KR102502444B1 - 수술용 이중 패러렐로그램 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것으로서, 각각의 피치 및 롤 모듈부가 피치 및 롤 회전하면서 이중 패러렐로그램을 형성하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것이다. 이를 위해 각 모듈이 복수의 스테이지를 형성하며, 각 모듈이 종속적으로 피치 및 롤 회전이 가능한 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부, 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 개시된다.
Description
본 발명은 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 각각의 피치 및 롤 모듈부가 종속적으로 피치 및 롤 회전하면서 이중 패러렐로그램을 형성하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것이다.
일반적으로 패러렐로그램(parallelogram)은 1자유도만 가능하다. 2자유도를 확보하기 위해서는 패러렐로그램에 의해 피치 회전을 구현하고, 모터 구동에 의해 롤 회전을 하도록 단축 회전 형태로 구현된다. 이러한 기존의 패러렐로그램 및 모터를 이용한 2자유도 구현장치는 해당 자유도의 정밀도 및 강성이 부족한 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 고정밀에 유리한 각 기둥(Prismatic) 자유도의 조합으로 2 자유도 및 RCM 동작이 가능하며, 백래시 및 마찰을 최소화한 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.
그러나, 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 본 발명의 목적은, 각 모듈이 복수의 스테이지를 형성하며, 각 모듈이 종속적으로 피치 및 롤 회전이 가능한 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부, 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 복수의 피치 및 롤 모듈부는 제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어지면서 복수의 피치 링크부에 의해 조인트 연결 접속된다.
또한, 복수의 피치 링크부는 복수의 피치 및 롤 모듈부를 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속한다.
또한, 복수의 피치 및 롤 모듈부 각각은 복수의 피치 링크부와 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 베이스 링크부, 각 모듈이 롤 회전이 되도록 베이스 링크부와 연결 접속되는 롤 링크부, 베이스 링크부 및 복수의 피치 링크부를 피치 회전이 가능하도록 조인트 연결 접속함으로써 각 모듈이 피치 회전이 가능하도록 하는 피치 조인트부, 베이스 링크부와 롤 링크부를 롤 회전할 수 있도록 조인트 연결 접속하는 롤 조인트부를 포함한다.
또한, 제1,4 베이스 링크부는 좌측 및 우측의 각 2지점에서 복수의 피치 링크부와 조인트 연결 접속되며, 제2,3 베이스 링크부는 좌측 및 우측의 각 3지점에서 복수의 피치 링크부와 조인트 연결 접속된다.
또한, 제1,4 베이스 링크부는 최 외각에 각각 배치되며, 제2,3 베이스 링크부는 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치된다.
또한, 복수의 피치 링크부는 복수의 베이스 링크부와 제2 방향 및 좌측에서 조인트 연결 접속되도록 일정 거리 떨어져 평행하게 배치된 제1,2,3 좌측 피치 링크부, 복수의 베이스 링크부와 제2 방향 및 우측에서 쌍으로 조인트 연결 접속되도록 일정 거리 떨어져 평행하게 배치된 제1,2,3 우측 피치 링크부를 포함한다.
또한, 복수의 피치 및 롤 모듈부는 제1,2 좌측 피치 링크부 및 제1,2 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 제1 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제1 피치 및 롤 모듈부, 제1,2,3 좌측 피치 링크부 및 제1,2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 제2 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제2 피치 및 롤 모둘부, 제1,2,3 좌측 피치 링크부 및 제1,2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 제3 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제3 피치 및 롤 모듈부, 제2,3 좌측 피치 링크부 및 제2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 제4 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제4 피치 및 롤 모듈부를 포함한다.
또한, 제1,2 피치 및 롤 모듈부의 일측 롤 링크부에 수술용 엔드 이펙터가 접속 결합되며, 제3,4 피치 및 롤 모듈부의 타측 롤 링크부에 구동부가 접속 결합된다.
한편, 본 발명의 목적은 가상의 수직축을 중심으로 일측에 제1 패러렐로그램을 형성하는 제1 패러렐로그램 모듈부, 제1 패러렐로그램에 접하면서 평행하도록 제2 패러렐로그램을 형성하는 제2 패러렐로그램 모듈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 높은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 안구 내를 수술한다.
또한, 연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 낮은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 봉합 수술한다.
또한, 제1,2 패러렐로그램은 제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어져 복수의 스테이지를 이루도록 배치되는 제1,2,3,4 베이스 링크부, 제1,2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 피치 링크부의 각 조인트 연결 접속점의 연결 조합에 따라 각각 형성된다.
또한, 제1,4 베이스 링크부는 최 외각에 각각 배치되며, 제2,3 베이스 링크부는 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치된다.
또한, 제1 패러렐로그램 모듈부는 일측의 적어도 2지점에서 각각 제1 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 베이스 링크부, 제1,2,3 베이스 링크부와 일측에서 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2 피치 링크부를 포함하며, 제1 조인트 연결 접속점을 연결하여 제1 패러렐로그램을 형성한다.
또한, 제2 패러렐로그램 모듈부는 일측의 적어도 2지점에서 각각 제2 조인트 연결 접속되는 제2,3,4 베이스 링크부, 제2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제2,3 피치 링크부를 포함하며, 제2 조인트 연결 접속점을 연결하여 제2 패러렐로그램을 형성한다.
한편, 본 발명의 목적은 가상의 수평축을 중심으로 일측에 제1 패러렐로그램을 형성하는 제1 패러렐로그램 모듈부, 제1 패러렐로그램에 접하면서 평행하도록 제2 패러렐로그램을 형성하는 제2 패러렐로그램 모듈부를 포함하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 낮은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 뇌하수체를 수술한다.
또한, 제1,2 패러렐로그램은 제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어져 복수의 스테이지를 이루도록 배치되는 제1,2,3,4 베이스 링크부, 제1,2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 피치 링크부의 각 조인트 연결 접속점의 연결 조합에 따라 각각 형성되어 뇌하수체를 수술한다.
또한, 제1,4 베이스 링크부는 최 외각에 각각 배치되며, 제2,3 베이스 링크부는 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되어 뇌하수체를 수술한다.
또한, 제1 패러렐로그램 모듈부는 일측의 적어도 2지점에서 각각 제1 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 베이스 링크부, 제1,2,3 베이스 링크부와 일측에서 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2 피치 링크부를 포함하며, 제1 조인트 연결 접속점을 연결하여 제1 패러렐로그램을 형성하여 뇌하수체를 수술한다.
또한, 제2 패러렐로그램 모듈부는 일측의 적어도 2지점에서 각각 제2 조인트 연결 접속되는 제2,3,4 베이스 링크부, 제2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제2,3 피치 링크부를 포함하며, 제2 조인트 연결 접속점을 연결하여 제2 패러렐로그램을 형성하여 뇌하수체를 수술한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 고정밀에 유리한 각 기둥(Prismatic) 자유도의 조합으로 2 자유도 및 RCM 동작이 가능하며, 백래시 및 마찰을 최소화한 효과가 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 피치 회전하지 않고 정위치 한 것을 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 도 3에 대해 상대적으로 후방으로 피치 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 도 3에 대해 상대적으로 전방으로 피치 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 제1 롤 회전방향으로 롤 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 제2 롤 회전방향으로 롤 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치의 제1,2 패러렐로그램을 나타낸 도면이고,
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 구동부 및 수술용 엔드 이펙터가 결합된 것을 도시한 도면이고,
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 나타낸 도면이고,
도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치의 제1,2 패러렐로그램을 나타낸 도면이고,
도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 구동부 및 수술용 엔드 이펙터가 결합된 것을 도시한 도면이고,
도 13은 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 나타낸 도면이고,
도 14는 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치의 제1,2 패러렐로그램을 나타낸 도면이고,
도 15는 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 구동부 및 수술용 엔드 이펙터가 결합된 것을 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 피치 회전하지 않고 정위치 한 것을 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 도 3에 대해 상대적으로 후방으로 피치 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 도 3에 대해 상대적으로 전방으로 피치 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 제1 롤 회전방향으로 롤 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 제2 롤 회전방향으로 롤 회전한 것을 도시한 도면이고,
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치의 제1,2 패러렐로그램을 나타낸 도면이고,
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 구동부 및 수술용 엔드 이펙터가 결합된 것을 도시한 도면이고,
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 나타낸 도면이고,
도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치의 제1,2 패러렐로그램을 나타낸 도면이고,
도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 구동부 및 수술용 엔드 이펙터가 결합된 것을 도시한 도면이고,
도 13은 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치를 나타낸 도면이고,
도 14는 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치의 제1,2 패러렐로그램을 나타낸 도면이고,
도 15는 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 구동부 및 수술용 엔드 이펙터가 결합된 것을 도시한 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다. 또한, 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다.
(제1 실시예 : 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치)
본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치는 도 1 내지 도 9에 도시된 바와 같이 이중 패러렐로그램을 형성하면서 구동부(10)의 제어 구동에 따라 피치 및 롤 회전되어 수술용 엔드 이펙터(20)를 오리엔테이션(Orientation) 및 포지션(Position)시키는 장치이다. 안구 내 수술은 일예로서 망막수술을 포함한다. 이하에서는 첨부된 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 안구 수술용 이중 패러렐로그램부(100)는 제1,2,3,4 피치 및 롤 모듈부(110,120,130,140)를 포함한다.
제1 피치 및 롤 모듈부(110)는 제1 베이스 링크부, 제1 롤 링크부, 제1 피치 조인트부, 제1 롤 조인트부를 포함한다.
제1 베이스 링크부는 도 1 및 도 2를 기준으로 좌측 베이스 링크부(111a)와 우측 베이스 링크부(111b)를 포함한다. 좌측 및 우측은 안구 수술용 이중 패러렐로그램부(100)의 자세 위치에 따라 다른 용어로 대체될 수 있다. 한편, 좌측 베이스 링크부(111a)와 우측 베이스 링크부(111b)는 서로 분리되어 있으나 필요에 따라 일체로 형성될 수도 있다.
좌측 베이스 링크부(111a)와 제1,2 좌측 피치 링크부(151a,151b)는 제1,2 좌측 피치 조인트부(113a,113b)에 의해 피치 회전이 가능하도록 2지점에서 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2 좌측 피치 링크부(151a,151b)는 수평방향(제1 방향)으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 좌측 베이스 링크부(111a)와 조인트 연결 접속된다.
우측 베이스 링크부(111b)와 제1,2 우측 피치 링크부(152a,152b)는 제1,2 우측 피치 조인트부(113c,113d)에 의해 피치 회전이 가능하도록 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2 우측 피치 링크부(152a,152b)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 우측 베이스 링크부(111b)와 조인트 연결 접속된다. 따라서 좌측 및 우측 총 4지점에서 서로 조인트 연결 접속된다.
좌측 베이스 링크부(111a)와 제1,2 좌측 피치 링크부(151a,151b)의 조인트 연결 접속, 우측 베이스 링크부(111b)와 제1,2 우측 피치 링크부(152a,152b)의 조인트 연결 접속은 서로 대칭 쌍으로 연결 접속한다.
좌우측 베이스 링크부(111a,111b)와 전방에 배치된 전방 롤 링크부(112a)는 좌우측 전방 롤 조인트부(114a,114b)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다. 또한, 좌우측 베이스 링크부(111a,111b)와 후방에 배치된 후방 롤 링크부(112b)는 좌우측 후방 롤 조인트부(114c,114d)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다.
상술한 제1 피치 및 롤 모듈부(110)는 제1,2 좌측 피치 조인트부(113a,113b)와 제1,2 우측 피치 조인트부(113c,113d)를 기준으로 피치 회전한다. 또한, 제1 피치 및 롤 모듈부(110)는 전후방 롤 링크부(112a,112b)와 좌우측 및 전후방 롤 조인트부(114a,114b,114c,114d)에 의해 롤 회전한다.
제2 피치 및 롤 모듈부(120)는 제2 베이스 링크부, 제2 롤 링크부, 제2 피치 조인트부, 제2 롤 조인트부를 포함한다.
제2 베이스 링크부는 도 1 및 도 2를 기준으로 좌측 베이스 링크부(121a)와 우측 베이스 링크부(121b)를 포함한다. 좌측 베이스 링크부(121a)와 우측 베이스 링크부(121b)는 서로 분리되어 있으나 필요에 따라 일체로 형성될 수도 있다.
좌측 베이스 링크부(121a)와 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)는 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(123a,123b,123c)에 의해 피치 회전이 가능하도록 3지점에서 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 좌측 베이스 링크부(121a)와 3지점에서 조인트 연결 접속된다.
우측 베이스 링크부(121b)와 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)는 제1,2,3 우측 피치 조인트부(123d,123e,.123f)에 의해 피치 회전이 가능하도록 3지점에서 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 우측 베이스 링크 부(121b)와 3지점에서 조인트 연결 접속된다. 따라서 좌측 및 우측 총 6지점에서 서로 조인트 연결 접속된다.
좌측 베이스 링크부(121a)와 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)의 조인트 연결 접속, 우측 베이스 링크부(121b)와 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)의 조인트 연결 접속은 서로 대칭 쌍으로 연결 접속한다.
좌우측 베이스 링크부(121a,121b)와 전방에 배치된 전방 롤 링크부(122a)는 좌우측 전방 롤 조인트부(124a,124b)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다. 또한, 좌우측 베이스 링크부(121a,121b)와 후방에 배치된 후방 롤 링크부(122b)는 좌우측 후방 롤 조인트부(124c,124d)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다.
상술한 제2 피치 및 롤 모듈부(120)는 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(123a,123b,123c)와 제1,2,3 우측 피치 조인트부(123d,123e,123f)를 기준으로 피치 회전한다. 또한, 제2 피치 및 롤 모듈부(120)는 전후방 롤 링크부(122a,122b)와 좌우측 및 전후방 롤 조인트부(124a,124b,124c,124d)에 의해 롤 회전한다.
제3 피치 및 롤 모듈부(130)는 제3 베이스 링크부, 제3 롤 링크부, 제3 피치 조인트부, 제3 롤 조인트부를 포함한다.
제3 베이스 링크부는 도 1 및 도 2를 기준으로 좌측 베이스 링크부(131a)와 우측 베이스 링크부(131b)를 포함한다. 좌측 베이스 링크부(131a)와 우측 베이스 링크부(131b)는 서로 분리되어 있으나 필요에 따라 일체로 형성될 수도 있다.
좌측 베이스 링크부(131a)와 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)는 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(133a,133b,133c)에 의해 피치 회전이 가능하도록 3지점에서 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 좌측 베이스 링크부(131a)와 3지점에서 조인트 연결 접속된다.
우측 베이스 링크부(131b)와 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)는 제1,2,3 우측 피치 조인트부(133d,133e,.133f)에 의해 피치 회전이 가능하도록 3지점에서 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 우측 베이스 링크 부(131b)와 3지점에서 조인트 연결 접속된다. 따라서 좌측 및 우측 총 6지점에서 서로 조인트 연결 접속된다.
좌측 베이스 링크부(131a)와 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)의 조인트 연결 접속, 우측 베이스 링크부(131b)와 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)의 조인트 연결 접속은 서로 대칭 쌍으로 연결 접속한다.
좌우측 베이스 링크부(131a,131b)와 전방에 배치된 전방 롤 링크부(132a)는 좌우측 전방 롤 조인트부(134a,134b)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다. 또한, 좌우측 베이스 링크부(131a,131b)와 후방에 배치된 후방 롤 링크부(132b)는 좌우측 후방 롤 조인트부(134c,134d)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다.
상술한 제3 피치 및 롤 모듈부(130)는 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(133a,133b,133c)와 제1,2,3 우측 피치 조인트부(133d,133e,133f)를 기준으로 피치 회전한다. 또한, 제2 피치 및 롤 모듈부(120)는 전후방 롤 링크부(132a,132b)와 좌우측 및 전후방 롤 조인트부(134a,134b,134c,134d)에 의해 롤 회전한다.
제4 피치 및 롤 모듈부(140)는 제4 베이스 링크부, 제4 롤 링크부, 제4 피치 조인트부, 제4 롤 조인트부를 포함한다.
제4 베이스 링크부는 도 1 및 도 2를 기준으로 좌측 베이스 링크부(141a)와 우측 베이스 링크부(141b)를 포함한다. 한편, 좌측 베이스 링크부(141a)와 우측 베이스 링크부(141b)는 서로 분리되어 있으나 필요에 따라 일체로 형성될 수도 있다.
좌측 베이스 링크부(141a)와 제1,2 좌측 피치 링크부(151a,151b)는 제1,2 좌측 피치 조인트부(143a,143b)에 의해 피치 회전이 가능하도록 2지점에서 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2 좌측 피치 링크부(151a,151b)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 좌측 베이스 링크부(141a)와 조인트 연결 접속된다.
우측 베이스 링크부(141b)와 제1,2 우측 피치 링크부(152a,152b)는 제1,2 우측 피치 조인트부(143c,143d)에 의해 피치 회전이 가능하도록 서로 조인트 연결 접속된다. 제1,2 우측 피치 링크부(152a,152b)는 수평방향으로 서로 일정 거리 떨어져 배치되면서 우측 베이스 링크부(141b)와 조인트 연결 접속된다. 따라서 좌측 및 우측 총 4지점에서 서로 조인트 연결 접속된다.
좌측 베이스 링크부(141a)와 제1,2 좌측 피치 링크부(151a,151b)의 조인트 연결 접속, 우측 베이스 링크부(141b)와 제1,2 우측 피치 링크부(152a,152b)의 조인트 연결 접속은 서로 대칭 쌍으로 연결 접속한다.
좌우측 베이스 링크부(141a,141b)와 전방에 배치된 전방 롤 링크부(142a)는 좌우측 전방 롤 조인트부(144a,144b)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다. 또한, 좌우측 베이스 링크부(141a,141b)와 후방에 배치된 후방 롤 링크부(142b)는 좌우측 후방 롤 조인트부(144c,144d)에 의해 롤 회전할 수 있도록 서로 조인트 연결 접속된다.
상술한 제4 피치 및 롤 모듈부(140)는 제1,2 좌측 피치 조인트부(143a,143b)와 제1,2 우측 피치 조인트부(143c,143d)를 기준으로 피치 회전한다. 또한, 제4 피치 및 롤 모듈부(140)는 전후방 롤 링크부(142a,142b)와 좌우측 및 전후방 롤 조인트부(144a,144b,144c,144d) 에 의해 롤 회전한다.
제1 피치 및 롤 모듈부(110)는 도 1 및 도 2를 기준으로 최상 측에 배치되며, 순차적으로 제2,3,4 피치 및 롤 모듈부(120,130,140)가 스테이지 형식으로 배치된다. 제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)는 제1,2,3,4 피치 및 롤 모듈부(110,120,130,140)의 좌측을 수직방향으로 조인트 연결 접속한다. 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)는 제1,2,3,4 피치 및 롤 모듈부(110,120,130,140)의 우측을 수직방향으로 조인트 연결 접속한다.
제1,2,3 좌측 피치 링크부(151a,151b,151c)와 제1,2,3 우측 피치 링크부(152a,152b,152c)는 서로 대칭 쌍으로 제1,2,3,4 피치 및 롤 모듈부(110,120,130,140)와 조인트 연결 접속된다.
상술한 제1,2 좌측 피치 조인트부(113a,113b), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(123a,123b,123c), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(133a,133b,133c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(143a,143b)의 각 조인트 접속점을 도 1 및 도 2를 기준으로 수직방향(제2 방향)으로 연결하면 3개의 가상의 수직선이 각각 일정 거리 떨어져 평행하게 형성된다. 또한, 우측도 마찬가지 원리로 3개의 가상의 수직선이 각각 일정 거리 떨어져 평행하게 형성된다.
한편, 제1,2 좌측 피치 조인트부(113a,113b), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(123a,123b,123c), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(133a,133b,133c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(143a,143b)의 각 조인트 접속점을 도 1 및 도 2를 기준으로 수평방향으로 연결하면 4개의 가상의 수평선이 각각 일정 거리 떨어져 평행하게 형성된다. 또한, 우측도 마찬가지 원리로 4개의 가상의 수평선이 각각 일정 거리 떨어져 평행하게 형성된다.
그리고 제1,4 피치 및 롤 모듈부(110,140)는 수평방향으로 2지점에서 조인트 연결 접속된다. 제1 피치 및 롤 모듈부(110)와 제4 피치 및 롤 모듈부(140)의 2지점 조인트 연결 접속은 어느 하나의 조인트 접속점이 가상의 수직선상에서 서로 만나면서 어긋나도록 연결 접속된다. 또한, 제2,3 피치 및 롤 모듈부(120,130)는 수평방향으로 3지점에서 조인트 연결 접속된다. 수평방향과 수직방향으로 각 조인트 연결 접속점을 연결하면 도 8에 도시된 이중 패러렐로그램을 형성할 수 있으며 이후에서 설명하기로 한다.
도 3에 도시된 안구 수술용 이중 패러렐로그램부(100)는 피치 회전이 안 된 것을 도시한 도면이다. 이때, 구동부(10)에 의해 제1 피치 구동신호가 전달되면 도 4와 같이 일 지점을 기준으로 후방으로 피치 회전하며, 제2피치 구동신호가 전달되면 도 5와 같이 일 지점을 기준으로 전방으로 피치 회전한다.
도 6에 도시된 안구 수술용 이중 패러렐로그램부(100)는 제1 롤 회전방향으로 롤 회전한 것을 도시한 것이다. 제1 롤 회전방향으로 롤 회전하면 좌측 베이스 링크부(111a,121a,131a,141a)가 우측 베이스 링크부(111b,121b,131b,141b)에 비해 상대적으로 낮은 위치에 있게 된다. 한편, 도 7에 도시된 안구 수술용 이중 패러렐로그램부(100)는 제2 롤 회전방향으로 롤 회전한 것을 도시한 것이다. 제2 롤 회전방향으로 롤 회전하면 좌측 베이스 링크부(111a,121a,131a,141a)가 우측 베이스 링크부(111b,121b,131b,141b)에 비해 상대적으로 높은 위치에 있게 된다.
도 8에 도시된 바와 같이 제1,2 좌측 피치 조인트부(113a,113b), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(123a,123b,123c), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(133a,133b,133c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(143a,143b)의 각 조인트 접속점을 도 8을 기준으로 수평방향 및 수직방향으로 연결하면 가상의 제1 패러렐로그램(31)과 제2 패러렐로그램(32)을 형성할 수 있다. 제1 패러렐로그램(31)과 제2 패러렐로그램(32)은 가상의 수직선을 기준으로 좌측 및 우측에 형성된다. 제1 패러렐로그램(31)은 제2 패러렐로그램(32)에 비해 상측에 위치한다.
제1 패러렐로그램(31)은 제1,2 좌측 피치 조인트부(113a,113b), 제1,2 좌측 피치 조인트부(123a,123b), 제1,2 좌측 피치 조인트부(133a,133b)의 각 조인트 접속점을 "직사각형 형상" 또는 "정사각형 형상"으로 연결 접속함으로써 형성된다. 제2 패러렐로그램(32)은 제2,3 좌측 피치 조인트부(123b,123c), 제2,3 좌측 피치 조인트부(133b,133c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(143a,143b)의 각 조인트 접속점을 "직사각형 형상" 또는 "정사각형 형상"으로 연결 접속함으로써 형성된다. 제1 패러렐로그램(31)과 제2 패러렐로그램(32)은 서로 접하게 형성되도록 일부 중첩되는 조인트부를 공유한다.
제1 패러렐로그램(31)과 가까운 측에 위치한 제1,2 전방 롤 링크부(112a,122a) 및 전방 롤 조인트부(114a,124a)에 도 8 및 도 9와 같이 수술용 엔드 이펙터(20)가 결합되며, 제2 패러렐로그램(32)과 가까운 측에 위치한 제1,2 후방 롤 링크부(132b,142b) 및 후방 롤 조인트부(134c,144c)에 구동부(10)가 결합된다.
도 4 내지 7을 참조하면 각 스테이지를 구성하는 모듈은 제어 구동신호에 따라 서로 종속되어 피치 또는 롤 회전된다. 즉, 피치 회전시에는 각 스테이지의 관련된 모듈이 서로 종속되어 피치 회전이 되도록 하고, 롤 회전시에는 각 스테이지의 관련된 모듈이 서로 종속되어 롤 회전이 되도록 한다.
(제2 실시예 : 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치)
본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치는 도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이 이중 패러렐로그램을 형성하면서 구동부(10)의 제어 구동에 따라 피치 및 롤 회전되어 수술용 엔드 이펙터(20)를 오리엔테이션(Orientation) 및 포지션(Position)시키는 장치이다. 봉합수술은 일예로서 혈관, 신경을 문합하는 수술을 포함한다. 이하에서는 첨부된 도 10 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 제2 실시예에 따른 봉합 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 10을 참조하면, 봉합 수술용 이중 패러렐로그램부(200)는 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램부(100)를 180도 회전시켜 구성할 수 있다. 따라서 각 부의 구성 및 기능 설명은 제1 실시예의 설명에 갈음하기로 한다.
한편, 도 11에 도시된 바와 같이 제1,2 좌측 피치 조인트부(213a,213b), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(223a,223b,223c), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(233a,233b,233c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(243a,243b)의 각 조인트 접속점을 도 11을 기준으로 수평방향 및 수직방향으로 연결하면 가상의 제1 패러렐로그램(41)과 제2 패러렐로그램(42)을 형성할 수 있다. 제1 패러렐로그램(41)과 제2 패러렐로그램(42)은 가상의 수직선을 기준으로 좌측 및 우측에 형성된다. 제1 패러렐로그램(41)은 제2 패러렐로그램(42)에 비해 하측에 위치한다.
제1 패러렐로그램(41)은 제1,2 좌측 피치 조인트부(213a,213b), 제1,2 좌측 피치 조인트부(223a,223b), 제1,2 좌측 피치 조인트부(233a,233b)의 각 조인트 접속점을 "직사각형 형상" 또는 "정사각형 형상"으로 연결 접속함으로써 형성된다. 제2 패러렐로그램(42)은 제2,3 좌측 피치 조인트부(223b,223c), 제2,3 좌측 피치 조인트부(233b,233c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(243a,243b)의 각 조인트 접속점을 "직사각형 형상" 또는 "정사각형 형상"으로 연결 접속함으로써 형성된다. 제1 패러렐로그램(41)과 제2 패러렐로그램(42)은 서로 접하게 형성되도록 일부 중첩되는 조인트부를 공유한다.
제1 패러렐로그램(41)과 가까운 측에 위치한 제1,2 전방 롤 링크부(212a,222a) 및 전방 롤 조인트부(214a,214b,224a,224b)에 도 11 및 도 12와 같이 수술용 엔드 이펙터(20)가 결합되며, 제2 패러렐로그램(42)과 가까운 측에 위치한 제1,2 후방 롤 링크부(232b,242b) 및 후방 롤 조인트부(234c,234d,244c,244d)에 구동부(10)가 결합된다.
(제3 실시예 : 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치)
본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치는 도 13 내지 도 15에 도시된 바와 같이 이중 패러렐로그램을 형성하면서 구동부(10)의 제어 구동에 따라 피치 및 롤 회전되어 수술용 엔드 이펙터(20)를 오리엔테이션(Orientation) 및 포지션(Position)시키는 장치이다. 뇌하수체 수술은 일예로서 코, 뇌 수술을 포함한다. 이하에서는 첨부된 도 13 내지 도 15를 참조하여 본 발명의 제3 실시예에 따른 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 13을 참조하면, 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램부(300)는 안구 내 수술용 이중 패러렐로그램부(100)를 회전시켜 구성할 수 있다. 따라서 각 부의 구성 및 기능 설명은 제1 실시예의 설명에 갈음하기로 한다.
한편, 도 14에 도시된 바와 같이 제1,2 좌측 피치 조인트부(313a,313b), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(323a,323b,323c), 제1,2,3 좌측 피치 조인트부(333a,333b,333c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(343a,343b)의 각 조인트 접속점을 도 14를 기준으로 수평방향 및 수직방향으로 연결하면 가상의 제1 패러렐로그램(51)과 제2 패러렐로그램(52)을 형성할 수 있다. 제1 패러렐로그램(51)과 제2 패러렐로그램(52)은 가상의 수평선을 기준으로 상측 및 하측에 형성된다. 제1 패러렐로그램(51)은 제2 패러렐로그램(52)에 비해 하측에 위치한다.
제1 패러렐로그램(51)은 제1,2 좌측 피치 조인트부(313a,313b), 제1,2 좌측 피치 조인트부(323a,223b), 제1,2 좌측 피치 조인트부(333a,233b)의 각 조인트 접속점을 "직사각형 형상" 또는 "정사각형 형상"으로 연결 접속함으로써 형성된다. 제2 패러렐로그램(52)은 제2,3 좌측 피치 조인트부(323b,323c), 제2,3 좌측 피치 조인트부(333b,333c), 제1,2 좌측 피치 조인트부(343a,343b)의 각 조인트 접속점을 "직사각형 형상" 또는 "정사각형 형상"으로 연결 접속함으로써 형성된다. 제1 패러렐로그램(51)과 제2 패러렐로그램(52)은 서로 접하게 형성되도록 일부 중첩되는 조인트부를 공유한다.
제1 패러렐로그램(51)과 가까운 측에 위치한 제1,2 전방 롤 링크부(312a,322a) 및 전방 롤 조인트부(314a,314b,324a,324b)에 도 11 및 도 12와 같이 수술용 엔드 이펙터(20)가 결합되며, 제2 패러렐로그램(52)과 가까운 측에 위치한 제1,2 후방 롤 링크부(332b,342b) 및 후방 롤 조인트부(334c,334d,344c,344d)에 구동부(10)가 결합된다.
본 발명을 설명함에 있어 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다. 또한, 상술한 본 발명의 구성요소는 본 발명의 설명의 편의를 위하여 설명하였을 뿐 여기에서 설명되지 아니한 구성요소가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 추가될 수 있다.
상술한 각부의 구성 및 기능에 대한 설명은 설명의 편의를 위하여 서로 분리하여 설명하였을 뿐 필요에 따라 어느 한 구성 및 기능이 다른 구성요소로 통합되어 구현되거나, 또는 더 세분화되어 구현될 수도 있다.
이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명과 관련된 공지 기능 및 그 구성 또는 본 발명의 각 구성에 대한 결합관계에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
10 : 구동부
20 : 엔드 이펙터
31 : 제1 패러렐로그램
32 : 제2 패러렐로그램
41 : 제1 패러렐로그램
42 : 제2 패러렐로그램
51 : 제1 패러렐로그램
52 : 제2 패러렐로그램
100 : 안구 수술용 이중 패러렐로그램부
110 : 제1 피치 및 롤 모듈부
111a : 좌측 베이스 링크부
111b : 우측 베이스 링크부
112a : 전방 롤 링크부
112b : 후방 롤 링크부
113a : 제1 좌측 피치 조인트부
113b : 제2 좌측 피치 조인트부
113c : 제1 우측 피치 조인트부
113d : 제2 우측 피치 조인트부
114a : 좌측 전방 롤 조인트부
114b : 우측 전방 롤 조인트부
114c : 좌측 후방 롤 조인트부
114d : 우측 후방 롤 조인트부
120 : 제2 피치 및 롤 모듈부
121a : 좌측 베이스 링크부
121b : 우측 베이스 링크부
122a : 전방 롤 링크부
122b : 후방 롤 링크부
123a : 제1 좌측 피치 조인트부
123b : 제2 좌측 피치 조인트부
123c : 제3 좌측 피치 조인트부
123d : 제1 우측 피치 조인트부
123e : 제2 우측 피치 조인트부
123f : 제3 우측 피치 조인트부
124a : 좌측 전방 롤 조인트부
124b : 우측 전방 롤 조인트부
124c : 좌측 후방 롤 조인트부
124d : 우측 후방 롤 조인트부
130 : 제3 피치 및 롤 모듈부
131a : 좌측 베이스 링크부
131b : 우측 베이스 링크부
132a : 전방 롤 링크부
132b : 후방 롤 링크부
133a : 제1 좌측 피치 조인트부
133b : 제2 좌측 피치 조인트부
133c : 제3 좌측 피치 조인트부
133d : 제1 우측 피치 조인트부
133e : 제2 우측 피치 조인트부
133f : 제3 우측 피치 조인트부
134a : 좌측 전방 롤 조인트부
134b : 우측 전방 롤 조인트부
134c : 좌측 후방 롤 조인트부
134d : 우측 후방 롤 조인트부
140 : 제4 피치 및 롤 모듈부
141a : 좌측 베이스 링크부
141b : 우측 베이스 링크부
142a : 전방 롤 링크부
142b : 후방 롤 링크부
143a : 제1 좌측 피치 조인트부
143b : 제2 좌측 피치 조인트부
143c : 제1 우측 피치 조인트부
143d : 제2 우측 피치 조인트부
144a : 좌측 전방 롤 조인트부
144b : 우측 전방 롤 조인트부
144c : 좌측 후방 롤 조인트부
144d : 우측 후방 롤 조인트부
151a : 제1 좌측 피치 링크부
151b : 제2 좌측 피치 링크부
151c : 제3 좌측 피치 링크부
152a : 제1 우측 피치 링크부
152b : 제2 우측 피치 링크부
152c : 제3 우측 피치 링크부
200 : 봉합 수술용 패러렐로그램부
210 : 제1 피치 및 롤 모듈부
211a : 좌측 베이스 링크부
212a : 전방 롤 링크부
212b : 후방 롤 링크부
213a : 제1 좌측 피치 조인트부
213b : 제2 좌측 피치 조인트부
214a : 좌측 전방 롤 조인트부
214b : 우측 전방 롤 조인트부
220 : 제2 피치 및 롤 모듈부
221a : 좌측 베이스 링크부
222a : 전방 롤 링크부
222b : 후방 롤 링크부
223a : 제1 좌측 피치 조인트부
223b : 제2 좌측 피치 조인트부
223c : 제3 좌측 피치 조인트부
224a : 좌측 전방 롤 조인트부
224b : 우측 전방 롤 조인트부
230 : 제3 피치 및 롤 모듈부
231a : 좌측 베이스 링크부
232a : 전방 롤 링크부
232b : 후방 롤 링크부
233a : 제1 좌측 피치 조인트부
233b : 제2 좌측 피치 조인트부
233c : 제3 좌측 피치 조인트부
234c : 좌측 후방 롤 조인트부
234d : 우측 후방 롤 조인트부
240 : 제4 피치 및 롤 모듈부
241a : 좌측 베이스 링크부
242a : 전방 롤 링크부
242b : 후방 롤 링크부
243a : 제1 좌측 피치 조인트부
243b : 제2 좌측 피치 조인트부
244c : 좌측 후방 롤 조인트부
244d : 우측 후방 롤 조인트부
251a : 제1 좌측 피치 링크부
251b : 제2 좌측 피치 링크부
251c : 제3 좌측 피치 링크부
300 : 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램부
310 : 제1 피치 및 롤 모듈부
311a : 좌측 베이스 링크부
312a : 전방 롤 링크부
312b : 후방 롤 링크부
313a : 제1 좌측 피치 조인트부
313b : 제2 좌측 피치 조인트부
314a : 좌측 전방 롤 조인트부
314b : 우측 전방 롤 조인트부
320 : 제2 피치 및 롤 모듈부
321a : 좌측 베이스 링크부
322a : 전방 롤 링크부
322b : 후방 롤 링크부
323a : 제1 좌측 피치 조인트부
323b : 제2 좌측 피치 조인트부
323c : 제3 좌측 피치 조인트부
324a : 좌측 전방 롤 조인트부
324b : 우측 전방 롤 조인트부
330 : 제3 피치 및 롤 모듈부
331a : 좌측 베이스 링크부
332a : 전방 롤 링크부
332b : 후방 롤 링크부
333a : 제1 좌측 피치 조인트부
333b : 제2 좌측 피치 조인트부
333c : 제3 좌측 피치 조인트부
334c : 좌측 후방 롤 조인트부
334d : 우측 후방 롤 조인트부
340 : 제4 피치 및 롤 모듈부
341a : 좌측 베이스 링크부
342a : 전방 롤 링크부
342b : 후방 롤 링크부
343a : 제1 좌측 피치 조인트부
343b : 제2 좌측 피치 조인트부
343c : 제3 좌측 피치 조인트부
344c : 좌측 후방 롤 조인트부
344d : 우측 후방 롤 조인트부
351a : 제1 좌측 피치 링크부
351b : 제2 좌측 피치 링크부
351c : 제3 좌측 피치 링크부
20 : 엔드 이펙터
31 : 제1 패러렐로그램
32 : 제2 패러렐로그램
41 : 제1 패러렐로그램
42 : 제2 패러렐로그램
51 : 제1 패러렐로그램
52 : 제2 패러렐로그램
100 : 안구 수술용 이중 패러렐로그램부
110 : 제1 피치 및 롤 모듈부
111a : 좌측 베이스 링크부
111b : 우측 베이스 링크부
112a : 전방 롤 링크부
112b : 후방 롤 링크부
113a : 제1 좌측 피치 조인트부
113b : 제2 좌측 피치 조인트부
113c : 제1 우측 피치 조인트부
113d : 제2 우측 피치 조인트부
114a : 좌측 전방 롤 조인트부
114b : 우측 전방 롤 조인트부
114c : 좌측 후방 롤 조인트부
114d : 우측 후방 롤 조인트부
120 : 제2 피치 및 롤 모듈부
121a : 좌측 베이스 링크부
121b : 우측 베이스 링크부
122a : 전방 롤 링크부
122b : 후방 롤 링크부
123a : 제1 좌측 피치 조인트부
123b : 제2 좌측 피치 조인트부
123c : 제3 좌측 피치 조인트부
123d : 제1 우측 피치 조인트부
123e : 제2 우측 피치 조인트부
123f : 제3 우측 피치 조인트부
124a : 좌측 전방 롤 조인트부
124b : 우측 전방 롤 조인트부
124c : 좌측 후방 롤 조인트부
124d : 우측 후방 롤 조인트부
130 : 제3 피치 및 롤 모듈부
131a : 좌측 베이스 링크부
131b : 우측 베이스 링크부
132a : 전방 롤 링크부
132b : 후방 롤 링크부
133a : 제1 좌측 피치 조인트부
133b : 제2 좌측 피치 조인트부
133c : 제3 좌측 피치 조인트부
133d : 제1 우측 피치 조인트부
133e : 제2 우측 피치 조인트부
133f : 제3 우측 피치 조인트부
134a : 좌측 전방 롤 조인트부
134b : 우측 전방 롤 조인트부
134c : 좌측 후방 롤 조인트부
134d : 우측 후방 롤 조인트부
140 : 제4 피치 및 롤 모듈부
141a : 좌측 베이스 링크부
141b : 우측 베이스 링크부
142a : 전방 롤 링크부
142b : 후방 롤 링크부
143a : 제1 좌측 피치 조인트부
143b : 제2 좌측 피치 조인트부
143c : 제1 우측 피치 조인트부
143d : 제2 우측 피치 조인트부
144a : 좌측 전방 롤 조인트부
144b : 우측 전방 롤 조인트부
144c : 좌측 후방 롤 조인트부
144d : 우측 후방 롤 조인트부
151a : 제1 좌측 피치 링크부
151b : 제2 좌측 피치 링크부
151c : 제3 좌측 피치 링크부
152a : 제1 우측 피치 링크부
152b : 제2 우측 피치 링크부
152c : 제3 우측 피치 링크부
200 : 봉합 수술용 패러렐로그램부
210 : 제1 피치 및 롤 모듈부
211a : 좌측 베이스 링크부
212a : 전방 롤 링크부
212b : 후방 롤 링크부
213a : 제1 좌측 피치 조인트부
213b : 제2 좌측 피치 조인트부
214a : 좌측 전방 롤 조인트부
214b : 우측 전방 롤 조인트부
220 : 제2 피치 및 롤 모듈부
221a : 좌측 베이스 링크부
222a : 전방 롤 링크부
222b : 후방 롤 링크부
223a : 제1 좌측 피치 조인트부
223b : 제2 좌측 피치 조인트부
223c : 제3 좌측 피치 조인트부
224a : 좌측 전방 롤 조인트부
224b : 우측 전방 롤 조인트부
230 : 제3 피치 및 롤 모듈부
231a : 좌측 베이스 링크부
232a : 전방 롤 링크부
232b : 후방 롤 링크부
233a : 제1 좌측 피치 조인트부
233b : 제2 좌측 피치 조인트부
233c : 제3 좌측 피치 조인트부
234c : 좌측 후방 롤 조인트부
234d : 우측 후방 롤 조인트부
240 : 제4 피치 및 롤 모듈부
241a : 좌측 베이스 링크부
242a : 전방 롤 링크부
242b : 후방 롤 링크부
243a : 제1 좌측 피치 조인트부
243b : 제2 좌측 피치 조인트부
244c : 좌측 후방 롤 조인트부
244d : 우측 후방 롤 조인트부
251a : 제1 좌측 피치 링크부
251b : 제2 좌측 피치 링크부
251c : 제3 좌측 피치 링크부
300 : 뇌하수체 수술용 이중 패러렐로그램부
310 : 제1 피치 및 롤 모듈부
311a : 좌측 베이스 링크부
312a : 전방 롤 링크부
312b : 후방 롤 링크부
313a : 제1 좌측 피치 조인트부
313b : 제2 좌측 피치 조인트부
314a : 좌측 전방 롤 조인트부
314b : 우측 전방 롤 조인트부
320 : 제2 피치 및 롤 모듈부
321a : 좌측 베이스 링크부
322a : 전방 롤 링크부
322b : 후방 롤 링크부
323a : 제1 좌측 피치 조인트부
323b : 제2 좌측 피치 조인트부
323c : 제3 좌측 피치 조인트부
324a : 좌측 전방 롤 조인트부
324b : 우측 전방 롤 조인트부
330 : 제3 피치 및 롤 모듈부
331a : 좌측 베이스 링크부
332a : 전방 롤 링크부
332b : 후방 롤 링크부
333a : 제1 좌측 피치 조인트부
333b : 제2 좌측 피치 조인트부
333c : 제3 좌측 피치 조인트부
334c : 좌측 후방 롤 조인트부
334d : 우측 후방 롤 조인트부
340 : 제4 피치 및 롤 모듈부
341a : 좌측 베이스 링크부
342a : 전방 롤 링크부
342b : 후방 롤 링크부
343a : 제1 좌측 피치 조인트부
343b : 제2 좌측 피치 조인트부
343c : 제3 좌측 피치 조인트부
344c : 좌측 후방 롤 조인트부
344d : 우측 후방 롤 조인트부
351a : 제1 좌측 피치 링크부
351b : 제2 좌측 피치 링크부
351c : 제3 좌측 피치 링크부
Claims (23)
- 복수의 스테이지를 형성하며, 상기 복수의 스테이지의 각각의 모듈이 피치 및 롤 회전이 가능하도록 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부,
상기 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 피치 및 롤 모듈부는,
제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어지면서 상기 복수의 피치 링크부에 의해 조인트 연결 접속되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 2 항에 있어서,
상기 복수의 피치 링크부는,
상기 복수의 피치 및 롤 모듈부를 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 3 항에 있어서,
상기 복수의 피치 및 롤 모듈부 각각은,
상기 복수의 피치 링크부와 상기 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 베이스 링크부,
롤 회전이 되도록 상기 베이스 링크부와 연결 접속되는 롤 링크부,
상기 베이스 링크부 및 복수의 피치 링크부를 피치 회전이 가능하도록 조인트 연결 접속함으로써 피치 회전이 가능하도록 하는 피치 조인트부,
상기 베이스 링크부와 롤 링크부를 롤 회전할 수 있도록 조인트 연결 접속하는 롤 조인트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 4 항에 있어서,
제1,4 베이스 링크부는,
좌측 및 우측의 각 2지점에서 상기 복수의 피치 링크부와 조인트 연결 접속되며,
제2,3 베이스 링크부는,
좌측 및 우측의 각 3지점에서 상기 복수의 피치 링크부와 조인트 연결 접속되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 5 항에 있어서,
상기 제1,4 베이스 링크부는,
최 외각에 각각 배치되며
상기 제2,3 베이스 링크부는,
상기 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 6 항에 있어서,
상기 복수의 피치 링크부는,
복수의 베이스 링크부와 상기 제2 방향 및 좌측에서 조인트 연결 접속되도록 일정 거리 떨어져 평행하게 배치된 제1,2,3 좌측 피치 링크부,
복수의 베이스 링크부와 상기 제2 방향 및 우측에서 쌍으로 조인트 연결 접속되도록 일정 거리 떨어져 평행하게 배치된 제1,2,3 우측 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 7 항에 있어서,
상기 복수의 피치 및 롤 모듈부는,
제1,2 좌측 피치 링크부 및 제1,2 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제1 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제1 피치 및 롤 모듈부,
제1,2,3 좌측 피치 링크부 및 제1,2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제2 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제2 피치 및 롤 모둘부,
제1,2,3 좌측 피치 링크부 및 제1,2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제3 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제3 피치 및 롤 모듈부,
제2,3 좌측 피치 링크부 및 제2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제4 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제4 피치 및 롤 모듈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 8 항에 있어서,
상기 제1,2 피치 및 롤 모듈부의 일측 롤 링크부에 수술용 엔드 이펙터가 접속 결합되며,
상기 제3,4 피치 및 롤 모듈부의 타측 롤 링크부에 구동부가 접속 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 가상의 수직축을 중심으로 일측에 제1 패러렐로그램을 형성하는 제1 패러렐로그램 모듈부,
상기 제1 패러렐로그램에 접하면서 평행하고, 접하면서 평행한 영역이 각각의 조인트 연결 접속점으로 이루어진 동일 평면상에서 적어도 일부 중첩되는 제2 패러렐로그램을 형성하는 제2 패러렐로그램 모듈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 10 항에 있어서,
연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 상기 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 높은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 안구 내를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 10 항에 있어서,
연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 상기 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 낮은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 봉합 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
상기 제1,2 패러렐로그램은,
제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어져 복수의 스테이지를 이루도록 배치되는 제1,2,3,4 베이스 링크부,
상기 제1,2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 피치 링크부의 각 조인트 연결 접속점의 연결 조합에 따라 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 13 항에 있어서,
상기 제1,4 베이스 링크부는,
최 외각에 각각 배치되며
상기 제2,3 베이스 링크부는,
상기 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 14 항에 있어서,
상기 제1 패러렐로그램 모듈부는,
일측의 적어도 2지점에서 각각 제1 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2,3 베이스 링크부,
상기 제1,2,3 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2 피치 링크부를 포함하며,
상기 제1 조인트 연결 접속점을 연결하여 제1 패러렐로그램을 형성하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 14 항에 있어서,
상기 제2 패러렐로그램 모듈부는,
일측의 적어도 2지점에서 각각 제2 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3,4 베이스 링크부,
상기 제2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3 피치 링크부를 포함하며,
상기 제2 조인트 연결 접속점을 연결하여 제2 패러렐로그램을 형성하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 가상의 수평축을 중심으로 일측에 제1 패러렐로그램을 형성하는 제1 패러렐로그램 모듈부,
상기 제1 패러렐로그램에 접하면서 평행하고, 접하면서 평행한 영역이 각각의 조인트 연결 접속점으로 이루어진 동일 평면상에서 적어도 일부 중첩되는 제2 패러렐로그램을 형성하는 제2 패러렐로그램 모듈부를 포함하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 17 항에 있어서,
연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 상기 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 낮은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 17 항에 있어서,
상기 제1,2 패러렐로그램은,
제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어져 복수의 스테이지를 이루도록 배치되는 제1,2,3,4 베이스 링크부,
상기 제1,2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 피치 링크부의 각 조인트 연결 접속점의 연결 조합에 따라 각각 형성되어 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 19 항에 있어서,
상기 제1,4 베이스 링크부는,
최 외각에 각각 배치되며
상기 제2,3 베이스 링크부는,
상기 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되어 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 20 항에 있어서,
상기 제1 패러렐로그램 모듈부는,
일측의 적어도 2지점에서 각각 제1 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2,3 베이스 링크부,
상기 제1,2,3 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2 피치 링크부를 포함하며,
상기 제1 조인트 연결 접속점을 연결하여 제1 패러렐로그램을 형성하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 20 항에 있어서,
상기 제2 패러렐로그램 모듈부는,
일측의 적어도 2지점에서 각각 제2 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3,4 베이스 링크부,
상기 제2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3 피치 링크부를 포함하며,
상기 제2 조인트 연결 접속점을 연결하여 제2 패러렐로그램을 형성하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 스테이지의 각각의 모듈은 서로 종속적으로 피치 및 롤 회전되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치.
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