KR102437270B1 - 회전식 픽커 장치 - Google Patents

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Abstract

회전식 픽커 장치가 개시되며, 상기 회전식 픽커 장치는, 음압 형성부; 상기 음압 형성부의 둘레 방향을 따라 배치되어 상기 음압 형성부와 연통되어 선택적으로 음압이 형성되는 n개의 픽커를 포함하는 픽커 구조체; 및 상기 픽커 구조체를 상기 음압 형성부의 둘레 방향으로 회전시키는 제1 회전 구조부를 포함한다.

Description

회전식 픽커 장치{ROTARY PICKER APPARATUS}
본원은 회전식 픽커 장치에 관한 것이다.
반도체 패키지 제조 공정은, 복수개의 반도체 패키지들이 형성된 스트립에서 개별 반도체 패키지로 절단하는 절단 공정, 절단 공정에서 절단된 반도체 패키지를 세척하는 세척 공정, 세척이 완료된 반도체 패키지의 불량 여부를 검사하는 반도체 패키지 검사 공정 및 검사 결과에 따라 불량 여부 검사를 통과한 반도체 패키지와 통과하지 못한 반도체 패키지를 분류하는 오프로드 공정 등을 포함할 수 있다.
이러한 반도체 패키지 제조 공정에서 스트립, 반도체 패키지 등과 같은 대상체의 이동은 반드시 수행되는데, 이러한 대상체의 이동에 픽커 장치가 사용될 수 있다. 또한, 위에 기술한 스트립 절단 공정(saw, 싱귤레이션 공정 등)에서뿐만 아니라, 개별 절단된 각각의 반도체 제품, 패키지를 분류, 이송하거나 전체 반도체 제조 과정 중 다양한 공정(예를 들어, 전자파 차폐막 형성 공정 등)에서 필요에 따라 제품을 로딩/언로딩함에 있어서 픽커 장치가 사용될 수 있다.
그런데, 이러한 대상체에는 식별 번호 등과 같은 표식이 기재되어 있는데, 대상체의 이동시, 표식이 특정 위치로 오도록 대상체를 소정 각도 회전시켜 대상체를 배치해야 할 경우가 있다. 그런데, 종래의 픽커 장치는 대상체를 회전시키며 배치하기 어렵기 때문에, 픽커 장치 외에도 별도로 대상체를 회전시키는 장치가 더 필요하였다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국공개특허공보 제10-2014-0024515호에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 대상체를 회전시키며 배치할 수 있는 회전식 픽커 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들도 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 제1 측면에 따른 회전식 픽커 장치는, 음압 형성부; 상기 음압 형성부의 둘레 방향을 따라 배치되어 상기 음압 형성부와 연통되어 선택적으로 음압이 형성되는 n개의 픽커를 포함하는 픽커 구조체; 및 상기 픽커 구조체를 상기 음압 형성부의 둘레 방향으로 회전시키는 제1 회전 구조부를 포함할 수 있다.
본원의 일 구현예에 따른 회전식 픽커 장치에 있어서, 상기 음압 형성부에는, 진공 형성기와 연통되는 연통구 n 개가 형성되고, 상기 픽커 구조체는, 상기 n개의 픽커 각각과 연통되는 n개의 호스 및 상기 음압 형성부의 하측에 배치되어 상기 n개의 호스 각각을 상기 n개의 연통구 각각과 연결하는 연결부를 더 포함할 수 있다.
본원의 일 구현예에 따른 회전식 픽커 장치에 있어서, n개의 픽커 중 제1 픽커의 픽업은, 제1 픽커가 상기 n개의 연통구 중 하나인 제1 연통구와 연통되며 상기 제1 연통구에 진공압이 작용됨으로써 수행되고, 상기 제1 픽커의 픽업한 상태로의 이동은, 상기 제1 회전 구조부가 상기 픽커 구조체를 회전시켜 상기 제1 픽커를 상기 n개의 연통구 중 다른 연통구와 연통시키고, 상기 다른 연통구에 진공압이 작용됨으로써 수행될 수 있다.
본원의 일 구현예에 따른 회전식 픽커 장치에 있어서, 상기 제1 픽커의 픽업 후 n개의 픽커 중 상기 제1 픽커와 상기 픽커 구조체의 회전 방향의 반대 방향으로 이웃하는 제2 픽커가 픽업하는 경우, 상기 제1 회전 구조부는, 상기 제1 픽커의 픽업 후, 상기 제1 픽커가 상기 n개의 연통구 중 상기 제1 연통구와 상기 픽커 구조체의 회전 방향으로 이웃하는 제n 연통구와 연통되고, 상기 제2 픽커가 상기 제1 연통구와 연통되도록 상기 픽커 구조체를 회전시키고, 상기 제n 연통구는, 상기 제1 픽커와 상기 제n 연통구의 연통 후, 상기 제1 픽커의 픽업이 유지되도록 진공압이 작용되며, 상기 제1 연통구는 상기 제2 픽커의 픽업이 수행되도록 진공압이 작용될 수 있다.
본원의 일 구현예에 따른 회전식 픽커 장치는, 상기 복수의 픽커 중 픽업을 수행하는 픽커에 하측으로의 외력을 작용하는 외력 작용부를 더 포함하되, 상기 외력 작용부는, 픽업을 수행하는 상기 픽커의 상측에 위치하며, 상하로 이동되고, 상기 복수의 픽커 중 하나에 하측으로의 외력을 작용하는 외력 작용 유닛; 및 상기 외력 작용 유닛을 하측으로 이동시키는 동력 제공부를 포함할 수 있다.
본원의 일 구현예에 따른 회전식 픽커 장치는, 상기 외력 작용 유닛을 회전시키는 제2 회전 구조부를 더 포함할 수 있다.
본원의 일 구현예에 따른 회전식 픽커 장치에 있어서, 상기 픽커 구조체는, 상기 픽커를 상측으로 위치 복원시키는 탄성부를 더 포함할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, n개의 픽커 각각이 대상체를 픽업하여 초기 위치로부터 n개의 픽커가 배열된 방향을 따라 회전되어 대상체를 플레이싱할 수 있다. 이에 따르면, 표식이 일 방향을 향하도록 배치되었던 대상체가 픽커에 의해 이동되어 표식이 일 방향과 다른 타 방향을 향하도록 플레이싱될 수 있다.
도 1은 하우징이 제거된 본원의 일 실시예에 따른 회전식 픽커 장치의 개략적인 개념 사시도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 회전식 픽커 장치의 일부의 개략적인 수직 단면도이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 회전식 픽커 장치의 개략적인 개념 사시도이다.
도 4는 도 3과 다른 각도에서 바라보고 도시한 본원의 일 실시예에 따른 회전식 픽커 장치의 개략적인 개념 사시도이다.
도 5는 은 본원의 일 실시예에 따른 회전식 픽커 장치의 개략적인 개념 측면도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본원의 실시예에 관한 설명 중 방향이나 위치와 관련된 용어(상측, 상부, 하측, 하부 등)는 도면에 나타나 있는 각 구성의 배치 상태를 기준으로 설정한 것이다. 예를 들면, 도 1을 보았을 때, 전반적으로 12시 방향이 상측, 전반적으로 12시 방향을 향하는 부분이 상부, 전반적으로6시 방향이 하측, 전반적으로 6시 방향을 향하는 부분이 하부 등이 될 수 있다.
본원은 회전식 픽커 장치에 관한 것이다.
이하에서는, 본원의 일 실시예에 따른 회전식 픽커 장치(이하 '본 회전식 픽커 장치'라 함)에 대해 설명한다.
참고로, 본 회전식 픽커 장치는 반도체 패키지 제조 공정에 사용될 수 있다. 이에 따라, 본 회전식 픽커 장치는, 반도체 패키지, 스트립 등과 같은 대상체를 옮기는데 적용될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 회전식 픽커 장치는, 음압 형성부(1)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 음압 형성부(1)에는 진공 형성기(도시 생략)와 연통되는 연통구(11) n개가 형성될 수 있다.
또한, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 회전식 픽커 장치는, 픽커 구조체(2)를 포함한다. 픽커 구조체(2)는 음압 형성부(1)의 둘레 방향을 따라 배치되어 음압 형성부(1)와 연통되어 선택적으로 음압이 형성되는 픽커(21) n개를 포함한다. 참고로, 음압 형성부(1)의 둘레 방향은 원형일 수 있다. 즉, 음압 형성부(1)의 단면이 각형이라하더라도, 음압 형성부(1)의 둘레 방향은 음압 형성부(1)를 감싸는 가상의 원형 경로를 의미할 수 있다. 이러한 가상의 경로의 방향은 후술하는 픽커 장착부(24)의 연장 방향과 대응될 수 있다. 또한, 음압 형성부(1)의 하측에 위치하는 픽커(21) n개 각각의 적어도 일부는 음압 형성부(1)보다 하측에 위치할 수 있다. 픽커는, 그 내부에 진공압이 작용하면(진공이 형성되면) 흡착력을 작용하여 대상을 픽업할 수 있고, 그 내부에서의 진공압 작용이 해제(진공 형성이 해제)되면 흡착력이 제거되어 대상을 플레이싱할 수 있다. 이러한 픽커(21)는 통상의 기술자에게 자명하므로 상세한 설명은 생략한다.
또한, 도 1 및 도 2를 참조하면, 픽커 구조체(2)는 연결부(23)의 둘레 방향으로 연장되는 픽커 장착부(24)를 포함할 수 있다. 픽커 장착부(24)에는 n개의 픽커(21) 각각이 상하로 통과하는 통로 n개가 형성될 수 있고, n개의 픽커(21) 각각은 n개의 통로 각각을 통과하며 상하로 배치될 수 있다. 또한, n개의 픽커(21)는 픽커 장착부(24)에 대하여 상대적 상하 이동이 허용되게 배치될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. 또한, n개의 픽커(21) 각각은 n개의 통로 각각으로부터 탈거되지 않게 설치될 수 있다.
또한, 도 1 및 도 2를 참조하면, 픽커 구조체(2)는, n 개의 픽커(21) 각각과 연통되는 n개의 호스(22) 및 음압 형성부(1)의 하측에 배치되어 n개의 호스(22) 각각을 n개의 연통구(11) 각각과 연결하는 연결부(23)를 포함할 수 있다. 연결부(23)에는 n개의 보조 연통구(231)가 형성될 수 있다. 이에 따라, n개의 픽커(21) 각각은 n개의 호스(22) 각각과 연결부(23)의 n개의 보조 연통구(231) 각각을 통해 전술한 음압 형성부(1)의 n개의 연통구(11) 각각과 연통될 수 있고, 연통될 경우, 진공 형성기에 의해 내부에 진공이 형성(진공압이 작용)되거나, 진공 형성이 해제(진공압 작용 해제)될 수 있다.
참고로, 진공 형성기는 기체를 흡입함으로써 진공을 형성하고, 기체 흡입을 중단함으로써 진공 형성을 해제될 수 있다. 전술한 바에 따르면, 픽커(21)가 호스(22), 연결부(23)의 보조 연통구(231) 및 음압 형성부(1)의 연통구(11)와 연통되어 진공 형성기와 연통되고, 진공 형성기가 기체를 흡입하면, 픽커(21) 내의 기체가 흡입되며 픽커(21)에는 흡착력이 형성될 수 있고, 진공 형성기가 기체 흡입을 중단하면, 픽커(21)에서의 흡착력 작용이 중단될 수 있다.
또한, 도 2를 참조하면, 전술한 픽커 장착부(24)와 연결부(23)는 연결될 수 있다. 예를 들어, 픽커 장착부(24)와 연결부(23)는 일체형으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 후술하는 제1 회전 구조부(3)에 의해 픽커 장착부(24)가 그의 둘레 방향으로 회전되면 연결부(23)도 연동되어 함께 회전될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 회전식 픽커 장치는, 제1 회전 구조부(3)를 포함한다. 제1 회전 구조부(3)는 픽커 구조체(2)를 음압 형성부(1)의 둘레 방향으로 회전시킨다.
구체적으로, 도 1을 참조하면, 제1 회전 구조부(3)는 픽커 장착부(24)의 외면의 적어도 일부를 감싸며 연장되는 제1 벨트(31) 및 제1 벨트(31)를 회주시키는제1 벨트 회주부(32)를 포함할 수 있다. 제1 벨트 회주부(32)는 모터를 포함할 수 있다. 제1 벨트 회주부(32)에 의해 제1 벨트(31)가 회주됨으로써, 픽커 장착부(24)가 회전될 수 있고, 전술한 바와 같이, 픽커 장착부(24)와 함께 연결부(23)가 회전될 수 있다. 즉, 본 회전식 픽커 장치에 의하면, 제1 회전 구조부(3)에 의해, 픽커 장착부(24), 연결부(23)가 회전될 수 있고, 픽커 장착부(24)에 장착된 n개의 픽커(21) 및 n개의 픽커(21)와 연결부(23)의 보조 연통구(231)를 연통하는 n개의 호스(22)가 통째로 픽커 장착부(24)의 둘레 방향으로 회전될 수 있다. 또한, 연결부(23)의 회전시 연결부(23)는 음압 형성부(1)에 대해 상대적으로 회전될 수 있다.
또한, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 회전식 픽커 장치는, 음압 형성부(1)의 적어도 일부 및 연결부(23)의 적어도 일부를 감싸는 하우징(6)을 포함할 수 있다. 또한, 픽커 구조체(2)는 하우징(6)과 연결부(23) 사이에 구비되는 볼 베어링(26)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 볼 베어링(26)은 상하로 복수 개로 적층 구비될 수 있다. 볼 베어링(26)에 의해 연결부(23)의 회전시 연결부(23)는 하우징(6)에 대하여 상대적으로 회전될 수 있다. 다시 말해, 연결부(23)의 회전시 하우징(6)은 회전하지 않을 수 있다.
전술한 바에 따르면, 연결부(23)의 회전시 음압 형성부(1) 및 하우징(6)은 회전하지 않을 수 있다. 이에 따라, 필요한 구성의 회전만 허용하고, 호스(22)의 꼬임이 이루어지지 않게 하며, n개의 픽커(21)의 회전에 따른 위치 이동을 구현할 수 있다.
한편, 도 4를 참조하면, n개의 픽커(21) 중 하나인 제1 픽커(21a)의 픽업은, 제1 픽커(21a)가 n개의 연통구(11) 중 하나인 제1 연통구(11)와 연통되며 제1 연통구(11)에 진공압이 작용됨으로써 수행될 수 있다. 즉, 제1 픽커(21a)의 픽업은, 제1 픽커(21a)와 제1 호스(22)를 통해 연결된 연결부(23)의 제1 보조 연통구(231)가 읍압 형성부(1)의 제1 연통구(11)와 연통된 상태에서 제1 연통구(11)에 음압(진공압)이 작용됨으로써 수행될 수 있다.
또한, 제1 픽커(21a)의 픽업한 상태로의 이동은, 제1 회전 구조부(3)가 픽커 구조체(2)를 회전시켜 제1 픽커(21a)를 n개의 연통구(11) 중 다른 연통구(11)와 연통시키고, 다른 연통구(11)에 진공압이 작용됨으로써 수행될 수 있다. 다시 말해, 제1 픽커(21a)가 대상체를 파지(픽업)한 상태에서, 제1 회전 구조부(3)가 픽커 구조체(2)를 회전시키면, 제1 픽커(21a)와 제1 호스(22)를 통해 연결된 제1 보조 연통구(231)가 음압 형성부(1)의 다른 연통구(11)와 연통되고, 다른 연통되구(11)에 진공압이 작용됨으로써 수행될 수 있다. 이때, 제1 보조 연통구(231)가 제1 연통구(11)로부터 다른 연통구(11)로 이동하는 과정에서는, 그 이동 동선이 짧아 제1 픽커(21a) 내의 진공압이 유지될 수 있어 제1 픽커(21a)가 픽업한 상태를 유지할 수 있다.
또한, 도 4를 참조하면, 제1 픽커(21a)의 픽업 후 n개의 픽커(21) 중 제1 픽커(21a)와 픽커 구조체의 회전 방향의 반대 방향으로 이웃하는 제2 픽커(21b)가 픽업하는 경우, 제1 회전 구조부(3)는 제1 픽커(21a)의 픽업 후, 제1 픽커(21a)가 n개의 연통구 중 제1 연통구(11)와 픽커 구조체의 회전 방향으로 이웃하는 제n 연통구(다시 말해, 제1 픽커(21a)의 픽업시 제1 픽커(21a)의 회전 방향으로 이웃하는 제n 픽커(21l)와 연통했던 연통구)(11)와 연통되고, 제2 픽커(21b)가 제1 연통구(11)와 연통되도록 픽커 구조체(2)를 회전시킬 수 있다.
또한, 제n 연통구(11)는 제1 픽커(21a)와 제n 연통구의 연통 후, 제1 픽커(21a)의 픽업이 유지되도록 진공압이 작용될 수 있고, 제1 연통구(11)는 제2 픽커(21l)의 픽업이 수행되도록 진공압이 작용될 수 있다. 이에 따른 본 회전식 픽커 장치의 구동 방법에 대해서는 자세하게 후술한다.
또한, 도 1 및 도 3을 참조하면, 본 회전식 픽커 장치는, 외력 작용부(4)를 포함할 수 있다. 외력 작용부(4)는 복수의 픽커(21) 중 픽업을 수행하는 픽커(21)에 하측으로의 외력을 작용할 수 있다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 구체적으로, 외력 작용부(4)는 픽업을 수행하는 픽커(21)의 상측에 위치하며, 상하로 이동 가능하고, 복수의 픽커(21) 중 하나에 하측으로의 외력을 작용하는 외력 작용 유닛(41)을 포함할 수 있다. 외력 작용 유닛(41)은 후술하는 제2 회전 구조부(5)의 외력 작용 유닛 장착부(51)를 상하로 관통하며 배치되되, 외력 작용 유닛 장착부(51)에 대하여 상대적 상하 이동이 가능하게 배치될 수 있다.
또한, 도 1 및 도 3을 참조하면, 외력 작용부(3)는 외력 작용 유닛(41)을 하측으로 이동시키는 동력 제공부(42)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 도 1 및 도 5를 함께 참조하면, 동력 제공부(42)는, 동력을 제공하는 모터(421), 모터(421)에 의해 그의 둘레 방향 중 일 방향으로 소정 구간 회전 및 그의 둘레 방향 중 타 방향으로 상기 소정 구간 회전되어 위치 복원되는 회전축(429), 상하 방향으로 이동 가능하게 수평 방향으로 배치되는 플레이트(423), 회전축(429)과 플레이트(423)를 연결하여 회전축(429)의 이동을 플레이트(423)에 상하 방향으로의 외력으로 작용하는 외력 전달 유닛(422) 및 외력 작용 유닛(41)의 상부에 형성되어 플레이트(423)에 체결되는 파지 유닛(424)을 포함할 수 있다.
이에 따르면, 제1 벨트 회주부(421)에 의해 회전축(429)이 그의 둘레 방향 중 일 방향으로 소정 구간 회전될 수 있고, 이에 따르면, 회전축(429)의 상하 방향으로의 높이가 낮아질 수 있고, 이에 따라, 회전축(429)과 외력 전달 유닛(422)에 의해 연결된 플레이트(423)가 하측으로 이동될 수 있다. 플레이트(423)의 하측으로의 이동에 의해 플레이트(423)를 파지하고 있는 파지 유닛(424) 및 파지 유닛(424)과 연결되어 파지 유닛(424)의 하측에 위치하는 외력 작용 유닛(41)이 하측으로 이동될 수 있다. 외력 작용 유닛(41)의 하측으로의 이동에 따라, 외력 작용 유닛(41)은 외력 작용 유닛(41)의 하측에 위치하는 픽커(21)에 하측으로의 외력을 작용할 수 있고, 이에 따라, 상하 이동 가능하게 구비되는 픽커(21)는 하측으로 이동될 수 있다.
또한, 제1 벨트 회주부(421)에 의해 회전축(429)이 그의 둘레 방향 중 타 방향으로 소정 구간 회전되어 위치 복원될 수 있고, 이에 따르면, 회전축(429)의 상하 방향으로의 높이가 초기 높이로 복구되며 높아질 수 있고, 이에 따라, 회전축(429)과 외력 전달 유닛(422)에 의해 연결된 플레이트(423)가 상측으로 이동될 수 있다. 플레이트(423)의 상측으로의 이동에 의해 플레이트(423)를 파지하고 있는 파지 유닛(424) 및 파지 유닛(424)과 연결되어 파지 유닛(424)의 하측에 위치하는 외력 작용 유닛(41)이 상측으로 이동될 수 있다. 외력 작용 유닛(41)의 상측으로의 이동에 따라, 외력 작용 유닛(41)이 픽커(21)에 작용하던 하측으로의 외력이 제거될 수 있고, 이에 따라, 픽커(21)는 탄성부(25)의 탄성 복원력에 의해 상측으로 이동되며 위치 복원될 수 있다.
또한, 픽커 구조체(2)는 픽커(21)를 상측으로 위치 복원시키는 상기 탄성부(25)를 포함할 수 있다. 도 1 및 도 5를 참조하면, 픽커(21)의 상부는 픽커(21)의 다른 부분보다 외측(픽커의 반경 방향 외측)으로 돌출될 수 있고, 탄성부재(25)는 픽커(21)의 상부와 픽커 장착부(24)(보다 구체적으로, 픽커 장착부(24)의 픽커(21)가 배치되는 홀을 둘러싸는 부분) 사이에서 픽커(21)를 감싸며 배치될 수 있다. 이에 따라, 픽커(21)가 하측으로 이동되면, 픽커(21)의 상부가 하측으로 이동되는바, 탄성 압축될 수 있고, 픽커(21)에 작용하는 외력 작용 유닛(41)의 외력이 제거되면, 탄성 복원될 수 있고, 탄성부재(25)의 탄성 복원에 의해 탄성부재(25)가 감싸고 잇는 픽커(21)는 위치 복원될 수 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 플레이트(423)의 하측에는 플레이트(423)를 지지하는 탄성부재(425)가 구비될 수 있다. 탄성부재(425)는 플레이트(423)의 하측으로의 이동시 탄성 압축될 수 있고, 플레이트(423)의 상측으로의 이동시 탄성 복원되며 플레이트(423)의 위치 복원이 용이하게 이루어지게 할 수 있다.
또한, 참고로, 도 5를 참조하면, 회전축(429)는 모터(421)에 대하여 편심되어 구비될 수 있다. 모터(421)는 이러한 회전축(429)을 회전축(429)의 높이가 낮아지도록 원을 그리는 경로의 적어도 일부를 따라 회전시키고, 역 방향으로 회전시켜 높이를 원상 복구할 수 있다.
또한, 외력 작용부(4)는 대상체를 픽업해야하는 픽커(21)에 하측으로의 외력을 작용할 수 있다. 이에 따라, 픽커(21)는 외력 작용부(4)에 의해 하측으로 이동되어 대상체에 접근할 수 있고, 대상체에 접근하여 흡입력을 작용하여 대상체를 파지할 수 있다.
또한, 외력 작용부(4)는 대상체를 플레이싱해야하는 픽커(21)에 하측으로의 외력을 작용할 수 있다. 이에 따라, 대상체를 픽업한 상태의 픽커(21)는 외력 작용부(4)에 의해 하측으로 이동되어 대상체가 플레이싱될 플레이싱부에 접근할 수 있고, 흡입력을 해제하여 플레이싱부에 대상체를 플레이싱할 수 있다.
도 1, 도 3 및 도 5를 참조하면, 또한, 본 회전식 픽커 장치는 외력 작용 유닛(41)을 픽커(21)가 나열된 방향(픽커 장착부(24) 연장 방향(픽커 장착부(24)의 둘레 방향)으로 회전시키는 제2 회전 구조부(5)를 포함할 수 있다.
제2 회전 구조부(5)는 외력 작용 유닛(41)이 상하로 관통 배치되는 외력 작용 유닛 장착부(51)를 포함할 수 있다. 또한, 외력 작용 유닛(41)은 외력 작용 유닛 장착부(51)의 적어도 일부의 외면을 따라 배치되는 제2 벨트(52) 및 제2 벨트(52)를 회주시키는 제2 벨트 회주부(53)를 포함할 수 있다. 제2 벨트 회주부(53)는 모터를 포함할 수 있다. 제2 벨트 회주부(53)에 의해 제2 벨트(52)가 회주됨으로써, 외력 작용 유닛 장착부(51)가 회전될 수 있다. 또한, 파지 유닛(424) 플레이트(423)의 둘레 방향을 따라 이동 가능하게 플레이트(423)의 테두리를 파지할 수 있다. 이에 따라, 외력 작용 유닛 장착부(51)의 회전시, 파지 유닛(424) 및 외력 작용 유닛(41)은 외력 작용 유닛 장착부(51)에 의해 함께 회전될 수 있다. 또한, 이 때, 파지 유닛(424)이 플레이트(423)의 둘레 방향을 따라 이동 가능하게 플레이트(423)의 테두리를 파지하고 있으므로, 파지 유닛(424)의 회전이 플레이트(423)에 대한 파지 상태에 의해 가이드될 수 있다. 참고로, 파지 유닛(424)은 플레이트(423)의 상면에 접촉되는 상부, 플레이트(423)의 하면에 접촉되는 하부를 포함할 수 있고, 상부 및 하부 사이의 적어도 일부에 플레이트(423)가 개재된 상태로 플레이트(423)를 파지할 수 있다. 또한, 외력 작용 유닛 장착부(51)에 의한 외력 작용 유닛(41)의 회전이 원을 그리는 회전임을 고려하여, 플레이트(423)의 수평 방향 단면은 원 형상일 수 있다.
전술한 바에 따르면 본 회전식 픽커 장치는 이하와 같이 구동될 수 있다.
먼저, 제1 호스(22)(n개의 호스(22) 중 제1 픽커(21a)와 연결된 호스(22)를 '제1 호스(22)'라 함)에 의해 제1 픽커(21a)와 연통되는 제1 보조 연통구(231)(n개의 보조 연통구(231) 중 제1 픽커(21a)와 연결된 보조 연통구(231)를 '제1 보조 연통구(231)'라 함)는 제1 연통구(n개의 연통구 (11) 중 하나)와 연통된 상태일 수 있고, 이러한 상태에서, 외력 작용 유닛(41)이 하측으로 이동되어 제1 픽커(21a)에 외력을 작용하여 제1 픽커(21a)는 하측으로 이동되어 대상체에 접근할 수 있고, 제1 연통구(11)를 통해 진공압이 작용하여 제1 픽커(21a)는 대상체를 픽업할 수 있다. 이후, 외력 작용 유닛(41)은 상측으로 이동될 수 있고, 제1 픽커(21a)는 탄성부재(25)의 탄성 복원에 의해 상측으로 이동되며 위치 복원될 수 있다. 이 후, 제1 회전 구조부(3)는 제1 보조 연통구(231)가 제n연통구(제1 연통구(11)와 픽커 구조체의 회전 방향으로 이웃하는 연통구(다시 말해, 제1 픽커(21a)의 픽업시 제1 픽커(21a)의 회전 방향으로 이웃하는 제n 픽커(21l)와 연통했던 연통구))(11)와 연통되게 픽커 구조체(2)를 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 픽커(21a)는 제n 연통구(11)와 연통되고, 제2 픽커(21b)는 제1 연통구(11)와 연통되며, 제3 내지 제n 픽커(21c 내지 21l) 각각은 제n-1 연통구(11) 각각과 연통될 수 있다. 이러한 상태에서 제n 연통구(11)에는 진공압이 작용될 수 있고, 이에 따라, 제1 호스(22) 및 제1 보조 연통구(231)에 의해 제n연통구(11)와 연통되는 제1 픽커(21a)에는 진공압이 작용되어 제1 픽커(21a)는 대상체를 파지한 상태를 유지할 수 있고, 외력 작용 유닛(41)은 하측으로 이동되며 제1 픽커(21a)가 위치하던 자리에 위치하게 된 제2 픽커(21b)를 하측으로 이동시킬 수 있고, 제2 호스(22) 및 제2 보조 연통구(22)에 의해 제1 연통구(11)와 연통하게 된 제2 픽커(21b)는 하측으로 이동되며 대상체에 접근하여 제1 연통구(11)를 통해 작용하는 진공압으로 대상체를 픽업할 수 있다. 참고로, 이 때, 제n 연통구(11) 및 제1 연통구(11)는 진공압이 작용된 상태일 수 있다.
이후, 제1 회전 구조부(3)는 제1 보조 연통구(231)가 제n-1연통구(제n 연통구(11)와 픽커 구조체의 회전 방향으로 이웃하는 연통구(다시 말해, 제1 픽커(21a)의 픽업시 제n-1 픽커(21k)와 연통했던 연통구))(11)와 연통되게 픽커 구조체(2)를 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 픽커(21a)는 제n-1 연통구(11)와 연통되고, 제2 픽커(21b)는 제n 연통구(11)와 연통되며, 제3 픽커(21c)는 제1 연통구(11)와 연통되고, 제4 내지 제n 픽커(21d 내지 21l) 각각은 제n-2 연통구(11) 각각과 연통될 수 있다. 이러한 상태에서 제n-1 연통구(11)에는 진공압이 작용될 수 있고, 이에 따라, 제1 호스(22) 및 제1 보조 연통구(231)에 의해 제n-1연통구(11)와 연통되는 제1 픽커(21a)에는 진공압이 작용되어 제1 픽커(21a)는 대상체를 파지한 상태를 유지할 수 있고, 제2 호스(22) 및 제2 보조 연통구(231)에 의해 제n연통구(11)와 연통되는 제2 픽커(21b)에는 진공압이 작용되어 제2 픽커(21b)는 대상체를 파지한 상태를 유지할 수 있고, 외력 작용 유닛(41)은 하측으로 이동되며 제2 픽커(21ㅠ)가 위치하던 자리에 위치하게 된 제3 픽커(21c)를 하측으로 이동시킬 수 있고, 제3 호스(22) 및 제3 보조 연통구(22)에 의해 제1 연통구(11)와 연통하게 된 제3 픽커(21c)는 하측으로 이동되며 대상체에 접근하여 제1 연통구(11)를 통해 작용하는 진공압으로 대상체를 픽업할 수 있다. 참고로, 이 때, 제n-1 연통구(11), 제n 연통구(11) 및 제1 연통구(11)는 진공압이 작용된 상태일 수 있다.
위의 수행된 단계들이 반복되어, 제1 픽커(21a)는 제1 연통구(11)와 연통되는 위치로 오게 될 수 있고, 외력 작용 유닛(41)은 제1 픽커(21a)의 상측에 위치할 수 있으며, 이 때, n개의 연통구에는 전부 진공압이 작용된 상태일 수 있다.
이러한 상태에서, 제1 회전 구조부(3)는 제1 픽커(21a)가 파지한 대상체가 플레이싱 되어야하는 위치의 상측에 위치하도록 픽커 구조체(2)를 회전시킬 수 있고, 이 때, 제2 회전 구조부(5)는 외력 작용 유닛(41)이 제1 픽커(21)와 함께 회전되도록 외력 작용 유닛(41)을 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 픽커(21a)는 대상체가 플레이싱되어야하는 위치의 상측에 위치하며, 그 위치에 대응되는 제a 연통구(제a 연통구는 n개의 연통구 중 제1 픽커(21a)가 위치되는 지점에 따라 선택되는 하나의 연통구일 수 있음)와 연통되게 될 수 있고, 외력 작용 유닛(41)은 이러한 제1 픽커(21a)의 상측에 위치할 수 있다. 이 때, 제a 연통구는 진공압 작용이 해제될 수 있고, 외력 작용 유닛(41)은 하측으로 이동되어 제1 픽커(21a)를 플레이싱부에 접근시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 픽커(21a)는 대상체를 플레이싱할 수 있다. 이 후, 제1 회전 구조부(3)는 제1 보조 연통구(231)가 제a-1 연통구(제1 연통구(11)와 픽커 구조체의 회전 방향으로 이웃하는 연통구)와 연통되게 픽커 구조체(2)를 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 픽커(21a)는 제a-1 연통구와 연통되고, 제2 픽커(21b)는 제a 연통구와 연통될 수 있다. 이러한 상태에서, 외력 작용 유닛(41)은 하측으로 이동되어 제2 픽커(21b)를 플레이싱부에 접근시킬 수 있고, 이에 따라, 제2 픽커(21b)는 대상체를 플레이싱할 수 있다. 이 때, 제a 연통구 및 제a-1 연통구의 진공압이 해제된 상태가 될 수 있다.
이후 위 단계 들이 반복되어, n개의 픽커(21) 전부가 대상체를 플레이싱하고, 제1 픽커(21a)가 제1 연통구(11)와 연통되는 위치로 올 수 있게 되며 n개의 연통구 전부에는 진공압 작용이 해제된 상태가 될 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1: 음압 형성부
11: 연통구
2: 픽커 구조체
21: 픽커
22: 호스
23: 연결부
231: 보조 연통구
24: 픽커 장착부
25: 탄성부
3: 제1 회전 구조부
31: 제1 벨트
32: 제1 벨트 회주부
4: 외력 작용부
41: 외력 작용 유닛
42: 동력 제공부
421: 모터
422: 외력 전달 유닛
423: 플레이트
424: 파지 유닛
429: 회전축
5: 제2 회전 구조부
51: 외력 작용 유닛 장착부
52: 제2 벨트
53: 제2 벨트 회주부

Claims (7)

  1. 회전식 픽커 장치에 있어서,
    음압 형성부;
    상기 음압 형성부의 둘레 방향을 따라 배치되어 상기 음압 형성부와 연통되어 선택적으로 음압이 형성되는 n개의 픽커를 포함하는 픽커 구조체; 및
    상기 픽커 구조체를 상기 음압 형성부의 둘레 방향으로 회전시키는 제1 회전 구조부를 포함하되,
    상기 음압 형성부에는, 진공 형성기와 연통되는 연통구 n 개가 상기 픽커 구조체의 회전 방향을 따라 형성되고,
    n개의 픽커 중 제1 픽커의 픽업은, 제1 픽커가 상기 n개의 연통구 중 하나인 제1 연통구와 연통되며 상기 제1 연통구에 진공압이 작용됨으로써 수행되고,
    상기 제1 픽커의 픽업 후 n개의 픽커 중 상기 제1 픽커와 상기 픽커 구조체의 회전 방향의 반대 방향으로 이웃하는 제2 픽커가 픽업하는 경우,
    상기 제1 회전 구조부는, 상기 제1 픽커의 픽업 후, 상기 제1 픽커가 상기 n개의 연통구 중 상기 제1 연통구와 상기 픽커 구조체의 회전 방향으로 이웃하는 제n 연통구와 연통되고, 상기 제2 픽커가 상기 제1 연통구와 연통되도록 상기 픽커 구조체를 회전시키고,
    상기 제n 연통구는, 상기 제1 픽커와 상기 제n 연통구의 연통 후, 상기 제1 픽커의 픽업이 유지되도록 진공압이 작용되며,
    상기 제1 연통구는 상기 제2 픽커의 픽업이 수행되도록 진공압이 작용되는 것인, 회전식 픽커 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 픽커 구조체는, 상기 n개의 픽커 각각과 연통되는 n개의 호스 및 상기 음압 형성부의 하측에 배치되어 상기 n개의 호스 각각을 상기 n개의 연통구 각각과 연결하는 연결부를 더 포함하는 것인, 회전식 픽커 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 픽커의 픽업한 상태로의 이동은, 상기 제1 회전 구조부가 상기 픽커 구조체를 회전시켜 상기 제1 픽커를 상기 n개의 연통구 중 다른 연통구와 연통시키고, 상기 다른 연통구에 진공압이 작용됨으로써 수행되는 것인, 회전식 픽커 장치.
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 픽커 중 픽업을 수행하는 픽커에 하측으로의 외력을 작용하는 외력 작용부를 더 포함하되,
    상기 외력 작용부는,
    픽업을 수행하는 상기 픽커의 상측에 위치하며, 상하로 이동되고, 상기 복수의 픽커 중 하나에 하측으로의 외력을 작용하는 외력 작용 유닛; 및
    상기 외력 작용 유닛을 하측으로 이동시키는 동력 제공부를 포함하는 것인, 회전식 픽커 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 외력 작용 유닛을 회전시키는 제2 회전 구조부를 더 포함하는, 회전식 픽커 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 픽커 구조체는, 상기 픽커를 상측으로 위치 복원시키는 탄성부를 더 포함하는 것인, 회전식 픽커 장치.
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