KR102546089B1 - 안전 주행을 위한 안전 휠체어 및 운전 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안전 주행을 위한 안전 휠체어 및 운전 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 안전 주행을 위한 휠체어는 휠체어 본체, 상기 본체의 양측에 각각 배치된 바퀴, 상기 바퀴의 속도를 감속시키는 브레이크부, 상기 본체에 장착되어 상기 본체의 탑승상태 및 이동상태를 감지하는 센서부, 상기 센서부의 데이터들과 기설정된 임계값을 비교하는 비교부 및 상기 비교부의 비교결과에 따라 상기 브레이크부가 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.

Description

안전 주행을 위한 안전 휠체어 및 운전 방법{Safe wheelchair for safe driving and its driving method}
본 발명은 안전 주행을 위한 안전 휠체어 및 운전 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 환자나 활동이 부자연스러운 탑승자가 휠체어에 타고 내릴 때 발생할 수 있는 낙상 안전 사고를 방지하고, 휠체어의 운행 시 안정적으로 이동할 수 있는 안전 휠체어 및 운전 방법에 관한 것이다.
최초의 휠체어는 1595년에 발명되었으며, 1783년에는 두 개의 큰 바퀴와 하나의 작은 바퀴의 형태를 가지는 휠체어는 발명되었다. 가벼운 강철 접이식 휠체어는 1933년에 발명되었으며, 휠체어는 현재까지 지속적으로 기술 개발되고 있다. 그러나, 수동 휠체어(인력으로 바퀴를 구동시키는 휠체어)를 사용하는 사용자들은 실외에서 운행할 경우 사고에 대한 위험과 두려움을 호소하며, 목숨을 위협할 수준의 불안감을 느낀다는 뉴스 보도가 있다.
수동 휠체어에 발생하는 사고를 보완하기 위해 전기로 작동하는 전동 휠체어가 개발되었으나, 전동 휠체어는 수동 휠체어보다 가격이 높은 편으로 사용자가 구매하거나 이용하기에 경제적으로 부담감을 느낄 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 경제적, 실용적 측면까지 고려하고 사용자가 안정적으로 사용할 수 있는 안전 휠체어가 요구된다.
한국등록특허 10-1420964(2014. 07. 11, 수동휠체어용 자동감속주행장치)
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 휠체어에 탑승(승차), 하차하는 상황 또는 운행 중 돌발 상황(주변의 장애물, 지형 변화 등)에 따라 휠체어의 이동을 제어하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어 및 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 휠체어 본체, 상기 본체의 양측에 각각 배치된 바퀴, 상기 바퀴의 속도를 감속시키는 브레이크부, 상기 본체에 장착되어 상기 본체의 탑승상태 및 이동상태를 감지하는 센서부, 상기 센서부의 데이터들을 기설정된 임계값과 비교하는 비교부 및 상기 비교부의 비교결과에 따라 상기 브레이크부가 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어를 제공한다.
상기 센서부는, 상기 본체에 가해지는 압력을 감지하는 압력센서, 상기 본체의 기울기를 측정하는 기울기센서, 상기 본체의 각속도를 측정하는 각속도센서, 상기 본체의 이동 속도를 측정하는 속도센서 및 상기 본체의 주변에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 거리센서를 포함한다.
상기 비교부는, 보호자가 동행하는 제1모드 또는 보호자가 비동행하는 제2모드에 대한 기설정된 임계값을 이용하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 비교부의 비교결과 상기 압력데이터가 기설정된 임계압력보다 작을 경우, 상기 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 기울기데이터, 각속도데이터, 속도데이터, 거리데이터 중 적어도 하나 이상이 기설정된 임계값보다 클 경우 상기 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
휠체어 구동에 필요한 전원을 공급하는 배터리를 더 포함한다.
상기 제어부의 명령에 따라 경고음을 내는 부저를 더 포함한다.
상기 제1모드 또는 제2모드를 선택하도록 하는 스위치를 더 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 안전 주행을 위한 휠체어의 운전 방법에 있어서, 휠체어 본체의 압력을 측정하는 제1측정 단계, 상기 측정된 압력데이터와 기 설정된 임계압력을 비교하는 제1비교 단계, 상기 제1비교 단계의 비교결과 상기 기설정된 임계압력보다 클 경우, 상기 휠체어 본체의 기울기, 각속도, 이동속도, 거리를 측정하는 제2측정 단계, 상기 제2측정 단계에서 측정된 데이터들과 기설정된 임계값을 비교하는 제2비교 단계 및 상기 제2비교 단계의 비교결과 상기 측정된 데이터들중 적어도 하나 이상이 상기 기설정된 임계값보다 클 경우 상기 휠체어 본체의 양측에 배치된 바퀴의 속도를 감속하도록 제어하는 제어 단계를 포함하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어의 운전 방법을 제공한다.
상기 제어 단계는, 상기 바퀴 일측에 형성된 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉하여 속도를 감속하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1비교 단계의 비교결과 상기 기설정된 임계압력 이하이면, 상기 바퀴가 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 보호자가 동행하는 제1모드 또는 보호자가 비동행하는 제2모드를 선택하는 선택단계를 더 포함한다.
상기 제1모드는 상기 거리센서가 비활성화 상태이고, 상기 제2모드는 상기 압력센서, 기울기센서, 각속도센서, 속도센서, 거리센서가 활성화 상태이고, 상기 제1모드 및 제2모드는 어느 하나의 센싱된 값에 따라 상기 휠체어 본체의 속도를 감속시키는 것을 특징으로 한다.
이상과 같은 본 발명의 안전 주행을 위한 휠체어 및 운전 방법에 따르면, 압력센서를 이용하여 휠체어에 사용자의 탑승 여부를 확인함으로써, 휠체어에 사용자가 탑승하거나 하차하는 상황에서 보다 안정적으로 타고 내릴 수 있어 낙상 안전 사고를 방지할 수 있다.
본 발명은 실내·외에서 휠체어의 운행 중 휠체어 주변의 장애물 및 지형변화 등의 돌발상황 발생 시 브레이크가 동작하여 사용자 혼자서도 안전하게 이동할 수 있다.
또한, 본 발명은 수동 휠체어에 센서 및 브레이크를 포함하는 모듈이 구비되는 형태로 전동 휠체어 대비 비교적 저렴하게 사용할 수 있다. 즉, 전동 휠체어에 비해 경제적일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 안전 주행을 위한 휠체어를 설명하기 위한 구성도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안전 주행을 위한 휠체어의 사시도
도 3은 도 1의 센서부를 설명하기 위한 구성도
도 4는 본 발명에 따른 안전 주행을 위한 휠체어의 운전 방법을 설명하기 위한 흐름도
본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이와 같은 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
이하에서는 도면에 도시한 실시 예에 기초하면서 본 발명에 대하여 더욱 상세하게 설명하기로 한다. 그러나, 본원이 이러한 실시 예와 도면에 제한되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 안전 주행을 위한 휠체어(100)를 설명하기 위한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 안전 주행을 위한 휠체어(100)는 휠체어 본체(110), 본체의 양측에 각각 배치된 바퀴(120), 바퀴의 속도를 감속시키는 브레이크부(130), 본체의 탑승상태 및 이동상태를 감지하는 센서부(140), 센서부의 데이터들과 기설정된 임계값을 비교하는 비교부(150), 비교결과에 따라 브레이크부가 동작하도록 모터의 구동을 제어하는 제어부(160), 전원을 공급하는 배터리(170), 경고음을 내는 부저(180), 보호자가 동행하는 제1모드 또는 비동행하는 제2모드에 따른 주행모드를 선택하는 스위치(190)를 포함한다.
휠체어 본체(110)는 휠체어의 전체적인 프레임을 의미하는 것으로써, 상기 본체(10)는 보호자 손잡이, 탑승자 손잡이, 착석 시트, 등받이 시트, 본체의 양측에 배치되어 회전 가능하게 장착된 바퀴(120), 탑승자의 발을 올려놓기 위한 발판 등을 포함하여 구성된다.
휠체어 본체(110)는 일방적인 수동 휠체어와 같이 좌우방향으로 접철될 수 있다.
브레이크부(130)는 휠체어 본체(110)에 장착되어 있고, 바퀴(120)의 속도를 감속시키기 위해 선택적으로 접속한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크부(130)는 림브레이크, 디스크브레이크, 밴드브레이크 등을 사용할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 바퀴(120)는 뒷바퀴(125, 127), 앞바퀴(121, 123)으로 구성될 수 있으며, 브레이크부(130)는 앞바퀴(121, 123) 측에 위치하였으나, 상기 브레이크부(130)의 위치는 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다.
센서부(140)는 본체(110)의 일측에 구비되며, 본체(110)가 휠체어 본체(110)의 탑승상태와 이동상태를 감지한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 센서부(140)는 탑승자에 의해 본체(110)에 가해지는 압력을 감지하는 압력센서(141)와, 본체의 기울기를 측정하는 기울기센서(143), 각속도를 측정하는 각속도센서(145), 이동 속도를 측정하는 속도센서(147), 상기 본체(110)의 주변에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 거리센서(149)를 포함하여 구성된다.
압력센서(141)은 휠체어 본체(110)의 착석 시트, 등받이 시트, 손잡이나 팔걸이 또는 하부 프레임에 설치되며, 휠체어 본체(110)에 탑승한 탑승자의 유무를 감지하도록 가해지는 압력을 측정하는 역할이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 압력센서(141)는 Interlink 모델의 408 FSR일 수 있다.
그리고 기울기센서(143), 각속도센서(145), 속도센서(147), 거리센서(149)는 운행 중 휠체어 본체(110)의 이동상태, 주변 장애물 및 지형변화를 감지한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 기울기센서(143)는 자이로 센서일 수 있으며 휠체어 본체(110)의 기울기를 측정한다. 그리고 각속도센서(145) 및 속도센서(147)는 휠체어 본체(110)의 각속도 및 속도를 측정한다. 또한, 거리센서(149)는 휠체어 본체(110) 하부 프레임에 구비되어 휠체어 본체(110) 주변에 위치하는 장애물을 감지하기 위해 거리를 측정한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 기울기센서(143)는 MPU 6050일 수 있다.
그리고, 센서부(140)는 아날로그에서 디지털로 데이터를 변환하기 위해 ADC 아날로그 컨버터를 더 포함할 수 있다.
비교부(150)는 센서부(140)에서 측정된 데이터들과 기설정된 임계값을 비교한다. 여기서 기설정된 임계값은 센서부(140)에서 센싱된 압력데이터, 기울기데이터, 각속도데이터, 속도데이터, 거리데이터들 각각과 비교하기 위해 기 설정된 임계압력, 임계기울기, 임계각속도, 임계속도, 임계거리일 수 있다.
그리고, 기설정된 임계값은 보호자가 동행하는 제1모드 및 보호자가 비동행하는 제2모드에 따라 다르게 설정될 수 있다. 물론, 제1모드와 제2모드의 임계값은 동일하게 설정될 수도 있다.
제어부(160)는 비교부(150)의 비교결과에 따라 브레이크부(130)가 동작하도록 모터의 구동을 제어하는 역할이다.
구체적으로, 제어부(160)는 비교부(150)의 비교결과 상기 압력센서(141)의 압력데이터가 기설정된 임계압력보다 작을 경우 또는 기울기센서(143), 가속도센서(145), 속도센서(147), 거리센서(149)의 데이터들 중 적어도 하나 이상이 기설정된 임계값보다 클 경우에 상기 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉되도록 모터의 구동을 제어한다. 즉, 제어부(160)는 브레이크 구동 모터의 구동을 통해 휠체어 본체(110)가 정지 상태 또는 제동 상태가 되도록 제어하는 것이다.
배터리(170)는 휠체어 본체(110)에 탑재되어 휠체어의 구동에 필요한 전원을 공급한다. 예를 들어, 배터리(170)는 센서부(140), 비교부(150), 제어부(160) 및 모터에 전원을 공급할 수 있다.
부저(180)는 제어부(160)의 명령에 따라 경고음을 낸다. 본 발명의 일실시예에 따른 부저(180)은 제어부(160)이 급제동 또는 감속할 때 경고음을 출력하도록 할 수 있다.
스위치(190)는 보호자가 동행하는 제1모드 또는 보호자가 비동행하는 제2모드를 선택하도록 휠체어 본체(110)의 일측에 구비되어 있다.
도 3은 본 발명에 따른 안전 주행을 위한 휠체어의 운전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다,
먼저, 압력센서(141)는 휠체어 본체(110)에 가해지는 압력을 측정한다(S100). 압력센서(141)는 휠체어 본체(110)의 착석 시트, 등받이 시트, 손잡이/팔걸이 또는 하부 프레임에 설치되어 가해지는 압력을 측정한다. 이는 휠체어 본체(110)에 탑승한 탑승자의 유무를 감지하기 위함이다.
그리고 나서, 비교부(150)는 압력센서(141)에서 측정한 압력데이터와 기설정된 임계압력을 비교한다(S200). 예를 들어, 휠체어 본체(110)에 탑승자가 탑승하게 되면, 휠체어 본체(110)에 가해지는 압력이 증가하여 압력데이터가 기설정 임계압력보다 크게 된다.
반대로 탑승자가 미탑승하면, 측정된 압력데이터가 기설정 임계압력보다 작게 된다. 이때, 제어부(160)는 비교부(150)의 비교결과 측정된 압력데이터가 기설정 임계압력보다 작은 경우 휠체어 본체(110)에 미탑승한 상태로 정지상태가 되도록 모터의 구동을 제어한다.
비교부(150)의 비교결과 압력센서(141)에서 측정한 압력데이터가 기설정된 임계압력보다 클 경우 기울기센서(143), 각속도센서(145), 속도센서(147), 거리센서(149)는 휠체어 본체(110)의 기울기, 각속도, 이동속도, 거리를 측정한다(S300). 이는 탑승자가 휠체어 본체(110)에 탑승하여 이동할 경우에 휠체어 본체(110)의 이동상태, 주변 장애물 또는 지형변화를 파악하기 위함이다.
비교부(150)는 상기 기울기센서(143), 각속도센서(145), 속도센서(147), 거리센서(149)의 데이터들이 기설정된 임계값(임계기울기, 임계각속도, 임계속도, 임계거리)와 비교한다(S400).
상기 기울기센서(143), 각속도센서(145), 속도센서(147), 거리센서(149)의 데이터들 중 적어도 하나 이상이 기설정된 임계값보다 클 경우에는 브레이크부(130)을 통해 휠체어 본체(110)의 양측에 배치된 바퀴의 속도를 감속하도록 브레이크 구동 모터의 구동을 제어한다(S500).
한편, 스위치(190)는 보호자가 동행하는 제1모드 또는 보호자가 비동행하는 제2모드를 선택할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1모드에서는 압력센서(141), 기울기센서(143), 각속도센서(145), 속도센서(147)은 활성화되고, 거리센서(149)는 비활성화될 수 있다. 그리고 제2모드에서는 센서부(140)의 센서들 즉, 압력센서(141), 기울기센서(143), 각속도센서(145), 속도센서(147), 거리센서(149) 모두 활성화되도록 한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 안전 주행을 위한 휠체어(100) 및 운전 방법은 압력센서, 기울기센서, 각속도센서, 속도센서, 거리센서를 이용함으로써, 휠체어에 사용자의 탑승 여부와 운행 중 휠체어 주변의 이동상태, 장애물 및 지형변화를 감지하여 사용자가 휠체어의 주행을 안정적으로 이용할 수 있다
이상과 같이 본 발명의 도시된 실시 예를 참고하여 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것들에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 요지 및 범위에 벗어나지 않으면서도 다양한 변형, 변경 및 균등한 타 실시 예들이 가능하다는 것을 명백하게 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적인 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 안전 주행을 위한 휠체어
110: 휠체어 본체
120: 바퀴
130: 브레이크부
140: 센서부
150: 비교부
160: 제어부
170: 배터리
180: 부저
190: 스위치

Claims (13)

  1. 휠체어 본체;
    상기 본체의 양측에 각각 배치된 바퀴;
    상기 바퀴의 속도를 감속시키는 브레이크부;
    상기 본체에 장착되어 상기 본체의 탑승상태 및 이동상태를 감지하는 센서부;
    상기 센서부의 데이터들과 기설정된 임계값을 비교하는 비교부; 및
    상기 비교부의 비교결과에 따라 상기 브레이크부가 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 센서부는,
    상기 휠체어 본체의 착석시트, 등받이시트, 손잡이 및 팔걸이에 설치되어, 상기 본체에 가해지는 압력을 감지하는 압력센서;
    상기 본체의 기울기를 측정하는 기울기센서;
    상기 본체의 각속도를 측정하는 각속도센서;
    상기 본체의 이동 속도를 측정하는 속도센서; 및
    상기 본체의 주변에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 거리센서를 포함하고,
    상기 비교부는,
    상기 압력센서에서 측정한 압력데이터와 기설정된 임계압력을 비교하고,
    비교결과 상기 압력데이터가 상기 기설정된 임계압력보다 클 경우 측정된 상기 기울기센서, 상기 각속도센서, 상기 속도센서 및 상기 거리센서의 데이터들이 상기 기설정된 임계값과 비교하되,
    보호자가 동행하는 제1모드 또는 보호자가 비동행하는 제2모드에 대해 기설정된 임계값을 이용하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교부의 비교결과 상기 압력데이터가 상기 기설정된 임계압력보다 작을 경우, 상기 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 기울기데이터, 각속도데이터, 속도데이터, 거리데이터 중 적어도 하나 이상이 기설정된 임계값보다 클 경우 상기 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어.
  6. 제1항에 있어서,
    휠체어 구동에 필요한 전원을 공급하는 배터리를 더 포함하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부의 명령에 따라 경고음을 내는 부저를 더 포함하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1모드 또는 제2모드를 선택하도록 하는 스위치를 더 포함하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어.
  9. 안전 주행을 위한 휠체어의 운전 방법에 있어서,
    휠체어 본체의 착석시트, 등받이시트, 손잡이 및 팔걸이의 압력을 측정하는 제1측정 단계;
    상기 측정된 압력데이터와 기설정된 임계압력을 비교하는 제1비교 단계;
    상기 제1비교 단계의 비교결과 상기 기설정된 임계압력보다 클 경우, 상기 휠체어 본체의 기울기, 각속도, 이동속도, 거리를 측정하는 제2측정 단계;
    상기 제2측정 단계에서 측정된 데이터들과 기설정된 임계값을 비교하는 제2비교 단계; 및
    상기 제2비교 단계의 비교결과 상기 측정된 데이터들 중 적어도 하나 이상이 상기 기설정된 임계값보다 클 경우 상기 휠체어 본체의 양측에 배치된 바퀴의 속도를 감속하도록 제어하는 제어 단계를 포함하며,
    상기 제2비교 단계는,
    보호자가 동행하는 제1모드 또는 보호자가 비동행하는 제2모드에 대해 기설정된 임계값을 이용하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어의 운전 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 바퀴 일측에 형성된 브레이크부가 상기 바퀴에 접촉하여 속도를 감속하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어의 운전 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1비교 단계의 비교결과 상기 기설정된 임계압력 이하이면, 상기 바퀴가 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어의 운전 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제1모드 또는 상기 제2모드를 선택하는 선택단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어의 운전 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1모드는 거리센서가 비활성화 상태이고, 상기 제2모드는 압력센서, 기울기센서, 각속도센서, 속도센서, 거리센서가 활성화 상태이고,
    상기 제1모드 및 상기 제2모드는 어느 하나의 센싱된 값에 따라 상기 휠체어 본체의 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 안전 주행을 위한 안전 휠체어의 운전 방법.
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