KR102511959B1 - 이송되는 음식물의 평형 유지 장치 - Google Patents

이송되는 음식물의 평형 유지 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102511959B1
KR102511959B1 KR1020220018054A KR20220018054A KR102511959B1 KR 102511959 B1 KR102511959 B1 KR 102511959B1 KR 1020220018054 A KR1020220018054 A KR 1020220018054A KR 20220018054 A KR20220018054 A KR 20220018054A KR 102511959 B1 KR102511959 B1 KR 102511959B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
equilibrium
plate
coupling
balance
Prior art date
Application number
KR1020220018054A
Other languages
English (en)
Inventor
박홍규
김승현
김인규
최해인
안지현
김효은
김주원
Original Assignee
창원대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 창원대학교 산학협력단 filed Critical 창원대학교 산학협력단
Priority to KR1020220018054A priority Critical patent/KR102511959B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102511959B1 publication Critical patent/KR102511959B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J47/00—Kitchen containers, stands or the like, not provided for in other groups of this subclass; Cutting-boards, e.g. for bread
    • A47J47/14—Carriers for prepared human food
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

본 발명은 배달(delivery) 등과 같이 이송되는 음식물이 평형 상태를 유지할 수 있도록 하기 위한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치에 관한 것으로서, 음식물이 안착되는 플레이트부, 상기 플레이트부의 평형 유지 상태인 평형 유지도를 측정하는 센싱부 및 상기 플레이트부의 평형 상태를 유지할 수 있도록, 상기 평형 유지도에 대응하여 상기 플레이트부를 기울이는 평형 유지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이송되는 음식물의 평형 유지 장치{Device for keeping horizontal balance of delivery food}
본 발명은 음식물의 수평 유지 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 취식자 등 수요자에게 이송되는 음식물의 보관 및 이송 수단에 적용될 수 있으며, 이러한 음식물의 평형 상태를 유지할 수 있도록 하는 이송되는 음식물의 평형 유지 장치에 관한 것이다.
배달 음식은 장소에 구애받지 않고 간편하게 주문할 수 있는 편의성이 있어 많은 사람들이 애용하고 있으며, 음식 배달 앱 등의 발달로 인해 음식 배달 서비스 산업은 근래 들어 큰 폭으로 성장하고 있다.
그리고, 배달 음식은 배달원에 의해 차량, 스쿠터 등 각종 이동 수단에 의해 수요자에게로 이송되며, 이송되는 음식물의 안정적인 보관 및 이송을 위해 별도의 음식물 보관 용기가 널리 이용되고 있다.
이와 같은 음식물 배달 용기의 일 예로, 선행하는 대한민국 등록 실용신안 공보 제 20-0493956 호에는 음식 배달통이 개시되어 있다.
또한, 상기 선행문헌에는 배탈통 내부에 별도의 보온 및 보냉을 위한 구성이 개시되어 있으며, 이에 따르는 경우 배달 음식의 신선도가 최대한 보장되는 기대 효과가 발생할 수 있다.
그러나, 신속한 음식물의 배달 이송을 위해 스쿠터 등이 주로 활용되는 배달 요식업의 특성상, 이송되는 음식물에는 스쿠터 등 이동 수단의 이동으로 인한 편심 가속도의 발생, 외부 충격 등 각종 요인으로 인한 기울어짐이나 진동이 자주 발생할 수 밖에 없다.
이와 같이, 음식물의 배달 이송 중에는 음식물의 평형 상태를 파괴하는 각종 외부 요인이 필연적으로 발생할 수 밖에 없어, 이로 인해 음식물의 외형이 파손되거나 혼합 조성 파괴가 빈번히 발생하게 되나, 상기 선행문헌 등에는 음식물의 평형을 유지시킴으로써 음식물의 파손을 방지하기 위한 방안이 전혀 개시되어 있지 않아, 이를 해결하기 위한 수단이 별도로 마련될 필요가 있다.
대한민국 등록 실용신안 공보 제 20-0493956 호
상술한 과제 해결의 일환으로, 본 발명은 배달(delivery) 등과 같이 이송되는 음식물이 평형 상태를 유지할 수 있도록 하기 위한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치를 제공하고자 하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명에 의한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치는, 음식물이 안착되는 플레이트부, 상기 플레이트부의 평형 유지 상태인 평형 유지도를 측정하는 센싱부 및 상기 플레이트부의 평형 상태를 유지할 수 있도록, 상기 평형 유지도에 대응하여 상기 플레이트부를 기울이는 평형 유지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 센싱부는, 자이로 센서 및 가속도 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 평형 유지부는, 상기 플레이트부의 하부면에 다수 마련되며, 각각이 기준 지면에 대해 적어도 하나의 축으로 틸팅 가능한 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 평형 유지부는, 상기 플레이트부의 하부에 다수 마련되며, 회전축인 구동 축부가 상기 플레이트부와 평행하도록 마련되는 구동부, 일단측이 각 상기 구동 축부와 결합됨으로써 상기 구동 축부의 회전 방향에 대응되는 방향으로 틸팅되는 다수의 회전 로드, 일단측이 각 상기 회전 로드의 타단측에 상하로 마련되는 다수의 커넥팅 로드 및 상호 상하로 마주하는 각 상기 회전 로드의 타단과 각 상기 커넥팅 로드의 일단에 관통 결합되고, 상기 구동 축부와 나란하게 마련되는 회전축인 연결 축부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 평형 유지부는, 상기 플레이트부의 무게 분포에 대응되는 개수와 간격으로 마련되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치에 따르면, 음식물이 안착되는 플레이트부는 자이로 센서, 가속도 센서 등 각종 평형 측정 관련 수단에 의해 그 평형도가 실시간 센싱될 수 있고, 이러한 실시간 센싱값을 기초로 하여 상기 플레이트부가 평형을 유지하기 위한 변위로 기울어질 수 있게 되며, 이를 통해 배달 등과 같이 이송중인 음식물에 대한 평형이 자동적으로 유지될 수 있게 되어 음식물의 외형과 혼합 조성이 파손되는 것이 방지되어 배달 음식에 대한 소비자의 기대가 보장되는 효과가 발생하게 된다.
도 1은 본 발명에 의한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 평형 유지부를 나타내는 분해 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 평형 유지부를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 제어부를 나타내는 구성도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제어부의 일 구동 예를 나타내는 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6c는 도 1에 도시된 평형 유지부의 일 구동 예를 나타내는 도면이다.
본 발명의 구체적인 설명에 앞서, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시 예 및 도면에 포함되어 있고, 명세서 전체에 걸쳐 기재된 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
또한, 본 명세서에서의 단수형 표현들은 문구에서 특별히 언급하지 않는 이상 복수형도 포함한다 할 것이다.
이하, 본 발명에 따른 이송되는 음식물의 평형 유지 장치에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 의한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치를 나타내는 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치(1000)는 바디부(100), 센싱부(200), 평형 유지부(300) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다.
또한, 도 1을 참조하면 상기 바디부(100)는 플레이트부(110)와 장치 지지부(120)를 포함할 수 있다.
상기 플레이트부(110)는 일종의 평판 구조로 형성될 수 있으며, 그 상부면에 이송 대상인 음식물(미도시)이 안착될 수 있다.
이때, 음식물(미도시)는 별도의 음식물 포장 용기(b)에 포장된 상태일 수 있다.
그리고, 상기 장치 지지부(120)는 상기 플레이트부(110)의 하부에 마련되며, 장치 지지부(120)와 플레이트부(110) 사이에 후술할 평형 유지부(300)가 마련될 수 있다.
또한, 상기 장치 지지부(120)는 상기 플레이트부(110)와 평행하도록 마련될 수 있다.
이때, 도 1에는 상기 장치 지지부(120)가 일종의 프레임 구조인 것으로 도시되어 있으나, 그 외 평판 구조와 같이 그 상부면이 상기 플레이트부(110)의 상부면과 상하로 평행 배치될 수 있도록 장치 지지부(120)는 다양한 구조로 형성될 수 있다.
또한, 장치 지지부(120)와 플레이트부(110)는 평형 유지부(300)의 길이에 대응되는 거리만큼 상호 이격될 수 있다.
이때, 도시되어 있지 않으나 상기 바디부(100) 및 이에 대한 결합 구조는 인력, 각종 로봇, 차량이나 스쿠터 등과 같은 각종 이동 수단 외 다양한 운송 수단에 의해 이송될 수 있다.
또한, 도시되어 있지 않으나 상기 바디부(100)에는 적어도 상기 플레이트부(110)의 내측을 밀폐하기 위한 별도의 밀폐 구조가 적용될 수 있으며, 이러한 밀폐 구조에는 별도의 개폐 구조가 적용될 수 있다.
그리고, 상기 센싱부(200)는 상기 플레이트부(110)의 평형 유지 상태인 평형 유지도를 실시간 센싱하는 기능을 수행할 수 있으며, 이를 위해 자이로 센서, 가속도 센서 등 다양한 수단이 상기 센싱부(200)에 적용될 수 있다.
이때, 도 1에는 하나의 센싱부(200)가 장치 지지부(120)에 설치된 것으로 도시되어 있으나 이는 설명을 위한 일 예일 뿐이며, 플레이트부(110)의 평형 상태 변동 내지 기울어짐을 측정하기 위한 센싱부(200)의 개수와 설치 위치는 다양하게 가변 적용될 수 있다.
이어서, 도 2는 도 1에 도시된 평형 유지부를 나타내는 분해 사시도이고, 도 3은 도 1에 도시된 평형 유지부를 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3을 더 참조하면, 상기 평형 유지부(300)는 구동부(310)와, 회전 로드(320)와, 커넥팅 로드(330)와, 연결 축부(340)와, 결합부재(350)를 포함할 수 있다.
상기 구동부(310)는 상기 장치 지지부(120)에 설치될 수 있으며, 회전 동력을 생성할 수 있다.
또한, 상기 구동부(310)에는 일종의 회전축 구조를 지닌 구동 축부(311)가 일측에 돌출될 수 있으며, 구동부(310)에서 생성된 동력에 의해 상기 구동 축부(311)가 회전할 수 있다.
이때, 언급된 도면에는 상기 구동부(310)가 일종의 서보모터인 것으로 도시되어 있으나, 그 외 회전축 운동력을 발생시킬 수 있는 다양한 수단들이 상기 구동부(310)의 선택 사항에 해당될 수 있다.
또한, 상기 구동 축부(311)는 그 길이축이 상기 평형 유지부(300)의 상부 평면과 상하로 나란하도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 구동부(310)는 플레이트부(110)의 하부에 플레이트부(110)의 테두리 방향에 대응되는 방향을 따라 다수 마련될 수 있고, 그 각각이 독립적으로 구동될 수 있다.
또한, 상기 구동 축부(311)는 플레이트부(110)의 중심 방향 및 그 반대 방향 모두에 대해 회전 가능하다.
그리고, 상기 회전 로드(320)는 일단측이 각 상기 구동 축부(311)와 결합될 수 있다.
또한, 상술한 결합 관계를 통해, 상기 회전 로드(320)는 구동 축부(311)의 회전에 대응하여 상기 구동 축부(311)를 회전 축으로 하여 장치 지지부(120)의 상부면에 대해 틸팅될 수 있다.
또한, 상술한 구동 축부(311)의 회전 범위에 대응하여, 상기 회전 로드(320)는 플레이트부(110)의 중심 방향 및 그 반대 방향 모두에 대해 틸팅될 수 있다.
또한, 상기 회전 로드(320)의 타단에는 그 길이 방향을 따라 한 쌍의 회전측 결합 돌부(321)가 연장 형성될 수 있으며, 각 회전측 결합 돌부(321)는 수평 방향으로 상호 이격될 수 있다.
아울러, 상기 회전 로드(320)는 구동부(310)의 개수에 대응되는 개수로 마련될 수 있다.
그리고, 상기 커넥팅 로드(330)는 일단측이 상기 회전측 결합 돌부(321)측과 결합될 수 있다.
더 상세하게는, 상기 커넥팅 로드(330)는 수평 방향으로 상호 나란하게 마련되는 한 쌍의 길이측 로드부재(331)와, 상기 연결부측 로드부재를 상호 연결하는 수평측 로드부재(332)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 한 쌍의 길이측 로드부재(331)는 상호 상기 회전 로드(320)의 폭에 대응되는 간격으로 상호 이격될 수 있다.
또한, 상기 한 쌍의 길이측 로드부재(331) 사이에 상술한 한 쌍의 회전측 결합 돌부(321)가 마련될 수 있으며, 이때 회전축 구조를 지닌 상기 연결 축부(340)가 한 쌍의 길이측 로드부재(331)와 한 쌍의 회전측 결합 돌부(321)에 관통 설치될 수 있다.
이때, 상기 연결 축부(340)는 그 길이축이 상기 구동 축부(311)의 길이축과 나란하도록 마련될 수 있으며, 이에 따라 커넥팅 로드(330) 또한 상기 연결 축부(340)를 축으로 장치 지지부(120)의 상부면이나 플레이트부(110)의 하부면에 대해 틸팅될 수 있다.
즉, 회전 로드(320)와 커넥팅 로드(330)는 상기 연결 축부(340)를 매개로 하여 일종의 링크 구조로 연결될 수 있다.
아울러, 상기 커넥팅 로드(330)와 상기 연결 축부(340) 각각은 구동부(310)의 개수에 대응되는 개수로 마련될 수 있다.
그리고, 상기 결합부재(350)는 결합측 수직축(351)과, 한 쌍의 결합측 받침부(352)와, 결합측 수평축(353)을 포함할 수 있다.
상기 결합측 수직축(351)은 일단측이 상기 수평측 로드부재(332)의 말단면에 관통결합 되며, 그 길이축은 커넥팅 로드(330)의 동심측 길이축과 동축으로 마련될 수 있다.
그리고, 상기 한 쌍의 결합측 받침부(352)는 각각이 상기 결합측 수직축(351)의 말단 양 측면에 부착된다.
또한, 상기 한 쌍의 결합측 받침부(352)의 각 말단면은 플레이트부(110)의 하부면과 밀착 결합되며, 이를 통해 최종적으로 플레이트부(110)는 장치 지지부(120)와 결합될 수 있게 된다.
그리고, 상기 결합측 수평축(353)은 상기 한 쌍의 결합측 받침부(352)와 상기 결합측 수직축(351)에 관통 체결되며, 그 길이축은 상기 평형 유지부(300)의 상부 평면과 상하로 나란하도록 마련될 수 있다.
아울러, 상기 결합부재(350)는 구동부(310)의 개수에 대응되는 개수로 마련될 수 있다.
위 사항들을 종합하면, 각 평형 유지부(300)에는 구동 축부(311)의 회전에 의한 원동측 틸팅 구조와, 상기 구동 축부(311)의 회전에 종속되는 연결 축부(340)측 틸팅 구조 및 상기 연결 축부(340)의 회전에 종속되는 결합측 수평축(353)측 틸팅 구조와 같이, 3단의 틸팅 자유도가 확보될 수 있게 된다.
그리고, 상술한 3단 틸팅 자유도 확보를 통해, 구동 축부(311)측의 원동 회전에 대응하여 회전 로드(320)가 틸팅되는 경우, 회전 로드(320)가 틸팅되는 방향을 향해 커넥팅 로드(330)의 일단측은 당겨지거나 밀려나게 되고, 커넥팅 로드(330)의 타단에 결합된 플레이트부(110)의 특정 지점 또한 상하로 이동될 수 있게 된다.
즉, 각 구동 축부(311)의 회전에 대응하여 회전 로드(320)가 틸팅됨에 따라, 이에 부대하여 커넥팅 로드(330) 또한 연결 축부(340)를 축으로 틸팅되어, 각 평형 유지부(300)는 연결 축부(340)를 축으로 굽혀지거나 펼쳐질 수 있게 되고, 이러한 평형 유지부(300)의 굽힘 및 펼쳐짐 작동에 대응하여 각 평형 유지부(300)가 설치된 위치에서의 플레이트부(110)와 장치 지지부(120)간 각 지점들은 상호 근접되거나 이격될 수 있게 된다.
이때, 상기 결합측 수평축(353)은 상술한 평형 유지부(300)의 굽힘 및 펼쳐짐 작동이 원활히 수행되도록 평형 유지부(300)의 말단측 회전을 자유로이 허용한다.
덧붙여, 도 1에는 총 3개의 평형 유지부(300)가 마련된 것으로 도시되어 있으나 이는 설명을 위한 일 예일 뿐이며, 플레이트부(110)의 무게 중심과 무게 분포가 고려됨으로써 상기 평형 유지부(300)의 개수와 배치 간격 등은 다양한 범위 내로 결정될 수 있다.
이어서, 도 4는 도 1에 도시된 제어부를 나타내는 구성도이고, 도 5는 도 1에 도시된 제어부의 일 구동 예를 나타내는 흐름도이다.
그리고, 도 6a 내지 도 6c는 도 1에 도시된 평형 유지부의 일 구동 예를 나타내는 도면이다.
도 4, 도 5 및 도 6a 내지 도 6c를 더 참조하면, 상기 제어부(400)는 수신부(410)와, 산출부(420)와, 명령부(430)를 포함할 수 있다.
또한, 도 1을 참조하면, 상기 제어부(400)는 각종 기판, 보드와 같은 전자적 제어 수단으로 구성되어 장치 지지부(120) 등에 설치될 수 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 상기 제어부(400)의 일 구동 예로 수신 단계(S100), 산출 단계(S200) 및 명령 단계(S300)가 수행될 수 있다.
더 상세하게는, 먼저, 상기 수신 단계(S100)를 통해 상기 수신부(410)가 상기 센싱부(200)로부터 전술한 평형 유지도 관련 데이터를 수신하는 과정이 수행될 수 있다.
다음으로, 상기 산출 단계(S200)를 통해 상기 평형 유지도를 매개로 하여 상기 산출부(420)가 플레이트부(110)의 평형 상태를 파악하는 과정이 수행될 수 있다.
또한, 도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 상기 평형 유지도는 일종의 좌표계에 관한 데이터일 수 있다.
이에 대한 구체 예로서, 도 6a를 참조하면, 가상 좌표계의 일종인 기준 좌표계(cc)가 설정될 수 있으며, 상기 기준 좌표계(cc)에서 플레이트부(110)가 평형 상태를 유지하고 있는 지점은 평형 좌표(ec)로 설정될 수 있고, 이러한 평형 좌표(ec)는 플레이트부(110)의 평형 유지도를 측정하기 위한 일종의 기준 지면으로 이해될 수 있다.
이때, 언급된 도면들에는 상기 기준 좌표계(cc)가 일종의 2차원 좌표계인 것으로 도시되어 있으나 이는 설명을 위해 평면적으로 도시된 사항에 불과하며, 상기 기준 좌표계(cc) 및 상기 기준 좌표계(cc)에서의 후술할 각 좌표들은 플레이트부(110)의 실제 형상에 대응하여 3차원적으로 설정된다.
또한, 도 6a에는 상기 평형 좌표(ec)가 플레이트부(110)가 평형 상태인 것을 기준으로 이에 대응되는 플레이트부(110)의 바닥면 두 개 지점에 대응되는 것으로 도시되어 있으나, 플레이트부(110)의 평형 상태에 대응되는 상대적인 상기 평형 좌표(ec)의 위치와 개수는 다양하게 적용될 수 있다.
다음으로, 도 6a에서 도 6b의 순으로 도시된 사항과 같이, 외력, 진동, 편심 가속도 발생 외 다양한 외부 요인에 상기 플레이트부(110)가 기준 지면인 평형 좌표(ec)에 대하여 기울어지는 경우, 상기 산출부(420)는 해당 상태에서의 플레이트부(110)의 위치를 상기 기준 좌표계(cc) 내에서 현황 좌표(oc)로서 산출할 수 있다.
또한, 도 6a와 도 6b를 참조하면, 기준 좌표계(cc) 내에서 플레이트부(110)의 상대적인 이동 변위를 파악할 수 있도록, 상기 평형 좌표(ec)와 현황 좌표(oc)가 가리키는 플레이트부(110) 자체의 위치는 상호 동일할 수 있으며, 현황 좌표(oc)는 평형 좌표(ec)와 동일한 개수로 마련될 수 있다.
다음으로, 도 6b로 가정된 상태와 같이 플레이트부(110)의 평형이 파괴된 경우, 상기 산출부(420)는 평형 좌표(ec)와 현황 좌표(oc)간 좌표값 차이를 파악함으로써 보정 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 상기 보정 데이터는 평형 좌표(ec)와 동일한 개수로 마련될 수 있다.
다음으로, 상기 명령 단계(S300)에서는 플레이트부(110)가 다시 평형을 유지할 수 있도록 명령부(430)가 각 구동부(310)를 제어하는 과정이 수행될 수 있다.
더 상세하게는, 도 6b 내지 도 6c로 도시된 순과 같이, 상술한 복수의 보정 데이터값에 대응하여 명령부(430)는 각 보정 데이터에 대응되는 위치에 마련된 각 구동부(310)의 회전 방향, 회전 속도, 회전 범위를 결정한 다음 이러한 결정값에 대응하여 각 구동부(310)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 각 회전 로드(320)는 플레이트부(110)의 평형 유지를 위해 상기 보정 데이터에 대응되는 각도로 틸팅될 수 있게 되고, 이를 통해 각 평형 유지부(300)는 굽혀지거나 펼쳐져 이에 대응되는 플레이트부(110)의 각 위치를 틸팅시킴으로써 그 수직 높이 및 위치를 가변시키게 된다.
이때, 도 6c에는 상대적으로 틸팅 범위가 크게 제어된 회전 로드(320)측은 장치 지지부(120)의 중심부측 방향으로 틸팅되고, 그렇지 아니한 회전 로드(320)측은 반대로 장치 지지부(120)의 외측 방향으로 틸팅된 것으로 도시되어 있으나, 이는 설명을 위한 일 예일 뿐이며, 플레이트부(110)의 평형 유지를 위해 구동 축부(311)가 회전하는 방향 및 회전 로드(320)의 틸팅 방향은 다양한 경우의 수로 설정될 수 있다.
그리하여, 도 6b 및 도 6c의 순으로 도시된 사항과 같이, 외부 요인 발생으로 인해 플레이트부(110)와 장치 지지부(120)에 기울어짐이 발생하더라도, 수평 유지부는 즉각적으로 평형을 다시 유지할 수 있게 된다.
덧붙여, 각 회전 로드(320)의 틸팅각에 대응되는 각 구동부(310)의 회전 범위 산출 과정에는 회전 로드(320)와 커넥팅 로드(330) 각각의 길이 수치가 고려될 수 있다.
이상과 같이 본 발명은 이송되는 음식물의 평형 유지 장치를 제공하고자 하는 것을 주요한 기술적 사상으로 하고 있으며, 도면을 참고하여 상술한 실시 예는 단지 하나의 실시 예에 불과하고, 본 발명의 권리 범위는 특허 청구범위 뿐만이 아닌, 다양하게 존재할 수 있는 균등한 실시예에도 미친다 할 것이다.
1000 : 본 발명에 의한 이송되는 음식물의 평형 유지 장치
100 : 바디부
110 : 플레이트부
120 : 장치 지지부
200 : 센싱부
300 : 평형 유지부
310 : 구동부
311 : 구동 축부
320 : 회전 로드
321 : 회전측 결합 돌부
330 : 커넥팅 로드
331 : 길이측 로드부재
332 : 수평측 로드부재
340 : 연결 축부
350 : 결합부재
351 : 결합측 수직축
352 : 결합측 받침부
353 : 결합측 수평축
400 : 제어부
410 : 수신부
420 : 산출부
430 : 명령부

Claims (5)

  1. 음식물이 안착되는 플레이트부;
    상기 플레이트부의 평형 유지 상태인 평형 유지도를 측정하는 센싱부;
    상기 플레이트부의 평형 상태를 유지할 수 있도록, 상기 평형 유지도에 대응하여 상기 플레이트부를 기울이는 평형 유지부; 및
    상기 평형 유지도에 대응하여 상기 평형 유지부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    기준 좌표계에서 상기 플레이트부가 평형 상태를 유지하는 좌표를 평형 좌표로 설정하고;
    상기 플레이트부가 기울어진 상태를 상기 기준 좌표계에서 현황 좌표로 설정하며;
    상기 평형 좌표와 상기 현황 좌표의 차이값인 보정 데이터를 산출한 다음, 상기 보정 데이터에 대응하여 상기 플레이트부가 평형을 유지하도록 상기 평형 유지부를 제어하고,
    상기 평형 유지부는,
    상기 플레이트부의 하부 테두리 방향을 따라 다수 마련되며, 회전축인 구동 축부가 상기 플레이트부와 평행하도록 마련되는 구동부;
    일단측이 각 상기 구동 축부와 결합됨으로써 상기 구동 축부의 회전 방향에 대응되는 방향으로 틸팅되는 다수의 회전 로드;
    일단측이 각 상기 회전 로드의 타단측에 상하로 마련되는 다수의 커넥팅 로드;
    상호 상하로 마주하는 각 상기 회전 로드의 타단과 각 상기 커넥팅 로드의 일단에 관통 결합되고, 상기 구동 축부와 나란하게 마련되는 회전축인 연결 축부;
    각 상기 커넥팅 로드와 결합되는 결합측 수직축;
    각 상기 결합측 수직축과 결합되고, 상기 플레이트부의 하부면에 밀착되는 결합측 받침부; 및
    각 상기 결합측 수직축과 각 상기 결합측 받침부에 관통 체결되는 결합측 수평축을 포함하며,
    상기 구동 축부, 상기 연결 축부, 및 상기 결합측 수평축 각각의 틸팅 구조에 의해 상기 평형 유지부가 굽혀지고 펼쳐짐으로써 상기 플레이트부의 평형을 유지시키는 것을 특징으로 하는 이송되는 음식물의 평형 유지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    자이로 센서 및 가속도 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송되는 음식물의 평형 유지 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
KR1020220018054A 2022-02-11 2022-02-11 이송되는 음식물의 평형 유지 장치 KR102511959B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220018054A KR102511959B1 (ko) 2022-02-11 2022-02-11 이송되는 음식물의 평형 유지 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220018054A KR102511959B1 (ko) 2022-02-11 2022-02-11 이송되는 음식물의 평형 유지 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102511959B1 true KR102511959B1 (ko) 2023-03-17

Family

ID=85872131

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220018054A KR102511959B1 (ko) 2022-02-11 2022-02-11 이송되는 음식물의 평형 유지 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102511959B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100877699B1 (ko) * 2008-02-19 2009-01-07 공연호 완충장치 및 이를 구비한 오토바이
KR101182375B1 (ko) * 2011-05-16 2012-09-12 한동희 패널 자세 조절장치 및 이를 갖는 패널 부착장치
KR20140049785A (ko) * 2012-10-18 2014-04-28 현대자동차주식회사 기울어짐 인식센서를 이용한 서스펜션 자동제어 구조
KR200493956Y1 (ko) 2020-03-10 2021-07-06 (주)바로고 음식 배달통

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100877699B1 (ko) * 2008-02-19 2009-01-07 공연호 완충장치 및 이를 구비한 오토바이
KR101182375B1 (ko) * 2011-05-16 2012-09-12 한동희 패널 자세 조절장치 및 이를 갖는 패널 부착장치
KR20140049785A (ko) * 2012-10-18 2014-04-28 현대자동차주식회사 기울어짐 인식센서를 이용한 서스펜션 자동제어 구조
KR200493956Y1 (ko) 2020-03-10 2021-07-06 (주)바로고 음식 배달통

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10207794B1 (en) Aerial vehicle center of gravity adjustment
US10882614B2 (en) Transport drone
US20160375813A1 (en) Tilting platform for stability control
CN108140160B (zh) 主动平衡的移动驱动单元
US8997438B1 (en) Case packing system having robotic pick and place mechanism and dual dump bins
US5538391A (en) Method and apparatus for mechanized loading and unloading
WO2005002804A1 (ja) 搬送装置、薄板状物の搬送方法、及び薄板状物製造システム
JPWO2019087571A1 (ja) 天井搬送車システム及び天井搬送車システムでの物品の一時保管方法
KR20190091506A (ko) 식품 지지 장치
JP2011005608A (ja) 搬送ロボット装置および搬送ロボット装置の制御方法
WO2020100907A1 (ja) 物品移載設備（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｆａｃｉｌｉｔｙ）
KR102511959B1 (ko) 이송되는 음식물의 평형 유지 장치
JP5285413B2 (ja) パレット選別装置及びスタッカ装置
JPH07179288A (ja) 吊具の自動旋回位置決め方法および自動旋回位置決め装置を備えた吊具
CN111300446A (zh) 一种送物机器人
JP6751927B2 (ja) 運搬具
JP6548781B1 (ja) 食品起こし装置およびこれを備えた食品搬送システム
JP6756397B2 (ja) 物品搬送車
CN1216367A (zh) 粉末/碎屑称量方法
KR102261465B1 (ko) 포장박스의 간이 테이핑용 거치장치
JPH02191106A (ja) ロボットを用いた箱詰方法
EP2780238B1 (en) A packaging assembly
KR101288149B1 (ko) 이족 보행 로봇의 균형 제어 장치 및 방법
KR102470312B1 (ko) 수평 유지 장치 및 이러한 수평 유지 장치를 구비한 무인 반송 차량
JP2011236011A (ja) 自動倉庫

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant