JP7451839B2 - フィルタ装置及びモータの制御装置 - Google Patents
フィルタ装置及びモータの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7451839B2 JP7451839B2 JP2020176594A JP2020176594A JP7451839B2 JP 7451839 B2 JP7451839 B2 JP 7451839B2 JP 2020176594 A JP2020176594 A JP 2020176594A JP 2020176594 A JP2020176594 A JP 2020176594A JP 7451839 B2 JP7451839 B2 JP 7451839B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- filter
- command signal
- current command
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 68
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 40
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 30
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 6
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims description 4
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 7
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Filters That Use Time-Delay Elements (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
図1は、本発明の一実施形態に係るフィルタ装置5が適用されたモータ制御装置1の構成を示すブロック図である。モータ制御装置1は、負荷9を駆動するモータ8の制御を行う制御装置である。モータ制御装置1は、位置制御部2と、速度制御部3と、速度検出部4と、フィルタ装置5と、電流制御部6と、位置検出部7と、を備えている。
図1に加えて図2及び図3のブロック図を参照して、フィルタ装置5について説明する。フィルタ装置5は、入力端子51と、出力端子52と、適応フィルタ53と、フィルタ調整部54と、切替部55と、を備えている。
2 位置制御部
3 速度制御部
4 速度検出部
5 フィルタ装置
51 入力端子
52 出力端子
53 適応フィルタ
54 フィルタ調整部
542 振動データ生成部
543 データ保持部
546 周波数演算部
548 係数算出部
55 切替部
6 電流制御部
7 位置検出部
8 モータ
9 負荷
CCS 補正電流指令信号
CD 循環データ
CS1 電流指令信号
DS 差分信号
FD 振動データ
MCS モータ電流信号
RF 共振周波数
SS1 速度指令信号
SS2 速度検出信号
Claims (5)
- 負荷を駆動するモータと前記負荷とが共振周波数で振動することの抑制に用いられるフィルタ装置であって、
前記モータの回転速度の指令を示す速度指令信号と前記モータの回転速度の検出結果を示す速度検出信号との差に対応して、前記共振周波数の信号成分を有し得る電流指令信号が入力される入力端子と、
信号を出力する出力端子と、
前記入力端子と前記出力端子との間に配置され、前記電流指令信号からフィルタ係数に応じた周波数の信号成分を除去して補正電流指令信号を生成する適応フィルタと、
前記速度指令信号と前記速度検出信号との差分信号に基づいて、前記適応フィルタにおいて前記電流指令信号から前記共振周波数の信号成分の除去が可能となるように、前記フィルタ係数を調整する調整処理を行うフィルタ調整部と、
前記出力端子の状態として、前記電流指令信号の前記適応フィルタへの通過を規制することで前記電流指令信号を前記出力端子から出力させる第1状態と、前記電流指令信号の前記適応フィルタへの通過を許容することで前記補正電流指令信号を前記出力端子から出力させる第2状態とで切り替え可能な切替部と、を備え、
前記切替部は、前記フィルタ調整部による前記調整処理の完了前においては前記第1状態を維持し、前記調整処理の完了後に前記第1状態から前記第2状態へ切り替える、フィルタ装置。 - 前記フィルタ調整部は、
前記差分信号にノイズ除去処理を施して振動データを生成する振動データ生成部と、
前記振動データ生成部が前記振動データを生成するごとに当該振動データを逐次保持するとともに、その逐次保持した振動データを循環出力して連続させて循環データを生成するデータ保持部と、
前記循環データに基づいて、前記共振周波数を算出する周波数演算部と、
前記周波数演算部によって算出された前記共振周波数に基づいて、当該共振周波数の信号成分を前記電流指令信号から除去することが可能な前記フィルタ係数を算出する係数算出部と、を含む、請求項1に記載のフィルタ装置。 - 前記データ保持部は、前記循環データを生成する際には、循環出力した前記振動データのデータ列において最後尾の値が先頭の値と一致するように前記データ列の最後尾部分をカットし、そのカット後の前記データ列を連続させて前記循環データを生成する、請求項2に記載のフィルタ装置。
- 前記適応フィルタは、前記電流指令信号から前記補正電流指令信号を生成するための構造として、信号に前記フィルタ係数を乗算して乗算信号を生成する乗算器と、信号を遅延させた遅延信号を生成する遅延器と、を含み、
前記遅延器は、前記切替部による前記第1状態から前記第2状態への切り替えに応じて前記電流指令信号の通過が許容された前記適応フィルタの初期動作において、前記電流指令信号と一致する前記補正電流指令信号の生成が可能となるように、前記遅延信号の初期値が設定されている、請求項1~3のいずれか1項に記載のフィルタ装置。 - 負荷を駆動するモータの制御装置であって、
請求項1~4のいずれか1項に記載のフィルタ装置と、
前記入力端子に接続され、前記速度指令信号と前記速度検出信号とに基づいて、前記電流指令信号を生成する速度制御部と、
前記出力端子に接続され、当該出力端子から出力された信号に基づいて、前記モータを回転させるためのモータ電流信号を生成する電流制御部と、を備える、モータの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020176594A JP7451839B2 (ja) | 2020-10-21 | 2020-10-21 | フィルタ装置及びモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020176594A JP7451839B2 (ja) | 2020-10-21 | 2020-10-21 | フィルタ装置及びモータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022067796A JP2022067796A (ja) | 2022-05-09 |
JP7451839B2 true JP7451839B2 (ja) | 2024-03-19 |
Family
ID=81456062
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020176594A Active JP7451839B2 (ja) | 2020-10-21 | 2020-10-21 | フィルタ装置及びモータの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7451839B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017208701A1 (ja) | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
2020
- 2020-10-21 JP JP2020176594A patent/JP7451839B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017208701A1 (ja) | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022067796A (ja) | 2022-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7068923B2 (en) | Speed control apparatus of motor | |
JP5713958B2 (ja) | 能動型騒音制御装置 | |
JP4742226B2 (ja) | 能動消音制御装置及び方法 | |
JP4513810B2 (ja) | 能動騒音低減装置 | |
US20140321668A1 (en) | Signal processing device | |
KR102420859B1 (ko) | 피드백 제어계의 자동 조정 방법 및 피드백 제어 장치 | |
JP4311043B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP6180680B2 (ja) | 能動振動騒音制御装置 | |
JP2018154173A (ja) | 能動型騒音低減装置及び能動型騒音低減方法 | |
US10199033B1 (en) | Active noise control apparatus | |
WO2017188133A1 (ja) | 能動型騒音低減装置及び能動型騒音低減方法 | |
JP4294344B2 (ja) | 電動機の制御方法及び制御装置 | |
JP2003052188A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP7451839B2 (ja) | フィルタ装置及びモータの制御装置 | |
JP7312684B2 (ja) | モータ制御装置、およびその自動調整方法 | |
JP5425044B2 (ja) | 適応ノッチフィルタ、及びノッチフィルタのパラメタ調整方法 | |
JP2012108610A (ja) | 共振抑制装置及び共振抑制方法 | |
JP4569514B2 (ja) | 適応ノッチフィルタ | |
JP5467874B2 (ja) | 共振抑制装置及び共振抑制方法 | |
JPH1052096A (ja) | 系統安定化装置及び励磁制御システム | |
JP3798636B2 (ja) | 適応ノッチフィルタ | |
JP6902739B2 (ja) | 能動型騒音低減装置および能動型騒音低減方法 | |
JP4516774B2 (ja) | 振動制御システム | |
JPH04358712A (ja) | 適応制御装置および適応形能動消音装置 | |
JP2016035588A (ja) | 能動型騒音制御装置及び能動型騒音制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230406 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7451839 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |