KR102444034B1 - 모터 구동 시스템 및 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법, 장치 - Google Patents

모터 구동 시스템 및 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법, 장치 Download PDF

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Abstract

본 출원은 모터 구동 시스템 및에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법 방법, 장치를 개시하는바, 여기서, 당해 방법은, 직류 버스 전류를 샘플링하고, 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하는 단계; 상전류를 재구성하는 과정에서, 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하는 단계; 및 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 하는 단계; 를 포함한다. 본 출원에 따른 방법은, 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있으며, 당해 계산 방법은 계산량이 보다 작고 구현이 용이하다.

Description

모터 구동 시스템 및 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법, 장치
본 출원은 출원번호가 201711146572.0이고 출원일이 2017년 11월 17일인 중국특허출원에 따라 제출되고, 당해 중국특허출원의 우선권을 주장하며, 당해 중국특허출원의 모든 내용은 참조로서 본 출원에 원용된다.
본 출원은 모터 구동 기술 분야에 관한 것으로, 특히 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치 및 모터 구동 시스템에 관한 것이다.
고성능 교류 모터 구동 시스템은 흔히는 벡터 제어 기술, 예를 들어 자속 기준 제어 또는 직접 토크 제어 등을 사용하는데, 이러한 제어 기술이 사용되는 경우, 모터의 정확한 쇄교자속 위치 또는 속도 정보를 알아야 한다. 산업, 가전제품 또는 자동차 등의 응용 상황에서는, 하드웨어 비용을 줄이거나 또는 기계 장착 제한에서 벗어나고자 쇄교자속 관측기를 사용하여 모터의 위치/속도 센서를 대체하고 쇄교자속 관측기의 소프트웨어의 추산 방법을 통해 모터의 쇄교자속 위치와 속도 정보를 획득할 수 있다.
쇄교자속 관측기는 모터의 쇄교자속 위치와 속도 정보를 추산할 때, 모터의 전류량과 전압량을 획득하여야 한다. 여기서, 모터의 전류는 하드웨어 샘플링 방식으로 획득할 수 있고 모터의 전압은 명령 전압을 사용할 수도 있고 하드웨어 샘플링 방식을 통해 획득할 수도 있다. 몇가지 전류 샘플링 방식에서, 단일 측정 소자에 사용되는 부품이 보다 적고 비용이 보다 낮으므로 흔히는 단일 측정 소자를 사용하여 모터의 전류를 샘플링한다.
그러나, 단일 측정 소자를 사용하여 모터의 전류를 샘플링하는 경우, 2개의 샘플링된 전류가 동기화되지 않고, 2개의 샘플링된 전류와 명령 전압 또는 샘플링 전압이 동기화되지 않는 현상이 발생하고, 모터가 작동하는 전기 주파수가 보다 높거나 디지털 샘플링 주파수(즉, 전류 루프 제어 주파수, PWM 스위칭 주파수)가 보다 낮은 경우, 당해 현상은 쇄교자속 관측기에 의해 획득되는 각도에 편차가 있게 하여 모터의 제어 성능에 영향준다.
본 출원은 상술한 기술 중의 기술 문제 중 하나를 적어도 어느 정도 해결하고자 한다. 이를 위해, 본 출원의 하나의 목적은 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법을 제공하려는바, 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있으며, 당해 계산 방법은 계산량이 보다 작고 구현이 용이하다.
본 출원이 두 번째 목적은 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하려는 데 있다.
본 출원의 세 번째 목적은 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치를 제공하려는 데 있다.
본 출원의 네 번째 목적은 모터 구동 시스템을 제공하려는 데 있다.
상술한 목적을 달성하고자, 본 출원의 제1 측면의 실시예는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법을 제공하는바, 당해 방법은, 직류 버스 전류를 샘플링하고, 상기 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하는 단계; 상전류를 재구성하는 과정에서, 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 상기 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하는 단계; 및 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법은, 직류 버스 전류를 샘플링하고 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하고, 상전류를 재구성하는 과정에서 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하며, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다. 따라서, 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다. 이로써 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있으며, 당해 계산 방법은 계산량이 보다 작고 구현이 용이하다.
또한, 본 출원의 상술한 실시예에 따라 제공되는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법은 하기의 부가적인 기술 특징을 더 구비할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, (1) 상기 2개의 샘플링 전류를 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; (2) 상기 2개의 샘플링 전류 중 하나와 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 상기 2개의 샘플링 전류 중 다른 하나에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; 및 (3) 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 각 PWM주기의 임의 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; 중의 임의의 방식을 사용하여 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(1)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00001
에 따라 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00002
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00003
는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00004
는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00005
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00006
는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류이다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(2)를 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00007
,
Figure 112020041895597-pct00008
에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00009
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00010
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00011
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00012
는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00013
는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00014
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00015
는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류이다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(3)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00016
,
Figure 112020041895597-pct00017
에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00018
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00019
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00020
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00021
는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00022
는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00023
는 상기 a상 전류에 대응되는 시각과 임의 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00024
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00025
는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류이다.
상술한 목적을 달성하고자, 본 출원의 제2 측면의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는바, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 출원의 제1 측면의 실시예에 의해 제공되는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법이 구현된다.
본 출원의 실시예에 따른 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는, 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
상술한 목적을 달성하고자, 본 출원의 제3 측면의 실시예는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치를 제공하는바, 당해 장치는, 직류 버스 전류를 샘플링하는 전류 샘플링 모듈; 상기 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하는 전류 재구성 모듈; 상전류를 재구성하는 과정에서, 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 상기 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하는 획득 모듈; 및 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 하는 동기화 계산 모듈; 을 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치에 있어서, 전류 재구성 모듈은 전류 샘플링 모듈에 의해 샘플링된 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하고, 획득 모듈은 상전류를 재구성하는 과정에서 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하며, 동기화 계산 모듈은 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다. 따라서, 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
또한, 본 출원의 상술한 실시예에 따라 제공되는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치는 하기의 부가적인 기술 특징을 더 구비할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 동기화 계산 모듈은, (1) 상기 2개의 샘플링 전류를 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; (2) 상기 2개의 샘플링 전류 중 하나와 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 상기 2개의 샘플링 전류 중 다른 하나에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; 및 (3) 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 각 PWM주기의 임의 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; 중의 임의의 방식을 사용하여 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(1)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 상기 동기화 계산 모듈은 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00026
에 따라 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00027
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00028
는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00029
는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00030
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00031
는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류이다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(2)를 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 상기 동기화 계산 모듈은 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00032
,
Figure 112020041895597-pct00033
에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00034
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00035
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00036
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00037
는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00038
는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00039
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00040
는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류이다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(3)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 상기 동기화 계산 모듈은 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00041
,
Figure 112020041895597-pct00042
에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00043
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00044
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전압이고,
Figure 112020041895597-pct00045
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00046
는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00047
는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00048
는 상기 a상 전류에 대응되는 시각과 임의 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00049
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00050
는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류이다.
상술한 목적을 달성하고자, 본 출원의 제4 측면의 실시예는 모터 구동 시스템을 제공하는바, 이는 본 출원의 제3 측면의 실시예에 의해 제공되는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치를 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 모터 구동 시스템은 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
도 1 은 본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 단일 측정 소자에 따라 직류 버스 전류를 샘플링하여 모터의 3상 전류를 획득하는 원리도이다;
도 3은 본 출원의 하나의 구체적인 실시예에 따른 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성하는 파형도이다.
도 4는 본 출원의 하나의 구체적인 실시예에 따른 각 시각에 대응되는 샘플링 전류 벡터, 명령 전압 벡터 또는 샘플링 전압 벡터의 개략도이다.
도 6는 본 출원의 다른 구체적인 실시예에 따른 각 시각에 대응되는 샘플링 전류 벡터, 명령 전압 벡터 또는 샘플링 전압 벡터의 개략도이다.
도6은 본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치의 개략적인 블록도이다.
아래, 본 출원의 실시예를 상세히 설명하고자 하는바, 상기 실시예의 예시는 첨부 도면에 도시되고, 여기서, 같거나 유사한 부호는 시종일관 같거나 유사한 소자거나 또는 같거나 유사한 기능을 가지는 소자를 나타낸다. 아래, 첨부 도면을 참조하여 설명되는 실시예는 예시적인 것으로, 본 출원을 해석하기 위한 것인바, 이를 본 출원에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다.
아래, 첨부 도면을 결부하여 본 출원의 실시예의 모터 구동 시스템 및에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법 방법, 장치를 설명하고자 한다.
도 1 은 본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법의 흐름도이다.
도 1 에 도시한 바와 같이, 본 출원의 실시예의 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법은 다음의 단계를 포함한다.
단계S1, 직류 버스 전류를 샘플링하고, 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득한다. 도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 단일 측정 소자에 따라 직류 버스 전류를 샘플링하여 모터의 3상 전류를 획득하는 원리도이다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 도 2에 도시한 바와 같이, a, b, c 3상 브릿지 암에서, a상 브릿지 암은 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T1)와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T2)를 포함할 수 있고, b상 브릿지 암은 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T3)와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T4)를 포함할 수 있고, c상 브릿지 암은 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T5)와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T6)를 포함할 수 있다. 모터가 SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation, 공간 벡터 펄스 폭 변조)변조 기술을 사용하여 구동되는 경우, 각 상의 브릿지 암의 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터의 상태는 모두 다르고, 각 상의 브릿지 암의 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터가 턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터가 턴오프되는 경우는 ‘1’일 수 있고, 각 상의 브릿지 암의 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터가 턴오프되고 하부 브릿지 스위치 가 턴온되는 경우는 ‘0’일 수 있는바, 이로써 6개의 비제로 벡터 ‘001’, ‘010’, ‘011’, ‘100’, ‘101’, ‘110’과 2개의 제로 벡터 ‘000’, ‘111’이 형성될 수 있다. 도 3에 도시한 바와 같이, 하나의 SVPWM주기 내에 2개의 비제로 벡터 ‘100’와 ‘110’이 존재할 수 있고, ‘100’시각에, 즉, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T1)가 턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T2)가 턴오프되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T3)가 턴오프되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T4)가 턴온되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T5)가 턴오프되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T6)가 턴온되는 경우, 샘플링으로 획득되는 직류 버스 전류는 a상 전류인바, 즉, ia=idc1이고, 여기서, idc1은 당해 시각에 샘플링되는 직류 버스 전류이고, ia는 a상 전류이다. ‘110’시각에, 즉, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T1)가 턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T2)가 턴오프되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T3)턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T4)가 턴오프되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T5)가 턴오프되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T6)가 턴온되는 경우, 샘플링으로 획득되는 직류 버스 전류는 c상 전류인바, 즉, ic=idc2이고, 여기서, idc2는 당해 시각에 샘플링되는 직류 버스 전류이고, ic는 c상 전류이고, 이때 3상 전류의 관계에 따라 b상 전류를 산출함으로써 하나의 PWM주기 내의 모터의 3상 전류를 획득할 수 있다.
유사하게, 또한 스위칭 트랜지스터의 상태와 직류 버스 전류에 따라 a상 전류와 b상 전류를 획득하고, 3상 전류의 관계에 따라 c상 전류를 산출함으로써, 하나의 PWM주기 내의 모터의 3상 전류를 획득하거나; 또는 스위칭 트랜지스터의 상태와 직류 버스 전류에 따라 b상 전류와 c상 전류를 획득하고, 3상 전류의 관계에 따라 a상 전류를 산출함으로써, 하나의 PWM주기 내의 모터의 3상 전류를 획득할 수 있다.
단계S2, 상전류를 재구성하는 과정에서, 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득한다.
단계S3, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(1)을 사용할 수 있는바, 즉, 2개의 샘플링 전류를 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하고, 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당된다. 도 4에 도시한 바와 같이,
Figure 112022045921795-pct00051
는 PWM 반송파의 하나의 주기(
Figure 112022045921795-pct00052
는 각각 PWM 반송파의 골 위치에 있음)이고,
Figure 112022045921795-pct00053
시각은 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각(
Figure 112022045921795-pct00054
는
Figure 112022045921795-pct00055
와
Figure 112022045921795-pct00056
의 중심점인바, 즉, PWM 반송파의 마루 위치임)이고,
Figure 112022045921795-pct00057
시각은 c상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112022045921795-pct00058
시각은 a상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112022045921795-pct00059
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112022045921795-pct00060
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이다.
Figure 112020041895597-pct00061
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00062
(1),
Figure 112020041895597-pct00063
(2)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00064
는
Figure 112020041895597-pct00065
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00066
는 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00067
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00068
는
Figure 112020041895597-pct00069
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00070
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00071
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00072
(3),
Figure 112020041895597-pct00073
(4)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00074
는
Figure 112020041895597-pct00075
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00076
는
Figure 112020041895597-pct00077
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00078
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00079
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00080
(5),
Figure 112020041895597-pct00081
(6)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00082
는
Figure 112020041895597-pct00083
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00084
는
Figure 112020041895597-pct00085
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00086
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
설명할 바로는,
Figure 112020041895597-pct00087
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00088
)와
Figure 112020041895597-pct00089
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00090
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00091
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00092
이고;
Figure 112020041895597-pct00093
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00094
)와
Figure 112020041895597-pct00095
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00096
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00097
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00098
이다. 여기서,
Figure 112020041895597-pct00099
는 전류의 각주파수이다.
따라서, c상 전류와 a상 전류는 각각 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00100
(7-1),
Figure 112020041895597-pct00101
(7-2)으로 표시할 수 있고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00102
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00103
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00104
는 각각 a상 전류와 c상 전류이다.
공식(7-1)과 공식(7-2)을 처리함으로써
Figure 112022045921795-pct00105
시각의 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00106
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00107
(8)를 구할 수 있고,
공식(1), 공식(3) 및 공식(5)에 따라
Figure 112020041895597-pct00108
을 획득할 수 있고, 즉,
Figure 112020041895597-pct00109
을 획득할 수 있고, 공식(8)을 더 결부하여
Figure 112020041895597-pct00110
(9)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00111
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 c상 전류와 a상 전류를 획득하는 경우,
Figure 112020041895597-pct00112
시각의 전류 벡터를 산출함으로써, 즉, 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각의 전류 벡터를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 b상 전류에 해당될 수 있고, 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00113
(10-1),
Figure 112020041895597-pct00114
(10-2)를 획득할 수 있고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00115
는 각각 c상 전류와 b상 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00116
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00117
는 c상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00118
는 b상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00119
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00120
인바, 즉
Figure 112020041895597-pct00121
이고,
Figure 112020041895597-pct00122
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00123
인바, 즉
Figure 112020041895597-pct00124
이고,
Figure 112020041895597-pct00125
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00126
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
공식(10-1)과 공식(10-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00127
(11)를 획득할 수 있고,
공식(11)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00128
(12)를 획득할 수 있다.
또한, 공식(10-1)과 공식(10-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00129
(13)를 더 획득할 수 있고,
공식(13)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00130
(14)을 획득할 수 있고,
공식(12)과 공식(14)에 따라
Figure 112020041895597-pct00131
(15)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00132
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 c상 전류와 b상 전류를 획득하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각의 전류 벡터를 산출하여 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 함으로써 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
2개의 샘플링 전류는 a상 전류와 b상 전류에 해당될 수도 있고, 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00133
(16-1),
Figure 112020041895597-pct00134
(16-2)를 획득할 수 있고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00135
는 각각 a상 전류와 b상 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00136
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00137
는 b상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00138
는 a상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00139
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00140
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00141
이고,
Figure 112020041895597-pct00142
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00143
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00144
이고,
Figure 112020041895597-pct00145
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00146
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
공식(16-1)과 공식(16-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00147
(17)를 획득할 수 있고,
공식(17)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00148
(18)을 획득할 수 있다.
또한, 공식(16-1)과 공식(16-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00149
(19)를 더 획득할 수 있고,
공식(19)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00150
(20)을 획득할 수 있고,
공식(18)과 공식(20)에 따라
Figure 112020041895597-pct00151
(21)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00152
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 a상 전류와 b상 전류를 획득하는 경우, 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각의 전류 벡터를 산출하여 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 함으로써 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(2)를 사용할 수 있는바, 즉, 2개의 샘플링 전류 중 하나와 명령 전압 또는 샘플링 전압을 2개의 샘플링 전류 중 다른 하나에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하고, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당된다. 도 4에 도시한 바와 같이,
Figure 112020041895597-pct00153
는 PWM 반송파의 하나의 주기(
Figure 112020041895597-pct00154
는 각각 PWM 반송파의 골 위치에 있음)이고,
Figure 112020041895597-pct00155
시각은 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각(
Figure 112020041895597-pct00156
는
Figure 112020041895597-pct00157
와
Figure 112020041895597-pct00158
의 중심점인바, 즉, PWM 반송파의 마루 위치임)이고,
Figure 112020041895597-pct00159
시각은 c상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00160
시각은 a상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00161
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00162
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이다.
Figure 112020041895597-pct00163
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00164
(22),
Figure 112020041895597-pct00165
(23)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00166
는
Figure 112020041895597-pct00167
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00168
는 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00169
의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00170
는
Figure 112020041895597-pct00171
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00172
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00173
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00174
(24),
Figure 112020041895597-pct00175
(25)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00176
는
Figure 112020041895597-pct00177
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00178
는 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00179
의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00180
는
Figure 112020041895597-pct00181
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00182
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00183
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00184
(26),
Figure 112020041895597-pct00185
(27)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00186
는
Figure 112020041895597-pct00187
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00188
는
Figure 112020041895597-pct00189
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00190
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00191
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00192
(28),
Figure 112020041895597-pct00193
(29)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00194
는
Figure 112020041895597-pct00195
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00196
는
Figure 112020041895597-pct00197
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00198
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00199
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00200
(30),
Figure 112020041895597-pct00201
(31)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00202
는
Figure 112020041895597-pct00203
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00204
는
Figure 112020041895597-pct00205
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00206
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00207
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00208
(32),
Figure 112020041895597-pct00209
(33)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00210
는
Figure 112020041895597-pct00211
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00212
는
Figure 112020041895597-pct00213
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00214
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전압에 대응되는 시각의 전압이다.
설명할 바로는,
Figure 112020041895597-pct00215
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00216
)와
Figure 112020041895597-pct00217
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00218
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00219
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00220
이고;
Figure 112020041895597-pct00221
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00222
)와
Figure 112020041895597-pct00223
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00224
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00225
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00226
이다.
Figure 112020041895597-pct00227
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00228
)와
Figure 112020041895597-pct00229
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00230
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00231
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00232
이고;
Figure 112020041895597-pct00233
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00234
)와
Figure 112020041895597-pct00235
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00236
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00237
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00238
이다. 여기서,
Figure 112020041895597-pct00239
는 전류의 각주파수이다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00240
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00241
)에 따라 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00242
(34),
Figure 112020041895597-pct00243
(35) 으로
Figure 112020041895597-pct00244
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00245
)를 산출할 수 있고,
공식(34)과 공식(35)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00246
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00247
)
Figure 112020041895597-pct00248
(36)를 획득할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00249
가 기지량인 경우, 즉, 명령 전압 또는 샘플링 전압이 획득되는 경우,
Figure 112020041895597-pct00250
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00251
)를 산출할 수 있다.
나아가, 방식(1)으로부터 알 수 있는바, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당되고,
Figure 112022045921795-pct00252
시각의 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00253
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00254
(37)를 산출할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00255
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 c상 전류와 a상 전류를 획득하는 경우,
Figure 112020041895597-pct00256
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00257
)를 산출할 수 있다.
따라서, 2개의 샘플링 전류(c상 전류와 a상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112020041895597-pct00258
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00259
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00260
), 즉, a상 전류에 대응되는 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00261
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00262
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 b상 전류에 해당될 수 있고, 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00263
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00264
),
Figure 112020041895597-pct00265
(38)를 획득할 수 있고,
또한,
Figure 112020041895597-pct00266
(39-1),
Figure 112020041895597-pct00267
(39-2)를 획득할 수 있고,
공식(39-1)과 공식(39-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00268
(40)를 획득할 수 있고,
공식(40)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00269
(41)을 획득할 수 있다.
또한, 공식(39-1)과 공식(39-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00270
(42)를 더 획득할 수 있고,
공식(42)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00271
(43)을 획득할 수 있고,
공식(41)과 공식(43)에 따라
Figure 112020041895597-pct00272
(44)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00273
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 c상 전류와 b상 전류를 획득하고,
Figure 112020041895597-pct00274
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00275
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00276
), 즉, b상 전류에 대응되는 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00277
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00278
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
2개의 샘플링 전류는 a상 전류와 b상 전류에 해당될 수도 있고, 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00279
(45)를 획득할 수 있고,
또한,
Figure 112020041895597-pct00280
(46-1),
Figure 112020041895597-pct00281
(46-2)를 획득할 수 있고,
공식(46-1)과 공식(46-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00282
(47)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00283
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 a상 전류와 b상 전류를 획득하고,
Figure 112020041895597-pct00284
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00285
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00286
), 즉, a상 전류에 대응되는 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00287
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00288
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 방식(3)을 사용할 수 있는바, 즉, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 각 PWM주기의 임의 시각 위치로 동기화 환산하고, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당된다. 도 6에 도시한 바와 같이,
Figure 112020041895597-pct00289
는 PWM 반송파의 하나의 주기(
Figure 112020041895597-pct00290
는 각각 PWM 반송파의 골 위치에 있음)이고,
Figure 112020041895597-pct00291
시각은 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각(
Figure 112020041895597-pct00292
는
Figure 112020041895597-pct00293
와
Figure 112020041895597-pct00294
의 중심점인바, 즉, PWM 반송파의 마루 위치임)이고,
Figure 112020041895597-pct00295
시각은 c상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00296
시각은 a상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00297
시각은 각 PWM주기의 임의 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00298
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00299
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00300
는 a상 전류에 대응되는 시각과 임의 시각의 시간차이다.
Figure 112020041895597-pct00301
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00302
(48),
Figure 112020041895597-pct00303
(49)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00304
는
Figure 112020041895597-pct00305
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00306
는 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00307
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00308
는
Figure 112020041895597-pct00309
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00310
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00311
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00312
(50),
Figure 112020041895597-pct00313
(51)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00314
는
Figure 112020041895597-pct00315
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00316
는 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00317
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00318
는
Figure 112020041895597-pct00319
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00320
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00321
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00322
(52),
Figure 112020041895597-pct00323
(53)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00324
는
Figure 112020041895597-pct00325
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00326
는
Figure 112020041895597-pct00327
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00328
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00329
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00330
(54),
Figure 112020041895597-pct00331
(55)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00332
는
Figure 112020041895597-pct00333
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00334
는
Figure 112020041895597-pct00335
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00336
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00337
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00338
(56),
Figure 112020041895597-pct00339
(57)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00340
는
Figure 112020041895597-pct00341
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00342
는
Figure 112020041895597-pct00343
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00344
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00345
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00346
(58),
Figure 112020041895597-pct00347
(59)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00348
는
Figure 112020041895597-pct00349
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00350
는
Figure 112020041895597-pct00351
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00352
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전압에 대응되는 시각의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00353
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00354
(60),
Figure 112020041895597-pct00355
(61)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00356
는
Figure 112020041895597-pct00357
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00358
는
Figure 112020041895597-pct00359
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00360
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00361
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00362
(62),
Figure 112020041895597-pct00363
(63)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00364
는
Figure 112020041895597-pct00365
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00366
는
Figure 112020041895597-pct00367
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00368
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전압이다.
설명할 바로는,
Figure 112020041895597-pct00369
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00370
)와
Figure 112020041895597-pct00371
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00372
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00373
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00374
이고;
Figure 112020041895597-pct00375
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00376
)와
Figure 112020041895597-pct00377
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00378
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00379
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00380
이다.
Figure 112020041895597-pct00381
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00382
)와
Figure 112020041895597-pct00383
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00384
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00385
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00386
이고;
Figure 112020041895597-pct00387
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00388
)와
Figure 112020041895597-pct00389
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00390
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00391
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00392
이다.
Figure 112020041895597-pct00393
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00394
)와
Figure 112020041895597-pct00395
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00396
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00397
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00398
이고;
Figure 112020041895597-pct00399
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00400
)와
Figure 112020041895597-pct00401
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00402
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00403
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00404
이다. 여기서,
Figure 112020041895597-pct00405
는 전류의 각주파수이다.
따라서, 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00406
(64),
Figure 112020041895597-pct00407
(65) 으로
Figure 112020041895597-pct00408
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00409
)를 산출하고,
공식(64)과 공식(65)를 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00410
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00411
)
Figure 112020041895597-pct00412
(66)를 획득할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00413
가 기지량인 경우, 즉, 명령 전압 또는 샘플링 전압이 획득되는 경우,
Figure 112020041895597-pct00414
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00415
)를 산출할 수 있다.
나아가, 방식(1)으로부터 알 수 있는바, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당되고, 계산을 통해
Figure 112020041895597-pct00416
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00417
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00418
(67)를 획득하고,
Figure 112020041895597-pct00419
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00420
)에 따라 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00421
(68)으로
Figure 112020041895597-pct00422
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00423
)를 산출할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00424
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 c상 전류와 a상 전류를 획득하는 경우,
Figure 112020041895597-pct00425
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00426
)를 산출할 수 있다.
따라서, 2개의 샘플링 전류(c상 전류와 a상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112020041895597-pct00427
시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00428
와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00429
), 즉, 각 PWM주기의 임의 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00430
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00431
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 b상 전류에 해당될 수 있고, 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00432
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00433
),
Figure 112020041895597-pct00434
(69)를 획득할 수 있다.
그리고,
Figure 112020041895597-pct00435
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00436
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00437
(70)를 획득할 수 있다.
따라서, 2개의 샘플링 전류(c상 전류와 b상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112020041895597-pct00438
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00439
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00440
), 즉, 각 PWM주기의 임의 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00441
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00442
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
2개의 샘플링 전류는 a상 전류와 b상 전류에 해당되고, 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00443
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00444
),
Figure 112020041895597-pct00445
(71)를 획득할 수 있다.
그리고,
Figure 112020041895597-pct00446
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00447
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00448
(72)를 획득할 수 있다.
따라서, 2개의 샘플링 전류(a상 전류와 b상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112022045921795-pct00449
시각의 전압 벡터(
Figure 112022045921795-pct00450
)와 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00451
), 즉, 각 PWM주기의 임의 시각의 전압 벡터(
Figure 112022045921795-pct00452
)와 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00453
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법은, 직류 버스 전류를 샘플링하고 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하고, 상전류를 재구성하는 과정에서 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하며, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다. 따라서, 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있으며, 당해 계산 방법은 계산량이 보다 작고 구현이 용이하다.
상술한 실시예에 대응되게, 본 출원은 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 더 제공한다.
본 출원의 실시예의 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 출원의 상술한 실시예에 의해 제공되는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법이 구현될 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 그에 저장되는 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
상술한 실시예에 대응되게, 본 출은 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치를 더 제공한다.
도6에 도시한 바와 같이, 본 출원의 실시예의 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치는 전류 샘플링 모듈(100), 전류 재구성 모듈(200), 획득 모듈(300) 및 동기화 계산 모듈(400)을 포함한다.
여기서, 전류 샘플링 모듈(100)은 직류 버스 전류를 샘플링하고; 전류 재구성 모듈(200)은 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하고; 획득 모듈(300)은 상전류를 재구성하는 과정에서 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하고; 동기화 계산 모듈(400)은 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다.
구체적으로, 도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 단일 측정 소자에 따라 직류 버스 전류를 샘플링하여 모터의 3상 전류를 획득하는 원리도이다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 도 2에 도시한 바와 같이, a, b, c 3상 브릿지 암에서, a상 브릿지 암은 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T1)와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T2)를 포함할 수 있고, b상 브릿지 암은 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T3)와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T4)를 포함할 수 있고, c상 브릿지 암은 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T5)와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T6)를 포함할 수 있다. 모터가 SVPWM변조 기술을 사용하여 구동되는 경우, 각 상의 브릿지 암의 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터와 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터의 상태는 모두 다르고, 각 상의 브릿지 암의 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터가 턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터가 턴오프되는 경우는 ‘1’일 수 있고, 각 상의 브릿지 암의 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터가 턴오프되고 하부 브릿지 스위치 가 턴온되는 경우는 ‘0’일 수 있는바, 이로써 6개의 비제로 벡터 ‘001’, ‘010’, ‘011’, ‘100’, ‘101’, ‘110’과 2개의 제로 벡터 ‘000’, ‘111’이 형성될 수 있다. 도 3에 도시한 바와 같이, 하나의 SVPWM주기 내에 2개의 비제로 벡터 ‘100’와 ‘110’이 존재할 수 있고, ‘100’시각에, 즉, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T1)가 턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T2)가 턴오프되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T3)가 턴오프되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T4)가 턴온되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T5)가 턴오프되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T6)가 턴온되는 경우, 전류 샘플링 모듈(100)의 샘플링으로 획득되는 직류 버스 전류는 a상 전류인바, 즉, ia=idc1이고, 여기서, idc1은 당해 시각에 샘플링되는 직류 버스 전류이고, ia는 a상 전류이다. ‘110’시각에, 즉, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T1)가 턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T2)가 턴오프되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T3)턴온되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T4)가 턴오프되며, 상부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T5)가 턴오프되고 하부 브릿지 스위칭 트랜지스터(T6)가 턴온되는 경우, 전류 샘플링 모듈(100)의 샘플링으로 획득되는 직류 버스 전류는 c상 전류인바, 즉, ic=idc2이고, 여기서, idc2는 당해 시각에 샘플링되는 직류 버스 전류이고, ic는 c상 전류이고, 이때 전류 재구성 모듈(200)은 3상 전류의 관계에 따라 b상 전류를 산출함으로써 하나의 PWM주기 내의 모터의 3상 전류를 획득할 수 있다.
유사하게, 전류 재구성 모듈(200)은 스위칭 트랜지스터의 상태와 전류 샘플링 모듈(100)의 샘플링으로 획득되는 직류 버스 전류에 따라 a상 전류와 b상 전류를 획득하고, 3상 전류의 관계에 따라 c상 전류를 산출함으로써, 하나의 PWM주기 내의 모터의 3상 전류를 획득할 수도 있고; 전류 재구성 모듈(200)은 스위칭 트랜지스터의 상태와 전류 샘플링 모듈(100)샘플링으로 획득되는 직류 버스 전류에 따라 b상 전류와 c상 전류를 획득하고, 3상 전류의 관계에 따라 a상 전류를 산출함으로써, 하나의 PWM주기 내의 모터의 3상 전류를 획득할 수도 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 동기화 계산 모듈(400)은 방식(1)을 사용할 수 있는바, 즉, 2개의 샘플링 전류를 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하고, 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당된다. 도 4에 도시한 바와 같이,
Figure 112020041895597-pct00454
는 PWM 반송파의 하나의 주기(
Figure 112020041895597-pct00455
는 각각 PWM 반송파의 골 위치에 있음)이고,
Figure 112020041895597-pct00456
시각은 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각(
Figure 112020041895597-pct00457
는
Figure 112020041895597-pct00458
와
Figure 112020041895597-pct00459
의 중심점인바, 즉, PWM 반송파의 마루 위치임)이고,
Figure 112020041895597-pct00460
시각은 c상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00461
시각은 a상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00462
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00463
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이다.
Figure 112020041895597-pct00464
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00465
(1),
Figure 112020041895597-pct00466
(2)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00467
는
Figure 112020041895597-pct00468
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00469
는 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00470
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00471
는
Figure 112020041895597-pct00472
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00473
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00474
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00475
(3),
Figure 112020041895597-pct00476
(4)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00477
는
Figure 112020041895597-pct00478
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00479
는
Figure 112020041895597-pct00480
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00481
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00482
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00483
(5),
Figure 112020041895597-pct00484
(6)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00485
는
Figure 112020041895597-pct00486
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00487
는
Figure 112020041895597-pct00488
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00489
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
설명할 바로는,
Figure 112020041895597-pct00490
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00491
)와
Figure 112020041895597-pct00492
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00493
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00494
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00495
이고;
Figure 112020041895597-pct00496
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00497
)와
Figure 112020041895597-pct00498
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00499
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00500
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00501
이다. 여기서,
Figure 112020041895597-pct00502
는 전류의 각주파수이다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)은 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00503
(7-1),
Figure 112020041895597-pct00504
(7-2)으로 각각 c상 전류와 a상 전류를 표시하고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00505
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00506
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00507
는 각각 a상 전류와 c상 전류이다.
동기화 계산 모듈(400)은 공식(7-1)과 공식(7-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00508
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00509
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00510
(8)를 구할 수 있고,
공식(1), 공식(3) 및 공식(5)에 따라
Figure 112020041895597-pct00511
를 획득할 수 있는바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00512
를 획득할 수 있고, 또 공식(8)에 따라
Figure 112020041895597-pct00513
(9)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00514
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈을 통해 c상 전류와 a상 전류를 획득하는 경우, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00515
시각의 전류 벡터를 산출함으로써, 즉, 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각의 전류 벡터를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 b상 전류에 해당될 수 있고, 동기화 계산 모듈(400)은 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00516
(10-1),
Figure 112020041895597-pct00517
(10-2)를 획득할 수 있고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00518
는 각각 c상 전류와 b상 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00519
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00520
는 c상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00521
는 b상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00522
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00523
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00524
이고,
Figure 112020041895597-pct00525
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00526
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00527
이고,
Figure 112020041895597-pct00528
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00529
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
공식(10-1)과 공식(10-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00530
(11)를 획득할 수 있고,
공식(11)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00531
(12)을 획득할 수 있다.
또한, 공식(10-1)과 공식(10-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00532
(13)를 더 획득할 수 있고,
공식(13)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00533
(14)을 획득할 수 있고,
공식(12)과 공식(14)에 따라
Figure 112020041895597-pct00534
(15)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00535
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈을 통해 c상 전류와 b상 전류를 획득하고 동기화 계산 모듈(400)이 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각의 전류 벡터를 산출하여 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 함으로써 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
2개의 샘플링 전류는 a상 전류와 b상 전류에 해당될 수도 있고, 동기화 계산 모듈(400)은 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00536
(16-1),
Figure 112020041895597-pct00537
(16-2)를 획득할 수 있고,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00538
는 각각 a상 전류와 b상 전류이고,
Figure 112020041895597-pct00539
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00540
는 b상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00541
는 a상 전류에 대응되는 시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00542
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00543
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00544
이고,
Figure 112020041895597-pct00545
사이의 각도차는
Figure 112020041895597-pct00546
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00547
이고,
Figure 112020041895597-pct00548
는 전류의 각주파수이고,
Figure 112020041895597-pct00549
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
공식(16-1)과 공식(16-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00550
(17)를 획득할 수 있고,
공식(17)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00551
(18)을 획득할 수 있다.
또한, 공식(16-1)과 공식(16-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00552
(19)를 더 획득할 수 있고
공식(19)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00553
(20)을 획득할 수 있고,
공식(18)과 공식(20)에 따라
Figure 112020041895597-pct00554
(21)을 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00555
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈(300)을 통해 a상 전류와 b상 전류를 획득하는 경우, 동기화 계산 모듈(300)이 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각의 전류 벡터를 산출하여 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 함으로써 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 동기화 계산 모듈(300)은 방식(2)를 사용할 수 있는바, 즉, 2개의 샘플링 전류 중 하나와 명령 전압 또는 샘플링 전압을 2개의 샘플링 전류 중 다른 하나에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하고, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당된다. 도 4에 도시한 바와 같이,
Figure 112020041895597-pct00556
는 PWM 반송파의 하나의 주기(
Figure 112020041895597-pct00557
는 각각 PWM 반송파의 골 위치에 있음)이고,
Figure 112020041895597-pct00558
시각은 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각(
Figure 112020041895597-pct00559
는
Figure 112020041895597-pct00560
와
Figure 112020041895597-pct00561
의 중심점인바, 즉, PWM 반송파의 마루 위치임)이고,
Figure 112020041895597-pct00562
시각은 c상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00563
시각은 a상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00564
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00565
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이다.
Figure 112020041895597-pct00566
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00567
(22),
Figure 112020041895597-pct00568
(23)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00569
는
Figure 112020041895597-pct00570
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00571
는 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00572
의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00573
는
Figure 112020041895597-pct00574
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00575
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00576
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00577
(24),
Figure 112020041895597-pct00578
(25)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00579
는
Figure 112020041895597-pct00580
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00581
는 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00582
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00583
는
Figure 112020041895597-pct00584
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00585
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00586
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00587
(26),
Figure 112020041895597-pct00588
(27)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00589
는
Figure 112020041895597-pct00590
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00591
는
Figure 112020041895597-pct00592
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00593
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00594
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00595
(28),
Figure 112020041895597-pct00596
(29)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00597
는
Figure 112020041895597-pct00598
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00599
는
Figure 112020041895597-pct00600
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00601
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00602
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00603
(30),
Figure 112020041895597-pct00604
(31)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00605
는
Figure 112020041895597-pct00606
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00607
는
Figure 112020041895597-pct00608
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00609
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00610
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00611
(32),
Figure 112020041895597-pct00612
(33)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00613
는
Figure 112020041895597-pct00614
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00615
는
Figure 112020041895597-pct00616
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00617
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전압에 대응되는 시각의 전압이다.
설명할 바로는,
Figure 112020041895597-pct00618
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00619
)와
Figure 112020041895597-pct00620
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00621
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00622
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00623
이고;
Figure 112020041895597-pct00624
시각 위치의 전압 벡터의 각도
Figure 112020041895597-pct00625
와
Figure 112020041895597-pct00626
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00627
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00628
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00629
이다.
Figure 112020041895597-pct00630
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00631
)와
Figure 112020041895597-pct00632
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00633
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00634
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00635
이고;
Figure 112020041895597-pct00636
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00637
)와
Figure 112020041895597-pct00638
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00639
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00640
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00641
이다. 여기서,
Figure 112020041895597-pct00642
는 전류의 각주파수이다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00643
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00644
)에 따라 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00645
(34),
Figure 112020041895597-pct00646
(35) 으로
Figure 112020041895597-pct00647
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00648
)를 산출할 수 있고,
상술한 공식(34)과 공식(35)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00649
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00650
),
Figure 112020041895597-pct00651
(36)를 획득할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00652
가 기지량인 경우, 즉, 명령 전압 또는 샘플링 전압이 획득되는 경우, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00653
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00654
)를 산출할 수 있다.
나아가, 방식(1)으로부터 알 수 있는바, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당되고, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00655
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00656
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00657
(37)를 산출할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00658
가 기지량인 경우, 즉, 샘플링으로 c상 전류와 a상 전류를 획득하는 경우, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00659
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00660
)를 산출할 수 있다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)은 2개의 샘플링 전류(c상 전류와 a상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112020041895597-pct00661
시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00662
와 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00663
, 즉, a상 전류에 대응되는 시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00664
와 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00665
를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 b상 전류에 해당될 수 있고, 동기화 계산 모듈(400)은 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00666
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00667
),
Figure 112020041895597-pct00668
(38)를 산출할 수 있고,
또한,
Figure 112020041895597-pct00669
(39-1),
Figure 112020041895597-pct00670
(39-2)를 획득할 수 있고,
공식(39-1)과 공식(39-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00671
(40)를 획득할 수 있고,
공식(40)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00672
(41)을 획득할 수 있다.
또한, 공식(39-1)과 공식(39-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00673
(42)를 더 획득할 수 있고,
공식(42)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00674
(43)을 획득할 수 있고,
공식(41)과 공식(43)에 따라
Figure 112020041895597-pct00675
(44)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00676
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈(300)을 통해 c상 전류와 b상 전류를 획득하는 경우, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00677
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00678
)와 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00679
, 즉, b상 전류에 대응되는 시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00680
와 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00681
를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
2개의 샘플링 전류는 a상 전류와 b상 전류에 해당될 수도 있고, 동기화 계산 모듈(400)은 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00682
(45)를 획득할 수 있고,
또한,
Figure 112020041895597-pct00683
(46-1),
Figure 112020041895597-pct00684
(46-2)를 획득할 수 있고,
공식(46-1)과 공식(46-2)을 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00685
(47)를 획득할 수 있다.
따라서,
Figure 112020041895597-pct00686
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈(300)을 통해 a상 전류와 b상 전류를 획득하는 경우, 동기화 계산 모듈(400)이
Figure 112020041895597-pct00687
시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00688
와 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00689
, 즉, a상 전류에 대응되는 시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00690
와 전류 벡터
Figure 112020041895597-pct00691
를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 동기화 계산 모듈(400)은 방식(3)을 사용할 수 있는바, 즉, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 각 PWM주기의 임의 시각 위치로 동기화 환산하고, 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한다.
본 출원의 하나의 구체적인 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당된다. 도 6에 도시한 바와 같이,
Figure 112020041895597-pct00692
는 PWM 반송파의 하나의 주기(
Figure 112020041895597-pct00693
는 각각 PWM 반송파의 골 위치에 있음)이고,
Figure 112020041895597-pct00694
시각은 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각(
Figure 112020041895597-pct00695
는
Figure 112020041895597-pct00696
와
Figure 112020041895597-pct00697
의 중심점인바, 즉, PWM 반송파의 마루 위치임)이고,
Figure 112020041895597-pct00698
시각은 c상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00699
시각은 a상 전류에 대응되는 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00700
시각은 각 PWM주기의 임의 시각이고,
Figure 112020041895597-pct00701
는 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00702
는 c상 전류에 대응되는 시각과 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
Figure 112020041895597-pct00703
는 a상 전류에 대응되는 시각과 임의 시각의 시간차이다.
Figure 112020041895597-pct00704
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00705
(48),
Figure 112020041895597-pct00706
(49)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00707
는
Figure 112020041895597-pct00708
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00709
는 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00710
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00711
는
Figure 112020041895597-pct00712
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00713
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00714
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00715
(50),
Figure 112020041895597-pct00716
(51)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00717
는
Figure 112020041895597-pct00718
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00719
는 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00720
)의 크기이고,
Figure 112020041895597-pct00721
는
Figure 112020041895597-pct00722
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00723
는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00724
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00725
(52),
Figure 112020041895597-pct00726
(53)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00727
는
Figure 112020041895597-pct00728
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00729
는
Figure 112020041895597-pct00730
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00731
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00732
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00733
(54),
Figure 112020041895597-pct00734
(55)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00735
는
Figure 112020041895597-pct00736
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00737
는
Figure 112020041895597-pct00738
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00739
는 각각 2상 정지좌표계에서 c상 전류에 대응되는 시각의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00740
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00741
(56),
Figure 112020041895597-pct00742
(57)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00743
는
Figure 112020041895597-pct00744
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00745
는
Figure 112020041895597-pct00746
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00747
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00748
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00749
(58),
Figure 112020041895597-pct00750
(59)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00751
는
Figure 112020041895597-pct00752
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00753
는
Figure 112020041895597-pct00754
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00755
는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전압에 대응되는 시각의 전압이다.
Figure 112020041895597-pct00756
시각의 전류 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00757
(60),
Figure 112020041895597-pct00758
(61)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00759
는
Figure 112020041895597-pct00760
시각의 전류 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00761
는
Figure 112020041895597-pct00762
시각 위치의 전류 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00763
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전류이다.
Figure 112020041895597-pct00764
시각의 전압 벡터를 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00765
(62),
Figure 112020041895597-pct00766
(63)에서 표시한 바와 같다고 정의하면,
여기서,
Figure 112020041895597-pct00767
는
Figure 112020041895597-pct00768
시각의 전압 벡터이고,
Figure 112020041895597-pct00769
는
Figure 112020041895597-pct00770
시각 위치의 전압 벡터의 각도이고,
Figure 112020041895597-pct00771
는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전압이다.
설명할 바로는,
Figure 112020041895597-pct00772
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00773
)와
Figure 112020041895597-pct00774
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00775
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00776
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00777
이고;
Figure 112020041895597-pct00778
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00779
)와
Figure 112020041895597-pct00780
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00781
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00782
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00783
이다.
Figure 112020041895597-pct00784
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00785
)와
Figure 112020041895597-pct00786
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00787
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00788
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00789
이고;
Figure 112020041895597-pct00790
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00791
)와
Figure 112020041895597-pct00792
시각 위치의 전압 벡터의 각도
Figure 112020041895597-pct00793
의 차는
Figure 112020041895597-pct00794
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00795
이다.
Figure 112020041895597-pct00796
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00797
)와
Figure 112020041895597-pct00798
시각 위치의 전류 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00799
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00800
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00801
이고;
Figure 112020041895597-pct00802
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00803
)와
Figure 112020041895597-pct00804
시각 위치의 전압 벡터의 각도(
Figure 112020041895597-pct00805
)의 차는
Figure 112020041895597-pct00806
인바, 즉,
Figure 112020041895597-pct00807
이다. 여기서,
Figure 112020041895597-pct00808
는 전류의 각주파수이다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)은 하기 공식
Figure 112020041895597-pct00809
(64),
Figure 112020041895597-pct00810
(65) 으로
Figure 112020041895597-pct00811
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00812
)를 산출할 수 있고,
공식(64)과 공식(65)를 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00813
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00814
),
Figure 112020041895597-pct00815
(66)를 획득할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00816
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈(300)에 의해 명령 전압 또는 샘플링 전압이 획득되는 경우, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00817
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00818
)를 산출할 수 있다.
나아가, 방식(1)으로부터 알 수 있는바, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 a상 전류에 해당되고, 동기화 계산 모듈(400)은 계산을 통해
Figure 112022045921795-pct00819
시각의 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00820
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00821
(67)를 획득할 수 있다.
하기 공식
Figure 112020041895597-pct00822
(68)으로
Figure 112020041895597-pct00823
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00824
)를 산출할 수 있다.
Figure 112020041895597-pct00825
가 기지량인 경우, 즉, 획득 모듈(300)을 통해 c상 전류와 a상 전류를 획득하는 경우, 동기화 계산 모듈(400)은
Figure 112020041895597-pct00826
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00827
)를 산출할 수 있다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)은 2개의 샘플링 전류(c상 전류와 a상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112020041895597-pct00828
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00829
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00830
), 즉, 각 PWM주기의 임의 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00831
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00832
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 2개의 샘플링 전류는 c상 전류와 b상 전류에 해당될 수 있고, 동기화 계산 모듈(400)은 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00833
시각의 전압 벡터
Figure 112020041895597-pct00834
,
Figure 112020041895597-pct00835
(69)를 획득할 수 있다.
그리고,
Figure 112020041895597-pct00836
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00837
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00838
(70)를 획득할 수 있다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)은 2개의 샘플링 전류(c상 전류와 b상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112022045921795-pct00839
시각의 전압 벡터
Figure 112022045921795-pct00840
와 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00841
), 즉, 각 PWM주기의 임의 시각의 전압 벡터(
Figure 112022045921795-pct00842
)와 전류 벡터(
Figure 112022045921795-pct00843
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
2개의 샘플링 전류는 a상 전류와 b상 전류에 해당될 수도 있는바, 동기화 계산 모듈(400)은 유사한 방법으로 처리함으로써
Figure 112020041895597-pct00844
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00845
),
Figure 112020041895597-pct00846
(71)를 획득할 수 있다.
그리고,
Figure 112020041895597-pct00847
시각의 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00848
), 즉,
Figure 112020041895597-pct00849
(72)를 획득할 수 있다.
따라서, 동기화 계산 모듈(400)이 2개의 샘플링 전류(a상 전류와 b상 전류), 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리한 후,
Figure 112020041895597-pct00850
시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00851
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00852
) 즉, 각 PWM주기의 임의 시각의 전압 벡터(
Figure 112020041895597-pct00853
)와 전류 벡터(
Figure 112020041895597-pct00854
)를 획득함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록하여 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치에 있어서, 전류 재구성 모듈은 전류 샘플링 모듈에 의해 샘플링된 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하고, 획득 모듈은 상전류를 재구성하는 과정에서 각 PWM주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하며, 동기화 계산 모듈은 2개의 샘플링 전류, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 한다. 따라서, 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
상술한 실시예에 대응되게, 본 출원은 모터 구동 시스템을 더 제공한다.
본 출원의 실시예의 모터 구동 시스템은 본 출원의 상술한 실시예에 의해 제공되는 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치를 포함하고, 그 구체적인 실시 방식은 상술한 실시예를 참조할 수 있는바, 상세한 설명은 생략하기로 한다.
본 출원의 실시예에 따른 모터 구동 시스템은 쇄교자속 관측기 출력 각도의 정확성을 보장하고 모터의 정상 작동을 보장할 수 있다.
본 출원의 설명에서, 용어 ‘중심’, ‘종방향’, ‘횡방향’, ‘길이’, ‘너비’, ‘두께’, ‘상’, ‘하’, ‘전’, ‘후’, ‘좌’, ‘우’, ‘연직’, ‘수평’, ‘정(頂)’, ‘저(底)’, ‘내’, ‘외’, ‘시계 방향’, ‘시계 반대 방향’, ‘축방향’, ‘반경 방향’, ‘원주 방향’ 등이 가리키는 방위 또는 위치 관계는 첨부 도면에 도시한 방위 또는 위치 관계에 따른 것으로, 이는 단지 본 출원을 설명하는 편의 및 설명의 간략화를 위한 것일 뿐, 가리키는 장치 또는 소자가 반드시 특정된 방위를 가지고 특정한 방위로 구성되고 조작됨을 시사하거나 암시하는 것이 아니므로 이를 본 출원에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다는 것을 이해하여야 한다.
또한, 용어 ‘제1’, ‘제2’는 단지 설명의 목적을 위한 것일 뿐, 이를 상대적 중요성을 시사 또는 암시하는 것으로, 또는 가리키는 기술 특징의 수량을 암묵적으로 나타내는 것으로 이해하여서는 안된다. 따라서, ‘제1’, ‘제2’로 한정되는 특징은 하나 또는 더 많은 당해 특징을 명시적으로 또는 암묵적으로 포함할 수 있다. 별도로 명확하고 구체적인 한정이 있지 않은 한, 본 출원의 설명에서, ‘복수’의 함의는 2개 또는 2개 이상이다.
본 출원에서, 별도로 명확한 규정과 한정이 있지 않은 한, 용어 ’장착’, ’상호 연결’, ’연결’, ’고정’ 등은 광범위한 의미로 이해되어야 하는바, 예를 들면, 고정 연결일 수도 있고 탈착 가능한 연결일 수도 있고 또는 일체화된 것일 수도 있으며; 기계 연결일 수도 있고 전기 연결일 수도 있으며; 직접 연결일 수도 있고 중간 매개체를 통한 간접 연결일 수도 있고 2개의 소자의 내부 연통 또는 2개 소자의 상호 작용 관계일 수도 있다. 당업자라면, 구체적인 상황에 따라 상술한 용어가 본 출원에서의 구체적인 함의를 이해할 수 있다.
본 출원에서, 별도로 명확한 규정과 한정이 있지 않은 한, 제1 특징이 제2 특징의 ‘상’ 또는 ‘하’에 있다는 것은, 제1 및 제2 특징의 직접 접촉이거나 또는 중간 매개체를 통한 제1 및 제2 특징의 간접 접촉일 수 있다. 제1 특징이 제2 특징의 ‘위’, ‘상방’ 및 ‘상면’이라는 것은 제1 특징이 제2 특징의 바로 상방 또는 경사 상방이거나, 또는 단지 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징보다 높음을 나타낼 수 있다. 제1 특징이 제2 특징의 ‘아래’, ‘하방’ 및 ‘하면’이라는 것은 제1 특징이 제2 특징의 바로 하방 또는 경사 하방이거나, 또는 단지 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징보다 낮음을 나타낼 수 있다.
본 명세서의 설명에서, 참조 용어로서 ‘일 실시예’, ‘일부 실시예’, ‘예시’, ‘구체적인 예시’, 또는 ‘일부 예시’ 등의 설명은 이러한 실시예 또는 예시를 결부하여 설명되는 구체 특징, 구조, 재료 또는 특징점이 본 출원의 적어도 하나의 실시예 또는 예시에 포함됨을 의미한다. 본 명세서에서 상술의 용어에 대한 예시적인 서술은 반드시 동일한 실시예 또는 예시에 대한 것이 아니다. 그리고, 설명되는 구체 특징, 구조, 재료 또는 특징점은 임의의 하나 또는 복수 개 실시예 또는 예시에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 또한, 상호 모순되지 않은 상황에서, 당업자라면, 본 명세서에서 설명한 서로 다른 실시예 또는 예시 및 서로 다른 실시예 또는 예시의 특징을 결합하고 조합하는 것이 가능하다.
비록 위에서 이미 본 출원의 실시예를 도시 및 설명하였지만, 상술한 실시예는 예시적인 것으로 이를 본 출원에 대한 한정으로 이해하여서는 안되며 당업자라면 본 출원의 범위 내에서의 상술한 실시예에 대한 변화, 수정, 치환 및 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있다.

Claims (12)

  1. 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법으로서,
    직류 버스 전류를 샘플링하고, 상기 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하는 단계;
    상전류를 재구성하는 과정에서, 각 PWM 주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 상기 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하는 단계; 및
    상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 하는 단계;
    를 포함하되,
    상기 동기화 환산 처리는,
    (1) 상기 2개의 샘플링 전류를 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식;
    (2) 상기 2개의 샘플링 전류 중 하나와 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 상기 2개의 샘플링 전류 중 다른 하나에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; 및
    (3) 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 각 PWM 주기의 임의 시각 위치로 동기화 환산하는 방식
    중에서 어느 하나의 방식을 사용하여 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리하는
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    방식(1)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 하기 공식
    Figure 112022045921795-pct00855
    에 따라 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하되,
    Figure 112022045921795-pct00856
    는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이고,
    Figure 112022045921795-pct00857
    는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00858
    는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00859
    는 전류의 각주파수이고,
    Figure 112022045921795-pct00860
    는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류인
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    방식(2)를 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 하기 공식
    Figure 112022045921795-pct00861
    ,
    Figure 112022045921795-pct00862
    에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하되,
    Figure 112022045921795-pct00863
    는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00864
    는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00865
    는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이고,
    Figure 112022045921795-pct00866
    는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00867
    는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00868
    는 전류의 각주파수이고,
    Figure 112022045921795-pct00869
    는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류인
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    방식(3)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 하기 공식
    Figure 112022045921795-pct00870
    ,
    Figure 112022045921795-pct00871
    에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하되,
    Figure 112022045921795-pct00872
    는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00873
    는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00874
    는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전류이고,
    Figure 112022045921795-pct00875
    는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00876
    는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00877
    는 상기 a상 전류에 대응되는 시각과 임의 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00878
    는 전류의 각주파수이고,
    Figure 112022045921795-pct00879
    는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류인
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법.
  5. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
    당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 방법이 구현되는
    것을 특징으로 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  6. 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치로서,
    직류 버스 전류를 샘플링하는 전류 샘플링 모듈;
    상기 직류 버스 전류에 따라 상전류를 재구성함으로써 모터의 3상 전류를 획득하는 전류 재구성 모듈;
    상전류를 재구성하는 과정에서, 각 PWM 주기로부터 2개의 샘플링 전류를 획득하여 상기 모터의 2상 전류로 하고, 명령 전압 또는 샘플링 전압을 획득하는 획득 모듈; 및
    상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리함으로써 쇄교자속 관측기에 입력되는 전류 벡터와 전압 벡터가 동일 시각에 있도록 하는 동기화 계산 모듈을 포함하되,
    상기 동기화 계산 모듈은,
    (1) 상기 2개의 샘플링 전류를 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식;
    (2) 상기 2개의 샘플링 전류 중 하나와 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 상기 2개의 샘플링 전류 중 다른 하나에 대응되는 시각 위치로 동기화 환산하는 방식; 및
    (3) 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 각 PWM 주기의 임의 시각 위치로 동기화 환산하는 방식
    중에서 어느 하나의 방식을 사용하여 상기 2개의 샘플링 전류, 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압을 동기화 환산 처리하는
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    방식(1)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 상기 동기화 계산 모듈은 하기 공식
    Figure 112022045921795-pct00880
    에 따라 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하되,
    Figure 112022045921795-pct00881
    는 각각 2상 정지좌표계에서의 전류이고,
    Figure 112022045921795-pct00882
    는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00883
    는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00884
    는 전류의 각주파수이고,
    Figure 112022045921795-pct00885
    는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류인
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    방식(2)를 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 상기 동기화 계산 모듈은 하기 공식
    Figure 112022045921795-pct00886
    ,
    Figure 112022045921795-pct00887
    에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하되,
    Figure 112022045921795-pct00888
    는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00889
    는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00890
    는 각각 2상 정지좌표계에서 a상 전류에 대응되는 시각의 전류이고,
    Figure 112022045921795-pct00891
    는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00892
    는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00893
    는 전류의 각주파수이고,
    Figure 112022045921795-pct00894
    는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류인
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    방식(3)을 사용하는 경우, 상기 2개의 샘플링 전류가 c상 전류와 a상 전류에 해당된다면, 상기 동기화 계산 모듈은 하기 공식
    Figure 112022045921795-pct00895
    ,
    Figure 112022045921795-pct00896
    에 따라 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압, 및 상기 c상 전류와 a상 전류를 동기화 환산하되,
    Figure 112022045921795-pct00897
    는 각각 2상 정지좌표계에서의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00898
    는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전압이고,
    Figure 112022045921795-pct00899
    는 각각 2상 정지좌표계에서 임의 시각의 전류이고,
    Figure 112022045921795-pct00900
    는 상기 명령 전압 또는 샘플링 전압에 대응되는 시각과 상기 c상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00901
    는 상기 c상 전류에 대응되는 시각과 상기 a상 전류에 대응되는 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00902
    는 상기 a상 전류에 대응되는 시각과 임의 시각의 시간차이고,
    Figure 112022045921795-pct00903
    는 전류의 각주파수이고,
    Figure 112022045921795-pct00904
    는 각각 상기 a상 전류와 c상 전류인
    것을 특징으로 하는, 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치.
  10. 모터 구동 시스템으로서,
    제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 모터 구동기에 의해 상전류와 상전압을 재구성하는 동기화 계산 장치를 포함하는
    것을 특징으로 하는, 모터 구동 시스템.
  11. 삭제
  12. 삭제
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