KR102550221B1 - 컨베이어 장치, 컨베이어 배열체, 및 물체를 취급하는 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 컨베이어 장치에 대한 것으로서, 상기 컨베이어 장치는, a) 제 1 컨베이어 트랙(310a-310d)을 형성하기 위해 제 1 열에 배치된 복수의 랙 요소(310a-310d)로서, 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)은 제 1 운송 방향을 따라 물체(40, 140)를 안내하고 운반하도록 되는, 복수의 랙 요소(310a-310d); b) 제 2 컨베이어 트랙(320)을 형성하기 위해 제 2 열에 배치된 복수의 랙 요소(320a-320d)로서, 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)은 제 2 운송 방향을 따라 물체(40, 140, 340)를 안내하고 운반하도록 구성되며, 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)은 상기 제 2 운송 방향으로 연장되고 상기 제 2 운송 방향에 대해 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)에 측방향 거리에 위치되고, 각각의 상기 랙 요소는 상부 하중 표면(11) 및 결합 인터페이스(12)를 갖는 이동식 캐리어 장치를 포함하는, 복수의 랙 요소(320a-320d); c) 견인 장치(21) 및 구동 장치(30)를 구비한 로봇 유닛(20)으로서, 상기 견인 장치(21)는 상기 제 1 운송 방향 또는 상기 제 2 운송 방향을 따라 상기 로봇 유닛(20)을 이동시키도록 되고, 상기 구동 장치(30)는 상기 이동식 캐리어 장치(10)를 구동하기 위하여 상기 이동식 캐리어 장치(10)의 상기 결합 인터페이스(12)와 맞물리도록 되는, 로봇 유닛(20); d) 상기 로봇 유닛(20)을 테이크업 하도록(take up) 된 크로스 횡방향 랙 요소(350)로서, 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 물체 및 횡방향 결합 인터페이스(12)를 테이크업 하도록 된 상부 횡방향 하중 표면(11)을 가지는 횡방향 이동식 하중 운반 장치(10)를 포함하며, 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)에서 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)으로 또는 그 반대로 상기 제 2 운송 방향에 대해 측방향으로 이동하도록 되고, 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)에 결합되고 상기 횡방향 하중 표면(11)에 위치된 물체(40)를 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)의 랙 요소(310a-310d)의 이동식 캐리어 장치(10)의 하중 표면(10)으로 그리고 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)의 제 1 위치에서 그 반대로 이송하도록 되며, 상기 제 1 위치에서 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)의 상기 랙 요소(310a-310d)에 결합되어, 상기 로봇 유닛(20)이 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)로부터 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)의 상기 랙 요소(310a-310d)로 그리고 그 반대로 이동하게 되며, 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)에 결합되고 상기 횡방향 하중 표면(11)에 위치된 물체를 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)의 랙 요소(320a-320c)의 이동식 캐리어 장치(100의 하중 표면(11)으로 그리고 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)의 제 2 위치에서 그 반대로 이송하도록 추가로 되며, 상기 제 2 위치에서 상기 크로스 횡방향 요소(350)는 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)의 랙 요소(320a-320c)에 결합되어, 상기 로봇 유닛(20)이 상기 횡방향 랙 요소(350)로부터 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)의 랙 요소(320a-320c)로 그리고 그 반대로 이동하게 되는, 크로스 횡방향 랙 요소(350);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 컨베이어 장치 및 그러한 컨베이어 장치를 구성하기 위한 방법에 관한 것이다.
컨베이어 장치는 물체의 내부 물류 처리를 위한 여러 응용 분야에서 사용된다. 종종 이러한 컨베이어 장치는 물체를 운반, 분류 및 배포하는 데 사용된다. 이러한 물체는 팔레트, 플랫폼, 상자 등과 같은 캐리어에 놓여질 수 있다.
일반적으로, 예를 들어 컨베이어 벨트 유닛 또는 컨베이어 구동부를 포함하는 컨베이어 롤러 유닛과 같은 단일 컨베이어 유닛으로부터 이러한 컨베이어 장치를 구축하는 것이 알려져 있다. 이러한 배치에서 높은 운반 능력에 도달할 수 있다. 운송 방향은 컨베이어 장치의 출발점과 도착점을 연결하는 여러 운반 장치의 배치 및 배치에 의해 미리 정의된다. 이러한 컨베이어 장치는 소정의 운반 경로에서 고용량 운반 작업에 대해 효율적인 것으로 입증되었지만, 더 낮은 용량 요구 사항을 가진 매우 가변적인 운반 경로 및 목적지에는 다른 유형의 컨베이어 장치가 선호된다. 이 다른 유형의 컨베이어 장치는 내부 물류 환경에서 부분적으로 또는 완전히 자율적으로 운전하고 물체를 운반하도록 구성된 자동 안내 차량(AGV: automated guided vehicles)을 사용한다. 이러한 AGV 기반 컨베이어 장치는 사람이 작업하거나 컨베이어 장치에 의해 운반되는 물체를 취급하는 영역에 설치되는 경우 상당한 안전 설치가 필요하다. AGV 기반 컨베이어 장치의 또다른 단점은 컨베이어 벨트 설치 또는 컨베이어 롤러 설치와 같은 컨베이어 구동부가 있는 고정 컨베이어 장치로 형성된 컨베이어 장치에 비해 용량이 다소 작다는 것이다. AGV 기반 컨베이어 장치의 이러한 낮은 운반 능력은 내부 물류 컨베이어 장치에서 작동하는 AGV의 수를 증가시켜 어느 정도 보상할 수 있지만, 이는 비용을 증가시키고 충돌 방지의 필요성으로 인한 다중 AGV의 자체 방해 가능성 증가로 인해 제한된다.
일반적으로 컨베이어 장치의 설계 및 설정과 관련된 제 1 문제는 특정 내부 물류 환경의 요구 및 요구 사항을 충족하는 방식으로 이러한 컨베이어 장치를 구성하는 데 있다. 예를 들어, 컨베이어 장치는 공구 기계에 의해 기계가공될 물체를 전달하거나 공구 기계에 의해 기계가공된 물체를 테이크업 하는 역할을 할 수 있다. 이 경우 컨베이어 장치의 이송 능력은 공구 기계의 생산 능력에 상응할 만큼 충분히 높아야 한다. 다른 응용예에서, 입력 포트를 통해 시간당 전달되는 소정의 비율의 물체를 갖는 입력 포트는 컨베이어 장치에 연결될 수 있다. 그러한 경우에, 컨베이어 장치의 운반 능력은 상기 입력 포트를 통해 전달된 물체를 수용하고 이러한 물체를 운반하거나 이러한 물체를 목적지에 분배하기에 충분히 높아야 한다.
본 발명의 제 1 목적은 공지된 컨베이어 장치 및 공지된 AGV 기반 컨베이어 장치와 비교하여 효율적인 가변성 대 용량 비율을 갖는 컨베이어 장치를 제공하는 것이다. 본 발명의 또다른 목적은 사용자가 특정 운반 작업의 실제 필요에 따라 편리하고 효율적인 방식으로 컨베이어 장치를 구성할 수 있도록 하는 것이다.
이러한 목적은 컨베이어 장치에 의해 본 발명의 제 1 특징에 따라 달성될 수 있는데, 상기 컨베이어 장치는 제 1 컨베이어 트랙을 형성하기 위해 제 1 열에 배치된 복수의 랙 요소로서, 상기 제 1 컨베이어 트랙은 제 1 운송 방향을 따라 물체를 안내하고 운반하도록 되는, 복수의 랙 요소; 제 2 컨베이어 트랙을 형성하기 위해 제 2 열에 배치된 복수의 랙 요소로서, 상기 제 2 컨베이어 트랙은 제 2 운송 방향을 따라 물체를 안내하고 운반하도록 구성되며, 상기 제 2 컨베이어 트랙은 상기 제 2 운송 방향으로 연장되고 상기 제 2 운송 방향에 대해 상기 제 1 컨베이어 트랙에 측방향 거리에 위치되고, 각각의 상기 랙 요소는 상부 하중 표면 및 결합 인터페이스를 갖는 이동식 캐리어 장치를 포함하는, 복수의 랙 요소; c) 견인 장치 및 구동 장치를 구비한 로봇 유닛으로서, 상기 견인 장치는 상기 제 1 운송 방향 또는 상기 제 2 운송 방향을 따라 상기 로봇 유닛을 이동시키도록 되고, 상기 구동 장치는 상기 이동식 캐리어 장치를 구동하기 위하여 상기 이동식 캐리어 장치의 상기 결합 인터페이스와 맞물리도록 되는, 로봇 유닛; d) 상기 로봇 유닛을 테이크업(take up) 하도록 된 크로스 횡방향 랙 요소로서, 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 물체 및 횡방향 결합 인터페이스를 테이크업 하도록 된 상부 횡방향 하중 표면을 가지는 횡방향 이동식 하중 운반 장치를 포함하며, 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 제 1 컨베이어 트랙에서 상기 제 2 컨베이어 트랙으로 또는 그 반대로 상기 제 2 운송 방향에 대해 측방향으로 이동하도록 되고, 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 제 1 컨베이어 트랙에 결합되고 상기 횡방향 하중 표면에 위치된 물체를 상기 제 1 컨베이어 트랙의 랙 요소의 이동식 캐리어 장치의 하중 표면으로 그리고 상기 크로스 횡방향 랙 요소의 제 1 위치에서 그 반대로 이송하도록 되며, 상기 제 1 위치에서 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 제 1 컨베이어 트랙의 상기 랙 요소에 결합되어, 상기 로봇 유닛이 상기 크로스 횡방향 랙 요소로부터 상기 제 1 컨베이어 트랙의 상기 랙 요소로 그리고 그 반대로 이동하게 되며, 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 제 2 컨베이어 트랙에 결합되고 상기 횡방향 하중 표면에 위치된 물체를 상기 제 2 컨베이어 트랙의 랙 요소의 이동식 캐리어 장치의 하중 표면으로 그리고 상기 크로스 횡방향 랙 요소의 제 2 위치에서 그 반대로 이송하도록 추가로 되며, 상기 제 2 위치에서 상기 크로스 횡방향 요소는 상기 제 2 컨베이어 트랙의 랙 요소에 결합되어, 상기 로봇 유닛이 상기 횡방향 랙 요소로부터 상기 제 2 컨베이어 트랙의 랙 요소로 그리고 그 반대로 이동하게 되는, 크로스 횡방향 랙 요소;을 포함한다.
본 발명에 따른 컨베이어 장치는 2개의 컨베이어 트랙을 포함하며, 3개 이상의 컨베이어 트랙이 컨베이어 장치에 포함될 수 있음을 이해해야 한다. 각 컨베이어 트랙은 복수의 랙 요소를 포함한다. 이러한 랙 요소는 컨베이어 장치의 모듈식 구성할 수 있도록 서로 유사할 수 있다. 그러나 컨베이어 트랙의 특정 요구 사항을 충족하기 위해 다른 랙 요소를 사용할 수 있다. 상기 컨베이어 트랙은 직선 운송 방향을 따라 연장될 수 있거나 곡선 운송 방향을 가질 수 있다. 두 컨베이어 트랙은 서로 측면 거리에 위치한다. 이것은 제 1 컨베이어 트랙의 랙 요소가 제 2 컨베이어 트랙의 랙 요소에 평행하고 이격된 위치에 배치될 수 있도록 실현될 수 있다. 일반적으로, 이 측방향 거리는 제 1 운송 방향을 따라 제 1 컨베이어 트랙을 따라 운반되는 물체가 이 제 1 운송 방향을 따라 제 2 컨베이어 트랙으로 운반되지 않을 수 있도록 이해될 수 있다.
상기 랙 요소는 일반적으로 프레임과 같은 구성으로 구성된다. 각 랙 요소는 이동식 캐리어 장치를 포함한다. 이들 이동식 캐리어 장치 각각은 컨베이어 장치에 의해 운반될 물체 또는 물체를 지지하도록 구성되고 의도된 상부 하중 표면을 갖는다. 상기 이동식 캐리어 장치는 복수의 롤러, 특히 롤러 구동부가 없는 롤러, 즉 직선 또는 곡선형 아이들 롤러 운반 트랙이 이러한 랙 요소에 의해 형성되도록 서로에 대해 실질적으로 평행하게 배치된 아이들 롤러를 포함할 수 있다. 랙 요소는 2, 3, 4, 5개 이상의 이러한 아이들 롤러를 포함할 수 있다. 대안으로서, 상기 이동식 캐리어 장치는 운송 방향을 따라 연장되는 무단 벨트를 포함할 수 있으며, 여기서 이러한 무단 벨트의 상부 표면 섹션은 물체 또는 캐리어를 픽업하기 위한 상부 하중 표면을 정의한다.
이동식 캐리어 장치는 결합 인터페이스를 추가로 포함한다. 이러한 결합 인터페이스는 상기 이동식 캐리어 장치를 구동하기 위한 구동부에 결합하는 역할을 한다. 상기 이동식 캐리어 장치가 복수의 아이들 롤러를 포함하는 경우에, 이러한 결합 인터페이스는 구동부가 이 하부 섹션에 결합될 수 있도록 롤러의 원주 표면의 하부 섹션에 의해 형성될 수 있다. 대안적으로, 스프로킷 휠 또는 폴리-V-휠과 같은 롤러에 연결된 측면 원주 섹션 또는 특정 결합 요소가 결합 인터페이스의 역할을 할 수 있다. 복수의 아이들 롤러의 롤러는 서로 결합되지 않는 것이 바람직하다는 것이 이해된다. 따라서, 하나의 아이들 롤러는 힘이나 토크를 인접한 다른 아이들 롤러에 전달하지 않을 수 있다. 이에 의해, 각각의 아이들 롤러의 개별 구동이 가능하게 되며, 따라서 상기 아이들 롤러의 상부에 물체를 운반하는 매우 가변적인 제어가 달성된다.
무단 벨트의 경우 하부 벨트 섹션, 즉 벨트의 하부 스트랜드가 결합 표면 역할을 할 수 있다. 바람직하게는, 상기 운송 방향을 따라 일렬로 배치된 복수의 무단 벨트가 각각의 컨베이어 트랙에 사용되며, 이러한 무단 벨트는 힘 또는 토크 전달을 위해 서로 결합되지는 않아서, 각 무단 벨트의 개별 구동은 전술한 바와 같이 물체를 이송하는 것을 고도로 가변 제어하는 동일한 이유로 가능하게 된다.
상기 컨베이어 장치는 로봇 유닛을 추가로 포함한다. 상기 로봇 유닛은 바닥을 가로질러 또는 예를 들어 제 1 및 제 2 컨베이어 트랙의 랙 요소에 포함된 레일 구성과 같은 안내 장치로 로봇 유닛을 구동하기 위한 견인 장치를 포함한다. 상기 견인 장치는 바람직하게는 로봇 유닛이 자체 추진될 수 있고 이 견인 장치를 통해 컨베이어 트랙을 따라 이동할 수 있도록 로봇 유닛에 포함된 견인 구동부에 의해 구동된다. 상기 견인 장치는 2, 3 또는 4개 이상의 바퀴 또는 크롤러 등을 포함할 수 있다.
상기 바퀴는 3개 이상의 바퀴가 존재하도록 배치될 수 있으며, 각 바퀴는 수평 축을 중심으로 회전 가능하며, 상기 모든 축은 서로에 대해 오프셋된다. 상기 로봇 유닛은 견인 장치의 상부 하중 표면과 하부 접촉 평면 사이의 수직 거리가 2미터 미만, 특히 1.5미터 미만 또는 1미터 미만이 되도록 설계될 수 있다. 이에 의해, 상기 랙 요소 내에서 작동하는 상기 견인 장치와 함께 랙 요소에 로봇 유닛의 효율적인 통합이 달성될 수 있다. 상기 로봇 유닛은 2미터 미만, 특히 1.5미터 미만인 그 구동 방향을 따라 수평 길이를 더 가질 수 있다. 이에 의해, 상기 로봇 유닛의 길이는 표준화된 팔레트의 길이에 대응하고, 따라서 이러한 팔레트의 매우 가변적인 핸들링에 도달한다.
로봇 유닛은 구동 장치를 추가로 포함한다. 상기 구동 장치는 연결 인터페이스를 통해 이동식 캐리어 장치에 연결되도록 구성된다. 상기 구동 장치는 바람직하게는 로봇 유닛의 구동부 유닛을 통해 자율적으로 추진되도록 로봇 유닛의 보드에 설치된 구동부 유닛에 의해 구동된다.
상기 로봇 유닛과 컨베이어 트랙을 형성하는 랙 요소의 이러한 구성은 로봇 유닛의 구동 장치를 통해 이동식 캐리어 장치를 구동함으로써 컨베이어 트랙을 따라 물체 또는 단일 물체와 함께 캐리어를 이동함으로써 물체를 운반하는 것을 가능하게 한다. 물체 또는 캐리어의 이러한 이송은 견인 장치에 의해 컨베이어 트랙을 따라 로봇 유닛의 움직임과 동기화될 수 있다. 이에 의해 컨베이어 트랙을 따라 로봇 유닛과 물체 또는 캐리어의 동기 이동이 달성될 수 있고, 따라서 로봇 유닛을 사용하는 개별적이고 가변적인 이동이 달성된다. 상기 로봇 유닛 자체는 물체나 캐리어의 하중을 운반하지 않지만, 이 하중은 이동식 운반 장치를 통해 랙 요소에 의해 운반된다. 그러나 상기 로봇 유닛은 컨베이어 트랙을 따라 상기 물체 또는 캐리어를 이동시키기 위해 구동 에너지를 공급한다. 예를 들어, 상기 이동식 캐리어 장치가 롤러 또는 무단 벨트에 의해 형성되는 경우, 상기 견인 장치는 견인 속력으로 로봇 유닛을 운송 방향을 따라 이동시킬 수 있고, 상기 구동 장치는 견인 속력의 2배인 주행 속력으로 운송 방향에 반대 방향으로 이동할 수 있게 된다. 이에 의해, 예를 들어 롤러 또는 무단 벨트와 같은 이동식 캐리어 장치가 구동되어, 상부 하중 표면이 로봇 유닛의 견인 속력으로 운송 방향으로 구동되고, 상부 하중 표면에 놓인 물체 및 컨베이어 트랙을 따르는 로봇 유닛의 동기화 이동이 이루어지게 된다.
제어 유닛은 컨베이어 장치에 포함될 수 있으며, 특히 로봇 유닛의 일부로서 바람직하게는 이러한 동기화된 이동을 제어하는 방식으로 견인 장치 및 구동 장치를 제어하도록 구성된 로봇 유닛에 포함될 수 있음을 이해해야 한다. 상기 제어 유닛은 견인 장치와 구동 장치가 같은 속력이지만 반대 방향으로 구동되는 방식으로 고정된 상부 하중 표면을 갖는 컨베이어 트랙을 따라 로봇 유닛의 이동과 같은 다양한 이송 상황을 제어할 수 있다. 또한, 상기 로봇 유닛의 상방의 위치로부터 물체를 토출하거나 상기 로봇 유닛의 상방으로 물체가 모이는 것을 제어하여 견인 장치를 정지 상태로 유지하고 구동 장치를 구동하도록 제어할 수 있다.
상기 컨베이어 장치는 크로스 횡방향 랙 요소를 추가로 포함한다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 제 1 및 제 2 컨베이어 트랙을 형성하는 랙 요소와 다르다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 제 1 및 제 2 컨베이어 트랙을 연결하는 역할을 하므로 제 1 또는 제 2 컨베이어 트랙을 따라 운송 방향에 대해 측방향으로 이동하도록 구성된다. 상기 로봇 유닛은 크로스 횡방향 랙 요소와 로봇 유닛이 동기화되어 이동하도록 크로스 랙 요소에 연결되거나 다른 방식으로 위치될 수 있다. 이것은 예를 들어 크로스 횡방향 랙 요소가 로봇 유닛의 견인 장치에 의해 결합될 수 있는 레일과 같은 견인 표면을 포함한다는 점에서 달성될 수 있다. 이러한 레일은 크로스 횡방향 랙 요소가 로봇 유닛용 레일을 갖는 랙 요소에도 결합되는 경우 로봇 유닛의 견인 장치용 연속 견인 플랫폼이 설정되도록 형성될 수 있다.
크로스 횡방향 랙 요소는 횡방향 이동식 하중 운반 장치를 추가로 포함한다. 상기 횡방향 이동식 하중 운반 장치는 랙 요소의 이동식 하중 운반 장치와 다소 유사하거나 동일할 수 있다. 상기 횡방향 이동식 하중 지지 장치는 횡방향 하중 표면 및 랙 요소의 결합 인터페이스 및 하중 표면과 유사하거나 심지어 동일할 수 있는 횡방향 결합 인터페이스를 포함한다. 이것에 의해, 물체 또는 캐리어는 횡방향 랙 요소에 의해 지지될 수 있고, 횡방향 결합 인터페이스를 통해 구동 장치로써 상기 횡방향 이동식 하중 운반 장치를 구동하는 로봇 유닛과의 대응 상호작용에 의해 운반될 수 있다. 일반적으로, 상기 로봇 유닛과 물체 또는 캐리어는 이러한 측면 이동을 수행하는 횡방향 랙 요소에 의해 함께 그리고 동시에 측면 방향으로 이동될 수 있다. 이를 통해 로봇 유닛과 물체 또는 캐리어는 모두 제 1 컨베이어 트랙에서 제 2 컨베이어 트랙으로 또는 그 반대로 이송될 수 있다.
상기 크로스 횡방향 랙 요소는 제 1 위치에서 제 1 컨베이어 트랙에 연결되고 제 2 위치에서 제 2 컨베이어 트랙에 연결되어, 로봇 유닛은 이러한 연결이 설정된 후에 크로스 횡방향 랙 요소에 대해 연결을 해제하고, 크로스 횡방향 랙 요소를 떠나, 각각 제 1 또는 제 2 컨베이어 트랙을 따라 이동할 수 있다. 또한, 이러한 결합으로 인하여 물체 또는 캐리어는 크로스 횡방향 랙 요소로부터 제 1 컨베이어 트랙 및 제 2 컨베이어 트랙으로 각각 운반될 수 있다. 따라서, 일반적으로 로봇 유닛에 의해 제 1 컨베이어 트랙을 따라 물체 또는 캐리어를 운반하고, 로봇 유닛과 동시에 이 물체 또는 캐리어를 횡방향 랙 요소에 위치시킨 다음, 로봇과 함께 물체 또는 캐리어를 제 2 컨베이어 트랙으로 이동시키고 이후에는 로봇 유닛에 의해 제 2 컨베이어 트랙을 따라 물체를 운반하는 것이 가능하게 된다. 이 옵션은 낮은 투자 비용으로 상당한 용량으로 매우 가변적인 이송 작업을 시작한다.
제 1 바람직한 실시예에 따르면,
- 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 로봇 유닛의 상기 견인 장치가 상기 크로스 횡방향 랙 요소의 상기 측면 이동에 영향을 미치도록 상기 로봇 유닛에 결합되도록 구성되거나, 또는
- 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 크로스 횡방향 랙 요소에 의해 상기 로봇 유닛이 테이크업(take up) 될 때 상기 로봇 유닛의 구동 장치 또는 견인 장치에 결합되도록 된 횡방향 견인 결합 인터페이스를 구비한 횡방향 견인 장치를 포함하여, 상기 횡방향 견인 결합 인터페이스를 통하여 상기 로봇 유닛으로부터 상기 횡방향 견인 장치로 전달되는 구동력이 테이크업 된 로봇 유닛을 구비한 크로스 횡방향 랙 요소의 측방향 이동을 구동하게 되거나, 또는
- 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 크로스 횡방향 랙 요소의 상기 측방향 이동을 일으키는 크로스 횡방향 견인 장치를 포함한다.
상기 실시예에 따르면, 상기 로봇 유닛의 견인 장치는 로봇 유닛이 크로스 횡방향 랙 요소에 고정된 상태에서 크로스 횡방향 랙 요소의 횡방향 이동을 일으키게 된다. 이러한 실시예에서, 상기 견인 장치는 바닥에 직접 접촉하고, 이에 의해 로봇 유닛의 결합된 유닛과 크로스 횡방향 랙 요소를 추진하게 된다. 따라서. 상기 로봇은 상기 횡방향 랙 요소에서 테이크업 되고 필요한 경우 로봇 유닛과 크로스 횡방향 랙 요소 사이의 각각의 결합 인터페이스에 의해 방향이 변경되거나 회전될 수 있다.
대안적인 실시예에 따르면, 상기 횡방향 견인 장치가 크로스 횡방향 랙 요소에 제공될 수 있다. 상기 횡방향 견인 장치는 견인 장치 또는 로봇 유닛의 구동 장치에 결합될 수 있다. 이에 의해, 힘 또는 토크가 상기 견인 장치 또는 구동 장치로부터 횡방향 견인 장치로 전달되어 횡방향 방향으로 크로스 횡방향 랙 요소의 이동을 일으키게 된다. 이에 의해, 상기 크로스 횡방향 랙 요소의 이동은 로봇 유닛에 의해, 특히 로봇 유닛에 설치된 구동부 중 하나에 결합되어 구동됨으로써, 견인 장치 또는 구동 장치를 구동하게 된다. 상기 횡방향 견인 결합 인터페이스는 해제된 상태에서 크로스 횡방향 랙 요소와 관련하여 로봇 유닛의 움직임을 허용하고 로봇 유닛이 크로스 횡방향 랙 요소 내에서 고정되고 상기 횡방향 견인 결합 인터페이스의 커플링된 상태에서의 횡방향 이동을 허용하도록 해제될 수 있도록 된다. 이 실시예에 대한 일반적인 대안으로서, 상기 횡방향 견인 랙 요소는 상기 횡방향 견인 장치를 직접 구동하고 이에 의해 로봇 유닛이 있거나 없는 횡방향 견인 장치의 자율 이동을 제공하기 위한 횡방향 견인 구동부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 측방향 이동을 일으키는 자체 구동 유닛을 포함할 수 있다. 이것은 예를 들어 크로스 횡방향 랙 요소에 장착된 구동 휠 또는 크롤러 트랙일 수 있다.
다른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 횡방향 결합 인터페이스는 상기 로봇 유닛의 상기 구동 장치에 결합되도록 구성되고, 상기 횡방향 결합 인터페이스를 통해 상기 구동 장치로부터 상기 횡방향 이동식 캐리어 장치로 전달되는 힘은 상기 횡방향 하중 표면 위치된 물체를 운반한다. 이 실시예에 따르면, 상기 횡방향 결합 인터페이스는 로봇 유닛의 구동 장치에 의한 횡방향 이동식 캐리어 장치의 구동을 허용한다. 상기 구동 장치와 횡방향 이동식 캐리어 장치 사이의 이러한 연결은 상기 컨베이어 트랙 중 하나에서 이동식 캐리어 장치의 연결 인터페이스에 대한 구동 장치의 연결과 유사하거나 동일한 방식으로 설계되고 달성될 수 있다. 이 결합에 의해, 물체 또는 캐리어는 상기 크로스 횡방향 랙 요소로 또는 그로부터 운반될 수 있다. 특히, 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 랙 요소로부터 형성된 컨베이어 트랙에 통합될 수 있고, 물체 또는 캐리어는 컨베이어 트랙의 끝 위치 또는 중간 위치에서 크로스 횡방향 랙 요소를 포함하는 컨베이어 트랙을 따라 운반될 수 있다.
상기 이동식 캐리어 장치 및/또는 상기 횡방향 이동식 캐리어 장치가 복수의 아이들 롤러를 포함하는 것이 더 바람직하며, 제 1 표면 섹션, 특히 아이들 롤러의 상부 둘레 표면 섹션 또는 제 1 축방향 둘레 표면은 하중 운반 표면 및 횡방향 하중 운반 표면을 각각 정의하며, 제 2 표면 섹션, 특히 아이들 롤러의 바닥 둘레 표면 섹션 또는 제 2 축방향 둘레 표면 섹션은 각각 결합 인터페이스 및 횡방향 결합 인터페이스를 정의한다. 이 실시예에 따르면, 상기 이동식 캐리어 장치는 아이들 롤러, 즉 일체의 구동 유닛이 없는 롤러를 포함한다. 이러한 아이들 롤러는 원통형 또는 원추형 롤러 본체를 포함할 수 있으며, 이러한 롤러 본체의 둘레 표면은 하중 운반 표면과 결합 인터페이스를 모두 정의하여, 이 둘레 표면의 둘레 단면 또는 축방향 단면은 물체 또는 캐리어를 운반하기 위한 또는 로봇 유닛의 구동 장치에 결합하기 위한 이러한 기능적 표면/인터페이스를 정의하게 된다. 제 1 표면 섹션 및 제 2 표면 섹션은 각각 물체 또는 캐리어 및 구동 장치에 대한 마찰 또는 형태 잠금 접촉이 확립되는 각도 섹션으로서 정의된다는 것이 이해된다. 상기 이동식 캐리어 장치를 구동하는 동안, 아이들 롤러의 전체 원주면은 이러한 하중 전달부 및 구동 전달부에 맞물리지만, 이 맞물림은 특정 고정 각도에서만 발생한다.
다른 바람직한 실시예에 따르면, 제 1 컨베이어 트랙 및 제 2 컨베이어 트랙 중 적어도 하나는 각각 상기 제 1 및 제 2 컨베이어 트랙을 형성하는 2개의 랙 요소 사이의 커플링 단부 또는 갭을 포함하고, 상기 갭은 제 1 위치 및 제 2 위치 각각에서 상기 횡방향 랙 요소를 차지하도록 치수가 정해진다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소는 제 1 컨베이어 트랙 또는 제 2 컨베이어 트랙의 시작 또는 끝에 위치되어, 물체 또는 캐리어의 이동 또는 로봇 유닛이 크로스 횡방향 랙 요소로부터 제 1 또는 제 2 컨베이어 트랙으로 움직이게 하거나, 이러한 컨베이어 트랙 중 하나로부터 물체 또는 캐리어 및 로봇 유닛이 테이크업 되게 한다. 그러나, 특정 실시예에서, 상기 크로스 횡방향 랙 요소가 제 1 컨베이어 트랙 또는 제 2 컨베이어 트랙을 각각 완성하기 위해 이 간극을 채울 수 있도록 치수가 정해진 두 개의 랙 요소 사이의 간극이 제공된다. 이것에 의해, 제 1 컨베이어 트랙의 임의의 위치로부터 제 2 컨베이어 트랙의 임의의 위치로, 그리고 그 반대의 경우에도 물체 또는 캐리어의 효율적인 운반에 도달할 수 있다. 특히, 상기 물체/캐리어 및 상기 로봇 유닛의 횡방향 이동을 허용하기 위해 로봇 유닛을 물체 또는 캐리어와 함께 제 1 또는 제 2 컨베이어 트랙의 일단으로 구동할 필요가 없다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 상기 목적은 다음 단계를 포함하는 컨베이어 장치, 특히 앞서 설명된 바와 같은 컨베이어 장치를 구성하기 위한 방법에 의해 해결되되, 상기 방법은,
a) 그래픽 사용자 인터페이스 상에 소정의 가상 모듈의 목록을 제공하는 단계로서, 상기 목록은 적어도 3개의 다른 가상 모듈을 포함하고, 상기 목록은 가상 컨베이어 모듈에 의해 나타내어진 컨베이어 모듈의 이송 능력을 특징짓는 제 1 이송 파라미터에 관련된 적어도 하나의 가상 컨베이어 모듈, 물체를 컨베이어 장치로 입력할 수 있는 제 1 스테이션을 나타내는 적어도 하나의 가상 시작 모듈, 물체를 컨베이어 장치로부터 출력하도록 가상 종료 모듈에 의해 나타내어진 제 2 스테이션의 출력 성능을 특징짓는 제 2 이송 파라미터에 관련되는 적어도 하나의 가상 종료 모듈을 포함하며, 소정의 가상 모듈의 리스트 및 적어도 하나의 상기 파라미터는 전자적 저장부에 저장되는, 가상 모듈의 목록을 제공하는 단계;
b) 사용자가 컨베이어 장치의 컨베이어 설정을 나타내는 가상 설정을 구성하기 위해 소정의 가상 모듈의 상기 목록에서 선택된 복수의 가상 모듈을 배치할 수 있는, 그래픽 사용자 인터페이스 필드를 제공하는 단계;
c) 상기 제 1 이송 파라미터 및 제 2 이송 파라미터 및 상기 가상 설정에 기초한 시뮬레이션 모드에서, 상기 가상 설정으로 표현되는 컨베이어 장치의 이송 작업을 계산하는 단계;
d) 상기 제 1 스테이션으로부터 제 2 스테이션으로 물체를 충분히 이송할 수 있도록 하되, 복수의 물체가 단위 시간당 제 2 스테이션으로 이송되되, 물체의 개수는 컨베이어 장치로부터 물체를 출력하는 제 2 스테이션의 성능 이상이 되도록 상기 컨베이어 장치가 충분한 이송 성능을 가지고 있는지를 이송 작업으로부터 계산하는 단계;
e) 단계 d)에서 수행된 계산이 상기 가상 설정에 의해 표현된 컨베이어 설정이 제 2 스테이션의 용량을 충족시키기에 충분한 이송 용량을 갖는다는 것을 나타내는지를 특징짓는 신호를 사용자 인터페이스를 통해 출력하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 이러한 양태에 따르면, 모듈식 운반 장치가 제공되고 이 운반 장치를 효율적으로 구성하기 위한 방법을 통해 사용자는 구성된 대로 운반 장치의 효율적인 사용 및 충분한 용량을 예측할 수 있다. 이러한 예측은 먼저 레이아웃 프로세스에서 컨베이어 장치의 설정을 정의하고 이후에 이 레이아웃 프로세스에서 파생된 데이터를 기반으로 컨베이어 용량 및 운반 프로세스의 시뮬레이션을 계산함으로써 본 발명에 따라 달성된다.
바람직한 실시예에 따르면, 단계 b)는 컨베이어 장치가 설치될 공간의 구성요소에 내장된 전위 및 기하학적 경계를 설명하는 기하학적 데이터를 로딩하고 그래픽 사용자 인터페이스 필드에서 사용자에게 상기 경계 및 구성요소를 표시하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, DXF/DWG 데이터 파일은 그러한 경계와 구성요소를 정의하기 위해 제공될 수 있다.
레이아웃 프로세스에서 사용자는 사전 정의된 가상 모듈에서 컨베이어 장치를 구성하고 설계하는 데 사용할 모듈을 선택할 수 있다. 사용자는 단일 가상 모듈 또는 여러 개의 동일한 가상 모듈을 선택하고 실제 애플리케이션의 컨베이어 장치에서 실현되도록 의도된 배치로 가상 필드에 이러한 모듈을 배치할 수 있다. 이러한 소정의 가상 모듈의 목록과 컨베이어 장치의 설정이 가상으로 구축되는 가상 필드의 제공은 컴퓨터의 화면, 터치스크린이 있는 휴대용 전자 장치 등과 같은 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 수행된다. 각 가상 모듈에는 이러한 모듈의 전달 특성을 특징짓는 관련 파라미터가 있다. 예를 들어, 이러한 파라미터는 이송율 또는 이송 속력, 컨베이어 모듈의 길이 또는 이 모듈의 이송 용량을 계산하는 것과 관련된 임의의 추가 파라미터를 포함할 수 있다. 사용자는 물체 또는 캐리어를 구동함으로써 운반 동작을 수행하는 로봇 유닛을 나타내는 가상 모듈을 더 선택할 수 있다.
사용자가 그래픽 사용자 인터페이스의 가상 설정에서 컨베이어 장치를 정의한 후 가상 설정 등에서 컨베이어 모듈 간의 비기능적 연결을 지적하는 타당성 검사가 수행될 수 있다.
가상 설정은 가상 시작 모듈 및 가상 종료 모듈을 추가로 포함한다. 이러한 모듈은 각각 컨베이어 장치 및 가상 설정의 구성에서 임의의 위치에 배치될 수 있음을 이해해야 한다. 상기 컨베이어 장치에 의해 수행될 작업에 따라, 시작 모듈 및 종료 모듈은 들어오거나 나가는 물체 또는 캐리어를 나타내고 시작 모듈 또는 끝 모듈 중 적어도 하나는 들어오거나 나가는 물체 또는 캐리어의 비율을 정의한다. 이 비율은 시간 단위당 들어오는 물체 또는 캐리어의 수, 시간 단위당 들어오거나 나가는 물체 또는 캐리어의 가중치, 시간 단위당 들어오거나 나가는 물체 또는 캐리어의 길이의 합과 같은 기하학적 치수 또는 이러한 물체/캐리어에 대한 컨베이어 용량을 계산하는 것에 관련된 들어오거나 나가는 물체 또는 캐리어의 비율을 특징짓는 기타 파라미터로 정의될 수 있다. 특히, 시작 모듈과 종료 모듈 모두는 전형적인 컨베이어 작업 및 조건을 나타내기 때문에 이러한 파라미터로 특징지워질 수 있으며, 들어오는 물체 및 캐리어의 제 1 특정 비율은 종료 지점에서 나가는 물체 및 캐리어의 다른 제 2 특정 비율로 전달된다.
방법의 단계 a) 및 b)에 따른 레이아웃 프로세스에서 배치된 가상 모듈에 의해 정의된 이러한 정의된 컨베이어 장치에 기초하여, 전자 프로세서에 의해 시뮬레이션이 수행되고, 여기서 모듈의 배치 및 각 모듈의 운반 능력은 레이아웃 프로세스에서 미리 정의된 들어오고 나가는 비율을 기반으로 시뮬레이션 된다. 방법의 단계 c) 및 d)에 따른 이 계산은 컨베이어 장치의 구성이 시작 지점 또는 종료 지점에서 요구 사항을 충족하기에 충분한 용량을 제공하는지 여부를 나타낸다. 각 신호는 단계 c) 및 d)의 시뮬레이션 프로세스의 결과를 특징짓는 사용자 인터페이스를 통해 출력된다. 이 신호는 사용자에게 용량 요구 사항이 충족되었는지 여부를 보여주는 간단한 이진 신호일 수 있다. 그러나 상기 신호는 컨베이어 장치의 전체 용량에서 병목 현상을 나타내는 모듈을 표시하거나 용량을 증가시키는 모듈 레이아웃의 변경 또는 개선을 제안하는 정교한 신호일 수 있다. 예를 들어, 사용자에게 출력되는 신호는 시작 모듈 또는 종료 모듈의 용량 요구를 충족시키기 위해 컨베이어 장치에 제 2 로봇 유닛이 설치되어야 함을 신호할 수 있다. 또한, 상기 로봇 유닛이 시작 모듈에서 종료 모듈까지 더 짧은 경로를 따라 물체와 캐리어를 운반할 수 있도록 컨베이어 트랙을 단축하는 것이 신호에 반영될 수 있다. 또한, 처리 용량을 현저히 감소시키는 병목 위치가 식별되는 경우, 이것은 신호에 의해 강조될 수 있고/또는 이 위치에서 처리 용량을 증가시키기 위한 병렬 컨베이어 트랙이 신호를 통해 제안될 수 있다.
본 발명의 이러한 양태에 대한 대안에 따르면, 본 발명의 기초가 되는 목적은 다음 단계를 포함하는 컨베이어 장치를 구성하는 방법에 의해 해결되되, 상기 방법은,
a) 그래픽 사용자 인터페이스에 소정의 가상 모듈의 목록을 제공하는 단계로서, 상기 목록은 적어도 3개의 다른 가상 모듈을 포함하고, 상기 목록은 상기 가상 컨베이어 모듈로 표현되는 컨베이어 모듈의 이송 용량을 특징짓는 제 1 이송 파라미터에 관련되는 적어도 하나의 가상 컨베이어 모듈, 물체를 컨베이어 장치로 유입하도록 가상 시작 모듈에 의해 나타내어지는 제 1 스테이션의 입력 용량을 특징짓는 제 3 이송 파라미터에 관련된 적어도 하나의 가상 시작 모듈, 물체를 컨베이어 장치로부터 배출할 수 있는 제 2 스테이션을 나타내는 적어도 하나의 가상 종료 모듈을 포함하되, 소정의 가상 모듈의 목록 및 적어도 하나의 파라미터는 전자적 저장부에 저장되는, 가상 모듈으 목록을 제공하는 단계;
b) 사용자가 컨베이어 장치의 컨베이어 설정을 나타내는 가상 설정을 구성하기 위해 소정의 가상 모듈의 상기 목록에서 선택된 복수의 가상 모듈을 배치할 수 있는, 그래픽 사용자 인터페이스 필드를 제공하는 단계;
c) 상기 제 1 및 제3 이송 파라미터 및 상기 가상 설정에 기초하여 시뮬레이션 모드에서 상기 가상 설정으로 표현되는 컨베이어 장치의 이송 작업을 계산하는 단계;
d) 상기 컨베이어 장치가 상기 제 1 스테이션에서 상기 컨베이어 장치로 상기 제 2 스테이션을 항해 상기 컨베이어 장치로 입력되는 모든 물체를 운반할 수 있도록 상기 컨베이어 장치가 충분한 운반 능력을 갖는지를 상기 운반 작업으로부터 계산하는 단계;
e) 단계 d)에서 수행된 계산이 상기 가상 설정에 의해 표현된 컨베이어 설정이 제 1 스테이션의 용량을 충족시키기에 충분한 이송 용량을 갖는다는 것을 나타내는 지를 특징짓는 신호를 사용자 인터페이스를 통해 출력하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 전술한 측면에 대한 이러한 대안은,
물체나 캐리어가 컨베이어 장치에 일정 속력으로 유입되는 컨베이어 시작 모듈의 소정의 용량에 기초한다. 이 방법에서는 시뮬레이션에서의 레이아웃 프로세스와 용량 계산은 기본적으로 제 1 대안과 같은 방식으로 수행되지만, 제 1 대안에서는 사용자에게 출력되는 신호가 시작 위치로부터 물체 또는 캐리어를 종료 위치로 이송하여 이러한 종료 위치에서 물체의 임의의 속력을 만족시키도록 충분한 이송 용량이 존재하는지를 신호 처리하고, 제 2 대안에서, 신호는 임의의 속력으로 시작 위치에서 종료 위치로 컨베이어 장치로 유입되는 물체를 이송하기에 이송 용량이 충분한지를 신호 처리한다. 따라서, 제 1 대안에서, 시작 위치는 수요 및 종료 위치에서의 속력을 충족하기에 충분한 속력으로 물체를 제공할 수 있다는 가정에 기반하며, 제 2 대안은 종료 위치는 수요 및 소정의 속력에서 물체를 유입하는 시작 위치의 속력을 충족하기에 충분한 속력으로 물체를 배출할 수 있다는 가정에 기초하여 신호를 계산한다. 그러나 두 가지 대안 모두에서 가상 공간의 컨베이어 장치 레이아웃은 시뮬레이션을 수행하기 위한 기반을 형성하고 시뮬레이션은 시작 위치에서 종료 위치까지 가상 설정으로 표현되는 컨베이어 장치의 운반 용량을 계산한다.
양자의 대안적인 실시예에서, 상기 계산 단계 c)에서 캐리어의 적재 용량 및 컨베이어 구동부의 이동 속력은 상기 제 1 이송 파라미터에 포함되고, 상기 제 1 스테이션과 상기 제 2 스테이션 사이의 이송 거리는 상기 가상 설정으로부터 도출되는 것이 바람직하며, 상기 계산 단계 d)에서, 상기 적재 용량과 상기 이동 속력은 서로 곱해지고 상기 이송 거리로 나누어 상기 컨베이어 장치의 이송 속력을 계산하고, 상기 이송 속력은 상기 제 1 스테이션 또는 상기 제 2 스테이션 각각의 유입 또는 배출 용량에 비교된다. 이러한 바람직한 실시예에 따르면, 계산 단계 c) 및 d)는 제 1 스테이션과 제 2 스테이션 사이의 가상 설정에 의해 정의된 이송 경로의 길이, 동시에 이송될 물체의 수 및 이들 물체의 이송 속력을 고려한다. 이러한 파라미터를 기반으로 이송 용량이 각각 유입 용량 또는 배출 용량보다 같거나 높은지 여부를 계산하고 비교할 수 있다. 적재 용량 및 이동 속력은 제 1 스테이션과 제 2 스테이션 사이의 컨베이어 경로에 포함된 각각의 단일 컨베이어 모듈에 대해 정의될 수 있으며, 계산 단계 c)에 따른 시뮬레이션에서, 이러한 각 컨베이어 모듈의 단일 용량은 계산되고 전체 이송 경로를 따라 적분 계산이 수행되어 이송 용량을 결정할 수 있다.
추가의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 가상 컨베이어 모듈에 의해 나타내어지는 상기 컨베이어 모듈은 물체를 운반 및 안내하도록 구성된 랙 요소이며, 추가로 로봇 유닛에 결합되도록 구성되며, 상기 목록은 상기 로봇을 나타내는 제 2 가상 컨베이어 모듈을 추가로 포함하며, 컨베이어 파라미터는 상기 랙 요소를 따라 상기 로봇 유닛의 병진 이동 속력을 특징짓는 상기 제 2 컨베이어 모듈과 연관되며, 상기 계산 단계 c)에서, 상기 제 1 스테이션에서 상기 제 2 스테이션까지의 이송 거리의 길이는 상기 랙 요소를 나타내고 상기 가상 설정을 형성하는 복수의 상기 가상 컨베이어 모듈의 배치로부터 계산되며, 상기 제 1 스테이션과 상기 제 2 스테이션 사이의 상기 가상 설정을 따른 상기 로봇 유닛의 이동 거리는 상기 이동 속력에 기초하여 계산된다. 이 실시예에 따르면, 가상 컨베이어 모듈의 설정으로 표현되는 컨베이어 장치는 이전에 논의된 랙 요소에 대응할 수 있는 안내 및 운반 유닛으로 구성된 랙 요소로 구성되며, 이 랙 요소는 운반될 물체 또는 캐리어를 운반하는 역할을 하며, 상기 물체 또는 캐리어를 안내하고 로봇 유닛을 추가로 안내하는 역할을 추가로 한다. 이러한 특정 배치는 컨베이어 트랙을 형성하기 위해 서로 인접하게 배치될 수 있는 랙 요소를 사용하여 컨베이어 장치의 가변적이고 유연한 설정을 허용한다. 상기 로봇 유닛은 상기 컨베이어 트랙을 따라 상기 물체 또는 캐리어와 함께 로봇 유닛의 동시 이동을 수행함으로써 그러한 컨베이어 트랙을 따라 물체 또는 캐리어를 운반하는 역할을 한다. 이러한 양태에서, 상기 로봇 유닛은 제 2 가상 컨베이어 모듈에 의해 나타내어지며, 따라서 사용자가 컨베이어 장치에 존재할 하나, 둘 또는 그 이상의 로봇 유닛을 선택하여 운반 능력을 계산하기 위한 중요한 파라미터를 정의할 수 있게 한다. 본 실시예에 따른 컨베이어 모듈에 의해 표현되는 컨베이어 장치의 설정은 앞서 설명된 컨베이어 장치의 구성에 대응할 수 있고, 그러한 구성에 관련된 임의의 관련 기하학적 또는 기능적 파라미터는 컨베이어 장치를 가상으로 정의하기 위해 사용자가 사용하는 가상 컨베이어 모듈에 관련된 컨베이어 파라미터에 의해 나타내어지도록 된다.
상기 로봇 유닛을 테이크업 하도록 구성된 크로스 횡방향 랙 요소는 상기 로봇 유닛의 상기 병진 운동에 대해 경사진 방향으로 배향된 크로스 횡방향 이동을 수행하도록 구성된 제3 가상 컨베이어 모듈로 표현되는 것이 더 바람직하며, 여기서 크로스 횡방향 속력은 상기 제3 가상 컨베이어 모듈과 관련된 컨베이어 파라미터에 포함되며, 상기 가상 설정은 제 1 컨베이어 라인 및 상기 제 1 컨베이어 라인에 대해 거리를 두고 배치된 제 2 컨베이어 라인을 포함하며, 상기 제 1 및 제 2 컨베이어 라인 각각은 다수의 가상 컨베이어 모듈 및 상기 제 1 및 상기 제 2 컨베이어 라인을 연결하는 제3 가상 컨베이어 모듈을 포함하며, 상기 제 1 스테이션은 상기 제 1 컨베이어 라인에 위치되고 상기 제 2 스테이션은 상기 제 2 컨베이어 라인에 위치되며, 상기 계산 단계 c)에서, 크로스 이동 거리는 사익 제 1 컨베이어 라인으로부터 제 2 컨베이어 라인으로 상기 로봇 유닛을 이동시키도록 상기 크로스 횡방향 랙 요소에 의해 이동하게 되는 거리로서 상기 가상 설정에 기초하여 계산되며, 상기 크로스 이동 거리 및 크로스 이동 속력으로부터 계산된 이동 시간은 상기 계산 단계 d) 에서 고려된다.
이 방법의 또 다른 바람직한 실시예에 따르면, 컨베이어 장치의 가상 설정은 본 발명의 제 1 측면에 대해 미리 설명된 바와 같은 횡방향 랙 요소를 포함하고, 상기 횡방향 랙 요소는 제3 가상 컨베이어 모듈 및 상기 이송 성능을 계산하기 위하여 크로스 횡방향 랙 요소의 관련 특징을 특징짓는 컨베이어 파라미터로 표시된다. 이를 통해, 컨베이어 장치의 가변적이고 복잡한 아키텍처를 가상 설정으로 구성 및 표시할 수 있으며, 상기 제 1 스테이션 및 제 2 스테이션 사이의 이송 능력은 단일 및 국부적 파라미터 및 상기 제 1 스테이션 및 제 2 스테이션 사이의 이송 경로에 관련되는 다양한 컨베이어 모듈 간의 거리를 포함하여 계산되고 수행된다. 상기 횡방향 랙 요소의 기하학적 특성 및 기능적 특성은 앞서 설명한 횡방향 랙 요소의 기하학적 특성 및 기능적 특성과 동일할 수 있음을 이해해야 한다.
추가의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 소정의 가상 모듈의 목록은 공구 기계를 나타내는 가상 공구 기계 모듈을 포함하고, 상기 가상 공구 기계 모듈과 연관된 이송 파라미터는 상기 공구 기계 주위의 안전 펜스를 나타내는 가상 안전 펜스를 정의하고, 상기 가상 컨베이어 모듈에 의해 표현되는 컨베이어 모듈은 물체를 운반 및 안내하도록 되고 로봇 유닛에 결합되도록 된 랙 요소이고, 상기 목록은 상기 로봇 유닛을 나타내는 제 2 가상 컨베이어 모듈을 추가로 포함하고, 이송 파라미터는 상기 랙 요소를 따라 상기 로봇 유닛의 병진 이동 속력을 특징짓는 상기 제 2 컨베이어 모듈에 연계되며, 상기 계산 단계 c)에서, 상기 제 1 스테이션에서 상기 제 2 스테이션까지의 이송 거리의 길이는 상기 안내 및 운반을 나타내며 상기 가상 설정을 형성하는 복수의 상기 가상 컨베이어 모듈의 배열체로부터 계산되며, 상기 제 1 스테이션과 상기 제 2 스테이션 사이의 상기 가상 설정을 따라 상기 로봇 유닛의 이동 거리는 상기 이동 속력에 기초하여 계산되고, 상기 계산 단계 c)에서, 상기 로봇 유닛은 가상 안전 펜스로 나타내어지는 안전 펜스를 통하여 통과하도록 계산된다.
본 발명의 이 실시예 및 양태에 따르면, 공구 기계는 컨베이어 장치에 의해 공급되는 설정에 포함된다. 이러한 공구 기계는 시작 모듈 또는 종료 모듈, 즉 제 1 스테이션 또는 제 2 스테이션으로부터 형성될 수 있는데, 상기 공기 기계에 의해 가공된 물체는 컨베이어 장치로 유입되거나, 상기 공구 기계에 의해 가공되는 물체는 충분한 이송 성능을 갖춘 컨베이어 장치로부터 배출된다. 상기 공구 기계는 사람이 들어가지 못하도록 공구 기계 주변의 영역이나 섹터를 보호하는 펜스로 보호된다. 이 펜스는 전달 파라미터로 정의된 가상 안전 펜스로 표시된다. 이 실시예에서, 컨베이어 장치는 공구 기계로/도구기계로부터, 즉 펜스를 가로질러 물체를 운반할 수 있다. 그러나, 이러한 펜스를 넘어가는 것은 이송 성능을 변경할 수 있다는 점에서 이송 파라미터로 간주된다. 제 1 예로서, 상기 컨베이어 속력은 펜스 외부보다 보호 영역 또는 섹터 내부에서 더 빠를 수 있는데, 그 이유는 펜스 외부의 안전 요구 사항은 사람의 존재를 고려해야 하지만 보호 영역/섹터 내부는 고려되지 않기 때문이다. 또한, 상기 펜스는 펜스 영역에서의 이송 속력을 일시적으로 감소시킬 수 있다. 또한, 예를 들어 랙 요소에 캐리어를 싣거나 내리는 것과 같은 운반 능력과 관련된 인간의 상호 작용은 내부가 아닌 보호 영역/섹터 외부에서만 발생할 수 있다. 이송 성능에 영향을 미치는 이러한 측면은 가상 설정에서 펜스의 위치 및 상기 가상 공구 기계와 관련된 이송 파라미터로 표현될 수 있다. 특정한 문제로서, 로봇 유닛은 펜스를 가로질러, 즉 보호 영역/섹터 내부 및 외부에서 운반 작업을 수행하도록 구성되어 있다. 이에 의해, 물체 또는 캐리어를 그러한 보호 영역으로 또는 이러한 보호 영역 밖으로 이송하기 위해 다른 컨베이어 장치가 필요하지 않다는 점에서 일반적으로 이송 속력이 증가될 수 있다. 본 발명에 따르면, 상기 컨베이어 장치의 이러한 특정 설정은 컨베이어 장치의 레이아웃 및 가상 레이아웃에 따라 구성된 컨베이어 장치의 이송 성능의 시뮬레이션에서 고려된다.
본 발명의 다른 양태로서, 상기 목적은 운송 방향을 따라 연장되는 복수의 랙 요소를 포함하는 컨베이어 장치에 의해 해결되고, 각각의 상기 랙 요소는 이동식 캐리어 장치에 의해 정의된 이동 가능한 하중 운반 표면, 로봇 유닛으로 구성된 제 2 컨베이어 모듈로서, 상기 로봇 유닛은 상기 랙 요소를 따라 상기 운송 방향으로 구동 로봇 유닛을 구동하기 위한 견인 장치 및 제 2 컨베이어 모듈 및 상기 이동식 캐리어 장치와 결합되고 상기 이동식 캐리어 장치를 구동하도록 구성된 구동 장치를 포함하되, 상기 구동 장치를 상기 이동식 캐리어 장치에 연결함으로써, 상기 구동 장치는 이동식 하중 운반 표면을 이동시킬 수 있게 되는, 제 2 컨베이어 모듈, 물체를 상기 컨베이어 장치로 유입할 수 있는 제 1 스테이션을 나타내는 적어도 하나의 공구 기계, 안전 보호 영역을 구획하는 펜스로서, 상기 공구 기계는 상기 안전 보호 영역 내에 배치되되, 상기 펜스는 상기 안전 보호 영역에 인접한 인간 작업 영역을 추가로 포함하며, 상기 인간 작업 영역은 상기 펜스에 의해 상기 안전 보호 영역으로부터 떨어져 있는, 펜스를 포함하되, 상기 랙 요소는 상기 인간 작업 영역으로부터 상기 펜스를 통하여 상기 안전 보호 영역으로 연장되는 이송 트랙을 형성하며, 상기 로봇 유닛은 상기 인간 작업 영역으로부터 안전 보호 영역으로 그리고 그 반대로 상기 랙 요소에서 구동하도록 된다.
이 실시예에 따르면, 컨베이어 장치 및 운반 능력의 레이아웃 및 시뮬레이션과 관련하여 사전에 설명된 그러한 컨베이어 장치의 가상 설정은 대응하는 랙 요소, 적어도 하나의 로봇 유닛 및 펜스에 의해 안전 보호되는 적어도 하나의 공구 기계를 포함하는 컨베이어 배열체로 구현된다. 상기 로봇 유닛은 보호 펜스를 통해 공구 기계로 물체를 전달하고/하거나 상기 보호 펜스를 통해 상기 공구 기계로부터 인간 작업 영역으로 물체를 전달하도록 구성된다. 이를 통해, 보호된 공구 기계로 또는 그로부터 이러한 물체를 효율적으로 운반하는 동시에 공구 기계 주변의 안전 보호 영역 외부에 있는 해당 물체에서 사람의 작업을 수행하는 간단한 옵션과 함께 달성된다.
상기 로봇 유닛은 전방 단부 및 후방 단부를 갖고, 적어도 하나의 전방 비행 시간 센서(time-of-flight sensor)가 상기 전방 단부에 위치되고, 바람직하게는 적어도 하나의 후방 비행 시간 센서가 상기 후방 단부에 위치되는 것이 더욱 바람직하며, 센서 신호를 수신하기 위해 전방 비행 시간 센서에 결합된 제어 유닛을 추가로 포함하고, 상기 제어 유닛은 운송 방향에서 물체를 식별하고 물체가 구동 모드에서 인식되는 경우 정지하도록 상기 견인 장치를 제어하는 센서 신호를 해석하도록 된다.
이 실시예에 따르면, 상기 로봇 유닛은 전방 단부에 적어도 하나의 비행 시간 센서를 구비한다. 상기 로봇 유닛은 하나 이상의 비행 시간 센서, 예를 들어 후방 단부에 있는 추가 비행 시간 센서 또는 복수의 비행 시간 센서를 포함할 수 있다는 것이 이해된다. 비행 시간 센서는 신호를 보내고 경로의 표면에서 반사된 후에 이 신호를 수신하는 센서로 이해된다. 상기 센서는 신호의 송신과 수신 사이에 경과된 시간을 계산하고 그로부터 신호를 반사한 표면까지의 거리를 계산하도록 구성된다. 이를 통해 비행 시간 센서를 통해 저렴한 비용으로 로봇 유닛 주변의 환경을 실시간으로 파악할 수 있다. 로봇 유닛의 비행 시간 센서는 운송 방향의 장애물을 식별하는 데 사용된다. 이에 의해, 비행 시간 센서에 의해 식별된 그러한 장애물과의 충돌이 회피되도록 비행 시간 센서의 신호를 수신하도록 구성된 제어 유닛은 로봇 유닛의 움직임을 제어할 수 있다. 일반적으로 이러한 충돌 회피는 로봇 유닛의 견인 장치를 정지함으로써 실현될 수 있다. 이에 의해 로봇 유닛의 안전한 운전이 이루어진다.
또한, 상기 제어 유닛은 상기 센서 신호를 해석하여 상기 이동식 캐리어 장치의 상부에 있는 물체를 식별하고 상기 견인 장치를 제어하여 상기 로봇 유닛을 상기 물체 아래에 위치시키도록 구성되는 것이 바람직하다. 이 실시예에 따르면, 비행 시간 센서는 이동식 캐리어 장치의 상부에 있는 물체를 식별하기 위해 추가로 사용된다. 그러한 물체는 로봇 유닛이 그러한 물체와 충돌할 수 없고 오히려 그러한 물체 아래로 지나갈 수 있기 때문에 운송 방향의 장애물이 아니다. 그러나 비행 시간 센서는 물체를 식별하고 해당 물체 바로 아래에 로봇 장치를 배치하는 데 사용된다. 비행 시간 센서 및 제어 유닛과 견인 장치간의 이러한 기능 및 상호 작용은 상기 로봇 유닛이 구동 장치를 상기 물체 바로 아래에 있는 이동식 캐리어 장치에 결합하여 이후에 상기 로봇 유닛 및 물체의 동기화된 움직임으로 이송 동작을 수행하되, 상기 구동 장치는 이동식 캐리어 장치에 연결된다.
상기 비행 시간 센서는 컨베이어 옆에 서 있는 사람이나 물체를 감지하는 데에도 사용할 수 있다. 상기 컨베이어 옆에 있는 사람이나 물체를 감지할 때, 상기 제어 유닛은 음향 또는 지면의 깜박이는 불빛과 같은 광학 신호를 활성화하도록 조정될 수 있으며, 운반된 하중 및 이송 표면 위로 기울어진 사람/물체 사이의 충돌 시 에너지를 제한하고 사람/물체가 상기 로봇 채널 내부로 충돌하는 경우의 정리 거리를 감소시키기 위해 이동 속력을 늦출 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태는 다음 단계를 포함하는 공구 기계에서 물체를 취급하고 상기 물체를 기계가공하는 방법이며, 상기 방법은, 운송 방향을 따라 연장되는 복수의 랙 요소를 따라 상기 물체를 운반하는 단계를 포함하되, 상기 랙 요소는 인간 작업 영역으로부터 펜스에 의해 상기 인간 작업 영역과 분리된 공구 기계 영역으로 연장되고, - 각각의 랙 요소는 이동식 캐리어 장치에 의해 정의된 이동 가능한 하중 이송 표면을 포함하며, - 견인 장치 및 구동 장치를 포함하는 로봇 유닛은 상기 랙 요소를 따라 상기 견인 장치에 의해 구동되고, - 상기 구동 장치는 상기 이동식 캐리어 장치와 결합하고 상기 이동식 캐리어 장치를 구동하고, - 상기 물체는 상기 이동식 캐리어 장치의 상부에 위치되며, - 상기 물체는 상기 인간 작업 영역에서 인간에 의해 취급되고, 상기 구동 장치가 상기 이동식 캐리어 장치에 결합된 상태에서 상기 로봇 유닛과 동기하여 상기 이동식 캐리어 장치의 상부에서 상기 랙 요소를 따라 상기 인간 작업 영역으로부터 상기 공구 기계에 의해 상기 물체를 가공하는 공구 기계 영역으로 이동하게 되거나, - 상기 물체는 상기 공구 기계 영역에서 상기 공구 기계에 의해 가공되고, 상기 구동 장치가 상기 이동식 캐리어 장치에 결합된 상태에서 상기 로봇 유닛과 동기적으로 상기 이동식 캐리어 장치의 상부에서 상기 랙 요소를 따라 상기 공구 기계 영역으로부터 상기 인간 작업 영역으로 이동하고, 상기 인간 작업 영역에서 인간에 의해 취급되게 된다.
상기 방법은, - 상기 구동 장치가 상기 이동식 캐리어 장치에 결합된 상태에서 상기 로봇 유닛에 의해 제 1 컨베이어 트랙의 이송 방향을 따라 연장되는 복수의 랙 요소를 따라 상기 물체를 이송하는 단계; - 크로스 횡방향 랙 요소에 의해 로봇 유닛과 물체를 제 2 컨베이어 트랙으로 이송하는 단계; - 상기 구동 장치가 상기 이동식 캐리어 장치에 결합된 상태에서 상기 로봇 유닛에 의해 상기 제 2 컨베이어 트랙의 운송 방향을 따라 연장하는 복수의 랙 요소를 따라 상기 물체를 이송하는 단계;를 추가로 포함한다.
이 방법 및 방법의 바람직한 실시예에 따르면, 물체는 인간 작업 영역에서 인간에 의해 취급되고 로봇 유닛에 의해 인간 작업 영역에서 안전 보호 영역으로 운반된다. 이러한 운송은 운송 방향을 따른 이송 및 상기 운송 방향에 대해 측방향으로 운송하는 크로스 횡방향 운송에서 발생할 수 있다. 이에 의해, 안전 보호 영역과 인간 작업 영역 사이를 빠르게 통과하는 유연한 운송 동작이 달성되고, 상기 안전 보호 영역 안팎으로 운반되는 물체에서 인간의 안전한 작업이 이루어지게 된다.
본 발명의 바람직한 실시예는 도면을 참조하여 설명된다. 도면에서:
도 1a-1c는 3가지 상이한 작동 모드에서 본 발명에 따른 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 측면도이다.
도 2는 센서 검출 필드의 개략도를 갖는 본 발명에 따른 로봇 유닛의 개략도이다.
도 3은 센서 감지 작동 모드에서 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 측면도이다.
도 4는 작동 모드를 감지하는 추가 센서에 있는 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 사시도이다.
도 6은 레이아웃 프로세스의 제 1 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 7은 레이아웃 프로세스의 제 2 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 8은 레이아웃 프로세스의 제 3 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 9는 레이아웃 프로세스의 제 4 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 10은 레이아웃 프로세스의 제 5 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 11은 운송 동작의 시뮬레이션 후 신호 출력의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 12는 공구 기계를 포함하는 컨베이어 설정의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 1a-1c는 3가지 상이한 작동 모드에서 본 발명에 따른 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 측면도이다.
도 2는 센서 검출 필드의 개략도를 갖는 본 발명에 따른 로봇 유닛의 개략도이다.
도 3은 센서 감지 작동 모드에서 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 측면도이다.
도 4는 작동 모드를 감지하는 추가 센서에 있는 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 컨베이어 장치의 일부의 개략적인 사시도이다.
도 6은 레이아웃 프로세스의 제 1 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 7은 레이아웃 프로세스의 제 2 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 8은 레이아웃 프로세스의 제 3 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 9는 레이아웃 프로세스의 제 4 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 10은 레이아웃 프로세스의 제 5 단계의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 11은 운송 동작의 시뮬레이션 후 신호 출력의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 12는 공구 기계를 포함하는 컨베이어 설정의 스크린샷을 보여주는 도면이다.
도 1a 내지 도 1c를 참조하면, 수평축에 대하여 회전할 수 있고, 측면으로 도시된 원통형 본체를 가지는 복수의 아이들 롤러(10a, 10b, 10c...)를 가지는 롤러 트랙이 도시된다. 이 롤러는 수평면을 따라 나란히 배치되고, 롤러 본체의 원주 섹션에 의해 롤러 상단의 하중 운송 표면을 정의한다.
같은 방식으로, 롤러의 바닥면 섹션은 로봇 유닛의 구동 장치에 결합하도록 구성된 결합 인터페이스를 정의한다. 따라서, 복수의 롤러(10a-10c)는 하중 운송 표면(11) 및 결합 인터페이스(12)를 갖는 이동식 캐리어 장치(10)를 형성한다.
상기 로봇 유닛(20)은 상기 롤러(10a-10c) 아래에 위치된다. 상기 로봇 유닛(20)은 로봇 유닛(20)의 네 개의 코너에 4개의 바퀴(21a, 21b)를 갖는 견인 장치(21)를 포함한다. 상기 견인 장치(21)는 롤러 트랙을 포함하는 트랙 요소에 통합될 수 있고 수평 견인력을 전달하도록 구성된 견인 표면에 접촉한다. 상기 견인 장치(21a, 21b)를 사용하여 로봇 유닛(20)은 견인 표면(예를 들어, 바닥 또는 레일 구성) 상에서 운송 방향으로 또는 그 반대로 움직일 수 있다.
상기 로봇 유닛은 구동 장치(30)를 추가로 포함한다. 상기 구동 장치(30)는 특히 로봇 유닛(20)의 상부에 수평 상부 벨트 평면(31)을 갖는 벨트 구동부를 포함한다. 전체 벨트 구동부는 상부 벨트 표면(31)과 함께 벨트 구동부와 이동식 캐리어 장치의 결합 인터페이스(12)의 맞물림을 확립하기 위해 위쪽으로 테이크업될 수 있다.
도 1a는 로봇 유닛(20)이 견인 장치(21a, b)에 의해 수평 방향으로 구동되는 제 1 작동 모드를 도시한다. 상기 구동 장치는 이동식 캐리어 장치의 결합 인터페이스에 결합되지 않으므로, 롤러(10a-10c)에 의해 형성되는 이동식 캐리어 장치(10)의 상부에 배치된 물체(40)는 정지 상태를 유지한다.
도 1b는 제 2 작동 모드를 도시한다. 이러한 제 2 작동 모드에서, 상기 로봇 유닛(20)은 견인 장치(21a, 21b)에 의해 구동되는 견인 속력으로 운송 방향(A)으로 이동한다. 구동 장치(30)는 이동식 캐리어 장치(10)에 결합되고, 상부 벨트 표면(31)이 운송 방향(A)과 반대 방향(C)으로 이동하는 방향으로 견인 속력의 2배 높은 구동 속력으로 구동된다. 따라서, 상기 아이들 롤러(10a-10c)는 운송 방향(A)의 견인 속력와 동일한 원주 속력으로 시계 방향으로 구동된다. 따라서, 하중 운송 표면(11)에서 견인 방향(A)과 동일한 방향의 운송 속력이 발생하고, 로봇 유닛의 견인 속력에 대응하는 운송 속력으로 물체(40)가 방향(B)으로 반송된다. 이러한 제 2 작동 모드에서, 상기 로봇 유닛(20)과 물체(40)는 견인 속력으로 이동식 캐리어 장치(10)를 따라 동기식으로 이동한다.
견인 속력(A)과 동일한 구동 속력으로 벨트 구동부(30)를 상부 벨트 표면(31)에 대해 반대 방향으로 구동함으로써 물체(40)를 정지 상태로 유지하기 위한 리프트 구동 장치(30)로 제 1 작동 모드가 확립될 수 있음이 이해된다. 이러한 경우에, 상기 아이들 롤러(10a-10c)는 비회전 상태로 유지될 것이고, 따라서 물체(40)는 정지된 상태로 유지될 것이다. 특히, 이러한 제어 방식에 의해 리프팅 장치가 생략될 수 있고 구동 장치가 결합 인터페이스와 영구적으로 접촉된 상태로 유지될 수 있다.
도 1c는 견인 장치(21a, b)가 정지되어 로봇 유닛(20)이 이동하지 않는 제3 작동 모드를 도시한다. 상기 구동 장치(30)는 리프팅되어, 결합 인터페이스(12)에 결합되고 도 1b에 도시된 제 2 작동 모드에서와 같이 반시계 방향으로 구동된다. 이러한 제3 작동 모드에서, 상기 물체(40)는 로봇 유닛 위의 위치 밖으로 운반되고 따라서 이 위치에서 배출된다. 이러한 배출 모드는 대안적으로 로봇 유닛 위에 위치하지 않은 물체가 로봇 유닛 위의 위치로 끌어당겨지도록 구동 장치의 움직임을 제어하는 수집 모드로서 구동될 수 있다는 것을 이해해야 한다.
도 1a-1c에 도시된 바와 같은 특정 구조, 상기 로봇 유닛(20)은 물체(40)의 중량 하중을 지지하지 않으므로 이러한 중량이 운반될 수 있도록 치수가 정해질 필요도 없고, 특정 정지부, 프레임을 구비할 필요가 없거나 또는 안전한 상태에서 그러한 물건을 테이크업 할 필요가 없다. 대신에, 상기 로봇 유닛(20)은 물체(40)의 중량 하중을 운반하는 이동식 캐리어 장치(10)에 구동력을 전달하기 위해 결합된다. 따라서, 로봇 유닛(120) 자체는 이동식 캐리어 장치의 결합 인터페이스에 대한 안전한 결합을 설정하도록 구성될 필요가 있으며, 이후에는 그 자체가 구동부를 포함하지 않는 이동식 캐리어 장치에 구동력을 전달한다.
도 2는 전방 단부(120a) 및 후방 단부(120b)를 갖는 도 1에 도시된 로봇 유닛과 유사한 주요 로봇 유닛(120)을 도시한다. 알 수 있는 바와 같이, 비행 시간 센서(122a, 122b)는 각각 전방 단부 및 후방 단부에 위치된다. 비행 시간 센서(122a, 122b)는 로봇 유닛 전후의 구동 방향 공간을 커버하는 센서 범위 섹터(123a, 123b)와 도 1에 도시된 이동식 캐리어 장치(10)에 유사한 아이들 롤러(10a, 10b, 10c)에 의해 형성된 이동식 캐리어 장치 위의 공간을 감시한다.
도 3은 비행 시간-센서의 제 1 작동 모드를 도시한다. 이러한 제 1 모드에서, 상기 비행 시간-센서는 이동식 캐리어 장치의 상부에 팔레트로 표시되는 캐리어(140)를 검출하기 위해 사용된다. 알 수 있는 바와 같이, 제 1 경사 비행 시간-센서(222a)는 가시선이 가동 캐리어 장치의 2개의 인접한 아이들 롤러 사이의 갭을 통해 도달하도록 하는 각도로 배향된다. 또한, 2개의 비행 시간 센서(222b, 222c)는 경사진 비행 시간 센서(122a)와 동일한 단부에 위치하며 수직으로 향하는 시선을 갖는다. 따라서, 평행하고 운송 방향으로 서로 거리를 두고 있는 두 개의 인접한 시선은 이동식 캐리어 장치 위의 공간을 모니터링한다. 3개의 비행 시간-센서(222a-222c)의 센서 신호는 로봇 유닛의 보드에 배치될 수 있는 제어 유닛에 의해 수신되거나, 고정 유닛일 수 있는 제어 유닛에 대한 데이터 연결을 통해 전송될 수 있다. 이들 센서 신호를 분석함으로써, 이동식 캐리어 장치의 상부에 위치된 팔레트가 검출될 수 있고, 더 나아가 그러한 팔레트의 전방 단부 또는 후방 단부가 그 위치에 대해 검출될 수 있다. 이것에 의해, 상기 견인 장치를 상응하게 구동함으로써 그러한 팔레트 아래의 로봇 유닛의 정확한 위치가 제어될 수 있다. 팔레트 대신 운반할 다른 물체를 여기에서 사용할 수 있다.
도 4는 비행 시간 센서(222b)가 로봇 유닛의 전방 단부에 위치되고 추가적인 비행 시간 센서(222e)가 로봇 유닛(220)의 후방 단부에 위치되는 제 2 작동 모드를 도시한다. 이러한 작동 모드에서, 상기 비행 시간-센서(222b, e)는 수평 시선을 가지므로 로봇 유닛의 전후에서 모든 장애물을 감지할 수 있다. 따라서, 로봇 유닛의 수평 구동 방향에서 장애물이 감지될 수 있고, 견인 장치가 해당 장애물과의 충돌을 피하기 위해 상응하게 정지될 수 있다.
전방 및 후방 단부에 적어도 하나, 바람직하게는 2개의 추가 비행 시간 센서가 제공되고 로봇 유닛 위의 롤러의 존재를 확인하기 위해 전용된다. 이 비행 시간 센서의 신호는 제어 장치에서 처리되어 구조가 안정적이지 않은 경우(예: 롤러 트랙이 끝나거나 롤러 트랙에 틈이 있는 경우) 상품이 운반되지 않도록 한다. 이것은 높은 안전 수준을 보장한다.
도 5는 컨베이어 장치의 개략적인 설정을 보여준다. 상기 컨베이어 장치는 제 1 이송 트랙(310) 및 제 2 이송 트랙(320)을 포함한다. 상기 운송 트랙(310, 320)은 팔레트(340) 또는 임의의 다른 물체가 제 1 컨베이어 트랙(310) 상의 제 1 운송 방향 및 제 2 컨베이어 트랙 상의 제 1 운송 방향에 측방향으로 거리를 두고 나란하게 되는 제 2 운송 방향으로 운송된다.
따라서, 두 개의 컨베이어 트랙은 서로 측면 거리에 있다. 각 컨베이어 트랙은 복수의 랙 요소(310a-310d, 320a-320d)로 구성된다.
각각의 컨베이어 트랙(310, 320)은 복수의 아이들 롤러에 의해 형성되고 팔레트를 운반할 수 있고 그러한 팔레트가 도 1에 설명된 이동식 캐리어 장치와 유사하게 컨베이어 트랙을 따라 운송 방향으로 이동할 수 있게 하는 이동식 캐리어 장치를 포함한다. 상기 아이들 롤러에 의해 형성된 이러한 이동식 캐리어 장치 아래에는 아이들 롤러 아래에 여유 공간이 있다. 이러한 여유 공간에서 도 1-4 중 하나에 설명된 유닛과 유사한 로봇 유닛은 컨베이어 트랙을 따라 이동할 수 있으며 이에 따라 구동 장치로 아이들 롤러를 구동할 수 있다. 이에 의해, 이러한 로봇 유닛이 컨베이어 트랙을 따라 전달하는 구동력에 의해 팔레트가 이송될 수 있다.
크로스 횡방향 랙 모듈(350)은 팔레트와 같은 물체를 제 1 컨베이어 트랙에서 제 2 컨베이어 트랙으로 또는 그 반대로 전달하기 위해 배치된다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 운송 방향에 대해 횡방향 방향(D)으로 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)를 이동시키도록 된 견인 장치(미도시)를 포함한다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 물체를 테이크업 하도록 된 상부 횡방향 하중 표면(11) 및 횡방향 결합 인터페이스(12)(횡방향 랙 요소(350)에 명시적으로 표시되지 않으며, 이전 도면의 설명에 따른 설명을 참조할 것)를 가지는 도 1에 도시된 바와 같은 이동식 캐리어 정치(10)를 포함한다.
갭(310g, 320g)은 랙 요소(310a, 310b) 사이와 랙 요소(320a, 320b) 사이에 존재한다. 이러한 갭(310g, 320g)은 횡방향 랙 요소(350)가 이 갭에 끼워지고 이 갭을 채우도록 치수가 정해진다. 크로스 횡방향 랙 요소(350)가 이러한 간극(310g, 320g)에 위치하면, 랙 요소와 횡방향 랙 요소에 의해 형성된 이동식 캐리어 장치가 팔레트(340)와 같은 물체가 컨베이어 트랙 위의 전체 길이에 대하여 이동할 수 있도록 하는 상부 연속 하중 운송 표면을 정의한다.
상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는, 이 정도까지, 랙 요소에 유사하고 도 1과 관련하여 설명된 이동식 캐리어 장치를 포함한다. 또한, 이러한 이동식 캐리어 장치 아래의 공간은 로봇 유닛을 테이크업 하도록 구성된 크로스 횡방향 랙 요소에 존재한다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 이러한 로봇 유닛을 팔레트와 동시에 또는 이러한 팔레트와 독립적으로 제 1 컨베이어 트랙의 갭에서 제 2 컨베이어 트랙의 갭으로 또는 그 반대로 이송할 수 있다. 이에 의해, 두 개의 컨베이어 트랙(310, 320) 사이에서 팔레트와 로봇 유닛이 이송될 수 있다. 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 컨베이어 트랙의 2개의 갭 사이의 측방향 이동을 구동하기 위한 구동 유닛을 포함하거나, 견인 장치 또는 구동 장치 각각이 크로스 횡방향 랙 요소의 횡방향 운동을 구동하도록 견일 장치 또는 로봇 유닛의 구동 장치에 연결되게 되는 결합 인터페이스를 포함한다.
도 6 내지 도 10은 그래픽 사용자 인터페이스 상의 가상 모드에서 레이아웃 프로세스의 순서를 도시한다. 알 수 있는 바와 같이, 컴퓨터 장치의 화면은 컨베이어 장치를 가상으로 구성하기 위해 미리 프로그래밍된 시각적 레이아웃 장치를 표시하는 데 사용된다. 첫째로, 디스플레이 필드(410)에 사용자가 드래그 앤 드롭하여 선택할 수 있는 모듈 목록이 표시된다. 상기 목록은 2개의 항목(410a, b)을 포함하고 훨씬 더 많은 모듈이 그러한 목록에 포함될 수 있다.
도 6에 도시된 레이아웃 단계에서, 사용자는 모듈 "프로세스"(410c)를 선택하고 이 모듈을 가상 컨베이어 장치가 레이아웃될 수 있는 레이아웃터 필드(420)로 드래그한다.
도시된 바와 같이, 상기 컨베이어 장치의 일부는 이미 레이아웃터 필드에 구현되어 있다. 구현된 가상 컨베이어 장치는 총 3개의 컨베이어 트랙(430-432)을 포함한다. 2개의 컨베이어 트랙(430, 431)은 총 4개의 랙 모듈로 구성된다. 팔레트 유입부는 컨베이어 트랙(431)의 좌측 단부에 정의되고 팔레트 배출부는 컨베이어 트랙(430)의 좌측 단부에 정의된다. 사기 컨베이어 트랙(432)은 단일 랙 요소로 구성된다. 제 3 컨베이어 트랙(432)으로부터 상기 컨베이어 트랙(430, 431) 내에 존재하는 갭으로 연장되는 복도(corridor)는 팔레트와 로봇 유닛이 이들 컨베이어 트랙 사이에서 이송될 수 있도록 크로스 횡방향 랙 요소(433)가 3개의 컨베이어 트랙(430-432)을 연결하도록 한다.
또한, 팔레트 디스펜서(434)는 랙 요소, 크로스 횡방향 랙 요소 및 팔레트 디스펜서를 나타내는 가상 모듈의 배열체로서 표시되는 컨베이어 장치의 제 4 열(row)에 존재한다. 랙 요소, 크로스 횡방향 랙 요소 및 팔레트 디스펜서는 메뉴 지점인 "장치"(411) 아래의 장치 목록에서 선택될 수 있다.
또한, 제 1 및 제 2 컨베이어 트랙(430, 431)의 좌측 단부에 지게차 작업(435a, b)을 정의하는 작업 모듈과 컨베이어 트랙(430-432)의 우측 단부에서 인간 작업을 정의하는 작업 모듈이 가상 설정에서 정의된다. 이러한 작동 모듈은 모듈 목록에서 메뉴 지점인 "작업"(412) 아래에서 선택될 수 있다.
도 7은 팔레트 I/O 모듈에 대해 이러한 가상 모듈(436)이 팔레트 유입 또는 팔레트 배출을 나타낼지 여부가 선택될 수 있는 레이아웃 단계를 도시한다.
도 8은 인간 작업(437)을 위해 컨베이어 트랙(430)의 우측 단부에서 성능이 정의되는 가상 레이아웃 단계를 도시한다. 이 가상 레이아웃 단계에서 시간당 7개의 팔레트의 성능이 이러한 모듈에서 제공되는 최대 성능으로 정의된다.
도 9에서, 팔레트 유속이 정의되는 가상 레이아웃 단계가 도시된다. 이러한 속력은 컨베이어 트랙(431)의 좌측 단부에 있는 지게차(435a)의 작동을 통해 입력된 팔레트가 모두 제 2 컨베이어 트랙(431)의 우측 단부에 있는 인간 조작 모듈로 이송되어야 함을 정의한다. 또한, 이 모듈에서 사람의 조작을 거친 이후의 팔레트의 30%는 제 1 컨베이어 트랙(430)의 좌측 단부에 있는 팔레트 배출부를 통해 배출되고 팔레트의 70%는 팔레트 디스펜서(434)로 운반된다.
도 10은 팔레트 디스펜서(434)로부터 제 1 컨베이어 트랙(430)의 우측 단부에 있는 인간 조작 모듈로 분배된 팔레트가 지게차(435b)로 배출되게 될 제 1 컨베이어 트랙(430)의 좌측 단부에서 팔레트 배출부로 100% 운송될 수 있어야 한다는 것이 정의되는 추가적인 가상 레이아웃 단계를 도시한다.
도 11을 추가로 참조하면, 상기 컨베이어 장치의 개략적인 사시도가 그래픽 사용자 인터페이스에 도시되어 있다. 이러한 도면은 상기 컨베이어 장치에서 수행되는 운송 과정의 3차원 시뮬레이션으로 표시된다. 운송 과정은 운송 과정의 시뮬레이션된 가상 비디오가 사용자에게 표시되도록 순서대로 표시된다. 사용자는 운송 과정의 이러한 비디오 시뮬레이션을 분석하여 운송 과정에서 운송되는 로봇 유닛 또는 물체의 충돌 또는 병목 현상 또는 비효율적인 이동 경로를 식별할 수 있다. 또한, 입력 또는 출력 장치 또는 시뮬레이션된 컨베이어 장치 내부의 컨베이어 모듈의 불충분한 성능이 식별될 수 있다.
알 수 있는 바와 같이, 신호(500)는 운송 과정의 전체 사이클의 결과로서 사용자에게 출력된다. 이러한 신호(500)에서 로봇 유닛의 활동은 품질 및 수량으로 지정되고 분류된다. 상기 로봇 유닛의 아이들 동작 속력, 빈 이동 동작 속력, 적재된 이동 동작 속력, 로봇 유닛의 빈 크로스 횡방향 이동 동작 속력, 로봇 유닛의 로딩 속력과 언로딩 속력이 주어진다. 모든 로봇 동작 또는 이러한 로봇 동작 중 적어도 2개의 디스플레이를 사용하면 사용자가 로봇 유닛의 이동 경로 프로그래밍 또는 컨베이어 장치 설정을 최적화하거나 병목 현상을 제거하기 위해 컨베이어 장치에 성능을 증가시킬 수 있다.
도 12는 공구 기계(600)를 포함하는 컨베이어 장치의 레이아웃을 도시한다. 상기 공구 기계(600)는 컨베이어 장치에 의해 공구 기계로 그리고 공구 기계로부터 멀리 운반되는 물체를 가공하는 역할을 한다. 상기 공구 기계는 도 12에 표시된 레이아웃에서 이러한 시뮬레이션이 수행되는 경우 도 11에 표시된 성능의 시뮬레이션에서 고려되는 공구 기계 파라미터로서 특정 성능을 특징으로 한다.
상기 공구 기계는 안전 보호 영역(610)으로 둘러싸여 있다. 인간 작업 공간(630)으로부터 상기 안전 보호 영역(610)을 경계짓는 펜스(620)는 인간 작업 공간(630)과 안전 보호 영역(610) 사이의 경계를 정의한다. 상기 펜스(620)는 실제 컨베이어 장치에서 사람이 안전 보호 영역(610)으로 들어가는 것을 물리적으로 차단해야 하며, 상기 안전 보호 영역을 둘러싸는 파선으로 가상으로 도시된다.
이로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 로봇 유닛은 인간 작업 공간(630)을 빠져나와 이송 경로(640) 상의 안전 보호 영역(610)으로 나갈 수 있고 이러한 운송 경로(640)를 통해 안전 보호 영역을 떠날 수 있다. 운송 파라미터는 인간 작업 공간에서 안전 보호 영역 외부의 이동 속력과 다를 수 있는 안전 보호 영역(610) 내부의 로봇 유닛의 이동 속력에 대한 정보를 포함하는 안전 보호 영역(610) 또는 펜스(620)에 할당될 수 있다. 이러한 다양한 이동 속력은 가상 컨베이어 장치를 나타내는 가상 레이아웃으로 표현되는 컨베이어 장치의 이송 과정의 가상 시뮬레이션에서 고려될 수 있다.
10 : 이동식 캐리어 장치
10a, 10b, 10c : 롤러
11: 하중 운반 표면
12: 결합 인터페이스
20: 로봇 유닛
21: 견인 장치
30: 구동 장치
31: 상부 벨트 평면
40: 물체
120: 로봇 유닛
120a, 120b: 전방 단부, 후방 단부
122a, 122b: 비행 시간 센서
123a, 123b: 센서 범위 섹터
140: 팔레트
222a-222e: 비행 시간 센서
310: 제 1 운반 트랙
310a-310d: 랙 요소
310g: 갭
320: 제 2 이송 트랙
320a-320d: 랙 요소
320g: 갭
340: 팔레트
350: 크로스 횡방향 랙 모듈
4111: 메뉴 포인트 "장치"
412 메뉴 포인트 "작동"
430-432: 컨베이어 트랙
433: 횡방향 랙 요소
434: 팔레트 디스펜서
435a, 435b: 지게차
436: 가상 모듈
437: 인간 작동
500: 신호
600: 공구 기계
610: 안전 보호 영역
620: 펜스
630: 인간 작업 공간
640: 로봇 유닛의 이송 경로
10a, 10b, 10c : 롤러
11: 하중 운반 표면
12: 결합 인터페이스
20: 로봇 유닛
21: 견인 장치
30: 구동 장치
31: 상부 벨트 평면
40: 물체
120: 로봇 유닛
120a, 120b: 전방 단부, 후방 단부
122a, 122b: 비행 시간 센서
123a, 123b: 센서 범위 섹터
140: 팔레트
222a-222e: 비행 시간 센서
310: 제 1 운반 트랙
310a-310d: 랙 요소
310g: 갭
320: 제 2 이송 트랙
320a-320d: 랙 요소
320g: 갭
340: 팔레트
350: 크로스 횡방향 랙 모듈
4111: 메뉴 포인트 "장치"
412 메뉴 포인트 "작동"
430-432: 컨베이어 트랙
433: 횡방향 랙 요소
434: 팔레트 디스펜서
435a, 435b: 지게차
436: 가상 모듈
437: 인간 작동
500: 신호
600: 공구 기계
610: 안전 보호 영역
620: 펜스
630: 인간 작업 공간
640: 로봇 유닛의 이송 경로
Claims (16)
- 컨베이어 장치에 있어서,
a) 제 1 컨베이어 트랙(310)을 정의하기 위해 제 1 열에 배치된 복수의 랙 요소(310a-310d)로서, 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)은 제 1 운송 방향을 따라 물체(40, 140)를 안내하고 운반하도록 되는, 복수의 랙 요소(310a-310d);
b) 제 2 컨베이어 트랙(320)을 형성하기 위해 제 2 열에 배치된 복수의 랙 요소(320a-320d)로서,
상기 제 2 컨베이어 트랙(320)은 제 2 운송 방향을 따라 물체(40, 140, 340)를 안내하고 운반하도록 되며,
상기 제 2 컨베이어 트랙(320)은 상기 제 2 운송 방향으로 연장되고 상기 제 2 운송 방향에 대해 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)에 측방향 거리에 위치되고,
각각의 상기 랙 요소는 상부 하중 표면(11) 및 결합 인터페이스(12)를 갖는 이동식 캐리어 장치를 포함하는, 복수의 랙 요소(320a-320d);
c) 견인 장치(21) 및 구동 장치(30)를 구비한 로봇 유닛(20)으로서,
상기 견인 장치(21)는 상기 제 1 운송 방향 또는 상기 제 2 운송 방향을 따라 상기 로봇 유닛(20)을 이동시키도록 되고, 상기 구동 장치(30)는 상기 이동식 캐리어 장치(10)를 구동하기 위하여 상기 이동식 캐리어 장치(10)의 상기 결합 인터페이스(12)와 맞물리도록 되는, 로봇 유닛(20);
d) 상기 로봇 유닛(20)을 테이크업 하도록(take up) 된 크로스 횡방향 랙 요소(350)로서, 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 물체 및 횡방향 결합 인터페이스(12)를 테이크업 하도록 된 상부 횡방향 하중 표면(11)을 가지는 횡방향 이동식 하중 운반 장치(10)를 포함하며,
상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)에서 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)으로 또는 반대로 상기 제 2 운송 방향에 대해 측방향으로 이동하도록 되고,
상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)에 결합되고 상기 횡방향 하중 표면(11)에 위치된 물체(40)를 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)의 랙 요소(310a-310d)의 이동식 캐리어 장치(10)의 하중 표면(10)으로 그리고 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)의 제 1 위치에서 반대로 이송하도록 되며,
상기 제 1 위치에서 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)의 상기 랙 요소(310a-310d)에 결합되어, 상기 로봇 유닛(20)이 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)로부터 상기 제 1 컨베이어 트랙(310)의 상기 랙 요소(310a-310d)로 그리고 반대로 이동하게 되며,
상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)에 결합되고 상기 횡방향 하중 표면(11)에 위치된 물체를 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)의 랙 요소(320a-320c)의 이동식 캐리어 장치(10)의 하중 표면(11)으로 그리고 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)의 제 2 위치에서 반대로 이송하도록 추가로 되며,
상기 제 2 위치에서 상기 크로스 횡방향 요소(350)는 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)의 랙 요소(320a-320c)에 결합되어, 상기 로봇 유닛(20)이 상기 횡방향 랙 요소(350)로부터 상기 제 2 컨베이어 트랙(320)의 랙 요소(320a-320c)로 그리고 반대로 이동하게 되는, 크로스 횡방향 랙 요소(350); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 장치. - 제 1 항에 있어서,
- 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 로봇 유닛의 상기 견인 장치(21)가 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)의 측방향 이동에 영향을 주도록 상기 로봇 유닛(20)에 결합되거나,
- 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 로봇 유닛(20)이 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)에 의해 테이크업 되었을 때 횡방향 견인 결합 인터페이스가 견인 장치(21) 또는 로봇 유닛(20)의 구동 장치(30)에 연결되는 횡방향 견인 장치(21)를 포함하며, 상기 로봇 유닛(20)으로부터 상기 횡방향 견인 장치(21)로 상기 횡방향 견인 결합 인터페이스를 통해 전달된 구동력은 테이크업 된 로봇 유닛으로써 크로스 횡방향 랙 요소(350)의 측방향 이동을 구동하거나,
- 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)는 상기 크로스 횡방향 랙 요소의 상기 측방향 이동을 수행하기 위한 크로스 횡방향 견인 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 장치. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 횡방향 결합 인터페이스(12)는 상기 로봇 유닛(20)의 상기 구동 장치(30)에 결합되도록 되고, 상기 횡방향 결합 인터페이스(12)를 통해 상기 구동 장치로부터 상기 횡방향 이동식 하중 운반 장치로 전달되는 힘은 상기 횡방향 하중 표면(11) 상에 위치된 물체(40)를 운송하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 이동식 캐리어 장치(10) 또는 상기 횡방향 이동식 하중 운반 장치(10)는 복수의 아이들 롤러(10a, 10b, 10c)를 포함하고,
제 1 표면 섹션 및 제 1 축방향 둘레 표면은 각각 하중 표면(11) 및 횡방향 하중 표면(11)을 정의하고,
제 2 표면 섹션 및 제 2 축방향 둘레 표면 섹션은 각각 결합 인터페이스(12) 및 횡방향 결합 인터페이스(12)를 정의하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 장치. - 제 1 항에 있어서,
제 1 컨베이어 트랙(310) 및 제 2 컨베이어 트랙(320) 중 적어도 하나는 각각 상기 제 1 컨베이어 트랙 및 제 2 컨베이어 트랙을 형성하는 2개의 랙 요소 사이의 결합 단부 또는 갭(310g, 320g)을 포함하고, 상기 갭은 상기 제 1 위치 및 제 2 위치 각각에서 상기 크로스 횡방향 랙 요소(350)를 테이크업 하도록 치수가 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 장치. - 삭제
- 삭제
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- 컨베이어 배열체에 있어서, 상기 컨베이어 배열체는,
- 운송 방향을 따라 연장되는 복수의 랙 요소(310a-310d, 320a-320c)로서, 각각의 상기 랙 요소는 이동식 캐리어 장치(10)에 의해 정의된 이동식 하중 운송 표면(11)을 포함하는, 복수의 랙 요소;
- 로봇 유닛(20)으로 된 제 2 컨베이어 모듈로서,
- 상기 로봇 유닛(20)은,
* 상기 운송 방향으로 상기 랙 요소를 따라 구동 로봇 유닛(20)을 구동하기 위한 견인 장치(21); 및
* 상기 이동식 캐리어 장치(10)와 결합되고 상기 이동식 캐리어 장치(10)를 구동하도록 구성된 구동 장치(30)로서, 상기 구동 장치(30)를 상기 이동식 캐리어 장치(10)에 결합하여 상기 구동 장치(30)가 상기 이동식 하중 운송 표면(11)을 이동시키게 되는, 구동 장치(30);를 포함하는, 제 2 컨베이어 모듈;
- 상기 컨베이어 배열체에 물체를 유입시킬 수 있는 제 1 스테이션을 나타내는 적어도 하나의 공구 기계(600);
- 상기 공구 기계(600)가 안전 보호 영역(610) 내에 위치되게 되는 안전 보호 영역(610)을 둘러싸는 펜스(620); 및
- 상기 안전 보호 영역(610)에 인접하고 상기 펜스(620)에 의해 상기 안전 보호 영역(610)으로부터 분리된 인간 작업 영역(630)을 추가로 포함하고,
- 상기 랙 요소는 상기 펜스를 통해 상기 인간 작업 영역으로부터 상기 안전 보호 영역으로 연장되는 운송 트랙을 정의하고,
- 상기 로봇 유닛(20)은 상기 랙 요소에서 인간 작업 영역으로부터 상기 안전 보호 영역으로 또는 반대로 구동하도록 되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 배열체. - 제 12 항에 있어서,
- 상기 로봇 유닛은 전방 단부와 후방 단부를 가지며, 적어도 하나의 전방 비행 시간 센서(time of flight sensor)는 상기 전방 단부에 위치되고 적어도 하나의 후방 비행 시간 센서는 상기 후방 단부에 위치되고,
- 센서 신호를 수신하기 위해 전방 비행 시간 센서에 결합된 제어 유닛을 추가로 포함하며, 상기 제어 유닛은 운송 방향의 장애물을 식별하기 위해 상기 센서 신호를 해석하고, 구동 모드에서 장애물이 식별되면 상기 견인 장치를 정지시키도록 제어하게 되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 배열체. - 제 13 항에 있어서,
- 상기 제어 유닛은 상기 이동식 캐리어 장치의 상부에 있는 물체를 식별하기 위해 센서 신호를 해석하고 상기 물체 아래에 상기 로봇 유닛을 위치시키도록 상기 견인 장치를 제어하도록 된 것을 특징으로 하는 컨베이어 배열체. - 삭제
- 삭제
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