KR102473200B1 - 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 철의장품 및 선박 보강재로 쓰이는 중형 부재를 가공할 수 있는 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 단부에 엔드 이팩터를 마련한 로봇에 있어서, 상기 엔드 이팩터는 외관을 형성하는 몸체부, 상기 몸체부의 일측부에 마련되고, 전류에 의해 자력을 갖는 제1 그리퍼부 및 상기 몸체부의 일측부에 마련되되 상기 제1 그리퍼부와 이격되고, 전류에 의해 자력을 갖는 제2 그리퍼부를 포함하고, 상기 엔드 이팩터는 상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부의 사이에 금속 대상물을 자력으로 부착한 상태에서 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

Description

로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법{ROBOT AND METHOD FOR TURN OVER OF MACHINED PARTS USING THE SAME}

본 발명은 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 철의장품 및 선박 보강재로 쓰이는 중형 부재를 가공할 수 있는 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에 관한 것이다.

일반적으로 선박은 제작 공정 중에 수많은 부재 및 철의장품을 사용하고, 부재 및 철의장품은 선박 제작 중 필요한 위치에 따라 크기, 무게, 형상을 다양하게 형성한다.

선박은 제작 공정 중에 부재 및 철의장품 등의 강재 절단 후 발생하는 모서리 또는 원형 부분의 도장 정착성 및 내구성 향상을 위해 모든 중형 부재 및 강판을 대상으로 그라인더, 밀링 툴 등을 이용하여 모서리를 둥글게 깍아내는 작업을 했었다.

대한민국 공개특허공보 제10-1999-029169호에는 종래의 선박용 보강 부재의 모서리 라운드 가공 장치에 대해 기재되어 있다.

이러한 종래의 가공 장치는 양면 가공을 위해 중형 부재 및 강판을 턴오버(turnover)하기 위해 작업자가 수작업으로 턴오버 공정을 수행하거나 별도의 턴오버 장치를 사용하거나 크레인을 사용하여 턴오버 공정을 수행해야 했었다.

하지만 작업자가 수작업으로 턴오버 공정을 수행할 경우, 중형 부재 및 강판 등의 무게가 무겁기 때문에 작업자의 피로가 크고, 근골계질환, 척추질환 등을 유발할 수 있는 문제점이 있었다.

또한, 별도의 턴오버 장치나 크레인은 작업자가 수동으로 개입하여 턴오버 공정을 수행해야 하기 때문에 완전한 자동화가 이루어지지 않아 작업시간이 증가하고 생산성이 떨어지는 문제점이 있었다.

또한, 작업자가 수동으로 개입하다 보니 중형 부재 및 강판의 낙하사고 및 조작 실수로 인한 산업재해를 초래하는 부가적인 문제점이 있었다.

따라서 본 발명은 위와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 엔드 이팩터에 턴오버용 툴을 형성할 수 있는 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 단부에 엔드 이팩터를 마련한 로봇에 있어서, 상기 엔드 이팩터는 외관을 형성하는 몸체부, 상기 몸체부의 일측부에 마련되고, 전류에 의해 자력을 갖는 제1 그리퍼부 및 상기 몸체부의 일측부에 마련되되 상기 제1 그리퍼부와 이격되고, 전류에 의해 자력을 갖는 제2 그리퍼부를 포함하고, 상기 엔드 이팩터는 상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부의 사이에 금속 대상물을 자력으로 부착한 상태에서 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부는 각각 독립적으로 상기 몸체부의 내측 및 외측으로 슬라이드 이동 가능할 수 있다.

상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부는 상기 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 상태에서 상기 대상물을 자력으로 부착할 수 있다.

상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부는 서로 마주보는 측부에 전자석을 형성할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 복수 개의 링크부가 선회 가능하게 연결된 링크 조립부를 포함하고, 상기 엔드 이팩터는 상기 링크 조립부의 단부에 탈착 결합할 수 있다.

상기 제2 그리퍼부는 상기 제1 그리퍼부의 하측에 이격될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 마그네틱 베드에 금속 대상물을 준비하는 준비 단계, 엔드 이팩터의 제1 그리퍼부를 엔드 이팩터의 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동하는 제1 그리퍼부 돌출 단계, 상기 제1 그리퍼부의 전자석을 켜서 상기 금속 대상물을 부착하는 상부 부착 단계, 상기 엔드 이팩터를 상승시켜 상기 금속 대상물을 상측으로 들어올리는 상승 단계, 상기 엔드 이팩터의 제2 그리퍼부를 상기 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동하는 제2 그리퍼부 돌출 단계, 상기 제2 그리퍼부의 전자석을 켜서 상기 금속 대상물을 부착하는 하부 부착 단계, 상기 엔드 이팩터를 180도 회전하는 턴오버 단계, 상기 제1 그리퍼부의 전자석을 끄고 상기 제1 그리퍼부를 상기 몸체부의 내부로 넣는 제1 그리퍼부 인입 단계, 상기 엔드 이팩터를 하강시켜 상기 금속 대상물을 상기 마그네틱 베드에 올려 놓는 하강 단계 및 상기 제2 그리퍼부의 전자석을 끄고 상기 제2 그리퍼부를 상기 몸체부의 내부로 넣는 제2 그리퍼부 인입단계를 포함한다.

상기 준비 단계는 로봇의 단부에 상기 엔드 이팩터를 결합하는 결합 단계를 포함할 수 있다.

상기 결합 단계는 상기 로봇의 단부에서 가공용 엔드 이팩터를 분리한 후에 상기 엔드 이팩터를 교체하여 결합할 수 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 R/C 가공용 로봇의 엔드 이펙터만을 자동 교체하여 금속 대상물을 턴오버함으로써 턴오버 공정을 자동화할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 작업자의 부상 및 안전 사고를 방지할 수 있어 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 별도의 턴오버 장치나 크레인 등을 사용하지 않을 수 있어 설비 측면에서 경제적 이윤과 함께 가공 공정의 생산성을 향상시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 금속 대상물을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에서 엔드 이팩터만을 개략적으로 도시한 부분 사시도이다.
도 3은 도 2에서 제1 그리퍼부가 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 것을 좌측면에서 도시한 사용상태도이다.
도 4는 도 2에서 제2 그리퍼부가 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 것을 좌측면에서 도시한 사용상태도이다.
도 5는 도 2에서 제1 그리퍼부와 제2 그리퍼부가 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 것을 좌측면에서 도시한 사용상태도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 준비 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제1 그리퍼부 돌출 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 상승 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제2 그리퍼부 돌출 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제1 그리퍼부 인입 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 하강 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제2 그리퍼부 인입 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에 대하여 상세히 설명하기로 한다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과하고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도면에서 각 구성요소 또는 그 구성요소를 이루는 특정 부분의 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 따라서, 각 구성요소의 크기는 실제크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다. 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그러한 설명은 생략하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 금속 대상물을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에서 엔드 이팩터만을 개략적으로 도시한 부분 사시도이고, 도 3은 도 2에서 제1 그리퍼부가 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 것을 좌측면에서 도시한 사용상태도이고, 도 4는 도 2에서 제2 그리퍼부가 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 것을 좌측면에서 도시한 사용상태도이고, 도 5는 도 2에서 제1 그리퍼부와 제2 그리퍼부가 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 것을 좌측면에서 도시한 사용상태도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 베이스부(10), 링크 조립부(20) 및 엔드 이팩터(100)를 포함한다.

베이스부(10)는 바닥으로부터 지지될 수 있다.

링크 조립부(20)는 엔드 에펙터(100)를 베이스부(10)와 연결하고, 복수 개의 링크부의 축 방향으로 엔드 이팩터(100)의 위치를 이동시킬 수 있다.

링크 조립부(20)는 복수 개의 링크부가 각각의 축을 중심으로 이동 가능하게 연결되어 형성될 수 있다.

링크 조립부(20)는 베이스부(10)의 단부에 축 방향으로 이동 가능하게 설치될 수 있다.

엔드 이팩터(100)는 금속 대상물(M)의 양면 가공을 위해 금속 대상물(M)을 뒤집는 과정인 턴오버(turnover)를 할 수 있다.

엔드 이팩터(100)는 링크 조립부(20)의 단부에 탈착 가능하게 설치될 수 있다.

즉 엔드 이팩터(100)는 제품의 가공 차례에 따라 필요한 공구들을 자동적으로 바꾸어 주는 장치인 자동 공구 교환장치(auto tool changer)에 의해 링크 조립부(20)의 단부에 장착되거나 탈착될 수 있다.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 엔드 이팩터(100)는 몸체부(110), 제1 그리퍼부(120) 및 제2 그리퍼부(130)로 형성될 수 있다.

몸체부(110)는 엔드 이팩터(100)의 외관을 형성할 수 있다.

몸체부(110)는 링크 조립부(20)의 단부에 탈착 결합하고, 내부에 제1 그리퍼부(120)와 제2 그리퍼부(130)를 삽입 설치할 수 있다.

몸체부(110)는 링크 조립부(20)의 단부에 링크 조립부(20)의 단부 중앙을 축으로 회전 가능하게 결합할 수 있다.

제1 그리퍼부(120)는 금속 대상물(M)의 상측에서 금속 대상물(M)을 자력으로 부착할 수 있다.

제1 그리퍼부(120)는 몸체부(110)의 일측부에 마련되고, 몸체부(110)의 내부에 설치된 공압 실린더(미도시) 등에 의해 몸체부(110)의 외측에서 몸체부(110)의 내측으로 인입되거나 및 몸체부(110)의 내측에서 몸체부(110)의 외측으로 돌출되게 슬라이드 이동할 수 있다.

제1 그리퍼부(120)는 복수 개로 형성되고, 복수 개의 제1 그리퍼부(120)는 서로 이격될 수 있다.

제1 그리퍼부(120)는 몸체부(110)의 외측으로 돌출되게 슬라이드 이동한 상태에서 금속 대상물(M)의 상측에서 자력으로 부착할 수 있다.

제1 그리퍼부(120)는 금속 대상물(M)을 대면하는 측부에 제1 전자석부(121)를 형성할 수 있다.

제1 전자석부(121)는 전류에 의해 자력을 갖고 금속 대상물(M)을 자력으로 부착시킬 수 있다.

제2 그리퍼부(130)는 금속 대상물(M)의 하측에서 금속 대상물(M)을 자력으로 부착할 수 있다.

제2 그리퍼부(130)는 몸체부(110)의 일측부에 마련되되, 제1 그리퍼부(120)의 하측에 제1 그리퍼부(120)로부터 이격되게 형성될 수 있다.

제2 그리퍼부(130)는 몸체부(110)의 내부에 설치된 공압 실린더(미도시) 등에 의해 몸체부(110)의 외측에서 몸체부(110)의 내측으로 인입되거나 및 몸체부(110)의 내측에서 몸체부(110)의 외측으로 돌출되게 슬라이드 이동할 수 있다.

제2 그리퍼부(130)는 복수 개로 형성되고, 복수 개의 제2 그리퍼부(130)는 서로 이격될 수 있다.

제2 그리퍼부(130)는 몸체부(110)의 외측으로 돌출되게 슬라이드 이동한 상태에서 금속 대상물(M)의 하측에서 자력으로 부착할 수 있다.

제2 그리퍼부(130)는 금속 대상물(M)을 대면하는 측부에 제2 전자석부(131)를 형성할 수 있다.

제2 전자석부(131)는 전류에 의해 자력을 갖고 금속 대상물(M)을 자력으로 부착시킬 수 있다.

제1 그리퍼부(120)와 제2 그리퍼부(130)는 서로 독립적으로 몸체부(110)의 내측 및 외측으로 슬라이드 이동할 수 있다.

제1 그리퍼부(120)와 제2 그리퍼부(130)는 서로 마주보는 측부에 각각 제1 전자석부(121)와 제2 전자석부(131)를 형성할 수 있다.

제1 그리퍼부(120)와 제2 그리퍼부(130)의 이격된 틈 사이에 금속 대상물(M)이 위치하도록 금속 대상물(M)의 상측에 제1 그리퍼부(120)가 슬라이드 이동하여 금속 대상물(M)의 상측부에 제1 전자석부(121)가 부착되고 금속 대상물(M)의 하측에 제2 그러퍼부(130)가 슬라이드 이동하여 금속 대상물(M)의 하측부에 제2 전자석부(131)가 부착될 수 있다.

제1 그리퍼부(120)와 제2 그리퍼부(130)의 사이에 금속 대상물(M)을 전자석으로 부착한 상태에서 몸체부(110)를 링크 조립부(20)의 단부 중앙을 축으로 180도 회전하여 금속 대상물(M)을 턴오버할 수 있다.

도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에 대해 상세히 후술한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 준비 단계(S1), 제1 그리퍼부 돌출 단계(S2), 상부 부착 단계(S3), 상승 단계(S4), 제2 그리퍼부 돌출 단계(S5), 하부 부착 단계(S6), 턴오버 단계(S7), 제1 그리퍼부 인입 단계(S8), 하강 단계(S9) 및 제2 그리퍼부 인입단계(S10)를 포함할 수 있다.

준비 단계(S1)는 마그네틱 베드(B)에 금속 대상물(M)을 올려놓고 준비하는 단계일 수 있다.

준비 단계(S1)는 마그네틱 베드(B)의 전자석을 켜서 금속 대상물(M)을 고정하는 단계를 포함할 수 있다.

준비 단계(S1)는 로봇의 가공용 엔드 이팩터를 사용하여 마그네틱 베드(B)에 고정된 금속 대상물(M)의 일측부를 가공하는 단계를 포함할 수 있다.

준비 단계(S1)는 금속 대상물(M)의 상측부 가공이 끝나면 자동 공구 교환장치를 사용하여 로봇의 단부에서 가공용 엔드 이팩터를 분리한 후에 본 발명의 엔드 이팩터(100)로 교체하여 결합하는 결합 단계를 포함할 수 있다.

준비 단계(S1)는 금속 대상물(M)의 일측부 가공이 끝나면 마그네틱 베드(B)의 전자석을 꺼서 금속 대상물(M)의 고정을 해제하는 단계를 포함할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 준비 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

준비 단계(S1)는 도 7을 참고하여 엔드 이팩터(100)를 고정이 해제된 금속 대상물(M) 측으로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제1 그리퍼부 돌출 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

제1 그리퍼부 돌출 단계(S2)는 도 8을 참고하여 엔드 이팩터(100)의 몸체부(110)에서 몸체부(110)의 외측으로 제1 그리퍼부(120)를 도면에서 슬라이드 이동하고, 제1 그리퍼부(120)가 금속 대상물(M)의 상측에 위치하게 하는 단계일 수 있다.

상부 부착 단계(S3)는 제1 그리퍼부(120)의 제1 전자석부(121)를 켜서 금속 대상물(M)의 상부에서 제1 전자석부(121)를 금속 대상물(M)에 부착하는 단계일 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 상승 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

상승 단계(S4)는 도 9를 참고하여 엔드 이팩터(100)를 상승시켜 금속 대상물(M)을 상측으로 들어올리는 단계일 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제2 그리퍼부 돌출 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

제2 그리퍼부 돌출 단계(S5)는 도 10을 참고하여 엔드 이팩터(100)의 몸체부(110)에서 몸체부(110)의 외측으로 제2 그리퍼부(130)를 슬라이드 이동하고, 제2 그리퍼부(130)가 금속 대상물(M)의 하측에 위치하게 하는 단계일 수 있다.

하부 부착 단계(S6)는 제2 그리퍼부(130)의 제2 전자석부(131)를 켜서 금속 대상물(M)의 하부에서 제2 전자석부(131)를 금속 대상물(M)에 부착하는 단계일 수 있다.

턴오버 단계(S7)는 제1 그리퍼부(120)와 제2 그리퍼부(130)에 의해 금속 대상물(M)이 고정된 상태에서 엔드 이팩터(100)를 180도 회전하는 단계일 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제1 그리퍼부 인입 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

제1 그리퍼부 인입 단계(S8)는 턴오버 단계(S7)에서 엔드 이팩터(100)의 상하가 바뀐 상태에서 도 11을 참고하여 금속 대상물(M)의 하측에 위치한 제1 그리퍼부(120)의 전자석을 끄고 제1 그리퍼부(120)를 몸체부(110)의 내부로 넣는 단계일 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 하강 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

하강 단계(S9)는 도 12를 참고하여 엔드 이팩터(100)를 하강시켜 금속 대상물(M)을 마그네틱 베드(B)에 올려놓는 단계일 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법에서 제2 그리퍼부 인입 단계를 개략적으로 도시한 개념도이다.

제2 그리퍼부 인입 단계(S10)는 도 13을 참고하여 제2 그리퍼부(130)의 전자석을 끄고 제2 그리퍼부(130)를 몸체부(110)의 내부로 넣는 단계일 수 있다.

제2 그리퍼부 인입 단계(S10) 이후에 마그네틱 베드(B)의 전자석을 켜서 금속 대상물(M)을 고정할 수 있다.

그리고 로봇의 엔드 이팩터(100)를 자동 공구 교환장치를 사용하여 가공용 엔드 이팩터로 교체할 수 있다.

가공용 엔드 이팩터를 사용하여 마그네틱 베드(B)에 고정된 금속 대상물(M)의 일측부의 반대측인 타측부를 가공할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 R/C 가공용 로봇의 엔드 이펙터만을 자동 교체하여 금속 대상물을 턴오버함으로써 턴오버 공정을 자동화할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 작업자의 부상 및 안전 사고를 방지할 수 있어 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법은 별도의 턴오버 장치나 크레인 등을 사용하지 않을 수 있어 설비 측면에서 경제적 이윤과 함께 가공 공정의 생산성을 향상시키는 효과가 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 로봇 및 그 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법을 예시된 도면을 참고하여 설명하였으나, 본 발명은 이상에서 설명된 실시예와 도면에 의해 한정되지 않으며, 특허청구범위 내에서 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들에 의해 다양한 실시가 가능하다.

10: 베이스부
20: 링크 조립부
100: 엔드 이팩터
110: 몸체부
120: 제1 그리퍼부
121: 제1 전자석부
130: 제2 그리퍼부
131: 제2 전자석부
B: 마그네틱 베드
M: 금속 대상물

Claims (9)

1. 단부에 엔드 이팩터를 마련한 로봇에 있어서,
   상기 엔드 이팩터는,
   외관을 형성하는 몸체부;
   상기 몸체부의 일측부에 마련되고, 전류에 의해 자력을 갖는 제1 그리퍼부; 및
   상기 몸체부의 일측부에 마련되되 상기 제1 그리퍼부와 이격되고, 전류에 의해 자력을 갖는 제2 그리퍼부; 를 포함하고,
   상기 엔드 이팩터는 상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부의 사이에 금속 대상물을 자력으로 부착한 상태에서 회전 가능하며,
   상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부는 각각 독립적으로 상기 몸체부의 내측 및 외측으로 슬라이드 이동 가능한 것을 특징으로 하는 로봇.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부는 상기 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동한 상태에서 상기 대상물을 자력으로 부착하는 것을 특징으로 하는 로봇.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1 그리퍼부와 상기 제2 그리퍼부는 서로 마주보는 측부에 전자석을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇.
5. 청구항 1에 있어서,
   복수 개의 링크부가 선회 가능하게 연결된 링크 조립부를 포함하고,
   상기 엔드 이팩터는 상기 링크 조립부의 단부에 탈착 결합하는 것을 특징으로 하는 로봇.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 제2 그리퍼부는 상기 제1 그리퍼부의 하측에 이격되는 것을 특징으로 하는 로봇.
7. 마그네틱 베드에 금속 대상물을 준비하는 준비 단계;
   엔드 이팩터의 제1 그리퍼부를 엔드 이팩터의 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동하는 제1 그리퍼부 돌출 단계;
   상기 제1 그리퍼부의 전자석을 켜서 상기 금속 대상물을 부착하는 상부 부착 단계;
   상기 엔드 이팩터를 상승시켜 상기 금속 대상물을 상측으로 들어올리는 상승 단계;
   상기 엔드 이팩터의 제2 그리퍼부를 상기 몸체부의 외측으로 슬라이드 이동하는 제2 그리퍼부 돌출 단계;
   상기 제2 그리퍼부의 전자석을 켜서 상기 금속 대상물을 부착하는 하부 부착 단계;
   상기 엔드 이팩터를 180도 회전하는 턴오버 단계;
   상기 제1 그리퍼부의 전자석을 끄고 상기 제1 그리퍼부를 상기 몸체부의 내부로 넣는 제1 그리퍼부 인입 단계;
   상기 엔드 이팩터를 하강시켜 상기 금속 대상물을 상기 마그네틱 베드에 올려 놓는 하강 단계; 및
   상기 제2 그리퍼부의 전자석을 끄고 상기 제2 그리퍼부를 상기 몸체부의 내부로 넣는 제2 그리퍼부 인입단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 준비 단계는 로봇의 단부에 상기 엔드 이팩터를 결합하는 결합 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 결합 단계는 상기 로봇의 단부에서 가공용 엔드 이팩터를 분리한 후에 상기 엔드 이팩터를 교체하여 결합하는 것을 특징으로 하는 로봇을 사용하여 가공 부재를 턴오버하는 방법.
   

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