KR102470811B1 - 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법 및 자율 주행 차선 도색재 - Google Patents

Abstract

본 발명은 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법 및 자율 주행 차선 도색재에 관한 것으로, 악천후 등 기상 조건에 의한 장애를 거의 받지 않고 자율주행 센서에 의한 차선 인식이 가능하도록 함으로써 자율주행 실현에 도움을 주는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 자율주행 차선 도색 방법은, 노면에 접착층을 형성하는 제1단계와; 상기 접착층 위에 안료와 제강슬래그 가공재를 포함하는 도색재 조성물을 도포하여 차선층을 형성하는 제2단계와; 상기 차선층 위에 투명의 보호재를 도포하여 보호층을 형성하는 제3단계를 포함하거나 또는 상기 접착층 위에 안료 조성물을 도포하여 차선층을 형성하는 제2단계와; 상기 차선층 위에 제강슬래그 가공재를 도포하여 인식층을 형성하는 제3단계와; 상기 인식층 위에 투명의 보호재를 도포하여 보호층을 형성하는 제4단계를 포함하며, 상기 안료 조성물은 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부의 혼합으로 이루어이지고, 상기 제강슬래그 가공재는 물과 반응하지 않도록 표면이 방수 처리되거나 물과 반응할 때 ph의 변화를 감소하기 위한 ph조절제와 함께 사용된다.

Description

시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법 및 자율 주행 차선 도색재{Self-driving lane painting method and self-driving lane painting material to improve visibility}

본 발명은 자율주행 차선에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차선의 박리를 줄이고 미끄럼방지 성능도 향상하면서 자율주행 차량의 안정적인 감지를 통해 자율주행을 실현할 수 있는 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법 및 자율 주행 차선 도색재에 관한 것이다.

이 부분은 본 출원 내용과 관련된 배경 정보를 제공할 뿐 반드시 선행기술이 되는 것은 아니다.

기술의 발전과 함께 안전하고 편리한 운행을 제공하기 위한 기술의 발달 중 하나로 자율주행(무인주행) 기술이 있다.

자율주행 기술은 운전자에 의한 주행(레벨 0)에서부터 완전 자율주행(레벨 5)까지 5단계로 구분되며, 그 레벨에 관계없이 차선의 인식을 출발로 하고 있다.

차선의 인식 기술로 차선(lane)을 유지하면서 종방향 속도를 조절하며 이웃한 차량과의 차간 거리를 제어할 수 있는 지능형 순항 제어장치(Smart Cruise Control, SCC), 고속도로 운전지원 시스템(Highway Driving Assist, HDA), 차로 이탈로 발생되는 사고를 방지하기 위한 차로이탈 경보 시스템(LDWS, Lane Departure Warning System), 주행 중인 차선을 벗어나는 경우 운전자에게 경고를 주거나 본래 주행 중이던 차선으로 복귀시키는 차선 유지 지원 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS) 등이 있다.

차선을 인식하는 기술은 크게 카메라를 통한 영상 정보를 기반으로 차선을 인지하는 방법, 센서(레이다, 라이다)의 감지 정보를 기반으로 차선을 인지하는 방법이 있다.

카메라에 의한 영상 정보를 이용하는 경우, 이상적으로 차선이 깨끗하게 그려진 경우에는 자율 주행 차량이 차선을 인지하는 데 문제가 없을 수 있지만, 하지만, 도로에 차선이 분명하지 않은 경우에는 자율 주행 차량이 차선을 잘못 인지하는 경우가 발생한다. 예를 들어, 도로 공사 등과 같은 이유로 기존 차선에 추가로 새로운 차선이 생겨나는 경우, 영상 기반으로 차선을 인지하는 방법으로는 차선이 잘못 인지 될 가능성이 발생한다. 또한, 종래 영상 인식 방식은 야간이나 흐린 조건, 차선이 눈으로 덮힌 조건, 차선에 빗물이 고인 조건 등에서는 차선을 인식할 수 없는 문제점이 있다.

반면, 센서의 감지 정보를 이용하는 경우, 카메라에 비해 기상 조건의 영향을 더 적게 받아 차선을 인식할 수 있다.

결국, 카메라 방식과 센서 방식 모두 차선의 인식성이 가장 큰 기술이라 할 수 있으며, 따라서, 선명하고 기상 조건의 영향을 받지 않는 차선의 개발에 많은 노력을 기울이고 있다.

이 건 발명의 배경기술을 확인할 수 있는 특허문헌으로 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0114845호는 도로의 표면에 홀을 파고 설치된 네오디늄자석으로 구성된 자계안내도로와 차량의 앞뒤에 장착된 자계표식위치인식 센서를 이용하여 무인주행이 가능한 자계표식기반에 의한 차량의 무인주행시스템이다.

등록특허 제10-0126104호는 1) 알키드계열의 수용성도료 또는 비닐계, 알키드계, 아크릴계, 우레탄계, 또는 에폭시계수지중에서 선택된 적어도 2가지 이상의 수지혼합물로 이루어진 유성도료를 직접 분무하거나, 지방족 또는 방향족 탄화수소류, 알코올류 또는 케톤류 용매 중에서 선택된 용매 중에 용해시킨 후 노면위에 분무하고 ; 2) 분무된 상기 1) 도료층 위에 1~4mm의 직경을 갖는 유리 및 돌분쇄 입자를 살포하고 ; 3) 그 위에 상기 1)의 도료를 재분무하고 ; 4) 상기 3)의 도료층위에 1mm 내외의 직경을 가진 유리가루를 분무하는 포장도로의 차선 도색 방법이다.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0114845호 대한민국 등록특허 제10-0126104호

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 악천후 등 기상 조건에 의한 장애를 거의 받지 않고 자율주행 센서에 의한 차선 인식이 가능하도록 함으로써 자율주행에 도움을 주는 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법 및 자율 주행 차선 도색재를 제공하려는데 그 목적이 있다.

본 발명에 의한 자율주행 차선 도색 방법은, 노면에 접착층을 형성하는 제1단계와; 상기 접착층 위에 안료와 제강슬래그 가공재를 포함하는 도색재 조성물을 도포하여 차선층을 형성하는 제2단계와; 상기 차선층 위에 투명의 보호재를 도포하여 보호층을 형성하는 제3단계를 포함하거나 또는 상기 접착층 위에 안료 조성물을 도포하여 차선층을 형성하는 제2단계와; 상기 차선층 위에 제강슬래그 가공재를 도포하여 인식층을 형성하는 제3단계와; 상기 인식층 위에 투명의 보호재를 도포하여 보호층을 형성하는 제4단계를 포함하며, 상기 안료 조성물은 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부의 혼합으로 이루어이지고, 상기 제강슬래그 가공재는 물과 반응하지 않도록 표면이 방수 처리되거나 물과 반응할 때 ph의 변화를 감소하기 위한 ph조절제와 함께 사용되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 자율 주행 차선 도색재는, 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부, 제강슬래그 가공재 2~15중량부의 혼합으로 이루어지며, 상기 제강슬래그 가공재는 물과 반응하지 않도록 표면이 방수 처리되거나 물과 반응할 때 ph의 변화를 감소하기 위한 ph조절제와 함께 사용되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법 및 자율 주행 차선 도색재에 의하면, 도색재 조성의 특성으로 노면에 대한 결합력으로 박리가 적고 또한 레이더 센서의 전파와 라이다 센서의 레이저의 반사성이 우수하기 때문에 악천 후 등 기상 조건의 영향을 거의 받지 않고 자율주행 센서에 의한 정확한 센싱을 가능하게 함으로써 자율주행 실행에 큰 도움을 줄 수 있다.

그리고, 폐기물의 재활용을 통해 환경오염도 줄일 수 있고 폐기물의 환경 처리를 위한 비용을 절감하는 효과도 있다.

또한, 제강슬래그의 위해요소를 해결하여 제강슬래그가 야기할 수 있는 환경문제를 해결한다.

그리고, 저가의 센서에 의해서도 차선의 인식이 가능하여 고성능의 센서 개발에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.

본 발명은 차선뿐만 아니라 도로안전시설물(중앙분리대, 시선유도봉 등)에도 적용되어 동일한 효과를 도출한다.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명에 의한 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법에 따른 차선은 실선의 차선과 점선의 차선 모두 사용되며 노면에서부터 접착층 - 차선층 - 보호층의 층상 구조(실시예 1)이거나 접착층 - 차선층 - 인식층 - 보호층의 층상 구조(실시예 2)일 수 있으며, 물론, 층상으로 구분되지 않고 1개의 층으로 이루어지는 것도 가능하다.

<실시예 1>

본 실시예에 의한 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법은 접착층 형성 - 차선층 형성 - 보호층 형성의 공정으로 이루어진다.

1. 접착층 형성.

접착층은 차선층을 노면에 결합하기 위한 매개층이며, 접착층 조성물에 의해 형성된다.

상기 접착층 조성물(접착제)은 에폭시, 아크릴 및 우레탄 계열 중에서 선택되는 어느 하나이며 노면에 도포(분사)를 통해 형성되고 그 두께는 상기 재료에 의한 통상의 두께이므로 구체적인 수치로 한정하지 않는다.

2. 차선층 형성.

차선층은 안료 조성물과 제강슬래그 가공재의 혼합인 도색재 조성물의 도포(또는 분사)로 형성된다.

상기 도색재 조성물은 하기에서 구체적으로 설명한다. 본 실시예에서 도색재 조성물은 안료와 제강슬래그 가공재가 혼합되어 단일 공정을 통해 차선층을 형성한다.

3. 보호층 형성.

보호층은 차선층이 차륜의 접촉과 기상 조건 등에 의해 박리되는 것을 막기 위한 것으로, 보호층 조성물은 에폭시, 아크릴 및 우레탄 계열 중에서 선택되는 어느 하나이며 노면에 도포(분사)를 통해 형성이다.

보호층을 형성한 후 가열기를 통해 차선을 가열하는 공정이 추가될 수 있다.

<실시예 2>

본 실시예에 의한 시인성 향상을 위한 자율주행 차선 도색 방법은 접착층 형성 - 차선층 형성 - 인식층 형성 - 보호층 형성의 공정으로 이루어지며, 실시예 1과 비교하면 차선층이 안료로 형성되고 인식층이 제강슬래그 가공재로 형성되는데 이들 공정이 순차적으로 이루어지는데 차이가 있다. 즉, 접착층과 보호층은 실시예 1과 동일하다.

차선층은 안료 조성물(안료, 바인더 등의 조성)의 도포(또는 분사)로 형성된다.

인식층은 차선층 위에 제강슬래그 가공재 조성물(제강슬래그 가공재 단독 또는 바인더와 혼합의 조성)의 도포(또는 분사)로 형성된다.

본 실시예는 인식층이 단독 공정으로 이루어지기 때문에 실시예 1에 비해 자유롭고 다양한 변형 실시가 가능하며, 예를 들어, 차선층과 동일한 폭의 시공, 차선층보다 좁은 폭으로 차선층의 중앙부에 1개 라인의 형태 또는 차선층의 양쪽에 2개 라인의 형태로 시공될 수 있다.

이하 본 발명의 실시예에서 사용되는 차선 도색재 조성물에 대해 설명한다.

본 발명에 의한 자율주행 차선 도색재 조성물은 안료, 경화제, 바인더, 제강슬래그 가공재(일반 제강슬래그 또는 스피넬 구조화된 제강슬래그), 방수재, ph조절제, 다공성 분말, 글라스 비드의 재료에서 선택된다.

1. 안료.

차선의 색상 표현을 위한 것이며, 황색 또는 백색의 안료이다.

2. 경화제.

경화제는 재료들을 적정수준으로 경화시키는 것을 목적으로 하며 예를 들어 벤조일퍼옥사이드(BPO, Benzoyl Peroxide)로 이루어지는 유기과산화물이고 물론 이에 한정되는 것은 아니다.

경화제는 안료 100중량부에 대하여 1중량부 미만이 혼합되면 경화속도가 너무 느리고 10중량부 초과는 작업성을 떨어뜨릴 수 있다.

3. 바인더.

바인더는 재료들의 결합력과 노면에 대한 접착력을 발휘하며 에멀젼, 에폭시, 아크릴, 비닐중합체 또는 공중합체의 합성수지 등 통상적으로 사용되는 모든 재료의 사용이 가능하며, 안료 100중량부에 대하여 20중량부 미만이 혼합되면 재료들의 결합력이 약하여 단기간 내에 박리를 일으키며 50중량부를 초과하면 과도한 사용으로 작업성이 좋지 못하다.

4. 제강슬래그 가공재.

제강슬래그 가공재는 접착력 저하를 막고 표면 마찰계수를 높여주며 차선의 내구성을 향상하고 결과적으로 자율주행 차량의 센서에 의한 정확한 인식으로 자율주행 차량의 안전한 주행을 유도하며, 2~15중량부는 전술한 목적달성을 위한 최적의 혼합비율이다.

제강슬래그 가공재는 제강슬래그를 자율주행 차선에 맞춰 가공한 것이며, 먼저 제강슬래그는 0.1mm~1.5mm를 입도로 한다.

제강슬래그 가공재는 일반 제강슬래그를 그대로 사용하지 않고 방수 또는 ph조절이 가능하도록 가공되는데 특징이 있으며, 왜냐하면 제강슬래그의 주성분인 산화칼슘이 물과 반응하여 강알칼리화되는 문제점을 해결하기 위해서이다.

즉, 제강슬래그 가공재는 제강슬래그가 물과 반응을 일으키지 않도록 제강슬래그의 표면에 방수층을 형성하는 방법, 제강슬래그가 물과 반응을 일으켜도 ph를 강알칼리화되지 않도록 예를 들어 중성화나 약알칼리화하기 위하여 ph를 조절하는 방법, 전술한 2가지 방법을 병합하는 방법에 의한 특성을 갖는다.

방수층은 방수재의 코팅으로 이루어지고, ph조절은 ph조절제의 혼합으로 이루어진다.

한편, 제강슬래그 가공재는 스피넬 구조화된 제강슬래그의 사용도 가능하다. 이 때, 스피넬 구조화된 제강슬래그는 친환경적이므로 별도의 가공없이 사용될 수 있고, 물론, 전술한 가공(방수, ph조절)을 거친 것도 사용 가능하다.

스피넬 구조화된 제강슬래그는 용융상태의 슬래그를 수평방향의 송풍기류에 투하함과 동시에 상기 용융슬래그에 물을 분무시켜 얻는 것이다. 이러한 스피넬 구조화된 제강슬래그의 제조공정은 한국 공개특허 제2002-0033008호 등에서 확인 가능하다.

스피넬 구조화된 제강슬래그의 제조과정을 살펴보면, 먼저 전로로부터 용융상태의 슬래그가 턴디쉬(turndish)로 옮겨지고 송풍기류에 슬래그가 투하된다. 이때 용융상태의 슬래그에는 물이 분무되고 슬래그는 분무되는 물에 의해 냉각된다. 분무된 물과 송풍기류에 의해 용융슬래그는 철과 철 이외의 잔류슬래그로 분리되고 잔류슬래그는 입자화가 진행되고 송풍기류에 의해 비행한다. 이때 송풍압력은 처리해야 할 슬래그의 양, 슬래그의 점도 등에 따라 결정된다(예, 100톤의 슬래그에 대해서 약 800㎥/min×700㎜Ag의 송풍압력). 송풍기류에 투하되는 슬래그는 분무되는 물(또는 송풍기류에 함유된 수증기)에 의해 급속 냉각되고 용융상태의 슬래그에 존재하던 철 이외의 성분들은 스피넬 구조의 복합산화물로 변하게 된다. 이에 따라 철과 철 이외의 슬래그 성분은 분리되어 고중량인 철 성분은 송풍기류에 의해 멀리 비행하지 못하고 송풍기 바로 밑으로 떨어지고, 철 성분 이외의 저중량의 슬래그는 송풍기류를 따라 멀리 비행하게 된다.

지금(철)과 슬래그는 약 7:1.5 정도의 비중차를 나타낸다. 송풍기 바로 밑으로 떨어지는 고중량의 슬래그(철성분)들은 가벼운 진동만으로도 지금(철)과 슬래그 성분으로 분리 가능하다.

한편, 송풍기로부터 멀리까지 비행한 슬래그는 이미 스피넬 구조의 구상체로 변해 있는 바, 이들은 용도에 따라 크기별로 별도의 분류수단에 의해 분류되어진다. 예를 들면, 슬래그를 입경에 따라 분류하는 경우 상이한 메쉬의 크기를 갖는 다수의 스크린(screen)으로 분류될 수 있다.

구체적으로는 슬래그볼의 직경에 따라 0.5㎜이하(폐수응집제), 0.5∼3㎜(숏볼(shot ball) 또는 연마(grit)용), 3㎜이상(세골재 또는 고급미장재 용) 등의 여러 단계로 분류할 수 있다.

이와 같이, 고속으로 급냉시킨 제강슬래그의 화학성분은 F-CaO가 0.15%이하로 나타나는데, 이는 대부분의 CaO가 Fe2O3, SiO2와 반응하여 2CaOㅇFe2O3와 2CaOㅇSiO2의 화합물 상태, 스피넬 구조로 존재하기 때문이다.

따라서, 상기 스피넬 구조화된 제강슬래그는 비중이 3.56 정도로 매우 높아 알루미늄 옥사이드 그릿트(금강사)보다 내구성이 우수하고, F-CaO를 소량 함유함으로써 친환경적인 성분으로 전환되는 것이다.

5. 방수재.

방수재는 유기질, 무기질, 유무기 혼합계 등 사용이 가능하고 물과 혼합되지 않는 재료(예를 들어 폴리머, 기름 성분)의 단독 사용이 바람직하다.

방수재의 코팅 방법은 액상의 방수재 안에 제강슬래그를 침지시켰다가 꺼낸 후 경화(자연 경화 또는 강제 경화)시켜 방수층을 형성하는 방법, 제강슬래그의 표면에 방수재를 분사(분무)하여 방수층을 형성하는 방법 등이 있으며, 코팅층을 형성하는 다양한 방법이 가능하다. 방수층의 두께는 1mm 이내이다.

이와 같이 방수층이 코팅된 제강슬래그 가공재는 방수층으로 인하여 제강슬래그가 물과 반응하지 못한다.

6. ph조절제.

ph조절제는 제강슬래그가 물과 반응하여 강알칼리화되는 것을 막기 위한 것이며, 산성(예를 들어 3~5)이다.

ph조절제의 사용 방법으로는 ph조절제를 도색재 조성물에 직접 혼합하여 사용하는 방법, ph조절제를 제강슬래그의 표면에 코팅하여 ph조절 코팅층을 형성하는 방법이 있다. 전자의 경우 사용량이 많아질 수 있고 후자의 경우 제강슬래그에만 사용되어 적정 사용량으로 가능하며 알칼리화 감소에 매우 효과적이다.

또 다른 방법으로 제강슬래그의 표면에 ph조절제를 코팅하여 ph조절 코팅층을 형성하고 상기 ph조절 코팅층의 표면에 방수재를 코팅하여 방수층을 형성하여 제강슬래그 가공재를 층상 구조로 형성하는 것이며, 이렇게 되면 ph 조절 코팅층은 방수층에 의해 보호되다가 제강슬래그가 물과 반응할 때에만 사용되어 취급 시 손실을 일으키지 않고 다른 반응을 일으키지 않는다.

ph조절제의 양은 제강슬래그 100중량부에 대하여 3~10중량부의 사용이 가능하다.

7. 다공성 분말.

다공성 분말은 물을 흡수하는 특성을 갖는 흡수재이며, 따라서, 물을 흡수하여 물이 제강슬래그와 반응하는 것을 감소시켜 줌으로써 환경파괴를 막는데 도움을 줄 수 있고, 우레탄 등이 사용 가능하며, 제강슬래그 가공재 100중량부에 대하여 5~10중량부는 물의 흡수를 통해 제강슬래그의 ph농도를 줄이기 위한 최적의 혼합비율이다. 다공성 분말은 예를 들어 제강슬래그의 입도와 동일하게 구성된다.

즉, 제강슬래그 가공재와 방수재와 ph조절제 및 다공성 분말은 제강슬래그의 위험요소를 해결하기 위하여 유기적 결합관계를 맺고 있는 재료들이다.

전술한 실시예 1의 차선 도색 방법에서는 제강슬래그 가공재와 방수재와 ph조절제 및 다공성 분말의 재료는 안료 등의 나머지 재료와 혼합하여 사용하고, 실시예 2의 차선 도색 방법에서는 제강슬래그 가공재와 방수재와 ph조절제 및 다공성 분말은 차선층이 경화되기 전에 도포되어 별도의 바인더 없이 사용되어 인식층을 형성할 수 있고 물론 바인더와 혼합되어 인식층을 형성할 수도 있다. 이 때 바인더의 양은 전체 재료(제강슬래그 가공재와 방수재와 ph조절제 및 다공성 분말의 혼합)의 5~25중량부이다.

8. 글라스 비드.

재귀반사를 통해 야간에도 차선을 선명하게 식별하도록 하기 위한 것이며, 그 입경은 예를 들어 40~100㎛이고, 안료 100중량부에 대하여 5중량부 미만이 혼합되면 재귀반사가 약하여 반사율이 낮고 30중량부를 초과하면 과도한 재귀반사로 시인성을 떨어뜨릴 수 있다.

글라스비드는 전술한 실시예 2에 의한 차선 도색 방법 중 차선층 또는 인식층에 혼합되어 사용된다.

<실시예>

1. 조성.

구분	안료	경화제	바인더	제강슬래그 가공재	ph 조절제	다공성분말	글라스비드
실시예 1	100	7	25	10	-	-	25
실시예 2	100	7	25	10	5	7	25
실시예 3	100	7	25	10	-	-	25

실시예 1의 제강슬래그 가공재는 방수재를 통해 방수층이 코팅.

실시예 2의 제강슬래그 가공재는 일반 제강슬래그.

실시예 3의 제강슬래그 가공재는 스피넬 구조화된 제강슬래그.

2. 테스트.

아스팔트를 재료로 하여 시험체를 제조하고, 상기 시험체에 일반 차선과 동일한 폭으로 전술한 실시예들을 도포하여 차선을 도색하였다.

비교를 위하여 동일한 시험체에 통상의 차선 도색재(안료, 바인더)의 비교예를 도포하여 차선을 도색하였다.

실시예에 1시간 동안 물을 살수한 후 ph를 측정하였으며, 그 결과 실시예는 제강슬래그를 사용하였음에도 불구하고 강알칼리화의 변화가 확인되지 않았으며, 즉, 방수층이나 ph조절제나 다공성 분말의 재료에 의한 가공을 통해 제강슬래그가 물과 반응하지 않은 것을 확인할 수 있다.

실시예와 비교예를 대상으로 센서(레이더 센서)를 통과시켜 차선 인식의 테스트 결과는 동등한 것으로 확인되었다.

Claims (9)

1. 노면에 접착층을 형성하는 제1단계와;
   상기 접착층 위에 안료와 제강슬래그 가공재를 포함하는 도색재 조성물을 도포하여 차선층을 형성하는 제2단계와;
   상기 차선층 위에 투명의 보호재를 도포하여 보호층을 형성하는 제3단계를 포함하며,
   상기 도색재 조성물은 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부, 제강슬래그 가공재 2~15중량부의 혼합으로 이루어지면서 상기 제강슬래그 가공재 100중량부에 대하여 수분을 흡수하는 다공성 분말 5~10중량부가 혼합되어 이루어지고,
   상기 제강슬래그 가공재는 0.1~1.5mm 입도의 제강슬래그와 ph조절제 및 방수재로 이루어지되, 상기 제강슬래그의 표면에 ph조절제를 코팅하여 ph조절 코팅층을 형성하고 상기 ph조절 코팅층의 표면에 방수재를 코팅하여 방수층을 형성함으로써 상기 ph조절 코팅층과 방수층이 층상 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차선 도색 방법.
2. 노면에 접착층을 형성하는 제1단계와;
   상기 접착층 위에 안료 조성물을 도포하여 차선층을 형성하는 제2단계와;
   상기 차선층 위에 제강슬래그 가공재를 도포하여 인식층을 형성하는 제3단계와;
   상기 인식층 위에 투명의 보호재를 도포하여 보호층을 형성하는 제4단계를 포함하며,
   상기 안료 조성물은 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부의 혼합으로 이루어지고,
   상기 제3단계는 상기 제강슬래그 가공재 100중량부에 대하여 수분을 흡수하는 다공성 분말 5~10중량부를 혼합하여 도포하며,
   상기 제강슬래그 가공재는 0.1~1.5mm 입도의 제강슬래그와 ph조절제 및 방수재로 이루어지되, 상기 제강슬래그의 표면에 ph조절제를 코팅하여 ph조절 코팅층을 형성하고 상기 ph조절 코팅층의 표면에 방수재를 코팅하여 방수층을 형성함으로써 상기 ph조절 코팅층과 방수층이 층상 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차선 도색 방법.
3. 노면에 안료 조성물과 제강슬래그 가공재를 포함하는 도색재 조성물을 도포하여 차선을 형성하며,
   상기 도색재 조성물은 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부, 제강슬래그 가공재 2~15중량부의 혼합으로 이루어지면서 상기 제강슬래그 가공재 100중량부에 대하여 수분을 흡수하는 다공성 분말 5~10중량부가 혼합되어 이루어지고,
   상기 제강슬래그 가공재는 0.1~1.5mm 입도의 제강슬래그와 ph조절제 및 방수재로 이루어지되, 상기 제강슬래그의 표면에 ph조절제를 코팅하여 ph조절 코팅층을 형성하고 상기 ph조절 코팅층의 표면에 방수재를 코팅하여 방수층을 형성함으로써 상기 ph조절 코팅층과 방수층이 층상 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차선 도색 방법.
4. 안료 100중량부에 대하여 경화제 1~10중량부, 바인더 20~50중량부, 제강슬래그 가공재 2~15중량부의 혼합으로 이루어지면서 상기 제강슬래그 가공재 100중량부에 대하여 수분을 흡수하는 다공성 분말 5~10중량부가 혼합되어 이루어지고,
   상기 제강슬래그 가공재는 0.1~1.5mm 입도의 제강슬래그와 ph조절제 및 방수재로 이루어지되, 상기 제강슬래그의 표면에 ph조절제를 코팅하여 ph조절 코팅층을 형성하고 상기 ph조절 코팅층의 표면에 방수재를 코팅하여 방수층을 형성함으로써 상기 ph조절 코팅층과 방수층이 층상 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차선 도색재.
5. 삭제
6. 청구항 4에 있어서, 상기 제강슬래그 가공재는 스피넬 구조화된 제강슬래그인 것을 특징으로 하는 자율주행 차선 도색재.
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8. 청구항 4에 있어서, 상기 안료 100중량부에 대하여 글라스비드 5~30중량부가 혼합되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차선 도색재.
   
   
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