CN116472005A - 手术用双平行四边形装置 - Google Patents

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金德湘
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Korea Advanced Institute of Science and Technology KAIST
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Abstract

本发明涉及手术用双平行四边形装置，进一步，各个俯仰及滚动模块部俯仰及滚动旋转而形成双平行四边形的手术用双平行四边形装置。为此包括：形成多个平台，并提供2自由度使得各个模块可以从属地俯仰及滚动旋转的多个俯仰及滚动模块部；与多个俯仰及滚动模块部连结而形成双平行四边形的多个俯仰连杆部。

Description

手术用双平行四边形装置
技术领域
本发明涉及手术用双平行四边形装置，具体是，各个俯仰及滚动模块部从属地俯仰及滚动旋转而形成双平行四边形的手术用双平行四边形装置。
背景技术
通过常平行四边形(parallelogram)只具有1自由度。因此为确保2自由度，通过平行四边形实现俯仰旋转，通过电机驱动以单轴旋转形态实现，以便滚动旋转。但所述的现有利用平行四边形及电机的2自由度实现装置存在自由度的精密度及刚性不足的问题。
发明内容
技术问题
本发明是为解决上述的问题而创造，其目的在于提供一种以有利高精密的各棱柱体(Prismatic)自由度的组合实现2自由度及RCM(Remote Center of Motion，远端运动中心)动作，且减少后冲及摩擦的发明。
但本发明的多个目的并不限于所述提及的目的，本领域的普通技术人员可从以下记载内容中充分了解到未提及的其它目的。
技术方案
为实现上述的目的，本发明所采用的技术方案是提供一种手术用双平行四边形，其包括：各模块形成多个平台，并提供2自由度使得各个模块可以从属地俯仰及滚动旋转的多个俯仰及滚动模块部；与多个俯仰及滚动模块部连结而形成双平行四边形的多个俯仰连杆部。
优选地，多个俯仰及滚动模块部是，沿着第一方向平行分开一定距离的同时，通过多个俯仰连杆部通过关节连接而联结。
优选地，多个俯仰连杆部是，将多个俯仰及滚动模块部向垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结。
优选地，多个俯仰及滚动模块部各自包括：与多个俯仰连杆部沿第二方向通过关节连接而联结的基座连杆部；与基座连杆部连结而使各模块滚动旋转的滚动连杆部；将基座连杆部和多个俯仰连杆部通过关节连接并联结而实现俯仰旋转，进而使各模块俯仰旋转的俯仰关节部；将基座连杆部和滚动连杆部通过关节连接而联结以使之滚动旋转的滚动关节部。
优选地，第一、四基座连杆部是在左侧和右侧的各2地点通过关节与多个俯仰连杆部连接而联结，第二、三基座连杆部是在左侧和右侧的各3地点通过关节与多个俯仰连杆部连接而联结。
优选地，第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，第二、三基座连杆部是，分别布置于第一、四基座连杆部之间的空间。
优选地，多个俯仰连杆部包括：与多个基座连杆部在第二方向和左侧通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三左侧俯仰连杆部；与多个基座连杆部在第二方向和右侧成对通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三右侧俯仰连杆部。
优选地，多个俯仰及滚动模块部包括：第一、二左侧俯仰连杆部及第一、二右侧俯仰连杆部各自成对与第一基座连杆部通过关节连接而联结的第一俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部各自成对与第二基座连杆部通过关节连接而联结的第二俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部各自成对与第三基座连杆部通过关节连接而联结的第三俯仰及滚动模块部；第二、三左侧俯仰连杆部及第二、三右侧俯仰连杆部各自成对与第四基座连杆部通过关节连接而联结的第四俯仰及滚动模块部。
优选地，第一、二俯仰及滚动模块部的一侧滚动连杆部上结合有手术用末端执行器，第三、四俯仰及滚动模块部的另一侧滚动连杆部上结合有驱动部。
为实现本发明的目的，提供一种手术用双平行四边形装置，优选地，包括：在以虚拟的垂直轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成与所述第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部。
优选地，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更高的位置，使得一部分重叠形成而对眼球内部进行手术。
优选地，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠形成而进行缝合手术。
优选地，第一、二平行四边形是根据沿第一方向平行地分开一定距离布置而形成多个平台的第一、二、三、四基座连杆部；与第一、二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二、三俯仰连杆部的各关节连结点的连接组合各自形成。
优选地，第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，第二、三基座连杆部是，分别布置于第一、四基座连杆部之间的空间。
优选地，第一平行四边形模块部包括；在一侧的至少2地点分别通过第一关节连接而联结的第一、二、三基座连杆部；与第一、二、三基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二俯仰连杆部。将第一关节连结点连接而形成第一平行四边形。
优选地，第二平行四边形模块部包括：在一侧的至少2地点分别通过第二关节连接而联结的第二、三、四基座连杆部；与第二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第二、三俯仰连杆部。将第二关节连结点连接而形成第二平行四边形。
为实现本发明的目的，本提供一种手术用双平行四边形装置，优选地，包括；在以虚拟的水平轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成可与第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部。因此可对脑垂体进行手术。
优选地，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠形成而对脑垂体进行手术。
优选地，第一、二平行四边形是根据沿第一方向平行地分开一定距离布置而形成多个平台的第一、二、三、四基座连杆部；与第一、二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二、三俯仰连杆部的各关节连结点的连接组合各自形成。因此可对脑垂体进行手术。
优选地，第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，第二、三基座连杆部是，分别布置于第一、四基座连杆部之间的空间，因此可对脑垂体进行手术。
优选地，第一平行四边形模块部包括；在一侧的至少2地点分别通过第一关节连接而联结的第一、二、三基座连杆部；与第一、二、三基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二俯仰连杆部。将第一关节连结点连接形成第一平行四边形，因此可对脑垂体进行手术。
优选地，第二平行四边形模块部包括：在一侧的至少2地点分别通过第二关节连接而联结的第二、三、四基座连杆部；与第二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第二、三俯仰连杆部。将所述第二关节连结点连接形成第二平行四边形，因此可对脑垂体进行手术。
有益效果
根据如上所述的本发明，其有益效果在于，以有利高精密的各棱柱体(Prismatic)自由度的组合实现2自由度及RCM(Remote Center of Motion，远端运动中心)动作，且减少后冲及摩擦。
附图说明
本说明书中附加的以下图仅仅是本发明优选实施例的示例，其作用在于，在发明的详细说明的基础上帮助进一步理解本发明的技术方案，因此本发明的范围并不限定于图中记载的内容。
图1和图2是显示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置的示意图；
图3是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置未滚动旋转而是定位的示意图；
图4是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置相对于图3向后方俯仰旋转的示意图；
图5是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置相对于图3向前方俯仰旋转的示意图；
图6是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置沿着第一滚动旋转方法滚动旋转的示意图；
图7是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置沿着第二滚动旋转方向滚动旋转的示意图；
图8是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置的第一、二平行四边形的示意图；
图9是图示本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置上结合有驱动部和手术用末端执行器状态的示意图；
图10是显示本发明第二实施例的缝合手术用双平行四边形装置的示意图；
图11是显示本发明第二实施例的缝合手术用双平行四边形装置的第一、二平行四边形的示意图；
图12是图示本发明第二实施例的缝合手术用双平行四边形装置上结合有驱动部和手术用末端执行器状态的示意图；
图13是显示本发明第三实施例的脑垂体手术用双平行四边形装置的示意图；
图14是显示本发明第三实施例的脑垂体手术用双平行四边形装置的第一、二平行四边形的示意图；
图15是图示本发明第三实施例的脑垂体手术用双平行四边形装置上结合有驱动部和手术用末端执行器状态的示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明本发明的优选实施例。但所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，其并不能合理地限定权利要求范围中记载的本发明的内容，并且在本实施例中说明的整体结构作为本发明的解决方案并非是不可或缺的。此外，对现有普通技术人员而言是显易见的说明内容是也可以省略，而且在不超出本发明的技术思想的范围内可以充分参考这些省略的组件(方法)和功能的描述。
(第一实施例：眼球内手术用双平行四边形装置)
本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置是如图1至图9所图示，形成双平行四边形的同时，随着驱动部10的控制驱动俯仰及滚动旋转，进而控制手术用末端执行器20姿态(Orientation)及位置(Position)的装置。眼球内手术是作为一例，包括视网膜手术。下面结合图1至图9详细说明本发明第一实施例的眼球内手术用双平行四边形装置。
根据图1和图2，眼球手术用双重平行四边形装置100包括第一、二、三、四俯仰及滚动模块部110、120、130、140。
第一俯仰及滚动模块部110包括第一基座连杆部、第一滚动连杆部、第一俯仰关节部、第一滚动关节部。
第一基座连杆部以图1和图2为基准包括左侧基座连杆部111a和右侧基座连杆部111b。左侧和右侧是根据眼球手术用双平行四边形100的姿态位置，可以用其它用语来替代。另外，左侧基座连杆部111a和右侧基座连杆部111b虽然相互分离，但根据需求也可以形成一体。
左侧基座连杆部111a和第一、二左侧俯仰连杆部151a、151b是通过第一、二左侧俯仰关节部113a、113b在2地点相互通过关节连接而联结，以俯仰旋转。第一、二左侧俯仰连杆部151a、151b是在水平方向(第一方向)上被相互分离一定距离布置，进而与左侧基座连杆部111a通过关节连接而联结。
右侧基座连杆部111b和第一、二右侧俯仰连杆部152a、152b是通过第一、二右侧俯仰关节部113c、113d相互通过关节连接而联结，以俯仰旋转。第一、二右侧俯仰连杆部152a、152b沿向水平方向相互分开一定距离布置，并与右侧基座连杆部111b通过关节连接而联结。进而在左侧和右侧共四个地点相互通过关节连接而联结。
左侧基座连杆部111a和第一、二左侧俯仰连杆部151a、151b的通过关节连接而联结、右侧基座连杆部111b和第一、二右侧俯仰连杆部152a、152b的通过关节连接而联结是相互对称成对连接而联结。
左右侧基座连杆部111a、111b和布置于前方的前方滚动连杆部112a是通过左右侧前方滚动关节部114a、114b相互通过关节连接而联结，以滚动旋转。而且左右侧基座连杆部111a、111b和布置于后方的后方滚动连杆部112b是通过左右侧后方滚动关节部114c、114d相互通过关节连接而联结，以滚动旋转。
上述的第一俯仰及滚动模块部110是以第一、二左侧俯仰角关节部113a、113b和第一、二右侧俯仰关节部113c、113d为基准俯仰旋转。而且第一俯仰及滚动模块部110是通过前后方滚动连杆部112a、112b和左右侧及前后方滚动关节部114a、114b、114c、114d滚动旋转。
第二俯仰及滚动模块部120包括第二基座连杆部、第二滚动连杆部、第二俯仰关节部、第二滚动关节部。
第二基座连杆部以图1和图2为基准包括左侧基座连杆部121a和右侧基座连杆部121b。左侧基座连杆部121a和右侧基座连杆部121b是相互分离的，但根据需求也可以形成一体。
左侧基座连杆部121a和第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c是通过第一、二、三左侧俯仰关节部123a、123b、123c在3地点相互通过关节连接而联结，以便俯仰旋转。第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c是在水平方向上被相互分开一定距离布置，进而与左侧基座连杆部121a在3地点通过关节连接而联结。
右侧基座连杆部121b和第一、二、三右侧俯仰连杆部152a、152b、152c是通过第一、二、三右侧俯仰角关节部123d、123e、123f在3地点相互通过关节连接而联结，以便俯仰旋转。第一、二、三右侧俯仰角连杆部152a、152b、152c是在水平方向上相互分开一定距离布置，并与右侧基座连杆部121b在3地点通过关节连接而联结。进而在左侧和右侧共六个地点相互通过关节连接而联结。
左侧基座连杆部121a和第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c的通过关节连接而联结、右侧基座连杆部121b和第一、二、三右侧俯仰连杆部152a、152b、152c的通过关节连接而联结是相互对称成对连接而联结。
左右侧基座连杆部121a、121b和布置于前方的前方滚动连杆部122a是通过左右侧前方滚动关节部124a、124b相互通过关节连接而联结，以便滚动旋转。而且左右侧基座连杆部121a、121b和布置于后方的后方滚动连杆部122b是通过左右侧后方滚动关节部124c、124d相互通过关节连接而联结，以便滚动旋转。
上述的第二俯仰及滚动角模块部120是以第一、二、三左侧俯仰关节部123a、123b、123c和第一、二、三右侧俯仰关节部123d、123e、123f为基准俯仰旋转。而且第二俯仰及滚动模块部120是通过前后方滚动连杆部122a、122b和左右侧及前后方滚动关节部124a、124b、124c、124d滚动旋转。
第三俯仰及滚动模块部130包括第三基座连杆部、第三滚动连杆部、第三俯仰关节部、第三滚动关节部。
第三基座连杆部以图1和图2为基准包括左侧基座连杆部131a和右侧基座连杆部131b。左侧基座连杆部131a和右侧基座连杆部131b是相互分离的，但根据需求也可以形成一体。
左侧基座连杆部131a和第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c是通过第一、二、三左侧俯仰关节部133a、133b、133c在3地点相互通过关节连接而联结，以便俯仰旋转。第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c是在水平方向上被相互分开一定距离布置，进而与左侧基座连杆部131a在3地点通过关节连接而联结。
右侧基座连杆部131b和第一、二、三右侧俯仰角连杆部152a、152b、152c是通过第一、二、三右侧俯仰关节部133d、133e、133f在3地点相互通过关节连接而联结，以便俯仰旋转。第一、二、三右侧俯仰角连杆部152a、152b、152c是在水平方向上相互分开一定距离布置，并与右侧基座连杆部131b在3地点通过关节连接而联结。进而在左侧和右侧共六个地点相互通过关节连接而联结。
左侧基座连杆部131a和第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c的通过关节连接而联结；右侧基座连杆部131b和第一、二、三右侧俯仰连杆部152a、152b、152c的通过关节连接而联结是相互对称成对连接而联结。
左右侧基座连杆部131a、131b和布置于前方的前方滚动连杆部132a是通过左右侧前方滚动关节部134a、134b相互通过关节连接而联结，以便滚动旋转。而且左右侧基座连杆部131a、131b和布置于后方的后方滚动连杆部132b是通过左右侧后方滚动关节部134c、134d相互通过关节连接而联结，以便滚动旋转。
上述的第三俯仰及滚动角模块部130是以第一、二、三左侧俯仰关节部133a、133b、133c和第一、二、三右侧俯仰关节部133d、133e、133f为基准俯仰旋转。而且第二俯仰及滚动模块部120是通过前后方滚动连杆部132a、132b和左右侧及前后方滚动关节部134a、134b、134c、134d滚动旋转。
第四俯仰及滚动角模块部140包括第四基座连杆部、第四滚动连杆部、第四俯仰关节部、第四滚动关节部。
第四基座连杆部以图1和图2为基准包括左侧基座连杆部141a和右侧基座连杆部141b。左侧基座连杆部141a和右侧基座连杆部141b是相互分离的，但根据需求也可以形成一体。
左侧基座连杆部141a和第一、二左侧俯仰连杆部151a、151b是通过第一、二左侧俯仰关节部143a、143b在2地点相互通过关节连接而联结，以便俯仰旋转。第一、二左侧俯仰连杆部151a、151b是在水平方向上被相互分开一定距离布置，进而与左侧基座连杆部141a通过关节连接而联结。
右侧基座连杆部141b和第一、二右侧俯仰连杆部152a、152b是通过第一、二右侧俯仰关节部143c、143d相互通过关节连接而联结，以便俯仰角旋转。第一、二右侧俯仰连杆部152a、152b是在水平方上被相互分开一定距离布置，并与右侧基座连杆部141b通过关节连接而联结。进而在左侧和右侧共4个地点相互通过关节连接而联结。
左侧基座连杆部141a和第一、二左侧俯仰连杆部151a、151b的通过关节连接而联结；右侧基座连杆部141b和第一、二右侧俯仰连杆部152a、152b的通过关节连接而联结是相互对称成对连接而联结。
左右侧基座连杆部141a、141b和布置于前方的前方滚动连杆部142a是通过左右侧前方滚动关节部144a、144b相互通过关节连接而联结，以便滚动旋转。而且左右侧基座连杆部141a、141b和布置于后方的后方滚动连杆部142b是通过左右侧后方滚动关节部144c、144d相互通过关节连接而联结，以便滚动旋转。
上述的第四俯仰及滚动模块部140是以第一、二左侧俯仰关节部143a、143b和第一、二右侧俯仰关节部143c、143d为基准俯仰旋转。而且第四俯仰及滚动模块部140是通过前后方滚动连杆部142a、142b和左右侧及前后方滚动关节部144a、144b、144c、144d滚动旋转。
第一俯仰及滚动模块部110是以图1和图2为基准布置于最上侧，第二、三、四俯仰及滚动模块部120、130、140依次布置成平台型。第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c将第一、二、三、四俯仰及滚动模块部110、120、130、140的左侧沿垂直方向通过关节连接而联结。第一、二、三右侧俯仰连杆部152a、152b、152c是将第一、二、三、四俯仰及滚动模块部110、120、130、140的右侧沿垂直方向通过关节连接而联结。
第一、二、三左侧俯仰连杆部151a、151b、151c和第一、二、三右侧俯仰连杆部152a、152b、152c是相互对称成对与第一、二、三、四俯仰及滚动角模块部110、120、130、140通过关节连接而联结。
将上述的第一、二左侧俯仰关节部113a、113b；第一、二、三左侧俯仰关节部123a、123b、123c；第一、二、三左侧俯仰关节部133a、133b、133c；第一、二左侧俯仰关节部143a、143b的各关节联结点以图1和图2为基准沿垂直方向(第二方向)连接时，三条虚拟的垂直线各自分开一定距离平行形成。右侧也按同样原理，三条虚拟的垂直线各自分开一定距离平行形成。
另外，第一、二左侧俯仰关节部113a、113b；第一、二、三左侧俯仰关节部123a、123b、123c；第一、二、三左侧俯仰关节部133a、133b、133c；第一、二左侧俯仰关节部143a、143b的各关节联结点以图1和图2为基准沿水平方向连接时，四条虚拟的水平线各自分开一定距离平行形成。右侧也按同样原理，四条虚拟的水平线各自分开一定距离平行形成。
此外，第一、四俯仰及滚动模块部110、140是沿水平方向在2地点通过关节连接而联结。第一俯仰及滚动模块部110和第四俯仰及滚动模块部140的二地点通过关节而联结是，某一个关节联结点在虚拟的垂直线上相遇并错开连接而联结。而且第二、三俯仰及滚动模块部120、130是沿水平方向在三地点通过关节连接而联结。沿着水平方向和垂直方向连接各关节连接连结点时，可以形成图8中图示的双平形四边形，就此在后面阐述。
图3中图示的眼球手术用双平行四边形100是图示未俯仰旋转的示意图。在此，通过驱动部10传递第一俯仰驱动信号时，如图4所示，以一地点为基准向后方俯仰旋转，传递第二俯仰驱动信号时，如图5所示，以一地点为基准向前方俯仰旋转。
图6中图示的眼球手术用双平行四边形部100是图示向第一滚动旋转方向滚动旋转的状态。向第一滚动旋转方向滚动旋转时，左侧基座连杆部111a、121a、131a、141a比起右侧基座连杆部111b、121b、131b、141b处于相对低的位置。图7中图示的眼球手术用双平行四边形部100是图示向第二滚动旋转方向滚动旋转的状态。向第二滚动旋转方向滚动旋转时，左侧基座连杆部111a、121a、131a、141a比起右侧基座连杆部111b、121b、131b、141b处于相对高的位置。
如图8所示，将第一、二左侧俯仰关节部113a、113b；第一、二、三左侧俯仰关节部123a、123b、123c；第一、二、三左侧俯仰关节部133a、133b、133c；第一、二左侧俯仰关节部143a、143b的各关节联结点以图8为基准沿水平方向及垂直方向连接时，可以形成虚拟的第一平行四边形31和第二平行四边形32。第一平行四边形31和第二平形四边形32是以虚拟垂直线为基准形成在左侧和右侧。第一平行四边形31与第二平行四边形32相比位于上侧。
第一平行四边形31是将第一、二左侧俯仰关节部113a、113b；第一、二左侧俯仰关节部123a、123b；第一、二左侧俯仰关节部133a、133b的各关节联结点连结成“长方形形状”或者“正方形形状”而形成。第二平行四边形32是将第二、三左侧俯仰关节部123b、123c；第二、三左侧俯仰关节部133b、133c；第一、二左侧俯仰关节部143a、143b的各关节联结点连结成“长方形形状”或“正方形形状”而形成。第一平行四边形31和第二平行四边形32是共享一部分重叠的关节部以相接形成。
位于与第一平行四边形31相近侧的第一、二前方滚动连杆部112a、122a和前方滚动关节部114a、124a上如图8和图9所示结合有手术用末端执行器20，位于与第二平行四边形32相近侧的第一、二后方滚动连杆部132b、142b和后方滚动关节部134c、144c上结合有驱动部10。
根据图4至图7，构成各平台的模块是根据控制驱动信号相互从属，进而俯仰或滚动旋转。进一步，俯仰旋转时，各平台相关的模块相互从属，进而俯仰旋转，滚动旋转时各平台的相关模块相互从属，进而滚动旋转。
(第二实施例：缝合手术用双平行四边形装置)
本发明第二实施例2的缝合手术用双平行边形装置是如图10至图12所示，形成双平行四边形的同时，随着驱动部10的控制驱动俯仰及滚动旋转，进而控制手术用末端执行器20的姿态(Orientation)和位置(Position)的装置。以缝合手术为例，包括血管、神经的吻合手术。下面根据附图10至图12详述本发明第二实施例的缝合手术用双平行四边形装置。
根据图1至图10，缝合手术用双平行四边形部200是可以使眼球内手术用双平行四边形部100旋转180度构成。因此各部位的构造及功能是由第一实施例的说明来替代。
另外，如图11所图示，将第一、二左侧俯仰关节部213a、213b；第一、二、三左侧俯仰关节部223a、223b、223c；第一、二、三左侧俯仰关节部233a、233b、233c；第一、二左侧俯仰关节部243a、243b的各关节联结点以图11为基准，沿水平方向和垂直方向连接时，可以形成虚拟的第一平行四边形41和第二平行四边形42。第一平行四边形41和第二平行四边形42以虚拟的垂直线为基准形成在左侧和右侧。第一平行四边形41是与第二平行四边形42相比位于下侧。
第一平行四边形41是将第一、二左侧俯仰关节部213a、213b；第一、二左侧俯仰关节部223a、223b；第一、二左侧俯仰关节部233a、233b的各关节联结点连结成“长方形形状”或者“正方形形状”而形成。第二平行四边形42是将第二、三左侧俯仰关节部223b、223c；第二、三左侧俯仰关节部233b、233c；第一、二左侧俯仰关节部243a、243b的各关节联结点连结成“长方形形状”或“正方形形状”而形成。第一平行四边形41和第二平行四边形42是共享一部分重叠的关节部而相接形成。
位于与第一平行四边形41相近侧的第一、二前方滚动连杆部212a、222a和前方滚动关节部214a、214b、224a、224b上如图11和图12所示结合有手术用末端执行器20，位于与第二平行四边形42相近侧的第一、二后方滚动连杆部232b、242b和后方滚动关节部234c、234d、244c、244d上结合有驱动部10。
(第三实施例：脑垂体手术用双平行四边形装置)
本发明第三实施例3的脑垂体手术用双平行边形装置是如图13至图15所示，形成双平行四边形的同时，随着驱动部10的控制驱动俯仰及滚动旋转，进而控制手术用末端执行器20的姿态(Orientation)和位置(Position)的装置。以脑垂体手术为例，包括鼻子、脑手术。下面根据附图12至图15详述本发明第三实施例的脑垂体手术用双平行四边形装置。
根据图1至图13，脑垂体手术用双平行四边形部300是可以使眼球内手术用双平行四边形部100旋转构成。因此各部位的构造及功能是由第一实施例的说明来替代。
如图14所图示，将第一、二左侧俯仰角关节部313a、313b；第一、二、三左侧俯仰关节部323a、323b、323c；第一、二、三左侧俯仰关节部333a、333b、333c；第一、二左侧俯仰关节部343a、343b的各关节联结点以图14为基准，沿水平方向和垂直方向连接时，可以形成虚拟的第一平行四边形51和第二平行四边形52。第一平行四边形51和第二平行四边形52以虚拟的水平线为基准形成在上侧和下侧。第一平行四边形51是与第二平行四边形52相比位于下侧。
第一平行四边形51是将第一、二左侧俯仰关节部313a、313b；第一、二左侧俯仰关节部323a、223b；第一、二左侧俯仰关节部333a、233b的各关节联结点连结成“长方形形状”或者“正方形形状”而形成。第二平行四边形52是将第二、三左侧俯仰关节部323b、323c；第二、三左侧俯仰关节部333b、333c；第一、二左侧俯仰关节部343a、343b的各关节联结点连结成“长方形形状”或“正方形形状”而形成。第一平行四边形51和第二平行四边形52是共享一部分重叠的关节部而相接形成。
位于与第一平行四边形51相近侧的第一、二前方滚动连杆部312a、322a和前方滚动关节部314a、314b、324a、324b上如图11和图12所示结合有手术用末端执行器20，位于与第二平行四边形52相近侧的第一、二后方滚动连杆部332b、342b和后方滚动关节部334c、334d、344c、344d上结合有驱动部10。
说明本发明时，对本领域的普通技术人员而言显易见的说明内容是可以省略，而且在不超出本发明的技术思想的范围内可以充分参考这些省略的组件(方法)和功能的描述。上述的本发明的构成要素仅仅是为了本发明说明上的便利而描述，本领域的普通技术人员可以进行补充，但并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。。
上述的有关各部位的构造及功能的说明是为了说明上的便利而分开说明，但根据需求，某一个构造及功能可以合并于其它构成要素实现，或者进一步细分实现。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改及应用，而这些修改，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。而且要注意的是，说明本发明时，若对有关的公知功能及其构造或者对本发明各构造之间结合关系的具体说明使本发明要点变得模糊则略去该说明。

Claims (23)

1.一种手术用双平行四边形装置，其特征在于，
包括：形成多个平台，并提供2自由度使所述多个平台的各个模块可以俯仰及滚动旋转的多个俯仰及滚动模块部；
与所述多个俯仰及滚动模块部连接并联结而形成双平行四边形的多个俯仰连杆部。
2.根据权利要求1所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述多个俯仰及滚动模块部是，沿着第一方向平行分开一定距离的同时，通过所述多个俯仰连杆部通过关节连接而联结。
3.根据权利要求2所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述多个俯仰连杆部是，将所述多个俯仰及滚动模块部向垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结。
4.根据权利要求3所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述多个俯仰及滚动模块部各自包括：与所述多个俯仰连杆部向所述第二方向通过关节连接而联结的基座连杆部；与所述基座连杆部连接并联结而滚动旋转的滚动连杆部；将所述基座连杆部和多个俯仰连杆部通过关节连接并联结而实现俯仰旋转的俯仰关节部；将所述基座连杆部和滚动连杆部通过关节连接而联结，从而使之滚动旋转的滚动关节部。
5.根据权利要求4所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
第一、四基座连杆部是在左侧和右侧的各2地点与所述多个俯仰连杆部通过关节连接而联结，第二、三基座连杆部是在左侧和右侧的各3地点与所述多个俯仰连杆部通过关节连接而联结。
6.根据权利要求5所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，所述第二、三基座连杆部是，分别布置于所述第一、四基座连杆部之间的空间。
7.根据权利要求6所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述多个俯仰连杆部包括：与多个基座连杆部在所述第二方向和左侧通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三左侧俯仰连杆部；与多个基座连杆部在所述第二方向和右侧成对通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三右侧俯仰连杆部。
8.根据权利要求7所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述多个俯仰及滚动模块部包括：第一、二左侧俯仰连杆部及第一、二右侧俯仰连杆部分别成对与所述第一基座连杆部通过关节连接而联结的第一俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部分别成对与所述第二基座连杆部通过关节连接而联结的第二俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部分别成对与所述第三基座连杆部通过关节连接而联结的第三俯仰及滚动模块部；第二、三左侧俯仰连杆部及第二、三右侧俯仰连杆部分别成对与所述第四基座连杆部通过关节连接而联结的第四俯仰及滚动模块部。
9.根据权利要求8所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一、二俯仰及滚动模块部的一侧滚动连杆部上结合有手术用末端执行器，所述第三、四俯仰及滚动模块部的另一侧滚动连杆部上结合有驱动部。
10.一种手术用双平行四边形装置，其特征在于，
包括：在以虚拟的垂直轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成与所述第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部。
11.根据权利要求10所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更高的位置，使得一部分重叠形成，进而对眼球内部进行手术。
12.根据权利要求10所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠形成，进而进行缝合手术。
13.根据权利要求11或12所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一、二平行四边形是根据沿第一方向平行地分开一定距离布置而形成多个平台的第一、二、三、四基座连杆部；与所述第一、二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二、三俯仰连杆部的各关节联结点的连接组合各自形成。
14.根据权利要求13所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，所述第二、三基座连杆部是，分别布置于所述第一、四基座连杆部之间的空间。
15.根据权利要求14所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一平行四边形模块部包括；在一侧的至少2地点分别通过第一关节连接而联结的所述第一、二、三基座连杆部；与所述第一、二、三基座连杆部在一侧沿着垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结的所述第一、二俯仰连杆部；
将所述第一关节连结点连接形成第一平行四边形。
16.根据权利要求14所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第二平行四边形模块部包括：在一侧的至少2地点分别通过第二关节连接而联结的所述第二、三、四基座连杆部；与所述第二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结的所述第二、三俯仰连杆部；
将所述第二关节连结点连接形成第二平行四边形。
17.一种手术用双平行四边形装置，其特征在于，
包括；在以虚拟的水平轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成与所述第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部，进而可对脑垂体进行手术。
18.根据权利要求17所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠形成，进而对脑垂体进行手术。
19.根据权利要求17所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一、二平行四边形是根据沿第一方向平行地分开一定距离布置而形成多个平台的第一、二、三、四基座连杆部；与所述第一、二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二、三俯仰连杆部的各关节联结点的连接组合各自形成，进而对脑垂体进行手术。
20.根据权利要求19所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，所述第二、三基座连杆部是，分别布置于所述第一、四基座连杆部之间的空间，进而对脑垂体进行手术。
21.根据权利要求20所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第一平行四边形模块部包括；在一侧的至少2地点分别通过第一关节连接而联结的所述第一、二、三基座连杆部；与所述第一、二、三基座连杆部在一侧沿着垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结的所述第一、二俯仰连杆部；
将所述第一关节联结点连接形成第一平行四边形，进而对脑垂体进行手术。
22.根据权利要求20所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述第二平行四边形模块部包括：在一侧的至少2地点分别通过第二关节连接而联结的所述第二、三、四基座连杆部；与所述第二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结的所述第二、三俯仰连杆部；
将所述第二关节连结点连接形成第二平行四边形，进而对脑垂体进行手术。
23.根据权利要求1所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，
所述多个平台的各个模块是相互从属地俯仰及滚动旋转。
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