KR102365064B1 - 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율착륙 드론을 드론 스테이션에서 이, 착륙되도록 하고, 운행하지 않는 경우에는 격납 몸체에 안전적으로 보호되며 최적의 상태를 유지하도록 격납되도록 하며, 자율착륙 드론의 이착륙이 안정되게 이루어지고 충전이 가능한 상태로 구동되도록 하며 자율착륙 드론에 의한 물류 배송과 물류관리 로봇을 이용한 물류 관리 및 자율주행 배송로봇을 통하여 수신과 발신이 가능하도록 하는 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션에 관한 것이다.
이러한 본 발명은 양쪽으로 격납 LM 가이드가 설치되어 랜딩 패드의 왕복 이동을 안내하고 일정한 간격에서 보강대가 연결된 후 상기 보강대의 상측에서 서보모터에 연결된 볼 스크류축이 충전 이송장치에 연결되는 드론 격납장치와, 랜딩 패드가 격납 LM 가이드에 연결되어 왕복 이동되며 랜딩 패드의 양쪽에서 일정한 간격을 두고 유닛 이동홀을 설치한 후 이동대가 관통되는 충전 이송장치 및 격납 몸체 내부 바닥에 일정한 간격으로 고정되는 받침대의 상측으로 고정 가이드를 고정하고 이동 LM 가이드에서 왕복 이동하는 이동가이드에 "X"자 형태로 연결되어 각도의 조절에 따라 높이를 조절하는 랜딩직교 로봇을 통하여 드론 격납장치의 높이를 조절하여 랜딩 패드가 노출되어 자율착륙 드론이 착륙되거나 격납되도록 하는 드론 및 로봇 스테이션으로 이루어지되;
상기 랜딩 패드에 자율착륙 드론이 착륙되어 배송함을 물류관리 보관함에 배송할 수 있도록 설치하는 것을 포함하고,
상기 배송함을 공급 및 수거하며 다수개의 관절로 이루어져 자율착륙 드론에서 배송함을 공급받아 물류관리 보관함의 어느 한곳에 보관하거나, 자율주행 배송로봇에 공급해 자율주행으로 주소지에 배송하는 물류관리 로봇을 포함하며,
상기 배송함을 보관하는 다수개의 보관함에 물류보관 도어를 설치해 사용자 확인과 패드워드 및 QR 코드를 인식하고 물류관리 로봇의 하측에 설치한 물류 이송 로봇 스테이션에 진입해 무선 충전장치로 무선 충전되며 주소를 저장해 주소지에 자율주행으로 배송하는 자율주행 배송로봇을 포함하고,
상기 물류이송 로봇 스테이션은 무선 충전장치가 설치되어 자율주행 배송로봇이 격납되면 송, 수신을 통하여 무선 충전되도록 하며, 스테이션 도어를 설치해 한쪽 방향에서 경사지게 설치되는 도어 개폐장치를 통하여 개폐되도록 하며, 도어 걔폐장치의 안쪽에는 자세 유지장치가 설치되어 자율주행 배송로봇을 정위치시키는 것을 특징으로 하는 것이다.

Description

로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션{Drone and robot stations that can be wirelessly charged by logistics delivery and containment using robots}

본 발명은 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율착륙 드론을 드론 스테이션에서 이, 착륙되도록 하고, 운행하지 않는 경우에는 격납 몸체에 안전적으로 보호되며 최적의 상태를 유지하도록 격납되도록 하며, 자율착륙 드론의 이착륙이 안정되게 이루어지고 충전이 가능한 상태로 구동되도록 하며 자율착륙 드론에 의한 물류 배송과 물류관리 로봇을 이용한 물류 관리 및 자율주행 배송로봇을 통하여 수신과 발신이 가능하도록 하는 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션에 관한 것이다.

최근, 드론에 대한 관심이 폭발적으로 증가함에도 불구하고, 낮은 배터리 활용 시간은 드론의 활용에 대한 장벽이 되어 왔다. 예컨대, 드론에 장착된 배터리만으로는 고작 20∼30분 정도의 동작이 가능하여, 드론을 이용한 서비스를 제공하려 할 때 장거리를 이동해야 하는 서비스는 거의 불가능하고, 배터리의 방전 후에는 사람이 직접 배터리를 교환하거나 배터리를 충전해야 하는 등의 문제점이 존재하였다.

또한, 배터리에 대한 용량을 증가시키려고 해도, 배터리의 밀도에 대한 충전량을 획기적으로 향상시키지 않는 한 배터리의 크기에 따라서 드론의 질량도 함께 증가하는 문제가 발생하게 되므로 드론의 동작 시간을 비약적으로 향상시키기 어렵고, 드론으로 직접 에너지를 공급할 수 있는 레이저 충전 시스템이나 태양 전지를 이용한 시스템의 경우에도 드론의 장시간 동작을 보장하기 어려우며, 에너지 효율이 낮기 때문에 효과적인 해결책이 될수 없다는 문제점이 존재하였다.

또한, 착륙 스테이션에서 무선으로 드론을 충전하려 해도, 드론의 비행에 따른 착륙 지점을 정확하게 확정하기 어렵기 때문에, 무선 충전을 위한 송신 코일과 수신 코일의 평행을 확보하기 어려워 사람의 도움 없이는 무선 충전이 거의 불가능한 문제점이 존재하였다.

본 출원인이 선출원한 특허등록번호 제2077545호(2020. 02. 10. 등록)는 드론이 이착륙하는 랜딩 패드이 설치되고, 격납몸체의 내부에 드론을 격납 및 충전시키는 드론 스테이션에서, 상기 드론 스테이션의 내부 바닥에 설치하며 스테핑 모터에 연결된 볼스크류에 결합하고 이동 LM 가이드에서 슬라이딩 안내되는 이동 가이드와 연결된 교차 가이드가 랜딩 패드의 높이를 조절하는 랜딩직교 로봇와; 상기 교차 가이드의 상측에 연결되며 랜딩 패드이 슬라이딩 이동되는 격납 LM 가이드가 설치되며, 서보모터에 연결된 볼스크류가 랜딩 패드에 연결되는 드론 격납장치와; 상기 랜딩 패드에 충전패드를 설치하여 드론이 이착륙되도록 하고, 양쪽에 드론 가이드 유닛을 이동시켜 충전패드로 드론이 충전 가능한 상태로 이동시키도록 하는 충전 이송장치;로 이루어져 있다.

그러나 최근에는 다양한 물류관리 및 드론을 이용한 배송시스템을 필요로 하지만 물류 분리를 위한 인력의 소모가 많고 택배 차량 또는 오토바이와 같은 교통수단을 이용하지만, 교통 장애로 인해 택배의 배달시간이 지연되는 결점으로 인해 원가 상승의 원인이 되고, 이마저도 정상적으로 배달되지 못하고 있는 실정에 있다.

[문헌 1] 특허등록번호 제2077545호(2020. 02. 10. 등록) [문헌 2] 특허공개번호 제2018-0063500호(2018. 06. 12. 공개) [문헌 3] 특허등록번호 제1981105호(2019. 05. 16. 등록) [문헌 4] 특허등록번호 2080220호(2020. 02. 17. 등록)

따라서 이러한 종래의 결점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 해결과제는, 자율착륙 드론과 로봇을 안전하게 격납시킬 수 있도록 하며, 물류를 배송하는 자율착륙 드론 및 로봇의 무선충전시 또는 물류 배송이 완료된 자율착륙 드론을 자동 착륙 및 무선 충전이 이루어지도록 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 해결과제는, 자율주행 드론을 이용해 배송함를 물류관리 보관함으로 배송한 후 물류관리 로봇을 이용해 배송함의 물류 관리가 가능하도록 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 또 다른 해결과제는, 자율착륙 드론의 주행이 가능한 지역을 통해 물류를 배송할 수 있도록 하고, 배송된 박스는 물류관리 로봇이 물류관리 보관함에서 관리되도록 하며, 자율주행 로봇을 통해 원하는 장소로 배송이 가능한 것을 목적으로 한다.

본 발명의 또 다른 해결과제는, 물류관리 로봇을 통하여 관리되는 물류를 자율주행 배송로봇에 공급한 상태에서 자율주행 배송로봇이 입력된 장소에 안전하게 배송 가능한 것을 목적으로 한다.

본 발명은 양쪽으로 격납 LM 가이드가 설치되어 랜딩 패드의 왕복 이동을 안내하고 일정한 간격에서 보강대가 연결된 후 상기 보강대의 상측에서 서보모터에 연결된 볼 스크류축이 충전 이송장치에 연결되는 드론 격납장치와, 랜딩 패드가 격납 LM 가이드에 연결되어 왕복 이동되며 랜딩 패드의 양쪽에서 일정한 간격을 두고 유닛 이동홀을 설치한 후 이동대가 관통되는 충전 이송장치 및 격납 몸체 내부 바닥에 일정한 간격으로 고정되는 받침대의 상측으로 고정 가이드를 고정하고 이동 LM 가이드에서 왕복 이동하는 이동가이드에 "X"자 형태로 연결되어 각도의 조절에 따라 높이를 조절하는 랜딩직교 로봇을 통하여 드론 격납장치의 높이를 조절하여 랜딩 패드가 노출되어 자율착륙 드론이 착륙되거나 격납되도록 하는 드론 및 로봇 스테이션으로 이루어지되;
상기 랜딩 패드에 자율착륙 드론이 착륙되어 배송함을 물류관리 보관함에 배송할 수 있도록 설치하는 것을 포함하고,
상기 배송함을 공급 및 수거하며 다수개의 관절로 이루어져 자율착륙 드론에서 배송함을 공급받아 물류관리 보관함의 어느 한곳에 보관하거나, 자율주행 배송로봇에 공급해 자율주행으로 주소지에 배송하는 물류관리 로봇을 포함하며,
상기 배송함을 보관하는 다수개의 보관함에 물류보관 도어를 설치해 사용자 확인과 패드워드 및 QR 코드를 인식하고 물류관리 로봇의 하측에 설치한 물류 이송 로봇 스테이션에 진입해 무선 충전장치로 무선 충전되며 주소를 저장해 주소지에 자율주행으로 배송하는 자율주행 배송로봇을 포함하고,
상기 물류이송 로봇 스테이션은 무선 충전장치가 설치되어 자율주행 배송로봇이 격납되면 송, 수신을 통하여 무선 충전되도록 하며, 스테이션 도어를 설치해 한쪽 방향에서 경사지게 설치되는 도어 개폐장치를 통하여 개폐되도록 하며, 도어 걔폐장치의 안쪽에는 자세 유지장치가 설치되어 자율주행 배송로봇을 정위치시키는 것을 특징으로 하는 것이다.

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본 발명은 양쪽으로 격납 LM 가이드가 설치되어 랜딩 패드의 왕복 이동을 안내하고 일정한 간격에서 보강대가 연결된 후 상기 보강대의 상측에서 서보모터에 연결된 볼 스크류축이 충전 이송장치에 연결되는 드론 격납장치와, 랜딩 패드가 격납 LM 가이드에 연결되어 왕복 이동되며 랜딩 패드의 양쪽에서 일정한 간격을 두고 유닛 이동홀을 설치한 후 이동대가 관통되는 충전 이송장치 및 격납 몸체 내부 바닥에 일정한 간격으로 고정되는 받침대의 상측으로 고정 가이드를 고정하고 이동 LM 가이드에서 왕복 이동하는 이동가이드에 "X"자 형태로 연결되어 각도의 조절에 따라 높이를 조절하는 랜딩 로봇을 통하여 드론 격납장치의 높이를 조절하여 랜딩 패드가 노출되어 자율착륙 드론이 착륙되거나 격납되도록 하는 드론 및 로봇 스테이션으로 이루어지되;
상기 랜딩 패드에 자율착륙 드론이 착륙되어 배송함을 물류관리 보관함에 배송할 수 있도록 설치하는 것을 포함하고,
상기 배송함을 공급 및 수거하며 다수개의 관절로 이루어져 자율착륙 드론에서 배송함을 공급받아 물류관리 보관함의 어느 한곳에 보관하거나, 자율주행 배송로봇에 공급해 자율주행으로 주소지에 배송하는 물류관리 로봇을 포함하며,
상기 배송함을 보관하는 다수개의 보관함에 물류보관 도어를 설치해 사용자 확인과 패드워드 및 QR 코드를 인식하고 물류관리 로봇의 하측에 설치한 물류 이송 로봇 스테이션에 진입해 무선 충전장치로 무선 충전되며 주소를 저장해 주소지에 자율주행으로 배송하는 자율주행 배송로봇을 포함하고,
상기 물류이송 로봇 스테이션은 무선 충전장치가 설치되어 자율주행 배송로봇이 격납되면 송, 수신을 통하여 무선 충전되도록 하며, 스테이션 도어를 설치해 한쪽 방향에서 경사지게 설치되는 도어 개폐장치를 통하여 개폐되도록 하며, 도어 걔폐장치의 안쪽에는 자세 유지장치가 설치되어 자율주행 배송로봇을 정위치시키는 것을 포함하며,
상기 랜딩 로봇은 다수개의 관절로 이루어지고 랜딩 패드와 연결되어 드론 및 로봇 스테이션에 보관할 때 패드로 인해 무선 충전되며 자율착륙 드론을 드론 및 로봇 스테이션 외부에 노출시켜 랜딩 패드에서 이착륙되도록 하는 것을 특징으로 하는 것이다.

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본 발명은 자율착륙 드론 및 로봇을 안전하게 격납시킬 수 있도록 개폐도어를 자동으로 온/오프 수행하도록 하며, 비행하는 드론 및 로봇의 무선충전시 또는 임무수행이 완료된 자율착륙 드론과 로봇을 안전하게 격납시킬 수 있도록 하며, 물류를 배송하는 자율착륙 드론 및 로봇의 무선 충전시 또는 물류 배송이 완료된 자율착륙 드론을 자동 착륙 및 무선 충전이 랜딩패드에서 이루어지는 효과를 제공하는 것이다.

본 발명은 자율착륙 드론을 이용해 배송함를 원하는 위치로 자율 배송한 후 물류관리 로봇을 이용해 물류관리 보관함에서 배송함의 물류 관리가 자율로 가능한 효과를 제공하는 것이다.

본 발명은 자율착륙 드론의 주행이 가능한 지역을 통해 물류를 자율 배송할 수 있도록 하고, 배송된 박스는 물류관리 로봇이 물류관리 보관함에서 자율적으로 관리되도록 하며, 자율주행 배송로봇을 통해 원하는 배송 장소로 배달이 자율적으로 가능한 효과를 제공하는 것이다.

본 발명은 물류관리 로봇을 통하여 관리되는 물류를 자율주행 배송로봇에 공급한 상태에서 자율주행 배송로봇이 입력된 장소에 안전하게 배송 가능한 것을 목적으로 한다.

도 1 은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 드론 스테이션에 대한 사시도
도 2 는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 대한 설치상태 정면도
도 3 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 대한 설치상태 평면도
도 4 는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 대한 설치상태 측면도
도 5 는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 사시도
도 6 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 평면도
도 7 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 정면도
도 8 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 우측면도
도 9 는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 저면도
도 10 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 사시도
도 11 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 평면도
도 12 는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 정면도
도 13 은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 우측면도
도 14 는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 저면도
도 15 는 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태를 나타낸 사시도
도 16 은 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태를 나타낸 정면도
도 17 은 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태를 나타낸 평면도
도 18 은 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하며 자율주행 로봇이 출입하는 상태 사시도
도 19 는 본 발명의 랜딩 패드를 상승시킨 상태를 나타낸 사시도
도 20 은 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 사시도
도 21 은 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 정면도
도 22 는 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 평면도
도 23 은 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 측면도
도 24 는 본 발명의 랜딩 로봇이 설치되어 자율주행 배송로봇이 출입하는 상태 사시도
도 25 는 본 발명의 랜딩 로봇이 설치되어 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태 사시도
도 26 은 본 발명의 랜딩 로봇이 자율착륙 드론을 출입하는 상태를 나타낸 사시도
도 27 은 본 발명의 드론에서 물류관리 로봇이 배송함을 분리하시 위한 상태를 타나낸 사시도
도 28 은 본 발명의 물류관리 로봇이 물류관리 보관함에 배송함을 공급하는 상태를 나타낸 사시도
도 29 는 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 자율주행 배송로봇에 공급하는 상태를 나타낸 사시도
도 30 은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 사시도
도 31 은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 평면도
도 32 는 본 발명의 자율주행 배송로봇이 없는 상태의 우측면도
도 33 은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 정면도
도 34 는 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 우측면도
도 35 는 본 발명의 자율주행 배송로봇이 격납된 상태의 평면도
도 36 은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 자세 유지장치 동작 후 물류보관 도어를 개방한 상태의 평면도
도 37 은 본 발명 중 충전 이송장치에 대한 다른 실시예의 사시도
도 38 은 본 발명 중 충전 이송장치에 대한 다른 실시예의 주요부분 확대 사시도
도 39 는 본 발명 중 충전 이송장치에 대한 다른 실시예의 작동상태 사시도

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 통상의 기술자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 따라서 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 예를 들면, 직각으로 도시된 영역은 라운드지거나 소정 곡률을 가지는 형태일 수 있다. 따라서 도면에서 예시된 영역들은 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이며 발명의 범주를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서의 다양한 실시예들에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부시킨 도면에 따라 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 드론 스테이션에 대한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 대한 설치상태 정면도, 도 3은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 대한 설치상태 평면도, 도 4는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 대한 설치상태 측면도를 나타낸 것이다.

일정한 크기의 후레임 또는 박스형태로 이루어지는 드론 및 로봇 스테이션(10)을 포함하고, 배송함(110)을 한 부분에 설치해 운행 가능한 범위 내에서 자율 택배를 가능하게 하는 자율착륙 드론(50)이 이, 착륙하는 렌딩패드(31)가 설치된 충전 이송장치(30)를 포함하며, 상기 충전 이송장치(30)를 랜딩직교 로봇(40)에서 높이를 조절할 수 있도록 하는 것이다.

상기 충전 이송장치(30)의 일측으로 형성되는 공간에는 물류관리 로봇(100)이 설치되어 배송함(110)을 옮겨 물류관리 보관함(120)에 저장하거나 자율 착륙 배송 드론(50)과 배송 및 자율주행 배송로봇(300)에 배송하는 것이며, 다수개의 팔이 구동되어 다양한 위치로 배송함(110)을 공급 및 관리할 수 있게 되는 것이다.

상기 물류관리 보관함(120)은 필요한 공간에 다수개의 칸으로 분리되어 배송함(110)을 일정기간 보관하는 용도로 활용되며, 자율주행 배송로봇(300)은 분류관리 로봇(100)으로부터 배송함(110)을 공급받아 소정의 택배 시스템에 따라 요구하는 장소에 자율 배송하는 것을 포함한다.

상기 자율착륙 드론(50)은 통제실에서 제어되며, 통합 운영에 따른 목적을 수행하여 자료 등을 교신하도록 하고, 무선으로 자동 충전하여 24시간 구동시키며, 드론의 비행 및 충전을 무인으로 할 수 있는 것으로, 자율착륙 드론(50)의 보관, 충전, 전기, 통신 및 이착륙장치의 하드웨어를 수행하고, 데이터 수신, 데이터 링크, 통신중계기, 드론의 효율적 충전 등 운영소프트웨어를 수행하는 것이다.

도 5는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 사시도이고, 도 6은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 평면도, 도 7은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 정면도, 도 8은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 우측면도, 도 9는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 격납된 상태를 나타낸 저면도, 도 10은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 사시도, 도 11은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 평면도, 도 12는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 정면도, 도 13은 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 우측면도, 도 14는 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션에 자율착륙 드론이 이착륙된 상태를 나타낸 저면도에 관한 것이다.

드론 및 로봇 스테이션(10)의 격납 몸체(11) 내부 바닥에 일정한 간격으로 고정되는 받침대(45)의 상측에서 고정 가이드(47)는 고정되고, 이동 LM 가이드(44, 46)에서 왕복 이동하는 이동가이드(43)에 "X"자 형태가 되도록 연결되어 각도의 조절에 따라 높이를 조절하는 랜딩직교 로봇(40)이 설치되는 것이다.

상기 랜딩직교 로봇(40)의 중앙에는 스테핑 모터(41)가 서포터 유닛(41a)을 통하여 볼 스크류축(42)이 회전 가능하게 연결하며, 상기 볼 스크류축(42)에는 이동 LM 가이드(46)가 설치되고, 여기에 이동 가이드(43)가 연결되어 중앙과 양쪽에서 볼 스크류축(42)의 회전에 따라 좌우로 왕복 이동하며 교차 가이드(47)를 통해 드론 격납장치(20)의 높이를 조절하도록 설치하는 것이다.

상기 드론 격납장치(20)는 사각형으로 이루어지며, 양쪽으로 격납 LM 가이드(23)가 설치되어 랜딩 패드(31)의 왕복 이동을 안내하고, 일정한 간격에서 보강대(24)가 연결된 후, 상기 보강대(24)의 상측에서 서보모터(21)에 연결된 볼 스크류축(22)이 충전 이송장치(30)에 연결되어 자율착륙 드론(50)의 이착륙을 안내하도록 설치하는 것이다.

상기 충전 이송장치(30)는 사각형의 랜딩 패드(31)가 격납 LM 가이드(23)에 연결되어 왕복 이동되도록 하며, 랜딩 패드(31)의 양쪽에서 일정한 간격을 두고 유닛 이동홀(34)을 설치한 후 이동대(39)가 관통되도록 설치하되;

상기 이동대(29)의 상측에는 양쪽으로 드론 가이드 유닛(32)이 설치되어 안쪽 방향으로 전체적으로는 "〈"형이 되도록 드론 이동 안내홈(33)을 형성해 드론(50)의 위치를 이동시켜 랜딩 패드(31)의 한 부분에 설치된 충전패드(P)를 통한 송신부와 수신부를 통하여 무선충전이 이루어지도록 설치하며, 상기 이동대(29)의 하측에는 이동 가이드 유닛(35)이 설치되어 각각의 유닛 제어축(36)으로 제어모터(37)의 구동으로 이동되도록 설치하는 것이다,

상기 이동 가이드 유닛(35)의 양쪽에는 도면상 세로방향에 Y축 LM 가이드(35a)가 설치되어 유닛 제어축(36)의 구동에 따른 왕복 이동을 안내하도록 설치하는 것이다.

상기 랜딩 패드(31)에는 충전패드(P)를 설치해 자율착륙 드론(50)의 착륙 및 격납시 충전이 이루어지도록 하고, UPS 기능을 탑재해 전원공급의 중단 시 데이터 손실과 운용에 따른 문제점을 해소할 수 있는 것이다.

도 15는 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태를 나타낸 사시도이고, 도 16은 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태를 나타낸 정면도, 도 17은 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태를 나타낸 평면도, 도 18은 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 관리하며 자율주행 로봇이 출입하는 상태 사시도, 도 19는 본 발명의 랜딩 패드를 상승시킨 상태를 나타낸 사시도에 관한 것이다.

랜딩 패드(31)를 구동시키는 충전 이송장치(30)와 랜딩직교 로봇(40)을 설치하는 것으로, 본 출원인의 특허등록번호 제2077545호(2020. 02. 10. 등록)와 동일한 구성으로 이루어진 것이므로 충전 이송장치(30)와 랜딩직교 로봇(40)에 대한 구성 및 작용에 대하여는 구체적인 설명을 생략하기로 한다.

충전 이송장치(30)의 한쪽 공간에는 물류관리 로봇(100)이 설치되고, 상기 물류관리 로봇(100)의 평면에서 볼때, 상측과 하측 중 어느 한쪽에 물류관리 보관함(120)을 설치해 배송함(110)을 보관하도록 하는 것이며, 상기 물류관리 로봇(100)의 하측에는 중앙 부분에 공간을 마련해 자율주행 배송로봇(300)이 입, 출되도록 설치하는 것을 포함한다.

상기 자율주행 배송로봇(300)이 물류이송 로봇 스테이션(310)에 출입할 수 있도록 설치하고, 진입하면 무선으로 충전되도록 하며, 물류관리 로봇(100)을 통하여 배송함(110)을 공급할 수 있도록 하고, 주소를 저장해 자율주행으로 주소지에 배송되도록 하는 것을 포함한다.

상기 자율주행 배송로봇(300)에는 배송함(110)을 하나 또는 다수개 보관할 수 있는 공간을 포함하도록 한다.

도 20은 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 사시도이고, 도 21은 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 정면도, 도 22는 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 평면도, 도 23은 본 발명의 랜딩 패드를 랜딩 로봇으로 구동시키는 상태를 나타낸 측면도, 도 24는 본 발명의 랜딩 로봇이 설치되어 자율주행 배송로봇이 출입하는 상태 사시도, 도 25는 본 발명의 랜딩 로봇이 설치되어 물류관리 로봇이 배송함을 관리하는 상태 사시도, 도 26은 본 발명의 랜딩 로봇이 자율착륙 드론을 출입하는 상태를 나타낸 사시도에 관한 것이다.

충전 이송장치(30)와 랜딩직교 로봇(40)을 대신하여 랜딩 로봇(400) 하나의 설치로 랜딩 패드(31)의 위치이동 및 구동이 가능하도록 설치하는 것으로,

상기 랜딩 패드(31)의 하측으로 랜딩 로봇(400)을 연결하고, 이 랜딩 로봇(400)은 다수개의 관절을 가지며, 랜딩 패드(31)를 외부로 노출시켜 자율착륙 드론(50)의 이,착륙을 수행할 수 있도록 하는 것을 포함한다.

그리고 랜딩 로봇(400)은 랜딩 패드(31)에 자율착륙 드론(50)의 이,착륙이 종료되면 드론 및 로봇 스테이션(10) 내로 랜딩 패드(31)를 이송시켜 보관되도록 하되;

자율착륙 드론(50)이 이,착륙되어 있는 상태를 포함하는 것이다.

도 27은 본 발명의 드론에서 물류관리 로봇이 배송함을 분리하시 위한 상태를 타나낸 사시도이고, 도 28은 본 발명의 물류관리 로봇이 물류관리 보관함에 배송함을 공급하는 상태를 나타낸 사시도, 도 29는 본 발명의 물류관리 로봇이 배송함을 자율주행 배송로봇에 공급하는 상태를 나타낸 사시도에 관한 것이다.

자율착륙 드론(50)이 배송함(110)을 배송한 상태에서 물류관리 로봇(100)이 배송함(110)을 가져오기 위해 구성된 것이며, 상기 배송함(110)이 분류 저정되는 물류관리 보관함(120)의 하측에는 자율주행 배송로봇(300)이 유, 무선으로 충전되며 대기중에 있게 되는 것이다.

상기 물류관리 로봇(100)이 자율착륙 드론(50)으로부터 배송함(110)을 분리한 상태에서 수송되어 물류관리 보관함(120)에 공급해 보관되도록 하는 것이며, 물류관리 보관함(120)에 보관된 배송함(110)은 물류관리 로봇(100)이 구동되어 자율주행 배송로봇(300)에 보관되는 배송함(110)을 수송해 공급하는 것이고, 물류관리 보관함(120)과 자율주행 배송로봇(300)에 공급 및 보관하는 배송함(110)의 정보를 바코드 등으로 검색할 수 있게 되는 것이다.

상기 자율주행 배송로봇(300)은 내부에 다수개의 보관함(320)이 설치되어 있으며, 상기 보관함(320)에는 배송함(110)을 공급받아 안전하게 보관하고, 배송함(110)을 보관함(320)에 공급할 때 배송지를 스캔 입력되도록 하는 동시에 배송지에서 받는이가 동일한지 여부를 확인한 후 개방되어 배송되도록 하는 것을 포함한다.

도 30은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 사시도이고, 도 31은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 평면도, 도 32는 본 발명의 자율주행 배송로봇이 없는 상태의 우측면도, 도 33은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 정면도, 도 34는 본 발명의 자율주행 배송로봇이 이동하는 상태의 우측면도, 도 35는 본 발명의 자율주행 배송로봇이 격납된 상태의 평면도, 도 36은 본 발명의 자율주행 배송로봇이 자세 유지장치 동작 후 물류보관 도어를 개방한 상태의 평면도를 나타낸 것이다.

물류이송 로봇 스테이션(310)의 내부 안쪽에는 무선 충전장치(350)가 설치되어 자율주행 배송로봇(300)이 격납되면 무선송신부와 수신부가 각각 설치되어 무선으로 자동 충전되도록 하며, 물류이송 로봇 스테이션(310)은 스테이션 도어(311)를 설치해 한쪽 방향에서 경사지게 설치되는 도어 개폐장치(360)와 연결되어 개폐시키도록 하는 것이다.

상기 도어 개폐장치(360)의 안쪽에는 자세 유지장치(380)가 설치되어 물류이송 로봇 스테이션(320)에 자율주행 배송로봇(300)이 격납되면 무선 충전장치(350)를 통하여 송수신에 의해 무선 충전되도록 하며, 자세 유지장치(380)를 통하여 정위치에 항상 위치하도록 자세를 제어할 수 있도록 하는 것이다.

상기 자율주행 배송로봇(300)의 보관함(320)은 상부에 물류보관 도어(37)가 각각 설치되어 사용자 확인과 패스워드 및 QR 코드를 인식할 수 있도록 개폐되는 것이다.

도 37은 본 발명 중 충전 이송장치에 대한 다른 실시예의 사시도이고, 도 38은 본 발명 중 충전 이송장치에 대한 다른 실시예의 주요부분 확대 사시도, 도 39는 본 발명 중 충전 이송장치에 대한 다른 실시예의 작동상태 사시도를 나타낸 것이다.

충전 이송장치(30)에 대한 다른 실시예로, 랜딩 패드(31)의 사면 중 한 부분 코너에 타이밍 모터(33a)를 설치해 모터축(33b)을 길게 돌출시켜 모터축(33b)의 양쪽으로 타이밍 풀리(33c)를 연결해 도면상 X축 방향으로 타이밍 벨트(33d)가 연결되어 회전되도록 설치하고, 상기 타이밍 벨트(33d)의 하측에서 랜딩 패드(31)에 같은 방향으로 X축 LM가이드(32c)를 설치한 후 일정한 간격을 두고 양쪽의 타이밍 벨트(33d)에 각각 하나씩의 X축 제어유닛(32d)을 연결해 이들의 간격이 넓어지거나 좁아지도록 설치하는 것이다.

상기 랜딩 패드(31)에 형성한 유닛 이동홀(34)에 설치한 이동대(39)는 랜딩 패드(31)의 하측에서 이동 가이드유닛(35)과 연결되어 있고, 상기 이동 가이드유닛(35)은 양쪽에서 Y축 LM가이드(35a)의 안내를 받아 Y축 방향으로 왕복이동하도록 설치되며, 상기 이동 가이드유닛(35)은 유닛 제어축(36)과 연결되어 이동대(39)와 연결되어 X축 제어유닛(32b)와 직교방향에서 구동되는 Y축 제어유닛(32a)이 설치되어 드론(50)의 착륙시 충전 패드(P)를 통한 충전과 랜딩 패드(31)의 중심에 착륙되도록 설치하는 것이다.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은, 자율착륙 드론(50)의 임무에 따라 필요한 대수를 운영하게 되고, 드론 및 로봇 스테이션(10)을 비행 및 충전이 무인으로 수행되게 하기 위해 필요한 위치에 한대 또는 여러대를 모아 설치하는 것이다.

자율착륙 드론(50)은 통제실의 제어에 따라 설정된 임무를 수행하게 되며, 드론 및 로봇 스테이션(10)에 격납시켜 보호할 수 있게 되고, 최적의 상태를 유지할 수 있는 동시에 격납되는 동안 충전이 이루어지는 것이다.

충전이 완료되고 임무의 수행시 드론 격납장치(20)를 통하여 랜딩 패드(31)이 슬라이딩 이동되고, 충전 이송장치(30)를 통하여 착륙된 자율착륙 드론(50)과 충전패드(P)에서 무선으로 충전이 이루어지도록 하며, 랜딩직교 로봇(40)으로 인하여 격납시 드론 격납장치(20)의 높이를 낮추어 드론 및 로봇 스테이션(10)에 격납되도록 하거나, 이륙시 드론 격납장치(20)의 높이를 높여 자율착륙 드론 드론(50)이 임무를 수행하도록 하는 것이다.

한편, 본 발명의 드론 및 로봇 스테이션(10)은 하나 또는 여러개를 한곳에 설치해 운용할 수 있으며, 배송함(110)을 택배시스템에 의해 배송하기 위해 자율착륙 드론(50)이 운행할 수 있는 거점 등에 설치되어 예를들면, 택배회사 등에서 배송함(110)을 적재하는 위치 또는 거점 위치에 배송함(110)을 배송하는 것이다.

도 1 내지 도 19와 도 27 내지 29에 도시한 바와 같이, 충전 이송장치(30)가 드론 및 로봇 스테이션(10) 내부에 위치한 상태에서 랜딩직교 로봇(40)이 구동되어 드론 및 로봇 스테이션(10)의 외부로 노출되도록 구동되면 자율착륙 드론(50)이 배송함(110)을 적재한 상태로 랜딩 패드(31)에 착륙한 상태에서 드론 및 로봇 스테이션(10)의 내부로 이동하게 된다.

랜딩 패드(31)에 자율착륙 드론(50)이 착륙되어 랜딩 패드(31)가 드론 스테에션(10) 내부로 이동하면 물류관리 로봇(100)이 구동되어 배송함(110)을 자율로 받아 다수개로 구분되는 물류관리 보관함(120)에 공급하거나, 하측의 자율주행 배송로봇(300)에 공급하는 것이다.

물류관리 로봇(100)을 통하여 배송함(110)을 공급한 후에는 충전 이송장치(30)와 랜딩직교 로봇(40)의 구동으로 드론 및 로봇 스테이션(10) 외부에 이동한 상태에서 랜딩 패드(31)로부터 이륙하거나, 패드(P)를 통해 무선 충전되도록 하는 것을 포함한다.

물류관리 로봇(100)은 배송함(110)을 물류관리 보관함(120)에 공급해 보관하면서 관리하거나, 자율주행 배송로봇(300)에 공급해 배달되도록 하는 것이며, 자율주행 배송로봇(300)은 정차한 상태에서 유, 무선으로 충전이 이루오지도록 하고, 배송함(110)을 공급받아 물류이송 로봇 스테이션(310)에서 저장된 주소지로 자율 이송해 배달할 수 있게 되는 것이다.

상기 자율주행 배송로봇(300)은 소비자가 핸드폰으로 인식되어 도어를 개방해 배송함(110)을 공급받을 수 있도록 하거나, QR코드를 통한 인식으로 찾아갈 수 있도록 하며, GPS 또는 라인을 설치해 라인을 따라서만 원하는 위치와 장소로 자율주행 배송되도록 하는 것이다.

택배가 완료된 물류이송 로봇 스테이션(310)은 드론 및 로봇 스테이션(10)으로 돌아와 물류이송 로봇 스테이션(310)에 정차되어 유, 무선 충전되거나 다시 배송함(110)을 공급받아 자율주행으로 택배를 수행하게 되는 것이다.

한편, 도 20 내지 도 26에 도시한 바와 같이, 충전 이송장치(30)와 랜딩직교 로봇(40)을 사용하지 않고 랜딩 로봇(400)을 대신하여 임무를 수행할 수 있도록 하되;

랜딩 로봇(400)은 다수개의 팔을 이동하도록 하고, 상측에는 랜딩 패드(31)를 설치한 상태에서 구동을 통해 랜딩 패드(31)를 드론 및 로봇 스테이션(10)에 이동해 격납시키거나, 외부로 돌출시켜 자율착륙 드론(50)을 자율로 이,착륙 시키는 것이다.

상기와 같이 랜딩 로봇(400)을 사용하게 되면, 충전 이송장치(30)와 랜딩직교 로봇(40)을 사용하는 경우에 비하여 더 많은 공간을 제공할 수 있도록 하며, 효율적인 구동이 이루어질 수 있게 되는 것이다.

아울러, 도 30 내지 도 36에 도시한 바와 같이, 자율주행 배송로봇(300)은 물류이송 로봇 스테이션(310)에 격납되는 경우 무선 충전장치(350)를 통하여 송신부와 수신부를 통하여 무선 충전이 이루어지게 되며, 측면에 설치한 자세 유지장치(380)를 통하여 자율주행 배송로봇(300)의 위치를 이송시키거나 정렬시켜 항상 원하는 위치로 이동되어 정확한 장소에서 자세를 유지할 수 있도록 함으로써 보관함(320)에 정확하게 배송함(110)을 공급받을 수 있도록 하는 것이고, 정확한 위치에 자세를 유지한 상태에서 물류보관 도어(370)가 보관함(320)을 오픈시켜 대기상태를 유지할 수 있게 되는 것이다.

그리고 도어 개폐장치(360)는 스테이션 도어(311)를 실린더에 의해 개폐시킬 수 있도록 함으로써 자율주행 배송로봇(300)의 출입을 허용할 수 있도록 하는 것이며, 보관함(320) 및 물류보관 도어(370)는 자용자 확인과 패드워드 및 QR 코드를 인식해 배송작업이 자유로이 이루어질 수 있도록 하는 것이다.

본 발명은 자율착륙 드론이 랜딩 패드에 안정된 이착륙이 이루어지도록 하고, 배송함를 배송하는 임무를 수행한 자율착륙 드론이 착륙한 후, 무선 충전이 가능한 상태로 자율착륙 드론을 이동시키며, 자율착륙 드론을 드론 스테이션의 내부에 격납시켜 안정적으로 보호하면서 물류관리 로봇을 통하여 배송함을 물류관리 보관함에 저장하거나 자율주행 배송로봇에 공급해 배송지에 자율주행으로 배송되도록 함으로써 택배 시스템을 자율착륙 드론과 자율주행 배송로봇을 통해 자율주행에 의해 최적의 상태로 수행되도록 하는 매우 유용한 발명을 제공하는 것이다.

10 : 드론 및 로봇 스테이션 11 : 격납 몸체
20 : 드론 격납장치 21 : 서보모터
22, 42 : 볼스크류 23 : 격납 LM 가이드
30 : 충전 이송장치 31 : 랜딩 패드
32 : 드론 가이드 유닛 32a : Y축 제어유닛
32b : X축 제어유닛 32c : X축 LM 가이드
33a : 타이밍 모터 33b : 모터축
33c : 타이밍 풀리 33d : 타이밍 벨트
35a : Y축 LM 가이드 33 : 드론 이동 안내홀
34 : 유닛 이동홀 35 : 이동 가이드 유닛
36 : 유닛 제어축 37 : 제어모터
39 : 이동대 40 : 랜딩직교 로봇
41 : 스테핑 모터 41a : 서포터 유닛
43 : 이동 가이드 44, 46 : 이동 LM 가이드
45 : 받침대 P : 충전패드
50 : 자율착륙 드론 100 : 물류관리 로봇
110 : 배송함 120 : 물류관리 보관함
300 : 자율주행 배송로봇 310 : 물류이송 로봇 스테이션
311 : 스테이션 도어 320 : 보관함
350 : 무선충전장치 360 : 도어 개폐장치
370 : 물류보관 도어 380 : 자세 유지장치
400 : 랜딩 로봇

Claims (9)

1. 양쪽으로 격납 LM 가이드(23)가 설치되어 랜딩 패드(31)의 왕복 이동을 안내하고 일정한 간격에서 보강대(24)가 연결된 후 상기 보강대(24)의 상측에서 서보모터(21)에 연결된 볼 스크류축(22)이 충전 이송장치(30)에 연결되는 드론 격납장치(20)와, 랜딩 패드(31)가 격납 LM 가이드(23)에 연결되어 왕복 이동되며 랜딩 패드(31)의 양쪽에서 일정한 간격을 두고 유닛 이동홀(34)을 설치한 후 이동대(39)가 관통되는 충전 이송장치(30) 및 격납 몸체(11) 내부 바닥에 일정한 간격으로 고정되는 받침대(45)의 상측으로 고정 가이드(47)를 고정하고 이동 LM 가이드(44, 46)에서 왕복 이동하는 이동가이드(43)에 "X"자 형태로 연결되어 각도의 조절에 따라 높이를 조절하는 랜딩직교 로봇(40)을 통하여 드론 격납장치(20)의 높이를 조절하여 랜딩 패드(31)가 노출되어 자율착륙 드론(50)이 착륙되거나 격납되도록 하는 드론 및 로봇 스테이션으로 이루어지되;
   상기 랜딩 패드(31)에 자율착륙 드론(50)이 착륙되어 배송함(110)을 물류관리 보관함(120)에 배송할 수 있도록 설치하는 것을 포함하고,
   상기 배송함(110)을 공급 및 수거하며 다수개의 관절로 이루어져 자율착륙 드론(50)에서 배송함(110)을 공급받아 물류관리 보관함(120)의 어느 한곳에 보관하거나, 자율주행 배송로봇(300)에 공급해 자율주행으로 주소지에 배송하는 물류관리 로봇(100)을 포함하며,
   상기 배송함(110)을 보관하는 다수개의 보관함(320)에 물류보관 도어(370)를 설치해 사용자 확인과 패드워드 및 QR 코드를 인식하고 물류관리 로봇(100)의 하측에 설치한 물류 이송 로봇 스테이션(310)에 진입해 무선 충전장치(350)로 무선 충전되며 주소를 저장해 주소지에 자율주행으로 배송하는 자율주행 배송로봇(300)을 포함하고,
   상기 물류이송 로봇 스테이션(310)은 무선 충전장치(350)가 설치되어 자율주행 배송로봇(300)이 격납되면 송, 수신을 통하여 무선 충전되도록 하며, 스테이션 도어(311)를 설치해 한쪽 방향에서 경사지게 설치되는 도어 개폐장치(360)를 통하여 개폐되도록 하며, 도어 걔폐장치(360)의 안쪽에는 자세 유지장치(380)가 설치되어 자율주행 배송로봇(300)을 정위치시키는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 양쪽으로 격납 LM 가이드(23)가 설치되어 랜딩 패드(31)의 왕복 이동을 안내하고 일정한 간격에서 보강대(24)가 연결된 후 상기 보강대(24)의 상측에서 서보모터(21)에 연결된 볼 스크류축(22)이 충전 이송장치(30)에 연결되는 드론 격납장치(20)와, 랜딩 패드(31)가 격납 LM 가이드(23)에 연결되어 왕복 이동되며 랜딩 패드(31)의 양쪽에서 일정한 간격을 두고 유닛 이동홀(34)을 설치한 후 이동대(39)가 관통되는 충전 이송장치(30) 및 격납 몸체(11) 내부 바닥에 일정한 간격으로 고정되는 받침대(45)의 상측으로 고정 가이드(47)를 고정하고 이동 LM 가이드(44, 46)에서 왕복 이동하는 이동가이드(43)에 "X"자 형태로 연결되어 각도의 조절에 따라 높이를 조절하는 랜딩 로봇(400)을 통하여 드론 격납장치(20)의 높이를 조절하여 랜딩 패드(31)가 노출되어 자율착륙 드론(50)이 착륙되거나 격납되도록 하는 드론 및 로봇 스테이션으로 이루어지되;
   상기 랜딩 패드(31)에 자율착륙 드론(50)이 착륙되어 배송함(110)을 물류관리 보관함(120)에 배송할 수 있도록 설치하는 것을 포함하고,
   상기 배송함(110)을 공급 및 수거하며 다수개의 관절로 이루어져 자율착륙 드론(50)에서 배송함(110)을 공급받아 물류관리 보관함(120)의 어느 한곳에 보관하거나, 자율주행 배송로봇(300)에 공급해 자율주행으로 주소지에 배송하는 물류관리 로봇(100)을 포함하며,
   상기 배송함(110)을 보관하는 다수개의 보관함(320)에 물류보관 도어(370)를 설치해 사용자 확인과 패드워드 및 QR 코드를 인식하고 물류관리 로봇(100)의 하측에 설치한 물류 이송 로봇 스테이션(310)에 진입해 무선 충전장치(350)로 무선 충전되며 주소를 저장해 주소지에 자율주행으로 배송하는 자율주행 배송로봇(300)을 포함하고,
   상기 물류이송 로봇 스테이션(310)은 무선 충전장치(350)가 설치되어 자율주행 배송로봇(300)이 격납되면 송, 수신을 통하여 무선 충전되도록 하며, 스테이션 도어(311)를 설치해 한쪽 방향에서 경사지게 설치되는 도어 개폐장치(360)를 통하여 개폐되도록 하며, 도어 걔폐장치(360)의 안쪽에는 자세 유지장치(380)가 설치되어 자율주행 배송로봇(300)을 정위치시키는 것을 포함하며,
   상기 랜딩 로봇(400)은 다수개의 관절로 이루어지고 랜딩 패드(31)와 연결되어 드론 및 로봇 스테이션(10)에 보관할 때 패드(P)로 인해 무선 충전되며 자율착륙 드론(50)을 드론 및 로봇 스테이션(10) 외부에 노출시켜 랜딩 패드(31)에서 이착륙되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션.
   
5. 삭제
6. 제 4항에 있어서,
   상기 자율주행 배송로봇(300)은 내부에 다수개의 보관함(320)에 배송함(110)을 공급받으며 배송지를 스캔 입력되도록 하고, 보관함(320) 상부에 설치한 물류보관 도어(37)에서 소비자를 핸드폰으로 인식하여 받는이가 동일하면 물류보관 도어(37)를 개방해 배송함(110)을 공급할 수 있도록 하거나, QR코드를 통한 인식으로 배송지를 찾아갈 수 있도록 하며, GPS 이용해 원하는 위치와 장소로 자율주행 배송되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 배송과 격납에 의한 무선 충전이 가능한 드론 및 로봇 스테이션.
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