KR102420859B1 - 피드백 제어계의 자동 조정 방법 및 피드백 제어 장치 - Google Patents

Abstract

기계계의 공진 특성을 억제하는 제어 수단을 구비한 피드백 제어계를 단시간이고도 자동으로 조정하는 자동 조정 방법 및 피드백 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기 목적을 달성하기 위해서, FB 제어기 후단에 직렬 2단으로 마련한 실제 노치 필터의 파라미터를 자동 조정하는 자동 조정기를 포함하는 FB 제어계의 자동 조정 방법으로서, 자동 조정기는 고역 통과 필터, 직렬 2단의 적응 노치 필터 및 조정기로 이루어지고, 고역 통과 필터에서 FB 제어계의 응답으로부터 진동 성분을 추출하고, 진동 성분을 1단째의 적응 노치 필터의 입력으로 하고, 적응 노치 필터는 입력 신호의 주된 진동 성분을 제거하도록 적응 수렴하고, 조정기는, 적응 노치 필터의 진동 성분 제거의 가부의 판정, 및 적응 수렴 완료의 판정을 행하여, 적응 노치 필터의 각각과의 파라미터의 차이를 파악하고, 이들 결과에 기초하여 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 설정한다.

Description

피드백 제어계의 자동 조정 방법 및 피드백 제어 장치

본 발명은, 피드백 제어계를 자동으로 조정하는 자동 조정 방법, 그리고 그것을 구비한 피드백 제어 장치에 관한 것이다.

근년, FA 분야에서는 모터 제어계의 도입 시간의 단축 및 모터 제어계의 최적 조정에 의한 택트 타임 단축에 의한 생산성의 향상이 요망되고 있다. 모터 제어계의 조정 요소의 하나는 기계계의 공진을 억제하는 제어 수단의 파라미터이며, 이것을 사람의 개재 없이 단시간이고도 최적으로 자동 조정하는 기술이 상술한 요구에 대한 하나의 해결책으로 이루어질 수 있다.

일반적으로, 기계계의 공진 특성이 원인으로 피드백 제어기(이후, 「피드백」은 「FB」라고 약기하는 경우가 있음)의 게인을 들 수 없는 경우가 있으며, 이것의 회피의 목적으로 FB 제어기 후단에 노치 필터(이후, 「NF」라고 약기하는 경우가 있음)를 개재시켜, 공진 특성을 상쇄하는 것이 행해진다. 단 NF의 필터 파라미터는, 공진 특성에 대하여 적절하게 설정될 필요가 있다.

또한, 기계계의 공진 특성은 복수 존재하는 경우가 있으며, 이 중 FB 제어기의 게인 상승을 방해하는 것의 전부에 대하여 NF를 적용시킬 필요가 있다.

따라서 상술한 기계계의 공진을 억제하는 제어 수단의 자동 조정은, FB 제어기 후단에 개재시키는 NF의 수와 개재시킨 각 NF의 필터 파라미터의 최적화에 의해 이루어진다.

이와 같은 자동 조정을 행하는 수단으로서, 특허문헌 1이 제안되어 있다. 특허문헌 1에서는, 2개의 공진 특성을 억제할 수 있도록 FB 제어 기계 내에 실제 NF를 직렬로 2단 마련하고 있으며, 이들을 병렬로 배치한 적응 NF를 사용하여 자동 조정하는 방법이 제안되어 있다. 구체적으로는, 인코더로 관측한 모터 회전수에 대하여 설정 대역폭이 상이한 2개의 대역 통과 필터(이후, BPF라 약기하는 경우가 있음)를 병렬로 적용하고, 각 BPF의 출력에 대하여 각각 적응 NF를 동작시킴으로써, 2개의 공진 특성에 기인한 모터 회전수의 진동 성분의 주파수를 동시에 추정하고, 실제 NF의 중심 주파수에 적용함으로써 단시간에 자동 조정을 이루는 방법이다.

일본 특허 공개 제2009-296746호 공보

특허문헌 1에서는, 실제 NF의 필터 파라미터인 중심 주파수, 노치 깊이, 노치 폭 중 중심 주파수만이 자동 조정의 대상이며, 노치 깊이, 노치 폭의 설정이 부적절한 경우에는 공진 억제의 효과를 기대할 수 없다는 과제가 있었다.

또한, 2개의 공진 특성에 대하여 2개의 BPF의 대역폭은, 각 공진 특성에 기인한 진동 성분이 각 BPF를 통과하도록 적절하게 설정되지 않으면 의도한 효과를 기대할 수 없으며, 예를 들어 2개의 공진 특성의 공진 주파수가 가깝고, 2개의 BPF 중 1개의 BPF로 2개의 공진 특성에 기인한 진동이 추출되는 경우에는, 1개의 NF로 2개의 공진 특성을 추정하게 되어 추정 오차가 발생하여 의도한 효과를 기대할 수 없다고 하는, 공진 특성에 대한 BPF의 대역폭의 적절한 설정이 용이하지 않다고 하는 과제가 있었다.

본 발명은 이와 같은 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 기계계의 공진 특성을 억제할 목적으로 FB 제어계 내에 마련된 2개의 실제 NF의 중심 주파수 및 노치 폭을, 적응 NF를 사용한 축차 처리에서 단시간이고도 최적으로 자동 조정하는 것이 가능한 피드백 제어계의 자동 조정 방법 및 피드백 제어 장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명은, 상기 배경 기술 및 과제를 감안하여, 그 일례를 들자면, 피드백 제어기의 후단에 직렬 2단으로 실제 노치 필터(1) 및 실제 노치 필터(2)가 마련된 피드백 제어계의, 실제 노치 필터(1) 및 실제 노치 필터(2)의 필터 파라미터를 자동 조정하는 자동 조정기를 포함하는 피드백 제어계의 자동 조정 방법으로서, 자동 조정기는, 고역 통과 필터, 직렬 2단의 적응 노치 필터(1) 및 적응 노치 필터(2) 및 조정기로 이루어지고, 고역 통과 필터를 사용하여 피드백 제어계의 응답으로부터 제어 대상의 공진 특성에 기인한 진동 성분을 추출하고, 추출된 진동 성분을 적응 노치 필터(1)의 입력으로 하고, 적응 노치 필터(1) 및 적응 노치 필터(2)는 입력 신호의 주된 진동 성분의 주파수를 특정하고, 주된 진동 성분만을 입력 신호로부터 제거하여 출력하도록 적응 수렴하고, 조정기는, 적응 노치 필터(1)의 입출력 신호 및 적응 노치 필터(2)의 입출력 신호에 기초하여 진동 성분 제거의 가부의 판정을 행하고, 적응 노치 필터(1)의 파라미터값 및 적응 노치 필터(2)의 파라미터값에 기초하여, 적응 노치 필터(1) 및 적응 노치 필터(2)의 파라미터 수렴 완료의 판정, 및 적응 노치 필터(1)와 적응 노치 필터(2)의 파라미터의 차이를 파악하고, 조정기는, 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 파라미터의 차이에 기초하여, 실제 노치 필터(1) 및 실제 노치 필터(2)의 필터 파라미터를 추가로 설정한다.

본 발명에 따르면, 적응 NF를 직렬 2단으로 배치하였기 때문에 BPF의 설계가 필요 없고, 2개의 적응 NF가 임의의 2개의 공진 특성의 각각에 대하여 적절하게 수렴되기 때문에, 2개의 실제 NF를 적절하게 설정할 수 있다. 또한 조정기를 설치함으로써, 억제해야 할 제어 대상의 공진 특성의 수를 추정할 수 있으며, 또한 실제 NF의 중심 주파수에 추가하여 노치 폭도 조정할 수 있다.

도 1은 실시예 1에 있어서의 자동 조정기의 구성도이다.
도 2는 일반적인 제어 대상의 피드백 제어계의 구성도이다.
도 3은 실시예 1에 있어서의 적응 노치 필터의 구성도이다.
도 4는 실시예 1에 있어서의 조정기의 구성도이다.
도 5는 실시예 1에 있어서의 제어 대상의 전달 특성이다.
도 6은 실시예 1에 있어서의 적응 노치 필터의 수렴의 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 실시예 1에 있어서의 제어 대상의 다른 전달 특성이다.
도 8은 실시예 1에 있어서의 적응 노치 필터의 수렴의 모습을 나타내는 도면이다.
도 9는 실시예 1에 있어서의 적응 노치 필터의 수렴의 모습을 나타내는 도면이다.
도 10은 실시예 1에 있어서의 파라미터 결정기의 거동 테이블이다.
도 11은 실시예 1에 있어서의 적응 노치 필터의 다른 구성도이다.
도 12는 실시예 2에 있어서의 AC 서보 모터의 속도 제어계의 구성도이다.

이하, 본 발명을 적용한 실시예에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다.

실시예 1

도 2는, 기계계의 공진을 억제하는 수단으로서 실제 NF:A22 및 실제 NF:B23을 FB 제어기(21)의 후단에 마련했을 때의, 일반적인 제어 대상의 FB 제어계를 나타낸 것이다. 예를 들어 제어 대상으로서는 모터 등을 들 수 있다.

본 실시예에 있어서의 FB 제어계의 자동 조정 방법 및 FB 제어 장치는, 도 1에 도시한 자동 조정기(1)를 사용하여, 도 2에 도시한, 기계계의 공진을 억제하는 수단으로서, FB 제어기(21)의 후단에 직렬 2단으로 마련된 실제 NF의 필터 파라미터를 자동 조정한다.

자동 조정기(1)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 고역 통과 필터(이후, 「HPF」라고 약기하는 경우가 있음)(2), 적응 NF:A3, 적응 NF:B4, 조정기(5)로 구성되며, 실제 NF6의 필터 파라미터를 자동 조정한다.

본 실시예에 있어서의 제어 대상(24)은, 도 2에 도시한 바와 같이, 1조의 공진·반공진 특성을 갖는 경우: 25, 혹은 2조의 공진·반공진 특성을 갖는 경우: 26을 상정하고 있다.

각 실제 NF의 주파수 특성(27)은, 도 2에 도시한 바와 같이, 중심 주파수 wM, 노치 깊이 Dp 및 노치 폭 Wd로 규정되며, 이들 필터 파라미터는 제어 대상(24)의 공진 특성에 대하여 적절하게 설정됨으로써 기계계의 공진이 억제되고, 모터 속도 명령(28)에 대한 속도 응답(29)으로부터 공진 기인의 진동을 억제하는 것이 가능하게 된다.

본 실시예에 있어서의 FB 제어계의 자동 조정 방법 및 FB 제어 장치에 있어서, 도 1에 도시한 자동 조정기(1)는, 각 실제 NF의 중심 주파수 wM 및 노치 폭 Wd를 제어 대상(24)의 공진 특성에 대하여 자동으로 단시간에 적절하게 설정하는 역할을 담당하고 있다. 또한, 노치 깊이 Dp는 사전에 부여된 고정값이고, 자동 조정기(1)의 조정 대상이 아닌 점에 주의한다.

도 3은, 도 1에 있어서의 적응 NF:A3의 구성을 나타낸 것이다. 도 3에 있어서, HPF(2)로 추출된 진동 성분은 NF(31)로 처리되고, 그 출력이 적응 NF:B4에 전달된다. NF(31)는 예를 들어 이산 IIR(Infinite Impulse Response)형으로 하고, 적응 조정부(32)는 NF(31)의 중심 주파수 wMA 및 노치 폭 WdA를, HPF(2)로 추출된 진동 성분으로부터 주된 주파수 성분이 제거되도록 적응 조정하는 것으로 한다.

도 1에 있어서의 조정기(5)는 NF(31)의 노치 폭 WdA를 산출하고, 출력(9)을 통해 NF(31)의 노치 폭 WdA를 조정할 수 있다. NF(31)의 필터 파라미터는, 출력(8)을 통해 적절히 조정기(5)에 전달된다.

적응 NF:A3이 적정하게 동작하는 경우, HPF(2)로 추출된 진동 성분의 주된 주파수 성분이 입력으로부터 제거되고, 주파수 성분이 입력으로부터 제거된 신호가 후단에 위치하는 적응 NF:B4에 전달된다. 이 결과, 적응 NF:A3은 진동 성분의 주된 주파수 성분의 주파수를 중심 주파수 wMA로서 추정할 수 있게 된다.

가령 HPF(2)로 추출된 진동 성분에 2종(제1 성분, 제2 성분)의 주된 주파수 성분을 포함하는 경우, 적응 NF:A3은 제1 성분을 입력 신호로부터 제거하고, 적응 NF:B4는 HPF(2)로 추출된 진동 성분으로부터 제1 성분이 제거된 신호에 대하여 제2 성분을 제거하도록 동작한다. 이 결과, 적응 NF:A3은 제1 성분의 주파수 성분의 주파수를, 적응 NF:B4는 제2 성분의 주파수 성분의 주파수를, 각각의 NF의 중심 주파수로서 추정할 수 있게 된다.

도 4는, 도 1에 있어서의 조정기(5)의 구성을 나타낸 것이다. 도 4에 있어서, 조정기(5)는, 파라미터 결정기(41), 진동 검출기(42), 차분 검출기(43), 수렴 판정기(44), 효과 판정기(45)로 구성되는 것으로 한다.

진동 검출기(42)는 HPF(2)의 출력을 기초로 진동 성분의 유무를 검출하고, 검출 결과를 2치로 파라미터 결정기(41)로 출력한다. 진동 검출기(42)의 처리는 예를 들어, 단위 시간에 진동 진폭 임계값의 초과 횟수가 소정의 값을 초과한 경우에 포지티브, 그렇지 않은 경우를 네거티브로 하는 등이다.

차분 검출기(43)는, 적응 NF:A3 및 적응 NF:B4의 필터 파라미터의 차분을 연산하고, 그 차분이 소정의 임계값을 초과하였는지 여부를 판별하고, 판별 결과를 2치로 파라미터 결정기(41)로 출력한다. 차분 검출기(43)의 처리는 예를 들어, 적응 NF:A3의 중심 주파수와 적응 NF:B4의 중심 주파수의 차를 연산하고, 소정의 임계값을 초과한 경우에 포지티브, 그렇지 않은 경우를 네거티브로 하는 등이다. 이 판별 결과는 파라미터 결정기(41)에 있어서 적응 NF:A3과 적응 NF:B4가 상이한 진동의 주파수 성분에 대하여 적응하였는지 여부의 판별에 이용된다.

수렴 판정기(44)는 적응 NF:A3 및 적응 NF:B4의 파라미터 수렴의 유무를 판별하는 것이며, 그 판별 결과를 2치로 파라미터 결정기(41)로 출력한다. 수렴 판정기(44)의 처리는 예를 들어, 각 적응 NF의 필터 파라미터가 소정 시간 내에 변화하지 않고 일정한 경우에 포지티브, 그렇지 않은 경우를 네거티브로 하는 등이다.

효과 판정기(45)는, 각 적응 NF의 진동 성분의 제거 유효/무효를 판단하는 것이며, 그 판별 결과를 2치로 파라미터 결정기(41)로 출력한다. 효과 판정기(45)의 처리는, 예를 들어 단위 시간에 소정의 진동 진폭 임계값의 초과 횟수가 소정의 값을 초과한 경우에 포지티브, 그렇지 않은 경우를 네거티브로 하는 등이다.

파라미터 결정기(41)는, 진동 검출기(42)의 진동 검출의 유무 결과와, 차분 검출기(43)의 차분 유무 결과와, 수렴 판정기(44)의 각 적응 NF의 수렴의 유무 결과와, 효과 판정기(45)의 효과 유무 결과에 기초하여, 적응 NF:A3 및 적응 NF:B4 내의 NF의 노치 폭을 출력(9) 및 출력(10)을 통해 조정하고, 또한 도 2에 도시한 모터의 FB 제어계 내에 포함되는 실제 NF:A22 및 실제 NF:B23의 중심 주파수 및 노치 폭을 조정한다. 또한, 파라미터 결정기(41)는 FB 제어계 내의 각 실제 NF의 기능을 오프로 하고, 각 실제 NF의 입출력을 직접 전달 상태로 할 수 있다.

이후, 자동 조정기(1)의 동작예를 설명한다.

제어 대상(24)은 공진·반공진 특성을 2조 갖는 도 5의 주파수 특성을 갖는것으로 하고, 도 2에 도시한 FB 제어계의 응답(모터 회전수)은, 2조의 공진에 기인한 진동이 발생하고 있는 것으로 한다. 또한 공진 기인의 진동 주파수는 568㎐(제2 성분), 및 1011㎐(제1 성분)인 것으로 하고, 제어 대상(24)의 주파수 특성은 시불변인 것으로 한다.

이에 반하여 자동 조정기(1)를 동작시킨 경우의 각 적응 NF의 중심 주파수의 추정 상황을 도 6에 나타낸다. 또한 각 적응 NF의 노치 폭은 조정기(5)에 의해 적응 NF의 추정 동작 전에 초깃값이 설정되고, 적응 NF의 추정 실시 중에는 변경되지 않거나, 혹은 노치 폭의 적응 수렴의 하한이 조정기(5)에 의해 정해진 초깃값이 되도록, 적응 NF는 추정 동작을 행하는 것으로 한다.

도 6에 있어서, 적응 NF:A3의 중심 주파수의 추정 과정(61)에 있어서는, 적응 NF:A3은 FB 제어계의 응답의 주된 진동 성분인 1011㎐(제1 성분)에 대하여 수렴하고, 적응 NF:B4의 중심 주파수의 추정 과정(62)에 있어서는, 적응 NF:B4는 제1 성분이 적응 NF:A3으로 제거된 신호에 있어서의 주된 진동 성분 568㎐(제2 성분)에 대하여 수렴하고 있음을 알 수 있다. 적응 NF:A3과 적응 NF:B4를 직렬로 배치하고 있는 구성이기 때문에, 후단의 적응 NF는 자동적으로 제2 성분에 적응한다.

또한, 제어 대상(24)의 2조의 공진은, FB 제어계의 응답을 진동적으로 한다는 전제에서, 진동 검출기(42)는 진동이 있다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

차분 검출기(43)는, 각 적응 NF가 상이한 진동 성분에 수렴되었는지 여부를 판단할 수 있도록 임계값이 설정되어 있는 것으로 하고, 절댓값을 수십 ㎐ 정도로 한다. 도 6의 각 적응 NF의 동작 결과를 받아, 중심 주파수 추정값의 차 64는 1011-568㎐로 크고 소정의 임계값을 초과하였기 때문에, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다. 이 판별 결과는 각 적응 NF가 적응한 주된 진동 성분이 상이하다는 사실을 의미하고 있다.

수렴 판정기(44)는 도 6의 각 적응 NF의 동작 결과를 받아, 양쪽 적응 NF 모두 소정 시간(63) 내에서 파라미터 변화가 없었기 때문에, 양쪽 적응 NF 모두 수렴이 있다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

효과 판정기(45)는, 각 적응 NF에 의해 입력 신호의 주된 진동 성분이 완전히 제거되어, 비진동적이 되었는지 여부를 판단할 수 있도록, 진동 진폭 임계값 및 초과 횟수 임계값이 설정되어 있는 것으로 한다. 제어 대상(24)은 도 5에 도시한 주파수 특성을 갖는 것으로 하고, 주된 진동 성분은 제1 성분 및 제2 성분만으로 하고 있으므로, 적응 NF:A3이 제1 성분으로, 적응 NF:B4가 제2 성분으로 수렴되었다는 점에서, 효과 판정기(45)는, 적응 NF:B4를 효과가 있다고 판별하는 한편, 적응 NF:A3은 제1 성분을 제거할 수 있었지만 제2 성분을 남기게 되어, 적응 NF:A3의 출력은 진동적이며, 그 결과, 효과 판정기(45)는 적응 NF:A3을 효과가 없다고 판별하고, 이들 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

파라미터 결정기(41)는, 진동 검출기(42)의 진동이 있다는 결과를 받아서 각 실제 NF에 대한 파라미터 설정이 필요함을 판단하고, 수렴 판정기(44)의 판별 결과를 받아, 양쪽 적응 NF는 주된 진동 성분에 적응되었다고 판단한다. 또한, 차분 검출기(43)의 결과를 받아서, HPF(2)로부터 추출된 신호의 주된 진동 성분에는 2종이 존재한다고 추측하고, 효과 판정기(45)의 결과가 그 추측 결과에 모순되지 않는 다는 사실을 확인함으로써, HPF(2)로부터 추출된 주된 진동 성분은 2종이며, 그 주파수 성분은 각 적응 NF가 추정한 중심 주파수 1011㎐(제1 성분) 및 568㎐(제2 성분)라고 판단한다. 또한, 효과 판정기(45)가 적응 NF:B4를 효과가 있다고 판단한 점에서, 각 적응 NF는 각 진동 성분에 적절하게 적응되었다고 판단하고, 조정기(5)가 초기에 설정한 각 적응 NF의 노치 폭은 적절하다고 판단하며, 조정기(5)는 이들 노치 폭과 중심 주파수를 FB 제어계 내의 각 실제 NF에 적용한다.

자동 조정기(1)는 각 실제 NF에 파라미터 설정 후, 확인을 위한 노치 폭을 조정하기 위해서 다시 동작하고, 처리를 마친 후에 조정 동작을 완료시킨다. 이후, 자동 조정기(1)가 다시 동작할 때의 거동을 설명한다.

우선 1회째의 자동 조정기(1)의 조정 동작에서 2개의 실제 NF의 중심 주파수는 진동의 제1 성분, 제2 성분에 대하여 적정하게 추정되고, 또한 각 실제 NF의 노치 폭에 대해서도 조정기(5)로 설정한 초깃값이 적정한 경우(충분한 노치 폭이 설정된 경우)에 대하여 설명한다.

1회째의 조정으로 제1 성분 및 제2 성분의 중심 주파수 및 노치 폭이 모두 적정하게 조정되었기 때문에, HPF(2)의 출력 신호로부터 진동 성분은 관측되지 않고, 진동 검출기(42)는 진동 검출 없음을 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

HPF(2)의 출력을 받아서 적응 NF:A3, 적응 NF:B4는 동작하고, 그 동작 결과를 받아서 차분 검출기(43), 수렴 판정기(44), 효과 판정기(45)는 동작하고, 파라미터 결정기(41)는 그들 결과를 수취하지만, 진동 검출기(42)로부터 진동 검출 없음의 판별 결과를 받고 있는 점에서, 1회째의 각 실제 NF의 조정이 적정하며, 각 실제 NF의 재조정은 불필요하다고 판단하여, 다시 조정 동작을 완료시킨다.

계속해서, 1회째의 자동 조정기(1)의 조정 동작으로 제1 성분 및 제2 성분의 중심 주파수는 적정하게 추정되는 한편, 적응 NF:A3의 노치 폭이 불충분한 경우에 대하여 설명한다.

1회째의 조정으로 적응 NF:A3의 노치 폭이 불충분한 점에서, 실제 NFA(22)의 노치 폭도 불충분하며, 그 결과 FB 제어계의 응답에는 진동 성분이 남는다. 진동 검출기(42)는 이것을 검출하고, 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

파라미터 결정기(41)는 진동 검출기(42)의 결과를 받아서 재조정이 필요하다고 판단하고, 한번 각 실제 NF를 오프(각 실제 NF의 입출력이 직접 전달이 되는 상태)로 하고, 1회째와 마찬가지의 조정 동작(2회째)을 행한다. 단, 각 적응 NF의 노치 폭을 1회째의 초깃값보다 소정분만큼 증가시켜 설정한 후에, 2회째를 실시한다.

2회째의 조정으로 노치 폭이 적정해지는 경우에 대하여 설명한다. 노치 폭이 적정해졌기 때문에, 각 적응 NF의 수렴 상황은 도 6과 마찬가지로 된다. 따라서, 각 적응 NF로 추정되는 중심 주파수, 차분 검출기(43), 수렴 판정기(44) 및 효과 판정기(45)의 각각의 판별 결과는 도 6의 경우와 동일하게 된다.

각 적응 NF의 노치 폭 이외에, 1회째의 조정과 변함은 없으므로, 각 적응 NF의 수렴 상황은 도 6과 마찬가지로 된다. 따라서, 각 적응 NF로 추정되는 중심 주파수가 변화는 없고, 차분 검출기(43), 수렴 판정기(44) 및 효과 판정기(45)의 각각의 판별 결과는 1회째와 대략 마찬가지로 된다.

파라미터 결정기(41)는 이 결과와, 1회째의 결과를 근거로 하여, 각 적응 NF로 추정한 중심 주파수와 2회째의 조정으로 재검토한 노치 폭을 각 실제 NF에 적용하고, 조정을 완료한다. 구체적으로는 예를 들어 1회째와 2회째의 중심 주파수의 추정값이 동등해진 경우에는 1회째와 2회째가 마찬가지의 2종의 진동 성분을 추정할 수 있었다고 판단하고, 진동 성분의 추정이 적정함을 판단하는 등이다.

이와 같이 자동 조정기(1)에 의한 2회째의 조정으로 노치 폭을 변경하여 실시함으로써, 자동 조정기(1)는 각 실제 NF의 중심 주파수에 추가하여, 노치 폭도 조정하는 것이 가능하다.

계속해서, 제어 대상(24)은 공진·반공진 특성을 1조 갖는 도 7의 주파수 특성을 갖는 것으로 하고, 도 2에 도시한 FB 제어계의 응답(모터 회전수)은, 1조의 공진에 기인한 진동이 발생하고 있는 것으로 한다. 또한 공진 기인의 진동 주파수는 568㎐인 것으로 하고, 제어 대상(24)의 주파수 특성은 시불변인 것으로 한다.

이에 반하여 자동 조정기(1)를 동작시킨 경우의 각 적응 NF의 중심 주파수의 추정 상황을 도 8에 나타낸다. 또한 각 적응 NF의 노치 폭은 조정기(5)에 의해 적응 NF의 추정 동작 전에 초깃값이 설정되고, 적응 NF의 추정 실시 중에는 변경되지 않거나, 혹은 노치 폭의 적응 수렴의 하한이 조정기(5)에 의해 정해진 초깃값이 되도록, 적응 NF는 추정 동작을 행하는 것으로 한다.

도 8에 있어서, 적응 NF:A3의 중심 주파수의 추정 과정(81)에 있어서는, 적응 NF:A3은 FB 제어계의 응답의 주된 진동 성분인 568㎐에 대하여 수렴하고, 적응 NF:B4의 중심 주파수의 추정 과정(82)에 있어서도, 적응 NF:B4는 주된 진동 성분 568㎐에 대하여 수렴하고 있다는 사실을 알 수 있다.

적응 NF:A3과 적응 NF:B4는 직렬로 배치되고, 주된 진동 성분은 1종이기 때문에, 만약 적응 NF:A3이 완전히 주된 진동 성분의 568㎐를 제거할 수 있으면, 적응 NF:B4는 568㎐에 수렴될 수 없었을 것이다. 따라서 각 적응 NF가 도 8과 같이 동작한 본 케이스는, 적응 NF:A3이 주된 진동 성분을 완전하게는 제거할 수 없던 케이스를 상정하고 있다.

제어 대상(24)의 1조의 공진은, FB 제어계의 응답을 진동적으로 한다는 전제에서, 진동 검출기(42)는 진동이 있다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

차분 검출기(43)는, 각 적응 NF가 상이한 진동 성분에 수렴되었는지 여부를 판단할 수 있도록 임계값이 설정되어 있는 것으로 하고, 절댓값을 수십 ㎐ 정도로 한다. 도 8의 각 적응 NF의 동작 결과를 받아, 중심 주파수 추정값의 차가 없고, 소정의 임계값을 초과하지 않은 점에서, 각 적응 NF가 적응한 주된 진동 성분은 동일한 것을 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

수렴 판정기(44)는 도 8의 각 적응 NF의 동작 결과를 받아, 양쪽 적응 NF 모두 소정 시간(83) 내에서 파라미터 변화가 없었던 점에서, 양쪽 적응 NF 모두 수렴이 있다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

효과 판정기(45)는, 각 적응 NF에 의해 입력 신호의 주된 진동 성분이 완전히 제거되고, 비진동적이 되는지 여부를 판단할 수 있도록, 진동 진폭 임계값 및 초과 횟수 임계값이 설정되어 있는 것으로 한다. 본 케이스는 제어 대상(24)이 1종의 주된 진동 성분만을 갖는 경우이므로, 적응 NF:A3과 적응 NF:B4가 모두 주된 진동 성분에 수렴된 점에서, 효과 판정기(45)는, 적응 NF:B4를 효과가 있다고 판별하는 한편, 적응 NF:A3은, 주된 진동 성분을 남기게 되어, 효과 판정기(45)는 적응 NF:A3을 효과가 없다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

파라미터 결정기(41)는, 진동 검출기(42)의 진동이 있다는 결과를 받아서 각 실제 NF에 대한 파라미터 설정이 필요함을 판단하고, 수렴 판정기(44)의 판별 결과를 받아서, 양쪽 적응 NF는 주된 진동 성분에 적응되었다고 판단하고, 차분 검출기(43)의 결과를 받아서, HPF(2)로부터 추출된 신호의 주된 진동 성분은 1종이라고 추측한다. 효과 판정기(45)의 결과가 적응 NF:A3으로 1종의 진동 성분을 전부 제거할 수 없음을 의미하고 있으므로, 파라미터 결정기(41)는 각 적응 NF의 노치 폭을 증가시키도록 출력(9) 및 출력(10)을 통해 이것을 조정하고, 재차(2회째) 적응 NF:A3 및 적응 NF:B4를 동작시킨다. 또한, 노치 폭을 바꿔 2회째 조정을 행하는 것은, 실제 NF에 적용 전이어도 적용 후여도 된다.

재차(2회째) 실시했을 때의 각 적응 NF의 수렴 상황은 도 9가 된 경우를 생각한다. 재차의 각 적응 NF의 실시에 있어서도 자동 조정기(1)는 각 실제 NF에는 파라미터를 설정하지 않았으므로, FB 제어계의 응답은 진동적이었던 채 그대로이며, 진동 검출기(42)는 진동이 있다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

차분 검출기(43)는, 도 9의 각 적응 NF의 동작 결과를 받아, 중심 주파수 추정값의 차가 있고 소정 임계값을 초과하고 있기 때문에, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

수렴 판정기(44)는 도 9의 각 적응 NF의 동작 결과를 받아, 적응 NF:A3은 소정 시간(83) 내에서 파라미터 변화가 없었던 한편, 적응 NF:B4는 소정 시간(83) 내에서 파라미터가 계속해서 변화하였기 때문에, 적응 NF:A3은 수렴 있음, 적응 NF:B4는 수렴 없음이라고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

효과 판정기(45)는, 적응 NF:A3이 주된 진동 성분에 수렴되고, 적응 NF:B4가 주된 진동 성분에 수렴되지 않은 점에서, 적응 NF:A3 및 적응 NF:B4를 모두 효과가 있다고 판별하고, 그 판별 결과를 파라미터 결정기(41)로 출력한다.

파라미터 결정기(41)는 2회째의 결과와, 1회째의 결과를 근거로 하여, 1회째와 마찬가지의 1종의 진동 성분이 적응 NF:A1로 추정된 것, 2회째의 조정으로 노치 폭을 증가시킴으로써, 2회째에서는 적응 NF:B4가 주된 진동 성분에 수렴되지 않는 점, 2회째는 각 적응 NF의 효과 판정이 있었다는 점에서, 증가한 적응 NF:A3의 노치 폭이 주된 진동 성분을 제거하는 것으로서 적당하였다고 판단하고, 파라미터 결정기(41)는 2회째의 적응 NF:A1에서의 중심 주파수의 추정값과 노치 폭을 실제 NF:A22로 설정하고, 실제 NF(23)를 오프로 설정하여, 조정을 완료한다.

또한, 이것에 계속해서, 자동 조정기(1)를 다시 동작시켜, 설정한 실제 NF의 효과를 확인·수정을 행해도 된다. 또한, 재차(2회째)의 각 적응 NF의 실시에서도 도 9와 같이 되지 않고 도 8과 유사한 결과가 되는 경우도 있을 수 있다. 이와 같은 경우에는 적응 NF:A3의 노치 폭이 불충분한, 적응 NF:A3의 중심 주파수의 추정에 오차가 있는 등의 이유가 생각되며, 이것에 대한 대처를 위해서 자동 조정기(1)를 다시 동작시켜도 된다.

상기 설명한 바와 같이, 본 실시예에 의하면, 적응 NF를 직렬 2단으로 배치 하였기 때문에 BPF의 설계가 필요 없고, 2개의 적응 NF가 임의의 1개 이상의 공진 특성의 각각에 대하여 적절하게 수렴하기 때문에, 2개의 실제 NF를 적절하게 설정 할 수 있다.

또한, 조정기(5)를 설치함으로써, 억제해야 할 제어 대상의 공진 특성의 수를 추정할 수 있고, 또한 실제 NF의 중심 주파수에 추가하여 노치 폭도 조정할 수 있다.

또한, 본 실시예에서는, 제어 대상(24)의 주파수 특성을 구체적으로 주기 자동 조정기(1)의 동작에 대하여 설명하였지만, 특히 파라미터 결정기(41)의 동작에 관해서는, 상기 설명한 이외의 방침으로 결정 동작을 담당해도 된다. 구체적으로는, 도 10에 도시한 바와 같은 테이블에 기초하여, 파라미터 결정기(41)의 거동이 규정되도록 해도 된다. 덧붙여서 말하면, 도 10의 No. 1이, 도 5, 6에 대응한 거동으로 된다.

또한 적응 NF는, 도 11에 도시한 바와 같이, 적응 NF:A3에 NF(1131)를 추가한 구성이어도 된다. 또한 추가하는 NF의 수는 임의여도 된다. 적응 NF:A3이 내포하는 NF가 직렬로 복수단이 됨으로써, 적응 NF:A3의 진동 제거 성능이 향상되고, 적응 NF:B4가 적응 NF:A3과는 상이한 진동 성분에 수렴되기 쉬워진다. 이에 의해, 진동의 제1 성분과 제2 성분의 진폭에 차가 있는 경우라도, 각 적응 NF로 진동의 제1 성분과 제2 성분의 주파수 추정 정밀도 향상을 기대할 수 있다.

이상과 같이, 본 실시예에 의하면, 적응 NF를 직렬 2단으로 배치하였기 때문 BPF의 설계가 필요 없고, 2개의 적응 NF가 임의의 2개의 공진 특성의 각각에 대하여 적절하게 수렴하기 위해서, 2개의 실제 NF를 적절하게 설정할 수 있다. 또한 조정기를 설치함으로써, 억제해야 할 제어 대상의 공진 특성의 수를 추정할 수 있고, 또한 실제 NF의 중심 주파수에 추가하여 노치 폭도 조정할 수 있다.

실시예 2

본 실시예는, FB 제어계의 자동 조정 방법 및 FB 제어 장치로서, 도 12에 도시한 AC 서보 모터의 캐스케이드 FB 제어계에 있어서의 속도 제어계에 대한 적용을 상정한 경우에 대하여 설명한다.

도 12에 있어서, 도 2에 도시한 기계계의 공진을 억제하는 수단인 실제 NF:A22 및 실제 NF:B23은, FB 제어기인 속도 제어기(112)의 후단에 마련되고, 도 1에 도시한 자동 조정기(1)의 HPF(2)는, 도 12의 인코더(129)의 출력으로부터 위치·속도 산출(1211)로 산출된 모터 속도(모터 회전수)를 입력으로 하여 취급한다.

모터의 전기 회로 부분을 전류 제어기(123)가 제어하고, 이 제어 주기가 속도 제어기(122)보다 빠른 전제에 있어서는, 속도 제어계에 있어서, 전류 제어계는 근사적으로 1(속도 제어기(122)의 조작량이 모터의 기계 부분(로터)에 직접 전달됨)로 간주된다. 따라서 속도 제어기(122)의 제어 대상은, 모터의 기계 부분(로터)과 모터의 로터에 결합된 기계(1213)이며, 이것이 도 2에 도시한 제어 대상(24)에 상당한다.

기계(1213)의 관성수는 1로 하고, 기계(1213)와 모터의 로터가 비강(非剛)으로 결합되어 있는 경우에는, 제어 대상(24)은, 기계(1213)와 모터의 로터가 스프링·댐퍼로 결합된 2 관성계라고 간주할 수 있고, 도 2에 도시한 바와 같은 1조의 공진·반공진 특성을 포함하는 주파수 특성(25)을 갖게 된다.

또한, 기계(1213)의 관성수가 2이고 각 관성은 스프링·댐퍼로 결합되며, 그 한쪽이 모터의 로터에 대하여 비강으로 결합되어 있는 경우는, 제어 대상(24)은, 각 관성이 스프링·댐퍼로 결합된 3 관성계로 간주할 수 있고, 도 2에 도시한 바와 같은 2조의 공진·반공진 특성을 포함하는 주파수 특성(26)을 갖게 된다.

자동 조정기(1)는 실시예 1에서 나타낸 바와 같이, 제어 대상(24)의 주파수 특성이 주파수 특성(25), 주파수 특성(26) 중 어느 것이어도, FB 제어계 내의 각 실제 NF의 중심 주파수 및 노치 폭을 조정하는 것이 가능하다.

따라서, 본 실시예에 의하면, 도 12에 도시한 AC 서보 모터의 캐스케이드 FB 제어계에 있어서의 속도 제어계에 대해서도, 2개의 적응 NF가 임의의 1개 이상의 공진 특성의 각각에 대하여 적절하게 수렴하고 2개의 실제 NF를 적절하게 설정할 수 있다.

또한, 조정기(5)를 설치함으로써, 억제해야 할 제어 대상의 공진 특성의 수를 추정할 수 있고, 또한 실제 NF의 중심 주파수에 더하여 노치 폭도 조정할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형예가 포함된다. 예를 들어, 상기한 실시예는 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위해서 상세히 설명한 것으로, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 실시예의 구성 일부에 대하여, 다른 구성의 추가·삭제·치환을 하는 것이 가능하다. 또한, 상기 각 구성, 기능, 처리부는, 그들의 일부 또는 전부를, 프로세서가 각각의 기능을 실현하는 프로그램을 해석하여 실행함으로써 소프트웨어로 실현해도 되고, 예를 들어 집적 회로에서 설계함에 따른 하드웨어로 실현해도 된다.

1: 자동 조정기
2: 고역 통과 필터(HPF)
3: 적응 노치 필터 A(적응 NFA)
4: 적응 노치 필터 B(적응 NFB)
5: 조정기
21: 피드백 제어기(FB 제어기)
22: 실제 노치 필터 A(실제 NFA)
23: 실제 노치 필터 B(실제 NFB)
24: 제어 대상
41: 파라미터 결정기
100: 파라미터 결정기의 거동 테이블
127: AC 서보 모터
1213: 기계

Claims (6)

1. 피드백 제어기의 후단에 직렬 2단으로 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터가 마련된 피드백 제어계의, 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 자동 조정하는 자동 조정기를 포함하는 상기 피드백 제어계의 자동 조정 방법으로서,
   상기 자동 조정기는, 고역 통과 필터, 직렬 2단의 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터 및 조정기로 이루어지고,
   상기 고역 통과 필터를 사용하여 상기 피드백 제어계의 응답으로부터 제어 대상의 공진 특성에 기인한 진동 성분을 추출하고,
   상기 추출한 진동 성분을 상기 제1 적응 노치 필터의 입력으로 하고,
   상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터는 입력 신호의 주된 진동 성분의 주파수를 특정하고, 주된 진동 성분만을 입력 신호로부터 제거하여 출력하도록 적응 수렴하고,
   상기 조정기는, 상기 제1 적응 노치 필터의 입출력 신호, 및 상기 제2 적응 노치 필터의 입출력 신호에 기초하여 진동 성분 제거의 가부의 판정을 행하고,
   상기 제1 적응 노치 필터의 파라미터값 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터값에 기초하여, 상기 제1 적응 노치 필터 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터 수렴 완료의 판정, 및 상기 제1 적응 노치 필터와 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터의 차이를 파악하고,
   상기 조정기는, 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이에 기초하여, 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 추가로 설정하는 것을 특징으로 하는 피드백 제어계의 자동 조정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 자동 조정 방법을 한 번 실시하여 상기 조정기에 의해 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터에 대하여 필터 파라미터를 적용한 후에, 상기 자동 조정 방법을 다시 사용하여, 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이를 취득하고,
   상기 조정기는 상기 자동 조정 방법을 다시 사용하여 취득한 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 자동 조정 방법을 다시 사용하여 취득한 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 자동 조정 방법을 다시 사용하여 취득한 상기 파라미터의 차이와, 전회 조정 실시 시의 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 전회 조정 실시 시의 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 전회 조정 실시 시의 상기 파라미터의 차이에 기초하여 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 노치 폭을 재조정하는 것을 특징으로 하는 피드백 제어계의 자동 조정 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 조정기는, 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이를 파악한 후,
   상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터에 대하여 필터 파라미터를 적용하지 않고,
   상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이에 기초하여, 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터의 노치 폭을 조정 및 고정하고,
   다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜,
   상기 제1 적응 노치 필터의 입출력 신호, 및 상기 제2 적응 노치 필터의 입출력 신호에 기초하여, 진동 성분 제거의 가부의 판정을 행하고,
   상기 제1 적응 노치 필터의 파라미터값 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터값에 기초하여, 상기 제1 적응 노치 필터 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터 수렴 완료의 판정, 및 상기 제1 적응 노치 필터와 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터의 차이를 파악하고,
   상기 조정기는 다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜 취득한 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜 취득한 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜 취득한 상기 파라미터의 차이와, 1회째의 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 1회째의 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 1회째의 상기 파라미터의 차이에 기초하여, 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 설정하는 것을 특징으로 하는 피드백 제어계의 자동 조정 방법.
4. 피드백 제어기의 후단에 직렬 2단으로 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터가 마련되고, 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 자동 조정하는 자동 조정기를 포함하는 피드백 제어 장치로서,
   상기 자동 조정기는, 고역 통과 필터, 직렬 2단의 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터 및 조정기로 이루어지고,
   상기 고역 통과 필터를 사용하여 피드백 제어계의 응답으로부터 제어 대상의 공진 특성에 기인한 진동 성분을 추출하고,
   상기 추출한 진동 성분을 상기 제1 적응 노치 필터의 입력으로 하고,
   상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터는 입력 신호의 주된 진동 성분의 주파수를 특정하고, 주된 진동 성분만을 입력 신호로부터 제거하여 출력하도록 적응 수렴하고,
   상기 조정기는, 상기 제1 적응 노치 필터의 입출력 신호, 및 상기 제2 적응 노치 필터의 입출력 신호에 기초하여 진동 성분 제거의 가부의 판정을 행하고,
   상기 제1 적응 노치 필터의 파라미터값 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터값에 기초하여, 상기 제1 적응 노치 필터 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터 수렴 완료의 판정, 및 상기 제1 적응 노치 필터와 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터의 차이를 파악하고,
   상기 조정기는, 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이에 기초하여, 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 추가로 설정하는 것을 특징으로 하는 피드백 제어 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 조정기에 의해 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터에 대하여 필터 파라미터를 적용한 후에, 상기 조정기에 의해 다시, 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이를 취득하고,
   상기 조정기는 상기 조정기에 의해 다시 취득한 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 조정기에 의해 다시 취득한 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 조정기에 의해 다시 취득한 상기 파라미터의 차이와, 1회째의 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 1회째의 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 1회째의 상기 파라미터의 차이에 기초하여 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 노치 폭을 재조정하는 것을 특징으로 하는 피드백 제어 장치.
6. 제4항에 있어서,
   상기 조정기는, 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이를 파악한 후,
   상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터에 대하여 필터 파라미터를 적용하지 않고,
   상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 상기 파라미터의 차이에 기초하여, 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터의 노치 폭을 조정 및 고정하고,
   다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜,
   상기 제1 적응 노치 필터의 입출력 신호, 및 상기 제2 적응 노치 필터의 입출력 신호에 기초하여, 진동 성분 제거의 가부의 판정을 행하고,
   상기 제1 적응 노치 필터의 파라미터값 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터값에 기초하여, 상기 제1 적응 노치 필터 및 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터 수렴 완료의 판정, 및 상기 제1 적응 노치 필터와 상기 제2 적응 노치 필터의 파라미터의 차이를 파악하고,
   상기 조정기는 다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜 취득한 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜 취득한 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 다시 상기 제1 적응 노치 필터 및 제2 적응 노치 필터를 동작시켜 취득한 상기 파라미터의 차이와, 1회째의 상기 진동 성분 제거의 가부의 판정 결과와, 1회째의 상기 파라미터 수렴 완료의 판정 결과와, 1회째의 상기 파라미터의 차이에 기초하여, 상기 제1 실제 노치 필터 및 제2 실제 노치 필터의 필터 파라미터를 설정하는 것을 특징으로 하는 피드백 제어 장치.

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