KR102503287B1 - 이송 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

이송 장치와 그 제어 방법이 개시된다. 상기 이송 장치는, 자재를 이송하기 위한 이송 모듈과, 상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈과, 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함한다. 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하고 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위해 상기 제어 프로그램을 실행시킨다.

Description

이송 장치 및 그 제어 방법{TRANSPORT APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명의 실시예들은 이송 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 반도체 장치의 제조 공정에서 자재의 이송을 위한 이송 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
반도체 장치의 제조 공정에서 반도체 웨이퍼, 인쇄회로기판, 등과 같은 자재들은 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치, RGV(Rail Guided Vehicle) 장치, AGV(Automatic Guided Vehicle) 장치, 타워 리프트(Tower Lift) 장치 등과 같은 이송 장치에 의해 이송될 수 있으며, 상기 자재들의 보관을 위한 복수의 선반들과 상기 자재의 이송을 위한 이송 로봇을 포함하는 스토커 장치에 보관될 수 있다.
상기 자재들의 이송은 MCS(Material Control System) 장치와 같은 상위 제어 모듈에 의해 제어될 수 있다. 상기 이송 장치는 상기 자재의 이송을 위한 이송 모듈과 상기 이송 모듈의 동작 제어를 위한 제어 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 제어 모듈에는 상기 이송 모듈의 동작 제어를 위한 제어 프로그램이 설치될 수 있다. 상기 제어 모듈은 상기 상위 제어 모듈로부터 이송 명령을 수신할 수 있으며 이에 따라 상기 제어 프로그램을 구동하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어할 수 있다.
상기 이송 장치를 이용하여 상기 자재를 이송하는 동안 상기 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우, 예를 들면, 네트워크 장애, 전원 공급 장애 등이 발생되는 경우 상기 이송 모듈의 동작이 중지될 수 있으며, 이에 의해 상기 자재의 이송에 소요되는 시간이 증가될 수 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1017407호 (등록일자 2011년 02월 17일) 대한민국 등록특허공보 제10-2005945호 (등록일자 2019년 07월 25일)
본 발명의 실시예들은 제어 모듈의 장애를 극복할 수 있는 이송 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 이송 장치는, 자재를 이송하기 위한 이송 모듈과, 상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈과, 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하고 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위해 상기 제어 프로그램을 실행시킬 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 제어 모듈은 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 제어 모듈은 상기 자재를 이송하는 동안 상기 이송 모듈의 동작에 관한 이벤트 로그 파일들을 생성하고, 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 저장하는 제1 메모리 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 제어 모듈은 제2 메모리 유닛을 포함하고, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 메모리 유닛에 저장된 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 복사하여 상기 제2 메모리 유닛에 저장할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈에 의해 생성되는 상기 이벤트 로그 파일들에 기초하여 상기 제1 제어 모듈의 장애 발생 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 모듈은, 상기 자재를 핸들링하기 위한 로봇 핸드를 포함하는 이송 로봇과, 상기 이송 로봇을 이동시키기 위한 구동 유닛을 포함하며, 상기 로봇 핸드에는 상기 자재를 검출하기 위한 센서가 장착될 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제어 프로그램이 실행되는 경우 상기 센서를 이용하여 상기 이송 모듈에 의해 이송 중인 자재가 있는지 확인할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 자재의 정보가 저장된 전자 태그가 상기 자재에 부착되고, 상기 이송 로봇은 상기 전자 태그로부터 상기 자재의 정보를 인식하기 위한 리더기를 구비할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 제어 모듈은 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신하고, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 복사하여 저장하며, 상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보를 비교할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보가 일치하는 경우 상기 자재의 이송을 재개하기 위해 상기 이송 모듈의 동작을 제어할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 모듈은 상기 제1 제어 모듈 또는 상기 제2 제어 모듈로부터 제공되는 동작 명령에 따라 상기 이송 로봇과 상기 구동 유닛의 동작을 제어하는 제어 유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제어 프로그램이 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 자재의 이송을 위한 이송 모듈과 상기 이송 모듈의 제어를 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈 및 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하는 이송 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 방법은, 상기 자재를 이송하기 위해 상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계와, 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하는 단계와, 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램을 실행시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 제어 모듈은 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 제어 모듈은 상기 자재를 이송하는 동안 상기 이송 모듈의 동작에 관한 이벤트 로그 파일들을 생성하고, 상기 제2 제어 모듈은 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 복사하여 저장할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 제어 모듈은 상기 이벤트 로그 파일들에 기초하여 상기 제1 제어 모듈의 장애 발생 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 자재에는 상기 자재의 정보가 저장된 전자 태그가 부착되어 있고, 상기 이송 모듈은, 상기 자재를 핸들링하기 위한 로봇 핸드를 포함하는 이송 로봇과, 상기 이송 로봇을 이동시키기 위한 구동 유닛과, 상기 전자 태그로부터 상기 자재의 정보를 인식하기 위한 리더기를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 방법은, 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행된 후 상기 리더기를 이용하여 상기 자재의 정보를 인식하는 단계와, 상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보를 비교하는 단계와, 상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보가 일치하는 경우 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 자재의 이송이 재개되도록 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 방법은, 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행된 후 상기 제어 프로그램이 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 자재의 이송을 위한 이송 모듈과 상기 이송 모듈의 제어를 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈 및 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하는 이송 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 방법은, 상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보 및 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신하는 단계와, 상기 자재를 이송하기 위해 상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계와, 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하는 단계와, 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램을 실행시키는 단계와, 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램의 실행이 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인하는 단계와, 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램의 실행이 페일오버 기능에 의해 실행된 경우 상기 이송 모듈에 의해 이송 중인 상기 자재가 상기 이송 명령에 부합하는 것인지 여부를 확인하는 단계와, 상기 자재가 상기 이송 명령에 부합하는 경우 상기 자재의 이송을 재개하기 위해 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 이송 모듈에 의한 상기 자재의 이송이 수행되는 동안 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행될 수 있다. 이어서, 상기 제2 제어 모듈은 상기 자재가 상기 이송 명령에 부합하는지 여부를 확인한 후 상기 자재의 이송을 재개할 수 있다. 따라서, 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우라도 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 장애를 용이하게 극복할 수 있으며, 이에 따라 상기 자재의 이송이 중단되는 것을 방지하고 상기 자재의 이송에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이송 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 도 1에 도시된 이송 모듈을 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 4는 도 1에 도시된 제2 제어 모듈과 이송 모듈의 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.
본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 블록도이며, 도 2는 도 1에 도시된 이송 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)와 그 제어 방법은 반도체 장치의 제조 공정에서 자재(10; 도 3 참조)의 이송을 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 장치(100)는 반도체 웨이퍼들이 수납된 FOUP(Front Opening Unified Pod) 및 FOSB(Front Opening Shipping Box) 등과 같은 용기의 이송을 위해 사용될 수 있다. 다른 예로서, 상기 이송 장치(100)는 포토레지스트 조성물이 수용된 용기를 이송하기 위해 사용될 수도 있다. 또한, 일 예로서, 상기 이송 장치(100)는 수직 방향으로 상기 자재(10)를 이송하기 위한 타워 리프트 장치일 수 있으며, 다른 예로서, 상기 이송 장치(10)는 복수의 선반들이 구비된 스토커 장치 내에서 상기 자재(10)의 이송을 위해 사용되는 크레인 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송 장치(100)는 상기 자재(10)를 이송하기 위한 이송 모듈(140)과, 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈(120)과, 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈(130)을 포함할 수 있다. 상기 제어 프로그램은 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어하기 위해 동작 명령들을 제공할 수 있으며, 상기 이송 모듈(140)은 상기 동작 명령들에 따라 상기 자재(10)를 이동시킬 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 이송 모듈을 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 3을 참조하면, 상기 이송 모듈(140)은 상기 자재(10)를 이송하기 위한 이송 로봇(160)과, 상기 이송 로봇(160)을 수직 및/또는 수평 방향으로 이동시키기 위한 구동 유닛(170)을 포함할 수 있다. 상기 이송 로봇(160)은 상기 자재(10)를 핸들링하기 위한 로봇 핸드(162)를 구비할 수 있다. 일 예로서, 상기 로봇 핸드(162)는 상기 자재(10)를 지지할 수 있으며, 상기 로봇 핸드(162) 상에는 상기 자재(10)의 정렬을 위한 정렬핀들(미도시)이 구비될 수 있다. 특히, 상기 로봇 핸드(162)에는 상기 자재(10)를 검출하기 위한 센서(164)가 장착될 수 있으며, 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 센서(164)를 이용하여 상기 자재(10)가 상기 로봇 핸드(162) 상에 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 이송 모듈(140)의 동작 제어를 위한 마스터(Master) 모듈로서 사용될 수 있으며, 상기 제2 제어 모듈(130)은 슬레이브(Slave) 모듈로서 사용될 수 있다. 특히, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)의 장애 극복을 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어 모듈(130)에는 페일오버 프로그램이 설치될 수 있으며, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 페일오버 프로그램을 이용하여 상기 제1 제어 모듈(120)의 동작을 모니터링할 수 있다.
예를 들면, 상기 제1 제어 모듈(120)에 네트워크 장애 또는 전원 공급 장애 등과 같은 장애가 발생되고 이에 의해 상기 제1 제어 모듈(120)의 동작이 정지되는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어하기 위해 상기 제2 제어 모듈(130)에 설치된 상기 제어 프로그램을 실행시킬 수 있다. 상기와 다르게, 상기 제2 제어 모듈(130)이 상기 이송 모듈(140)의 동작 제어를 위한 마스터 모듈로서 사용되고 상기 제1 제어 모듈(120)이 슬레이브 모듈로서 사용되는 경우, 상기 제1 제어 모듈(120)에는 상기 제2 제어 모듈(130)의 동작을 모니터링하고 상기 제2 제어 모듈(130)에 장애가 발생되는 경우 상기 제어 프로그램을 실행시키기 위한 페일오버 프로그램이 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송 장치(100)는 상기 자재(10)에 대한 이송 명령을 제공하기 위한 상위 제어 모듈(110)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 장치(100)는 MCS(Material Control System) 장치와 같은 상위 제어 모듈(110)을 포함할 수 있으며, 상기 상위 제어 모듈(110)은 이송하고자 하는 자재(10)의 정보와 상기 자재(10)에 대한 이송 명령을 상기 제1 제어 모듈(120)에 제공할 수 있다. 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 이송 명령에 따라 상기 이송 모듈(140)에 동작 명령들을 제공할 수 있다. 일 예로서, 상기 스토커 장치의 로드 포트 상에 위치된 자재(10)를 상기 선반들 중 하나로 이동시키는 경우, 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 이송 로봇(160)을 상기 로드 포트에 인접한 위치로 이동시키기 위한 제1 명령과, 상기 자재(10)를 픽업하기 위한 제2 명령과, 상기 이송 로봇(160)을 상기 선반들 중 하나에 인접한 위치로 이동시키기 위한 제3 명령과, 상기 자재(10)를 상기 선반들 중 하나에 내려놓기 위한 제4 명령 등을 상기 이송 모듈(140)에 순차적으로 제공할 수 있다.
상기 이송 모듈(140)은 상기 제1 제어 모듈(120)로부터 제공되는 동작 명령들에 따라 상기 자재(10)를 이송할 수 있다. 상기 이송 모듈(140)은 상기 동작 명령들에 따라 상기 이송 로봇(160)과 상기 구동 유닛(170)의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛(150)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 로봇(160)과 상기 구동 유닛(170)은 구동력을 제공하기 위한 구동 모터들을 포함할 수 있으며, 상기 제어 유닛(150)은 상기 구동 모터들의 동작을 제어하기 위한 모션 제어기들과 상기 구동 모터들에 구동 전류를 제공하기 위한 서보 드라이버들을 포함할 수 있다. 아울러, 상기 제어 유닛(150)은 상기 제1 및 제2 제어 모듈들(120, 130)과 무선 통신 방식으로 서로 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 자재(10)를 이송하는 동안 상기 이송 모듈(140)의 동작에 관한 이벤트 로그 파일들을 생성할 수 있으며, 상기 상위 제어 모듈(110)로부터 수신된 상기 자재(10)의 정보와 상기 자재(10)에 관한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 저장하는 제1 메모리 유닛(미도시)을 포함할 수 있다.
상기 제2 제어 모듈(130)은 제2 메모리 유닛(미도시)을 포함할 수 있으며, 상기 제1 메모리 유닛에 저장된 상기 자재(10)의 정보와 상기 자재(10)에 관한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 복사하여 상기 제2 메모리 유닛에 저장할 수 있다. 특히, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)에 의해 생성되는 상기 이벤트 로그 파일들에 기초하여 상기 제1 제어 모듈(120)의 장애 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 기 설정된 시간 동안 새로운 이벤트 로그 파일이 생성되지 않는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생된 것으로 판단할 수 있다.
상기와 같이 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생된 것으로 판단되는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제어 프로그램을 실행시킬 수 있으며, 이어서 상기 이송 모듈(140)과 접속할 수 있다. 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생된 경우 상기 이송 모듈(140)의 동작은 중지될 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 모듈(140)이 상기 동작 명령들 중 하나를 수행하는 동안 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생되는 경우 상기 이송 모듈(140)은 상기 동작 명령들 중 하나를 수행한 후 동작이 중지될 수 있다.
상기 제2 제어 모듈(130)에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행된 후 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 이송 모듈(140)에 의해 이송 중인 자재(10)가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 센서(164)를 이용하여 상기 핸드 유닛(162) 상에 상기 자재(10)가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
아울러, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제어 프로그램의 실행이 상기 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인할 수 있다. 이는 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생되지 않았음에도 불구하고 즉 상기 제1 제어 모듈(120)이 정상적으로 동작하고 있음에도 불구하고 상기 제2 제어 모듈(130)의 상기 제어 프로그램이 이중으로 실행되는 것을 방지하기 위함이다. 예를 들면, 상기 제2 제어 모듈(130)의 상기 제어 프로그램이 작업자에 의해 실수로 실행되는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제어 프로그램의 실행이 페일오버 기능에 의한 것인지 여부를 확인하고 상기 페일오버 기능에 의한 것이 아닌 경우 상기 제어 프로그램을 강제로 종료시킬 수 있다. 또한, 일 예로서, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)의 이벤트 로그 파일들을 확인함으로써 상기 제어 프로그램의 실행이 상기 페일오버 기능에 의한 것인지 아닌지를 판단할 수 있다. 다른 예로서, 상기 제2 제어 모듈(130)에 설치된 페일오버 프로그램은 상기 제1 제어 모듈(120)의 장애 극복을 위해 상기 제어 프로그램을 실행하는 경우 이를 페일오버 이벤트 로그 파일로 기록할 수 있으며, 상기 페일오버 이벤트 로그 파일로부터 상기 제어 프로그램의 실행이 상기 페일오버 기능에 의한 것인지 아닌지를 판단할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 상기 자재(10)에는 상기 자재(10)의 정보가 저장된 전자 태그(20)가 부착될 수 있으며, 상기 이송 로봇(160)은 상기 전자 태그(20)로부터 상기 자재(10)의 정보를 인식하기 위한 리더기(166)를 구비할 수 있다. 예를 들면, 상기 자재(10)에는 RFID(Radio-Frequency Identification) 태그 또는 바코드(Bar code) 등의 전자 태그가 부착될 수 있으며, 상기 이송 로봇(160)은 RFID 리더기 또는 바코드 리더기를 구비할 수 있다.
상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)로부터 복사된 상기 자재(10)의 정보와 상기 리더기(166)에 의해 인식된 상기 자재(10)의 정보를 비교할 수 있으며, 상기 제1 제어 모듈(120)로부터 복사된 상기 자재(10)의 정보와 상기 리더기(166)에 의해 인식된 상기 자재(10)의 정보가 서로 일치하는 경우 상기 자재(10)의 이송을 재개하기 위해 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어할 수 있다.
도 4는 도 1에 도시된 제2 제어 모듈과 이송 모듈의 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 상기와 같이 제1 제어 모듈(120)이 장애로 인해 동작이 중단되는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)이 마스터 모듈로서 사용될 수 있다. 또한, 상기 제2 제어 모듈(130)에 의해 상기 이송 모듈(140)의 동작이 제어되는 경우 상기 자재(10)의 이송이 완료된 후 상기 제2 제어 모듈(130)은 후속하는 자재의 이송을 위해 상기 후속하는 자재의 정보와 상기 후속하는 자재에 대한 이송 명령을 상기 상위 제어 모듈(110)로부터 수신할 수 있다.
한편, 상기 제1 제어 모듈(120)은 작업자에 의해 장애 오류가 해결되거나 리부팅될 수 있으며, 이어서 슬레이브 모듈로서 사용될 수 있다. 즉, 상기 장애가 해결된 후 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 제2 제어 모듈(130)의 동작을 모니터링할 수 있으며, 상기 제2 제어 모듈(130)에 장애가 발생되는 경우 페일오버 기능을 이용하여 상기 제2 제어 모듈(130)의 장애를 극복할 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 제어 방법을 설명한다.
도 2를 참조하면, 먼저 S102 단계에서, 상기 상위 제어 모듈(110)로부터 상기 자재(10)의 이송을 위한 이송 명령을 수신할 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 제어 모듈(120)은 상기 자재(10)의 정보와 상기 자재(10)에 대한 이송 명령을 상기 상위 제어 모듈(110)로부터 수신할 수 있다. 이어서, S104 단계에서, 상기 이송 명령에 따라 자재(10)를 이송할 수 있다. 구체적으로, 상기 자재(10)를 이송하기 위해 상기 제1 제어 모듈(120)을 이용하여 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어할 수 있다.
S106 단계에서, 상기 제2 제어 모듈(130)을 이용하여 상기 제1 제어 모듈(120)의 동작을 모니터링할 수 있으며, S108 단계에서 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)에 설치된 제어 프로그램을 실행시킬 수 있다. 구체적으로, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)로부터 상기 이송 모듈(140)의 동작에 관한 이벤트 로그 파일들을 복사하여 저장할 수 있으며, 상기 이벤트 로그 파일들에 기초하여 상기 제1 제어 모듈(120)의 장애 발생 여부를 판단할 수 있다. 또한, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제1 제어 모듈(120)에 저장된 상기 자재(10)의 정보와 상기 자재(10)에 대한 이송 명령을 복사하여 저장할 수 있다.
S110 단계에서, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 제어 프로그램의 실행이 상기 페일오버 기능에 의해 수행되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 이벤트 로그 파일들을 분석하여 상기 제어 프로그램의 실행이 상기 페일오버 기능에 의한 것인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 도시되지는 않았으나, 상기 S110 단계 이전에 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 이송 모듈(140)에 이해 이송 중인 자재(10)가 존재하는지 여부를 상기 센서(162)를 통해 확인할 수 있다.
S112 단계에서, 상기 제어 프로그램의 실행이 상기 페일오버 기능에 의해 수행된 경우 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 리더기(166)를 이용하여 상기 이송 중에 있는 자재(10)의 정보를 확인하고 이를 상기 제1 제어 모듈(120)로부터 복사된 상기 자재(10)의 정보와 비교할 수 있으며, S114 단계에서 상기 자재(10)가 상기 이송 명령에 부합하는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 자재(10)의 이송을 재개하기 위하여 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 이송 모듈(140)에 의한 상기 자재(10)의 이송이 수행되는 동안 상기 이송 모듈(140)의 동작을 제어하는 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈(130)에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행될 수 있다. 이어서, 상기 제2 제어 모듈(130)은 상기 자재(10)가 상기 이송 명령에 부합하는지 여부를 확인한 후 상기 자재(10)의 이송을 재개할 수 있다. 따라서, 상기 제1 제어 모듈(120)에 장애가 발생되는 경우라도 상기 제2 제어 모듈(130)을 이용하여 상기 장애를 용이하게 극복할 수 있으며, 이에 따라 상기 자재(10)의 이송이 중단되는 것을 방지하고 상기 자재(10)의 이송에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 자재 20 : 전자 태그
100 : 이송 장치 110 : 상위 제어 모듈
120 : 제1 제어 모듈 130 : 제2 제어 모듈
140 : 이송 모듈 150 : 제어 유닛
160 : 이송 로봇 162 : 로봇 핸드
164 : 센서 166 : 리더기
170 : 구동 유닛

Claims (20)

  1. 자재를 이송하기 위한 이송 모듈;
    상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈; 및
    상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하되,
    상기 이송 모듈은, 상기 자재를 핸들링하기 위한 로봇 핸드를 포함하는 이송 로봇과, 상기 이송 로봇을 이동시키기 위한 구동 유닛을 포함하고, 상기 로봇 핸드에는 상기 자재를 검출하기 위한 센서가 장착되며,
    상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하고 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위해 상기 제어 프로그램을 실행시키며, 상기 제어 프로그램이 실행되는 경우 상기 센서를 이용하여 상기 이송 모듈에 의해 이송 중인 자재가 있는지 확인하고,
    상기 자재에는 상기 자재의 정보가 저장된 전자 태그가 부착되고, 상기 이송 로봇은 상기 전자 태그로부터 상기 자재의 정보를 인식하기 위한 리더기를 구비하며,
    상기 제1 제어 모듈은 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신하고, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 복사하여 저장하며 상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보를 비교하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 제어 모듈은 상기 자재를 이송하는 동안 상기 이송 모듈의 동작에 관한 이벤트 로그 파일들을 생성하고,
    상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 저장하는 제1 메모리 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제2 제어 모듈은 제2 메모리 유닛을 포함하고,
    상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 메모리 유닛에 저장된 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 복사하여 상기 제2 메모리 유닛에 저장하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈에 의해 생성되는 상기 이벤트 로그 파일들에 기초하여 상기 제1 제어 모듈의 장애 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서, 상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보가 일치하는 경우 상기 자재의 이송을 재개하기 위해 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 이송 모듈은 상기 제1 제어 모듈 또는 상기 제2 제어 모듈로부터 제공되는 동작 명령에 따라 상기 이송 로봇과 상기 구동 유닛의 동작을 제어하는 제어 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  12. 자재를 이송하기 위한 이송 모듈;
    상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈; 및
    상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하되,
    상기 제2 제어 모듈은 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하고, 상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 이송 모듈의 동작을 제어하기 위해 상기 제어 프로그램을 실행시키며, 상기 제어 프로그램이 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  13. 자재의 이송을 위한 이송 모듈과 상기 이송 모듈의 제어를 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈 및 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하는 이송 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 자재에는 상기 자재의 정보가 저장된 전자 태그가 부착되어 있고,
    상기 이송 모듈은, 상기 자재를 핸들링하기 위한 로봇 핸드를 포함하는 이송 로봇과, 상기 이송 로봇을 이동시키기 위한 구동 유닛과, 상기 전자 태그로부터 상기 자재의 정보를 인식하기 위한 리더기를 포함하며,
    상기 제1 제어 모듈은 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신하고, 상기 자재를 이송하는 동안 상기 이송 모듈의 동작에 관한 이벤트 로그 파일들을 생성하고,
    상기 제2 제어 모듈은 상기 자재의 정보와 상기 자재에 대한 이송 명령 및 상기 이벤트 로그 파일들을 상기 제1 제어 모듈로부터 복사하여 저장하며,
    상기 자재를 이송하기 위해 상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계;
    상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하는 단계;
    상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램을 실행시키는 단계;
    상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행된 후 상기 리더기를 이용하여 상기 자재의 정보를 인식하는 단계;
    상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보를 비교하는 단계; 및
    상기 제1 제어 모듈로부터 복사된 상기 자재의 정보와 상기 리더기에 의해 인식된 상기 자재의 정보가 일치하는 경우 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 자재의 이송이 재개되도록 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제13항에 있어서, 상기 제2 제어 모듈은 상기 이벤트 로그 파일들에 기초하여 상기 제1 제어 모듈의 장애 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 자재의 이송을 위한 이송 모듈과 상기 이송 모듈의 제어를 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈 및 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하는 이송 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 자재를 이송하기 위해 상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계;
    상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하는 단계;
    상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램을 실행시키는 단계; 및
    상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램이 실행된 후 상기 제어 프로그램이 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
  20. 자재의 이송을 위한 이송 모듈과 상기 이송 모듈의 제어를 위한 제어 프로그램이 설치된 제1 제어 모듈 및 상기 제어 프로그램이 설치된 제2 제어 모듈을 포함하는 이송 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상위 제어 모듈로부터 상기 자재의 정보 및 상기 자재에 대한 이송 명령을 수신하는 단계;
    상기 자재를 이송하기 위해 상기 제1 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계;
    상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 제1 제어 모듈의 동작을 모니터링하는 단계;
    상기 제1 제어 모듈에 장애가 발생되는 경우 상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램을 실행시키는 단계;
    상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램의 실행이 페일오버 기능에 의해 실행된 것인지 여부를 확인하는 단계;
    상기 제2 제어 모듈에 설치된 상기 제어 프로그램의 실행이 페일오버 기능에 의해 실행된 경우 상기 이송 모듈에 의해 이송 중인 상기 자재가 상기 이송 명령에 부합하는 것인지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 자재가 상기 이송 명령에 부합하는 경우 상기 자재의 이송을 재개하기 위해 상기 제2 제어 모듈을 이용하여 상기 이송 모듈의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
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