KR102433786B1

KR102433786B1 - 모듈형 전동 카트 및 이를 이용한 원격 작업 지시 방법

Info

Publication number: KR102433786B1
Application number: KR1020210135754A
Authority: KR
Inventors: 조영빈; 박동현
Original assignee: 주식회사 케이티; 주식회사 하이코어
Priority date: 2021-10-13
Filing date: 2021-10-13
Publication date: 2022-08-18

Abstract

모듈형 전동 카트는 적재함이 놓이는 카트 본체, 그리고 카트 본체에 부착되며, 관리 서버와 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함하며, 적재함에 적재되는 물품들의 물품 영상을 수집하여 통신 모듈을 통해 상기 관리 서버로 전송하고, 관리 서버로부터 적재함에 적재되는 물품들에 대한 작업 지시 정보를 수신하여 화면에 표시하는 탈착형 카트 제어 장치를 포함한다.

Description

모듈형 전동 카트 및 이를 이용한 원격 작업 지시 방법{Modular electric cart and method for remote work instruction using the same}

본 발명은 기존 수동 카트에 전동 모듈을 부착하여 전동 카트로 만들고, 전동 카트가 이용되는 작업 현장을 원격의 서버가 모니터링하여 작업자에게 전동 카트를 이용하여 작업 지시를 내릴 수 있는 모듈형 전동 카트 및 이를 이용한 원격 작업 지시 방법에 관한 것이다.

물품 운반용 카트는 택배/화물 창고나 공장 등 다양한 현장에서 주로 사용되며, 많은 물품들이나 화물들을 이동하는데 사용된다. 물품 운반용 카트는 작업자가 근력으로 이동시키는 수동 카트가 주로 사용된다. 그리고, 물품이나 화물의 크기나 무게가 수동 카트를 이용하여 이동시키기 어려울 경우, 화물대차, 카트, 롤테이너 등의 전동 카트들이 사용되고 있다.

그러나, 기존 전동 카트들은 고 토크(Torque)의 모터를 사용하기 때문에, 전동 카트 자체의 무거운 무게와 높은 가격으로 인해 많이 사용되기 어려운 한계가 있다. 그리고, 전동 카트를 제어할 때 정해진 무선 제어 장치를 사용하여 전동 카트를 제어해야만 하기 때문에, 정해진 무선 제어 장치를 분실하게 될 경우, 전동 카트의 제어가 불가능하다.

이러한 종래의 수동 카트 또는 전동 카트들은 작업자가 물류센터와 같은 현장에서 피킹 작업 시 많이 사용된다. 피킹 작업은 고객으로부터의 주문 오더를 기준으로 물품 보관 위치에서 제품을 선정하여, 피킹 박스에 제품을 담는 작업을 의미한다. 피킹 작업은 물류센터의 전체 작업 시간 중에서도 50% 이상의 시간이 소요되는 업무로, 출하처에 배송된 제품에서 피킹 오류가 발생하면 출하처로부터 클레임이 발생할 수 있기 때문에, 정해진 시간 내에 정확한 피킹작업을 마쳐야 한다.

출하 업무는 입하에서 시작하여 입고, 보관, 출고(피킹) 업무에 이어서 물류센터 마지막 단계의 업무로, 출하처별 분류가 완료된 제품들은 출하 대기장으로 반송되어 상차대기 상태가 된다. 이때, 아무리 출고 및 분류가 잘되어도 차량에 잘못 상차하면 오배송이 일어나기 때문에, 파렛트 단위 혹은 롤테이너 단위의 대형 오류를 방지해야 한다.

그러나, 현장에서는 현장 작업자들이 제품들을 수동으로 상차 업무를 하기 때문에, 상차 작업이 제대로 이루어졌는지 실시간으로 파악하기 어려운 단점이 있다.

따라서, 본 발명은 일반 수동 카트에 모듈식으로 전동 모듈을 부착하여 전동카트로 생성하고, 카트에 적재되는 화물을 인식하여 피킹 오류를 방지하는 모듈형 전동 카트 및 이를 이용한 원격 작업 지시 방법을 제공한다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 관리 서버로부터 상기 적재함에 적재될 복수의 물품 식별 정보들을 포함하는 대상 물품 정보를 수신하고, 상기 물품 영상에서 추출한 물품 식별 정보가 상기 대상 물품 정보에 포함되지 않으면 적재 오류 물품 정보를 생성할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 주변 영상으로부터 적어도 하나의 객체를 추출하고, 추출한 객체 중 상기 관리 서버로부터 수신한 등록 객체를 확인하고, 상기 등록 객체의 이동을 추정하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 모터를 통해 상기 카트 본체의 하부에 부착된 적어도 하나의 바퀴를 움직일 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 카트 본체를 상기 작업자가 원하는 방향으로 이동시키도록 움직임 방향을 제공하는 레버, 그리고 상기 작업 지시 정보를 상기 화면으로 출력하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 손잡이에 가해지는 상기 힘의 방향 또는 상기 레버가 제공하는 움직임 방향을 기초로, 상기 힘의 방향 또는 움직임 방향으로 상기 적어도 하나의 바퀴가 연결된 모터가 구동하도록 제어할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 카트 본체에 가해지는 순간 가속도를 센싱하는 센서

를 더 포함할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 센서가 센싱한 순간 가속도가 미리 설정한 임계치보다 느리고 상기 모터의 토크 발생을 감지하면, 상기 힘의 방향 또는 움직임 방향의 반대 방향으로 모터를 회전시킬 모터 역 회전 제어 신호를 생성할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 적재 오류 물품 정보에 대한 작업 지시 정보를 소리로 출력하는 상기 스피커, 상기 카트 본체의 가속도를 감지하는 가속도 감지 센서, 그리고 상기 카트 본체 주변의 작업자 또는 장애물과 같은 객체들을 센싱하는 객체 감지 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 적재함에 적재되는 물품들의 물품 영상을 수집하여 상기 통신 모듈을 통해 상기 관리 서버로 전송할 수 있다.

상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징인 모듈형 전동 카트는,

적재함이 놓이는 카트 본체, 카트 본체에 탈부착 가능하고, 관리 서버와 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함하며, 모터를 통해 상기 카트 본체의 하부에 부착된 적어도 하나의 바퀴를 움직이는 전동 모듈, 그리고 상기 카트 본체에 탈부착 가능하고, 상기 카트 본체에 놓이는 적재함에 적재되는 물품들의 물품 영상을 수집하여 상기 전동 모듈로 전송하고, 상기 전동 모듈로부터 상기 적재함에 적재되는 물품들에 대한 작업 지시 정보를 수신하여 화면에 표시하는 무선 제어 장치를 포함한다.

상기 전동 모듈은, 상기 무선 제어 장치로부터 전송된 물품 영상을 기초로 상기 적재함에 적재된 물품들로부터 오류 물품 정보를 획득하고, 상기 관리 서버로 상기 적재 오류 물품 정보를 전송할 수 있다.

상기 전동 모듈은, 상기 모듈형 전동 카트의 주변 영상을 수집하여 적어도 하나의 객체를 추출하고, 추출한 객체 중 상기 관리 서버로부터 수신한 등록 객체를 확인하며, 상기 등록 객체의 이동을 추정하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.

상기 무선 제어 장치는, 상기 관리 서버로부터 상기 적재함에 적재될 복수의 물품 식별 정보들을 포함하는 대상 물품 정보를 수신하고, 상기 무선 제어 장치가 촬영한 물품 영상에서 추출한 물품 식별 정보가 상기 대상 물품 정보에 포함되지 않으면 상기 적재 오류 물품 정보를 생성할 수 있다.

상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징인 적어도 하나의 프로세스에 의해 구동하는 모듈형 전동 카트의 동작 방법으로서,

관리 서버로부터 적재 대상 물품들에 각각 할당된 물품 식별 정보들을 포함하는 적재 대상 물품 정보를 수신하는 단계, 적재함에 적재되는 특정 물품의 물품 영상을 수집하고, 상기 물품 영상에서 상기 특정 물품에 대응하는 물품 식별 정보를 추출하는 단계, 상기 추출한 물품 식별 정보가 상기 수신한 적재 대상 물품 정보에 포함되지 않으면, 상기 관리 서버로 상기 특정 물품에 대한 적재 물품 오류 정보를 전송하는 단계, 그리고 상기 원격 서버로부터 상기 특정 물품의 작업 지시 정보를 수신하면, 물품을 적재하는 작업자가 인지하도록 상기 작업 지시 정보를 음성 또는 화면으로 출력하는 단계를 포함한다.

상기 물품 식별 정보를 추출하는 단계는, 상기 모듈형 전동 카트에 설치된 무선 제어 장치가 상기 적재함에 적재되는 특정 물품의 물품 영상을 생성하는 단계, 그리고 상기 무선 제어 장치가 상기 모듈형 전동 카트에 설치된 전동 모듈로 상기 물품 영상을 전송하면, 상기 전동 모듈은 상기 물품 영상으로부터 상기 특정 물품의 일정 영역에 부착된 물품 정보를 상기 물품 식별 정보로서 추출하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 물품 식별 정보를 추출하는 단계 이후에, 상기 물품 식별 정보가 상기 적재 대상 물품 정보에 포함되어 있으면, 적재 완료 정보를 상기 관리 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 작업 지시 정보를 음성 또는 화면으로 출력하는 단계는, 상기 무선 제어 장치에 구비된 스피커를 통해 상기 작업 지시 정보를 음성으로 출력하고, 상기 무선 제어 장치에 구비된 디스플레이 장치를 통해 상기 작업 지시 정보를 화면으로 출력할 수 있다.

상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징인 모듈형 전동 카트는,

적재함이 놓이는 카트 본체, 그리고 상기 카트 본체에 부착되며, 관리 서버와 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함하며, 상기 관리 서버로부터 상기 적재함에 적재되는 물품들에 대한 작업 지시 정보를 수신하여 화면에 표시하는 탈착형 카트 제어 장치를 포함한다.

상기 탈착형 카트 제어 장치는, 상기 적재함에 적재되는 물품을 촬영하여 물품 영상을 수집하는 카메라를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 기존 수동 카트에 모듈식으로 전동 모듈을 부착하여 전동 카트로 생성함으로써, 고가의 전동 카트를 구매하기 위한 비용을 절약할 수 있다.

또한, 탈착이 가능한 무선 제어 장치로 전동 모듈을 제어하고, 직관적인 사용자 경험을 바탕으로 전동 카트를 밀거나 끄는 움직임으로도 전동 카트를 자동으로 제어할 수 있는 기능을 제공할 수 있다.

또한, 전동 카트에 부착된 다양한 모듈들을 통해 전동 카트의 전/후방의 장애물을 인식하여 사고를 예방할 수 있고, 사람이나 다른 전동 카트를 인식함으로써 추종 주행을 제공할 수 있다.

또한, 전동 카트에 적재되는 화물을 인식하여 피킹 오류를 방지할 수 있으며, 전동 카트의 정보와 적재된 화물 정보가 실시간으로 서버에서 관리되므로 출하 오류를 사전에 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트가 적용된 환경의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트에 탈부착이 가능한 무선 제어 장치의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물품 적재 모니터링 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 추종 주행 방법에 대한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨팅 장치의 구조도이다
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 무선 제어 장치의 구조도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

이하, 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 모듈형 전동 카트(100)는 일반적인 수동 카트(10) 또는 롤테이너(20)에 전동 모듈과 무선 제어 장치가 장착된 형태로 구현된다. 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의를 위하여 수동 카트에 전동 모듈과 무선 제어 장치를 장착하여 모듈형 전동 카트(100)를 구현하는 것을 예로 하여 설명한다. 그러나 물품을 적재하여 이동할 수 있는 어떠한 형태 즉, 카트나 롤테이너 외에 형상에 상관없이 화물을 배송하기 위한 수단들도 본 발명의 구성들을 부가하여 사용 가능하다.

본 발명의 실시예에서는 전동 모듈과 무선 제어 장치를 포함하여 '탈착형 카트 제어 장치'라 지칭하나, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다.

수동 카트(10)에 장착되는 탈착형 카트 제어 장치는 작업자에 의해 수동 카트에 가해지는 힘의 방향을 인지하거나, 작업자가 무선 제어 장치를 조작하여 발생시킨 이동 방향을 획득할 수 있다. 또한, 탈착형 카트 제어 장치는 모듈형 전동 카트(100)의 주변 영상을 수집할 수 있고, 카트에 적재되는 물품에 대한 영상을 수집할 수도 있다.

탈착형 카트 제어 장치는 원격의 관리 서버(200)와 통신할 수 있는 통신 모듈이 삽입되어 있다. 따라서, 탈착형 카트 제어 장치는 수집한 영상 또는 영상에서 추출한 적재 물품의 정보를 관리 서버(200)로 전송할 수 있다.

또한, 모듈형 전동 카트(100)의 탈착형 카트 제어 장치는 관리 서버(200)로부터 전송되는 작업 지시 정보나 알림을 소리나 화면으로 작업자에게 제공하여, 작업자가 작업 중에도 용이하게 현재 상황을 파악할 수 있도록 한다.

또한, 모듈형 전동 카트(100)의 탈착형 카트 제어 장치는 내장하고 있는 센서를 통해 모듈형 전동 카트(100)가 불완전하게 구동하는 것을 방지한다. 예를 들어, 모듈형 전동 카트(100)가 경사진 곳에 세워져 있는 경우 중력에 따라 내리막길로 이동하게 된다. 만약, 작업자가 모듈형 전동 카트(100) 주변에 없더라도, 센서들이 센싱한 정보를 기초로, 모듈형 전동 카트(100)의 움직임을 제어하여, 작업자의 조작이 없이도 내리막길로 모듈형 전동 카트(100)가 이동하지 않도록 구동할 수 있다.

또한, 모듈형 전동 카트(100)는 관리 서버(200)에 기 등록된 작업자 또는 다른 모듈형 전동 카트를 등록 객체로 인지하고, 인지한 등록 객체를 추종하여 주행할 수도 있다.

이와 같은 환경에서 사용되는 모듈형 전동 카트(100)의 예에 대해 도 2를 참조로 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 예시도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 모듈형 전동 카트(100)는 물품이 적재되는 적재함(110), 적재함(110)의 하단에 연결되어 적재함(110)을 지탱하는 카트 본체(120), 카트 본체(120)의 일측에 설치되어 있으며 작업자가 모듈형 전동 카트(100)를 이동시키기 위해 힘을 가할 수 있는 손잡이(130)가 구비되어 있다. 본 발명의 실시예에서는 물품이 적재되는 적재함(110)이 구비되어 있는 것을 예로 하여 설명하나, 적재함(110) 없이 물품을 쌓아둘 수 있는 적재판이 설치될 수도 있다.

또한, 모듈형 전동 카트(100)는 적재함(110)이 연결되어 있지 않은 카트 본체(120)의 하단에 미리 설정된 위치에 설치되어 카트 본체(120)를 이동시킬 수 있는 복수의 바퀴(140: 140-1, 140-2, 145)들이 구비되어 있다. 본 발명의 실시예에서는 카트 본체(120)가 직사각형 형태로 구현되는 것을 예로 하여 설명하며, 네 개의 바퀴(140: 140-1, 140-2, 145)들이 직사각형 형태의 카트 본체(120)의 네 모서리 부분에 각각 설치되는 것을 예로 하여 설명한다.

이때, 손잡이(130)가 설치되어 있는 위치의 두 바퀴(140-1, 140-2)를 모듈형 전동 카트(100)의 뒷바퀴라 지칭하고, 손잡이(130)가 설치되어 있지 않은 위치의 두 바퀴(145)를 앞바퀴라 지칭한다. 두 개의 앞바퀴(145)는 수동 카트(10)에 기 설치되어 있는 바퀴들이다.

그러나, 두 개의 뒷바퀴(140-1, 140-2)들은 전동 모듈(150) 내부에 설치되어 있는 바퀴 축(도면 미도시)에 연결되어 있는 바퀴들이다. 바퀴 축은 전동 모듈(150) 내부에 포함되어 있는 모터에 연결되며, 모터의 움직임에 따라 바퀴 축들이 움직여 뒷바퀴(140-1, 140-2)들이 움직이거나 움직이던 뒷바퀴(140-1, 140-2)들이 정지된다.

또한, 수동 카트(10)에 부착되는 탈착형 카트 제어 장치는 전동 모듈(150)과 무선 제어 장치(160)를 포함하여 구현되거나, 물리적으로 분리되지 않고 수동 카트(10)에 임의의 위치에 부착될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 전동 모듈(150)과 무선 제어 장치(160)로 분리된 형태를 예로 하여 설명한다.

모듈형 전동 카트(100)는 카트 본체(120)의 내측 혹은 하측에 전동 모듈(150)이 구비되어 있다. 그리고, 손잡이(130)의 일측에 무선의 무선 제어 장치(160)가 탈부착 가능한 형태로 연결된다. 작업자는 모듈형 전동 카트(100)의 손잡이(130)를 밀거나 당겨, 원하는 방향으로 모듈형 전동 카트(100)를 움직일 수 있다.

전동 모듈(150)은 원격에 위치한 관리 서버(200) 또는 손잡이(130)에 부착되어 있는 무선 제어 장치(160)와의 통신을 위한 통신 모뎀, 모듈형 전동 카트(100)를 움직이는 바퀴(140)의 회전을 구현하기 위한 모터가 삽입되어 있다. 또한, 전동 모듈(150)은 전원을 공급하는 배터리, 모듈형 전동 카트(100)의 주변 환경이나 등록 객체를 촬영하는 카메라, 모듈형 전동 카트(100)의 가속도나 모터에서 발생하는 토크를 감지하는 다양한 센서들이 삽입되어 있다.

다음은 모듈형 전동 카트(100)의 손잡이(130)에 탈부착 가능한 형태로 연결되는 무선 제어 장치(160)에 대해 도 3을 참조로 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트에 탈부착이 가능한 무선 제어 장치의 예시도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 무선 제어 장치(160)의 일측에는 레버(161)가 구비되어 있다. 레버(161)는 작업자가 무선 제어 장치(160)를 통해 모듈형 전동 카트(100)를 원하는 방향으로 주행하도록 움직임 방향을 제공한다. 본 발명의 실시예에서는 레버(161)가 상하좌우 방향 및 360도 방향으로 움직임 방향을 제공하는 것을 예로 하여 설명한다. 또한, 본 발명의 실시예에서는 레버(161)로 움직임 방향을 제공하는 것을 예로 하여 설명하나, 복수의 버튼들을 눌러 움직임 방향을 제공할 수도 있다.

또한, 무선 제어 장치(160)는 작업자가 모듈형 전동 카트(100)의 적재함(110)에 물품을 적재할 때, 적재 대상 물품이 적재되고 있는지 확인하기 위하여 카메라(162)가 구비되어 있다. 무선 제어 장치(160)가 손잡이(130)에 부착되어 있기 때문에, 카메라(162)는 손잡이(130)가 설치된 위치보다 아래 형성되어 있는 적재함(110)을 촬영할 수 있도록 무선 제어 장치(160)의 측면 하단에 구비되어 있는 것을 예로 하여 설명한다.

또한, 무선 제어 장치(160)은 적재 대상이 아닌 물품이 적재함(110)에 적재될 경우, 원격의 관리 서버(200)로부터 작업 지시 정보를 수신한다. 그리고 수신한 작업 지시 정보를 무선 제어 장치(160)에 구비된 디스플레이 장치(163) 또는 스피커(164)를 통해 작업자가 인지할 수 있도록 소리나 화면으로 출력한다. 또한, 무선 제어 장치(160)는 스피커(164)와 마이크(165)를 통해서 관리자와 음성 소통을 수행한다.

이와 같이 전동 모듈(150)과 무선 제어 장치(160)를 구비하는 모듈형 전동 카트(100)의 동작 방법에 대해 도 4를 참조로 설명한다.

상술한 컴퓨터 시스템(300)으로 구현된 전동 모듈(150)과 무선 제어 장치(160)가 구비된 모듈형 전동 카트(100)의 동작 방법에 대해 도 4를 참조로 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 작업자가 모듈형 전동 카트(100)의 손잡이(130)를 쥐고 앞으로 밀거나 작업자 몸쪽 방향으로 끌어당길 경우, 또는 무선 제어 장치(160)의 레버(161)를 이용하여 모듈형 전동 카트(100)를 이동시킬 움직임 방향을 입력하면, 탈착형 카트 제어 장치의 센서들이 구동된다(S100). 전동 모듈(150)에는 토크 센서, 초음파 센서 등이 포함되어 있고, 무선 제어 장치(160)에는 가속도 센서, 자이로 센서 등이 포함되어 있는 것을 예로 하여 설명한다.

탈착형 카트 제어 장치는 작업자가 손잡이(130)를 조작하였는지 여부를, 가속도 센서를 통해 가속도를 센싱하여 확인한다(S101). 만약 가속도 센서가 모듈형 전동 카트(100)의 가속도를 센싱하지 않았다면, 탈착형 카트 제어 장치는 레버(161)의 움직임이 감지되어 움직임 방향이 입력되었는지 확인한다(S102).

만약, 움직임 방향이 입력되지 않았다면, 탈착형 카트 제어 장치는 바퀴(140)를 움직이는 모터가 정지 상태를 유지하도록 한다(S103).

한편, S101 단계에서 확인한 결과 가속도 센서가 모듈형 전동 카트(100)의 가속도를 감지하였다면, 탈착형 카트 제어 장치에 포함되어 있는 푸시풀 감지 센서는 모듈형 전동 카트(100)에 가해진 순간 가속도가 미리 설정한 임계치를 초과하였는지 확인한다(S104). 여기서, 모듈형 전동 카트(100)에 가해진 순간 가속도가 미리 설정한 임계치를 초과하는 경우로는, 작업자가 일부러 모듈형 전동 카트(100)를 멈추기 위해 순간적으로 밀거나 당기는 행위를 수행하면, 푸시풀 감지 센서는 이를 감지한다.

탈착형 카트 제어 장치는 임계치가 초과된 순간 가속도가 발생하였음을 알리는 신호가 생성되면, 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향을 판단한다(S105). 탈착형 카트 제어 장치의 전동 모듈(150)이 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향을 판단하는 방법은 다양하므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방법으로 한정하지 않는다. 즉, 작업자가 모듈형 전동 카트(100)를 밀면, 밀린 방향으로 전진하도록 탈착형 카트 제어 장치가 모터를 제어한다. 반대로, 작업자가 모듈형 전동 카트(100)를 당기면, 당겨진 방향으로 후진하도록 탈착형 카트 제어 장치가 모터를 제어한다.

탈착형 카트 제어 장치는 S105 단계에서 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향을 판단한 후, 전동 모듈(150)에 구비된 초음파 센서가 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향에서 작업자나 장애물과 같은 객체를 센싱하였는지 확인한다(S106). 여기서 객체를 센싱하는 센서는 초음파 센서로, 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향에 위치한 작업자, 장애물 등을 센싱한다. 본 발명의 실시예에서는 객체 센싱을 위해 초음파 센서를 사용하는 것을 예로 하여 설명하나, 레이더, 라이다 등 다양한 센서들을 사용할 수도 있다.

S106 단계에서 확인한 결과 전동 모듈(150)의 센서가 객체를 센싱하였다면, 탈착형 카트 제어 장치는 S103 단계에 따라 구동중인 모터를 정지시킨다. 그러나, 센서가 객체를 센싱하지 않았다면, 탈착형 카트 제어 장치의 전동 모듈(150)은 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향에 위치한 카메라가 촬영한 주변 영상을 기초로, 진행 방향 주변에 장애물이 감지되었는지 판단한다(S107). 본 발명의 실시예에서는 객체 센싱을 위해 카메라를 사용하는 것을 예로 하여 설명하나, 레이더, 라이다 등 다양한 센서들을 이용할 수도 있다.

만약, 장애물이 감지되었다면, 전동 모듈(150)은 S103 단계에 따라 구동중인 모터를 정지시킨다. 그러나, 초음파 센서와 카메라 영상을 통해 장애물이나 작업자가 감지되지 않았다면, 전동 모듈(150)은 S105 단계에서 판단한 진행 방향으로 모터가 지속적으로 동작하도록 제어한다(S108).

한편, 무선 제어 장치(160)가 S104 단계에서 확인한 결과 모듈형 전동 카트(100)에 가해진 순간 가속도가 미리 설정한 임계치를 초과하지 않았다면, 전동 모듈(150)은 모터의 회전을 감지하는 모터 토크 센서가 모터의 움직임을 감지하였는지 확인한다(S109). 이는, 모듈형 전동 카트(100)가 경사진 곳에 위치하여 중력에 따라 작업자가 없음에도 경사 아래로 이동하게 될 경우 발생할 수 있는 사고를 방지하기 위함이다.

만약 모터의 회전이 감지되지 않았다면, 전동 모듈(150)은 모터가 정지 상태를 유지하도록 제어 신호를 생성한다.

그러나, 가속도가 임계치를 초과하지 않았음에도 토크 센서가 모터의 움직임을 감지하였다면, 전동 모듈(150)은 알람을 출력하기 위한 제어 신호를 발생시켜, 무선 제어 장치(160)의 스피커(164)를 통해 원격의 작업자가 모듈형 전동 카트(100)의 움직임을 인식하도록 알람을 출력한다(S110). 그리고, 전동 모듈(150)은 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향을 판단한 후(S111), 진행 방향의 반대 방향으로 모터(390)가 역회전하도록 제어 신호를 생성함으로써, 모듈형 전동 카트(100)가 움직이지 못하도록 한다(S112).

이와 같은 모듈형 전동 카트(100)의 동작 절차 중, 작업자가 물품을 모듈형 전동 카트(100)의 적재함(110)에 적재할 때, 올바르게 물품이 적재되고 있는지 판단하는 방법에 대해 도 5를 참조로 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물품 적재 모니터링 방법에 대한 흐름도이다.

고객으로부터의 주문 오더를 기준으로 물품 보관 장소에서 제품을 선정하여 적재함(110)에 물품을 담는 출고 작업(또는, 피킹 작업)은 물류 센터에서 물류 작업 시 가장 오랜 시간이 소요되는 작업이다. 출고 작업이 정확하게 진행되지 않을 경우, 오배송 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 무선 제어 장치(160)는 관리 서버(200)로부터 적재함(110)에 적재될 적재 대상 물품 리스트를 수신하여 저장한다(S200). 여기서, 적재 대상 물품 리스트에는 물품을 보내는 사람, 받는 사람, 바코드와 같은 물품에 부여된 식별 정보 등이 포함된다.

그리고, 작업자가 물품들을 적재함(110)에 적재할 때 마다, 무선 제어 장치(160)에 구비된 카메라(490)는 적재함(110)에 적재되고 있는 물품을 촬영하여 물품 영상을 수집한다(S201). 본 발명의 실시예에서는 무선 제어 장치(160)에 구비된 카메라(490)로 물품 영상을 수집하는 것을 예로 하여 설명하나, 적재함(110)을 촬영하는 카메라가 임의의 위치에 별도로 구비될 수도 있다.

무선 제어 장치(160)가 촬영한 영상은 관리 서버(200)로 전달된다. 본 발명의 실시예에서는 무선 제어 장치(160)에서 물품 영상을 수신하여 처리하는 것을 예로 하여 설명하나, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다.

무선 제어 장치(160)는 S201 단계에서 수신한 물품 영상을 전처리하여 물품에 부착된 바코드나 QR 코드, 또는 물품에 기재된 수취인 정보 등의 물품 식별 정보가 포함된 물품 이미지를 추출한다(S202). 물품 영상에서 물품 이미지를 추출하는 방법은 여러 방법으로 실행될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방법으로 한정하지 않는다.

무선 제어 장치(160)는 S202 단계에서 추출한 물품 이미지로부터 물품에 대한 물품 식별 정보를 추출한다(S203). 그리고, 추출한 물품 식별 정보를 기초로, 해당 물품이 적재함(110)에 적재되도록 관리 서버(200)에서 기 등록된 물품인지 확인한다(S204).

만약 적재된 물품이 기 등록된 물품이라면, 무선 제어 장치(160)는 적재 대상 물품들이 모두 적재되었는지 확인한다(S205). 만약 적재가 완료되지 않았다면, 무선 제어 장치(160)는 S201 단계부터 반복 실행한다. 그러나, 기 등록된 물품들이 모두 적재되었다면, 무선 제어 장치(160)는 적재 완료 정보를 관리 서버(200)로 전송한다(S206).

한편, S204 단계에서 확인한 결과 적재된 물품이 기 등록된 물품이 아니라면, 무선 제어 장치(160)는 적재 물품 오류 정보를 관리 서버(200)로 전송한다(S207).

적재 물품 오류 정보를 수신한 관리 서버(200)의 관리자는 해당 물품이 적재되어야 할 모듈형 전동 카트(100)에 대한 정보를 확인한 후, 물품 적재 오류 알림 신호와 재배치할 작업 지시서를 무선 제어 장치(160)에 전송한다(S208). 이때, 작업자가 물품 적재 작업을 통해 오류 알림 메시지를 확인할 수 없는 상황을 대비하기 위하여, 다양한 형태로 오류 알림 메시지를 전송할 수 있다. 또는, 관리자가 작업자에게 직접 전화로 적재 오류를 알릴 수도 있다.

다음은, S107 단계에서 카메라가 촬영한 영상을 기초로 관리 서버(200)가 장애물이나 작업자를 인식하고, 기 설정된 작업자를 인식할 때 작업자를 추종하는 방법에 대해 도 6을 참조로 설명한다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트의 추종 주행 방법에 대한 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 탈착형 카트 제어 장치는 적어도 하나의 카메라가 모듈형 전동 카트(100)의 주변 영상을 촬영하면, 관리 서버(200)로 전송한다. 관리 서버(200)는 모듈형 전동 카트(100)에서 전송된 주변 영상을 수신한다(S300). 여기서, 주변 영상에는 장애물들의 객체들이 포함될 수도 있고, 모듈형 전동 카트(100)을 사용하는 작업자도 객체로 포함될 수 있다.

관리 서버(200)는 S300 단계에서 수집한 주변 영상을 전처리하여 영상에 포함된 객체들을 추출한다(S301). 주변 영상에서 객체를 추출하는 방법은 여러 방법으로 실행될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방법으로 한정하지 않는다.

관리 서버(200)는 S301 단계에서 추출한 객체의 객체 형상을 확인한다(S302). 즉, 관리 서버(200)는 추출한 객체의 형상이 기 등록된 객체인지 판단한다. 이를 위해, 관리 서버(200)에는 작업자들의 형상이 등록되어 있는 것을 예로 하여 설명한다. 본 발명의 실시예에서는 관리 서버(200)가 영상을 전처리하여 객체를 추출하고, 추출한 객체의 객체 형상을 확인하는 것을 예로 하여 설명하나, 무선 제어 장치(160)가 직접 영상을 전처리하여 객체를 추출하고, 추출한 객체 형상을 확인할 수도 있다.

만약 추출한 객체의 형상이 기 등록된 객체라면, 관리 서버(200)는 탈착형 카트 제어 장치로 객체 ID를 기반으로 해당 객체의 이동을 추적하도록 제어 신호를 전송한다(S305). 이때, 관리 서버(200)는 모듈형 전동 카트(100)가 추적해야 할 객체의 형상 정보를 포함하여 제어 신호를 전송하며, 형상 정보의 형태는 어느 하나의 형태로 한정하지 않는다.

한편, S303 단계에서 확인한 결과, S301 단계에서 추출한 객체가 등록된 객체가 아닌 경우, 관리 서버(200)는 탈착형 카트 제어 장치로 모터를 정지하도록 제어 신호를 전송한다(S304). 본 발명의 실시예에서는 주변 영상으로부터 객체를 추출하고, 객체 형상을 확인하여 등록 객체인지 여부를 판단하는 절차를 관리 서버(200)에서 수행하는 것을 예로 하여 설명하나, 탈착형 카트 제어 장치에서 이러한 절차를 모두 실행할 수도 있다.

S305 단계를 통해 관리 서버(200)로부터 객체 이동을 추적하라는 제어 신호를 수신한 탈착형 카트 제어 장치는 객체 형상을 등록한 후, 주변 영상을 수집하여 객체의 움직임 방향을 추적한다. 그리고, 객체의 움직임에 따라 탈착형 카트 제어 장치의 좌, 우 모터를 각각 전방향 또는 후방향으로 동작하도록 제어함으로써, 모듈형 전동 카트(100)가 전진, 후진, 좌회전, 우회전 방향 전환을 통해 이동하도록 한다.

이를 위해, 탈착형 카트 제어 장치는 주변 영상으로부터 객체를 추출하여, 객체의 움직임 방향을 추적하는 기능을 수행해야 한다. 탈착형 카트 제어 장치의 프로세서(320)가 영상으로부터 객체를 추출하고, 등록된 객체 형상과 비교하며 객체의 움직임 방향을 추적하는 방법은 이미 알려진 기술로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나로 한정하지 않는다.

다음은 탈착형 카트 제어 장치를 구성하는 전동 모듈(150)과 무선 제어 장치(160)의 구조에 대해 도 7 및 도 8을 참조로 설명한다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전동 모듈의 구조도이다.

본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트(100)에 부착된 전동 모듈(150)은 도 7과 같은 컴퓨터 시스템(300)으로 구현될 수 있다.

컴퓨터 시스템(300)은 버스(310)를 통해 통신하는 프로세서(320), 메모리(330), 통신 장치(340), 사용자 인터페이스 입력 장치(350), 사용자 인터페이스 출력 장치(360), 센서(370), 카메라(380), 그리고 모터(390) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

프로세서(320)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU)이거나, 또는 메모리(330)에 저장된 명령을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 프로세서(320)는 상술한 기능들 및 방법을 구현하도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 프로세서(320)는 이후 설명할 모터(390)의 동작 여부를 감지하거나, 무선 제어 장치(160)의 레버(161)의 움직임 방향에 따라 동작할 모터(390)에 구동 제어 신호를 생성하기도 한다. 또한, 프로세서(320)는 카메라(380)가 촬영한 영상으로부터 장애물이나 작업자를 객체로서 추출할 수도 있다. 또한, 프로세서(320)는 동작중인 모터(390)를 기초로, 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향을 판단할 수도 있다.

메모리(330)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 ROM(read only memory)(331) 및 RAM(random access memory)(332)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 메모리(330)는 프로세서(320)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리(330)는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서(320)와 연결될 수 있다.

통신 장치(340)는 LTE, LTE-M 등의 이동통신 모뎀과 이동통신용 안테나가 설치되거나, 블루투스, WiFi, UWB(Ultra-Wideband) 통신 칩과 근거리 무선통신용 안테나가 설치될 수도 있다. 통신 장치(340)를 통해 전동 모듈(150)은 무선 제어 장치(160), 또는 관리 서버(200)와 정보나 제어 신호를 송수신할 수 있다.

사용자 인터페이스 입력 장치(350)는 무선 제어 장치(160)를 통해 작업자가 입력하는 입력 신호를 수신한다. 그리고 사용자 인터페이스 출력 장치(360)는 컴퓨터 시스템(300)의 프로세서(320)에서 판단한 적재 화물 오류에 대한 알림을 소리나 화면 표시 등 다양한 형태로 작업자에게 알린다.

여기서, 화면 표시의 형태로 작업자에게 오류나 모터 구동 상태 등을 알릴 경우, 사용자 인터페이스 출력 장치(360)는 무선 제어 장치(160)에 구비된 디스플레이부를 통해 모니터링 정보를 표시할 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스 출력 장치(360)는 소리로 알람을 제공하기 위해 전동 모듈(150) 또는 무선 제어 장치(160) 중 적어도 하나에 구비되어 있는 스피커(도면 미도시)로 모니터링 정보를 출력할 수 있다.

센서(370)는 모듈형 전동 카트(100)의 움직임을 감지한다. 또한, 센서(370)는 모터(390)의 토크 발생을 감지할 수도 있다. 또한, 센서(370)는 모듈형 전동 카트(100)의 전방 또는 후방에 있는 작업자나 장애물을 감지할 수도 있다. 또한, 센서(370)는 적재함(110)에 적재되는 물품들을 센싱할 수도 있다. 이를 위해, 센서(370)는 모터 토크 센서, 초음파 센서 등 다양한 센서들을 포함할 수 있다.

카메라(380)는 모듈형 전동 카트(100)의 주변 영상을 수집한다. 이를 위해, 카메라(380)는 전방 카메라와 후방 카메라 두 대가 설치되는 것을 예로 하여 설명한다. 그리고, 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의를 위하여 전동 모듈(150)에 카메라(380)가 포함되어 있는 것으로 설명하나, 모듈형 전동 카트(100)에 전방 카메라와 후방 카메라가 각각 별도로 설치될 수도 있다.

모터(390)는 프로세서(320)의 제어에 따라 모듈형 전동 카트(100)에 부착된 복수의 바퀴(140)들의 움직임과 움직일 방향을 제어한다. 본 발명의 실시예에서는 모터(390)가 전방 모터와 후방 모터 두 개의 모터가 포함되는 것을 예로 하여 설명하나, 모듈형 전동 카트(100)를 움직일 다양한 방향에 여러 개의 모터가 구비될 수도 있다.

또한, 전동 모듈(150)에는 전원을 공급하는 배터리(395)가 추가로 구비될 수도 있다. 배터리(395)의 형태나 크기, 배터리(395)에서 전동 모듈(150)으로 공급하는 전원의 형태는 다양하므로, 어느 하나로 한정하지 않는다.

다음은, 모듈형 전동 카트(100)의 손잡이(130)에 탈부착이 가능한 무선 제어 장치(160)의 구조에 대해 도 8을 참조로 설명한다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 전동 카트에 탈부착이 가능한 무선 제어 장치의 구조도이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 모듈형 전동 카트(100)에 탈부착이 가능한 무선 제어 장치(160)도 컴퓨팅 장치(400)로 구현될 수 있다. 컴퓨팅 장치(400)는 버스(410)를 통해 통신하는 프로세서(420), 메모리(430), 통신 장치(440), 사용자 인터페이스 입력 장치(450), 사용자 인터페이스 출력 장치(460), 배터리(470), 센서(480), 그리고 카메라(490) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

프로세서(420)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU)이거나, 또는 메모리(430)에 저장된 명령을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 프로세서(420)는 상술한 기능들 및 방법을 구현하도록 구성될 수 있다.

메모리(430)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(430)는 ROM(read only memory)(431) 및 RAM(random access memory)(432)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 메모리(430)는 프로세서(420)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리(430)는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서(420)와 연결될 수 있다.

통신 장치(440)는 LTE, LTE-M 등의 이동통신 모뎀과 이동통신용 안테나가 설치되거나, 블루투스, WiFi, UWB 통신 칩과 근거리 무선통신용 안테나가 설치될 수도 있다. 통신 장치(440)를 통해 무선 제어 장치(160)는 전동 모듈(150)과 정보나 제어 신호를 송수신할 수 있다.

사용자 인터페이스 입력 장치(450)는 작업자가 조작한 무선 제어 장치(160)의 레버(161) 움직임을 입력 신호로 수신한다. 여기서 작업자가 조작하여 모듈형 전동 카트(100)의 주행을 유도하는 레버는, 모듈형 전동 카트(100)의 진행 방향(예를 들어, 전진, 후진 또는 정지 등)을 제어하는데 사용된다. 레버(161)의 형태나, 작업자가 레버를 조작하여 모듈형 전동 카트(100)의 주행을 제어하는 방법은 이미 다양한 형태로 제공되고 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 상세한 설명을 생략한다.

그리고 사용자 인터페이스 출력 장치(460)는 전동 모듈(150) 또는 관리 서버(200)에서 판단한 적재 물품의 오류에 대한 알림을 소리나 화면 표시 등 다양한 형태로 작업자에게 알린다.

배터리(470)는 무선 제어 장치(160)에 전원을 공급한다. 여기서, 배터리(470)의 형태나 크기, 배터리(470)에서 무선 제어 장치(160)으로 공급하는 전원의 형태는 다양하므로, 어느 하나로 한정하지 않는다.

센서(480)는 무선 제어 장치(160)가 부착되어 있는 모듈형 전동 카트(100)의 손잡이(130)가 작업자에 의해 제1 방향으로 밀리는지 또는 제2 방향으로 당겨지는지를 감지하거나, 모듈형 전동 카트(100)의 가속도를 센싱하는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 언급하지 않으나, 다양한 정보를 센싱하는 센서들이 센서(480)에 포함될 수 있다.

카메라(490)는 적재함(110)에 적재되는 물품을 촬영하여 물품 영상을 수집할 수도 있다. 이를 위해, 적재함(110)에 적재되는 물품을 용이하게 촬영할 수 있도록 무선 제어 장치(160)에 삽입된 카메라(490)의 위치가 결정되며, 카메라(490)의 위치를 어느 하나로 한정하지 않는다.

그리고, 본 발명의 실시예에서는 무선 제어 장치(160) 내부에 카메라(490)가 삽입되어 있는 것을 예로 하여 설명한다. 그러나, 적재되는 물품의 물품 정보가 기재되거나 인쇄된 물품의 상단을 촬영할 확인할 수 있는 위치라면 어느 위치도 무방하다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims

적재함이 놓이는 카트 본체, 그리고
상기 카트 본체에 부착되며, 관리 서버와 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함하며, 상기 관리 서버로부터 상기 적재함에 적재되는 물품들에 대한 작업 지시 정보를 수신하여 화면에 표시하며, 상기 카트 본체의 가속도에 따라 카트 본체의 주행을 제어하는 탈착형 카트 제어 장치
를 포함하고,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 카트 본체의 주변을 촬영하여 주변 영상을 수집하고, 상기 적재함에 적재되는 물품을 촬영하거나 물품 영상을 수집하는 카메라,
상기 작업 지시 정보를 음성으로 제공하는 스피커, 그리고
상기 카트를 이용하는 사용자의 음성을 수집하는 마이크
를 포함하는, 모듈형 전동 카트.
삭제
제1항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 관리 서버로부터 상기 적재함에 적재될 복수의 물품 식별 정보들을 포함하는 대상 물품 정보를 수신하고,
상기 물품 영상에서 추출한 물품 식별 정보가 상기 대상 물품 정보에 포함되지 않으면 적재 오류 물품 정보를 생성하는, 모듈형 전동 카트.
제1항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 주변 영상으로부터 적어도 하나의 객체를 추출하고, 추출한 객체 중 상기 관리 서버로부터 수신한 등록 객체를 확인하고, 상기 등록 객체의 이동을 추정하도록 모터를 제어하는, 모듈형 전동 카트.
제1항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
모터를 통해 상기 카트 본체의 하부에 부착된 적어도 하나의 바퀴를 움직이는, 모듈형 전동 카트.
제5항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 카트 본체를 움직이는 작업자가 원하는 방향으로 이동시키도록 움직임 방향을 제공하는 레버, 그리고
상기 작업 지시 정보를 상기 화면으로 출력하는 디스플레이
를 더 포함하는, 모듈형 전동 카트.
제6항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 카트 본체에 구성된 손잡이에 가해지는 힘의 방향 또는 상기 레버가 제공하는 움직임 방향을 기초로, 힘의 방향 또는 움직임 방향으로 상기 적어도 하나의 바퀴가 연결된 모터가 구동하도록 제어하는, 모듈형 전동 카트.
제7항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 카트 본체에 가해지는 순간 가속도를 센싱하는 푸시풀 감지 센서
를 더 포함하는, 모듈형 전동 카트.
제8항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 센서가 센싱한 순간 가속도가 미리 설정한 임계치보다 빠르고 상기 모터의 토크 발생을 감지하면, 힘의 방향 또는 움직임 방향의 반대 방향으로 모터를 회전시킬 모터 역 회전 제어 신호를 생성하여 상기 카트의 움직임을 정지시키는, 모듈형 전동 카트.
제9항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 카트 본체의 가속도를 감지하는 가속도 감지 센서, 그리고
상기 카트 본체 주변의 작업자 또는 장애물과 같은 객체들을 센싱하는 객체 감지 센서
를 더 포함하는, 모듈형 전동 카트.
제1항에 있어서,
상기 탈착형 카트 제어 장치는,
상기 적재함에 적재되는 물품들의 물품 영상을 수집하여 상기 통신 모듈을 통해 상기 관리 서버로 전송하는, 모듈형 전동 카트.
적재함이 놓이는 카트 본체,
카트 본체에 탈부착 가능하고, 관리 서버와 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함하며, 모터를 통해 상기 카트 본체의 하부에 부착된 적어도 하나의 바퀴를 움직이는 전동 모듈, 그리고
상기 카트 본체에 탈부착 가능하고, 상기 카트 본체의 주변을 촬영하거나 상기 카트 본체에 놓이는 적재함에 적재되는 물품들의 물품 영상을 수집하여 상기 전동 모듈로 전송하고, 상기 전동 모듈로부터 상기 적재함에 적재되는 물품들에 대한 작업 지시 정보를 수신하여 화면에 표시하고, 마이크와 스피커를 통해 수신한 상기 작업 지시 정보를 출력하며, 상기 카트 본체의 가속도에 따라 카트 본체의 주행을 제어하는 무선 제어 장치
를 포함하는, 모듈형 전동 카트.
제12항에 있어서,
상기 무선 제어 장치는,
상기 수집된 물품 영상을 기초로 상기 적재함에 적재된 물품들로부터 오류 물품 정보를 획득하고, 상기 관리 서버로 상기 오류 물품 정보를 전송하는, 모듈형 전동 카트.
제13항에 있어서,
상기 무선 제어 장치는,
상기 모듈형 전동 카트의 주변 영상을 수집하여 적어도 하나의 객체를 추출하고, 추출한 객체 중 상기 관리 서버로부터 수신한 등록 객체를 확인하며, 상기 등록 객체의 이동을 추종하도록 상기 모터를 제어하는, 모듈형 전동 카트.
제14항에 있어서,
상기 무선 제어 장치는,
상기 관리 서버로부터 상기 적재함에 적재될 복수의 물품 식별 정보들을 포함하는 대상 물품 정보를 수신하고,
상기 무선 제어 장치가 촬영한 물품 영상에서 추출한 물품 식별 정보가 상기 대상 물품 정보에 포함되지 않으면 오류 물품 정보를 생성하는, 모듈형 전동 카트.
적어도 하나의 프로세스에 의해 구동하는 모듈형 전동 카트의 동작 방법으로서,
관리 서버로부터 적재 대상 물품들에 각각 할당된 물품 식별 정보들을 포함하는 적재 대상 물품 정보를 수신하는 단계,
적재함에 적재되는 특정 물품의 물품 영상을 수집하고, 상기 물품 영상에서 상기 특정 물품에 대응하는 물품 식별 정보를 추출하는 단계,
상기 추출한 물품 식별 정보가 상기 수신한 적재 대상 물품 정보에 포함되지 않으면, 상기 관리 서버로 상기 특정 물품에 대한 적재 물품 오류 정보를 전송하는 단계, 그리고
상기 관리 서버로부터 상기 특정 물품의 작업 지시 정보를 수신하면, 물품을 적재하는 작업자가 인지하도록 상기 작업 지시 정보를 음성 또는 화면으로 출력하는 단계
를 포함하고,
상기 모듈형 전동 카트는 작업자의 손잡이 조작에 여부에 따라 카트 본체의 가속도를 센싱하고, 센싱한 가속도를 기초로 움직임이 제어되는, 동작 방법.
제16항에 있어서,
상기 물품 식별 정보를 추출하는 단계는,
상기 모듈형 전동 카트에 설치된 무선 제어 장치가 상기 적재함에 적재되는 특정 물품의 물품 영상을 생성하는 단계, 그리고
상기 무선 제어 장치가 상기 모듈형 전동 카트에 설치된 전동 모듈로 상기 물품 영상을 전송하면, 상기 전동 모듈은 상기 물품 영상으로부터 상기 특정 물품의 일정 영역에 부착된 물품 정보를 상기 물품 식별 정보로서 추출하는 단계
를 포함하는, 동작 방법.
제17항에 있어서,
상기 물품 식별 정보를 추출하는 단계 이후에,
상기 물품 식별 정보가 상기 적재 대상 물품 정보에 포함되어 있으면, 적재 완료 정보를 상기 관리 서버로 전송하는 단계
를 포함하는, 동작 방법.
제18항에 있어서,
상기 작업 지시 정보를 음성 또는 화면으로 출력하는 단계는,
상기 무선 제어 장치에 구비된 마이크 및 스피커를 통해 상기 작업 지시 정보를 음성으로 출력하고, 상기 무선 제어 장치에 구비된 디스플레이 장치를 통해 상기 작업 지시 정보를 화면으로 출력하는, 동작 방법.