KR102329402B1 - 인코딩된 엔드 이펙터들과 사용하기 위한 시스템 및 관련된 사용 방법들 - Google Patents

인코딩된 엔드 이펙터들과 사용하기 위한 시스템 및 관련된 사용 방법들 Download PDF

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Abstract

인코딩된 엔드 이펙터들과 커플링하고 이들을 식별하도록 구성되는 시스템들 및 관련된 사용 방법들이 설명된다.

Description

인코딩된 엔드 이펙터들과 사용하기 위한 시스템 및 관련된 사용 방법들
본 개시내용의 예들은 핸드헬드 퍼스널 케어 기기(handheld personal care appliance)와 같은 시스템 또는 기기에 커플링되는 엔드 이펙터(end effector)를 식별하고, 식별된 엔드 이펙터에 대응하는 프로토콜들 또는 파라미터들에 따라 동작하는 것과 연관된 문제점들을 해결하고자 한다. 이와 관련하여, 본 명세서에서 설명되는 예들은 모터에 동작가능하게 커플링가능한 탈착가능 엔드 이펙터와 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 센서, 및 모터를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치(computing arrangement)를 포함하는 시스템들 및 기기들에 관한 것이다. 그러한 시스템들은 시스템에 커플링되는 엔드 이펙터를 식별하고, 시스템에 커플링되는 식별된 엔드 이펙터에 대응하는 방식으로 그리고 파라미터들에 따라 동작하도록 구성된다.
일 양태에서, 본 개시내용은 모터에 동작가능하게 커플링되는 탈착가능 엔드 이펙터와 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 제1 센서; 및 모터를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치를 일반적으로 포함하는 시스템을 제공한다.
다른 양태에서, 본 개시내용은 모터에 동작가능하게 커플링되는 엔드 이펙터 - 엔드 이펙터는 제로 이상인 다수의 검출가능 요소들을 포함함 -; 다수의 검출가능 요소들의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 복수의 센서들; 및 모터를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치를 일반적으로 포함하는 기기를 제공하고; 여기서 컴퓨팅 장치는 엔드 이펙터의 관성 및 다수의 검출가능 요소들과 연관된 측정량에 기초하여 엔드 이펙터를 식별하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 센서는 위치, 극성, 자화율(magnetic susceptibility), 자기장의 크기, 기하학적 배열, 자기장 분포, 및 커패시턴스 중 적어도 하나로부터 선택되는 검출가능 요소와 연관된 속성을 검출하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 센서는 기하학적 구성, 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 기하학적 배열, 자기장 분포, 및 커패시턴스로부터 선택되는 2개 이상의 검출가능 요소들과 연관된 속성을 검출하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치는, 모터를 작동시키도록 그리고 신호 진폭, 신호 주파수, 및 신호 파형 형상으로부터 선택되는 모터의 작동과 연관된 하나 이상의 신호 파라미터들에 기초하여 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함한다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치는, 엔드 이펙터의 결정된 관성 및 검출된 요소를 나타내는 하나 이상의 입력들에 반응하는 동작 주파수, 동작 지속기간, 동작 세기, 햅틱 프로토콜(haptic protocol), 처리 프로토콜(treatment protocol), 및 듀티 사이클 중 하나 이상을 변조하도록 구성되는 회로를 포함한다. 본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 검출된 요소를 나타내는 하나 이상의 입력들은, 검출가능 요소와 연관된 속성이다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 검출가능 요소는 적어도 하나의 자석을 포함한다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 센서는 홀 효과 센서(Hall effect sensor), 커패시턴스 센서, 인덕턴스 센서, 및 자화율로부터 선택된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 시스템 또는 기기는, 시스템과 연관된 제2 센서를 포함하고, 여기서 제2 센서는 엔드 이펙터와 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성된다. 본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 제2 센서는 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택되는 검출가능 요소와 연관된 속성을 검출하도록 구성된다. 본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 센서들의 수는 검출가능 요소들의 수보다 더 크다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치는 검출가능 요소의 존재 또는 부존재 및 엔드 이펙터의 관성에 기초하여 엔드 이펙터를 식별하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 모터를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치는 엔드 이펙터의 회전 관성을 결정하도록 구성되고, 여기서 컴퓨팅 장치는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터를 작동시키고; 주어진 시간에 엔드 이펙터가 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하며; 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 모터를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치는 엔드 이펙터의 회전 관성을 결정하도록 구성되고, 여기서 컴퓨팅 장치는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터를 작동시키고; 주어진 시간 후에 엔드 이펙터 진동의 최대 진폭을 측정하며; 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 엔드 이펙터는 제1 엔드 이펙터이고, 여기서 모터는 제1 엔드 이펙터가 사용 중이 아닐 때 제2 엔드 이펙터에 동작가능하게 커플링하도록 구성되고, 여기서 컴퓨팅 장치는, 제2 엔드 이펙터의 결정된 관성 및 검출된 요소를 나타내는 하나 이상의 입력들에 반응하는 동작 주파수, 동작 지속기간, 동작 세기, 햅틱 프로토콜, 처리 프로토콜, 및 듀티 사이클 중 하나 이상을 변조하도록 구성되는 회로를 포함한다. 본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 제2 엔드 이펙터는, 제1 엔드 이펙터의 검출가능 요소와는 상이한 제2 검출가능 요소를 포함하고; 여기서 제1 센서는 제2 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 나타내는 신호들을 검출하도록 구성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 제2 엔드 이펙터는, 제1 엔드 이펙터와는 상이한 관성을 갖는다.
다른 양태에서, 본 개시내용은 시스템의 모터에 커플링되는 엔드 이펙터를 식별하는 방법을 제공하고, 이 방법은: 엔드 이펙터와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계; 및 엔드 이펙터의 관성을 나타내는 적어도 하나의 입력 및 엔드 이펙터와 연관된 다수의 검출가능 요소들의 존재 또는 부존재에 기초하여 엔드 이펙터의 아이덴티티(identity)를 결정하는 단계를 포함한다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 엔드 이펙터와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계는, 회전 관성 정보를 생성하는 단계를 포함하고, 여기서 회전 관성 정보는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터를 작동시키는 것; 주어진 시간에 엔드 이펙터가 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하는 것; 및 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하는 것에 의해 생성된다.
본 명세서에 개시된 실시예들 중 임의의 실시예에 따르면, 엔드 이펙터와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계는, 회전 관성 정보를 생성하는 단계를 포함하고, 여기서 회전 관성 정보는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터를 작동시키는 것; 주어진 시간 후에 엔드 이펙터 진동 감쇠의 최대 진폭을 측정하는 것; 및 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하는 것에 의해 생성된다.
상기의 이 발명의 내용은 상세한 설명에서 추가로 후술되는 개념들의 단순화된 형태로의 선택을 소개하기 위해 제공된다. 이 발명의 내용은 청구된 대상의 핵심적인 특징들을 식별하도록 의도된 것도 아니고, 청구된 대상의 범주를 결정함에 있어서의 보조로서 사용되도록 의도된 것도 아니다.
청구된 대상의 전술한 양태들 및 수반되는 많은 이점들은, 첨부 도면들과 함께 다루어질 때, 다음의 상세한 설명을 참조하여 더 잘 이해되므로 더 쉽게 인식될 것이다.
도 1은 엔드 이펙터에 커플링되는 본 개시내용의 일 양태에 따른 시스템의 측면도이다.
도 2는 엔드 이펙터에 커플링되는 본 개시내용의 일 양태에 따른 다른 시스템의 측면도이다.
도 3은 다른 엔드 이펙터에 커플링되는 도 2의 시스템의 측면도이다.
도 4는 다른 엔드 이펙터에 커플링되는 도 2의 시스템의 측면도이다.
도 5는 엔드 이펙터에 커플링되는 본 개시내용의 일 양태에 따른 시스템을 개략적으로 예시한다.
도 6은 도 5의 시스템, 시스템에 커플링되는 엔드 이펙터, 및 시스템에 커플링가능한 제2 엔드 이펙터를 개략적으로 예시한다.
동일한 참조 번호들이 동일한 요소들을 나타내는 첨부된 도면들과 관련하여 아래에 제시된 상세한 설명은 개시된 대상의 다양한 실시예들의 설명으로서 의도되고 유일한 실시예들을 나타내도록 의도된 것이 아니다. 본 개시내용에서 설명되는 각각의 실시예는 단지 예 또는 예시로서 제공되고, 다른 실시예들보다 선호되거나 또는 유리한 것으로서 해석되어서는 안 된다. 본 명세서에 제공되는 예시적인 예들은 개시된 정밀한 형태들로 청구된 대상을 제한하거나 또는 총망라하도록 의도된 것이 아니다.
본 개시내용은 일반적으로 퍼스널 케어 기기들, 시스템들, 및 방법들에 관한 것이다. 일반적으로 설명하면, 퍼스널 케어 기기들은 전형적으로 엔드 이펙터들을 사용하여 사용자 신체의 일부분에 원하는 효과를 생성한다. 그러한 기기들의 예들은, 다른 것들 중에서도, 전동 스킨 브러시(power skin brush)들, 전동 칫솔(power toothbrush)들, 및 면도기들을 포함한다.
주어진 퍼스널 케어 기기는 다양한 엔드 이펙터들과 동작가능하게 커플링할 수도 있고, 특정 엔드 이펙터들에 대응하는 다양한 처리 프로토콜들을 포함할 수도 있다. 기기가, 예를 들어, 모터에 커플링된 것보다 더 크거나 또는 더 작은 관성을 갖는 엔드 이펙터에 대해 의도된 프로토콜에 따라 모터를 동작시키는 경우, 미리 결정된 동작 파라미터들이 제대로 실행되지 않을 수도 있다. 부가적으로, 동일한 또는 유사한 관성들을 갖는 엔드 이펙터들은, 상이한, 예를 들어, 엔드 이펙터 표면들 및 의도된 사용들을 가질 수도 있다. 추가로, 연장된 사용 후에, 엔드 이펙터가 마모되거나 또는 더러워져서, 교체를 요구할 수도 있다. 엔드 이펙터가 교체되어야 한다는 표시를 사용자에게 제공하는 것이 유용할 것이다.
그것을 위해, 다음의 논의는 모터에 동작가능하게 커플링가능한 탈착가능 엔드 이펙터와 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 제1 센서를 포함하는 시스템들의 예들을 제공한다. 아래에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 시스템은, 모터를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치를 더 포함한다. 그와 관련하여, 아래에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 컴퓨팅 장치는 모터에 동작가능하게 커플링되는 엔드 이펙터를 식별하도록, 그리고 엔드 이펙터에 대응하는 하나 이상의 프로토콜들에 따라 모터를 동작시키도록 구성된다.
다음의 설명에서는, 본 개시내용의 하나 이상의 실시예들의 완전한 이해를 제공하기 위해 수많은 특정 세부사항들이 제시된다. 그러나, 본 개시내용의 많은 실시예들이 특정 세부사항들의 일부 또는 전부 없이도 실시될 수도 있다는 것이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 일부 경우들에서, 잘 알려져 있는 프로세스 단계들이 본 개시내용의 다양한 양태들을 불필요하게 모호하게 하지 않기 위해 상세히 설명되지 않았다. 추가로, 본 개시내용의 실시예들이 본 명세서에서 설명되는 특징들의 임의의 조합을 채용할 수도 있다는 것이 인식될 것이다.
도 1은 퍼스널 케어 기기와 함께, 엔드 이펙터(40)에 커플링되는 대표적인 시스템(20)을 예시한다. 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(40)는, 그 이펙터(40)와 연관된 검출가능 요소(42)를 포함한다. 시스템(20)은, 검출가능 요소(42)의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 센서(44)를 더 포함한다. 이와 관련하여, 센서는 검출가능 요소(42)와 연관된 속성을 검출하도록 구성된다. 일 실시예에서, 검출가능 요소(42)와 연관된 속성은 검출가능 요소(42)의 위치, 기하학적 배열, 자기장 분포, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 커패시턴스, 및 이와 유사한 것으로부터 선택된다. 일 실시예에서, 검출가능 요소(42)와 연관된 속성은 검출가능 요소(42)의 위치, 기하학적 배열, 자기장 분포, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 커패시턴스, 및 이와 유사한 것 중 적어도 하나와 기준 조건 사이의 차이이다. 아래에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 엔드 이펙터(40)와 연관된 관성 정보와 관련하여 검출가능 요소들의 존재 또는 부존재를 검출함으로써, 시스템(20)은 엔드 이펙터(40)를 식별하도록 구성된다.
본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이, 일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)는, 엔드 이펙터(40)와 연관된 2개 이상의 검출가능 요소들(42)을 포함한다. 일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)는, 엔드 이펙터(40)와 연관된 3개, 4개, 5개, 6개, 7개, 8개, 9개, 10개, 또는 그 이상의 검출가능 요소들을 포함한다. 일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)는, 엔드 이펙터(40)와 연관된 검출가능 요소들(42)을 포함하지 않는다. 일 실시예에서, 2개 이상의 검출가능 요소들(42)이 엔드 이펙터(40)를 중심으로 방사상 등거리로 분포된다.
일 실시예에서, 하나 또는 각각의 검출가능 요소(42)는 자석이다. 다른 실시예에서, 하나 또는 각각의 검출가능 요소(42)는 용량성 요소(capacitive element)를 포함한다.
일 실시예에서, 센서(44)는 홀 효과 센서이다. 일 실시예에서, 센서(44)는 용량성 센서이고 하나 또는 각각의 검출가능 요소(42)는 용량성 요소를 포함한다. 일 실시예에서, 센서(44)는 인덕턴스 센서이다. 일 실시예에서, 센서(44)는 자화율 센서이다.
일 실시예에서, 센서(44)는 엔드 이펙터(40)와 연관된 2개 이상의 검출가능 요소들(42)과 연관된 속성을 검출하도록 구성된다. 일 실시예에서, 센서(44)는 엔드 이펙터(40)와 연관된 2개 이상의 검출가능 요소들(42)과 연관된 속성의 차이를 검출하도록 구성된다. 일 실시예에서, 2개 이상의 검출가능 요소들(42)과 연관된 속성은 기하학적 구성, 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택된다.
일 실시예에서, 시스템은 2개 이상의 센서들을 포함한다. 그와 관련하여, 시스템(20) 및 엔드 이펙터(40a)의 대표적인 실시예들이 예시되는 도 2에 주의를 기울인다. 도시된 바와 같이, 시스템(20)은, 엔드 이펙터(40a)와 연관된 검출가능 요소들(42a, 42b, 및 42c)과 연관된 속성을 검출하도록 구성되는 센서들(44a, 44b, 및 44c)을 포함한다. 복수의 센서들(44a, 44b, 및 44c) 및 대응하는 검출가능 요소들(42a, 42b, 및 42c)은 단일의 검출가능 요소 및 단일의 센서를 포함하는 엔드 이펙터보다 엔드 이펙터(40a)의 부가적인 정도의 인코딩을 가능하게 한다. 이와 관련하여, 시스템(20)은 검출가능 요소들(42a, 42b, 및 42c) 중 2개 이상과 연관된 속성을 검출하도록 구성된다. 추가로, 이와 관련하여, 시스템(20)은 2개 이상의 검출가능 요소들(42a, 42b, 및 42c)과 연관된 속성들을 검출하는 것에 부분적으로 기초하여 다수의 엔드 이펙터들(40)을 식별하도록 구성된다. 부가적으로, 이와 관련하여, 시스템(20)은 동일한 또는 유사한 관성을 갖지만, 예를 들어, 상이한 엔드 이펙터 표면들 또는 의도된 기능을 갖는 엔드 이펙터들(40)을 구별하도록 구성된다.
일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)와 연관된 검출가능 요소들의 수는 센서들의 수보다 더 적다. 그와 관련하여, 센서들(44a, 44b, 및 44c)을 포함하는 시스템(20)의 대표적인 실시예들이 예시되는 도 3에 주의를 기울인다. 도시된 바와 같이, 검출가능 요소들(42d 및 42e)은 엔드 이펙터(40b)와 연관된다. 센서들(44a 및 44b)은 검출가능 요소들(42d 및 42e) 각각과 연관된 속성을 검출하도록 구성된다. 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(40b)는, 센서(44c)에 바로 근접하거나 또는 그에 대응하는 검출가능 요소를 포함하지 않는다. 이와 관련하여, 시스템(20)은 적어도 부분적으로 각각의 엔드 이펙터와 연관된 상이한 수의 검출가능 요소들에 기초하여 엔드 이펙터들(40a 및 40b)을 구별하도록 구성된다. 이에 따라, 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이, 시스템(20)은 모터(60)를 동작시켜 각각의 엔드 이펙터(40a 및 40b)와 연관된 상이한 프로토콜들을 실행하도록 구성된다.
일 실시예에서, 시스템(20)은, 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택되는 검출가능 요소(42)와 연관된 속성을 검출하도록 구성되는 센서(44)를 포함한다. 예를 들어, 도 4는 검출가능 요소들(42f 및 42g)을 지지하는 엔드 이펙터(40c)를 포함하는 시스템(20)을 예시하고, 여기서 검출가능 요소들(42f 및 42g)은, 엔드 이펙터(40c) 상의 포지션들에서 지지되는 자석들이다. 도시된 바와 같이, 자기 검출가능 요소들(42f 및 42g) 각각은, N 및 S 극(pole)들로 나타내는 극성을 갖는다. 추가로, 도시된 바와 같이, 검출가능 요소(42f)는 N 극이 S 극보다 센서(44a)에 더 가깝도록 하는 센서(44a)에 대한 포지션에서 그리고 그에 대한 배향으로 엔드 이펙터(40c)에 의해 지지된다. 이에 따라, 일 실시예에서, 센서(44a)는 검출가능 요소(42f)의 존재 또는 부존재 그리고 센서(44a)에 대한 그의 배향을 검출하도록 구성된다. 마찬가지로, 검출가능 요소(42g)는 S 극이 N 극보다 센서(44b)에 더 가깝도록 하는 센서(44b)에 대한 포지션에서 그리고 그에 대한 배향으로 엔드 이펙터(40c)에 의해 지지된다. 이에 따라, 일 실시예에서, 센서(44b)는 검출가능 요소(42g)의 존재 또는 부존재 그리고 센서(44b)에 대한 그의 배향을 검출하도록 구성된다.
이와 관련하여, 시스템(20)은 하나 이상의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재에 부가적으로 엔드 이펙터(40)의 다수의 인코딩 레벨들을 검출하도록 구성된다. 그러한 부가적인 인코딩 레벨들은 시스템이 많은 상이한 엔드 이펙터들(40)을 식별하는 것을 가능하게 한다. 예를 들어, 최대 3개의 검출가능 요소들의 존재 또는 부존재 및 자기 극성과 같은 그 검출가능 요소(42)의 속성을 검출하도록 구성되는 3개의 센서들을 포함하는 시스템은 11개의 상이한 엔드 이펙터들(40)을 개별적으로 식별하도록 구성된다.
일 실시예에서, 시스템(20)은, 모터(60)를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터(40)의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치를 포함한다. 그와 관련하여, 본 양태에 따른 시스템(20)의 개략적인 표현이 예시되는 도 5에 이제 주의를 기울인다. 도시된 실시예에서, 전자장치(electronics)는 엔드 이펙터(40d)를 식별하기 위해, 검출가능 요소(42e)를 포함하는 엔드 이펙터(40d)와 상호작용한다. 도시된 실시예에서, 전자장치는 컴퓨팅 장치(80), 모터(60), 및 재충전가능 배터리와 같은 전력 저장 소스(100)를 포함한다. 일부 실시예들에서, 컴퓨팅 장치(80)는, 모터(60)의 동작을 제어하도록 구성 및 배열되는, 메모리(84) 및 마이크로프로세서(86)와 같은, 회로(82)를 포함한다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(80)는, 모터(60)를 작동시키도록 그리고 모터(60)의 작동과 연관된 하나 이상의 신호 파라미터들에 기초하여 엔드 이펙터(40d)의 관성을 결정하도록 구성되는 회로(82)를 포함한다. 일 실시예에서, 모터(60)의 작동과 연관된 하나 이상의 신호 파라미터들은 신호 진폭, 신호 주파수, 및 신호 파형 형상으로부터 선택된다. 일 실시예에서, 모터(60)를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터(40d)의 관성을 결정하도록 구성되는 회로(82)를 포함하는 컴퓨팅 장치(80)는 엔드 이펙터(40d)의 회전 관성을 결정하도록 구성된다. 이와 관련하여 그리고 특정 실시예들에 따르면, 컴퓨팅 장치(80)는 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터(40d)를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터(60)를 작동시키고; 주어진 시간에 엔드 이펙터(40d)가 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하며; 엔드 이펙터(40d)의 회전 관성을 계산하도록 구성된다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(80)는 엔드 이펙터(40d)의 회전 관성을 결정하도록 구성되고, 여기서 컴퓨팅 장치(80)는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터(40d)를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터(60)를 작동시키고; 주어진 시간 후에 엔드 이펙터(40d) 진동의 최대 진폭을 측정하며; 엔드 이펙터(40d)의 회전 관성을 계산하도록 구성된다.
상기와 같이, 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(60)는, 모터(60)를 작동시키도록 그리고 모터(60)의 작동과 연관된 하나 이상의 신호 파라미터들에 기초하여 엔드 이펙터(40)의 관성을 결정하도록 구성되는 회로(82)를 포함한다. 일 실시예에서, 신호들은 검출가능 요소(42e)에 응답하여 하나 이상의 센서들(44a 및 44b)에 의해 생성된다.
일 실시예에서, 시스템(20)은, 모터(60)와 동작가능하게 커플링하도록 구성되는 2개 이상의 엔드 이펙터들(40)을 포함한다. 그와 관련하여, 본 양태에 따른 시스템(20)의 개략적인 표현이 예시되는 도 6에 이제 주의를 기울인다. 도시된 실시예에서, 시스템(20)은, 검출가능 요소(42f)를 포함하는 제1 엔드 이펙터(40e)를 포함한다. 도시된 바와 같이, 제1 엔드 이펙터(40e)는 모터(60)에 동작가능하게 커플링된다. 시스템(20)은, 모터(60)에 동작가능하게 커플링가능한 탈착가능 엔드 이펙터들(40e 또는 40f)과 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 센서들(44a 및 44b)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 센서(44a)는 검출가능 요소(42f)의 존재를 검출하도록 구성되는 반면, 센서(44b)는 검출가능 요소(42f)와 대향하는 검출가능 요소의 부존재를 검출하도록 구성된다. 부가적으로, 시스템(20)은, 검출가능 요소들(42g 및 42h)을 포함하는 제2 엔드 이펙터(40f)를 포함한다. 일 실시예에서, 모터(60)는 제1 엔드 이펙터(40e)가 사용 중이 아닐 때 제2 엔드 이펙터(40f)에 동작가능하게 커플링되도록 구성된다. 추가로, 센서들(44a 및 44b)은, 엔드 이펙터(40f)가 모터(60)에 동작가능하게 커플링될 때, 검출가능 요소들(42g 및 42h) 각각을 검출하도록 구성된다.
일 실시예에서, 제2 엔드 이펙터(40f)는, 제1 엔드 이펙터(40e)와는 상이한 관성을 갖는다. 이와 관련하여, 시스템(20)은 엔드 이펙터들(40e 및 40f)의 관성의 차이 및 이들의 각각의 엔드 이펙터들(40e 및 40f)과 연관된 검출가능 요소들(42f, 42g, 및 42h)의 임의의 차이들에 기초하여 제1 엔드 이펙터(40e)와 제2 엔드 이펙터(40f) 사이를 차별화시키도록 구성된다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(80)는, 모터(60)의 동작을 제어하도록 구성 및 배열되는, 마이크로프로세서(86) 및 메모리(84)와 같은, 회로(82)를 포함한다. 일부 실시예들에서, 메모리(84)는, 예를 들어, 마이크로프로세서(86)에 의해 실행될 때 모터(60)로 하여금 처리 요법 또는 프로토콜에 따라 동작되게 하는 하나 이상의 프로그램들을 포함한다.
일 실시예에서, 시스템(20)은, 적어도 2개의 처리 요법들 또는 프로토콜들, 예컨대 프로토콜 1 및 프로토콜 2를 실시하는 방식으로, 브러시 헤드와 같은 엔드 이펙터(40)를 구동하는 적어도 2개의 구동 모드들로 구성된다. 이에 따라, 특정 실시예들에서, 엔드 이펙터가 컴퓨팅 장치(80)에 의해 식별될 때, 컴퓨팅 장치(80)는 식별된 엔드 이펙터(40)에 대응하는 프로토콜을 실행하고 모터(60)를 작동시키도록 프로그래밍된다. 이와 관련하여, 시스템(20)은 하나 이상의 엔드 이펙터들(40e 및 40f)과 커플링하고, 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재를 검출하는 것 및 엔드 이펙터(40)의 관성을 결정하는 것을 통해, 모터(60)에 커플링된 특정 엔드 이펙터(40e 또는 40f)에 대응하는 프로토콜에 따라 모터(60)를 동작시키도록 구성된다.
이에 따라, 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(80)는, 엔드 이펙터(40)의 결정된 관성 및 검출된 요소(42)를 나타내는 하나 이상의 입력들에 반응하는 동작 주파수, 동작 지속기간, 동작 세기, 햅틱 프로토콜, 처리 프로토콜, 및 듀티 사이클 중 하나 이상을 변조하도록 구성되는 회로(82)를 포함한다. 일 실시예에서, 검출가능 요소(42)를 나타내는 하나 이상의 입력들은, 검출가능 요소(42)와 연관된 속성이다.
다른 양태에서, 본 개시내용은 모터(60)에 동작가능하게 커플링되는 엔드 이펙터(40) - 엔드 이펙터(40)는 제로 이상인 다수의 검출가능 요소들(42)을 포함함 -; 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 복수의 센서들(44); 및 모터(60)를 작동시키도록 그리고 엔드 이펙터(40)의 관성을 결정하도록 구성되는 회로(82)를 포함하는 컴퓨팅 장치(80)를 포함하는 시스템(20)을 제공하고; 여기서 컴퓨팅 장치(80)는 엔드 이펙터(40)의 관성 및 다수의 검출가능 요소들(42)과 연관된 측정량에 기초하여 엔드 이펙터(40)를 식별하도록 구성된다.
일 실시예에서, 측정량은 다수의 검출가능 요소들(42)의 기하학적 구성, 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택된다.
다른 양태에서, 본 개시내용은 시스템(20)의 모터(60)에 커플링되는 엔드 이펙터(40)를 식별하는 방법을 제공한다. 제1 엔드 이펙터(40e) 및 제2 엔드 이펙터(40f)와 함께 시스템(20)을 사용하는 대표적인 방법이 이제 도 6과 관련하여 어느 정도 상세히 설명될 것이다. 본 명세서에서 추가로 논의되는 바와 같이, 시스템(20)의 모터(60)에 커플링되는 엔드 이펙터(40)를 식별함으로써, 시스템(20)은, 시스템(20)에 커플링되는 특정 엔드 이펙터(40)에 대응하고 그에 대해 적절한 처리 요법 또는 프로토콜에 따라 모터(60)를 동작시킬 수 있다.
일 실시예에서, 이 방법은: 하나 또는 복수의 센서들(44)을 이용하여, 엔드 이펙터(40)와 연관된 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재를 검출하는 단계 - 검출가능 요소들(42)의 수는 제로 이상임 -; 모터(60)를 작동시켜 엔드 이펙터(40)의 관성을 결정하는 단계; 및 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재 및 엔드 이펙터(40)의 관성에 기초하여 엔드 이펙터(40)의 아이덴티티를 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 이 방법은, 엔드 이펙터(40)와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계; 및 엔드 이펙터(40)의 관성을 나타내는 적어도 하나의 입력 및 엔드 이펙터(40)와 연관된 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재에 기초하여 엔드 이펙터(40)의 아이덴티티를 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)의 관성을 결정하는 단계는, 엔드 이펙터(40)와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계를 포함한다. 일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계는, 엔드 이펙터(40)와 연관된 회전 관성 정보를 생성하는 단계를 포함한다. 일 실시예에서, 회전 관성 정보는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터(40)를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터(60)를 작동시키는 것; 주어진 시간에 엔드 이펙터(40)가 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하는 것; 및 엔드 이펙터(40)의 회전 관성을 계산하는 것에 의해 생성된다. 일 실시예에서, 모터 스프링 상수가 고정된다. 부착된 엔드 이펙터(40)의 회전 관성을 변경함으로써, 시스템(20)은 시스템(20)의 고유 주파수를 결정하고, 부착된 엔드 이펙터(40)의 관성을 계산한다.
일 실시예에서, 엔드 이펙터(40)와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계는, 모터(60)를 작동시키는 단계 및 부하의 변화의 변화를 모니터링하여 엔드 이펙터(40)와 연관된 관성 정보를 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 회전 관성 정보는: 시작 포지션을 중심으로 엔드 이펙터(40)를 진동시키기 위해 알려진 힘으로 모터(60)를 작동시키는 것; 주어진 시간 후에 엔드 이펙터(40) 진동 감쇠의 최대 진폭을 측정하는 것; 및 엔드 이펙터(40)의 회전 관성을 계산하는 것에 의해 생성된다. 일 실시예에서, 시스템(20)의 댐핑 계수가 일정하게 유지되고, 이 방법은, 엔드 이펙터(40) 진동이 특정 진폭에 도달할 때를 측정하는 단계를 포함한다.
상기와 같이, 시스템(20)의 모터(60)에 커플링되는 엔드 이펙터(40)를 식별하는 방법은, 복수의 센서들(44)을 이용하여, 엔드 이펙터(40)와 연관된 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재를 검출하는 단계를 포함하고, 검출가능 요소들(42)의 수는 제로 이상이다. 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이, 엔드 이펙터(40)를 식별함으로써, 시스템은 식별된 엔드 이펙터에 대응하는 프로토콜을 실행하도록 구성된다.
일 실시예에서, 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재를 검출하는 단계는, 다수의 검출가능 요소들(42)과 연관된 속성을 검출하는 단계를 포함한다. 일 실시예에서, 다수의 검출가능 요소들(42)과 연관된 속성은, 다수의 검출가능 요소들(42)의 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택되는 속성을 포함한다.
일 실시예에서, 다수의 검출가능 요소들(42)은 2개 이상의 검출가능 요소들(42)을 포함한다. 그러한 실시예들에서, 다수의 검출가능 요소들(42)의 존재 또는 부존재를 검출하는 단계는, 다수의 검출가능 요소들(42)과 연관된 속성을 검출하는 단계를 포함하고, 여기서 속성은 2개 이상의 검출가능 요소들의 기하학적 구성, 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택된다.
본 명세서에 개시된 특정 실시예들은 처리 프로토콜들을 구현하는 것, 2개 이상의 컴포넌트들을 동작가능하게 커플링하는 것, 정보를 생성하는 것, 동작 조건들을 결정하는 것, 기기 또는 방법을 제어하는 것, 그리고/또는 이와 유사한 것을 위해 회로를 이용한다. 임의의 타입의 회로가 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 회로는, 다른 것들 중에서도, 프로세서(예를 들어, 마이크로프로세서), 중앙 프로세싱 유닛(central processing unit)(CPU), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor)(DSP), 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit)(ASIC), 필드-프로그래밍가능 게이트 어레이(field-programmable gate array)(FPGA), 또는 이와 유사한 것과 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들, 또는 이들의 임의의 조합들을 포함하고, 이산 디지털 또는 아날로그 회로 요소들 또는 전자장치, 또는 이들의 조합들을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 회로는, 복수의 미리 정의된 로직 컴포넌트들을 갖는 하나 이상의 ASIC들을 포함한다. 일 실시예에서, 회로는, 복수의 프로그래밍가능 로직 컴포넌트들을 갖는 하나 이상의 FPGA를 포함한다.
일 실시예에서, 회로는 하드웨어 회로 구현들(예를 들어, 아날로그 회로에서의 구현들, 디지털 회로에서의 구현들, 및 이와 유사한 것, 및 이들의 조합들)을 포함한다. 일 실시예에서, 회로는, 디바이스로 하여금 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 방법론들 또는 기술들을 수행하게 하도록 함께 작용하는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 메모리들 상에 저장되는 소프트웨어 또는 펌웨어 명령어들을 갖는 컴퓨터 프로그램 제품들 및 회로들의 조합들을 포함한다. 일 실시예에서, 회로는, 동작을 위해 소프트웨어, 펌웨어, 및 이와 유사한 것을 요구하는, 예를 들어, 마이크로프로세서들 또는 마이크로프로세서의 부분들과 같은, 회로들을 포함한다. 일 실시예에서, 회로는, 하나 이상의 프로세서들 또는 그 부분들을 포함하고 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및 이와 유사한 것을 수반하는 구현을 포함한다. 일 실시예에서, 회로는, 서버, 셀룰러 네트워크 디바이스, 다른 네트워크 디바이스, 또는 다른 컴퓨팅 디바이스에서의 기저 대역 집적 회로 또는 애플리케이션 프로세서 집적 회로 또는 유사한 집적 회로를 포함한다. 일 실시예에서, 회로는 하나 이상의 원격으로 위치된 컴포넌트들을 포함한다. 일 실시예에서, 원격으로 위치된 컴포넌트들은 무선 통신을 통해 동작가능하게 커플링된다. 일 실시예에서, 원격으로 위치된 컴포넌트들은 하나 이상의 수신기들, 송신기들, 트랜시버들, 또는 이와 유사한 것을 통해 동작가능하게 커플링된다.
일 실시예에서, 회로는, 예를 들어, 명령어들 또는 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 디바이스들을 포함한다. 하나 이상의 메모리 디바이스들의 비제한적인 예들은 휘발성 메모리(예를 들어, 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory)(RAM), 동적 랜덤 액세스 메모리(Dynamic Random Access Memory)(DRAM), 또는 이와 유사한 것), 비휘발성 메모리(예를 들어, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory)(ROM), 전기적 소거가능 프로그래밍가능 판독 전용 메모리(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)(EEPROM), 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리(Compact Disc Read-Only Memory)(CD-ROM), 또는 이와 유사한 것), 영구 메모리, 또는 이와 유사한 것을 포함한다. 하나 이상의 메모리 디바이스들의 추가의 비제한적인 예들은 소거가능 프로그래밍가능 판독 전용 메모리(Erasable Programmable Read-Only Memory)(EPROM), 플래시 메모리, 또는 이와 유사한 것을 포함한다. 하나 이상의 메모리 디바이스들은, 예를 들어, 하나 이상의 명령어들, 데이터, 또는 전력 버스들에 의해 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들에 커플링될 수 있다.
일 실시예에서, 시스템(20)의 회로는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 매체 드라이브들, 인터페이스 소켓들, 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus)(USB) 포트들, 메모리 카드 슬롯들, 또는 이와 유사한 것, 및 예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스, 디스플레이, 키보드, 키패드, 트랙볼, 조이스틱, 터치 스크린, 마우스, 스위치, 다이얼, 또는 이와 유사한 것과 같은 하나 이상의 입/출력 컴포넌트들, 및 임의의 다른 주변기기 디바이스를 포함한다. 일 실시예에서, 회로는, 시스템(20)에 의한 순환 이동의 적용과 연관된 적어도 하나의 파라미터를 제어(전기적, 전기기계적, 소프트웨어 구현된, 펌웨어 구현된, 또는 다른 제어, 또는 이들의 조합들)하여, 예를 들어, 시스템(20)의 엔드 이펙터의 지속기간 및 피크 순환 또는 진동 주파수를 제어하도록 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 동작가능하게 커플링되는 하나 이상의 사용자 입/출력 컴포넌트들을 포함한다.
일 실시예에서, 시스템(20)의 회로는, 신호 베어링 매체(예를 들어, 컴퓨터 판독가능 메모리 매체들, 컴퓨터 판독가능 기록 매체들, 또는 이와 유사한 것)를 수용하도록 구성되는 컴퓨터 판독가능 매체 드라이브 또는 메모리 슬롯을 포함한다. 일 실시예에서, 시스템으로 하여금 개시된 방법들 중 임의의 것을 실행하게 하기 위한 프로그램은, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체(computer-readable recording medium)(CRMM), 신호 베어링 매체, 또는 이와 유사한 것 상에 저장될 수 있다. 신호 베어링 매체들의 비제한적인 예들은 임의의 형태의 플래시 메모리, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크 드라이브, 콤팩트 디스크(Compact Disc)(CD), 디지털 비디오 디스크(Digital Video Disk)(DVD), 블루레이 디스크(Blu-Ray Disc), 디지털 테이프, 컴퓨터 메모리, 또는 이와 유사한 것과 같은 기록가능 타입 매체뿐만 아니라, 디지털 및/또는 아날로그 통신 매체(예를 들어, 광섬유 케이블, 도파관, 유선 통신 링크, 무선 통신 링크(예를 들어, 송신기, 수신기, 트랜시버, 송신 로직, 수신 로직 등))와 같은 송신 타입 매체를 포함한다. 신호 베어링 매체들의 추가의 비제한적인 예들은 DVD-ROM, DVD-RAM, DVD+RW, DVD-RW, DVD-R, DVD+R, CD-ROM, 슈퍼 오디오 CD, CDR, CD+R, CD+RW, CD-RW, 비디오 콤팩트 디스크들, 슈퍼 비디오 디스크들, 플래시 메모리, 자기 테이프, 광자기 디스크, 미니디스크(MINIDISC), 비휘발성 메모리 카드, EEPROM, 광학 디스크, 광학 스토리지, RAM, ROM, 시스템 메모리, 웹 서버, 또는 이와 유사한 것을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.
본 개시내용의 목적들을 위해, "상부(upper)", "하부(lower)", "수직(vertical)", "수평(horizontal)", "내향(inwardly)", "외향(outwardly)", "내측(inner)", "외측(outer)", "전방(front)", "후방(rear)" 등과 같은 전문용어는 청구된 대상의 범주를 제한하는 것이 아니라 서술적인 것으로서 해석되어야 한다는 것에 주목해야 한다. 추가로, 본 명세서의 "포함하는(including)", "포함하는(comprising)", 또는 "갖는(having)" 및 그 변형들의 사용은 그 이후에 열거된 항목들 및 그 등가물들뿐만 아니라 부가적인 항목들을 포괄하는 것을 의미한다. 달리 제한되지 않는 한, 본 명세서의 용어들 "연결된(connected)", "커플링된(coupled)", 및 "장착된(mounted)" 및 그 변형들은 광범위하게 사용되고, 직접 및 간접 연결들, 커플링들, 및 장착들을 포괄한다. 용어 "약(about)"은 명시된 값의 플러스 또는 마이너스 5%를 의미한다.
본 개시내용의 원리들, 대표적인 실시예들, 및 동작 모드들은 상술한 설명에서 설명되었다. 그러나, 보호되도록 의도된 본 개시내용의 양태들은 개시된 특정 실시예들로 제한되는 것으로서 해석되어서는 안 된다. 추가로, 본 명세서에서 설명되는 실시예들은 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로서 간주되어야 한다. 본 개시내용의 사상으로부터 벗어남이 없이, 변형들 및 변경들이 다른 것들, 및 채용된 등가물들에 의해 이루어질 수도 있다는 것이 인식될 것이다. 따라서, 모든 그러한 변형들, 변경들, 및 등가물들이 청구된 바와 같은 본 개시내용의 사상 및 범주 내에 있다는 것이 명백히 의도된다.
예시적인 실시예들이 예시 및 설명되었지만, 본 발명의 사상 및 범주로부터 벗어남이 없이 다양한 변경들이 그 안에서 이루어질 수 있다는 것이 인식될 것이다.
독점적인 소유권 또는 권리가 청구되는 본 발명의 실시예들은 다음과 같이 정의된다:

Claims (20)

  1. 시스템으로서,
    모터에 동작가능하게 커플링되는 탈착가능 엔드 이펙터(detachable end effector)와 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 제1 센서; 및
    알려진 힘으로 상기 모터를 작동시키고 상기 엔드 이펙터의 회전 관성을 결정하고 상기 검출가능 요소의 존재 또는 부존재 및 상기 엔드 이펙터의 회전 관성에 기초하여 상기 엔드 이펙터를 식별하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치(computing arrangement)
    를 포함하고,
    상기 컴퓨팅 장치는:
    시작 포지션을 중심으로 상기 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 상기 알려진 힘으로 상기 모터를 작동시키고;
    주어진 시간에 상기 엔드 이펙터가 상기 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하거나, 주어진 시간 후에 엔드 이펙터 진동의 최대 진폭을 측정하고;
    상기 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하도록
    구성되는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서는 위치, 극성, 자화율(magnetic susceptibility), 자기장의 크기, 기하학적 배열, 자기장 분포, 및 커패시턴스 중 적어도 하나로부터 선택되는 상기 검출가능 요소와 연관된 속성을 검출하도록 구성되는, 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서는 기하학적 구성, 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 기하학적 배열, 자기장 분포, 및 커패시턴스로부터 선택되는 2개 이상의 검출가능 요소들과 연관된 속성을 검출하도록 구성되는, 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 장치는, 상기 모터를 작동시키고 신호 진폭, 신호 주파수, 및 신호 파형 형상으로부터 선택되는 상기 모터의 작동과 연관된 하나 이상의 신호 파라미터들에 기초하여 상기 엔드 이펙터의 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는, 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 장치는, 상기 엔드 이펙터의 결정된 관성 및 검출된 요소를 나타내는 하나 이상의 입력들에 반응하는 동작 주파수, 동작 지속기간, 동작 세기, 햅틱 프로토콜(haptic protocol), 처리 프로토콜(treatment protocol), 및 듀티 사이클 중 하나 이상을 변조하도록 구성되는 회로를 포함하는, 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    검출된 요소를 나타내는 상기 하나 이상의 입력들은, 상기 검출가능 요소와 연관된 속성인, 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 검출가능 요소는 적어도 하나의 자석을 포함하고,
    상기 제1 센서는 홀 효과 센서(Hall effect sensor), 커패시턴스 센서, 인덕턴스 센서, 및 자화율 센서로부터 선택되는, 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 시스템과 연관된 제2 센서를 더 포함하고,
    상기 제2 센서는 상기 엔드 이펙터와 연관된 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는, 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 센서는 위치, 극성, 자화율, 자기장의 크기, 및 커패시턴스로부터 선택되는 상기 검출가능 요소와 연관된 속성을 검출하도록 구성되는, 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    센서들의 수는 검출가능 요소들의 수보다 더 큰, 시스템.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터는 제1 엔드 이펙터이고, 상기 모터는 상기 제1 엔드 이펙터가 사용 중이 아닐 때 제2 엔드 이펙터에 동작가능하게 커플링하도록 구성되고, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 제2 엔드 이펙터의 결정된 관성 및 검출된 요소를 나타내는 하나 이상의 입력들에 반응하는 동작 주파수, 동작 지속기간, 동작 세기, 햅틱 프로토콜, 처리 프로토콜, 및 듀티 사이클 중 하나 이상을 변조하도록 구성되는 회로를 포함하는, 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제2 엔드 이펙터는, 상기 제1 엔드 이펙터의 검출가능 요소와는 상이한 제2 검출가능 요소를 포함하고; 상기 제1 센서는 상기 제2 검출가능 요소의 존재 또는 부존재를 나타내는 신호들을 검출하도록 구성되는, 시스템.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 제2 엔드 이펙터는, 상기 제1 엔드 이펙터와는 상이한 관성을 갖는, 시스템.
  17. 기기(appliance)로서,
    모터에 동작가능하게 커플링되는 엔드 이펙터 - 상기 엔드 이펙터는 제로 이상인 다수의 검출가능 요소들을 포함함 -;
    상기 다수의 검출가능 요소들의 존재 또는 부존재를 검출하도록 구성되는 복수의 센서들; 및
    알려진 힘으로 상기 모터를 작동시키고 상기 엔드 이펙터의 회전 관성을 결정하도록 구성되는 회로를 포함하는 컴퓨팅 장치
    를 포함하고;
    상기 컴퓨팅 장치는 다음의 단계들을 통한 상기 엔드 이펙터의 회전 관성과 상기 다수의 검출가능 요소들과 연관된 측정량에 기초하여 상기 엔드 이펙터를 식별하도록 구성되고,
    상기 단계들은,
    시작 포지션을 중심으로 상기 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 상기 알려진 힘으로 상기 모터를 작동시키는 단계;
    주어진 시간에 상기 엔드 이펙터가 상기 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하거나, 주어진 시간 후에 엔드 이펙터 진동의 최대 진폭을 측정하는 단계; 및
    상기 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하는 단계
    를 포함하는, 기기.
  18. 시스템의 모터에 커플링되는 엔드 이펙터를 식별하는 방법으로서,
    알려진 힘으로 상기 모터를 작동시키는 단계;
    상기 엔드 이펙터와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 엔드 이펙터의 관성 정보를 나타내는 적어도 하나의 입력 및 상기 엔드 이펙터와 연관된 다수의 검출가능 요소들의 존재 또는 부존재에 기초하여 상기 엔드 이펙터의 아이덴티티(identity)를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 엔드 이펙터와 연관된 관성 정보를 생성하는 단계는, 회전 관성 정보를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 회전 관성 정보는:
    시작 포지션을 중심으로 상기 엔드 이펙터를 진동시키기 위해 상기 알려진 힘으로 상기 모터를 작동시키는 단계;
    주어진 시간에 상기 엔드 이펙터가 상기 시작 포지션을 통과한 횟수를 카운트하거나, 주어진 시간 후에 엔드 이펙터 진동의 최대 진폭을 측정하는 단계; 및
    상기 엔드 이펙터의 회전 관성을 계산하는 단계
    에 의해 생성되는, 방법.
  19. 삭제
  20. 삭제
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