KR101981105B1 - 차량 및 차량을 이용한 자율 택배 시스템 - Google Patents

차량 및 차량을 이용한 자율 택배 시스템 Download PDF

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KR101981105B1 KR1020170179975A KR20170179975A KR101981105B1 KR 101981105 B1 KR101981105 B1 KR 101981105B1 KR 1020170179975 A KR1020170179975 A KR 1020170179975A KR 20170179975 A KR20170179975 A KR 20170179975A KR 101981105 B1 KR101981105 B1 KR 101981105B1
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윤호
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Abstract

본 발명은 차량 및 차량을 이용한 자율 택배 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 택배 시스템은, 적재되는 적어도 하나의 택배와 관련된 정보를 센싱하고, 적재된 택배의 목적지 외부까지 이동하는 제1 운송수단 및 상기 목적지 외부에서 상기 제1 운송수단으로부터 택배가 옮겨지면, 옮겨진 택배를 상기 목적지의 내부에 존재하는 수취인에게 운송하는 제2 운송수단을 포함하고, 상기 제1 운송수단은, 상기 택배가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부에 근거하여, 서로 다른 종류의 제2 운송수단에 택배를 옮기고, 상기 제2 운송수단은, 상기 제1 운송수단으로부터 수신된 목적지 내부 지도정보 및 옮겨진 택배와 관련된 정보에 근거하여, 상기 목적지 내부에 존재하는 수취인에게 상기 제2 운송수단에 적재된 택배를 운송하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 및 차량을 이용한 자율 택배 시스템{VEHICLE AND AUTONOMOUS DELIVERY SYSTEM USING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
또한, 최근에는 차량을 자율주행시키기 위한 다양한 기술 개발이 활발히 진행되고 있다.
더불어, 최근에는 자율주행이 가능한 차량이 개발됨에 따라, 드론, 무인카트 등을 이용한 자율 택배 서비스에 대한 개발이 활발히 이루어지고 있다.
본 발명의 일 목적은, 차량을 이용한 최적화된 자율 택배 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은, 목적지 내부까지 택배를 운송하는 것이 가능한 자율 택배 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 택배 시스템은, 적재되는 적어도 하나의 택배와 관련된 정보를 센싱하고, 적재된 택배의 목적지 외부까지 이동하는 제1 운송수단 및 상기 목적지 외부에서 상기 제1 운송수단으로부터 택배가 옮겨지면, 옮겨진 택배를 상기 목적지의 내부에 존재하는 수취인에게 운송하는 제2 운송수단을 포함하고, 상기 제1 운송수단은, 상기 택배가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부에 근거하여, 서로 다른 종류의 제2 운송수단에 택배를 옮기고, 상기 제2 운송수단은, 상기 제1 운송수단으로부터 수신된 목적지 내부 지도정보 및 옮겨진 택배와 관련된 정보에 근거하여, 상기 목적지 내부에 존재하는 수취인에게 상기 제2 운송수단에 적재된 택배를 운송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제1 운송수단은, 택배를 적재하는 적재부, 상기 제2 운송수단을 수납하고, 상기 제2 운송수단을 충전하도록 형성된 차고부 및 상기 적재부에 적재된 택배를 상기 제2 운송수단으로 옮기는 집게부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 택배가 취급주의물품이거나, 택배의 무게가 일정무게 이상인 경우를 포함하고, 상기 제1 운송수단은, 상기 기 설정된 조건을 만족하지 않는 택배를 제1 종류의 제2 운송수단에 적재하고, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 택배를 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 제2 운송수단에 적재하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제1 종류의 제2 운송수단은, 드론을 포함하고, 상기 제2 종류의 제2 운송수단은, 지상에서 이동하는 무인카트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제1 운송수단은, 상기 목적지 외부에 도착하는 것에 근거하여, 적재된 택배의 수취인이 소유한 이동 단말기로 제2 운송수단으로 택배 운송을 수행할지 요청하는 정보를 전송하고, 상기 이동 단말기로부터 제2 운송수단의 택배 운송을 승인하는 정보가 수신되는 것에 근거하여, 상기 수취인으로 운송될 택배를 상기 제2 운송수단에 적재하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제1 운송수단은, 상기 승인하는 정보가 복수의 수취인이 소유한 복수의 이동 단말기로부터 수신되면, 상기 복수의 수취인의 위치에 근거하여, 상기 제2 운송수단에 적재하는 복수의 택배의 순서를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제1 운송수단은, 상기 제2 운송수단에 복수의 택배가 적재된 순서, 적재된 복수의 택배의 운송위치, 복수의 택배의 수취인과 관련된 정보 및 상기 목적지의 내부 지도정보를 상기 제2 운송수단으로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 적재된 복수의 택배 중 가장 위쪽에 놓인 택배의 수취인과 관련된 정보를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 상기 수취인과 관련된 정보 및 상기 목적지의 내부 지도정보에 근거하여, 상기 수취인이 위치한 장소로 이동하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 수취인의 이동 단말기와 통신 가능하도록 형성된 통신부를 더 포함하고, 상기 제2 운송수단은, 상기 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보에 근거하여, 목적지 내부에서 이동되는 경로정보를 산출하고, 상기 수취인의 위치가 변경되었는지 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 상기 수취인의 위치가 변경된 경우, 상기 이동 단말기의 위치정보에 근거하여 상기 목적지 내부에서 주행되는 주행경로를 재산출하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 적재된 택배의 무게를 측정하는 센싱부를 포함하고, 상기 제2 운송수단은, 상기 수취인의 위치에 도달한 경우, 적재된 택배의 무게가 변경되는지 여부에 근거하여, 상기 수취인이 택배를 수령한 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 상기 수취인의 위치에 도달한 후에도 일정시간동안 적재된 택배의 무게가 변경되지 않으면, 상기 통신부를 통해 상기 수취인의 이동 단말기로 알림정보를 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 상기 적재된 택배의 무게가 변경된 이후, 적재된 택배가 남아있는지 여부를 결정하고, 상기 적재된 택배가 남아있으면, 현재 남아있는 택배 중 가장 위에 놓여진 택배의 수취인과 관련된 정보에 근거하여 경로정보를 산출하고, 상기 적재된 택배가 없는 경우, 상기 제1 운송수단으로 이동하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운송수단은, 상기 통신부를 통해 제1 운송수단의 위치정보를 수신하고, 상기 제1 운송수단의 위치정보에 근거하여, 목적지 내부에서 이동된 경로를 따라 되돌아가거나, 새로운 경로정보를 산출하여 이동하는 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 목적지 내부까지 택배를 자율적으로 운송할 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 택배의 종류에 따라 목적지 내부에서 택배를 운송하는 운송수단을 결정함으로써, 최적화된 방법으로 목적지 내부에서 택배를 운송할 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 목적지 내부에서 수취인까지 택배를 정확하게 운송할 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은 목적지 내부에서 택배 운송을 마친 제2 운송수단을 제1 운송수단으로 최적화된 방법으로 복귀시킬 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 택배 시스템을 나타낸 개념도이다.
도 9는 본 발명의 자율 택배 시스템에 포함된 운송수단을 설명하기 위한 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 운송수단의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 운송수단의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12, 도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 운송수단이 제1 운송수단으로 복귀하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 택배를 적재하고 운송하는 것이 가능한 운송수단(100a, 100b)을 포함할 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 차량(100)에 포함(대응)되는 운송수단을 이용한 자율 택배 시스템에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 택배 시스템을 나타낸 개념도이고, 도 9는 본 발명의 자율 택배 시스템에 포함된 운송수단을 설명하기 위한 블록도이다.
상기 운송수단(100a, 100b)은, 앞서 설명한 차량(100)의 구성요소 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 상기 운송수단(100a, 100b)은, 제1 운송수단(100a)과 제2 운송수단(100b)을 포함할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 적재되는 적어도 하나의 택배와 관련된 정보를 센싱하고, 적재된 택배의 목적지 외부까지 이동(예를 들어, 자율주행 또는 수동주행)할 수 있다.
여기서, 상기 제1 운송수단(100a)은 택배차량(택배트럭)을 의미할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 사용자에 의해 수동주행모드로 주행하거나, 서버 또는 외부 장치(예를 들어, 이동 단말기, 도로에 설치된 인프라(ex, Road Side Unit(RSU)), 타차량, 클라우드 서버 등)의 제어에 의해 자율주행모드로 주행할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 택배(820)를 적재하는 적재부(또는, 적재공간)(810a), 제2 운송수단(100b)을 수납하고, 상기 제2 운송수단(100b)을 충전하도록 형성된 차고부(810b) 및 상기 적재부(810a)에 적재된 택배(820)를 제2 운송수단(100b)으로 옮기는 집게부(810c)를 포함할 수 있다.
상기 차고부(810b)와 제2 운송수단(100b) 사이에서는 유/무선 충전이 수행될 수 있다. 상기 차고부(810b)의 크기는, 제2 운송수단(100b)의 크기 또는 운송수단의 개수에 근거하여 결정될 수 있다.
유/무선 충전과 관련된 내용은 일반적인 내용이므로 본 명세서에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
상기 제2 운송수단(100b)은, 상기 목적지의 외부에서 상기 제1 운송수단(100a)으로부터 택배(820)가 옮겨지면, 옮겨진 택배를 상기 목적지 내부에 존재하는 수취인에게 운송(전달)할 수 있다.
구체적으로, 제2 운송수단(100b)은, 상기 제1 운송수단(100a)으로부터 수신된 목적지 내부 지도정보 및 옮겨진 택배와 관련된 정보에 근거하여, 상기 목적지 내부에 존재하는 수취인에게 상기 제2 운송수단(100b)에 적재된 택배를 운송할 수 있다.
상기 제2 운송수단(100b)은, 제1 종류의 제2 운송수단(800a) 및 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 제2 운송수단(800b)을 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 제1 종류의 제2 운송수단(800a)은 택배를 빠르게 운송하는 것이 가능한 장치를 포함할 수 있으며, 일 예로, 드론, 이륜 이동수단 등을 포함할 수 있다.
상기 제2 종류의 제2 운송수단(800b)은, 택배를 안전하게 운송하는 것이 가능한 장치일 수 있으며, 일 예로, 지상에서 이동하는 무인카트를 포함할 수 있다.
상기 제1 및 제2 종류의 제2 운송수단(800a, 800b)은, 앞서 설명한 차량(100)에 포함된 구성요소 중 적어도 하나 이상을 구비할 수 있으며, 자율주행이 가능하도록 형성될 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 택배(820)가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부에 근거하여, 서로 다른 종류의 제2 운송수단에 택배를 옮길 수 있다.
상기 기 설정된 조건은, 택배가 취급주의물품이거나, 택배의 무게가 일정무게 이상인 경우를 포함할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 상기 기 설정된 조건을 만족하지 않는 택배(820a)(예를 들어, 취급주의물품이 아니고, 택배의 무게가 상기 일정무게보다 가벼운 경우), 제1 종류의 제2 운송수단(800a)(예를 들어, 드론)에 상기 택배(820a)를 적재할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 택배(820b)(예를 들어, 취급주의물품이거나, 택배의 무게가 상기 일정무기보다 무거운 경우), 제2 종류의 제2 운송수단(800b)(예를 들어, 지상에서 이동하는 무인카트)에 상기 택배(820b)를 적재할 수 있다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제1 운송수단(100a, 910)은, 통신부(912), 제1 센싱부(914) 및 프로세서(916)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(912)(또는 제1 통신부)는 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다.
상기 통신부(912)는, 통신 가능한 모든 장치와 유/무선 통신을 수행할 수 있으며, 일 예로, 발신인의 이동 단말기, 수취인의 이동 단말기, 서버 또는 제2 운송수단(100b, 920)과 통신을 수행할 수 있다.
제1 센싱부(914)는, 앞서 설명한 내부 카메라(220), 센싱부(120) 또는 오브젝트 검출장치(300)를 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 제1 센싱부(914)는, 상기 내부 카메라(220)를 통해 수신되는 영상을 통해 적재부(810a)에 적재되는 적어도 하나의 택배와 관련된 정보 또는 집게부(810c)가 집는 택배와 관련된 정보를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 각 택배에는, 택배와 관련된 정보(예를 들어, 발신인 정보, 수취인 정보, 택배의 종류, 무게 등)가 적혀있을 수 있으며, 제1 센싱부(914)는, 상기 내부 카메라(220)를 통해 수신되는 영상을 이용하여 상기 택배와 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
또한, 상기 택배와 관련된 정보는, 일 예로, 택배의 종류, 무게, 형태, 발신인 정보, 수취인 정보, 택배가 취급주의물품인지 여부 등을 포함할 수 있다.
상기 택배가 취급주의물품인 경우, 이를 알리기 위한 이미지(또는 텍스트)가 택배 외부에 표시되어 있을 수 있다. 제1 센싱부(914)는, 상기 영상에서 상기 이미지(또는 텍스트)가 식별되는 경우, 상기 이미지(또는 텍스트)가 표시된 택배를 취급주의물품으로 결정할 수 있다.
프로세서(916)(또는 제1 프로세서)는, 통신부(912) 및 제1 센싱부(914)를 제어할 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 제1 운송수단(100a)의 제어, 동작, 기능 등은 상기 제1 운송수단(910)의 프로세서(916)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 본 발명의 제2 운송수단(100b, 920)은, 통신부(922), 제2 센싱부(924) 및 프로세서(926)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(922)(또는 제2 통신부)는 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다.
상기 통신부(922)는, 통신 가능한 모든 장치와 유/무선 통신을 수행할 수 있으며, 일 예로, 발신인의 이동 단말기, 수취인의 이동 단말기, 서버 또는 제1 운송수단(100a, 910)과 통신을 수행할 수 있다.
제2 센싱부(924)는, 앞서 설명한 센싱부(120) 또는 오브젝트 검출장치(300)를 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 제2 센싱부(914)는, 제2 운송수단의 자율주행에 이용되는 정보를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 제2 센싱부(914)는, 적재된 택배의 무게, 택배가 적재된 상태, 기 설정된 경로 상에 존재하는 장애물, 주변 객체, 지형 정보 등 다양한 정보를 센싱할 수 있다.
상기 제2 센싱부(924)를 통해 센싱된 정보들은, 제2 운송수단(100b)의 자율주행을 위한 자율주행모드에서 이용될 수 있다.
프로세서(926)(또는 제2 프로세서)는, 통신부(922) 및 제2 센싱부(924)를 제어할 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 제2 운송수단(100a)의 제어, 동작, 기능 등은 상기 제2 운송수단(920)의 프로세서(926)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
본 명세서에서 제1 운송수단(100a) 및 제2 운송수단(100b)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 제1 운송수단(100a) 및 제2 운송수단(100b)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
이하에서는, 제1 운송수단과 제2 운송수단을 이용하여 수취인에게 택배를 운송하는 것이 가능한 자율 택배 시스템에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 운송수단의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 운송수단의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
우선, 상기 제1 운송수단(100a)은, 택배를 적재하는 적재부(또는 적재공간)(810a)를 포함할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)에 적재되는 택배는, 일 예로, 사용자에 의해 적재되거나, 택배를 분류하는 장소에 구비된 택배 적재 장치(예를 들어, 컨베이어 벨트 또는 집게 등)에 의해 적재될 수 있다.
또한, 상기 제1 운송수단(100a)이 주행하는 경로 상의 일 지점에서 택배를 적재하고자 하는 요청이 발신인의 이동 단말기로부터 수신되면, 제1 운송수단(100a)에는 상기 발신인에 의해 택배가 상기 일 지점에서 적재될 수도 있다.
상기 요청에는, 발신인 정보(예를 들어, 발신인의 위치정보, 인적사항 등), 택배와 관련된 정보(예를 들어, 택배의 종류, 무게, 형태 등), 수취인 정보(예를 들어, 수취인의 위치정보, 인적사항 등)이 포함될 수 있다.
또한, 상기 발신인의 이동 단말기로부터 상기 요청이 수신되면, 제1 운송수단(100a)은, 상기 요청에 포함된 택배와 관련된 정보 및 발신인 정보에 근거하여, 상기 발신인이 위치한 장소로 제2 운송수단(100b)을 이동시킬 수 있다.
즉, 제1 운송수단(100a)은, 상기 요청에 근거하여, 상기 발신인이 위치한 장소로 제2 운송수단(100b)이 이동되도록 제2 운송수단(100b)을 제어할 수 있다.
발신인에 의해 제2 운송수단(100b)에 적재된 택배는, 상기 제2 운송수단(100b)의 제1 운송수단(100a)으로의 복귀에 의해 제1 운송수단(100a)의 적재부(810a)에 적재될 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 제1 운송수단(100a)에 적재되는 택배와 관련된 정보가 센싱되는 단계가 진행된다(S1002).
구체적으로, 제1 운송수단(100a)은, 사용자, 택배 적재 장치 또는 제2 운송수단(100b)에 의해 적재부(810a)에 적재되는 택배와 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 제1 운송수단(100a)은, 제1 센싱부(914)의 내부 카메라를 통해 수신되는 영상을 분석하여, 택배와 관련된 정보(예를 들어, 택배의 무게, 형태, 취급주의물품인지 여부), 발신인 정보 또는 수취인 정보를 센싱할 수 있다.
또한, 제1 운송수단(100a)은, 통신부(912)를 통해, 서버(예를 들어, 택배 회사 서버) 또는 발신인의 이동 단말기 또는 수취인의 이동 단말기로부터 택배와 관련된 정보, 발신인 정보 또는 수취인 정보를 수신할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 상기 택배와 관련된 정보에 근거하여, 적재부(810a)에 적재된 택배들의 목적지를 결정할 수 있다.
상기 목적지는, 일 예로, 복수의 공간이 포함된 건물일 수 있다.
본 발명에서는, 제1 운송수단(100a)이 택배가 배송되어야 하는 목적지에 도착하는 단계가 진행된다(S1004).
구체적으로, 제1 운송수단(100a)은 상기 결정된 목적지에 근거하여, 상기 목적지까지 경로정보를 설정하고, 상기 설정된 경로정보에 근거하여 자율주행모드로 상기 목적지 외부까지 이동할 수 있다. 또한, 제1 운송수단(100a)은, 운전자의 수동주행에 의해 상기 목적지 외부까지 이동할 수 있다.
이후, 제1 운송수단(100a)은, 통신부(912)를 통해 상기 목적지 외부에 도착하는 것에 근거하여, 적재된 택배의 수취인이 소유한 이동 단말기로 제2 운송수단으로 택배 운송을 수행할지 요청하는 정보를 전송할 수 있다.
또한, 제1 운송수단(100a)은, 통신부(912)를 통해 상기 이동 단말기로부터 제2 운송수단의 택배 운송을 승인하는 정보를 수신할 수 있다(S1006).
제1 운송수단(100a)은, 상기 이동 단말기로부터 제2 운송수단의 택배 운송을 승인하는 정보가 수신되는 것에 근거하여, 상기 수취인으로 운송될(또는 운송되어야 하는) 택배를 제2 운송수단(100b)에 적재할 수 있다.
이 때, 제1 운송수단(100a)은, 상기 이동 단말기로부터 제2 운송수단의 택배 운송을 미승인하는 정보가 수신되면, 운전자(예를 들어, 택배기사)가 택배를 운송하도록, 집게부(810c)를 통해 상기 수취인으로 운송될 택배를 적재부(810a)에서 분류할 수 있다.
또한, 제1 운송수단(100a)은, 상기 이동 단말기로부터 제2 운송수단의 택배 운송을 승인하는 정보가 수신되는 것에 근거하여, 집게부(810c)를 이용하여 상기 이동 단말기의 수취인으로 전송될 택배를 제2 운송수단(100b)에 적재할 수 있다.
이 때, 본 발명에서는, 상기 적재될 택배가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다(S1008).
앞서 설명한 것과 같이, 상기 제1 운송수단(100a)은, 택배(820)가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부에 근거하여, 서로 다른 종류의 제2 운송수단에 택배를 옮길 수 있다.
상기 기 설정된 조건은, 택배가 취급주의물품이거나, 택배의 무게가 일정무게 이상인 경우를 포함할 수 있다.
상기 제1 운송수단(100a)은, 상기 기 설정된 조건을 만족하지 않는 택배(820a)(예를 들어, 취급주의물품이 아니고, 택배의 무게가 상기 일정무게보다 가벼운 경우), 제1 종류의 제2 운송수단(800a)(예를 들어, 드론)에 상기 택배(820a)를 적재할 수 있다(S1010).
상기 제1 운송수단(100a)은, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 택배(820b)(예를 들어, 취급주의물품이거나, 택배의 무게가 상기 일정무기보다 무거운 경우), 제2 종류의 제2 운송수단(800b)(예를 들어, 지상에서 이동하는 무인카트)에 상기 택배(820b)를 적재할 수 있다(S1012).
한편, 제2 운송수단(100b)에는, 복수의 택배가 적재될 수 있다.
예를 들어, 제1 운송수단(100a)은, 제2 운송수단의 택배 운송을 승인하는 정보가 복수의 수취인이 소유한 복수의 이동 단말기로부터 수신되면, 상기 복수의 수취인의 위치에 근거하여, 제2 운송수단(100b)에 적재하는 복수의 택배의 순서를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제1 운송수단(100a)은, 상기 복수의 수취인 정보(예를 들어, 상기 목적지에서 복수의 수취인 각각이 위치한 장소, 층, 복수의 수취인 각각에게 운송되어야 할 택배의 개수) 또는 택배와 관련된 정보(예를 들어, 택배의 형태, 크기, 무게, 등)에 근거하여, 제2 운송수단(100b)에 복수의 택배를 적재할 순서를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제1 운송수단(100a)은, 낮은 층(또는 위층 쪽)에 있는 수취인에게 운송될 택배가 위쪽에 적재되도록(우선적으로 운송되도록) 적재 순서를 결정하거나, 무게가 무거운 택배가 아래쪽에 배치되도록 적재 순서를 결정하거나, 상자 형태의 택배가 아래쪽에 적재되고, 비닐 형태의 택배가 위쪽에 적재되도록 적재 순서를 결정하거나, 취급주의물품이 위쪽에 적재되도록 적재 순서를 결정할 수 있다.
제1 운송수단(100a)은 제2 운송수단(100b)에 복수의 택배가 적재된 순서, 적재된 복수의 택배의 운성위치 및 상기 목적지의 내부 지도정보를 제2 운송수단(100b)으로 전송할 수 있다(S1014).
이후, 본 발명에서는 제2 운송수단(100b)의 택배 배송(운송)이 시작되는 단계가 진행된다(S1016).
도 11을 참조하여, 제2 운송수단(100b)이 목적지 내부에서 택배를 운송하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
우선, 본 발명에서는, 제2 운송수단(100b)에 적재된 택배의 무게를 측정하는 단계가 진행된다(S1102).
제2 운송수단(100b)은, 제1 운송수단(100a)의 집게부(또는 사용자)에 의해 적어도 하나의 택배가 적재되면, 제2 센싱부(924)를 이용하여 적재된 택배의 무게를 측정할 수 있다.
일 예로, 상기 택배의 무게는, 제1 운송수단에서 택배가 옮겨지는 것이 완료된 후 측정될 수 있다.
일 예로, 제2 운송수단(100b)은, 제1 운송수단(100a)으로부터 복수의 택배가 적재된 순서, 적재된 복수의 택배의 운송위치, 복수의 택배의 수취인과 관련된 정보, 상기 목적지의 내부 지도정보 또는 택배 적재 완료 신호 중 적어도 하나가 통신부(922)를 통해 수신되는 것에 근거하여, 상기 택배가 옮겨지는 것이 완료되었다고 결정할 수 있다.
이후, 본 발명에서는 제2 운송수단의 제일 위에 적재된 택배의 수취인과 관련된 정보를 결정하는 단계가 진행된다(S1104).
구체적으로, 제2 운송수단(100b)은, 적재된 복수의 택배 중 가장 위쪽에 놓인 택배의 수취인과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
상기 제2 운송수단(100b)에 적재된 택배가 하나인 경우에도, 상기 택배의 수취인과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
일 예로, 제2 운송수단(100b)은, 상기 제1 운송수단으로부터 수신된 복수의 택배의 수취인과 관련된 정보와 복수의 택배가 적재된 순서에 근거하여, 적재된 복수의 택배 중 가장 위쪽에 놓인 택배의 수취인과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
상기 수취인과 관련된 정보는, 수취인의 이동 단말기 정보(전화번호, PIN번호 등), 수취인이 최종 위치정보(최종 목적지 정보) 등을 포함할 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 목적지 내부 지도정보에 근거하여, 제일 nl에 적재된 택배의 수취인이 위치한 장소로 이동하는 단계가 진행된다(S1106).
구체적으로, 제2 운송수단(100b)은, 상기 수취인과 관련된 정보 및 상기 목적지의 내부 지도정보에 근거하여, 상기 수취인이 위치한 장소로 이동할 수 있다.
또한, 제2 운송수단(100b)은, 통신부(922)를 이용하여, 상기 수취인이 이동 단말기 정보에 따라 상기 수취인의 이동 단말기와 통신 가능하도록 연결될 수 있다.
즉, 상기 제2 운송수단(100b)의 통신부(922)는, 수취인의 이동 단말기와 통신 가능하도록 형성될 수 있다.
제2 운송수단(100b)은, 상기 이동 단말기로부터 위치정보를 요청할 수 있다.
상기 이동 단말기의 위치정보는, 상기 목적지 내부에서 수취인이 위치한 층 및 장소(예를 들어, 호실)을 포함할 수 있다.
제2 운송수단(100b)은 상기 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보에 근거하여, 상기 목적지 내부에서 이동되는 경로정보를 산출할 수 있다.
또한, 제2 운송수단(100b)은, 상기 수취인이 위치한 장소와, 상기 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보에 근거하여, 상기 수취인의 위치가 변경되었는지 여부를 결정할 수 있다(S1108).
예를 들어, 제2 운송수단(100b)은, 상기 수취인이 위치한 장소(즉, 최종 목적지, 택배에 적힌 목적지)와, 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보(현재 위치)가 서로 상이한 경우, 수취인의 위치가 변경되었다고 결정할 수 있다.
제2 운송수단(100b)은, 상기 수취인의 위치가 변경된 경우, 상기 이동 단말기의 위치정보에 근거하여, 상기 목적지 내부에서 주행되는 주행경로를 재산출할 수 있다(S1110).
한편, 상기 제2 운송수단(100b)은, 상기 수취인의 위치가 변경되지 않은 경우(즉, 수취인이 위치한 장소(즉, 최종 목적지, 택배에 적힌 목적지)와 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보가 대응되는 경우), 경로정보를 재산출하지 않고, 기 산출된 경로정보를 따라 상기 수취인이 위치한 장소로 이동(자율주행)할 수 있다.
한편, 앞서 설명한 것과 같이, 제2 운송수단(100b)에는, 적재된 택배의 무게를 측정(센싱)하는 센싱부(제2 센싱부(924))가 포함될 수 있다.
제2 운송수단(100b)은, 상기 수취인의 위치(즉, 수취인이 위치한 장소 또는 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보에 대응되는 위치)에 도달한 경우, 적재된 택배의 무게가 변경되는지 결정할 수 있다(S1112).
구체적으로, 제2 운송수단(100b)은, 수취인의 위치에 도달한 경우, 적재된 택배의 무게가 변경되는지 여부에 근거하여, 수취인이 택배를 수령한 것으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 제2 운송수단(100b)은, 수취인의 위치에 도달한 후 적재된 택배의 무게가 변경되면, 수취인이 택배를 수령한 것으로 결정하고, 상기 수취인의 위치에 도달한 후 적재된 택배의 무게가 변경되기 전까지는 수취인이 택배를 수령하지 않은 것으로 결정할 수 있다.
제2 운송수단(100b)은, 수취인의 위치에 도달한 후에도 일정시간동안 적재된 택배의 무게가 변경되지 않으면, 통신부(922)를 통해 상기 수취인의 이동 단말기로 알림정보를 전송할 수 있다(S1114).
예를 들어, 제2 운송수단(100b)은, 수취인의 위치에 도달한 후에도 일정시간동안 적재된 택배의 무게가 변경되지 않으면, 수취인에게 택배 수령 요청 신호를 전송할 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 상기 적재된 택배의 무게가 변경되면, 수취인의 택배 수령이 완료되는 단계가 진행된다(S1116).
이후, 제2 운송수단(100b)은, 적재된 택배의 무게가 변경된 이후, 적재된 택배가 남아있는지 여부를 결정할 수 있다(S1118).
예를 들어, 제2 운송수단(100b)은, 제2 센싱부(924)를 통해 측정되는 무게에 근거하여, 남아있는 택배가 있는지 여부를 결정할 수 있다.
또한, 제2 운송수단(100b)은, 제1 운송수단(100a)으로부터 전송된 복수의 택배의 수취인과 관련된 정보와, 수취인이 택배 수령을 완료한 횟수에 근거하여 적재된 택배가 남아있는지 여부를 결정할 수도 있다.
본 발명에서는, 적재된 택배가 남아있으면, 도 11의 S1102단계(또는, S1104단계)로 돌아갈 수 있다.
예를 들어, 제2 운송수단(100b)은, 적재된 택배가 남아있으면, 현재 남아있는 택배 중 가장 위에 놓여진 택배의 수취인과 관련된 정보에 근거하여 경로정보를 산출하고, 상기 경로정보에 근거하여 택배 운송을 계속 진행할 수 있다.
다른 예로, 제2 운송수단(100b)은, 적재된 택배가 없는 경우, 제1 운송수단(100a)으로 이동(복귀)할 수 있다(S1120).
이 때, 제2 운송수단(100b)은, 통신부(922)를 통해 제1 운송수단(100a)의 위치정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제2 운송수단(100b)은, 적재된 택배가 없는 경우, 제1 운송수단(100a)으로 제1 운송수단(100a)의 위치정보를 요청/수신할 수 있다.
제2 운송수단(100b)은, 제1 운송수단(100a)의 위치정보에 근거하여, 목적지 내부에서 이동된 경로를 따라 제1 운송수단(100a)으로 되돌아가거나, 새로운 경로정보를 산출하여 상기 제1 운송수단(100a)으로 이동할 수 있다.
한편, 제2 운송수단(100b)은, 통신부(922)를 통해 택배를 보낼 발신인이 존재하는지 여부를 판단하고, 발신인이 존재하는 경우, 상기 목적지 내부에서 상기 발신인의 이동 단말기로부터 위치정보를 수신한 후 상기 발신인이 위치한 장소로 이동할 수 있다.
이후, 제2 운송수단(100b)은, 발신인이 위치한 장소에서 택배의 무게가 변경되면(예를 들어, 택배가 제2 운송수단(100b)에 적재되면), 상기 택배와 관련된 정보(발신인 정보, 수취인 정보 포함)를 상기 발신인의 이동 단말기로부터 수신하거나, 제2 센싱부(924)를 통해 센싱할 수 있다.
이후, 제2 운송수단(100b)은, 제1 운송수단(100a)으로 이동한 후 상기 적재된 택배를 제1 운송수단(100a)으로 옮길 것을 요청하는 신호 및 상기 택배와 관련된 정보(발신인 정보, 수취인 정보 포함)를 제1 운송수단(100a)으로 전송할 수 있다.
제1 운송수단(100a)은, 집게부(810c)를 이용하여 제2 운송수단(100b)에 적재된 택배를 적재부(810a)로 옮길 수 있다.
이하에서는, 제2 운송수단(100b)이 목적지 내부에서 택배 운송이 완료된 후 제1 운송수단(100a)으로 복귀하는 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 12, 도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 운송수단이 제1 운송수단으로 복귀하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 12를 참조하면, 제1 운송수단(100a)이 목적지 외부의 제1 지점에 도착하면, 제1 운송수단(100a)은, 제2 운송수단(100b)으로 적어도 하나의 택배를 적재할 수 있다.
이후, 제2 운송수단(100b)이 목적지 내부로 경로정보(1200a)를 따라 택배 운송을 수행하면, 제1 운송수단(100a)은, 상기 제1 지점과 다른, 목적지 외부의 제2 지점으로 기 설정된 경로정보(1200b)를 따라 이동할 수 있다.
일 예로, 상기 제1 지점은, 제1 운송수단이 일정시간 이상 정차할 수 없는 장소이고, 상기 제2 지점은, 제1 운송수단이 정차할 수 있는 장소일 수 있다.
또한, 상기 제2 지점은, 적재부에 적재된 택배의 다른 목적지일 수 있다.
제2 운송수단(100b)이 수취인(1200)에게 택배 배송을 완료하면, 제2 운송수단(100b)은, 제1 운송수단(100a)으로 제1 운송수단(100a)의 위치정보를 요청/수신할 수 있다.
이후, 제2 운송수단(100b)은, 상기 위치정보에 근거하여, 현재 제2 운송수단(100b)의 위치에서 제1 운송수단(100a)이 위치한 제2 지점까지의 경로정보를 산출하고, 상기 산출된 경로정보에 근거하여, 제2 지점으로 이동할 수 있다.
한편, 본 명세서에서 설명하는 제1 운송수단(100a)은 복수대(100a-1, 100a-2)일 수 있다.
도 13을 참조하면, 첫번째 제1 운송수단(100a-1)에 적재된 제2 운송수단(100b)은, 상기 첫번째 제1 운송수단(100a-1)으로부터 택배가 적재되면, 목적지 내부로 택배 운송을 시작할 수 있다.
제2 운송수단(100b)은, 목적지 내부 경로정보(1300a)를 따라 수취인(1200)이 위치한 장소로 이동하여 택배를 전달할 수 있다.
첫번째 제1 운송수단(100a-1)은, 상기 제2 운송수단(100b)의 택배 운송이 시작되면, 기 설정된 경로정보(1310a)를 따라 다른 장소로 이동할 수 있다.
상기 제2 운송수단(100b)은, 상기 목적지 내부에서 택배 운송이 완료되면, 서버로 상기 목적지에 가장 가까운 제1 운송수단(또는 상기 목적지로 가장 빠르게 올 수 있는 제1 운송수단)(100a-2)과 관련된 정보를 요청할 수 있다.
서버로부터 상기 첫번째 제1 운송수단(100a-1)과 다른 두번째 제1 운송수단(100a-2)이 결정되면, 제2 운송수단(100b)은, 상기 두번째 제1 운송수단(100a-2)의 위치정보를 요청/수신할 수 있다.
상기 두번째 제1 운송수단(100a-2)은, 서버의 요청에 의해 특정 경로정보(1310b)를 따라 상기 목적지 외부로 이동할 수 있다.
이후, 제2 운송수단(100b)은, 상기 두번째 제1 운송수단(100a-2)의 위치정보에 근거하여, 경로정보(1300b)를 산출하여, 상기 경로정보(1300b)를 따라 이동하여 상기 두번째 제1 운송수단(100a-2)으로 이동할 수 있다.
한편, 도 14에 도시된 것과 같이, 상기 첫번째 제1 운송수단(100a-1)과 상기 두번째 제1 운송수단(100a-2)은 일정한 간격을 두고 동일한 특정 경로정보를 따라 주행(순환)할 수 있다.
제2 운송수단(100b)에 의해 목적지 내부에서 택배를 운송하는 동안에는 일정시간이 소요될 수 있다.
이 경우, 도 14의 (a)에 도시된 것과 같이, 첫번째 제1 운송수단(100a-1)에서 제2 운송수단(100b)의 택배 운송이 시작되면, 첫번째 제1 운송수단(100a-1)은 상기 특정 경로정보를 따라 다른 곳으로 이동할 수 있다.
이후, 상기 제2 운송수단(100b)의 택배 운송이 완료되면, 제2 운송수단(100b)은, 상기 특정 경로정보를 따라 주행하는 상기 두번째 제1 운송수단(100a-2)이 상기 목적지 외부에 도착하는 시간을 상기 두번째 제1 운송수단(100a-2) 또는 서버로부터 수신할 수 있다.
이후, 도 14의 (b)에 도시된 것과 같이, 택배 운송을 완료한 제2 운송수단(100b)은, 상기 첫번째 제1 운송수단(100a-1)과 분리된 지점으로 이동하고, 상기 분리된 지점에 위치한(또는 도달하는) 상기 두번째 제2 운송수단(100a-2)에 탑승할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 목적지 내부까지 택배를 자율적으로 운송할 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 택배의 종류에 따라 목적지 내부에서 택배를 운송하는 운송수단을 결정함으로써, 최적화된 방법으로 목적지 내부에서 택배를 운송할 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 목적지 내부에서 수취인까지 택배를 정확하게 운송할 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은 목적지 내부에서 택배 운송을 마친 제2 운송수단을 제1 운송수단으로 최적화된 방법으로 복귀시킬 수 있는 새로운 자율 택배 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
또한, 위에서 살펴본 제1 및 제2 운송수단이 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
나아가, 위에서 살펴본 서버는 이동 단말기일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 적재되는 적어도 하나의 택배와 관련된 정보를 센싱하고, 적재된 택배의 목적지 외부까지 이동하는 제1 운송수단; 및
    상기 목적지 외부에서 상기 제1 운송수단으로부터 택배가 옮겨지면, 옮겨진 택배를 상기 목적지의 내부에 존재하는 수취인에게 운송하는 제2 운송수단을 포함하고,
    상기 제1 운송수단은,
    상기 택배가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부에 근거하여, 서로 다른 종류의 제2 운송수단에 택배를 옮기고,
    상기 제2 운송수단은,
    상기 제1 운송수단으로부터 수신된 목적지 내부 지도정보 및 옮겨진 택배와 관련된 정보에 근거하여, 상기 목적지 내부에 존재하는 수취인에게 상기 제2 운송수단에 적재된 택배를 운송하며,
    상기 기 설정된 조건은, 상기 택배가 취급주의물품이거나, 상기 택배의 무게가 일정무게 이상인 경우를 포함하며,
    상기 제1 운송수단은,
    상기 택배가 취급주의물품이 아니거나 상기 택배의 무게가 일정무게 미만인 경우, 상기 제2 운송수단의 제1 종류에 해당하는 드론에 상기 택배를 적재하고,
    상기 택배가 취급주의물품이거나 상기 택배의 무게가 일정무게 이상인 경우, 상기 제2 운송수단의 제2 종류에 해당하는 지상에서 이동하는 무인카트에 상기 택배를 적재하는 것을 특징으로 하고,
    상기 제1 운송수단은, 상기 목적지 외부의 제1 지점에 도착하면, 상기 제2 운송수단으로 적어도 하나의 택배를 적재하고,
    상기 제2 운송수단이 상기 목적지 내부로 택배 운송을 시작하면, 상기 제1 운송수단은, 상기 제1 지점이 일정시간 이상 정차가 불가능한 장소인 것에 근거하여, 상기 제1 지점과 다른 제2 지점으로 이동하며,
    상기 제2 운송수단은, 택배 운송이 완료되면, 상기 제2 지점으로 이동된 상기 제1 운송수단으로 상기 제1 운송수단의 위치정보를 요청 및 수신하고, 상기 위치정보에 근거하여, 현재 제2 운송수단의 위치에서 상기 제1 운송수단이 위치한 제2 지점까지의 경로정보를 산출하며, 상기 산출된 제2 지점까지의 경로정보에 근거하여, 상기 제2 지점으로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 운송수단은,
    택배를 적재하는 적재부;
    상기 제2 운송수단을 수납하고, 상기 제2 운송수단을 충전하도록 형성된 차고부; 및
    상기 적재부에 적재된 택배를 상기 제2 운송수단으로 옮기는 집게부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 운송수단은,
    상기 목적지 외부에 도착하는 것에 근거하여, 적재된 택배의 수취인이 소유한 이동 단말기로 제2 운송수단으로 택배 운송을 수행할지 요청하는 정보를 전송하고,
    상기 이동 단말기로부터 제2 운송수단의 택배 운송을 승인하는 정보가 수신되는 것에 근거하여, 상기 수취인으로 운송될 택배를 상기 제2 운송수단에 적재하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1 운송수단은,
    상기 승인하는 정보가 복수의 수취인이 소유한 복수의 이동 단말기로부터 수신되면, 상기 복수의 수취인의 위치에 근거하여, 상기 제2 운송수단에 적재하는 복수의 택배의 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1 운송수단은,
    상기 제2 운송수단에 복수의 택배가 적재된 순서, 적재된 복수의 택배의 운송위치, 복수의 택배의 수취인과 관련된 정보 및 상기 목적지의 내부 지도정보를 상기 제2 운송수단으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은, 적재된 복수의 택배 중 가장 위쪽에 놓인 택배의 수취인과 관련된 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은, 상기 수취인과 관련된 정보 및 상기 목적지의 내부 지도정보에 근거하여, 상기 수취인이 위치한 장소로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은, 수취인의 이동 단말기와 통신 가능하도록 형성된 통신부를 더 포함하고,
    상기 제2 운송수단은, 상기 이동 단말기로부터 수신되는 위치정보에 근거하여, 목적지 내부에서 이동되는 경로정보를 산출하고, 상기 수취인의 위치가 변경되었는지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은, 상기 수취인의 위치가 변경된 경우, 상기 이동 단말기의 위치정보에 근거하여 상기 목적지 내부에서 주행되는 주행경로를 재산출하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은, 적재된 택배의 무게를 측정하는 센싱부를 포함하고,
    상기 제2 운송수단은,
    상기 수취인의 위치에 도달한 경우, 적재된 택배의 무게가 변경되는지 여부에 근거하여, 상기 수취인이 택배를 수령한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은,
    상기 수취인의 위치에 도달한 후에도 일정시간동안 적재된 택배의 무게가 변경되지 않으면, 상기 통신부를 통해 상기 수취인의 이동 단말기로 알림정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은,
    상기 적재된 택배의 무게가 변경된 이후, 적재된 택배가 남아있는지 여부를 결정하고,
    상기 적재된 택배가 남아있으면, 현재 남아있는 택배 중 가장 위에 놓여진 택배의 수취인과 관련된 정보에 근거하여 경로정보를 산출하고,
    상기 적재된 택배가 없는 경우, 상기 제1 운송수단으로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제2 운송수단은,
    상기 통신부를 통해 제1 운송수단의 위치정보를 수신하고, 상기 제1 운송수단의 위치정보에 근거하여, 목적지 내부에서 이동된 경로를 따라 되돌아가거나, 새로운 경로정보를 산출하여 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 택배 시스템.
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