지 결과 기준 온도를 초과하는 경우 제어부(700)는 제1 구동부(200)의 동작을 종료하고 제2 구동부(300)가 동작하도록 스위칭 제어 신호를 출력한다.
S450단계에서, 제어부(700)는 제2 온도 센서(500)로부터 제2 구동부(300)의 온도 감지 결과를 수신한다.
S460단계에서, 제어부(700)는 제2 구동부(300)의 온도 감지 결과가 기준 온도를 초과하는지 판단한다.
S470단계에서, 제2 구동부(300)의 온도 감지 결과 기준 온도 미만인 경우 제어부(700)는 계속해서 제2 구동부(300)를 동작하도록 스위칭 제어신호를 출력한다.
S480단계에서, 제2 구동부(300)의 온도 감지 결과 기준 온도를 초과하는 경우 제어부(700)는 제2 구동부(300)의 동작을 종료하고 제1 구동부(200)가 동작하도록 스위칭 제어 신호를 출력한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1: 모터 제어 장치
100: 모터
200: 제1 구동부
300: 제2 구동부
400: 제1 온도 센서
500: 제2 온도 센서
600: 스위칭부
700: 제어부
800: 전원 공급부

Claims (8)

  1. 모터;
    상기 모터를 구동하는 제1 구동부;
    상기 제1 구동부와 물리적으로 분리되고 상기 모터를 구동하는 제2 구동부;
    스위칭 제어신호에 의해 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 스위칭부;
    스위칭 조건을 만족하는 경우 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 제어부;
    상기 제1 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 제1 온도 센서; 및
    상기 제2 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 제2 온도 센서; 를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 온도 센서 및 상기 제2 온도 센서가 고장인 경우, 스티어링 회전 각도별 상기 제어부로 흐르는 배터리 전류와 전류가 흐르는 시간을 기반으로 상기 스티어링 회전 각도와 각도별 전류 시간을 측정하여, 일정시간 단위로 각도와 시간의 관계를 기반으로 합산된 전력량으로부터 발열량을 추정하고, 상기 발열량에 대응하는 온도가 기준 온도 이상인 경우 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부 중 어느 하나의 구동부가 동작하도록 하는 모터 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부의 온도로 상기 스위칭 조건의 만족 여부를 판단하는, 모터 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제1 온도 센서가 감지한 상기 제1 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하고, 상기 제2 온도 센서가 감지한 상기 제2 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제1 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는, 모터 제어 장치.
  5. 제1 구동부에 의해 모터를 구동하거나, 상기 제1 구동부와 물리적으로 분리된 제2 구동부에 의해 상기 모터를 구동하는 단계;
    스위칭부에 의해, 스위칭 제어신호를 수신하여 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 단계;
    제1 온도 센서에 의해, 상기 제1 구동부의 온도를 감지하여 제어부로 출력하는 단계;
    제2 온도 센서에 의해, 상기 제2 구동부의 온도를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 단계; 및
    상기 제어부에 의해, 스위칭 조건을 만족하는 경우 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 제1 온도 센서 및 상기 제2 온도 센서가 고장인 경우, 상기 제어부가 스티어링 회전 각도별 상기 제어부로 흐르는 배터리 전류와 전류가 흐르는 시간을 기반으로 상기 스티어링 회전 각도와 각도별 전류 시간을 측정하여, 일정시간 단위로 각도와 시간의 관계를 기반으로 합산된 전력량으로부터 발열량을 추정하고, 상기 발열량에 대응하는 온도가 기준 온도 이상인 경우 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부 중 어느 하나의 구동부가 동작하도록 하는 모터 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계는,
    상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부의 온도로 상기 스위칭 조건의 만족 여부를 판단하여 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하는, 모터 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제 5항에 있어서, 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계는,
    상기 제1 온도 센서가 감지한 상기 제1 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제2 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하고, 상기 제2 온도 센서가 감지한 상기 제2 구동부의 온도가 기준값 이상인 경우 상기 제1 구동부를 스위칭하는 상기 스위칭 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하는, 모터 제어 방법.
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