CN116300975B - 一种海上平台配电间机器人巡检系统 - Google Patents

Abstract

一种海上平台配电间机器人巡检系统，包括主控制中心、机器人部分和无人机部分；所述主控制中心设置有巡检控制模块、数据采集处理模块、异常控制模块和远程通信模块；所述机器人部分包括机器人和机器人停靠平台；所述无人机部分包括无人机和无人机停靠平台，所述机器人停靠平台和无人机停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述机器人的主体上方设有中间停靠平台，若电池电量小于第一电量值，则主控制中心向无人机发送中间停靠指令，向所述无人机充电；本发明的海上平台配电间机器人巡检系统能够更全面更立体的进行海上平台配电间的巡检，更好地保证海上平台的安全。

Description

一种海上平台配电间机器人巡检系统

技术领域

本发明涉及一种巡检技术，尤其是涉及一种海上平台配电间机器人巡检系统。

背景技术

在能源开发需求日益上涨的现代社会，在海洋上建设海上平台来开发各种海洋资源，已经是一种较为成熟的技术。海上平台是一种高出海面且具有水平台面的桁架构筑物，供进行生产作业和其它活动使用。由于海上平台设置在海面上的特殊性，而在海上平台往往设置有非常多的特种设备，而各种生产设备都需要用到电力，使用电力进行驱动。在海上平台的运行当中，海上平台配电间的安全显得尤为的重要。如今在海上平台的配电间可以通过固定图像采集或者是机器人巡检来监测配电间内的各种电气设备的安全运行状态，然而在很多情况下，在配电间较大时，采用机器人巡检则往往无法对较高的位置或者朝上的位置进行检测，机器人的高度往往不足够实现上述检测，这就导致无法全面地和立体地实现配电间的安全检测，使得海上平台采用机器人检测等方式，存在着较大的安全隐患的风险。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种海上平台配电间机器人巡检系统，能够更全面更立体的进行海上平台配电间的巡检，更好地保证海上平台的安全。

本发明的技术解决方案是：

一种海上平台配电间机器人巡检系统，其中，包括主控制中心、机器人部分和无人机部分；

所述主控制中心设置有巡检控制模块、数据采集处理模块、异常控制模块和远程通信模块；所述巡检控制模块用以设定机器人和无人机的行动设置，所述数据采集和分析模块用于获取无人机和机器人的检测数据，并分析是否发生异常；所述远程通信模块用以与机器人、无人机以及外部单位或机构进行网络通信；

所述机器人部分包括机器人和机器人停靠平台，所述机器人设有底盘，所述底盘上设有多个滚轮，各所述滚轮均设有对应联动的驱动电机；所述底盘上设有多个传感器组成的避障装置，包括激光雷达、超声波传感器和视觉传感器，用以对行走的环境进行高精度的感知和定位；所述机器人的底盘上设有主体，所述主体包括电源模块、检测模块、控制模块和通信模块，所述电源模块包括电池和第一电源接口，所述第一电源接口设置于所述底盘下表面；所述检测模块与设置于所述主体上的检测装置信号连接；所述控制模块与底盘的避障装置和检测模块信号连接，用以控制机器人的行动以及检测装置的检测动作；所述通信模块与所述控制模块和检测模块信号连接，用以经由网络与主控制中心信号连接；

所述机器人停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述机器人停靠平台为一设置于地面上的平台，其内部设有向上设置的第一充电接口；所述第一充电接口与所述机器人底盘的第一电源接口对应配合；

所述无人机部分包括无人机和无人机停靠平台，所述无人机为四旋翼结构，其主体底部设有第二电源接口、检测装置和起落架；其主体内设有第二电源模块、第二控制模块、第二检测模块和第二通信模块，所述第二检测模块与所述检测装置信号连接，所述第二控制模块控制第二检测模块信号连接，用以控制无人机的行动和第二检测装置的检测动作；所述第二通信模块经由网络与主控制中心信号连接；所述第二电源模块包括第二电源接口和电池；

所述无人机停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述无人机停靠平台为一固定在墙上的平台结构，所述无人机停靠平台上设有第二充电接口，所述第二充电接口与所述无人机的主体上的第二电源接口配合连接；

所述机器人的主体上方设有中间停靠平台，所述中间停靠平台的尺寸大于所述无人机的尺寸，所述中间停靠平台表面设有与电源模块电连接的第三充电接口，所述第三充电接口结构与所述第二充电接口的结构相同，用以与所述无人机的主体的第二电源接口配合连接；

所述机器人及无人机根据所述主控制中心指定的巡检规则在所述海上平台的配电间内巡检。

如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述巡检规则包括：

启动机器人巡检程序，所述机器人从所述机器人停靠平台启动按照预设路径移动，并按照设定的检测位置启动所述检测装置进行检测，将检测数据经由通信模块传输至主控制中心，所述主控制中心根据所述检测数据判断是否出现异常；若无异常，则所述机器人按照预设路径继续移动，直至返回所述机器人停靠平台为止；

启动无人机巡检程序，所述无人机从所述无人机停靠平台启动按照预设路径飞行，按照设定的检测位置启动检测装置进行检测，将检测数据经由第二通信模块传输至所述主控制中心，所述主控制中心根据所述检测数据判断是否出现异常，若无异常，则所述无人机按照预设路径继续移动，直至返回所述无人机停靠平台为止；

当所述机器人巡检过程中检测到异常数据，根据异常数据的异常情况向主控制中心发送联合检测的请求信号，主控制中心接收到请求信号后，向所述无人机的第二控制模块发送联合检测指令信号，所述第二控制模块控制所述无人机执行联合检测程序，控制所述无人机飞行至所述机器人上方的设定距离处，控制第二检测模块启动检测装置进行检测，经由第二通信模块将检测数据输送至主控制中心；所述主控制中心根据所述机器人和无人机的检测数据，判断是否发生需要处理的异常情况，若是，则主控制中心发出配电间异常状态报警信号；若否，则主控制中心向所述无人机的第二控制模块发送返回无人机巡检程序的指令，控制所述无人机返回原先的位置，继续执行无人机巡检程序；

无人机的电源模块实时发送无人机的电池电量信号至主控制中心，若所述电池电量小于第一电量值，则主控制中心向无人机发送中间停靠指令，用以控制无人机停靠在所述中间停靠平台上，所述第二电源接口与第三充电接口插接在一起，用以通过第三充电接口向所述无人机充电；当所述无人机电量超过第二电量值时，所述主控制中心控制所述无人机停止充电，起飞并继续执行联合检测程序。

如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述机器人停靠平台的三侧周缘设有护栏，各所述护栏的内侧面设有缓冲弹性表面，所述护栏内设有磁吸装置，所述磁吸装置与所述控制模块经由无线网络信号连接，所述机器人对应所述磁吸装置的底盘外侧面设有磁吸停靠固定板。

如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述机器人的主体上方设有机械臂，所述机械臂与所述控制模块信号连接；所述机械臂为万向智能机械臂，所述机械臂上设有所述检测装置的探头部分，用以根据需要检测的位置控制所述机械臂到达指定的位置进行检测。

如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述机器人停靠平台、无人机停靠平台和中间停靠平台上的充电接口与机器人、无人机的电源接口之间为磁吸配合的电源插接配合结构。

如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述无人机的主体设有氮气喷射装置，所述氮气喷射装置包括设置于所述无人机的主体的氮气箱和设置于所述无人机的主体下方的氮气喷射管嘴，所述氮气喷射管嘴设有电磁开关，所述电磁开关与所述第二控制模块信号连接。

由以上说明得知，本发明确实具有如下的优点：

本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，巧妙地采用了机器人和无人机协同配合的方式对海上平台的配电间进行安全巡检。使机器人和无人机不仅能够根据设定程序进行各自的巡检任务，机器人还可以根据巡检遇到的异常情况，向主控制中心要求无人机进行联合检测的请求，中断无人机的巡检任务，飞至机器人位置上方，进行高处的检测动作，更全面地将检测数据发送至主控制中心，帮助主控制中心更全面和更及时地判断是否出现需要进行处理的异常，以便于向指定的单位或机构发送处理警报。不仅如此，本发明还通过在机器人上稍有中间停靠平台，供无人机在联合检测的过程中，避免因为电量不足的问题导致无人机无法工作的情况出现，更好地保证了本发明的海上平台配电间机器人巡检系统的长期稳定的运行效果。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的系统结构示意图。

主要标号说明：

1：主控制中心 2：机器人 3：无人机

4：机器人停靠平台 5：无人机停靠平台 6：中间停靠平台

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

本发明提出的一种海上平台配电间机器人巡检系统，其较佳的实施例中，请参照图1所示，本发明的海上平台配电间机器人巡检系统包括主控制中心1、机器人部分和无人机部分；所述主控制中心1设置有巡检控制模块、数据采集处理模块、异常控制模块和远程通信模块。

所述机器人部分包括机器人2和机器人停靠平台4，所述机器人2设有底盘，所述底盘上设有多个滚轮，各所述滚轮均设有对应联动的驱动电机；较佳的情况下，各所述滚轮可以实现180度的转向操作，以便于机器人2更好进行移动和转向。所述底盘上设有多个传感器组成的避障装置，包括激光雷达、超声波传感器和视觉传感器，用以对行走的环境进行高精度的感知和定位。所述机器人2的底盘上设有主体，所述主体包括电源模块、检测模块、控制模块和通信模块，所述电源模块包括电池和第一电源接口，所述第一电源接口设置于所述底盘下表面；所述检测模块与设置于所述主体上的检测装置信号连接；所述控制模块与底盘的避障装置和检测模块信号连接，用以控制机器人2的行动以及检测装置的检测动作；所述控制模块可以根据所述主控制中心1设定的运动路径和动作指令对所述机器人2进行控制。所述通信模块与所述控制模块和检测模块信号连接，用以经由网络与主控制中心1信号连接；所述通信模块主要是用以将数据发送至所述主控制中心1，也用以接收主控制中心1发出的指令。

所述机器人停靠平台4设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，当然，只要便于机器人2的停靠即可。所述机器人停靠平台4为一设置于地面上的平台，其内部设有向上设置的第一充电接口；所述第一充电接口与所述机器人2底盘的第一电源接口对应配合；当机器人2停靠进入所述机器人停靠平台4后，其下方的第一电源接口就会与所述第一充电接口对接，并及时进行充电。

所述无人机部分包括无人机3和无人机停靠平台5，所述无人机3为四旋翼结构，其主体底部设有第二电源接口、检测装置和起落架，较佳的所述起落架可以是能够被磁化的金属结构，可以用以与所述无人机停靠平台5上的磁吸结构吸附配合；无人机3的主体内设有第二电源模块、第二控制模块、第二检测模块和第二通信模块，所述第二检测模块与所述检测装置信号连接，所述第二控制模块控制第二检测模块信号连接，用以控制无人机3的行动和第二检测装置的检测动作；所述第二通信模块经由网络与主控制中心1信号连接；所述第二电源模块包括第二电源接口和电池。

所述无人机停靠平台5设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述无人机停靠平台5为一固定在墙上的平台结构，所述无人机停靠平台5上设有第二充电接口，所述第二充电接口与所述无人机3的主体上的第二电源接口配合连接，用以给无人机3及时充电。

所述机器人2的主体上方设有中间停靠平台6，所述中间停靠平台6的尺寸大于所述无人机3的尺寸，所述中间停靠平台6表面设有与电源模块电连接的第三充电接口，所述第三充电接口结构与所述第二充电接口的结构相同，用以与所述无人机3的主体的第二电源接口配合连接。较佳的，中间停靠平台6设置于机器人2的主体上方，用以根据需要让无人机3停靠在上面进行充电或者进行数据交换。

所述机器人2及无人机根据所述主控制中心1指定的巡检规则在所述海上平台的配电间内巡检。

如上所述的本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，其较佳的实施例中，所述巡检规则包括：

启动机器人巡检程序，所述机器人2从所述机器人停靠平台4启动按照预设路径移动，并按照设定的检测位置启动所述检测装置进行检测，将检测数据经由通信模块传输至主控制中心1，所述主控制中心1根据所述检测数据判断是否出现异常；若无异常，则所述机器人2按照预设路径继续移动，直至返回所述机器人停靠平台4为止；此为机器人2的正常巡检程序，可以按照需要设置间隔时间，实现每日的巡检计划。

启动无人机巡检程序，所述无人机3从所述无人机停靠平台5启动按照预设路径飞行，按照设定的检测位置启动检测装置进行检测，将检测数据经由第二通信模块传输至所述主控制中心1，所述主控制中心1根据所述检测数据判断是否出现异常，若无异常，则所述无人机3按照预设路径继续移动，直至返回所述无人机停靠平台5为止；此为机器人2的正常巡检程序，可以按照需要设置间隔时间，实现每日的巡检计划。

当所述机器人巡检过程中检测到异常数据，根据异常数据的异常情况向主控制中心1发送联合检测的请求信号，主控制中心1接收到请求信号后，向所述无人机3的第二控制模块发送联合检测指令信号，所述第二控制模块控制所述无人机3执行联合检测程序，控制所述无人机3飞行至所述机器人2上方的设定距离处，控制第二检测模块启动检测装置进行检测，经由第二通信模块将检测数据输送至主控制中心1；所述主控制中心1根据所述机器人2和无人机3的检测数据，判断是否发生需要处理的异常情况，若是，则主控制中心1发出配电间异常状态报警信号；若否，则主控制中心1向所述无人机3的第二控制模块发送返回无人机巡检程序的指令，控制所述无人机3返回原先的位置，继续执行无人机巡检程序。此为机器人2遇到异常情况后，需要更全面的检测时，可以请求无人机3协助进行高处的指定参数的检测，配合机器人2低处的指定参数的检测，提供至主控制中心1，借此帮助主控制中心1能够更全面和及时地判断异常情况的性质，以便于向其他指定的单位或机构发送异常警报。

若无人机3的电源模块实时发送无人机3的电池电量信号至主控制中心1，若所述电池电量小于第一电量值，则主控制中心1向无人机发送中间停靠指令，用以控制无人机3停靠在所述中间停靠平台6上，所述第二电源接口与第三充电接口插接在一起，用以通过第三充电接口向所述无人机3充电；当所述无人机3电量超过第二电量值时，所述主控制中心1控制所述无人机3停止充电，起飞并继续执行联合检测程序。借此，保证无人机3在进行联合检测的过程中，可以保证持续的续航状态，不会因为联合检测的情况不同，导致时间过长电量不足而必须停止联合检测的情况出现。

较佳的，所述中间停靠平台6的第三充电接口为一活动的充电接口，所述第三充电接口连接有可以拉出的电线，无人机3在电量不足，降落并连接好第三充电接口后，即可立即起飞，拉出充电的电线，进行边作业边充电。

如上所述的本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，其较佳的实施例中，所述机器人停靠平台4的三侧周缘设有护栏，各所述护栏的内侧面设有缓冲弹性表面，所述护栏内设有磁吸装置，所述磁吸装置与所述控制模块经由无线网络信号连接，所述机器人2对应所述磁吸装置的底盘外侧面设有磁吸停靠固定板。借此能够使得机器人2的停靠和充电更加稳固。

如上所述的本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，其较佳的实施例中，所述机器人2的主体上方设有机械臂，所述机械臂与所述控制模块信号连接；所述机械臂为万向智能机械臂，所述机械臂上设有所述检测装置的探头部分，用以根据需要检测的位置控制所述机械臂到达指定的位置进行检测。通过机械臂的设置，是机器人2具有更佳灵活的检测功能，能够利用机械臂进入更多指定位置的检测。

如上所述的本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，其较佳的实施例中，所述机器人停靠平台4、无人机3停靠平台和中间停靠平台6上的充电接口与机器人2、无人机3的电源接口之间为磁吸配合的电源插接配合结构。较佳的，采用磁吸配合式的接口插接结构，可以使得机器人2、无人机3停靠在指定平台的时候，能够准确和快捷地实现电源接口和充电接口之间的对接，保证机器人2和无人机3的充电效率。

如上所述的本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，其较佳的实施例中，所述无人机的主体设有氮气喷射装置，所述氮气喷射装置包括设置于所述无人机的主体的氮气箱和设置于所述无人机的主体下方的氮气喷射管嘴，所述氮气喷射管嘴设有电磁开关，所述电磁开关与所述第二控制模块信号连接。较佳的，在所述无人机的主体下方设有所述氮气喷射管嘴，能够使无人机在某处发生火情时，朝向指定位置喷射氮气，消除或降低火情；而在火情无法扑灭时，无人机可以通过喷射氮气，隔离下方的火焰，减少了火焰对无人机的破坏。

较佳的，所述中间停靠平台6可以是如下一个具体的结构：

中间停靠平台6包括平台本体、支架、插座和充电器，其中，平台本体为长方体，宽度与机器人2主体相等，长度为机器人的主体的1.5倍，高度为30cm，平台本体上方设有一块平板，用于无人机降落，平板四周设有安全护栏；支架用于固定无人机，采用可折叠式设计，支架的两侧各设有一对支撑杆，支架底部与平台本体相连，支架与平板之间的高度可以根据需要进行调节；插座位于平台本体的一端，用于连接无人机的电接口，插座采用多孔插座设计，可以同时与无人机多个电接口连接；充电器位于平台本体的另一端，用于为无人机提供电源，充电器与插座之间通过电缆相连，充电器采用快充设计。

无人机与停靠平台之间采用激光雷达或视觉传感器等设备，实现对无人机的位置和方向的实时检测和控制。

插座和无人机接口之间采用磁吸设计，可以保证插口准确对接，同时磁性作用还可以增加插口的稳定性和可靠性。

支架采用可折叠式设计，可以在不使用时进行折叠，方便存储和携带。

平台本体和支架采用铝合金或碳纤维等轻质材料制成，具有结构简单、重量轻、强度高等优点。

插座和充电器采用可拆卸式设计，可以方便更换或升级。

充电器采用快充设计，可以大大缩短无人机充电时间。

平台本体和支架之间的连接采用螺钉或者卡扣等固定方式，方便拆卸和维修。

安全护栏采用可拆卸式设计，方便更换和维修。

支架与平板之间的高度可以根据需要进行调节，以确保无人机在停靠期间处于稳定和安全的状态。

进一步地，所述无人机在联合检测过程中出现电量不足的情况时，可以采用如下的控制方式对无人机和机器人2进行控制：

（1）无人机降落在平板上方；

（2）采用激光雷达或视觉传感器等设备，实现对无人机的位置和方向的实时检测和控制；

（3）无人机降落到平板上之后，采用插座和无人机接口之间采用磁吸设计，保证插口准确对接，同时磁性作用还可以增加插口的稳定性和可靠性；

（4）无人机接口插接成功后，进行充电或数据传输等操作。

其中，在无人机降落到平板上方之前，采用激光雷达或视觉传感器等设备预先对无人机的位置和方向进行检测和控制，以确保无人机在降落时准确对准平板并保持稳定状态。

本发明的海上平台配电间机器人巡检系统，巧妙地采用了机器人和无人机协同配合的方式对海上平台的配电间进行安全巡检。使机器人和无人机不仅能够根据设定程序进行各自的巡检任务，机器人还可以根据巡检遇到的异常情况，向主控制中心1要求无人机进行联合检测的请求，中断无人机的巡检任务，飞至机器人位置上方，进行高处的检测动作，更全面地将检测数据发送至主控制中心1，帮助主控制中心1更全面和更及时地判断是否出现需要进行处理的异常，以便于向指定的单位或机构发送处理警报。不仅如此，本发明还通过在机器人上稍有中间停靠平台6，供无人机在联合检测的过程中，避免因为电量不足的问题导致无人机无法工作的情况出现，更好地保证了本发明的海上平台配电间机器人巡检系统的长期稳定的运行效果。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (5)

1.一种海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，包括主控制中心、机器人部分和无人机部分；

所述主控制中心设置有巡检控制模块、数据采集和分析模块和远程通信模块；所述巡检控制模块用以设定机器人和无人机的行动设置，所述数据采集和分析模块用于获取无人机和机器人的检测数据，并分析是否发生异常；所述远程通信模块用以与机器人、无人机以及外部单位或机构进行网络通信；

所述机器人部分包括机器人和机器人停靠平台，所述机器人设有底盘，所述底盘上设有多个滚轮，各所述滚轮均设有对应联动的驱动电机；所述底盘上设有多个传感器组成的避障 装置，包括激光雷达、超声波传感器和视觉传感器，用以对行走的环境进行高精度的感知和 定位；所述机器人的底盘上设有主体，所述主体包括电源模块、检测模块、控制模块和通信模块，所述电源模块包括电池和第一电源接口，所述第一电源接口设置于所述底盘下表面；所述检测模块与设置于所述主体上的检测装置信号连接；所述控制模块与底盘的避障装置和检测模块信号连接，用以控制机器人的行动以及检测装置的检测动作；所述通信模块与所述 控制模块和检测模块信号连接，用以经由网络与主控制中心信号连接；

所述机器人停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述机器人停靠平台为一设置于地面上的平台，其内部设有向上设置的第一充电接口；所述第一充电接口 与所述机器人底盘的第一电源接口对应配合；

所述无人机部分包括无人机和无人机停靠平台，所述无人机为四旋翼结构，其主体底部设有第二电源接口、检测装置和起落架；其主体内设有第二电源模块、第二控制模块、第二 检测模块和第二通信模块，所述第二检测模块与所述检测装置信号连接，所述第二控制模块 控制第二检测模块信号连接，用以控制无人机的行动和第二检测装置的检测动作；所述第二 通信模块经由网络与主控制中心信号连接；所述第二电源模块包括第二电源接口和电池；

所述无人机停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述无人机停靠平台为一固定在墙上的平台结构，所述无人机停靠平台上设有第二充电接口，所述第二充 电接口与所述无人机的主体上的第二电源接口配合连接；

所述机器人的主体上方设有中间停靠平台，所述中间停靠平台的尺寸大于所述无人机的 尺寸，所述中间停靠平台表面设有与电源模块电连接的第三充电接口，所述第三充电接口结构与所述第二充电接口的结构相同，用以与所述无人机的主体的第二电源接口配合连接；

所述机器人及无人机根据所述主控制中心指定的巡检规则在所述海上平台的配电间内巡检；

所述中间停靠平台的第三充电接口为一活动的充电接口，所述第三充电接口连接有可以拉出的电线，在无人机在电量不足时，降落至所述中间停靠平台，连接好第三充电接口后，立即起飞，拉出充电的电线，进行边飞行作业边充电；

所述巡检规则包括：

启动机器人巡检程序，所述机器人从所述机器人停靠平台启动按照预设路径移动，并按照设定的检测位置启动所述检测装置进行检测，将检测数据经由通信模块传输至主控制中心，所述主控制中心根据所述检测数据判断是否出现异常；若无异常，则所述机器人按照预设路径继续移动，直至返回所述机器人停靠平台为止；

启动无人机巡检程序，所述无人机从所述无人机停靠平台启动按照预设路径飞行，按照设定的检测位置启动检测装置进行检测，将检测数据经由第二通信模块传输至所述主控制中 心，所述主控制中心根据所述检测数据判断是否出现异常，若无异常，则所述无人机按照预设路径继续移动，直至返回所述无人机停靠平台为止；

当所述机器人巡检过程中检测到异常数据，根据异常数据的异常情况向主控制中心发送联合检测的请求信号，主控制中心接收到请求信号后，向所述无人机的第二控制模块发送联 合检测指令信号，所述第二控制模块控制所述无人机执行联合检测程序，控制所述无人机飞 行至所述机器人上方的设定距离处，控制第二检测模块启动检测装置进行检测，经由第二通 信模块将检测数据输送至主控制中心；所述主控制中心根据所述机器人和无人机的检测数 据，判断是否发生需要处理的异常情况，若是，则主控制中心发出配电间异常状态报警信号；

若否，则主控制中心向所述无人机的第二控制模块发送返回无人机巡检程序的指令，控制所 述无人机返回原先的位置，继续执行无人机巡检程序；

无人机的电源模块实时发送无人机的电池电量信号至主控制中心，若所述电池电量小于 第一电量值，则主控制中心向无人机发送中间停靠指令，用以控制无人机停靠在所述中间停靠平台上，所述第二电源接口与第三充电接口插接在一起，用以通过第三充电接口向所述无人机充电；当所述无人机电量超过第二电量值时，所述主控制中心控制所述无人机停止充电， 起飞并继续执行联合检测程序。

2.如权利要求 1 所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，所述机器人停靠平台的三侧周缘设有护栏，各所述护栏的内侧面设有缓冲弹性表面，所述护栏内设有磁吸

装置，所述磁吸装置与所述控制模块经由无线网络信号连接，所述机器人对应所述磁吸装置的底盘外侧面设有磁吸停靠固定板。

3.如权利要求 1 所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，所述机器人的

主体上方设有机械臂，所述机械臂与所述控制模块信号连接；所述机械臂为万向智能机械臂，

所述机械臂上设有所述检测装置的探头部分，用以根据需要检测的位置控制所述机械臂到达

指定的位置进行检测。

4.如权利要求 1 所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，所述机器人停

靠平台、无人机停靠平台和中间停靠平台上的充电接口与机器人、无人机的电源接口之间为

磁吸配合的电源插接配合结构。

5.如权利要求 1 所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，所述无人机的

主体设有氮气喷射装置，所述氮气喷射装置包括设置于所述无人机的主体的氮气箱和设置于

所述无人机的主体下方的氮气喷射管嘴，所述氮气喷射管嘴设有电磁开关，所述电磁开关与 所述第二控制模块信号连接。