KR102319343B1

KR102319343B1 - Apparatus for carrying pallet

Info

Publication number: KR102319343B1
Application number: KR1020170040477A
Authority: KR
Inventors: 김선기
Original assignee: 두산공작기계 주식회사
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2017-03-30
Publication date: 2021-11-01
Also published as: KR20180110755A

Abstract

본 발명은 지면과 수평한 방향으로 이동되는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임을 이동시키는 이송 구동유닛; 상기 베이스 프레임 상에 배치되는 가이드 포스트; 상기 가이드 포스트 상에서 지면과 수직 방향으로 이동되는 베이스; 상기 가이드 포스트에 배치되어 상기 베이스를 이동시키는 수직 구동유닛; 상기 베이스 상에 배치되며 지면과 수평한 방향으로 이동되되 상기 베이스 프레임의 이동 방향과 직교되는 방향으로 이동되는 제1 피더; 상기 제1 피더를 상기 베이스 상에서 상기 베이스의 이동 방향으로 이동시키는 제1 수평 구동유닛; 상기 제1 피더 상에 배치되며 상기 베이스의 이동 방향으로 이동되는 제2 피더; 상기 제1 수평 구동유닛으로부터 동력을 전달받아 상기 제2 피더를 이동시키는 제2 수평 구동유닛; 및 상기 제2 피더에 장착되어 팔레트를 클램핑하는 포크;를 포함하는 팔레트 이송 장치를 제공한다.The present invention is a base frame that is moved in a horizontal direction with the ground; a transfer driving unit for moving the base frame; a guide post disposed on the base frame; a base that is moved in a direction perpendicular to the ground on the guide post; a vertical driving unit disposed on the guide post to move the base; a first feeder disposed on the base and moved in a direction horizontal to the ground and moved in a direction perpendicular to a movement direction of the base frame; a first horizontal driving unit for moving the first feeder on the base in a moving direction of the base; a second feeder disposed on the first feeder and moved in a moving direction of the base; a second horizontal driving unit receiving power from the first horizontal driving unit to move the second feeder; and a fork mounted on the second feeder to clamp the pallet; provides a pallet transport device comprising.

Description

Pallet transfer device {APPARATUS FOR CARRYING PALLET}

본 발명은 셋업 스테이션, 스토리지 랙 및 공작기계로 팔레트 및 팔레트 상의 공작물을 반입 및 반출시키는 팔레트 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pallet transfer device for loading and unloading pallets and workpieces on pallets to and from set-up stations, storage racks and machine tools.

공작기계는 각종 절삭 가공방법 또는 비절삭 가공방법으로 금속 또는 비금속의 소재(이하 모재)를 적당한 공구를 사용하여 형상 및 치수로 가공하던가 또는 더욱 정밀한 가공을 추가할 목적으로 사용되는 기계를 말한다.A machine tool refers to a machine used for the purpose of processing metal or non-metal material (hereinafter referred to as the base material) into shape and dimensions using an appropriate tool by various cutting processing methods or non-cutting processing methods, or for adding more precise processing.

도 1은 셋업스테이션과 스토리지 랙을 포함하는 공작기계의 사시도이다.1 is a perspective view of a machine tool including a setup station and a storage rack;

도 1을 참조하면, 모재를 내부에서 가공하는 공작기계(40)와, 상기 공작기계(40)에 근접하여 다수개의 팔레트를 적재하는 스토리지 랙(10)과, 상기 스토리지 랙(10)에서 팔레트를 꺼내서 가공할 모재를 안착시키는 셋업 스테이션(30)과, 팔레트를 상기한 스토리지 랙(10), 공작기계(40) 또는 셋업 스테이션(30)으로 이송시키는 팔레트 이송장치(20)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , a machine tool 40 for processing a base material inside, a storage rack 10 for loading a plurality of pallets in proximity to the machine tool 40 , and a pallet from the storage rack 10 . It includes a set-up station 30 for seating the base material to be taken out and processed, and a pallet transfer device 20 for transferring the pallet to the storage rack 10 , the machine tool 40 or the set-up station 30 .

다시 말해, 팔레트 이송장치(20)에 의해서 셋업 스테이션(30)으로부터 스토리지 랙(10) 또는 공작기계(40)로 공작물이 안치되거나 공작물이 안치되지 아니한 팔레트가 반입/반출될 수 있다. In other words, a work piece is placed from the setup station 30 to the storage rack 10 or the machine tool 40 by the pallet transfer device 20 , or a pallet on which the work piece is not placed may be carried in/out.

종래의 팔레트 이송장치(20)는 상기한 팔레트의 이송을 위해, 베이스 프레임, 이송기구, 수직기구, 베이스, 제1 피더, 제2 피더 및 포크를 포함할 수 있다. The conventional pallet transfer device 20 may include a base frame, a transfer mechanism, a vertical mechanism, a base, a first feeder, a second feeder and a fork for the transfer of the pallet.

상기 이송기구는 스토리지 랙(10)에 조립된 레일과 랙 기어에 한정된 길이로 구동 휠 및 피니언 기어를 매개로 공작물 이송장치를 이송시킬 수 있다. The transport mechanism may transport the workpiece transport device through the drive wheel and the pinion gear to a length limited to the rails and rack gears assembled in the storage rack 10 .

상기 수직기구는 상기 이송기구 상에 배치되어 스프라켓에 장착된 체인을 매개로 베이스를 승/하강 시킬 수 있다.The vertical mechanism is disposed on the transfer mechanism to raise / lower the base through the chain mounted on the sprocket.

상기 제1 피더는 상기 베이스 상에서 피니언 기어를 매개로 이동 가능하게 연결될 수 있다.The first feeder may be movably connected via a pinion gear on the base.

상기 제2 피더는 상기 제1 피더에 가이드되는 체인을 매개로 이동 가능하게 연결될 수 있으며, 포크는 상기 제2 피더에 장착되어 팔레트를 홀딩할 수 있다.The second feeder may be movably connected through a chain guided to the first feeder, and a fork may be mounted on the second feeder to hold the pallet.

즉, 종래 팔레트 이송장치(20)에 따르면, 상기 수직기구는 체인을 이용해서 베이스를 승강시킬 수 있으며, 상기 제1 피더는 피니언기어와 랙기어들에 의해서 구동되는 방식일 수 있으며, 상기 제2 피더는 상기 제1 피더에 가이드 되는 체인들에 의해서 구동되는 방식일 수 있다.That is, according to the conventional pallet transfer device 20, the vertical mechanism can elevate the base using a chain, and the first feeder may be driven by a pinion gear and a rack gear, and the second The feeder may be driven by chains guided to the first feeder.

따라서, 종래의 팔레트 이송장치(20)를 구동시키기 위한 상기 체인들에 과부하가 인가되면, 체인의 연신율 특성에 의해서 팔레트 및 공작물을 탑재한 포크를 정확한 위치에 이동시킬 수가 없다.Therefore, when an overload is applied to the chains for driving the conventional pallet transfer device 20, the fork on which the pallet and the workpiece are mounted cannot be moved to the correct position due to the elongation characteristic of the chain.

또한, 상기 수직기구는 상기 베이스 양 측면에 배치된 가이드 포스트에 체인의 동력 전달을 위한 복잡한 스프라켓 및 가이드가 다수 개를 포함하므로, 팔레트 이송장치(20)는 복잡한 구조, 큰 크기 및 무거운 중량을 가질 수 있다. In addition, since the vertical mechanism includes a plurality of complex sprockets and guides for power transmission of the chain to the guide posts disposed on both sides of the base, the pallet transfer device 20 has a complex structure, large size and heavy weight. can

또한 체인의 서징에 의해 상기 베이스 및 포크가 좌, 우, 상, 하로 심하게 요동될 수 있으므로, 팔레트 상측에 안치된 공작물의 파손이 야기되거나 안전상의 문제가 발생할 수 있다.In addition, since the base and the fork may swing left, right, up, and down severely by the surging of the chain, damage to the work piece placed on the upper side of the pallet may be caused or a safety problem may occur.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 간단한 구조, 작은 크기 및 가벼운 중량을 가지면서 팔레트를 정확한 위치에 이송시킬 수 있는 팔레트 이송장치를 제공함에 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a pallet transport device capable of transporting a pallet to an accurate position while having a simple structure, a small size, and a light weight.

상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 지면과 수평한 방향으로 이동되는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임을 이동시키는 이송 구동유닛; 상기 베이스 프레임 상에 배치되는 가이드 포스트; 상기 가이드 포스트 상에서 지면과 수직 방향으로 이동되는 베이스; 상기 가이드 포스트에 배치되어 상기 베이스를 이동시키는 수직 구동유닛; 상기 베이스 상에 배치되며 지면과 수평한 방향으로 이동되되 상기 베이스 프레임의 이동 방향과 직교되는 방향으로 이동되는 제1 피더; 상기 제1 피더를 상기 베이스 상에서 상기 베이스의 이동 방향으로 이동시키는 제1 수평 구동유닛; 상기 제1 피더 상에 배치되며 상기 베이스의 이동 방향으로 이동되는 제2 피더; 상기 제1 수평 구동유닛으로부터 동력을 전달받아 상기 제2 피더를 이동시키는 제2 수평 구동유닛; 및 상기 제2 피더에 장착되어 팔레트를 클램핑하는 포크;를 포함하는 팔레트 이송 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a base frame that is moved in a horizontal direction with the ground; a transfer driving unit for moving the base frame; a guide post disposed on the base frame; a base that is moved in a direction perpendicular to the ground on the guide post; a vertical driving unit disposed on the guide post to move the base; a first feeder disposed on the base and moved in a direction horizontal to the ground and moved in a direction perpendicular to a movement direction of the base frame; a first horizontal driving unit for moving the first feeder on the base in a moving direction of the base; a second feeder disposed on the first feeder and moved in a moving direction of the base; a second horizontal driving unit receiving power from the first horizontal driving unit to move the second feeder; and a fork mounted on the second feeder to clamp the pallet; provides a pallet transport device comprising.

또한, 상기 가이드 포스트는 상기 베이스 프레임의 양측에 상호 소정간격 이격되어 고정된 한 쌍의 수직부재; 및 상기 한 쌍의 수직부재의 상단에 배치되는 플레이트;를 포함할 수 있다.In addition, the guide post may include a pair of vertical members spaced apart from each other by a predetermined distance on both sides of the base frame and fixed; and a plate disposed on top of the pair of vertical members.

또한, 상기 수직 구동유닛은 상기 플레이트 상에 배치되어 회전력을 전달하는 수직구동부; 상기 수직구동부에 연결되는 커플링; 상기 커플링에 연결되어 상기 한 쌍의 수직 부재 사이에 배치되는 볼스크류; 및 상기 볼스크류와 나사산 결합되어 상기 베이스에 고정되는 이송너트;를 포함할 수 있다.In addition, the vertical drive unit is disposed on the plate a vertical drive unit for transmitting the rotational force; a coupling connected to the vertical driving unit; a ball screw connected to the coupling and disposed between the pair of vertical members; and a transfer nut screwed to the ball screw and fixed to the base.

또한, 상기 한 쌍의 수직부재 각각의 외측에는 지면과 수직방향으로 배치되는 가이드를 더 포함하고, 상기 베이스는 상기 가이드를 따라 이동될 수 있도록 배치되는 가이드 안치부를 더 포함할 수 있다.In addition, the outer side of each of the pair of vertical members further includes a guide disposed in a vertical direction with the ground, the base may further include a guide seating portion disposed to be movable along the guide.

또한, 상기 제1 수평 구동유닛은 상기 베이스에 장착된 수평구동부; 상기 수평구동부에 연결된 구동기어; 상기 구동 기어에 치합된 적어도 하나의 제2 피니언기어; 및 상기 제1 피더 하측에 배치되며 상기 제2 피니언기어에 치합되는 제3 랙;을 포함할 수 있다.In addition, the first horizontal driving unit may include a horizontal driving unit mounted on the base; a driving gear connected to the horizontal driving unit; at least one second pinion gear meshed with the drive gear; and a third rack disposed below the first feeder and meshed with the second pinion gear.

또한, 상기 제2 수평 구동유닛은, 상기 제1 피더의 일측에 배치되는 적어도 한 개 이상의 피니언 유닛; 상기 베이스에 고정되되 상기 피니언 유닛에 치합되는 제2 랙 기어; 및 상기 제2 피더의 하측에 배치되어 상기 피니언 유닛과 치합되는 제4 랙;을 포함할 수 있다.In addition, the second horizontal driving unit, at least one or more pinion units disposed on one side of the first feeder; a second rack gear fixed to the base and engaged with the pinion unit; and a fourth rack disposed below the second feeder and engaged with the pinion unit.

또한, 상기 이송 구동유닛은, 상기 베이스 프레임에 배치되는 이송구동부; 상기 이송구동부에 연결되는 제1 피니언 기어; 상기 제1 피니언 기어와 치합되는 제1 랙 기어; 공작기계(40), 셋업 스테이션(30) 및 스토리지 랙(10)의 사이에 배치되는 레일; 상기 베이스 프레임의 하측에 배치되어 상기 레일을 따라 이동되는 가이드 롤러 베어링; 및 상기 베이스 프레임의 일측에 배치되어 상기 레일의 상측을 따라 이동되는 구동휠;을 포함할 수 있다.In addition, the transfer driving unit, the transfer driver disposed on the base frame; a first pinion gear connected to the transfer driving unit; a first rack gear meshed with the first pinion gear; a rail disposed between the machine tool 40 , the setup station 30 and the storage rack 10 ; a guide roller bearing disposed below the base frame and moving along the rail; and a driving wheel disposed on one side of the base frame and moved along the upper side of the rail.

또한, 상기 제1 피더의 양측에는 제1 가이드홈이 각각 형성되고, 상기 제2 피더의 하측에는 상기 제1 가이드홈에 각각 배치되는 제2 롤러베어링 및 상기 제2 롤러베어링을 지지하는 제2 가이드 블럭이 형성될 수 있다.In addition, first guide grooves are respectively formed on both sides of the first feeder, and a second roller bearing respectively disposed in the first guide groove and a second guide supporting the second roller bearing are formed below the second feeder. Blocks may be formed.

본 발명에 따르면, 팔레트의 이송을 위한 모든 구성요소의 구동이 볼스크류, 피니언/기어에 의해서만 수행되므로, 종래 체인에 인가되는 부하로 인한 체인의 연신율 특성이 작용하는 영향을 제거할 수 있다.According to the present invention, since the driving of all components for conveying the pallet is performed only by the ball screw and pinion/gear, the influence of the elongation characteristic of the chain due to the load applied to the conventional chain can be eliminated.

또한, 본 발명은 베이스 편측에 배치된 하나의 가이드 포스트에 가이드 되도록 베이스 형상을 외팔보 형으로 하여 베이스가 승강될 수 있으므로 간단한 구조, 작은 크기 및 가벼운 중량, 향상된 보전성을 가질 수 있다. In addition, the present invention can have a simple structure, small size and light weight, and improved integrity since the base can be raised and lowered by making the base shape into a cantilever type so as to be guided by one guide post disposed on one side of the base.

또한, 본 발명은 포크의 수평/수직이동이 기어 및 볼스크류, 가이드 기구에 의해서 지지되므로, 포크의 좌, 우, 상, 하 흔들림을 억제할 수 있다. In addition, in the present invention, since the horizontal/vertical movement of the fork is supported by the gear, the ball screw, and the guide mechanism, it is possible to suppress the left, right, up and down shaking of the fork.

따라서, 본 발명은 팔레트를 원하는 위치에 정확하게 이송시킬 수 있고, 적용시스템을 슬림화시킬 수 있다.Accordingly, the present invention can precisely transport the pallet to a desired position, and slim the application system.

도 1은 셋업 스테이션과 스토리지 랙을 포함하는 공작기계의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 이송장치를 나타낸 사시도.
도 3은 도 2를 뒤에서 바라본 도면.
도 4는 도 2에 도시된 팔레트 이송장치의 제1 수평구동기구와 제2 수평구동기구의 사시도.
도 5는 도 4의 측면도.
도 6는 도 5의 V-V선을 따라 나타난 단면도.
도 7은 도 4의 Ⅵ-Ⅵ 선을 따라 나타낸 단면도.
도 8은 도 4의 Ⅶ-Ⅶ 선을 따라 나타낸 단면도.1 is a perspective view of a machine tool including a set-up station and a storage rack;
Figure 2 is a perspective view showing a pallet transport device according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a view of Fig. 2 viewed from the back;
Figure 4 is a perspective view of the first horizontal drive mechanism and the second horizontal drive mechanism of the pallet transport device shown in Figure 2;
Fig. 5 is a side view of Fig. 4;
FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VV of FIG. 5;
7 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI of FIG.
8 is a cross-sectional view taken along line VII-VII of FIG. 4;

이하, 본 발명의 바람직한 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 당업자가 이해하는 용어의 일반적인 의미와 동일하고, 만약 본 명세서에서 사용된 용어가 당해 용어의 일반적인 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에 사용된 정의에 따른다.Unless otherwise specified, all terms herein have the same general meaning as understood by those skilled in the art, and if a term used in this specification conflicts with the general meaning of the term, the definition used herein shall govern.

다만, 이하에 기술될 발명은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리범위를 한정하기 위한 것은 아니며, 명세서 전반에 걸쳐서 동일하게 사용된 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.However, the invention to be described below is only for explaining the embodiments of the present invention, not for limiting the scope of the present invention, and the same reference numbers used throughout the specification indicate the same components.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 이송장치를 나타낸 사시도, 도 3은 도 2를 뒤에서 바라본 도면, 도 4는 도 2에 도시된 팔레트 이송장치의 제1 수평구동기구와 제2 수평구동기구의 사시도, 도 5는 도 4의 측면도, 도 6는 도 5의 V-V선을 따라 나타난 단면도, 도 7은 도 4의 Ⅵ-Ⅵ 선을 따라 나타낸 단면도이며, 도 8은 도 4의 Ⅶ-Ⅶ 선을 따라 나타낸 단면도이다.Figure 2 is a perspective view showing a pallet transfer device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a view from the back of Figure 2, Figure 4 is a first horizontal drive mechanism and a second horizontal drive mechanism of the pallet transfer device shown in Figure 2 of FIG. 5 is a side view of FIG. 4 , FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VV of FIG. 5 , FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line VI-VI of FIG. 4 , and FIG. It is a cross-sectional view shown along.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시에에 따른 팔레트 이송장치는 베이스 프레임(100), 이송 구동유닛(110), 수직 구동유닛(200), 가이드 포스트(210), 베이스(300), 제1 피더(400), 제2 피더(500), 포크(600), 제1 수평 구동유닛(410), 제2 수평 구동유닛(510) 및 포크(600)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 2, the pallet transport device according to an embodiment of the present invention is a base frame 100, a transport driving unit 110, a vertical driving unit 200, a guide post 210, a base 300, the first It may include a feeder 400 , a second feeder 500 , a fork 600 , a first horizontal driving unit 410 , a second horizontal driving unit 510 , and a fork 600 .

상기 베이스 프레임은 지면과 수평한 방향으로 이동되며, 이러한 방향은 도 1에 도시된 것과 같이 제2 수평방향이 될 수 있다.The base frame is moved in a direction horizontal to the ground, and this direction may be a second horizontal direction as shown in FIG. 1 .

상기 이송 구동유닛(110)은 제2 수평방향을 따라 베이스 프레임(100)을 이송 시킬 수 있다.The transfer driving unit 110 may transfer the base frame 100 along the second horizontal direction.

상기 가이드 포스트(210)는 상기 베이스 프레임(100) 상에 배치되며, 상기 베이스(300)는 상기 가이드 포스트(210) 상에서 지면과 수직방향으로 이동될 수 있다.The guide post 210 is disposed on the base frame 100 , and the base 300 may be moved on the guide post 210 in a direction perpendicular to the ground.

상기 수직 구동유닛(200) 상기 가이드 포스트(210)에 배치되어 수직 축을 따라 상기 베이스(300)를 승강시킬 수 있다. The vertical drive unit 200 may be disposed on the guide post 210 to elevate the base 300 along a vertical axis.

상기 제1 피더(400)는 상기 베이스(300) 상에 배치되며 지면과 수평한 방향으로 이동되되 상기 베이스 프레임의 이동 방향과 직교되는 방향으로 이동될 수 있다. 이렇게 상기 제1 피더(400)의 이동 방향은 도 1에 도시된 것과 같이 제1 수평방향이 될 수 있다.The first feeder 400 is disposed on the base 300 and is moved in a direction horizontal to the ground and may be moved in a direction perpendicular to a movement direction of the base frame. In this way, the moving direction of the first feeder 400 may be the first horizontal direction as shown in FIG. 1 .

상기 제1 수평 구동유닛(410)은 상기 제1 피더(400)를 상기 베이스(300) 상에서 상기 베이스(300)의 이동 방향으로 이동시킬 수 있다.The first horizontal driving unit 410 may move the first feeder 400 in the moving direction of the base 300 on the base 300 .

상기 제2 피더(500)는 상기 제1 피더(400) 상에 배치되며, 제1 수평 방향을 따라 이동 가능하게 결합될 수 있다. 이러한 제2 피더(500)와 포크(600) 사이에는 적어도 하나 이상의 피더가 더 배치될 수 있다. The second feeder 500 may be disposed on the first feeder 400 and movably coupled along the first horizontal direction. At least one feeder may be further disposed between the second feeder 500 and the fork 600 .

상기 제2 수평 구동유닛(510)은 상기 제1 수평 구동유닛(410)으로부터 동력을 전달받아 상기 제2 피더(400)를 이동시킬 수 있다.The second horizontal driving unit 510 may receive power from the first horizontal driving unit 410 to move the second feeder 400 .

상기 포크(600)는 상기 제2 피더(500)에 장착될 수 있으나, 전술한 것과 같이 제2 피더(500) 상의 다른 피더에 장착될 수도 있다. 이러한 포크(600)는 팔레트가 삽입되는 복수 개의 고정공(603)들을 가질 수 있다.The fork 600 may be mounted on the second feeder 500 , but may be mounted on another feeder on the second feeder 500 as described above. This fork 600 may have a plurality of fixing holes 603 into which the pallet is inserted.

이러한 본 발명의 구동유닛들을 상세하게 설명하자면 다음과 같다.The driving units of the present invention will be described in detail as follows.

도 2 내지 도 3을 참조하면, 이송 구동유닛(110)은 이송구동부(111), 제1 감속기(112), 제1 피니언 기어(113), 제1 랙 기어(114) , 레일(115) 및 구동 휠(116), 가이드 롤러베어링(117)을 포함할 수 있다.2 to 3 , the transfer driving unit 110 includes a transfer driving unit 111 , a first reduction gear 112 , a first pinion gear 113 , a first rack gear 114 , a rail 115 and It may include a driving wheel 116 and a guide roller bearing 117 .

상기 이송구동부(111)은 상기 베이스 프레임(100)에 배치되며, 수직 방향과 직교하는 제2 수평방향을 따라 배치될 수 있다. 이러한 이송구동부(111)은 서보 모터를 포함할 수 있으며, 수평 회전력을 발생시킬 수 있다. The transfer driver 111 may be disposed on the base frame 100 and may be disposed along a second horizontal direction orthogonal to a vertical direction. The transfer driving unit 111 may include a servo motor, and may generate a horizontal rotational force.

상기 제1 피니언 기어(113)는 상기 이송구동부(111)에 상기 제1 감속기(112)를 매개로 연결될 수 있다. 따라서, 상기 제1 피니언기어(113)도 제2 수평방향을 중심으로 회전할 수 있다. The first pinion gear 113 may be connected to the transfer driving unit 111 via the first reduction gear 112 . Accordingly, the first pinion gear 113 may also rotate in the second horizontal direction.

상기 제1 랙 기어(114)는 상기 이송구동부(111)에서 발생된 회전력을 직선력으로 전환시키기 위해 상기 제1 피니언 기어(113)에 치합될 수 있다. The first rack gear 114 may be meshed with the first pinion gear 113 in order to convert the rotational force generated by the transfer driving unit 111 into a linear force.

따라서, 상기 제1 감속기(112)로부터 전달된 수평 회전력에 의해서 제1 피니언기어(113)는 제2 수평방향 축을 중심으로 회전되어, 상기 제1 피니언 기어(113)의 회전력에 의해 상기 베이스 프레임(100)은 제2 수평방향으로 이송될 수 있다. Accordingly, the first pinion gear 113 is rotated about the second horizontal axis by the horizontal rotational force transmitted from the first reduction gear 112, and the base frame ( 100) may be transferred in the second horizontal direction.

또한, 실시예에 따른 이송 구동유닛(110)은 공작기계(40), 셋업 스테이션(30) 및 스토리지 랙(10)의 사이에 배치되는 레일(115)과, 상기 베이스 프레임(100)의 일측에 배치되어 상기 레일(115)의 상측을 따라 이동되는 하나 이상의 구동 휠(116)을 포함할 수 있다.In addition, the transfer drive unit 110 according to the embodiment is a machine tool 40 , a rail 115 disposed between the setup station 30 and the storage rack 10 , and one side of the base frame 100 . It may include one or more driving wheels 116 disposed along the upper side of the rail 115 .

즉, 상기 레일(115)은 상기 베이스 프레임(100) 하부에 제2 수평방향을 따라 배치될 수 있으며, 상기 베이스 프레임(100)에 회전 가능하게 설치된 구동휠(116)은 레일(115)에 접촉하여 구름 운동을 하면서 레일(115)을 따라 베이스 프레임(100)을 지지하면서 이동시킬 수 있다.That is, the rail 115 may be disposed under the base frame 100 in the second horizontal direction, and the driving wheel 116 rotatably installed on the base frame 100 contacts the rail 115 . It can be moved while supporting the base frame 100 along the rail 115 while performing a rolling motion.

상기 가이드 롤러베어링(117)은 베이스 프레임(100) 하부 양측에 다수 개 설치되고 레일(115) 양측을 따라 제2 수평방향을 따라 배치될 수 있으며 상기 베이스 프레임(100)의 이송 운동을 안정적으로 가이드 할 수 있다A plurality of the guide roller bearings 117 are installed on both sides of the lower side of the base frame 100 and may be disposed along both sides of the rail 115 in the second horizontal direction, and stably guide the conveying movement of the base frame 100 . can do

상기 가이드 포스트(210)는 상기 베이스 프레임(100) 상에 배치되며, 구체적으로, 상기 베이스 프레임(100)의 양측에 상호 소정간격 이격되어 고정된 한 쌍의 수직부재(211)와, 상기 한 쌍의 수직부재(211)의 상단에 배치되는 플레이트(212)를 포함할 수 있다.The guide post 210 is disposed on the base frame 100 , and specifically, a pair of vertical members 211 fixed to both sides of the base frame 100 at a predetermined distance from each other, and the pair may include a plate 212 disposed on the upper end of the vertical member 211 of the.

상기 수직 구동유닛(200)은 수직구동부(201), 커플링(202), 제2 감속기(203) 및 볼스크류(204)를 포함할 수 있다. The vertical driving unit 200 may include a vertical driving unit 201 , a coupling 202 , a second reduction gear 203 , and a ball screw 204 .

상기 수직구동부(201)는 제2 수평 방향과 실질적으로 직교하는 수직 방향을 따라 상기 플레이트(212) 상에 배치되어 수직 방향을 중심으로 회전하는 수직 회전력을 발생할 수 있으며, 서보 모터를 포함할 수 있다.The vertical driving unit 201 may be disposed on the plate 212 in a vertical direction substantially orthogonal to the second horizontal direction to generate a vertical rotational force rotating around the vertical direction, and may include a servo motor. .

상기 커플링(202)은 상기 수직구동부(201)에 연결되는 제2 감속기(203)를 매개로 상기 수직구동부(201)에 연결될 수 있다. 따라서, 상기 커플링(202)도 수직 방향을 중심으로 회전될 수 있다.The coupling 202 may be connected to the vertical driving unit 201 via a second reduction gear 203 connected to the vertical driving unit 201 . Accordingly, the coupling 202 may also be rotated about the vertical direction.

상기 볼스크류(204)는 커플링(202)에 연결될 수 있으며, 상기 한 쌍의 수직 부재(211) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 상기 커플링(202)로부터 전달된 수직 회전력에 의해서 상기 볼스크류(204)는 수직축을 중심으로 회전될 수 있다. The ball screw 204 may be connected to the coupling 202 , and may be disposed between the pair of vertical members 211 . That is, the ball screw 204 may be rotated about a vertical axis by the vertical rotation force transmitted from the coupling 202 .

상기 이송너트(208)는 상기 볼스크류(204)와 나사산 결합되어 상기 베이스(300)에 고정되며, 따라서, 상기 베이스(300)는 상기 볼스크류(204)의 수직 회전력에 의해서 수직 방향으로 승강될 수 있다.The transfer nut 208 is threadedly coupled to the ball screw 204 and fixed to the base 300 , and thus the base 300 is vertically lifted by the vertical rotation force of the ball screw 204 . can

부가적으로, 상기 한 쌍의 수직부재(211) 각각의 외측에는 지면과 수직방향으로 배치되는 가이드(206)를 더 포함하고, 상기 베이스(300)는 상기 가이드(206)를 따라 이동될 수 있도록 배치되는 가이드 안치부(310)를 더 포함할 수 있다. In addition, the outer side of each of the pair of vertical members 211 further includes a guide 206 disposed in a direction perpendicular to the ground, and the base 300 is movable along the guide 206 . It may further include a guide seat 310 disposed.

즉, 상기 가이드 안치부(310)와 가이드(206)는 베이스(300)의 승강 운동을 안정적으로 지지 및 안내할 수 있다.That is, the guide seating portion 310 and the guide 206 may stably support and guide the lifting motion of the base 300 .

상기 제1 수평 구동유닛(410)은 수평구동부(411), 구동기어(412), 적어도 하나 이상의 제2 피니언 기어(413) 및 제3 랙(414)을 포함할 수 있다. The first horizontal driving unit 410 may include a horizontal driving unit 411 , a driving gear 412 , at least one second pinion gear 413 , and a third rack 414 .

상기 수평구동부(411)는 상기 베이스(300)에 제 2 수평 방향을 따라 장착될 수 있으며, 서보 모터를 포함할 수 있다. The horizontal driving unit 411 may be mounted on the base 300 in a second horizontal direction, and may include a servo motor.

상기 구동기어(412)는 상기 수평구동부(411)에 연결되어 회전력을 전달받을 수 있다. 이러한 구동기어(412)는 제3 감속기(415)를 매개로 상기 수평구동부(411)에 연결될 수 있다. The driving gear 412 may be connected to the horizontal driving unit 411 to receive rotational force. The driving gear 412 may be connected to the horizontal driving unit 411 via the third reduction gear 415 .

상기 제2 피니언 기어(413)들은 상기 구동기어(412)에 치합될 수 있다. The second pinion gears 413 may be meshed with the driving gear 412 .

상기 제3 랙(414)은 상기 제2 피니언 기어(413)들에 치합될 수 있다. 또한, 상기 제3 랙(414)은 상기 제1 피더(400)의 하측면에 배치될 수 있으며, 도시된 것과 같이 제1 피더(130)의 하부면 중앙부에 배치될 수 있다.The third rack 414 may be meshed with the second pinion gears 413 . In addition, the third rack 414 may be disposed on the lower surface of the first feeder 400 , and may be disposed on the central portion of the lower surface of the first feeder 130 as shown.

상기 수평구동부(411)로부터 발생된 회전력은 구동기어(412)와 제2 피니언 기어(413)들로 전달될 수 있으며, 제3 랙(414)은 제2 피니언 기어(413)의 회전력을 직선 운동력으로 전환할 수 있다. The rotational force generated from the horizontal driving unit 411 may be transmitted to the driving gear 412 and the second pinion gear 413 , and the third rack 414 converts the rotational force of the second pinion gear 413 into a linear motion force. can be converted to

따라서, 상기 제3 랙(414)에 고정된 제1 피더(400)는 베이스(300)의 상부면에서 수평 방향을 따라 전후진될 수 있다.Accordingly, the first feeder 400 fixed to the third rack 414 may be moved forward and backward along the horizontal direction on the upper surface of the base 300 .

또한, 실시예에 따른 팔레트 이송장치는 상기 베이스(300)의 상부 양측면에 회전 가능하게 배치되는 제1 롤러베어링(416)을 더 포함할 수 있다. 이러한 제1 롤러베어링(416)은 상기 베이스(300)의 상부면에서 이동되는 제1 피더(400)를 지지 및 상하 흔들림을 방지할 수 있다. In addition, the pallet transport apparatus according to the embodiment may further include a first roller bearing 416 rotatably disposed on both upper side surfaces of the base 300 . The first roller bearing 416 may support the first feeder 400 moving on the upper surface of the base 300 and prevent vertical shaking.

또한, 실시예에 따른 팔레트 이송장치는 상기 베이스(300)의 상부면 양측 가장자리에 배치되는 제1 가이드 블럭(418)을 더 포함할 수 있다. 이러한 제1 가이드 블럭(418)은 상기 베이스(300)의 상부면에서 수평 이동되는 제1 피더(130)의 좌우 흔들림을 방지할 수 있다.In addition, the pallet transport apparatus according to the embodiment may further include a first guide block 418 disposed on both edges of the upper surface of the base 300 . The first guide block 418 may prevent left and right shaking of the first feeder 130 horizontally moved on the upper surface of the base 300 .

상기 제2 수평 구동유닛(510)은 상기 제1 피더(400) 일측에 회전가능하게 배치되는 적어도 한 개 이상의 피니언 유닛(417)과, 상기 베이스(300)에 고정되되 상기 피니언 유닛(417)에 치합되는 제2 랙 기어(301)와, 상기 제2 피더(500)의 하측에 배치되어 상기 피니언 유닛(417)과 치합되는 제4 랙(511)을 포함할 수 있다.The second horizontal driving unit 510 includes at least one or more pinion units 417 rotatably disposed on one side of the first feeder 400 , and is fixed to the base 300 and is mounted on the pinion unit 417 . It may include a second rack gear 301 meshed with, and a fourth rack 511 disposed below the second feeder 500 to mesh with the pinion unit 417 .

따라서, 상기 제1 피더(400)의 수평이동 동작 시 상기 제2 랙 기어(301)가 구속되어 피니언 유닛(417)에 회전력을 발생시킬 수 있고, 상기 피니언 유닛(417)의 회전력은 상기 제2 피더(500)에 설치된 제4 랙(511)에 의해 상기 제2 피더(500)를 직선 운동시킨다.Accordingly, during the horizontal movement of the first feeder 400 , the second rack gear 301 is restrained to generate a rotational force in the pinion unit 417 , and the rotational force of the pinion unit 417 is the second The second feeder 500 is linearly moved by the fourth rack 511 installed on the feeder 500 .

또한, 상기 제1 피더(400)의 양측에는 제1 가이드홈(418)이 각각 형성되고, 상기 제2 피더(500)의 하측에는 상기 제1 가이드홈(418)에 각각 배치되는 제2 롤러베어링(601) 및 상기 제2 롤러베어링(601)을 지지하는 제2 가이드 블럭(602)이 형성될 수 있다.In addition, first guide grooves 418 are respectively formed on both sides of the first feeder 400 , and second roller bearings are respectively disposed in the first guide grooves 418 below the second feeder 500 . A second guide block 602 supporting the 601 and the second roller bearing 601 may be formed.

따라서, 상기 제1 피더(400)의 상측에서 이동되는 제2 피더(500) 및 제2 피더(500)과 결합된 포크(600)는 견고하게 지지되고 상, 하, 좌, 우 흔들림이 방지될 수 있다. Therefore, the second feeder 500 moving from the upper side of the first feeder 400 and the fork 600 coupled with the second feeder 500 are firmly supported and shake up, down, left, and right are prevented. can

팔레트 및 공작물을 공작 기계로 반입하는 동작은 다음과 같다. 팔레트를 포크(600)의 고정 홀(603)들에 삽입시킬 수 있다. 다수개의 고정 홀(603)이 팔레트 하면에 설치된 블록을 지지할 수 있다.The operation of loading pallets and workpieces into the machine tool is as follows. The pallet may be inserted into the fixing holes 603 of the fork 600 . A plurality of fixing holes 603 can support the block installed on the lower surface of the pallet.

이송구동부(111)를 정방향으로 구동시켜서 발생된 수평 회전력은 제1 피니언 기어(113)를 통해서 제1 랙기어(114)로 전달될 수 있다. The horizontal rotational force generated by driving the transfer driving unit 111 in the forward direction may be transmitted to the first rack gear 114 through the first pinion gear 113 .

제1 랙기어(114)는 제1 피니언 기어 회전력이 직선 운동력으로 전환되어 베이스 프레임(100)이 제2 수평 방향으로 이동될 수 있다. 베이스 프레임(100)의 이동 동작은 가이드 롤러 유닛(116)들과 레일(115)에 의해서 좌/우 흔들림 방지 및 견고히 지지될 수 있다.In the first rack gear 114 , the rotational force of the first pinion gear is converted into a linear motion force so that the base frame 100 may be moved in the second horizontal direction. The movement of the base frame 100 may be prevented from shaking left/right and firmly supported by the guide roller units 116 and the rails 115 .

베이스 프레임(100)이 이송위치에 도달하면, 수직구동부(201)를 정방향으로 구동시키고, 이렇게 발생된 회전력은 커플링(202)을 통해서 볼스크류(204)로 전달될 수 있다. When the base frame 100 reaches the transfer position, the vertical driving unit 201 is driven in the forward direction, and the rotational force thus generated may be transmitted to the ball screw 204 through the coupling 202 .

볼스크류(204)의 회전에 의해서 베이스(300)는 상승될 수 있다. 베이스(300)의 상승 동작은 가이드 포스트(210)와 가이드(206)들에 의해서 견고히 지지되고, 흔들림이 억제될 수 있다.The base 300 may be raised by rotation of the ball screw 204 . The lifting operation of the base 300 is firmly supported by the guide posts 210 and the guides 206 , and shaking can be suppressed.

상기 베이스(300)가 반입 높이에 도달하면, 수평구동부(411)이 정방향으로 구동될 수 있다. 수평구동부(411)의 회전력은 구동기어(412)와 제2 피니언 기어(413)으로 전달된 후, 제3 랙(414)에 의해서 직선 운동력으로 전환될 수 있다.When the base 300 reaches the carry-in height, the horizontal driving unit 411 may be driven in the forward direction. After the rotational force of the horizontal driving unit 411 is transmitted to the driving gear 412 and the second pinion gear 413 , it may be converted into a linear motion force by the third rack 414 .

상기 제1 피더(400)는 제3 랙(414)에 의해서 베이스(300)의 상부 면에서 전진할 수 있다. 상기 제1 피더(400)에 연결된 제2 피더(500)도 같이 전진할 수 있다. The first feeder 400 may advance from the upper surface of the base 300 by the third rack 414 . The second feeder 500 connected to the first feeder 400 may also advance.

상기 제1 피더(400)의 전진 동작 중에, 제1 피더(400)는 제1 롤러 베어링(416)으로 지지될 수 있다. 또한, 제1 가이드 블록(418)은 제1 피더(130)의 좌우 흔들림을 방지할 수 있다.During the forward operation of the first feeder 400 , the first feeder 400 may be supported by a first roller bearing 416 . In addition, the first guide block 418 may prevent the left and right shaking of the first feeder 130 .

상기 제1 피더(400)가 전진함에 따라, 제2 랙기어(301)에 구속된 제2 피니언 유닛(417)도 회전하면서 전진할 수 있다. 피니언 유닛(417)에 치합된 제4 랙기어(511)가 피니언 유닛(417)의 회전력을 직선운동력으로 변환시키므로, 상기 제4 랙기어(511)에 연결된 제2 피더(500)와 포크(600)는 상기 제1 피더(400) 상에서 더 전진할 수 있다. As the first feeder 400 moves forward, the second pinion unit 417 bound to the second rack gear 301 may also rotate and move forward. Since the fourth rack gear 511 meshed with the pinion unit 417 converts the rotational force of the pinion unit 417 into a linear motion force, the second feeder 500 and the fork 600 connected to the fourth rack gear 511 ) may be further advanced on the first feeder 400 .

따라서, 상기 제2 피더(500)는 제1 피더(400)의 전진 거리에 제2 피더(500)만의 전진 거리를 합산한 거리만큼 전진할 수 있다.Accordingly, the second feeder 500 may advance by a distance obtained by adding the forward distance of the first feeder 400 to the forward distance of only the second feeder 500 .

이러한 제2 피더(500)와 포크(600)의 전진 동작은 제2 롤러베어링(601), 제2 가이드블록(602)에 의해서 안내될 수 있다. 제2 롤러 베어링(602)이 제2 피더(500)의 가이드 홈(419)의 하면과 접촉하고 있으므로, 제1 수평 방향으로의 포크(600)의 전진 동작은 제2 롤러 베어링(602)에 의해서 지지 및 안내될 수 있다. The forward movement of the second feeder 500 and the fork 600 may be guided by the second roller bearing 601 and the second guide block 602 . Since the second roller bearing 602 is in contact with the lower surface of the guide groove 419 of the second feeder 500 , the forward motion of the fork 600 in the first horizontal direction is performed by the second roller bearing 602 . can be supported and guided.

또한, 제2 가이드 블록(602)이 가이드 홈(419)의 측면과 접촉하고 있기 때문에 상기 포크(600)가 제 1 수평 방향을 따라 흔들리는 것은 제2 가이드 블록(602)에 의해서 억제될 수 있으므로, 팔레트 및 공작물이 정확한 위치로 이송되는 것을 안내할 수 있다.In addition, since the second guide block 602 is in contact with the side surface of the guide groove 419, the shaking of the fork 600 along the first horizontal direction can be suppressed by the second guide block 602, It can guide pallets and workpieces to be transported to the correct position.

팔레트를 공작 기계로부터 반출하는 것은 이송구동부(111)와 수직구동부(201)와 수평구동부(411)를 역방향으로 구동시키는 것에 의해서 전술된 반입 동작들이 역으로 수행되는 동작들을 포함할 수 있다. Carrying out the pallet from the machine tool may include operations in which the above-described carrying-in operations are performed in reverse by driving the transfer driving unit 111 , the vertical driving unit 201 , and the horizontal driving unit 411 in reverse directions.

따라서, 팔레트 반출 동작에 대한 반복 설명은 생략할 수 있다.Accordingly, a repeated description of the pallet unloading operation may be omitted.

상기와 같은 반입/반출 동작은 이송 구동유닛(110), 수직 구동유닛(200), 제1 수평 구동유닛(410)과 제2 수평 구동유닛(510)에 의해 수행될 수 있다. The carry-in/out operation as described above may be performed by the transfer driving unit 110 , the vertical driving unit 200 , the first horizontal driving unit 410 , and the second horizontal driving unit 510 .

전술한 것과 같이, 종래의 반송 위치 정밀도 저하는 공작물의 고하중 및 하중 변화에 따른 체인 연신율의 차이와 사용 체인의 수에 따라 비례해서 상승될 수 있다.As described above, the conventional conveying position accuracy degradation can be increased proportionally according to the number of chains and the difference in the chain elongation according to the high load of the workpiece and the change in the load.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 이송장치는 체인 사용을 배제하므로써, 종래 체인으로 인해 발생될 수 있는 반송위치 정밀도 저하를 제거하였다.Therefore, the pallet transport apparatus according to the embodiment of the present invention eliminates the use of chains, thereby eliminating the reduction in the precision of the transport position that may occur due to the conventional chain.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 수직 구동유닛(200)은 베이스(300)의 승하강을 안내하는 가이드 포스트(210), 볼스크류(204) 및 피니언/랙 만을 사용함으로써, 종래와 같이 복수의 체인들을 구동시키기 위한 복잡한 구조의 스프라킷을 수직/수평 장치에 구비시킬 필요가 없어 팔레트 이송장치는 간단한 구조, 작은 크기 및 가벼운 중량을 가질 수 있으며, 부가적으로 제1 피더(400)와 제2 피더(500)에 체인을 안내하는 가이드 홈이 제거되어 단면적 증가로 수직 방향에 대한 강성이 증대되는 효과를 가질 수 있다.In addition, the vertical drive unit 200 according to the embodiment of the present invention by using only the guide post 210, the ball screw 204, and the pinion / rack for guiding the elevation of the base 300, as in the prior art a plurality of Since there is no need to provide a vertical/horizontal device with a sprocket of a complicated structure for driving the chains, the pallet transport device can have a simple structure, small size and light weight, and additionally the first feeder 400 and the second feeder 400 2 The guide groove for guiding the chain in the feeder 500 is removed, so that the cross-sectional area is increased, thereby increasing the rigidity in the vertical direction.

상술한 바와 같이 본 실시예에 따르면, 이송 구동유닛(110)은 제1 랙 기어(114)와 제1 피니언 기어(113)를 이용해서 베이스 프레임(100)을 이송시키고, 수직 구동유닛(200)은 볼스크류(204)를 이용해서 베이스(300)를 승강시키고, 제1 수평 구동유닛(410)은 제2 피니언(413)과 제3 랙(414)을 이용해서 제1 피더(400)를 이동시킬 수 있다. 제2 수평 구동유닛(510)은 제1 피더(400)의 피니언 유닛(417)과 제4 랙(511)을 이용해서 제2 피더(500) 및 포크(600)를 이동시킬 수 있다. As described above, according to this embodiment, the transport driving unit 110 transports the base frame 100 using the first rack gear 114 and the first pinion gear 113, and the vertical driving unit 200. uses the ball screw 204 to elevate the base 300, and the first horizontal driving unit 410 moves the first feeder 400 using the second pinion 413 and the third rack 414. can do it The second horizontal driving unit 510 may move the second feeder 500 and the fork 600 using the pinion unit 417 and the fourth rack 511 of the first feeder 400 .

따라서, 팔레트의 이송이 볼스크류, 피니언에 의해서만 수행되므로, 체인에 인가되는 부하로 인한 체인의 연신율 특성이 작용하는 영향이 감소될 수 있는 이점이 있다. Therefore, since the conveyance of the pallet is performed only by the ball screw and pinion, there is an advantage that the influence of the elongation characteristic of the chain due to the load applied to the chain can be reduced.

이상, 상기 설명에 의해 당업자라면 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이며, 본 발명의 기술적 범위는 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위 및 그와 균등한 범위에 의하여 정해져야 한다.Above, those skilled in the art from the above description will know that various changes and modifications are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It should be determined by the scope and its equivalent scope.

100: 베이스 프레임 110: 이송 구동유닛
111: 이송구동부 112: 제1 감속기
113: 제1 피니언 기어 114: 제1 랙기어
115: 레일 116: 구동 휠
117: 가이드 롤러베어링
200: 수직 구동유닛 201 ; 수직구동부
202: 기어 커플링 203: 제2 감속기
204: 볼스크류 206: 가이드
208: 이송너트 210: 가이드 포스트
211: 수직부재 212: 플레이트
300: 베이스 301: 제2 랙 기어
400: 제1 피더 410: 제1 수평 구동유닛
411: 수평구동부 412: 구동기어
413: 제2 피니언 기어 414: 제3 랙
415: 제3 감속기 416: 제1 롤러 베어링
417: 피니언 유닛 418: 제1 가이드홈
500: 제2 피더 510: 제2 수평 구동유닛
511: 제3 랙 기어
600: 포크 601: 제2 롤러베어링
602: 제2 가이드 블록 603: 고정 홀100: base frame 110: transfer drive unit
111: transfer driving unit 112: first reducer
113: first pinion gear 114: first rack gear
115: rail 116: drive wheel
117: guide roller bearing
200: vertical drive unit 201; vertical drive
202: gear coupling 203: second reducer
204: ball screw 206: guide
208: transfer nut 210: guide post
211: vertical member 212: plate
300: base 301: second rack gear
400: first feeder 410: first horizontal driving unit
411: horizontal drive unit 412: drive gear
413: second pinion gear 414: third rack
415: third reducer 416: first roller bearing
417: pinion unit 418: first guide groove
500: second feeder 510: second horizontal driving unit
511: third rack gear
600: fork 601: second roller bearing
602: second guide block 603: fixing hole

Claims

a base frame moving in a direction horizontal to the ground;
a transfer driving unit for moving the base frame;
a guide post disposed on the base frame;
a base that is moved in a direction perpendicular to the ground on the guide post;
a vertical driving unit disposed on the guide post to move the base;
a first feeder disposed on the base and moved in a direction horizontal to the ground and moved in a direction perpendicular to a movement direction of the base frame;
a first horizontal driving unit for moving the first feeder on the base in a moving direction of the base;
a second feeder disposed on the first feeder and moved in a moving direction of the base;
a second horizontal driving unit receiving power from the first horizontal driving unit to move the second feeder; and
Includes; a fork mounted on the second feeder for clamping the pallet;
The guide post is
a pair of vertical members spaced apart from each other at both sides of the base frame and fixed; and
Including; a plate disposed on the upper end of the pair of vertical members,
The outer side of each of the pair of vertical members includes a guide disposed in a vertical direction to the ground,
The base includes a guide seating portion disposed to be movable along the guide,
The vertical drive unit,
a vertical drive unit disposed on the plate to transmit rotational force;
a coupling connected to the vertical driving unit;
a ball screw connected to the coupling and disposed between the pair of vertical members; and
Containing; a transfer nut screwed to the ball screw and fixed to the base;
The vertical driving unit is disposed on the plate in a vertical direction to generate a vertical rotational force rotating around the vertical direction,
The second horizontal driving unit,
at least one or more pinion units disposed on one side of the first feeder;
a second rack gear fixed to the base and engaged with the pinion unit; and
and a fourth rack disposed below the second feeder and engaged with the pinion unit;
During the horizontal movement of the first feeder, the second rack gear is restrained to generate a rotational force in the pinion unit, and the rotational force of the pinion unit is a straight line to the second feeder by the fourth rack installed in the second feeder. A moving, pallet conveying device.

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According to claim 1,
The first horizontal driving unit,
a horizontal driving unit mounted on the base;
a driving gear connected to the horizontal driving unit;
at least one second pinion gear meshed with the driving gear; and
Pallet transport device comprising a; a third rack disposed below the first feeder and meshed with the second pinion gear.

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According to claim 1,
The transfer drive unit,
a transfer driving unit disposed on the base frame;
a first pinion gear connected to the transfer driving unit;
a first rack gear meshed with the first pinion gear;
a rail disposed between the machine tool, the set-up station and the storage rack;
a guide roller bearing disposed below the base frame and moving along the rail; and
Pallet transport device including; a driving wheel disposed on one side of the base frame to move along the upper side of the rail.

According to claim 1,
First guide grooves are respectively formed on both sides of the first feeder,
A second roller bearing respectively disposed in the first guide groove and a second guide block supporting the second roller bearing are formed below the second feeder.