KR20220097613A - 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행 차량들을 이용하여 정규 도로 및 비정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 기술적 사상에 관한 것으로, 구체적으로, 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 기술에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따르면 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 제한된 자율 주행 성능을 이용하여 배송 서비스를 제공하는 드로이드 차량 및 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 상기 정규 도로에서 상기 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하며, 상기 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 선도 차량을 포함할 수 있다.

Description

자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF PROVIDING DELIVERY SERVICE BY USING AUTONOMOUS VEHICLES}
본 발명은 자율주행 차량들을 이용하여 정규 도로 및 비정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 기술적 사상에 관한 것으로, 구체적으로, 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 기술에 관한 것이다.
최근 들어, 자율주행 차량을 포함하는 자율주행기반 모빌리티를 이용한 응용 분야는 다양하게 부각되고 있다.
예를 들어, 자율주행기반 모빌리티는 자율주행 셔틀, 온디맨드형 로보택시, 자율주행 택배배송, 자율차기반 이동형무인락커, 자율주행 음식배달, 자율주행기반 광고 등 다양한 분야에서 적용이 될 수 있다.
도 1은 종래의 자율 주행 차량과 자율 주행 모빌리티의 동작 가능 영역을 설명하는 도면이다.
즉, 도 1은 종래의 자율 주행 차량과 자율 주행 모빌리티의 동작 가능 영역(100)을 예시한다.
도 1을 참고하면, 종래의 자율 주행 차량과 자율 주행 모빌리티의 동작 가능 영역(100)은 정규 도로(110)와 비정규 도로(120)로 구분될 수 있고, 정규 도로(110) 상에서는 자율 주행 차량(130)이 운행할 수 있으나, 비정규 도로(120)에서는 운행할 수 없다.
또한, 비정규 도로(120) 상에서는 자율 주행 모빌리티(140)가 운행할 수 있으나, 정규 도로(110) 상에 진입할 수 없다.
자율주행이 가능한 모빌리티는 크게 일반 정규도로의 법규를 준수하면서 주행할 수 있는 자율 주행 차량(130)의 형태 또는 일명 ‘라스트마일(Last Mile) 구간’이라고 부르는 비정규도로 구간에서 동작이 가능한 자율 주행 모빌리티(140) 형태로 나뉘어 볼 수 있다.
예를 들어, 기존의 탑차 형태의 택배차량을 자율 주행 차량(130)가 대신한다고 할 경우 택배물건의 배달이 가능한 위치는 차량이 정차할 수 있는 곳이될 것이고, 라스트마일 구간은 배달원이 진행하게 된다.
만일, 최종목적지까지 주행부터 집하까지 별도의 배달원을 두지 않으려면 자율 주행 차량(130)은 최대한 목적지에 근접하여 이동할 수 있어야 한다.
하지만, 도심지역의 대부분의 구역은 안전상의 이유로 일반차량이 도보나 건물에 인접한 공간에 진입하기가 쉽지 않은 구조이다.
이로인해 자율주행 모빌리티 기반 서비스는 비 도로 구간에 최적화된 초소형의 자율 주행 모빌리티(140) 기반 자율주행시스템을 개발하여 특화가 시도되고 있다.
예를 들어, 미국의 ‘아마존’ 이나 한국의 ‘배달의민족’ 등에서는 소형의 자율주행 모빌리티가 목적지까지 안전하게 고객의 물품이나 배달음식을 보행자 도보구역을 통해서 이동하여 배달하는 시연을 보인바 있다.
하지만, 이러한 소형모빌리티 기반 자율주행 플랫폼은 도심 내 정규화되지 않은 도보나 이동 루트의 다양한 주행환경을 이해하고 정확한 주행성능을 확보하는데 한계성이 존재한다.
또한, 고도의 복잡한 환경을 이해하고 처리하기 위한 자율주행시스템의 구성비용이 증대되어 양산하는데 한계를 보이고 있다.
무엇보다도, 플랫폼 이동속도나 성능의 한계로 특정범위 이내 거리에서만 자율주행 서비스를 제공할 수 있는 단점이 존재한다.
한국등록특허 제10-1981105호, "차량 및 차량을 이용한 자율 택배 시스템" 한국공개특허 제10-2019-0086408호, "자율주행시스템에서 차량간 P2P 방식을 활용한 데이터 처리방법 및 이를 위한 장치" 한국공개특허 제10-2019-0104011호, "자율주행시스템에서 물품전달을 위한 방법 및 이를 위한 장치" 미국등록특허 제10712746호, "METHOD AND SYSTEM TO CONSTRUCT SURROUNDING ENVIRONMENT FOR AUTONOMOUS VEHICLES TO MAKE DRIVE DECISIONS"
본 발명은 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 자율주행 물류배송 서비스에 있어서 초소형 차량 및 저속 모빌리티의 이동이 허용되지 않는 도로교통법이 적용되는 구간과 그 반대로 일반차량 진입이 허용되지 않는 라스트 마일 구간이 혼재된 조건에서 두 가지 주행 환경에 대응이 가능한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속된 구조에서 선도 차량의 센서 데이터와 드로이드 차량의 센서 데이터를 센서의 배치 위치를 고려하여 통합적으로 수집하고, 통합적으로 수집된 센서 데이터를 선도 차량의 프로세서와 드로이드 차량의 프로세서를 이용하여 분산 처리함에 따라 컴퓨팅 자원 구축에 소요되는 비용을 효율적을 줄이는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 선도 차량으로부터 드로이드 차량이 분리된 후, 드로이드 차량을 원격 제어함에 따라 드로이드 차량의 자율 주행 환경 구축에 제약을 극복하고, 드로이드 차량의 자율 주행 성능을 향상시키는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 구조에서 선도 차량과 드로이드 차량의 센서, 배터리, 프로세서와 같은 물리적 자원을 상호 공유함에 따라 자율차와 자율 드로이드 간의 협동 구조에 기반한 자원 소모의 효율성을 향상시키는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 제한된 자율 주행 성능을 이용하여 배송 서비스를 제공하는 드로이드 차량 및 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 상기 정규 도로에서 상기 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하며, 상기 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 선도 차량을 포함할 수 있다.
상기 선도 차량은 제1 다중 센서를 포함하여 상기 자율주행을 수행하고, 상기 드로이드 차량은 제2 다중 센서를 포함하여 상기 제한된 자율 주행 성능을 제공하며, 상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 다중 센서와 상기 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하고, 상기 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행할 수 있다.
상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 상기 인식된 상대 위치에 기반하여 상기 제1 다중 센서와 상기 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집할 수 있다.
상기 선도 차량은 상기 제1 다중 센서의 제1 센서 데이터를 처리하기 위한 제1 프로세서를 포함하고, 상기 드로이드 차량은 상기 제2 다중 센서의 제2 센서 데이터를 처리하기 위한 제2 프로세서를 포함하며, 상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 프로세서를 이용하여 상기 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하면서, 상기 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 상기 드로이드 차량으로 전달하여 상기 제2 프로세서를 이용하여 상기 나머지 데이터를 처리할 수 있다.
상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터의 중복 영역을 최소화하여 상기 통합 센서 데이터를 수집할 수 있다.
상기 선도 차량은 상기 제1 다중 센서를 이용하여 위치를 산출하고, 상기 제1 다중 센서를 이용하여 상기 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하며, 상기 산출된 초기 위치와 상기 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하고, 상기 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 상기 검출된 주변 환경을 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어할 수 있다.
상기 선도 차량은 상기 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 상기 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하고, 상기 산출된 주행경로에 따른 원격 제어 신호를 생성하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어할 수 있다.
상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량으로부터 상기 주행경로 상에서 상기 드로이드 차량의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어할 수 있다.
상기 선도 차량은 제1 배터리를 포함하고, 상기 드로이드 차량은 제2 배터리를 포함하며, 상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 배터리와 상기 제2 배터리의 전기 에너지의 공유, 충전 및 사용 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 드로이드 차량은 상기 선도 차량과 결속된 경우, 상기 제1 배터리에 기반한 동력으로 이동되거나 상기 제2 배터리에 기반한 동력을 지원할 수 있다.
상기 드로이드 차량은 상기 제2 배터리에 기반한 동력을 지원할 경우, 두 바퀴의 회전속도 차이에 기반하여 방향 회전을 지원하거나 바퀴의 회전속도를 증가 또는 감소시켜 이동 속도 제어를 지원할 수 있다.
상기 드로이드 차량은 상기 선도 차량과 트레일러 형태 및 기차 형태 중 적어도 하나의 형태로 커플러(coupler)를 이용하여 자동 결속되거나 해제될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법은 선도 차량에서, 상기 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하면서, 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계, 상기 선도 차량에서, 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계 및 상기 드로이드 차량에서, 상기 원격 제어된 주행에 기반하여 상기 라스트 마일 배송 구간에서 배송 서비스를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하면서, 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계는, 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 상기 인식된 상대 위치에 기반하여 선도 차량의 제1 다중 센서와 드로이드 차량의 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집하는 단계 및 상기 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계 및 상기 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계는 상기 선도 차량의 제1 프로세서를 이용하여 상기 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하는 단계 및 상기 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 상기 드로이드 차량으로 전달하여 상기 드로이드 차량의 제2 프로세서를 이용하여 상기 나머지 데이터를 처리하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계는 상기 선도 차량의 제1 다중 센서를 이용하여 위치 및 상기 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하는 단계, 상기 산출된 초기 위치와 상기 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하는 단계, 상기 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 상기 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하는 단계 및 상기 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 상기 검출된 주변 환경 및 상기 산출된 주행경로를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 검출된 주변 환경 및 상기 산출된 주행경로를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계는, 상기 드로이드 차량으로부터 상기 주행경로 상에서 상기 드로이드 차량의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명은 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명은 자율주행 물류배송 서비스에 있어서 초소형 차량 및 저속 모빌리티의 이동이 허용되지 않는 도로교통법이 적용되는 구간과 그 반대로 일반차량 진입이 허용되지 않는 라스트 마일 구간이 혼재된 조건에서 두 가지 주행 환경에 대응이 가능한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속된 구조에서 선도 차량의 센서 데이터와 드로이드 차량의 센서 데이터를 센서의 배치 위치를 고려하여 통합적으로 수집하고, 통합적으로 수집된 센서 데이터를 선도 차량의 프로세서와 드로이드 차량의 프로세서를 이용하여 분산 처리함에 따라 컴퓨팅 자원 구축에 소요되는 비용을 효율적을 줄일 수 있다.
본 발명은 선도 차량으로부터 드로이드 차량이 분리된 후, 드로이드 차량을 원격 제어함에 따라 드로이드 차량의 자율 주행 환경 구축에 제약을 극복하고, 드로이드 차량의 자율 주행 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 구조에서 선도 차량과 드로이드 차량의 센서, 배터리, 프로세서와 같은 물리적 자원을 상호 공유함에 따라 자율차와 자율 드로이드 간의 협동 구조에 기반한 자원 소모의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 종래의 자율 주행 차량과 자율 주행 모빌리티의 동작 가능 영역을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템을 설명하는 도면이다.
도 3a 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 구조를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 라스트 마일 구간에서 드로이드 차량을 원격 제어하는 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템을 설명하는 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 다중 센서 구동을 설명하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 다중 센서의 센서 데이터를 분산 처리하는 구성을 설명하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 드로이드 차량의 원격 제어를 설명하는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량이 드로이드 차량의 위치를 인식하는 구성을 설명하는 도면이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 스테이지, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 스테이지, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템의 구성 요소를 예시한다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(200)은 선도 차량(210)과 드로이드 차량(220)으로 구성된다.
예를 들어, 드로이드 차량(220)은 선도 차량(210)과 결합되는 제한적인 자율 주행 성능을 보유한 소형 자율 주행 차량이다.
또한, 드로이드 차량(220)은 선도 차량(210)이 제어 가능한 범위에서 복수로 구성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(200)은 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(210)은 메인 배송 차량, 제1 배송 차량, 제1 운송 차량, 제1 자율 배송 차량, 완전 자율 주행 차량 및 제1 자율 주행 차량 중 적어도 하나로 지칭될 수 있다.
한편, 드로이드 차량(220)은 보조 배송 차량, 제2 배송 차량, 제2 운송 차량, 제2 자율 배송 차량, 보조 자율 주행 차량 및 제2 자율 주행 차량 중 적어도 하나로 지칭될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(210)은 다중 센서(211), 프로세서(212) 및 통신 모듈(213)을 포함한다.
선도 차량(210)은 다중 센서(211)를 이용하여 자율 주행을 수행하거나, 선도 차량(210)의 위치와 드로이드 차량(220)의 위치를 인식할 수 있다.
일례로, 선도 차량(210)은 프로세서(212)를 이용하여 다중 센서(211)로부터 수집된 센서 데이터를 처리하거나 드로이드 차량(220)으로부터 전달 받은 데이터를 처리하고, 드로이드 차량과의 결속 구조 또는 결속 해제 구조에 따른 선도 차량(210)의 동작 제어와 드로이드 차량(220)의 원격 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(210)은 통신 모듈(213)을 이용하여 드로이드 차량(220)에 원격 제어 신호를 전달하거나, 드로이드 차량(220)으로부터 센서 데이터를 수신할 수 있다.
예를 들어, 다중 센서(211)는 제1 다중 센서로 지칭될 수 있고, 선도 차량(210)의 상태를 센싱하는 복수의 센서로 구성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 다중 센서(211)는 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중 량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈 (position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 하나의 자세 센서를 포함할 수 있다.
또한, 다중 센서(211)는 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 적어도 하나의 센싱 신호를 획득할 수 있다.
또한, 다중 센서(211)는 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서 (AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서 및 크랭크각 센서(CAS) 중 적어도 하나의 센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 드로이드 차량(220)은 다중 센서(221), 프로세서(222) 및 통신 모듈(223)을 포함한다.
예를 들어, 다중 센서(221)는 제2 다중 센서로 지칭될 수 있고, 프로세서(222)는 제2 프로세서로 지칭될 수 있다.
드로이드 차량(210)은 다중 센서(221)를 이용하여 제한된 자율 주행을 수행하거나, 선도 차량(210)의 위치와 드로이드 차량(220)의 상대적 위치 및 주변환경을 인식할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 드로이드 차량(220)은 통신 모듈(223)을 이용하여 선도 차량(210)으로부터 원격 제어 신호를 수신하거나 선도 차량(210)으로 센서 데이터를 전달할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 다중 센서(221)는 상술한 다중 센서(211) 중 드로이드 차량(220)이 제한적인 자율 주행 성능을 보유하기 위한 센서를 선택적으로 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(210)은 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 정규 도로에서 드로이드 차량(220)과 결속되어 드로이드 차량(220)을 이송하며, 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량(220)과의 결속이 해제된 후, 드로이드 차량(220)의 주행을 원격 제어할 수 있다.
일례로, 선도 차량(210)은 드로이드 차량(220)과 결속된 경우, 제1 다중 센서와 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 선도 차량과 드로이드 차량(220)의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하고, 인지된 전 방향에 기반하여 정규 도로 상에서 자율주행을 수행할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(210)은 드로이드 차량(220)과 결속된 경우, 드로이드 차량(220)의 상대 위치를 인식하고, 인식된 상대 위치에 기반하여 제1 다중 센서와 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집할 수 있다.
또한, 선도 차량(210)은 드로이드 차량(220)과 결속된 경우, 제1 프로세서를 이용하여 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하면서, 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 드로이드 차량(220)으로 전달하여 제2 프로세서를 이용하여 나머지 데이터를 처리할 수 있다.
즉, 선도 차량(210)은 드로이드 차량(220)과 결속된 경우, 제1 센서 데이터와 제2 센서 데이터의 중복 영역을 최소화하여 통합 센서 데이터를 수집할 수 있다.
따라서, 본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속된 구조에서 선도 차량의 센서 데이터와 드로이드 차량의 센서 데이터를 센서의 배치 위치를 고려하여 통합적으로 수집하고, 통합적으로 수집된 센서 데이터를 선도 차량의 프로세서와 드로이드 차량의 프로세서를 이용하여 분산 처리함에 따라 컴퓨팅 자원 구축에 소요되는 비용을 효율적을 줄일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(210)은 선도 차량(210)이 진입하기 어려운 라스트 마일 구간에서 드로이드 차량(220)과의 결속을 해제하고, 드로이드 차량(220)의 자율 주행을 원격 제어할 수 있다.
구체적으로, 선도 차량(210)은 제1 다중 센서를 이용하여 위치를 산출하고, 제1 다중 센서를 이용하여 드로이드 차량(220)의 초기 위치를 산출하며, 산출된 초기 위치와 드로이드 차량(220)으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 드로이드 차량(220)의 최종 위치를 산출한다.
또한, 선도 차량(210)은 제2 센서 데이터를 이용하여 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 검출된 주변 환경을 고려하여 드로이드 차량(220)의 주행을 원격 제어할 수 있다.
또한, 선도 차량(210)은 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하고, 산출된 주행경로에 따른 원격 제어 신호를 생성하여 드로이드 차량(220)의 주행을 원격 제어할 수 있다.
또한, 선도 차량(210)은 드로이드 차량(220)이 배송 서비스를 완료한 후, 목적지로부터 선도 차량(210)의 위치까지 복귀하는 과정에 대한 주행도 원격 제어할 수 있다.
또한, 선도 차량(210)은 드로이드 차량(220)으로부터 주행경로 상에서 드로이드 차량(220)의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 주행정보를 고려하여 드로이드 차량(220)의 주행을 원격 제어할 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(200)은 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법은 선도 차량에서, 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 드로이드 차량을 이송하면서, 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계, 선도 차량에서, 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계 및 드로이드 차량에서, 원격 제어된 주행에 기반하여 라스트 마일 배송 구간에서 배송 서비스를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법은 선도 차량이 드로이드 차량과 결속된 경우, 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 인식된 상대 위치에 기반하여 선도 차량의 제1 다중 센서와 드로이드 차량의 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집하는 단계 및 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계 및 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법은 선도 차량의 제1 프로세서를 이용하여 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하는 단계 및 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 드로이드 차량으로 전달하여 드로이드 차량의 제2 프로세서를 이용하여 나머지 데이터를 처리하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법은 선도 차량의 제1 다중 센서를 이용하여 위치 및 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하는 단계, 산출된 초기 위치와 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하는 단계, 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하는 단계 및 제2 센서 데이터를 이용하여 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 검출된 주변 환경 및 산출된 주행경로를 고려하여 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명은 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
도 3a 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 구조를 설명하는 도면이다.
도 3a는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량에 복수의 드로이드 차량이 결합되고, 복수의 드로이드 차량이 4륜 구조를 가진 경우를 예시한다.
도 3a를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(300)은 선도 차량(310), 제1 드로이드 차량(320) 및 제2 드로이드 차량(330)으로 구성되고, 드로이드 차량의 수는 추가되거나 감소될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(310)은 시속 상하한선이 있는 정규도로에서 고속 자율주행이 가능한 차량으로서, 배송 드로이드 모빌리티를 중장거리 정규도로 구간 간 이송하는 역할을 수행할 수 있으며 그 자체로도 자율주행 배송서비스를 수행할 수 있다.
일례로, 제1 드로이드 차량(320) 및 제2 드로이드 차량(330)은 라스트마일 구간에 배송을 수행하는 자기동력을 가진 이동형 소형 차량 또는 모빌리티 플랫폼으로, 선도 차량(310)에 대비하여 상대적으로 제한된 자율주행 성능(autonomy)을 가지도록 시스템이 구성될 수 있다.
이에, 제1 드로이드 차량(320) 및 제2 드로이드 차량(330)은 선도 차량(310)과 원격 통신을 하면서 선도 차량(310)의 자율주행 시스템의 성능을 활용하여 원격 자율주행을 수행 할 수 있다.
즉, 선도 차량(310)에 의해 제1 드로이드 차량(320) 및 제2 드로이드 차량(330)은 라스트 마일 구간에서 원격 제어된 자율 주행을 수행할 수 있다.
도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량의 바퀴 구조 및 모터 구조를 예시한다.
도 3b를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량(330)은 방향 전환을 지원할 수 있는 방향 전환 모터(331)와 이동 속도를 지원할 수 있는 구동 모터(332)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량(330)은 방향 전환 모터(331)에 기반하여 두 바퀴의 회전 속도 차이를 발생시켜 방향 회전을 지원할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량(330)은 구동 모터(332)에 기반하여 바퀴의 회전속도를 증가 또는 감소시켜 이동 속도 제어를 지원할 수 있다.
도 4a는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량에 복수의 드로이드 차량이 결합되고, 복수의 드로이드 차량이 트레일러 구조를 가진 경우를 예시한다.
도 4a를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(400)은 선도 차량(410), 제1 드로이드 차량(420) 및 제2 드로이드 차량(430)으로 구성되고, 드로이드 차량의 수는 추가되거나 감소될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(410)은 시속 상하한선이 있는 정규도로에서 고속 자율주행이 가능한 차량으로서, 배송 드로이드 모빌리티를 중장거리 정규도로 구간 간 이송하는 역할을 수행할 수 있으며 그 자체로도 자율주행 배송서비스를 수행할 수 있다.
일례로, 제1 드로이드 차량(420) 및 제2 드로이드 차량(430)은 라스트마일 구간에 배송을 수행하는 자기동력을 가진 이동형 소형 차량 또는 모빌리티 플랫폼으로, 선도 차량(410)에 대비하여 상대적으로 제한된 자율주행 성능(autonomy)을 가지도록 시스템이 구성될 수 있다.
이에, 제1 드로이드 차량(420) 및 제2 드로이드 차량(430)은 선도 차량(410)과 원격 통신을 하면서 선도 차량(410)의 자율주행 시스템의 성능을 활용하여 원격 자율주행을 수행 할 수 있다.
즉, 선도 차량(410)에 의해 제1 드로이드 차량(420) 및 제2 드로이드 차량(430)은 라스트 마일 구간에서 원격 제어된 자율 주행을 수행할 수 있다.
도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량의 바퀴 구조 및 모터 구조를 예시한다.
도 4b를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량(430)은 수평 회전과 구동에 따라 이동을 지원하는 캐스터(431)와 이동 속도를 지원할 수 있는 구동 모터(432)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 드로이드 차량(430)은 구동 모터(432)에 기반하여 바퀴의 회전속도를 증가 또는 감소시켜 이동 속도 제어를 지원할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 구조를 구체적으로 예시한다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(500)은 선도 차량(510)과 제1 드로이드 차량(520) 및 제2 드로이드 차량(522)으로 구성되고, 선도 차량(510)과 제1 드로이드 차량(520)이 결합되고, 제1 드로이드 차량(520)과 제2 드로이드 차량(522)이 결합된 구조를 가진다.
여기서는 선도 차량(510)과 제1 드로이드 차량(520)의 결속 구조를 구체적으로 예시하고, 드로이드 차량들 간에도 동일한 결속 구조가 가능하다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량(510)은 제1 드로이드 차량(520)과 자동 연결기(530)를 이용하여 결합된다.
즉, 선도 차량(510) 또는 제1 드로이드 차량(520)은 제1 드로이드 차량(520) 또는 선도 차량(510)과 트레일러 형태 및 기차 형태 중 적어도 하나의 형태로 커플러(coupler)에 해당하는 자동 연결기(530)를 이용하여 자동 결속되거나 해제될 수 있다.
예를 들어, 드로이드 차량들은 일반 도로(도심, 자동차전용, 고속도로 등)에서 주행할 경우에는 트레일러 차량처럼 결속된 상태로 주행하며, 두 대 이상의 드로이드 차량들을 연결하게 되면 기차처럼 주행될 수 있다.
자동 연결기(530)에 의해 연결되는 연결 부위에는 굴절각 센서(531)가 부착 되어, 선도 차량(510)과 제1 드로이드 차량(520)은 상대 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 연결 부위에는 유니버셜 조인트가 위치할 수 있다.
여기서, 제1 드로이드 차량(520)에는 GPS와 같은 위치 측정 장비가 설치되지 않을 수 있다.
또한, 제1 드로이드 차량(520)에는 캐스터(533)가 위치하여 제1 드로이드 차량(520)의 이동을 지원할 수 있다.
또한, 제1 드로이드 차량(520)의 바퀴에는 회생 제동 시스템(532)이 위치하고, 인휠 시스템(534)처럼 바퀴에 모터를 직접 부착하여, 두 바퀴의 회전속도 차이에 의해 방향을 회전하거나, 차속을 제어하는 주행을 지원할 수 있다.
따라서, 제1 드로이드 차량(520)은 배터리를 회생 제동 시스템(532)에 기반하여 충전할 수 있고, 선도 차량(510)과 결속된 경우 유선을 통해 배터리를 상호 연결하여 서로 전기를 공유할 수 있다.
즉, 선도 차량(510)은 제1 배터리를 포함하고, 제1 드로이드 차량(520)은 제2 배터리를 포함하는데, 선도 차량(510)은 제1 드로이드 차량(520)과 결속된 경우, 제1 배터리와 제2 배터리의 전기 에너지의 공유, 충전 및 사용 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
또한, 제1 드로이드 차량(520)은 선도 차량(510)과 결속된 경우, 선도 차량(510)의 제1 배터리에 기반한 동력으로 캐스터(533)의 회전에 따라 이동되거나 제2 배터리에 기반하여 인휠 시스템(534)을 구동시켜 동력을 지원할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 라스트 마일 구간에서 드로이드 차량을 원격 제어하는 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템을 설명하는 도면이다.
도 6을 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 정규 도로(610)와 비정규 도로(620)로 구성된 배송 환경(600)에서 목적지(630)가 비정규 도로(620)를 통해 접근 가능할 경우, 정규 도로(610) 상에 선도 차량(640)이 드로이드 차량(641)과 분리되고, 분리된 드로이드 차량(641)을 원격 제어하여 비정규 도로(620) 상에 목적지(630)에 배송 서비스를 제공할 수 있다.
즉, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 선도 차량(640)이 접근할 수 없는 비정규 도로(620) 상의 목적지(630)에 드로이드 차량(641)을 원격 제어하여 접근함에 따라 정규 도로(610)와 비정규 도로(620) 모두에서 배송 서비스를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 라스트마일 구간에서 선도 차량(640)과 드로이드 차량(641)간에 원격통신을 통한 드로이드 차량(641)의 주행을 제어하는 경우로, 드로이드 차량(641)에 고도의 자율주행기능을 지원하는 시스템자원을 탑재하는 경우 드로이드 차량(641)자체의 구축비용의 고비용뿐 만 아니라 시스템동작을 위한 전력소모를 감당하기 어렵고 센서 등의 탑재 공간 여력이 부족한 소형 구조로 인해 공간적 한계가 발생하는 문제를 해결할 수 있다.
일반적으로 드로이드 차량(641)이 스스로 완전자율주행을 하기위해서는 전 방향에 대한 인식 및 감지하는 자율주행기능구조를 가지고 있어야 하나, 선도 차량(640)가 가지고 있는 자율주행기능을 사용하며 드로이드 차량(641)는 부분자율주행 기능만을 가지고 필요한 정보를 선도 차량(640)이 원격으로 제공하여 드로이드 차량(641)의 주행을 원격제어 할 수 있다.
이를 위해 선도 차량(640)과 각 드로이드 차량(641)은 개별로 무선통신모듈(4G LTE, 5G, WIFI 등)을 탑재하고 있고, 선도 차량(640)은 무선네트워크를 통해 드로이드 차량(641)로부터 탑재된 센서데이터 및 주행데이터를 실시간으로 전달받을 수 있다.
따라서, 본 발명은 자율주행 물류배송 서비스에 있어서 초소형 차량 및 저속 모빌리티의 이동이 허용되지 않는 도로교통법이 적용되는 구간과 그 반대로 일반차량 진입이 허용되지 않는 라스트 마일 구간이 혼재된 조건에서 두 가지 주행 환경에 대응이 가능한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 다중 센서 구동을 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량과 드로이드 차량이 분리된 경우의 다중 센서 구동을 예시한다.
도 7을 참고하면, 선도 차량(700)과 드로이드 차량(710)이 분리되고, 선도 차량(700)은 다중 센서(701)를 이용하여 전 방위로 화각 영역(702)을 형성함에 따라 자율 주행을 수행할 수 있다.
또한, 드로이드 차량(710)도 다중 센서(711)를 이용하여 전 방위로 화각 영역(712)을 형성함에 따라 제한된 자율 주행을 수행할 수 있다.
즉, 선도 차량(700)은 완전자율주행 기능을 위한 센서 시스템이 구성되어야 하며, 드로이드 차량(710)도 라스트마일 구간 주행에 필요한 제한된 자율주행 기능을 위한 센서를 일부 탑재하고 있다.
또한, 선도 차량(700)은 드로이드 차량(710)과의 결속모드를 고려하지 않는다면 자율주행을 위해 차량주변의 전(AROUND) 방향에 대한 주변객체를 인지해야하는데 이때 필요한 센서들(카메라, 라이다, 레이다 등)을 완전한 커버리지를 가지도록 배치해야하는 필요성이 존재한다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량과 드로이드 차량이 결속된 경우의 다중 센서 구동을 예시한다.
도 8을 참고하면, 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)이 결속되고, 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)은 다중 센서(801)와 다중 센서(811)를 선택적으로 이용하여 전 방위로 화각 영역(802) 및 화각 영역(812)을 형성함에 따라 자율 주행을 수행할 수 있다.
즉, 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)이 결속된 경우, 자율주행차의 주행환경 인식을 위해 선도 차량(800)와 드로이드 차량(810) 각각의 플랫폼에 탑재된 센서시스템을 상호 결속된 모드에 적합하도록 분산 배치하여 개별 차량 별로 센서 시스템을 구성할 때 보다 적은 갯수의 센서로 동일한 기능을 수행할 수 있다.
선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)이 결속된 모드에서는 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)에 탑재된 센서를 중복되지 않게 선택적으로 구동함에 따라 센서 구동을 위한 비용을 최소화할 수 있다.
즉, 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)이 결속된 모드에서는 기준으로 볼 때 선도 차량(800)의 측후방 센서 기능을 드로이드 차량(810)에 탑재된 센서가 대체할 수 있다.
또한, 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)이 결속된 상태에서, 선도 차량(800)은 드로이드 차량(810)의 상대적 위치를 정확하게 파악함에 따라, 선도 차량(800)과 드로이드 차량(810)의 다중 센서 중에 선택적으로 센서 데이터를 수집하기 위한 센서를 선택적으로 구동할 수 있다.
한편, 드로이드 차량(810)은 차륜 중심 위치를 정확하게 인식할 경우, 드로이드 차량(810)과 주변 차량의 충돌 여부 및 회피 주행을 수행할 수 있다.
즉, 본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량의 결속 구조에서 선도 차량과 드로이드 차량의 센서, 배터리, 프로세서와 같은 물리적 자원을 상호 공유함에 따라 자율차와 자율 드로이드 간의 협동 구조에 기반한 자원 소모의 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속된 구조에서 선도 차량의 센서 데이터와 드로이드 차량의 센서 데이터를 센서의 배치 위치를 고려하여 통합적으로 수집할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 다중 센서의 센서 데이터를 분산 처리하는 구성을 설명하는 도면이다.
도 9를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템(900)은 선도 차량과 제1 드로이드 차량 및 제2 드로이드 차량으로 구성된다.
일례로, 선도 차량은 선도 차량 다중 센서(910) 및 선도 차량 프로세서(920)를 포함한다.
또한, 제1 드로이드 차량은 제1 드로이드 프로세서(930)를 포함하고, 제2 드로이드 차량은 제2 드로이드 프로세서(940)를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따르면 선도 차량은 선도 차량 다중 센서(910)를 통해 수집된 센서 데이터를 선도 차량 프로세서(920)를 이용하여 처리하면서 제1 드로이드 차량 및 제2 드로이드 차량으로도 전달하여 제1 드로이드 프로세서(930) 및 제2 드로이드 프로세서(940)를 이용하여 처리할 수 있다.
여기서, 선도 차량의 다중 센서를 처리하는 실시예를 설명하나, 선도 차량의 다중 센서뿐 만 아니라 드로이드 차량의 다중 센서를 이용하여 함께 수집된 통합 센서 데이터 처리에도 선도 차량 프로세서(920), 제1 드로이드 프로세서(930) 및 제2 드로이드 프로세서(940)가 함께 이용될 수 있다.
예를 들어, 선도 차량은 단독으로 자율주행 센서데이터를 처리하기 위해서 필요한 시스템 컴퓨팅 자원(프로세서, 메모리 등)을 각 드로이드 차량과 가지고 있는 컴퓨팅자원(프로세서, 메모리)로 분산할 경우 선도 차량의 컴퓨팅자원 구축에 소요되는 비용을 효율적으로 줄일 수 있다.
예를 들어, 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속되어 이동 간에 고성능 자율주행 시스템 동작에 필요한 전력소모를 선도 차량 단독이 아닌 선도 차량과 드로이드 차량에 탑재된 배터리가 상호분담하는 구조를 포함할 수 있다.
또한, 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속되어 배송을 관리하는 중앙 관제시스템과 데이터를 주고받기위한 무선통신(4G LTE, 5G 등) 대역폭을 확대하기위해 선도 차량과 드로이드 차량 각각에 탑재된 무선통신모듈의 대역폭을 본딩(bonding)하여 전체 대역폭을 확장할 수 있다.
따라서, 본 발명은 선도 차량과 드로이드 차량이 상호 결속된 구조에서 선도 차량의 센서 데이터와 드로이드 차량의 센서 데이터를 센서의 배치 위치를 고려하여 통합적으로 수집하고, 통합적으로 수집된 센서 데이터를 선도 차량의 프로세서와 드로이드 차량의 프로세서를 이용하여 분산 처리함에 따라 컴퓨팅 자원 구축에 소요되는 비용을 효율적을 줄일 수 있다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 드로이드 차량의 원격 제어를 설명하는 도면이다.
도 10을 참고하면, 드로이드 차량은 탑재된 다중 센서로부터 획득한 센서데이터와 주행 간에 획득한 주행데이터를 무선통신네트워크를 통해 선도 차량에 전달하고, 필요시, 드로이드 차량에 자율주행 기능의 일부를 분산할당하여 드로이드 차량에 내장된 처리시스템(CPU)을 통해 처리한 결과를 선도 차량에 전달할 수 있다.
구체적으로, 단계(1001)에서 선도 차량은 선도 차량의 위치를 결정한다. 즉, 선도 차량은 다중 센서를 이용하여 현재 자신의 위치를 결정한다.
단계(1002)에서 선도 차량은 타겟 드로이드 차량을 검출 및 추적하여 초기 위치를 결정한다.
즉, 라스트마일의 진입 지점에 도착한 선도 차량은 드로이드 차량과 분리되어 이동할 때 드로이드 차량의 위치를 검출 및 추적하여 단계(1001)에서 셜정한 선도 차량의 현재 위치값으로부터 드로이드 차량과의 상대적 이동위치를 계산하여 드로이드 차량의 초기위치정보로 결정한다.
단계(1003)에서 드로이드 차량은 드로이드 차량의 주변을 센싱하고, 센싱 데이터 및 주행 정보를 선도 차량으로 전달한다.
예를 들어, 드로이드 차량은 서비스 미션을 위해서 선도 차량으로부터 제어값 외에도 서비스와 관련된 정보를 송수신할 수 있다.
단계(1004)에서 선도 차량은 초기 위치, 센싱 데이터 및 주행 정보에 기반하여 드로이드 차량의 최종 위치를 결정한다.
여기서, 초기위치는 드로이드 차량의 이동 과정에 경로 주변의 지형지물에 대해 탑재된 센서(라이다 등)로부터 획득된 데이터와 함께 드로이드 차량에 내장된 위치인식기능에 입력으로 적용되어 드로이드 차량의 최종 위치정보를 계산하는데 사용될 수 있다.
즉, 선도 차량은 드로이드 차량의 초기 위치와 드로이드 차량으로부터 전달된 센싱 데이터 및 주행 정보에 기반하여 드로이드 차량의 최종 위치를 결정한다.
예를 들어, 드로이드 차량에 자체 로컬라이제이션(위치인식)기능이 없을 경우 센서데이터를 선도 차량으로 전달하여 선도 차량의 로컬라이제이션(위치인식) 기능을 통해 최종 위치정보를 계산할 수 있는데, 위치정보를 계산할 때 선도 차량에서 보유한 정밀지도데이터를 활용할 수 있다.
단계(1005)에서 선도 차량은 최종 위치에 기반하여 주변 환경 정보를 검출하고, 검출된 주변 환경 정보에 기반한 원격 제어 정보를 생성하며, 생성된 원격 제어 정보를 드로이드 차량으로 전달 할 수 있다.
여기서, 선도 차량은 주변환경 인식 기능을 수행하는데, 선도 차량에 탑재된 다중 센서로 드로이드 차량의 위치를 탐지할 수 있는 범위에 있을 경우 동일한 3차원좌표계 상에서 드로이드 차량의 주변의 장애물(객체)정보를 인식하여 드로이드 차량의 주행경로 계획에 활용할 수 있다.
또한, 드로이드 차량은 자체탑재한 센서가 획득한 데이터를 선도 차량으로 전송하여 주행인식알고리즘을 처리하거나 아니면 자체 내장한 주행인식알고리즘을 수행하여 처리한 결과를 선도 차량으로 전송하여 주행인식기능을 수행할 수 있다.
여기서, 선도 차량은 드로이드 차량의 최종 위치와 주변 환경 정보 및 정밀지도(HD-MAP)정보를 통해 드로이드 차량의 최적 주행경로를 계산하고 실시간제어신호를 생성하여 드로이드 차량에 전송한다.
즉, 선도 차량은 드로이드 차량으로부터 수신되는 정보를 사용하여 드로이드 차량의 위치인식, 주행환경인식, 경로계획 및 제어기능을 수행하고, 원격 제어 결과를 무선통신네트워크를 통해 전달하여 원격제어를 완성한다.
단계(1006)에서 드로이드 차량은 선도 차량으로부터 전달된 원격 제어 정보에 기반하여 차량을 구동하여 목적지로 이동한다.
예를 들어, 드로이드 차량은 자체적으로 긴급 회피주행이 가능한 기능을 내장할 수 있다.
따라서, 본 발명은 선도 차량으로부터 드로이드 차량이 분리된 후, 드로이드 차량을 원격 제어함에 따라 드로이드 차량의 자율 주행 환경 구축에 제약을 극복하고, 드로이드 차량의 자율 주행 성능을 향상시킬 수 있다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에서 선도 차량이 드로이드 차량의 위치를 인식하는 구성을 설명하는 도면이다.
도 11을 참고하면, 월드 좌표계(1100) 상에 선도 차량(1110)이 중앙에 위치하고, 드로이드 차량(1120)이 위치한다.
각 기능을 수행하기위해서 선도 차량(1110)과 드로이드 차량(1120)은 상호 센서시스템의 좌표계를 단일의 월드 좌표계(1100)상에서 표현할 수 있도록 구성할 수 있다.
예를 들어, 선도 차량(1110)의 위치 좌표가 (x1, y1, z1)일 경우, 드로이드 차량(1120)의 위치 좌표는 (x1+△x, y1+△y, z1+△z)로 표시될 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
200: 배송 서비스 시스템 210: 선도 차량
220: 드로이드 차량

Claims (17)

  1. 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에 있어서,
    상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 제한된 자율 주행 성능을 이용하여 배송 서비스를 제공하는 드로이드 차량; 및
    상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 상기 정규 도로에서 상기 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하며, 상기 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 선도 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선도 차량은 제1 다중 센서를 포함하여 상기 자율주행을 수행하고,
    상기 드로이드 차량은 제2 다중 센서를 포함하여 상기 제한된 자율 주행 성능을 제공하며,
    상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 다중 센서와 상기 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하고, 상기 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 상기 인식된 상대 위치에 기반하여 상기 제1 다중 센서와 상기 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 선도 차량은 상기 제1 다중 센서의 제1 센서 데이터를 처리하기 위한 제1 프로세서를 포함하고,
    상기 드로이드 차량은 상기 제2 다중 센서의 제2 센서 데이터를 처리하기 위한 제2 프로세서를 포함하며,
    상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 프로세서를 이용하여 상기 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하면서, 상기 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 상기 드로이드 차량으로 전달하여 상기 제2 프로세서를 이용하여 상기 나머지 데이터를 처리하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터의 중복 영역을 최소화하여 상기 통합 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 선도 차량은 상기 제1 다중 센서를 이용하여 위치를 산출하고, 상기 제1 다중 센서를 이용하여 상기 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하며, 상기 산출된 초기 위치와 상기 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하고, 상기 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 상기 검출된 주변 환경을 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 선도 차량은 상기 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 상기 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하고, 상기 산출된 주행경로에 따른 원격 제어 신호를 생성하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량으로부터 상기 주행경로 상에서 상기 드로이드 차량의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 선도 차량은 제1 배터리를 포함하고,
    상기 드로이드 차량은 제2 배터리를 포함하며,
    상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 배터리와 상기 제2 배터리의 전기 에너지의 공유, 충전 및 사용 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 드로이드 차량은 상기 선도 차량과 결속된 경우, 상기 제1 배터리에 기반한 동력으로 이동되거나 상기 제2 배터리에 기반한 동력을 지원하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 드로이드 차량은 상기 제2 배터리에 기반한 동력을 지원할 경우, 두 바퀴의 회전속도 차이에 기반하여 방향 회전을 지원하거나 바퀴의 회전속도를 증가 또는 감소시켜 이동 속도 제어를 지원하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 드로이드 차량은 상기 선도 차량과 트레일러 형태 및 기차 형태 중 적어도 하나의 형태로 커플러(coupler)를 이용하여 자동 결속되거나 해제되는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템.
  13. 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법에 있어서,
    선도 차량에서, 상기 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하면서, 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계;
    상기 선도 차량에서, 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계; 및
    상기 드로이드 차량에서, 상기 원격 제어된 주행에 기반하여 상기 라스트 마일 배송 구간에서 배송 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하면서, 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계는,
    상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 상기 인식된 상대 위치에 기반하여 선도 차량의 제1 다중 센서와 드로이드 차량의 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집하는 단계; 및
    상기 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계; 및
    상기 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계는,
    상기 선도 차량의 제1 프로세서를 이용하여 상기 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하는 단계; 및
    상기 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 상기 드로이드 차량으로 전달하여 상기 드로이드 차량의 제2 프로세서를 이용하여 상기 나머지 데이터를 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계는,
    상기 선도 차량의 제1 다중 센서를 이용하여 위치 및 상기 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하는 단계;
    상기 산출된 초기 위치와 상기 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하는 단계;
    상기 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 상기 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하는 단계; 및
    상기 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 상기 검출된 주변 환경 및 상기 산출된 주행경로를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 검출된 주변 환경 및 상기 산출된 주행경로를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계는,
    상기 드로이드 차량으로부터 상기 주행경로 상에서 상기 드로이드 차량의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법.
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