CN117982046A - 用于扫地设备的控制方法及装置、扫地设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及扫地技术领域，公开一种用于扫地设备的控制方法，包括：触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行；获取扫地设备的实际边刷转速；根据实际边刷转速确定待清扫类型。这样，由于扫地设备的实际边刷转速不会受到外部因素的影响。因此，通过实际边刷转速能够更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。本申请还公开一种用于扫地设备的控制装置、扫地设备、存储介质。

Description

用于扫地设备的控制方法及装置、扫地设备、存储介质

技术领域

本申请涉及扫地技术领域，例如涉及一种用于扫地设备的控制方法及装置、扫地设备、存储介质。

背景技术

目前，扫地设备广泛应用于商业中心、学校、医院、酒店等场所，以便于用户清洁地面。在扫地设备进行清扫前，通常需要由扫地设备判断待清扫类型，从而使得扫地设备能够根据待清扫类型适应性的调整清扫策略。相关技术中，通过超声检测识别待清扫类型。但是，当存在外部因素，例如：噪音、物体的遮挡和反射等，可能会干扰超声传感器的测量，导致无法准确的识别待清扫类型。因此，如何准确识别待清扫类型，亟待解决。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于扫地设备的控制方法及装置、扫地设备、存储介质，以准确的识别待清扫类型。

在一些实施例中，用于扫地设备的控制方法，包括：触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行；获取扫地设备的实际边刷转速；根据实际边刷转速确定待清扫类型。

在一些实施例中，扫地设备设置有霍尔传感器；获取扫地设备的实际边刷转速，包括：获取霍尔传感器输出的脉冲数；根据预设算法利用脉冲数进行计算，获得扫地设备的实际边刷转速。

在一些实施例中，根据实际边刷转速确定待清扫类型，包括：将实际边刷转速输入预设的类型判断模型，获得待清扫类型。

在一些实施例中，通过以下方式获取类型判断模型：获取带有待清扫类型的样本边刷转速；利用带有待清扫类型的样本边刷转速对支持向量机进行训练，获得类型判断模型。

在一些实施例中，根据实际边刷转速确定待清扫类型后，还包括：根据待清扫类型确定清扫策略；触发扫地设备按照清扫策略运行。

在一些实施例中，根据待清扫类型确定清扫策略，包括：利用预设的清扫策略数据库，对待清扫类型进行查表操作，获得待清扫类型对应的清扫策略；清扫策略数据库中存储有待清扫类型与清扫策略之间的对应关系。

在一些实施例中，根据待清扫类型确定清扫策略，包括：将待清扫类型输入预设的清扫判断模型，获得清扫策略。

在一些实施例中，用于扫地设备的控制装置，包括：触发模块，被配置为触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行；获取模块，被配置为获取扫地设备的实际边刷转速；确定模块，被配置为根据实际边刷转速确定待清扫类型。

在一些实施例中，所述扫地设备，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述的用于扫地设备的控制方法。

在一些实施例中，所述存储介质，存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行上述的用于扫地设备的控制方法。

本公开实施例提供的用于扫地设备的控制方法及装置、扫地设备、存储介质，可以实现以下技术效果：通过触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。获取扫地设备的实际边刷转速。根据实际边刷转速确定待清扫类型。这样，由于扫地设备的实际边刷转速不会受到外部因素的影响。因此，通过实际边刷转速能够更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种用于扫地设备的控制方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种霍尔传感器放置示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种用于扫地设备的控制方法的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种用于扫地设备的控制方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种用于扫地设备的控制装置的示意图；

图6是本公开实施例提供的一种扫地设备的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

在一些实施例中，部分扫地设备通过安装超声传感器识别待清扫类型。部分扫地设备通过热源检测的方式测得待清扫类型。其中，通过加热的方式测得待清扫类型的具体过程为：加热源使被测物体温度升高，然后通过传感元件输出对应的电压值，以检测出物体的温度；通过处理电路判断传感元件输出的对应电压值，将输出的电压值与数据库中提前测好的不同材质单位时间内的升高温度后的电压值进行对比，从而分辨待测物体材质。但是现有的超声检测检测的待清扫类型只能是地面的表面特征，例如硬度、粗糙度和高低程度等。同时，噪音、物体的遮挡和反射等因素还可能会干扰超声传感器的测量，导致待清扫类型的识别出现偏差。通过热源检测的方法需要加热源升高被测物体的温度，如果周围环境温度波动较大，会对温度检测结果产生影响，同样会导致待清扫类型的识别出现偏差。本申请通过获取扫地设备的实际边刷转速。根据实际边刷转速确定待清扫类型。由于扫地设备的实际边刷转速不会受到外部因素的影响。因此，通过实际边刷转速能够更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于扫地设备的控制方法，包括：

步骤S101，扫地设备触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。

步骤S102，扫地设备获取扫地设备的实际边刷转速。

步骤S103，扫地设备根据实际边刷转速确定待清扫类型。

采用本公开实施例提供的用于扫地设备的控制方法，通过触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。获取扫地设备的实际边刷转速。根据实际边刷转速确定待清扫类型。这样，由于扫地设备的实际边刷转速不会受到环境温湿度的影响，因此，能够更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。

可选地，扫地设备设置有霍尔传感器；获取扫地设备的实际边刷转速，包括：获取霍尔传感器输出的脉冲数；根据预设算法利用脉冲数进行计算，获得扫地设备的实际边刷转速。

进一步的，根据预设算法利用脉冲数进行计算，获得扫地设备的实际边刷转速，包括通过计算N＝60×脉冲数/(线数×采样时间)。其中，N为实际边刷转速。

在一些实施例中，霍尔传感器为开关型霍尔集成传感器，选用开关型霍尔集成传感器参与实际边刷转速的测量。结合图2所示，由转盘和设置在转盘上的磁体构成磁性转盘。其中，S代表磁体的南极，N代表磁体的北极。磁性转盘连接输入轴。在输入轴转动的情况下，带动磁性转盘一并转动。在磁性转盘的附近固定霍尔传感器。将输入轴与被测转轴连接在一起，其中，被测转轴用于带动扫地设备的边刷转动。在被测转轴发生转动时，磁性转盘也会随着一起转动，当转盘上的磁体转过霍尔传感器时，霍尔传感器便感应到信号，同时输出一个相应的电压脉冲。通过测量在一定时间内的脉冲数，便可求出扫地设备的实际边刷转速。这样，由于根据霍尔效应可以看出，在电流恒定的情况下，霍尔元件中输出电压信号将根据磁场中磁感应强度大小的突变而随之突变，相当于产生一个脉冲信号，且此脉冲信号中的脉冲数和转速有紧密联系。因此，根据霍尔元件能够测出扫地设备的实际边刷转速。

可选地，根据实际边刷转速确定待清扫类型，包括：将实际边刷转速输入预设的类型判断模型，获得待清扫类型。其中，待清扫类型包括脏污类型和/或地面类型。脏污类型，例如：纸屑、灰尘、牛奶、咖啡、奶茶、巧克力酱、番茄酱、泥渍等。地面类型，例如：木质地板、地毯等。这样，通过预先训练好的类型判断模型，能够准确的判断待清扫类型。

可选地，通过以下方式获取类型判断模型：获取带有待清扫类型的样本边刷转速；利用带有待清扫类型的样本边刷转速对支持向量机进行训练，获得类型判断模型。

在一些实施例中，样本边刷转速是脏污类型相关的边刷转速的均值、方差或波动性等数据。

可选地，通过以下方式获取类型判断模型：获取带有待清扫类型的第一备选边刷转速。利用带有待清扫类型的第一备选边刷转速对支持向量机进行训练，获得第一备选类型判断模型。获取多个第二备选边刷转速。将多个第二备选边刷转速分别输入第一备选类型判断模型，获得各第二备选边刷转速分别对应的脏污类型结果；根据各脏污类型结果确定第一备选类型判断模型的准确性；在准确性高于预设阈值的情况下，将备选类型判断模型确定为类型判断模型。

进一步的，在准确性低于预设阈值的情况下，重新利用带有待清扫类型的第一备选边刷转速对支持向量机进行训练，或，重新获取有待清扫类型的第三备选边刷转速对支持向量机进行训练。

可选地，根据实际边刷转速确定待清扫类型，包括：利用预设的待清扫类型数据库，对实际边刷转速进行查表操作，获得实际边刷转速对应的待清扫类型。待清扫类型数据库中存储有实际边刷转速和待清扫类型之间的对应关系。

在一些实施例中，将脏污类型结果发送到预设的专家系统，获取专家系统反馈的模型的准确性；专家系统获取用户输入的模型的准确性。

在一些实施例中，表1为待清扫类型数据库中待清扫类型和实际边刷转速之间的对应关系的示例表。如表1所示，待清扫类型为“纸屑或灰尘”对应的实际边刷转速为“1500-2000RPM”。其中，RPM的英文全称为Revolutions Per Minute，RPM的中文为转每分。

表1

待清扫类型	实际边刷转速
		纸屑、灰尘、	1500-1999RPM
牛奶、咖啡、奶茶等	1000RPM
		巧克力酱、番茄酱等粘稠物质	800RPM
泥渍	1200RPM
		木质地板	2000RPM
地毯	700RPM

结合图3所示，扫地设备设置有霍尔传感器；本公开实施例提供另一种用于扫地设备的控制方法，包括：

步骤S301，扫地设备触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。

步骤S302，扫地设备获取霍尔传感器输出的脉冲数。

步骤S303，扫地设备根据预设算法利用脉冲数进行计算，获得扫地设备的实际边刷转速。

步骤S304，扫地设备根据实际边刷转速确定待清扫类型。

采用本公开实施例提供的用于扫地设备的控制方法，通过触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。获取霍尔传感器输出的脉冲数。根据预设算法利用脉冲数进行计算，获得扫地设备的实际边刷转速。根据实际边刷转速确定待清扫类型。这样，通过霍尔传感器能够准确的获取实际边刷转速。从而能够根据实际边刷转速更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。

可选地，根据实际边刷转速确定待清扫类型后，还包括：根据待清扫类型确定清扫策略；触发扫地设备按照清扫策略运行。其中，清扫策略，例如：触发扫地设备的边刷按照目标边刷转速运行。

可选地，根据待清扫类型确定清扫策略，包括：利用预设的清扫策略数据库，对待清扫类型进行查表操作，获得待清扫类型对应的清扫策略。清扫策略数据库中存储有待清扫类型与清扫策略之间的对应关系。这样，通过清扫策略数据库，能够简便快捷的获取待清扫类型对应的清扫策略。

在一些实施例中，清扫策略为目标边刷转速。表2为待清扫类型和目标边刷转速之间的对应关系的示例表。如表2所示，待清扫类型为“木质地板”对应的目标边刷转速为“1000RPM”。

表2

待清扫类型	目标边刷转速
		纸屑、灰尘、	1500RPM
牛奶、咖啡、奶茶	2000RPM
		巧克力酱、番茄酱等粘稠物质	2000RPM
泥渍	1500RPM-2000RPM
		木质地板	1000RPM
地毯	2000RPM-3000RPM

可选地，根据待清扫类型确定清扫策略，包括：将待清扫类型输入预设的清扫判断模型，获得清扫策略。这样，通过清扫判断模型，能够准确的获得待清扫类型对应的清扫策略。

进一步的，通过以下方式获得清扫判断模型：获取带有清扫策略标签的待清扫类型。将带有清扫策略标签的待清扫类型输入预设的神经网络模型进行训练，获得清扫判断模型。

结合图4所示，本公开实施例提供另一种用于扫地设备的控制方法，包括：

步骤S401，扫地设备触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。

步骤S402，扫地设备获取扫地设备的实际边刷转速。

步骤S403，扫地设备根据实际边刷转速确定待清扫类型。

步骤S404，扫地设备根据待清扫类型确定清扫策略；触发扫地设备按照清扫策略运行。

采用本公开实施例提供的用于扫地设备的控制方法，通过触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。获取扫地设备的实际边刷转速。根据实际边刷转速确定待清扫类型。根据待清扫类型确定清扫策略；触发扫地设备按照清扫策略运行。这样，由于扫地设备的实际边刷转速不会受到外部因素的影响。因此，通过实际边刷转速能够更准确的确定待清扫类型。根据待清扫类型确定清扫策略，能够使得扫地设备根据不同的地面进行不同的清理，能够使得地面被清扫得更干净。

结合图5所示，本公开实施例提供一种用于扫地设备的控制装置1，包括：触发模块2、获取模块3和确定模块4。触发模块2，被配置为触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行；获取模块3，被配置为获取扫地设备的实际边刷转速；确定模块4，被配置为根据实际边刷转速确定待清扫类型。

采用本公开实施例提供的用于扫地设备的控制装置，通过触发模块触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。获取模块获取扫地设备的实际边刷转速。确定模块根据实际边刷转速确定待清扫类型。这样，由于扫地设备的实际边刷转速不会受到外部因素的影响。因此，通过实际边刷转速能够更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。

结合图6所示，本公开实施例提供一种扫地设备5，包括处理器(processor)6和存储器(memory)7。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)8和总线9。其中，处理器6、通信接口8、存储器7可以通过总线9完成相互间的通信。通信接口8可以用于信息传输。处理器6可以调用存储器7中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于控制扫地设备的方法。

采用本公开实施例提供的扫地设备，通过触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行。获取扫地设备的实际边刷转速。根据实际边刷转速确定待清扫类型。这样，由于扫地设备的实际边刷转速不会受到外部因素的影响。因此，通过实际边刷转速能够更准确的确定待清扫类型，进而便于使扫地设备将地面清扫得更干净。

此外，上述的存储器7中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器7作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器6通过运行存储在存储器7中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于控制扫地设备的方法。

存储器7可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器7可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于扫地设备的控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于扫地设备的控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于扫地设备的控制方法，其特征在于，包括：

触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行；

获取扫地设备的实际边刷转速；

根据实际边刷转速确定待清扫类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，扫地设备设置有霍尔传感器；获取扫地设备的实际边刷转速，包括：

获取霍尔传感器输出的脉冲数；

根据预设算法利用脉冲数进行计算，获得扫地设备的实际边刷转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实际边刷转速确定待清扫类型，包括：

将实际边刷转速输入预设的类型判断模型，获得待清扫类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式获取类型判断模型：

获取带有待清扫类型的样本边刷转速；

利用带有待清扫类型的样本边刷转速对支持向量机进行训练，获得类型判断模型。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据实际边刷转速确定待清扫类型后，还包括：

根据待清扫类型确定清扫策略；

触发扫地设备按照清扫策略运行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据待清扫类型确定清扫策略，包括：

利用预设的清扫策略数据库，对待清扫类型进行查表操作，获得待清扫类型对应的清扫策略；清扫策略数据库中存储有待清扫类型与清扫策略之间的对应关系。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据待清扫类型确定清扫策略，包括：

将待清扫类型输入预设的清扫判断模型，获得清扫策略。

8.一种用于扫地设备的控制装置，其特征在于，包括：

触发模块，被配置为触发扫地设备的边刷按照预设边刷转速运行；

获取模块，被配置为获取扫地设备的实际边刷转速；

确定模块，被配置为根据实际边刷转速确定待清扫类型。

9.一种扫地设备，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于扫地设备的控制方法。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于扫地设备的控制方法。