KR102442057B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

로봇 청소기 Download PDF

Info

Publication number
KR102442057B1
KR102442057B1 KR1020210095998A KR20210095998A KR102442057B1 KR 102442057 B1 KR102442057 B1 KR 102442057B1 KR 1020210095998 A KR1020210095998 A KR 1020210095998A KR 20210095998 A KR20210095998 A KR 20210095998A KR 102442057 B1 KR102442057 B1 KR 102442057B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
suction
suction member
main body
robot cleaner
unit
Prior art date
Application number
KR1020210095998A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210096020A (ko
Inventor
홍석만
박성진
박영재
윤진욱
하동우
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020210095998A priority Critical patent/KR102442057B1/ko
Publication of KR20210096020A publication Critical patent/KR20210096020A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102442057B1 publication Critical patent/KR102442057B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/06—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like
    • A47L9/068—Nozzles combined with a different cleaning side, e.g. duplex nozzles or dual purpose nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0427—Gearing or transmission means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488—Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/06—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like
    • A47L9/0633—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like with retractable brushes, combs, lips or pads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/06—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like
    • A47L9/0673—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like with removable brushes, combs, lips or pads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/24—Hoses or pipes; Hose or pipe couplings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Abstract

본 발명은 주행성이 우수하고, 청소 면적이 증가됨으로써, 청소 효율이 향상된 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동 유닛 및 상기 본체에 마련되어 외부의 이물질이 흡입되는 흡입 장치를 포함하되, 상기 흡입 장치는 상기 본체의 저면에서 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 제1 흡입 부재 및 상기 제1 흡입 부재로부터 상대 이동할 수 있도록 연결되고, 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 적어도 하나의 제2 흡입 부재를 포함한다.

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}
본 발명은 주행성이 우수하고, 청소 면적이 증가됨으로써, 청소 효율이 향상된 로봇 청소기에 관한 것이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 기기이다. 로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.
일반적으로, 로봇 청소기는 저면에 흡입부가 마련되고, 흡입부를 통해 바닥면의 이물질을 흡입한다. 흡입부 측에는 메인 브러시가 회전가능하게 구비되어 바닥면의 먼지를 픽업한다. 이로 인하여, 로봇 청소기는 본체의 저면에 위치하는 이물질을 용이하게 흡입할 수 있으나, 본체의 외부에 위치하는 이물질을 흡입하는데 어려움이 있다.
로봇 청소기는 다양한 형상으로 마련된다. 일반적으로, 원통 형상을 가지는 로봇 청소기는 외부의 장애물을 회피하여 운행하기 용이하므로 주행 성능이 우수하다. 그러나, 원통 형상으로 인하여 벽면 구석과 같이 청소 불량 구역이 발생할 수 있다. 이와 달리, 사각형 등의 다각형 형상을 가지는 로봇 청소기는 벽면 구석과 같은 청소 불량 구역을 최소화할 수 있다. 그러나, 다각형 형상으로 인하여 주행 중에 외부 장애물에 의한 걸림 현상으로 인해 원통 형상의 로봇 청소기 보다는 주행성이 저하될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 청소 효율이 향상될 수 있도록 개선된 구조를 가지는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행성이 우수하고 청소 면적이 향상될 수 있도록 개선된 구조를 가지는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동 유닛 및 상기 본체에 마련되어 외부의 이물질이 흡입되는 흡입 장치를 포함하되, 상기 흡입 장치는 상기 본체의 저면에서 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 제1 흡입 부재 및 상기 제1 흡입 부재로부터 상대 이동할 수 있도록 연결되고, 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 적어도 하나의 제2 흡입 부재를 포함한다.
상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 상기 제2 흡입 부재의 위치가 가변 가능하게 마련되는 연결관을 포함할 수 있다.
상기 연결관은 유연성을 가지는 소재로 마련될 수 있다.
상기 흡입 장치는 상기 제1 흡입 부재 또는 상기 제2 흡입 부재에 전달되는 흡입력을 발생시키는 구동 모터를 더 포함할 수 있다.
상기 연결관은 상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재의 상호간에 공기가 이동할 수 있는 내부 유로를 가질 수 있다.
상기 본체는 측면에 적어도 하나의 개구가 형성되고, 상기 제2 흡입 부재는 상기 개구를 통하여 상기 본체의 내측과 외측으로 이동 가능하게 마련될 수 있다.
상기 제2 흡입 부재는 상기 개구를 개폐할 수 있도록 마련될 수 있다.
상기 본체는 원통형으로 마련될 수 있다.
상기 제2 흡입 부재는 일측면이 상기 본체의 측면과 동일한 곡률을 가지도록 라운드된 형상으로 마련될 수 있다.
상기 제2 흡입 부재는 저면에 마련된 제1 흡입부 및 적어도 하나의 측면에 마련되는 제2 흡입부를 포함할 수 있다.
상기 제2 흡입부는 상기 제2 흡입 부재에서 상기 연결관이 결합된 측면과 마주하는 측면에 마련될 수 있다.
상기 흡입 장치는 상기 본체의 내부에 제공되고, 상기 제2 흡입 부재의 일측이 탈착되도록 구성되는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 고정 부재는 상기 본체 내부에서 상기 개구와 마주하는 위치에 마련될 수 있다.
상기 고정 부재는 상기 제2 흡입 부재가 상기 개구를 차단한 상태로 상기 고정 부재와 결합되도록 마련될 수 있다.
상기 흡입 장치는 상기 제2 흡입 부재를 이동시키는 이동 유닛을 더 포함하되, 상기 이동 유닛은 상기 본체의 내부에 마련된 슬라이드 가이드 및 상기 슬라이드 가이드와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 일측이 상기 슬라이드 가이드를 따라 이동 가능하면서 타측이 상기 제2 흡입 부재를 이동시키도록 마련되는 슬라이드 링크를 포함할 수 있다.
상기 슬라이드 링크는 상기 슬라이드 가이드와 결합된 제1 연결부와 상기 제2 흡입 부재와 결합된 제2 연결부를 포함하되, 상기 제1 연결부가 제1 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 내측에 위치하고, 상기 제1 연결부가 제2 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 외측에 위치하도록 구성될 수 있다.
상기 이동 유닛은 상기 슬라이드 링크를 구동하는 구동 부재 및 상기 구동부를 제어하는 제어기를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 흡입 부재는 복수개로 제공되고, 상기 슬라이드 링크는 상기 복수개의 제2 흡입 부재와 각각 연결되도록 상기 제2 흡입 부재와 동일한 개수로 제공되고, 상기 제어기는 상기 복수개의 슬라이드 링크가 각각 별도로 이동될 수 있도록 제어할 수 있다.
상기 구동 부재는 상기 복수개의 제2 흡입 부재와 동일한 개수로 제공되며, 상기 복수개의 구동 부재는 각각 별개의 슬라이드 링크를 구동시킬 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동 유닛 및 상기 본체에 마련되어 외부의 이물질이 흡입되는 흡입 장치를 포함하되, 상기 흡입 장치는 상기 본체의 저면에 고정 설치되는 제1 흡입 부재 및 상기 제1 흡입 부재의 측방에 마련되고, 상기 본체의 내측과 외측으로 위치가 이동 가능하도록 구성되는 제2 흡입 부재를 포함한다.
상기 흡입 장치는 일측이 상기 제1 흡입 부재와 연결되고 타측이 상기 제2 흡입 부재와 연결되며, 상기 제2 흡입 부재의 위치가 이동될 수 있도록 유연성을 가지는 연결관을 더 포함할 수 있다.
상기 연결관은 상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재의 상호간에 공기가 이동할 수 있는 내부 유로를 가질 수 있다.
상기 본체는 측면에 적어도 하나의 개구가 형성되고, 상기 제2 흡입 부재는 상기 개구를 통하여 상기 본체의 내측과 외측으로 이동 가능하게 마련될 수 있다.
상기 제1 흡입 부재는 저면에 이물질을 흡입하는 흡입부가 형성되고, 상기 제2 흡입 부재는 저면에 마련되는 제1 흡입부 및 적어도 하나의 측면에 마련되는 제2 흡입부를 포함할 수 있다.
상기 흡입 장치는 상기 본체의 내부에 제공되고, 상기 제2 흡입 부재의 일측이 탈착되도록 구성되는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 흡입 장치는 상기 제2 흡입 부재를 이동시키는 이동 유닛을 더 포함하되, 상기 이동 유닛은 상기 본체의 내부에 마련된 슬라이드 가이드, 상기 슬라이드 가이드와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 일측이 상기 슬라이드 가이드를 따라 이동 가능하면서 타측이 상기 제2 흡입 부재를 이동시키도록 마련되는 슬라이드 링크 및 상기 슬라이드 링크를 구동하는 구동 부재를 포함할 수 있다.
상기 슬라이드 링크는 상기 슬라이드 가이드와 결합된 제1 연결부와 상기 제2 흡입 부재와 결합된 제2 연결부를 포함하되, 상기 제1 연결부가 제1 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 내측에 위치하고, 상기 제1 연결부가 제2 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 외측에 위치하도록 마련될 수 있다.
상기 본체는 원통형으로 마련될 수 있다.
본 발명의 또다른 실시예에 따른 로봇 청소기는, 원통 형상의 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동 유닛 및 상기 본체에 마련되어 외부의 이물질이 흡입되는 흡입 장치를 포함하되, 상기 흡입 장치는 상기 본체의 저면에서 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 제1 흡입 부재, 상기 제1 흡입 부재로부터 상대 이동할 수 있도록 구성되고, 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 적어도 하나의 제2 흡입 부재, 상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 상기 제2 흡입 부재의 위치가 가변 가능하게 마련되는 연결관 및 상기 제1 흡입 부재의 흡입부에서 회전 가능하도록 마련되고, 청소면에 존재하는 이물질을 비산시키는 브러시 부재를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기의 저면과 측면에 복수개의 흡입 부재를 마련하여 청소 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 로봇 청소기는 원통형 본체를 포함하여 우수한 주행성을 가지고, 본체의 하방에 마련된 흡입 부재와 본체의 외측으로 이동 가능하게 마련되는 흡입 부재를 포함하여 청소 가능 영역을 확장시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 흡입 장치를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 3의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재를 확대하여 보여주는 사시도이다.
도 5는 도 3의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재가 이동하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 이동에 따라 흡입 장치의 동작을 보여주는 도면이다.
도 10은 도 3의 로봇 청소기의 흡입 장치의 제1 변형예를 보여주는 사시도이다.
도 11은 도 10의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재를 확대하여 보여주는 사시도이다.
도 12는 도 3의 로봇 청소기의 흡입 장치의 제2 변형예를 보여주는 저면도이다.
도 13은 도 12의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재와 고정 부재를 확대하여 보여주는 도면이다.
도 14는 도 12의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재가 고정 부재에 결합된 상태를 확대하여 보여주는 도면이다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 흡입 장치를 보여주는 사시도이다.
도 16은 도 15의 흡입 장치의 저면을 보여주는 도면이다.
도 17 내지 도 19는 도 15의 흡입 장치의 동작을 보여주는 도면이다.
도 20은 도 15의 로봇 청소기의 흡입 장치의 변형예를 보여주는 도면이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 보여주는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 본체(10)와 구동 유닛(20), 그리고 흡입 장치(30)를 포함할 수 있다.
본체(10)는 로봇 청소기(1)의 외관을 형성할 수 있다. 본체(10)는 내부에 구동 유닛(20)과 흡입 장치(30)가 설치될 수 있는 내부 공간이 마련될 수 있다.
일 예에 의하면, 본체(10)는 원통형으로 마련될 수 있다. 원통형의 본체(10)는 회전하는 경우에는 회전 반경이 일정하여 주변 장애물과의 접촉을 피할 수 있고, 방향 전환을 쉽게 할 수 있다. 그리고 주행 중 장애물에 걸려서 본체(10)가 움직이지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다.
본체(10)는 측방에 범퍼(11)가 마련될 수 있다. 범퍼(11)는 로봇 청소기(1)에 가해지는 외부의 충격이 완충되도록 마련될 수 있다.
본체(10)는 상면에 디스플레이부(13)가 마련될 수 있다. 디스플레이부(13)는 로봇청소기(1)의 동작 상태, 먼지의 양, 배터리 충전 양, 시간 등 각종 정보가 디스플레이되도록 마련될 수 있다.
로봇 청소기(1)는 센서 유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다. 센서 유닛은 주변 지형의 감지, 로봇 청소기(1)의 위치 인식, 장애물 감지 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 센서 유닛은 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 복수개의 센서는 본체(10)에서 각각 상이한 위치에 마련될 수 있다.
구동 유닛(20)은 로봇 청소기(1)가 이동할 수 있도록 마련될 수 있다. 구동 유닛(20)은 본체(10)의 저면에 마련된 구동 휠(21)을 포함할 수 있다. 구동 휠(21)은 복수개로 마련될 수 있다. 구동 휠(21)은 본체(10)의 저면 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다. 구동 휠(21)은 로봇청소기(1)가 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전 주행 등이 가능하도록 마련될 수 있다. 구동 휠(21)은 모터에 의해 구동될 수 있다.
구동 유닛(20)은 캐스터(23)가 더 구비될 수 있다. 캐스터(23)는 본체(10)의 저면에서 구동 휠(21)의 전방에 마련될 수 있다. 캐스터(23)는 전 방향으로 주행 가능하도록 마련될 수 있다. 캐스터(23)는 로봇 청소기(1)의 방향 전환이 원활하게 이루어지도록 마련될 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 흡입 장치(30)를 설명한다. 흡입 장치(30)는 공기와 함께 이물질을 흡입하여 청소 영역에서 이물질을 제거할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 흡입 장치를 보여주는 사시도이고, 도 4는 도 3의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재를 확대하여 보여주는 사시도이고, 도 5는 도 3의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재가 이동하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 흡입 장치(30)는 제1 흡입 부재(31), 제2 흡입 부재(32), 연결관(33), 그리고 구동 모터(36)를 포함할 수 있다.
제1 흡입 부재(31)는 본체(10)의 구동 모터(36)에서 발생된 흡입력을 전달받아 이물질이 포함된 본체(10) 외부의 공기가 흡입될 수 있다. 제1 흡입 부재(31)는 본체(10)의 저면 일측에 마련될 수 있다. 제1 흡입 부재(31)는 일측에 연결된 제1 유로(38)로부터 구동 모터(36)에서 발생된 흡입력을 전달받을 수 있다.
제1 흡입 부재(31)는 본체(10)의 저면에 개방된 흡입부(31a)가 형성될 수 있다. 흡입부(31a)는 본체(10)의 저면 일부가 개방된 개구로서 제공될 수 있다. 흡입부(31a)는 본체(10)의 저면에서 고정된 위치에 마련될 수 있다. 제1 흡입 부재(31)는 본체(10)의 하방에 위치하는 공기를 흡입부(31a)를 통하여 흡입할 수 있다. 제1 흡입 부재(31)는 본체(10)와 함께 이동하면서 본체(10)의 하방에 위치하는 공기가 흡입되도록 마련될 수 있다.
흡입 장치(30)는 브러시 부재(37)를 더 포함할 수 있다. 브러시 부재(37)는 청소면에 존재하는 이물질을 쓸거나 비산시킬 수 있도록 마련될 수 있다. 이를 통하여 브러시 부재(37)는 청소면에 존재하는 이물질이 제1 흡입 부재(31)의 흡입부(31a)로 용이하게 흡입될 수 있도록 할 수 있다.
브러시 부재(37)는 제1 흡입 부재(31)에 마련될 수 있다. 브러시 부재(37)는 본체(10)의 내부로 이물질이 포함되는 공기가 유입되는 곳에 마련될 수 있다. 일 예에 의하면, 브러시 부재(37)는 본체(10)의 저면에서 공기가 유입되는 제1 흡입 부재(31)의 흡입부(31a)에 마련될 수 있다.
브러시 부재(37)는 흡입부(31a)에서 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 브러시 부재(37)는 회전축(37a)과 회전축(37a)에 결합되는 복수개의 브러시(37b)를 포함할 수 있다. 브러시 부재(37)는 복수개의 브러시(37b)가 회전축(37a)에 나선형으로 결합될 수 있다. 이를 통해, 브러시 부재(37)는 흡입부(31a)에서 회전되면서 청소면에 존재하는 이물질을 쓸거나 비산시킬 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 제1 흡입 부재(31)의 일측에 연결되어 공기와 함께 이물질이 흡입되도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)의 측면에 위치할 수 있도록 구성될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)의 외측에 위치할 수 있도록 구성되어, 로봇 청소기(1)의 청소 면적을 증가시킬 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 저면에 마련된 흡입부(32a)가 형성될 수 있다. 흡입부(32a)는 제2 흡입 부재(32)의 저면 일부가 개방된 개구로서 제공될 수 있다. 흡입부(32a)는 제2 흡입 부재(32)를 따라 본체(10)에 대한 상대 위치가 가변되도록 마련될 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 흡입부(32a)를 통하여 이물질이 포함된 공기가 흡입될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)와 함께 이동하면서 본체(10)의 외측에 위치하는 공기가 흡입되도록 마련될 수 있다. 이로 인하여, 원통형의 본체(10)의 하부에서 흡입될 수 없는 영역에 제2 흡입 부재(32)가 위치함으로써, 로봇 청소기(1)의 청소 영역을 확장시킬 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 제1 흡입 부재(31)의 측방에 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 흡입 장치(30)의 일측에 연결되어 제1 흡입 부재(31)의 측방에 위치하도록 구성될 수 있다. 일 예에 의하면, 제2 흡입 부재(32)는 연결관(33)을 통하여 제1 흡입 부재(31)와 연결되도록 구성될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 제1 흡입 부재(31)의 측면에 연결될 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 본체(10)의 측면에 형성된 개구(15)를 통하여 본체(10)의 외측에 위치하도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)와 함께 이동하면서 본체(10)의 외측에 위치하는 이물질을 포함한 공기가 흡입되도록 구성될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10) 내측에 위치하는 흡입 장치(30)의 일측에 연결된 상태에서 개구(15)를 통하여 본체(10)의 외측에 위치할 수 있다. 개구(15)는 제2 흡입 부재(32)의 형상에 대응하는 형상으로 마련될 수 있다. 이를 통하여, 제2 흡입 부재(32)는 로봇 청소기(1)의 본체(10) 내측 뿐만 아니라 본체(10)의 외측까지 청소 영역을 확장할 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 위치가 가변될 수 있도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 제1 흡입 부재(31)로부터 상대 이동되도록 연결될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 외력에 의해 본체(10)의 외측에서 위치가 가변되도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)와 함께 이동 중에 본체(10) 외측의 장애물과 접촉되면, 그 위치가 이동되어 제2 흡입 부재(32)가 장애물에 걸려 본체(10)의 이동이 제한되는 것을 방지할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)의 개구(15)를 개폐할 수 있도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10) 내측과 외측으로 이동되면서 개구(15)를 개폐할 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 적어도 하나의 일측면이 원통형의 본체(10)의 측면과 동일한 곡률을 가지도록 라운드된 형상으로 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)의 내측에 위치하는 경우에 외부와 마주하도록 위치되는 일측면이 원통형의 본체(10)의 측면과 동일한 곡률을 가지도록 라운드된 형상으로 마련될 수 있다. 이를 통하여, 제2 흡입 부재(32)가 본체(10)의 내측에 위치하는 경우에도 로봇 청소기(1)가 원통형 형상을 유지하여 심미감을 향상시킬 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 탄성을 가지는 소재로 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)의 외측에서 본체(10)와 함께 이동되므로 장애물과 접촉될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 외부의 장애물과 접촉으로 인한 파손을 방지하기 위해 탄성을 가지는 소재를 포함할 수 있다.
제2 흡입 부재(32)는 복수개로 마련될 수 있다. 일 예에 의하면, 제2 흡입 부재(32)는 제1 흡입 부재(31)의 양측에 각각 위치하도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)는 제1 흡입 부재(31)를 중심으로 대칭인 위치에 마련될 수 있다.
연결관(33)은 흡입 장치(30)의 일측과 제2 흡입 부재(32)를 연결할 수 있다. 일 예에 의하면, 연결관(33)은 제1 흡입 부재(31)와 제2 흡입 부재(32)를 연결할 수 있다. 연결관(33)은 일측이 제1 흡입 부재(31)와 연결되고, 타측이 제2 흡입 부재(32)와 연결되도록 마련될 수 있다. 연결관(33)은 제1 흡입 부재(31)의 측면에 결합되고, 측방으로 연장되도록 마련될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 연결관(33)은 제2 흡입 부재(32)의 위치가 가변 가능하도록 마련될 수 있다. 연결관(33)은 유연성을 가지는 소재로 마련될 수 있다. 이로 인하여, 연결관(33)은 외부의 충격 등으로 인하여 전방 또는 후방으로 휘어지면서 제2 흡입 부재(32)를 이동시킬 수 있다.
연결관(33)은 내부 유로(33a)가 마련될 수 있다. 연결관(33)의 내부 유로(33a)는 제1 흡입 부재(31)와 제2 흡입 부재(32) 사이에 공기가 이동되는 통로로서 역할을 할 수 있다. 내부 유로(33a)는 제1 흡입 부재(31)와 연결된 제1 유로(38)로부터 전달되는 흡입력을 제2 흡입 부재(32)로 전달할 수 있다. 또한, 내부 유로(33a)는 제2 흡입 부재(32)에서 흡입된 이물질이 포함된 공기를 제1 흡입 부재(31) 방향으로 이동되는 통로로서 역할을 할 수 있다. 제2 흡입 부재(32)에서 흡입된 이물질이 포함된 공기는 제1 흡입 부재(31)를 통하여 제1 유로(38)를 거쳐 집진 부재(35)로 이동될 수 있다.
연결관(33)은 복수개 제공될 수 있다. 연결관(33)은 제2 흡입 부재(32)와 동일한 개수로 제공될 수 있다. 일 예에 의하면, 연결관(33)은 제2 흡입 부재(32)와 동일하게 제1 흡입 부재(31)의 양측에 각각 마련될 수 있다.
흡입 장치(30)는 집진 유닛(35)을 더 포함할 수 있다.
집진 유닛(35)은 제1 흡입 부재(31) 및 제2 흡입 부재(32)와 연결되도록 마련될 수 있다. 집진 유닛(35)은 제1 흡입 부재(31) 및 제2 흡입 부재(32)를 통하여 유입된 공기에 포함된 이물질을 수용하도록 마련될 수 있다. 집진 유닛(35)은 로봇 청소기(1)의 내부로 유입된 공기에서 이물질이 분리되는 구성을 포함할 수 있다.
집진 유닛(35)은 싸이클론(cyclone) 집진 유닛으로 제공될 수 있다. 싸이클론 집진 유닛(35)은 선회기류를 발생시켜 원심력에 의해 공기와 이물질을 분리한다. 이물질이 분리된 공기는 외부로 배출되고, 집진 유닛(35)에는 이물질이 쌓일 수 있다. 집진 유닛(35) 내에 이물질이 어느 정도 쌓이면 사용자는 집진 유닛(35)을 분리하여 내부의 이물질을 버릴 수 있다.
흡입 장치(30)는 제1 유로(38)와 제2 유로(39)를 더 포함할 수 있다. 제1 유로(38)는 제1 흡입 부재(31)와 집진 유닛(35)을 연결한다. 제1 유로(38)는 제1 흡입 부재(31)로 구동 모터(36)에서 발생된 흡입력을 전달할 수 있다. 제1 유로(38)는 제1 흡입 부재(31) 또는 제2 흡입 부재(32)에서 흡입된 공기 및 이물질이 집진 유닛(35)으로 이동되는 통로로서 역할을 할 수 있다.
제2 유로(39)는 집진 유닛(35)과 구동 모터(36)를 연결할 수 있다. 제2 유로(39)는 구동 모터(36)에서 발생된 흡입력을 집진 유닛(35)으로 전달할 수 있다.
구동 모터(36)는 이물질 및 공기를 흡입할 수 있도록 흡입력을 발생시킨다. 구동 모터(36)는 발생된 흡입력을 제1 흡입 부재(31) 및 제2 흡입 부재(32)로 전달되도록 제1 유로(38), 제2 유로(39) 그리고 집진 유닛(35)와 연결되도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서 흡입 장치(30)의 구동에 대하여 설명한다.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 이동에 따라 흡입 장치의 동작을 보여주는 도면이다.
로봇 청소기(1)는 구동 유닛(20)으로 인하여 본체(10)가 이동되면서 이물질을 흡입할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 여러 가지 형상으로 마련될 수 있고, 각각의 형상과 흡입 부재가 설치된 위치 등에 따라 청소 가능 면적이 상이하게 제공될 수 있다.
일반적으로 원통형의 본체를 가지는 로봇 청소기는 본체가 이동되는 영역에서 본체의 하방에 위치하는 이물질을 흡입할 수 있다. 그러나, 도 6에 도시된 모서리가 발생하는 영역과 같이 원통형의 본체(10)가 이동할 수 없는 공간은 흡입 부재가 미치지 못하여 이물질을 흡입할 수 없게 될 수 있다.
도 6 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 원통형의 본체(10)를 가지고, 제1 흡입 부재(31)가 본체(10)의 하부에서 이물질을 흡입하고, 제2 흡입 부재(32)가 본체(10)의 측면에서 이물질을 흡입할 수 있다. 이를 통하여 로봇 청소기(1)는 원통형의 본체(10)가 이동할 수 없는 영역(A)에서 이물질을 흡입할 수 있다. 이하에서 도 6 내지 도 9에 도시된 A 영역과 같이 원통형의 본체(10)가 이동할 수 없는 영역을 청소 제한 영역(A)으로 정의한다.
구체적으로, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 로봇 청소기(1)는 일측벽을 따라 전방으로 이동하면서 제1 흡입 부재(31)와 제2 흡입 부재(32)가 이물질을 흡입하며 청소할 수 있다. 이때 로봇 청소기(1)는 원통형의 본체(10)의 일측에 발생되는 청소 제한 영역(A)을 제2 흡입 부재(32)가 본체(10)와 함께 이동하면서 이물질을 흡입할 수 있다.
도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 전방에 장애물이 위치하는 경우 본체(10)가 일측으로 회전 이동할 수 있다. 이때, 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)와 함께 회전하면서 청소 제한 영역(A)의 이물질을 흡입할 수 있다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 흡입 부재(32)는 본체(10)와 함께 회전하다 장애물에 접촉될 수 있다. 제2 흡입 부재(32)에 외력이 가해지면 연결관(33)이 휘어지면서 제2 흡입 부재(32)의 위치가 이동될 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 흡입 부재(32)의 일부가 본체(10)의 내측에 위치한 상태에서 로봇 청소기(1)가 작동될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 본체(10)의 외측에 위치하는 제2 흡입 부재(32)가 청소 제한 영역(A)의 이물질을 흡입할 수 있다. 이로 인하여 청소 가능 영역이 넓어지는 효과가 있다. 특히, 원통형의 본체(10)를 가지는 경우 발생할 수 있는 청소 제한 영역(A)을 감소시켜 청소 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 본체(10)의 외측에 위치하는 제2 흡입 부재(32)의 위치가 가변 가능하도록 마련됨으로써, 제2 흡입 부재(32)가 외부의 장애물에 걸림으로 인한 문제를 방지할 수 있다. 이로 인하여, 로봇 청소기(1)의 주행성을 향상시킬 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에서 흡입 장치의 제1 변형예에 대하여 설명한다.
도 10은 도 3의 로봇 청소기의 흡입 장치의 제1 변형예를 보여주는 사시도이고, 도 11은 도 10의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재를 확대하여 보여주는 사시도이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 흡입 장치(40)는 제1 흡입 부재(41), 제2 흡입 부재(42), 연결관(43), 집진 유닛(45), 구동 모터(46), 브러시 부재(47), 제1 유로(48), 그리고 제2 유로(49)를 포함할 수 있다.
흡입 장치(40)는 도 3의 흡입 장치(30)와 비교할 때 제2 흡입 부재(42)가 상이하고 그외의 구성들은 도 3의 흡입 장치(30)와 동일하거나 유사하게 마련될 수 있다. 이하에서는 도 3의 흡입 장치(30)와의 차이점을 중심으로 설명하고, 동일하거나 유사한 구성에 대한 설명은 생략한다.
제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입 부재(41)의 일측에 연결되어 공기와 함께 이물질이 흡입되도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)의 측면에 위치할 수 있도록 구성될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)의 외측에 위치할 수 있도록 구성되어, 로봇 청소기(1)의 청소 면적을 증가시킬 수 있다.
일 예에 의하면, 제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입부(42a) 및 제2 흡입부(42b)를 포함할 수 있다.
제1 흡입부(42a)는 제2 흡입 부재(42)의 저면에 형성될 수 있다. 제1 흡입부(42a)는 제2 흡입 부재(32)의 저면 일부가 개방되어 마련될 수 있다. 제1 흡입부(42a)는 연결관(43)으로부터 흡입력을 전달받아 이물질이 흡입되도록 마련될 수 있다.
제2 흡입부(42b)는 제2 흡입 부재(42)에서 적어도 하나의 측면에 마련될 수 있다. 일 예에 의하면, 제2 흡입부(42b)는 연결관(43)이 결합된 측면과 마주하는 측면에 마련될 수 있다. 제2 흡입부(42b)는 제2 흡입 부재(42)의 측면에 위치하는 이물질까지 흡입될 수 있도록 구성될 수 있다. 이를 통해 로봇 청소기(1)의 청소 가능 영역을 증가시킬 수 있다. 이와 달리, 제2 흡입부(42b)는 제2 흡입 부재(42)의 다른 측면에 마련될 수도 있다, 또한, 제2 흡입부(42b)는 제2 흡입 부재(42)의 상이한 측면에 각각 복수개 마련될 수도 있다.
제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입부(42a)와 제2 흡입부(42b)를 통하여 이물질이 포함된 공기가 흡입될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)와 함께 이동하면서 본체(10)의 외측에 위치하는 공기가 흡입되도록 마련될 수 있다. 이로 인하여, 원통형의 본체(10)의 하부에서 흡입될 수 없는 영역에 제2 흡입 부재(42)가 위치함으로써, 로봇 청소기(1)의 청소 영역을 확장시킬 수 있다.
제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입 부재(41)의 측방에 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 흡입 장치(40)의 일측에 연결되어 제1 흡입 부재(41)의 측방에 위치하도록 구성될 수 있다. 일 예에 의하면, 제2 흡입 부재(42)는 연결관(43)을 통하여 제1 흡입 부재(41)와 연결되도록 구성될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입 부재(41)의 측면에 연결될 수 있다.
제2 흡입 부재(42)는 본체(10)의 측면에 형성된 개구(15)를 통하여 본체(10)의 외측에 위치하도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)와 함께 이동하면서 본체(10)의 외측에 위치하는 이물질을 포함한 공기가 흡입되도록 구성될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10) 내측에 위치하는 흡입 장치(40)의 일측에 연결된 상태에서 개구(15)를 통하여 본체(10)의 외측에 위치할 수 있다. 개구(15)는 제2 흡입 부재(42)의 형상에 대응하는 형상으로 마련될 수 있다. 이를 통하여, 제2 흡입 부재(42)는 로봇 청소기(1)의 본체(10) 내측 뿐만 아니라 본체(10)의 외측까지 청소 영역을 확장할 수 있다.
제2 흡입 부재(42)는 위치가 가변될 수 있도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입 부재(41)로부터 상대 이동되도록 연결될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 외력에 의해 본체(10)의 외측에서 위치가 가변되도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)와 함께 이동 중에 본체(10) 외측의 장애물과 접촉되면, 그 위치가 이동되어 제2 흡입 부재(42)가 장애물에 걸려 본체(10)의 이동이 제한되는 것을 방지할 수 있다.
제2 흡입 부재(42)는 적어도 하나의 일측면이 원통형의 본체(10)의 측면과 동일한 곡률을 가지도록 라운드된 형상으로 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)의 내측에 위치하는 경우에 외부와 마주하도록 위치되는 일측면이 원통형의 본체(10)의 측면과 동일한 곡률을 가지도록 라운드된 형상으로 마련될 수 있다. 이를 통하여, 제2 흡입 부재(42)가 본체(10)의 내측에 위치하는 경우에도 로봇 청소기(1)가 원통형 형상을 유지하여 심미감을 향상시킬 수 있다.
제2 흡입 부재(42)는 탄성을 가지는 소재로 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 본체(10)의 외측에서 본체(10)와 함께 이동되므로 장애물과 접촉될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 외부의 장애물과 접촉으로 인한 파손을 방지하기 위해 탄성을 가지는 소재를 포함할 수 있다.
제2 흡입 부재(42)는 복수개로 마련될 수 있다. 일 예에 의하면, 제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입 부재(41)의 양측에 각각 위치하도록 마련될 수 있다. 제2 흡입 부재(42)는 제1 흡입 부재(41)를 중심으로 대칭인 위치에 마련될 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에서 흡입 장치의 제2 변형예(50)에 대하여 설명한다.
도 12는 도 3의 로봇 청소기의 흡입 장치의 제2 변형예를 보여주는 저면도이고, 도 13은 도 12의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재와 고정 부재를 확대하여 보여주는 도면이고, 도 14는 도 12의 흡입 장치에서 제2 흡입 부재가 고정 부재에 결합된 상태를 확대하여 보여주는 도면이다.
도 12 내지 도 14을 참조하면, 흡입 장치(50)는 제1 흡입 부재(51), 제2 흡입 부재(52), 연결관(53), 고정 부재(54), 집진 유닛(55), 구동 모터(56), 브러시 부재(57), 제1 유로(58), 그리고 제2 유로(59)를 포함할 수 있다.
흡입 장치(50)는 도 3의 흡입 장치(30)와 비교할 때 고정 부재(54)를 더 포함하고, 제2 흡입 부재(52)가 상이한 차이점이 있고, 그외의 구성들은 도 3의 흡입 장치(30)와 동일하거나 유사하게 마련될 수 있다. 이하에서는 도 3의 흡입 장치(30)와의 차이점을 중심으로 설명하고, 동일하거나 유사한 구성에 대한 설명은 생략한다.
고정 부재(54)는 제2 흡입 부재(52)가 결합될 수 있도록 마련될 수 있다. 고정 부재(54)는 본체(10)의 내측에 위치할 수 있다. 고정 부재(54)는 본체(10)의 내측에서 개구(15)와 마주하는 위치에 마련될 수 있다. 이로 인하여, 고정 부재(54)는 제2 흡입 부재(52)가 본체(10)의 개구(15)를 차단한 상태에서 결합되도록 마련될 수 있다.
일 예에 의하면, 고정 부재(54)는 래치 장치로 제공될 수 있다.
고정 부재(54)는 접촉부(54a), 결합홀(54b), 그리고 걸림부(54c)를 포함할 수 있다. 접촉부(54a)는 고정 부재(54)에서 제2 흡입 부재(52)와 마주하는 면에 마련될 수 있다. 접촉부(54a)는 고정 부재(54)의 내측으로 이동 가능하도록 마련될 수 있다. 접촉부(54a)는 고정 부재(54)의 내측에 제공되는 복원 부재(미도시)와 연결 될 수 있다. 복원 부재는 접촉부(54a)가 일정한 위치에 제공될 수 있도록 마련될 수 있다.
결합홀(54b)은 접촉부(54a)의 일측에 마련될 수 있다. 결합홀(54b)은 제2 흡입 부재(52)의 일측이 통과하여 걸림부(54c)와 결합될 수 있는 통로로서 역할을 할 수 있다.
걸림부(54c)는 고정 부재(54)의 내측에 마련될 수 있다. 걸림부(54c)는 고정 부재(54)의 내측에서 고정된 위치에 마련될 수 있다. 걸림부(54c)는 접촉부(54a)가 일정간격 내측으로 이동된 상태에서 제2 흡입 부재(52)와 결합될 수 있도록 마련될 수 있다.
제2 흡입 부재(52)는 일측에 돌출부(54a)가 형성될 수 있다. 돌출부(54a)는 제2 흡입 부재(52)가 본체(10)의 내측에 위치한 상태에서 고정 부재(54)와 마주하는 면에 마련될 수 있다. 돌출부(54a)는 걸림부(54c)에 결합될 수 있도록 마련될 수 있다.
제2 흡입 부재(52)는 고정 부재(54)와 결합되어 본체(10)의 내측에 위치할 수 있다. 제2 흡입 부재(52)는 고정 부재(54)와 결합된 상태로 개구(15)를 차단할 수 있다. 이에 사용자는 제2 흡입 부재(52)를 고정 부재(54)에 결합 또는 분리 시키면서 로봇 청소기(1)의 청소 모드를 선택할 수 있다.
제2 흡입 부재(52)는 돌출부(54a)를 제외하면 도 3의 제2 흡입 부재(32)와 동일한 구성을 가진다. 이에 제2 흡입 부재(52)의 다른 구성에 대한 설명은 생략한다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 흡입 장치(60)에 대하여 설명한다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 흡입 장치를 보여주는 사시도이고, 도 16은 도 15의 흡입 장치의 저면을 보여주는 도면이다.
도 15 및 도 16을 참조하면, 흡입 장치(60)는 제1 흡입 부재(61), 제2 흡입 부재(62), 연결관(63) 집진 유닛(65), 구동 모터(66), 브러시 부재(67), 제1 유로(68), 제2 유로(69), 그리고 이동 유닛(70)을 포함할 수 있다.
흡입 장치(60)는 도 3의 흡입 장치(30)와 비교할 때 이동 유닛(70)을 더 포함하는 구성상의 차이점이 있다. 그러나 흡입 장치(60)는 이동 유닛(70)을 제외한 나머지 구성들이 도 3의 흡입 장치(30)와 동일하거나 유사하므로 이에 대한 설명은 생략한다. 이하에서는 도 3의 흡입 장치(30)와의 차이점을 중심으로 설명한다.
이동 유닛(70)은 제2 흡입 부재(62)의 위치를 이동시킬 수 있다. 이동 유닛(70)은 슬라이드 가이드(71)와 슬라이드 링크(72)를 포함할 수 있다.
슬라이드 가이드(71)는 본체(10)의 내부 일측에 마련될 수 있다. 일 예에 의하면, 슬라이드 가이드(71)는 본체(10)의 내부에서 제1 흡입 부재(61)와 평행하게 마련될 수 있다. 슬라이드 가이드(71)는 슬라이드 링크(72)가 슬라이드 가이드(71)를 따라 이동될 수 있도록 마련될 수 있다.
슬라이드 링크(72)는 제2 흡입 부재(62)의 위치를 이동시킬 수 있다. 슬라이드 링크(72)는 제2 흡입 부재(62)와 슬라이드 가이드(71)를 연결하도록 마련될 수 있다. 슬라이드 링크(72)는 슬라이드 가이드(71)를 따라 이동하면서 제2 흡입 부재(62)의 위치를 이동시킬 수 있다.
슬라이드 링크(72)는 슬라이드 가이드(71)와 연결된 제1 연결부(72a), 제2 흡입 부재(62)와 연결된 제2 연결부(72b), 제1 연결부(72a)로부터 제2 연결부(72b)로 연장된 제3 연결부(72c)를 포함할 수 있다.
제1 연결부(72a)는 슬라이드 가이드(71)를 따라 이동될 수 있도록 구성될 수 있다. 제1 연결부(72a)는 슬라이드 가이드(71)에서의 위치에 따라 제2 흡입 부재(62)를 특정한 위치로 이동시킬 수 있다. 제1 연결부(72a)는 제3 연결부(72c)가 회전될 수 있도록 제3 연결부(72c)와 힌지 결합되어 마련될 수 있다.
제2 연결부(72b)는 제2 흡입 부재(62)에 고정 결합될 수 있다. 이에 제2 연결부(72b)는 제1 연결부(72a) 및 제3 연결부(72c)의 이동에 대응하여 제2 흡입 부재(62)를 이동시키도록 구성될 수 있다. 제2 연결부(72b)는 제3 연결부(72c)가 회전될 수 있도록 제3 연결부(72c)와 힌지 결합되어 마련될 수 있다.
슬라이드 링크(72)는 복수개로 제공될 수 있다. 슬라이드 링크(72)는 제2 흡입 부재(62)의 개수와 동일한 개수로 제공될 수 있다. 이로 인하여, 슬라이드 링크(72)는 각각 연결된 제2 흡입 부재(62)를 이동시킬 수 있다.
이동 유닛(70)은 구동 부재(75)를 더 포함할 수 있다. 구동 부재(75)는 제1 연결부(72a)가 이동할 수 있도록 동력을 발생시킬 수 있다.
이동 유닛(70)은 제어기(77)를 더 포함할 수 있다. 제어기(77)는 구동 부재(75)를 제어하여 슬라이드 링크(72)의 이동을 조절할 수 있다. 제어기(77)는 사용자의 조작에 따라 기설정된 청소 모드로 슬라이드 링크(72)가 이동되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어기(77)는 복수개의 슬라이드 링크(72)를 각각 제어하여 복수개의 제2 흡입 부재(62)가 상이한 위치에 제공되도록 조절할 수 있다.
이하에서는 흡입 장치(60)의 동작에 대하여 설명한다.
도 17 내지 도 19는 도 15의 흡입 장치의 동작을 보여주는 도면이다.
도 17 내지 도 19를 참조하면, 흡입 장치(60)는 제2 흡입 부재(62)가 이동 유닛(70)에 의하여 이동되도록 마련된다. 구체적으로, 흡입 장치(60)는 슬라이드 링크(72)의 제1 연결부(72a)의 위치에 따라 제2 흡입 부재(62)의 위치가 이동될 수 있다.
도 17에 도시된 바와 같이, 제1 연결부(72a)가 슬라이드 가이드(71)의 제1 영역(D1)에 위치하면, 제2 흡입 부재(62)는 본체(10)의 내측에 위치할 수 있다.
도 18에 도시된 바와 같이, 제1 연결부(72a)가 슬라이드 가이드(71)의 제2 영역(D2)에 위치하면, 제2 흡입 부재(62)는 본체(10)의 외측에 위치할 수 있다. 제1 연결부(72a)가 제2 영역(D2)에 위치하는 경우에 제2 흡입 부재(62)는 제1 흡입 부재(61)의 측방에 위치할 수 있다.
도 19에 도시된 바와 같이, 제1 연결부(72a)가 슬라이드 가이드(71)의 제3 영역(D3)에 위치하면, 제2 흡입 부재(62)는 본체(10)의 외측에서 제1 흡입 부재(61)보다 전방에 위치할 수 있다.
상술한 바와 같이, 슬라이드 링크(72)의 제1 연결부(72a)가 슬라이드 가이드(71)의 제1 영역(D1) 내지 제3 영역(D3) 사이를 이동되면서 제2 흡입 부재(62)의 위치가 이동될 수 있다. 따라서, 흡입 장치(60)는 도 3의 흡입 장치(30)와 달리, 제2 흡입 부재(62)의 위치를 특정한 위치에 제공할 수 있다.
도 20은 도 15의 로봇 청소기의 흡입 장치의 변형예를 보여주는 도면이다.
도 20을 참조하면, 흡입 장치(80)는 도 15의 흡입 장치(60)와 비교할 때 이동 유닛(90)의 구성에 차이점이 있고, 그 외의 구성은 동일하게 마련될 수 있다. 이하에서는 도 15의 흡입 장치(60)와의 차이점을 중심으로 설명한다.
이동 유닛(90)은 슬라이드 가이드(91, 92)와 슬라이드 링크(93, 94), 구동 부재(95, 96), 그리고 제어기(99)를 포함할 수 있다.
이동 유닛(90)은 슬라이드 가이드(91, 92)와 슬라이드 링크(93, 94), 그리고 구동 부재(95, 96)가 복수개로 제공될 수 있다. 슬라이드 가이드(91, 92)와 슬라이드 링크(93, 94), 그리고 구동 부재(95, 96)는 제2 흡입 부재(82)의 개수와 동일한 개수로 마련될 수 있다. 이로 인하여, 각각의 제2 흡입 부재(82)에 대하여 하나의 슬라이드 가이드(91)와 슬라이드 링크(93), 그리고 구동 부재(95)가 연결되도록 마련될 수 있다.
슬라이드 가이드(91, 92)는 제1 슬라이드 가이드(91)와 제2 슬라이드 가이드(92)를 포함할 수 있다. 제1 슬라이드 가이드(91)는 제1 흡입 부재(81)의 일측에 결합된 제2 흡입 부재(82)와 연결되고, 제2 슬라이드 가이드(92)는 제1 흡입 부재(81)의 타측에 결합된 제2 흡입 부재(82)와 연결되도록 구성될 수 있다.
슬라이드 링크(93, 94)는 제1 슬라이드 링크(93)와 제2 슬라이드 링크(94)를 포함할 수 있다. 제1 슬라이드 링크(93)는 제1 슬라이드 가이드(91)과 연결되고, 제2 슬라이드 링크(94)는 제2 슬라이드 가이드(92)와 연결되도록 구성될 수 있다. 따라서, 제1 슬라이드 링크(93)와 제2 슬라이드 링크(94)는 상이한 제2 흡입 부재(82)와 각각 연결되도록 구성될 수 있다.
구동 부재(95, 96)는 제1 구동 부재(95)와 제2 구동 부재(96)를 포함할 수 있다. 제1 구동 부재(95)는 제1 슬라이드 링크(93)에 동력을 전달하고, 제2 구동 부재(96)는 제2 슬라이드 링크(94)에 동력을 전달하도록 구성될 수 있다. 도 15의 흡입 장치(60)와 달리, 복수개의 구동 부재(95, 96)가 각각 상이한 슬라이드 링크(93, 94)에 동력을 전달하여 보다 효율적으로 이동 유닛(90)을 구동할 수 있다.
제어기(99)는 구동 부재(95, 96)를 제어하도록 연결될 수 있다. 도 20에서 도시된 바와 같이, 제어기(99)는 구동 부재(95, 96)를 각각 제어하여 복수개의 제2 흡입 부재(82)가 각각 별도로 이동되도록 제어할 수 있다.
상기에서는, 본 발명을 설명함에 있어 특정 형상을 위주로 설명하였으나, 이는 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1 : 로봇 청소기 10 : 본체
15 : 개구 20 : 구동 유닛
21 : 구동 휠 23 : 캐스터
30, 40, 50, 60, 80 : 흡입 장치
31, 41, 51, 61, 81 : 제1 흡입 부재
32, 42, 52, 62, 82 : 제2 흡입 부재
33, 43, 53, 63, 83 : 연결관
35, 45, 55, 65, 85 : 집진 부재
36, 46, 56, 66, 86 : 구동 모터
37, 47, 57, 67, 87 : 브러시 부재
38, 48, 58, 68 : 제1 유로
39, 49, 59, 69 : 제2 유로
70, 90 : 이동 유닛 71, 91, 92 : 슬라이드 가이드
72, 93, 94 : 슬라이드 링크 75, 95, 96 : 구동 부재
77, 99 : 제어기

Claims (27)

  1. 본체;
    상기 본체를 이동시키는 구동 유닛; 및
    상기 본체에 마련되어 외부의 이물질이 흡입되는 흡입 장치;를 포함하되,
    상기 흡입 장치는
    상기 본체의 저면에서 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 제1 흡입 부재; 및
    상기 제1 흡입 부재에 대하여 상대 이동되도록 구성되고, 이물질이 흡입되는 흡입부를 포함하는 적어도 하나의 제2 흡입 부재;
    상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 유연성을 가지며, 휘어짐으로써 상기 제2 흡입 부재를 전방 또는 후방으로 이동시키도록 마련되는 연결관; 및
    상기 본체의 내부에 제공되고, 상기 제2 흡입 부재의 일측이 탈착되도록 구성되는 고정 부재;를 포함하고,
    상기 제2 흡입 부재는
    상기 연결관이 휘어짐으로써 후방으로 이동하였을 때, 상기 본체의 내측에 위치하고,
    상기 연결관이 직선으로 배치되거나 상기 연결관이 휘어짐으로써 전방으로 이동하였을 때, 상기 본체의 외측에 위치하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 흡입 장치는
    상기 제1 흡입 부재 또는 상기 제2 흡입 부재에 전달되는 흡입력을 발생시키는 구동 모터;를 더 포함하는 로봇 청소기.
  3. ◈청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1항에 있어서,
    상기 연결관은 상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재의 상호간에 공기가 이동할 수 있는 내부 유로를 가지는 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 본체는 측면에 적어도 하나의 개구가 형성되고,
    상기 제2 흡입 부재는 상기 개구를 통하여 상기 본체의 내측과 외측으로 이동 가능하게 마련되는 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 흡입 부재는 상기 개구를 개폐할 수 있도록 마련되는 로봇 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 본체는 원통형으로 마련되는 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2 흡입 부재는 일측면이 상기 본체의 측면과 동일한 곡률을 가지도록 라운드된 형상으로 마련되는 로봇 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제2 흡입 부재는
    저면에 마련된 제1 흡입부; 및
    적어도 하나의 측면에 마련되는 제2 흡입부;를 포함하는 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 흡입부는 상기 제2 흡입 부재에서 상기 연결관이 결합된 측면과 마주하는 측면에 마련되는 로봇 청소기.
  10. 삭제
  11. 제4항에 있어서,
    상기 고정 부재는 상기 본체 내부에서 상기 개구와 마주하는 위치에 마련되는 로봇 청소기.
  12. 제4항에 있어서,
    상기 고정 부재는 상기 제2 흡입 부재가 상기 개구를 차단한 상태로 상기 고정 부재와 결합되도록 마련되는 로봇 청소기.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 흡입 장치는 상기 제2 흡입 부재를 이동시키는 이동 유닛;을 더 포함하되,
    상기 이동 유닛은
    상기 본체의 내부에 마련된 슬라이드 가이드; 및
    상기 슬라이드 가이드와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 일측이 상기 슬라이드 가이드를 따라 이동 가능하면서 타측이 상기 제2 흡입 부재를 이동시키도록 마련되는 슬라이드 링크;를 포함하는 로봇 청소기.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 슬라이드 링크는 상기 슬라이드 가이드와 결합된 제1 연결부와 상기 제2 흡입 부재와 결합된 제2 연결부를 포함하되,
    상기 제1 연결부가 제1 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 내측에 위치하고,
    상기 제1 연결부가 제2 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 외측에 위치하도록 구성되는 로봇 청소기.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 이동 유닛은
    상기 슬라이드 링크를 구동하는 구동 부재; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어기;를 더 포함하는 로봇 청소기.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제2 흡입 부재는 복수개로 제공되고,
    상기 슬라이드 링크는 상기 복수개의 제2 흡입 부재와 각각 연결되도록 상기 제2 흡입 부재와 동일한 개수로 제공되고,
    상기 제어기는 상기 복수개의 슬라이드 링크가 각각 별도로 이동될 수 있도록 제어하는 로봇 청소기.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 구동 부재는 상기 복수개의 제2 흡입 부재와 동일한 개수로 제공되며,
    상기 복수개의 구동 부재는 각각 별개의 슬라이드 링크를 구동시키는 로봇 청소기.
  18. 본체;
    상기 본체를 이동시키는 구동 유닛; 및
    상기 본체에 마련되어 외부의 이물질이 흡입되는 흡입 장치;를 포함하되,
    상기 흡입 장치는
    상기 본체의 저면에 고정 설치되는 제1 흡입 부재;
    상기 제1 흡입 부재의 측방에 마련되고, 상기 본체의 내측과 외측으로 위치가 이동 가능하도록 구성되는 제2 흡입 부재;
    상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 유연성을 가지며, 휘어짐으로써 상기 제2 흡입 부재를 전방 또는 후방으로 이동시키도록 마련되는 연결관; 및
    상기 본체의 내부에 제공되고, 상기 제2 흡입 부재의 일측이 탈착되도록 구성되는 고정 부재;를 포함하고,
    상기 제2 흡입 부재는
    상기 연결관이 휘어짐으로써 후방으로 이동하였을 때, 상기 본체의 내측에 위치하고,
    상기 연결관이 직선으로 배치되거나 상기 연결관이 휘어짐으로써 전방으로 이동하였을 때, 상기 본체의 외측에 위치하는 로봇 청소기.
  19. ◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제18항에 있어서,
    상기 연결관은 일측이 상기 제1 흡입 부재와 연결되고 타측이 상기 제2 흡입 부재와 연결되는 로봇 청소기.
  20. ◈청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제19항에 있어서,
    상기 연결관은 상기 제1 흡입 부재와 상기 제2 흡입 부재의 상호간에 공기가 이동할 수 있는 내부 유로를 가지는 로봇 청소기.
  21. 제18항에 있어서,
    상기 본체는 측면에 적어도 하나의 개구가 형성되고,
    상기 제2 흡입 부재는 상기 개구를 통하여 상기 본체의 내측과 외측으로 이동 가능하게 마련되는 로봇 청소기.
  22. 제18항에 있어서,
    상기 제1 흡입 부재는 저면에 이물질을 흡입하는 흡입부가 형성되고,
    상기 제2 흡입 부재는
    저면에 마련되는 제1 흡입부; 및
    적어도 하나의 측면에 마련되는 제2 흡입부;를 포함하는 로봇 청소기.
  23. 삭제
  24. 제18항에 있어서,
    상기 흡입 장치는 상기 제2 흡입 부재를 이동시키는 이동 유닛;을 더 포함하되,
    상기 이동 유닛은
    상기 본체의 내부에 마련된 슬라이드 가이드;
    상기 슬라이드 가이드와 상기 제2 흡입 부재를 연결하고, 일측이 상기 슬라이드 가이드를 따라 이동 가능하면서 타측이 상기 제2 흡입 부재를 이동시키도록 마련되는 슬라이드 링크; 및
    상기 슬라이드 링크를 구동하는 구동 부재;를 포함하는 로봇 청소기.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 슬라이드 링크는
    상기 슬라이드 가이드와 결합된 제1 연결부와 상기 제2 흡입 부재와 결합된 제2 연결부를 포함하되,
    상기 제1 연결부가 제1 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 내측에 위치하고,
    상기 제1 연결부가 제2 위치에 제공되면 상기 제2 흡입 부재가 상기 본체의 외측에 위치하도록 마련되는 로봇 청소기.
  26. ◈청구항 26은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제18항에 있어서,
    상기 본체는 원통형으로 마련되는 로봇 청소기.
  27. 삭제
KR1020210095998A 2014-08-07 2021-07-21 로봇 청소기 KR102442057B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210095998A KR102442057B1 (ko) 2014-08-07 2021-07-21 로봇 청소기

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140101733A KR20160017965A (ko) 2014-08-07 2014-08-07 로봇 청소기
KR1020210095998A KR102442057B1 (ko) 2014-08-07 2021-07-21 로봇 청소기

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140101733A Division KR20160017965A (ko) 2014-08-07 2014-08-07 로봇 청소기

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210096020A KR20210096020A (ko) 2021-08-04
KR102442057B1 true KR102442057B1 (ko) 2022-09-13

Family

ID=55264043

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140101733A KR20160017965A (ko) 2014-08-07 2014-08-07 로봇 청소기
KR1020210095998A KR102442057B1 (ko) 2014-08-07 2021-07-21 로봇 청소기

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140101733A KR20160017965A (ko) 2014-08-07 2014-08-07 로봇 청소기

Country Status (7)

Country Link
US (2) US10561288B2 (ko)
EP (1) EP3178362B1 (ko)
KR (2) KR20160017965A (ko)
CN (1) CN106793903B (ko)
AU (1) AU2015299947B2 (ko)
IL (1) IL250399B (ko)
WO (1) WO2016021808A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101686044B1 (ko) 2015-07-14 2016-12-13 신만철 청소용 밀대
KR101769706B1 (ko) 2016-03-14 2017-08-21 신만철 청소용 밀대
EP3243417A1 (en) * 2016-05-10 2017-11-15 Nidec Corporation Suction unit
KR101908421B1 (ko) * 2016-12-30 2018-10-16 엘지전자 주식회사 청소기
KR102455228B1 (ko) 2017-12-04 2022-10-18 삼성전자주식회사 로봇 청소기
AU2020393677B2 (en) 2019-11-29 2024-02-22 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
DE102020124602A1 (de) * 2020-09-22 2022-03-24 Miele & Cie. Kg Saugroboter
US20220125265A1 (en) * 2020-10-26 2022-04-28 Guangzhou Thirty Seven Degree Smarthome Co., Ltd. Intelligent vacuum device with extendable and deformable suction arm
GB2605750B (en) 2021-01-22 2023-07-19 Dyson Technology Ltd Autonomous surface treatment apparatus
CN114699011A (zh) * 2022-03-30 2022-07-05 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁机器人

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070113373A1 (en) * 2005-11-21 2007-05-24 Sharp Kabushiki Kaisha Vacuum cleaner

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2658437A1 (fr) * 1990-02-16 1991-08-23 Jonas Andre Appareil et procede de nettoyage de sols, par exemple par aspiration.
US6514356B2 (en) * 2001-01-12 2003-02-04 Royal Appliance Mfg. Co. Edge cleaner for vacuum cleaner
KR100783155B1 (ko) * 2002-05-02 2007-12-07 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
KR100500841B1 (ko) 2003-06-02 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 진공청소기의 흡입유니트
JP4201747B2 (ja) 2004-07-29 2008-12-24 三洋電機株式会社 自走式掃除機
KR101211498B1 (ko) * 2006-12-18 2012-12-12 삼성전자주식회사 청소로봇
KR20090057160A (ko) 2007-12-01 2009-06-04 장승락 로봇청소기의 진공흡입구조
WO2013099089A1 (ja) 2011-12-27 2013-07-04 パナソニック株式会社 異方性熱伝導組成物およびその成形品
KR101970541B1 (ko) * 2012-04-06 2019-04-22 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
DE102012109970A1 (de) 2012-10-19 2014-05-22 Miele & Cie. Kg Selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät und Betriebsverfahren für ein selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät
KR101457970B1 (ko) 2012-12-24 2014-11-07 (주)라스테크 로봇청소기의 흡입구

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070113373A1 (en) * 2005-11-21 2007-05-24 Sharp Kabushiki Kaisha Vacuum cleaner

Also Published As

Publication number Publication date
IL250399B (en) 2021-08-31
KR20160017965A (ko) 2016-02-17
US20170231448A1 (en) 2017-08-17
EP3178362B1 (en) 2019-06-26
CN106793903B (zh) 2020-04-28
AU2015299947B2 (en) 2018-08-02
EP3178362A1 (en) 2017-06-14
CN106793903A (zh) 2017-05-31
AU2015299947A1 (en) 2017-03-02
US10561288B2 (en) 2020-02-18
WO2016021808A1 (ko) 2016-02-11
US11185200B2 (en) 2021-11-30
EP3178362A4 (en) 2018-05-30
KR20210096020A (ko) 2021-08-04
IL250399A0 (en) 2017-03-30
US20190075986A1 (en) 2019-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102442057B1 (ko) 로봇 청소기
JP6678349B2 (ja) 自律走行型掃除機
KR102125334B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR102374718B1 (ko) 로봇 청소기
US7610651B2 (en) Automatic cleaning device
KR102137524B1 (ko) 로봇청소기
EP3301243B1 (en) Swimming pool cleaning vehicle with side intake flaps and method therefor
KR102118769B1 (ko) 로봇 진공 청소기
JP2017213009A (ja) 自律走行型掃除機
KR102137923B1 (ko) 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
CN106473675B (zh) 吸尘机器人以及用于清洁地面的方法
KR102662324B1 (ko) 로봇 청소기
KR102280194B1 (ko) 로봇 청소기

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant