KR102312616B1 - 유도전압 측정 방식의 텐던진단장치를 이용한 교량 케이블의 진단방법 및 교량 케이블의 진단시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 강봉, 철사, 철근 등의 선재(線材)가 복수개로 집합되어 다발을 이루면서 교량 케이블 내에 구비된 텐던에 대하여 유도자기장을 인가하여, 텐던의 손상이나 또는 텐던 내의 긴장응력(단면력)의 변화로 인하여 발생하는 유도자기장의 변화 및/또는 그로 인한 유도전압을 측정하고, 이를 기반으로 텐던의 손상여부를 판단하거나, 또는 텐던의 단면력 크기 및 변화를 측정하여 텐던의 상태를 파악할 수 있는 "텐던진단장치"를 경사진 형태로 공용 중인 교량 케이블에 설치하여 효율적으로 작동 및 이동시킴으로써 교량 케이블의 상태를 비파괴적인 방식으로 신뢰성있게 진단하고 파악할 수 있는 "교량 케이블의 진단방법"과, 이를 위한 "교량 케이블의 진단시스템"에 관한 것이다.

Description

유도전압 측정 방식의 텐던진단장치를 이용한 교량 케이블의 진단방법 및 교량 케이블의 진단시스템{System and Method for Monitoring Bridge Cable}

본 발명은 사장교, 현수교 등과 같이 교량에 구비되어 하중을 지지하는 교량 케이블의 상태를 진단(診斷)하기 위한 방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 강봉, 철사, 철근 등의 선재(線材)가 복수개로 집합된 다발 형태를 이루면서 교량 케이블을 구성하는 텐던에 대하여 유도자기장을 인가하여, 텐던의 손상이나 또는 텐던 내의 긴장응력(단면력)의 변화로 인하여 발생하는 유도자기장의 변화 및/또는 그로 인한 유도전압을 측정하고, 이를 기반으로 텐던의 손상여부를 판단하거나, 또는 텐던의 단면력 크기 및 변화를 측정하여 텐던의 상태를 파악하게 되는 "텐던진단장치"를 경사진 형태로 공용 중인 교량 케이블에 설치하여 효율적으로 작동 및 이동시킴으로써 교량 케이블의 상태를 비파괴적인 방식으로 신뢰성있게 진단하고 파악할 수 있는 "교량 케이블의 진단방법"과, 이를 위한 "교량 케이블의 진단시스템"에 관한 것이다.

사장교, 현수교 등과 같이 케이블에 의해 지지되는 케이블 교량에 있어서, 하중을 지지하는 교량 케이블을 이루는 텐던(tendon/ 강재 긴장재)의 부식 내지 손상 여부 등을 파악하는 것 즉, 교량 케이블의 상태를 정확하게 진단하는 것은 매우 중요하다. 특히, 텐던은 일반적으로 철사, 강봉, 철근 등의 선재(線材)를 복수개로 집속하여 다발 형태로 만든 단면을 가지고 있는데, 텐던의 부식, 텐던의 단면 손실 등이 발행하여 텐던의 단면력에 변화가 생기게 되면 교량 케이블의 성능에 문제가 발생하고, 이는 결국 교량 전체의 구조계에 문제를 야기하게 된다.

텐던의 단면력을 측정하고 그 변화를 파악하기 위한 핵심적인 기술로서, 대한민국 등록특허 제10-1590830호에는 역자기변형 현상(Inverse Magnetostriction Effect)을 기반으로 텐던에 자기장을 인가하여 텐던의 단면력 변화를 파악하는 기술이 제안되어 있으며, 이를 위한 구체적인 실행 방법의 일환으로서 대한민국 등록특허 제10-1851346호에는 텐던의 외부에 솔레노이드 코일을 효과적이고 신속하게 감아서 설치할 수 있는 실용적인 기술이 제시되어 있다. 특히, 대한민국 등록특허 제10-2178721호를 통해서는 텐던에 자기장을 인가하여 텐던의 손상 부분에서 발생하는 자기장 변화로 인한 유도전압을 측정하고, 측정된 유도전압을 분석하여 텐던의 손상 발생 여부, 손상 정도, 및 손상 발생 위치를 계량화하여 정량적으로 파악하는 유용한 기술이 제시되었다.

편의상 본 명세서에서는 대한민국 등록특허 제10-1590830호에서 개시하고 있는 것처럼, 역자기변형 현상(Inverse Magnetostriction Effect)을 기반으로 텐던에 자기장을 인가하여 텐던의 단면력 변화를 측정하는 것을 "텐던의 단면력 측정"이라고 기재하고, 대한민국 등록특허 제10-2178721호를 통해서 제시하고 있는 것처럼 텐던에 자기장을 인가한 후 텐던의 손상 부분에서 발생하는 자기장 변화로 인한 유도전압을 측정하고 분석하여 텐던의 손상 발생 여부, 손상 정도, 및 손상 발생 위치를 계량화하여 정량적으로 파악하는 것을 "텐던의 손상탐지"라고 기재한다. 그리고 상기한 "텐던의 단면력 측정"과 "텐던의 손상탐지"을 포함하여 텐던의 상태를 파악하는 것에 기반하여 텐던을 포함하고 있는 교량 케이블의 상태를 파악하고 모니터링(monitoring)하는 것을 모두 포괄하여 <교량 케이블의 진단(診斷)>이라고 기재한다.

이와 같이 텐던으로 이루어진 교량 케이블을 진단하기 위해서는, 교량 케이블이 연장되는 방향 즉, 텐던이 연장되는 방향("종방향")으로 텐던과 평행한 형태의 유도자기장을 텐던에 인가하는 것이 중요하며, 텐던의 손상이나 텐던의 단면력 변화로 인한 유도자기장의 변화 및/또는 그로 인한 유도전압을 정밀하게 측정하는 것이 매우 중요하다. 무엇보다도 이러한 유도자기장 인가 및 유도전압 측정을 현장에서 쉽게 수행할 수 있게 하는 실용적인 장치의 개발이 시급한 실정이다. 텐던을 구비한 교량 케이블은 종방향으로 길게 연장되어 있는 상태에 있으므로, 용이하게 교량 케이블에 설치할 수 있으며 필요에 따라서는 교량 케이블이 연장되는 방향으로 교량 케이블을 따라가면서 용이하게 이동시키면서 교량 케이블을 이루는 텐던에 유도자기장을 인가하고 유도전압을 측정하여 텐던의 상태 파악 및 이에 근거한 교량 케이블의 진단작업을 수행할 수 있는 장치와 방법, 그리고 시스템의 개발이 절실히 요구되고 있는 상황이다.

특히, 교량 케이블의 경우에는 교량 경간의 일측단에서부터 시작하여 주탑까지 경사지게 배치되며 교량의 주탑은 수십m의 높이에 이를 수 있다. 따라서 주탑 부근에서는 수십m의 높이에서 교량 케이블을 따라 텐던진단장치를 이동시켜야 하는 상황이 발생하게 되는데, 이 때 작업자가 수작업에 의해 텐던진단장치를 교량 케이블을 따라 이동시키려면 결국 수십m에서 작업자가 고소작업을 수행하여야 하며, 그만큼 작업 위험성이 커지는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1590830호(2016. 02. 02. 공고). 대한민국 등록특허공보 제10-1851346호(2018. 04. 24. 공고). 대한민국 등록특허공보 제10-2178721호(2020. 11. 13. 공고).

본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 개발된 것으로서, 교량 케이블이 연장되는 방향으로 교량 케이블에 구비된 텐던에 대해 유도자기장을 인가하고, 텐던의 손상이나 텐던의 단면력 변화로 인한 유도자기장의 변화 및/또는 그로 인한 유도전압을 정밀하게 측정함으로써 텐던의 상태를 파악하여 교량 케이블을 진단할 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 종방향으로 길게 연장되어 경사지게 배치되어 있는 교량 케이블에 용이하게 설치하여 교량 케이블을 따라 용이하게 이동시키면서 교량 케이블의 진단작업을 수행할 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

특히, 본 발명에서 교량의 주탑은 십수m 내지 수십m의 높이에 이르며 교량의 경간 일측단에서부터 시작하여 주탑까지 경사지게 배치된 교량 케이블에 대해서도, 위험한 고소 작업 없이도 텐던진단장치를 주탑 부근의 높은 위치까지 원활하게 이동시키면서 교량 케이블을 진단할 수 있게 되어 위험한 고소(高所) 작업을 최소화시킬 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

위와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명에서는 텐던의 외부에 솔레노이드 코일과 서치 코일을 감은 형태로 위치시켜서 코일의 통전을 통해서 발생하는 유도전압을 측정함으로써 텐던 상태를 파악하는 텐던진단장치를 경사진 교량 케이블의 하측에 설치하고, 경사진 교량 케이블의 상측에는 도르래를 구비한 주행로봇을 설치하며, 인양와이어의 타단은 텐던진단장치에 결합하고 인양와이어의 일단은 주행로봇쪽으로 연장하여 도르래에 감아서 방향전환시킨 후 인양와이어의 타단을 윈치에 결합함으로써 설치초기상태를 만드는 단계; 주행로봇을 교량 케이블의 상부쪽으로 움직여서 정해진 높이의 고정위치까지 이동시키는 단계; 및 윈치를 작동시켜서 인양와이어의 장력을 조절하여 텐던진단장치를 사전에 정해진 개별 진단위치로 이동시키면서 각각의 개별 진단위치에서 텐던진단장치를 작동시켜서 텐던의 상태를 모니터링하여 파악함으로써, 교량 케이블의 상태를 진단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 케이블의 진단방법과, 이를 위한 진단 시스템이 제공된다.

특히, 본 발명에 있어서 텐던진단장치는, 중공을 가지며 종방향으로 연장되어 있는 원통부재로 이루어진 본체(1); 상기 본체(1)에 감겨져 있으며 유도자기장의 변화로 인한 유도전압을 측정하기 위한 서치코일(2); 종방향으로 연장된 바(bar)로 이루어진 코어부재(30)와 그 외면에 감겨진 솔레노이드 코일(31)로 이루어져서 자기력선이 흐르도록 유도자기장을 형성하는 복수개의 자기장 형성체(3); 및 유도자기장의 자기력선이 텐던을 따라 종방향으로 집중되어 흐르도록 유도하기 위하여 상기 본체(1)의 종방향 양단면에 각각 결합되며 자기장 형성체(3)의 코어부재(30) 양 단부가 밀착되는 단부연결링(4)을 포함하여 구성되어; 교량 케이블(200)이 본체(1)의 중공에 위치하도록 교량 케이블(200)의 외부를 감싸서 설치되며; 교량 케이블(200)의 상태를 모니터링할 수 있도록, 솔레노이드 코일(31)에 전압을 인가하여 유도자기장을 형성한 상태에서 교량 케이블(200)을 따라 이동하면서 교량 케이블(200)의 단면력 변화 또는 교량 케이블(200)의 손상으로 인한 유도자기장의 변화에 따른 유도전압을 서치코일(2)에 의해 측정하는 구성을 가질 수 있다.

더 나아가 상기한 본 발명의 텐던진단장치에서, 본체(1)의 종방향 양단부에는 가이드 휠(5)이 구비되어 있어서, 교량 케이블(200)에 설치되었을 때, 가이드 휠(5)이 교량 케이블(200)의 외면에 닿으면서 본체(1)의 중공 내면과 교량 케이블(200)의 외면 사이에 간격이 자동적으로 만들어진 상태로 모니터링 장치(100)가 교량 케이블(200)에 매달려서 설치되고, 교량 케이블(200)을 따라 이동할 수 있게 되는 구성을 가질 수도 있다.

본 발명에 따른 텐던진단장치는 길게 연장된 텐던에도 쉽게 설치할 수 있으며, 텐던을 따라 용이하게 이동하면서 텐던에 대해 유도자기장을 인가하고, 텐던의 손상이나 또는 텐던 내의 긴장응력(단면력)의 변화로 인하여 발생하는 유도자기장의 변화 및/또는 그로 인한 유도전압을 정확하고 신뢰성 높게 측정할 수 있게 된다. 따라서 본 발명의 텐던진단장치에 의해 취득된 데이터를 이용하여 텐던의 손상여부를 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있으며, 더 나아가 텐던의 단면력 정도 및 그 변화를 측정할 수 있게 된다.

특히, 본 발명에서는 모니터링 대상이 되는 텐던을 이루는 선재의 시편에 대해 손상 발생 형태에 따른 텐던의 유도전압 이론값을 미리 파악해두고, 현장에서는 실제 텐던에 대해 유도전압을 측정한 후, 텐던의 유도전압 실제 측정값과 유도전압 이론값과 대비함으로써 텐던의 어느 위치에서 몇 개의 선재가 손상되었는지를 정량적으로 파악할 수 있게 된다. 이 때, 본 발명의 텐던진단장치가 매우 유용하게 이용된다.

따라서 본 발명에 의하면, 텐던의 손상 여부 및 그 위치를 정확히 탐지하고 그 손상 정도를 정량적으로 파악할 수 있게 되고, 그에 따라 텐던의 손상 및 그로 인한 구조물의 손상에 대응할 수 있는 적절한 방안을 선제적으로 준비하고 대비할 수 있게 되며, 텐던을 구비한 교량 케이블을 더욱 안전하게 유지 관리할 수 있게 되는 효과가 발휘된다.

본 발명에 따른 교량 케이블의 진단방법 및 교량 케이블의 진단 시스템에서는 텐던진단장치를 상승시키거나 또는 하강시키면서 정해진 진단위치에서 교량 케이블의 상태를 진단하게 되는데, 텐던진단장치의 상승 또는 하강은 윈치(winch)의 작동 제어에 의한 인양와이어의 장력 조절에 의해 이루어지고, 이러한 윈치의 작동제어는 필요에 맞추어서 정밀하게 조절하는 것이 매우 용이하다. 따라서 본 발명에서는 텐던진단장치를 원하는 이동속도로 정확한 개별 진단위치로 이동시킬 수 있고, 이러한 텐던진장장치의 이동 제어가 정밀하게 이루어지므로 교량 케이블의 진단 작업의 효율성 및 신뢰성을 크게 높일 수 있게 된다.

특히, 본 발명에서는 작업자의 유/무선 조정 또는 자율주행에 의해 이동하는 주행로봇을 교량의 주탑 부근의 높은 위치까지 이동시키고, 이를 이용하여 텐던진단장치를 승하강시키게 되므로, 주탑의 높은 위치에서의 위험한 고소 작업이 필요하지 않게 되거나 최소화되며, 그에 따라 작업 안정성을 크게 향상시킬 수 있게 되는 장점도 발휘된다.

도 1은 본 발명에 따른 교량 케이블의 진단방법을 실행하기 위한 교량 케이블 진단 시스템의 구성을 보여주는 개략도이다.
도 2 및 도 3은 각각 도 1의 상태에 후속하여 본 발명에 따른 교량 케이블 진단방법 중 첫 번째 실시예에 따른 방법이 진행되는 것을 순차적으로 보여주는 개략도이다.
도 4 및 도 5는 각각 도 1의 상태에 후속하여 본 발명에 따른 교량 케이블 진단방법 중 두 번째 실시예 따른 방법이 진행되는 것을 순차적으로 보여주는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 텐던진단장치가 텐던의 외부를 감싸서 설치되어 있는 상태를 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 7 및 도 8은 각각 도 6에 도시된 텐던진단장치만을 바라보는 방향을 달리하여 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 9는 도 7에 도시된 텐던진단장치의 개략적인 분해 사시도이다.
도 10은 도 9의 원 A부분만을 확대하여 보여주는 개략적인 부분 확대사시도이다.
도 11은 도 10의 선 C-C에 따른 종방향의 개략적인 부분 단면도이다.
도 12는 도 11에서 제1하프 서치 코일을 생략한 상태를 보여주는 도 11에 대응되는 개략적인 부분 단면도이다.
도 13은 도 9의 원 B부분만을 확대하여 보여주는 개략적인 부분 확대사시도이다.
도 14는 도 13의 선 D-D에 따른 종방향의 개략적인 부분 단면도이다.
도 15의 (a)는 자기장 형성체만을 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 15의 (b)는 도 15의 (a)에 도시된 자기장 형성체에 의해 만들어지는 자기력선의 형태를 보여주는 개략적인 자기장 형성체에 대한 횡방향의 측면도이다.
도 16은 본 발명의 텐던진단장치에서, 단부연결링과 자기장 형성체만을 보여주는 개략적인 단면 사시도이다.
도 17의 (a)는 도 16의 화살표 Q-Q에 따른 개략적인 횡방향 측단면도이다.
도 17의 (b)는 본 발명의 자기장 형성체 및 단부연결링에 의해 만들어지는 자기장의 자기력선을 도 17의 (a)에 표시한 개략도이다.
도 18은 제1,2하프본체를 텐던의 횡방향 양측에서 텐던을 감싸면서 서로 조립 결합하여 설치하는 것을 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있다.
도 19는 본 발명의 제2실시예에 따른 텐던진단장치가 텐던의 외부를 감싸서 설치되어 있는 상태를 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 20의 (a) 및 (b)는 각각 도 19에 도시된 텐던진단장치만을 보여주는 개략적인 사시도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. 참고로 청구범위를 포함한 본 명세서의 개시내용에서 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명은 생략될 수 있다.

도 1에는 본 발명에 따른 교량 케이블의 진단방법을 실행하기 위한 교량 케이블 진단 시스템의 구성을 보여주는 개략도가 도시되어 있다. 도 1에서 도면부호 700은 교량 주탑(700)이고, 도면부호 701은 교량 케이블(200)이 지지하는 교량 바닥판을 포함하는 교량 상부구조물(701)이다. 본 발명에 따른 교량 케이블의 진단 시스템은, 교량 케이블(200)의 외부를 감싸서 설치되어 교량 케이블(200)을 이루는 텐던의 상태를 모니터링하는 텐던진단장치(100)와, 인양와이어(400)가 감겨서 방향전환되게 만드는 도르래(301)가 구비되어 있으며 교량 케이블(200)에 체결되어 교량 케이블(200)을 따라 이동하여 텐던진단장치(100)를 인양하는 주행로봇(300)과, 인양와이어(400)의 일단이 결합되어 있으며 인양와이어(400)를 당기거나 풀어주는 윈치(winch)(500)를 포함하여 구성된다.

구체적으로 교량 케이블(200)에는 텐던의 상태를 모니터링하여 진단하기 위한 텐던진단장치(100)가 체결된다. 본 발명에 따른 텐던진단장치(100)의 상세한 구성에 대해서는 후술한다. 교량 케이블(200)에서 텐던진단장치(100) 보다 더 높은 위치에는 주행로봇(300)이 결합되어 있는데, 주행로봇(300)은 교량 케이블(200)에 결합된 상태로 작업자의 유/무선 조정에 의해 또는 자율주행을 통해서 교량 케이블(200)을 따라 이동하는 장치이다. 교량 케이블(200)과 같이 길게 연장된 부재에 결합된 채로 이동하는 장치의 구성은 다양한 형태가 존재하는 바, 이러한 기존 기술을 이용하여 주행로봇(300) 자체는 쉽게 제작할 수 있다.

주행로봇(300)에는 도르래(301)가 구비되어 있으며 인양와이어(400)가 도르래(301)에 감겨서 방향 전환되는데, 인양와이어(400)의 일단은 윈치(500)에 결합되어 있으며 타단은 텐던진단장치(100)에 결합된다. 따라서 도 1에 예시된 것처럼, 교량 케이블(200)에 텐던진단장치(100)와 주행로봇(300)을 설치하고, 인양와이어(400)의 타단은 텐던진단장치(100)에 결합하고 인양와이어(400)의 일단은 주행로봇(300) 쪽으로 연장시켜서 도르래(301)에 감아서 방향전환시킨 후 인양와이어(400)의 일단을 윈치(500)에 결합하는 형태를 만들므로써, 본 발명에 따른 교량 케이블의 진단 시스템을 "설치초기상태"로 만들게 된다. 이 때, 텐던진단장치(100)는 이동이 가능하지 않도록 일시적으로 고정시켜둘 수 있다. 경우에 따라서는 인양와이어(400)에 장력을 가하여 텐던진단장치(100)가 일시적으로 이동되지 않게 만들 수도 있다.

이와 같이 교량 케이블의 진단 시스템을 설치초기상태로 만든 후에는 아래에서 설명하는 본 발명에 따른 교량 케이블 진단방법의 2가지 방식에 따라 교량 케이블을 진단하게 된다.

본 발명에 따른 교량 케이블의 진단방법 중 첫 번째 실시예에 따른 방식은 텐던진단장치(100)를 경사져 있는 교량 케이블(200)의 상부쪽으로 당겨서 "상승"시키면서 진단을 수행하는 것이다. 도 2 및 도 3에는 각각 본 발명의 첫 번째 실시예에 따른 방법에서 도 1의 상태에 후속한 과정이 진행되는 것을 순차적으로 보여주는 개략도가 도시되어 있다. 도 2에 도시된 것처럼 우선 주행로봇(300)을 교량 케이블(200)의 상부쪽으로 움직여서 원하는 높이의 고정위치까지 이동시킨다. 이 때, 텐던진단장치(100)는 일시적으로 고정시키거나 또는 인양와이어(400)의 장력을 조절시켜서 텐던진단장치(100)는 이동되지 않도록 한다. 주행로봇(300)의 이동은 작업자의 무선 또는 유선 조정에 의해 이루어지거나 또는 주행로봇(300)의 자율주행에 의해 이루어질 수 있다.

주행로봇(300)이 필요한 위치까지 상승 이동된 후에는 주행로봇(300)의 위치를 고정시키고, 텐던진단장치(100)를 이동 가능한 상태로 만들고 윈치(500)의 작동에 의해 인양와이어(400)에 장력을 부여하여 텐던진단장치(100)를 당겨서 위로 인양함으로써, 도 3에 도시된 것처럼 텐던진단장치(100)를 원하는 속도로 그리고 원하는 진단위치까지 순차적으로 상승 이동시키면서 각각의 개별 진단위치에서 텐던진단장치(100)를 작동시켜서 교량 케이블의 상태를 진단하게 된다. 도 3에서 점선으로 도시된 것은 도 2에서의 텐던진단장치(100) 위치 즉, 상승되기 전의 위치를 나타낸다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 두 번째 실시예에 따른 진단방법에 관한 도면으로서, 도 4 및 도 5에는 각각 도 1의 상태에 후속한 단계가 진행되는 것을 순차적으로 보여주는 개략도가 도시되어 있다. 본 발명의 두 번째 실시예에 따른 교량 케이블의 진단방법에서는, 텐던진단장치(100)를 경사져 있는 교량 케이블을 따라 아래로 움직이도록 "하강"시키면서 진단을 수행한다. 도 4에 도시된 것처럼 주행로봇(300)을 교량 케이블(200)의 상부쪽으로 움직여서 원하는 높이까지 이동시키고, 텐던진단장치(100) 역시 교량 케이블(200)의 상부쪽으로 움직여서 원하는 높이까지 이동시키킨다. 주행로봇(300)을 원하는 높이에 이동시켜서 고정시킨 상태에서, 윈치(500)를 구동시켜 인양와이어(400)를 당김으로써 텐던진단장치(100)를 교량 케이블 상부의 진단 개시위치까지 이동시키는 것이다.

후속하여 도 5에 도시된 것처럼 윈치(500)를 구동시켜 인양와이어(400)를 필요한 정도로 풀어주게 되면 텐던진단장치(100)가 교량 케이블(200)을 따라 하강하게 되는데, 인양와이어(400)의 장력을 조절함으로써 텐던진단장치(100)를 원하는 속도로 그리고 원하는 진단위치까지 순차적으로 하강시키면서 각각의 진단위치에서 텐던진단장치(100)를 작동시켜서 교량 케이블의 상태를 진단하게 된다. 도 5에서 점선으로 도시된 것은 도 4에서의 텐던진단장치(100) 위치 즉, 하강하기 전의 위치를 나타낸다.

본 발명에 따른 교량 케이블의 진단방법 및 진단 시스템에서는 텐던진단장치(100)를 상승시키거나 또는 하강시키면서 정해진 진단위치에서 교량 케이블의 상태를 진단하게 되는데, 텐던진단장치(100)의 상승 또는 하강은 인양와이어(400)의 장력 조절에 의해 이루어지고, 인양와이어(400)의 장력 조절은 윈치(500)의 작동에 의해 이루어진다. 윈치(500)의 작동은 필요에 맞추어서 정밀하게 조절하는 것이 매우 용이하므로, 인양와이어(400)의 장력 상태도 원하는 정도로 정밀하게 조절할 수 있게 되고, 그에 따라 텐던진단장치(100)의 이동 역시 정밀하게 제어할 수 있게 되어, 텐던진단장치(100)를 정해진 진단위치에 정확하게 위치시키면서 교량 케이블의 진단작업을 수행할 수 있게 된다. 따라서 교량 케이블의 진단 작업의 효율 및 신뢰성이 높아지게 되는 장점이 발휘된다.

특히, 본 발명에서는 작업자의 유/무선 조정 또는 자율주행에 의해 이동하는 주행로봇(300)을 교량의 주탑 부근의 높은 위치까지 이동시키고, 이를 이용하여 텐던진단장치(100)를 승하강시키게 되므로, 작업자가 직접 주탑의 높은 위치까지 올라갈 필요가 없으며, 그에 따라 고소(高所)작업에 따른 위험성을 사전에 제거하여 안전하게 교량 케이블의 진단 작업을 수행할 수 있게 되는 장점도 발휘된다.

다음에서는 본 발명에 따른 텐던진단장치(100)에 대해 설명한다. 도 6에는 본 발명의 제1실시예에 따른 텐던진단장치(100)가 교량 케이블(200)의 외부를 감싸서 설치되어 있는 상태를 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있고, 도 7 및 도 8에는 각각 도 6에 도시된 텐던진단장치(100)만을 바라보는 방향을 달리하여 보여주는 개략적인 조립 사시도가 도시되어 있다. 도 9에는 도 7 및 도 8에 도시된 텐던진단장치(100)의 개략적인 분해 사시도가 도시되어 있다. 본 명세서에서 "종방향"은 교량 케이블(200)이 길게 연장되는 방향을 의미하며, "횡방향"은 종방향과 직교하는 방향으로서 후술하는 것처럼 텐던진단장치(100)가 2개로 분할되어 서로 결합 또는 분리되는 방향을 의미하며, "연직방향"은 이러한 종방향으로 바라볼 때 횡방향과 직교하는 방향을 의미한다. 또한 "원주방향"은 후술하는 원통형 본체(1)의 원주를 따라가는 방향을 의미한다. 도 6에서 화살표 X-X는 종방향을 나타내고, 화살표 Y-Y는 횡방향을 나타내며, 화살표 Z-Z는 연직방향을 나타내고, 화살표 R-R은 원주방향을 나타낸다.

본 발명에 따른 텐던진단장치(100)는 전체적으로는 중공을 가지는 파이프 형태로 이루어져서 교량 케이블(200)의 외부를 감싸도록 설치된다. 구체적으로 본 발명의 텐던진단장치(100)는, 중공을 가지며 종방향으로 연장되어 있는 원통부재로 이루어진 본체(1), 상기 본체(1)에 원주방향으로 감겨져 있으며 유도자기장의 변화로 인한 유도전압을 측정하기 위한 서치코일(2), 유도자기장을 형성하는 복수개의 자기장 형성체(3), 및 유도자기장의 자기력선이 텐던을 따라 종방향으로 집중되어 흐르도록 유도하기 위하여 상기 본체(1)의 종방향 양단면에 각각 결합되는 단부연결링(4)을 포함하여 구성된다. 자기장 형성체(3)는 종방향으로 연장된 바(bar)로 이루어진 코어부재(30)와 그 외면에 감겨진 솔레노이드 코일(31)로 이루어진다. 교량 케이블(200)을 따라 종방향으로 편리하게 이동할 수 있도록 필요에 따라서는 본체(1)의 종방향 양단부에 각각 설치되어 있는 가이드 휠(wheel)(5)을 더 구비할 수도 있다.

구체적으로 본체(1)는 중공을 가지며 종방향으로 연장되어 있는 원통부재로 이루어지며, 텐던진단장치(100)를 교량 케이블(200)에 설치하게 되면 교량 케이블(200)은 본체(1)의 중공을 관통하게 된다. 교량 케이블(200)은 종방향으로 상당한 길이를 가지며 연장되는데, 이러한 교량 케이블(200)에 편리하게 설치할 수 있도록 본 발명의 텐던진단장치(100)는 전체 구성이 횡방향으로 2개 부재로 분할되는 구조를 가지고 있다. 따라서 본체(1) 역시 횡방향으로 분할되어 하프 파이프(half pipe) 형태를 가지는 2개의 부재가 조립되어 원통형상을 이루게 된다. 편의상 하프 파이프 형태로 분할된 본체(1)의 2개 부재를 각각 지칭할 때에는 "제1하프본체(1a)"와 "제2하프본체(1b)"라고 기재한다. 또한 아래에서 텐던진단장치(100)를 이루는 각 구성요소를 설명할 때, 위와 같이 횡방향으로 2개로 분할되는 부재를 각각 언급할 때에는 "하프(half)"라는 용어를 더 기재하며, 횡방향으로 절반에 해당하는 부재에 대해서는 해당 부재번호에 각각 a, b를 붙여서 기재한다.

본체(1)에는 서치코일(search coil)(2)이 감겨져 있다. 서치코일(2)은 "유도자기장의 변화에 따른 유도전압(induced-voltage)"을 측정하는 것이다. 교량 케이블(200)은 복수개의 텐던(180)으로 이루어지고, 각각의 텐던(180)은 강봉, 철근 등의 선재(線材)가 복수개로 집속되어 다발을 이루고 있는 형태의 단면을 가지고 있다. 교량 케이블(200)을 이루는 텐던(180)에 유도자기장이 인가된 상태에서 텐던(180)에 손상이 존재하거나 또는 단면력이 변화되면 유도자기장이 변화되고, 이러한 유도자기장의 변화로 인하여 유도전압이 발생하게 되는데, 서치코일(2)은 이러한 유도전압을 측정하는 것이다. 서치코일(2)은 최종적인 구성에 있어서 복수개의 전선이 종방향으로 나란하게 밀착되어 있는 형태를 이루면서 본체(1)의 원주를 나선형태로 감도록 설치되는데, 앞서 설명한 것처럼 본 발명의 텐던진단장치(100)는 전체적인 구성이 횡방향으로 2개 부재로 분할되는 것이므로 서치코일(2) 역시 횡방향으로 2개 부재로 나누어져 있다.

구체적으로 서치코일(2)은, 제1하프본체(1a)의 외면에서 밀착 설치되어 있는 제1하프 서치코일(2a)과, 제2하프본체(1b)의 외면에 밀착 설치되어 있는 제2하프 서치코일(2b)로 이루어지는데, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 서로 전기적으로 연결됨으로써 본체(1)의 외면에 전선이 연속되어 나선형태로 감겨져 있는 완성된 형태의 서치코일(2)을 이루게 된다. 도 10에는 도 9의 원 A부분만을 확대하여 보여주는 개략적인 부분 확대사시도가 도시되어 있고, 도 11에는 도 10의 선 C-C에 따른 종방향의 개략적인 부분 단면도가 도시되어 있으며, 도 12에는 도 11에서 제1하프 서치코일(2a)의 도시를 생략한 상태를 보여주는 도 11에 대응되는 개략적인 부분 단면도가 도시되어 있다. 도 13에는 도 9의 원 B부분만을 확대하여 보여주는 개략적인 부분 확대사시도가 도시되어 있고, 도 14에는 도 13의 선 D-D에 따른 종방향의 개략적인 부분 단면도가 도시되어 있다.

우선 도 10 내지 도 12를 참조하여 제1하프본체(1a)에 제1하프 서치코일(2a)이 설치되는 구성을 상세히 살펴본다. 제1하프 서치코일(2a)은 제1하프본체(1a)의 외면에서 원주방향으로 감싸면서 밀착한 상태로 설치되는데, 이 때 제1하프 서치코일(2a)는 복수개의 전선이 나란하게 배치되어 종방향으로 서로 밀착되어 있는 평면부재(판부재) 형상을 이루고 있다. 제1하프본체(1a)에 제1하프 서치코일(2a)을 밀착 설치함에 있어서, 도면에 도시된 실시예의 경우, 제1하프본체(1a)의 외면에는 원주를 따라 오목부(10)가 형성된다. 제1하프 서치코일(2a)은 오목부(10)에 위치하게 되며, 그에 따라 제1하프 서치코일(2a)이 제1하프본체(1a)의 외면에서 종방향으로 움직이는 것이 방지되어 원래 설치되어 있던 위치를 안정적으로 고수할 수 있게 된다. 도면에 도시된 실시예에는 오목부(10)를 종방향으로 가로지르는 가교부(11)가 형성되어 있으며, 오목부(10)에 제1하프 서치코일(2a)을 배치할 때 제1하프 서치코일(2a)이 가교부(11)의 아래에 위치되는 구성을 가지고 있다. 이와 같이 가교부(11)가 구비되어 있는 경우, 제1하프본체(1a)의 외면에서 제1하프 서치코일(2a)이 들뜨는 것이 방지되어 제1하프 서치코일(2a)이 제1하프본체(1a)의 외면에 밀착된 상태를 안정적으로 유지하게 되는 효과가 발휘된다. 가교부(11)는 원주 방향으로 오목부(10)를 따라 복수개로 구비될 수 있다. 제2하프본체(1b)의 구성 및 제2하프본체(1b)에 제2하프 서치코일(2b)이 설치되는 구성은, 위에서 설명한 제1하프본체(1a) 및 제1하프 서치코일(2a) 관련 사항과 동일하므로 이에 대한 반복 서술은 생략한다.

도면에 도시된 제1,2하프본체(1a, 1b)의 경우, 연직방향 위쪽과 아래쪽의 원주방향 가장자리에서 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 설치되는 위치에는 연직돌출부(12)가 각각 연직방향으로 연장된 형태로 돌출 구비되어 있다. 연직돌출부(12)의 하단에서 제1,2하프본체(1a, 1b)의 원주방향 가장자리와 연결되는 부분에는 연직돌출부(12)를 원주방향으로 관통하는 전선통과공(120)이 형성되어 있다. 오목부(10)이 형성되어 있는 경우, 전선통과공(120)은 오목부(10)와 연속된다. 따라서 제1,2하프본체(1a, 1b) 각각의 외면에 원주를 따라 감겨져 있는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 각 단부는 전선통과공(120)을 통과하여 연직돌출부(12)의 내면(연직돌출부끼리 마주하게 되는 면)에 밀착한 상태로 연직방향으로 연장되며, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부는 연직돌출부(12)의 내면을 따라 연직방향으로 세워진 채 위치하게 된다. 편의상 도면에서 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 끝단에서 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 서로 전기적으로 연결하는 전기커넥터는 도시를 생략하였다.

제1,2하프본체(1a, 1b)가 횡방향으로 마주 접하면서 조립되어 원통형상을 이루게 될 때 연직돌출부(12)의 내면은 서로 마주하여 접하게 되는데, 앞서 설명한 것처럼 연직돌출부(12)의 내면에는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 직립하여 밀착되어 있으므로, 연직돌출부(12)가 서로 마주 접하여 밀착함에 따라 연직돌출부(12)의 내면에 위치하던 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부 역시 연직상태를 유지하면서 서로 마주하여 밀착되거나 매우 근접한 위치에 있게 된다. 이렇게 배치된 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부는 각각 연직방향 위,아래로 충분한 길이로 연장된 후에 그 끝단이 서로 전기적으로 연결됨으로써, 앞서 설명한 것처럼 전선이 연속적으로 본체(1)를 나선형태로 감고 있는 형태의 서치코일(2)이 만들어진다. 특히, 도면에 예시된 것처럼 연직돌출부(12)의 내면에 연직방향으로 연장되어 있는 오목한 연직함몰부(121)가 존재하고 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부가 연직함몰부(121) 내에 위치하게 되면, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 두께에도 불구하고 서로 마주하는 연직돌출부(12)의 내면이 서로 잘 밀착될 수 있다. 본 발명에서는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 위와 같은 설치구조를 가짐으로써 필요한 경우, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 용이하게 교체할 수도 있다.

후술하는 것처럼 종방향으로 막대 형태로 연장되어 있는 자기장 형성체(3)에 의해 유도자기장이 형성되는데, 자기력선이 본체(1)의 중공 내부뿐만 아니라 본체(1)의 외측에서도 종방향으로 흐르는 형태로 유도자기장이 인가된다. 따라서 제1,2 하프 서치코일(2a, 2b)은 본체(1)의 외측에서 종방향으로 흐르는 자기력선에 의해서도 영향을 받게 된다. 그런데 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 측정하려는 유도전압은 본체(1)의 중공 내측에 형성되는 유도자기장의 변화에 의해 발생하는 것이므로, 본체(1)의 외측에서 자기력선이 종방향으로 흐르도록 형성된 유도자기장("본체 외측의 유도자기장") 및 그의 변화는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)에 대해 오히려 측정값에 오차를 유발하는 노이즈(Noise)가 된다. 따라서 서치코일(2)의 측정오차를 줄이고 정확도 및 신뢰도를 높이려면, 본체 외측의 유도자기장이 제1,2 하프 서치코일(2a, 2b)에 주는 영향을 최소화시키는 것이 필요하며, 이를 위해서는 본체(1)의 외부에서 자기력선이 종방향으로 흐르는 것을 방해하는 요소를 최소화시켜야 한다.

본체(1)를 나선형태로 감고 있는 서치코일(2)이 만들어지려면 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)은 본체(1)의 외측에서 전기적으로 서로 연결되어야 한다. 전선의 연결을 위해서는 일반적으로 전기커넥터를 사용하게 되는데, 본체(1)의 외면 가까이에 전기커넥터가 존재할 경우에는 위에서 언급한 것처럼 본체(1)의 외측에서 자기력선이 종방향으로 흐르는 것을 전기커넥터가 교란시키게 되고, 이로 인하여 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)에 큰 측정오차가 유발될 수 있다. 특히, 본체 외측의 유도자기장은 본체(1)와 인접할수록 자속밀도가 크므로, 전기커넥터가 본체(1)의 외면에 인접할수록 전기커넥터로 인한 서치코일(2)의 측정오차도 커지고 그 발생회수도 더 증가하게 되는 문제점이 있다. 이를 방지하려면 전기커넥터를 본체(1)의 외면에서 멀리 위치시킬수록 바람직한데, 이 경우 본체(1)의 외측으로 연장되는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 길이가 증가되고, 그만큼 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 연장부분(본체의 외측으로 연장된 부분)으로 인하여 본체 외측의 유도자기장에 주는 영향이 증가하게 되어 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 정확한 유도전압 측정에 대한 악영향도 커지게 된다.

특히, 앞서 설명한 것처럼 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)은 각각 복수개의 전선이 나란한 형태로 종방향으로 밀착되어 있는 구성을 가지고 있어서 평면부재 형상을 가지는데, 만일 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부가 연장되거나 그 끝단이 서로 연결될 때 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 평면부재 형상이 종방향과 직교하거나 각도를 가지도록 위치한다면 본체(1)의 외부에서 자기력선이 종방향으로 흐르는 것에 매우 큰 악영향을 주게 되고, 이는 결국 큰 측정오차를 유발하는 원인이 된다. 또한 본체(1)의 외측으로 연장되는 제1,2 하프 서치코일(2a, 2b)의 길이가 증가할수록 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 자체 두께로 인하여 자기력선의 흐름에 영향을 주는 것이 커지게 될 뿐만 아니라, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 평면부재 형상이 종방향과 직교하거나 각도를 가지면서 위치할 가능성이 높아지고 그만큼 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)에서의 측정오차 발생 가능성 및 그 측정오차의 크기가 더 커지게 된다.

그러나 본 발명에서는 위와 같은 문제점을 모두 해결하였다. 본 발명의 경우, 위에서 설명한 것처럼 제1,2하프본체(1a, 1b)에 연직돌출부(12)가 설치되어 있고 연직돌출부(12)의 하단에 전선관통공(120)이 형성되어 있기 때문에 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 제1,2하프본체(1a, 1b)의 외면에 감겨 있더라도 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부는 전선관통공(120)을 통과하여 연직돌출부(12)의 내면에 위치하게 된다. 따라서 제1,2하프본체(1a, 1b)의 조립을 위해 연직돌출부(12)가 서로 마주 접할 때 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부 역시 연직방향으로 세워진 채 서로 마주하여 연장된다. 즉, 본 발명에서는 복수개의 전선에 의해 만들어지는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 평면부재 형상이 종방향으로 연장되는 위치에 있게 되는 것이다. 그러므로 제1,2 하프 서치코일(2a, 2b)의 평면이 종방향과 직교하거나 각도를 가지도록 배치됨으로 인하여 본체(1)의 외부에서 종방향으로 자기력선이 흐르는 것을 방해하는 현상을 예방할 수 있으며, 더 나아가 연직돌출부(12)의 내면에 오목하게 존재하는 연직함몰부(121) 내에 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 단부가 위치하게 되어 서로 마주하는 연직돌출부(12)의 내면이 서로 잘 밀착되므로 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 전선 두께로 인하여 본체(1) 외부에서의 자기력선 흐름에 영향이 발생하는 것 역시 최소화시킬 수 있게 된다.

따라서 본 발명에서는 본체(1)의 외측으로 연장되는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)의 길이가 증가되더라도, 그에 따른 본체 외측의 유도자기장에 대한 교란 및 그로 인한 악영향이 최소화된다. 따라서 본 발명에서는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 본체(1) 외측으로 충분히 길게 연장시켜서 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 서로 전기적으로 연결시키는 부분을 본체(1)의 외면에서 멀리 떨어진 곳에 위치시킬 수 있게 되는데, 본체(1)의 외면에서 멀어질수록 유도자기장의 자속밀도는 낮아지게 되고, 본체 외측의 유도자기장으로 인한 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)에서의 측정오차를 줄일 수 있게 된다. 따라서 본 발명에서는 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)로 이루어진 서치코일(2)에 의해 취득되는 유도전압 측정값의 정확도 및 신뢰도를 높일 수 있게 된다.

자기장 형성체(3)는, 종방향으로 연장되어 있는 막대부재 형태로 이루어진 금속재의 코어부재(30)를 구비하고 있으며, 코어부재(30)의 외면에는 솔레노이드 코일(31)이 나선형태로 감겨져 있다. 이러한 자기장 형성체(3)는 본체(1)의 외면과 이격된 위치에서 코어부재(30)가 종방향으로 연장되도록 배치되는데, 특히 자기장 형성체(3)는 복수개가 본체(1)의 원주방향으로 간격을 두고 나란하게 배치된다. 솔레노이드 코일(31)에 전기가 인가되면 유도자기장이 형성된다.

본체(1)의 종방향 양 단면에는 각각 단부연결링(4)이 결합 설치되는데, 자기장 형성체(3)를 이루는 코어부재(30)의 종방향 양단은 각각 단부연결링(4)에 밀착된 상태로 결합된다. 단부연결링(4) 역시 횡방향으로 2개의 부재로 분할되어서 제1하프 단부연결링(4a)과 제2하프 단부연결링(4b)으로 이루어진다. 즉, 제1,2하프 단부연결링(4a, 4b)이 횡방향으로 조립 결합되면 하나의 원형 링 형태의 단부연결링(4)을 이루는 것이다. 복수개의 자기장 형성체(3)는 모두 단부연결링(4)에 그 양단이 밀착 결합된다. 즉, 자기장 형성체(3)의 코어부재(30)는 그 양단이 단부연결링(4)에 결합되어 전자기적으로 서로 연결되는 것이다. 도면의 실시예에서는 코어부재(30)가 단부연결링(4)의 횡방향 측면에 밀착된 상태로 결합되어 있다. 이러한 구성에 의해 자기장 형성체(3)에 의해 만들어진 유도자기장의 자기력선이 본체(1)의 중공에서 교량 케이블(200)의 텐던(180)을 따라 종방향으로 집중되어 흐르게 된다.

도 15의 (a)에는 자기장 형성체(3)만을 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있고, 도 15의 (b)에는 도 15의 (a)에 도시된 자기장 형성체(3)에 의해 만들어지는 자기력선의 형태를 보여주는 개략적인 자기장 형성체(3)에 대한 횡방향의 측면도가 도시되어 있다. 자기장 형성체(3)는 종방향으로 연장된 바(bar)로 이루어진 코어부재(30)와 그 외면에 감겨진 솔레노이드 코일(31)로 이루어져 있다. 따라서 솔레노이드 코일(31)에 전기가 가해지면 코어부재(30)에 의해 "막대자석 형태"의 전자석이 만들어지면서 도 15의 (b)와 같은 형태의 자기력선을 가지는 유도자기장이 형성된다. 교량 케이블(200)의 상태를 진단하기 위해서는 유도자기장의 자기력선이 교량 케이블(200)의 텐던(180)을 따라 집중적으로 흘러가는 것이 중요하다. 즉, 본체(1)의 중공 내부로 자기력선이 흘러가는 것이 중요한 것이다. 앞서 설명한 것처럼 본체(1)의 외측에 형성되는 본체 외측의 유도자기장은 오히려 서치코일(2)에 대해 측정오차를 유발하는 요인이 되기 때문이다.

본 발명에서는 복수개의 자기장 형성체(3)를 본체(1)의 외측에 원주를 따라 간격을 두고 설치함에 있어서 앞서 설명한 것처럼 코어부재(30)의 양 단부를 각각 자성을 띌 수 있는 금속재로 이루어진 단부연결링(4)에 전자기적으로 연속되도록 결합시킨다. 도 16에는 설명을 위하여 본 발명의 텐던진단장치(100)에서, 단부연결링(4)과 자기장 형성체(3)만을 보여주는 개략적인 단면 사시도가 도시되어 있다. 도 17의 (a)에는 단부연결링(4)과 1개의 자기장 형성체(3)간의 결합구조를 보여주는 도 16의 화살표 E-E에 따른 개략적인 횡방향 측단면도가 도시되어 있고, 도 17의 (b)에는 본 발명의 자기장 형성체(3) 및 단부연결링(4)에 의해 만들어지는 유도자기장의 자기력선을 도 17의 (a)에 표시한 개략도가 도시되어 있다.

코어부재(30)의 양 단부를 단부연결링(4)에 전자기적으로 연속되도록 접촉시켜 결합한 상태에서 솔레노이드 코일(31)에 전기가 가해지면 도 17의 (a) 및 (b)에 도시된 것처럼 코어부재(30)와 단부연결링(4)은 마치 "말굽자석"과 같은 형태가 된다. 따라서 자기력선이 일측 단부연결링(4)의 원주 내면을 따라 출발하여 종방향 반대쪽에 위치하는 타측 단부연결링(4)의 원주 내면으로 들어가는 형태로 유도자기장이 형성된다. 즉, 본 발명의 구성에 의하면 자기력선이 본체(1)의 중공 내부에 집중되어 흘러가고 본체(1)의 외측으로는 자기력선이 흘러가는 것은 최소화되는 형태로 유도자기장이 형성되는 것이다. 이와 같이 본 발명에서는 서치코일(2)에 대해 측정오차를 유발하는 요인이 되는 본체 외측의 유도자기장이 최소화되는 형태로 유도자기장이 형성되는 바, 서치코일(2)에 의한 유도전압의 측정에 있어서 오차 발생이 최소화되고, 그에 따라 측정의 정확도와 신뢰도가 크게 향상되는 효과가 발휘된다.

본 발명의 텐던진단장치(100)는 교량 케이블(200)에 설치된 상태에서 교량 케이블(200)을 따라 종방향으로 이동하면서 탐지 내지 측정작업을 수행하게 되는데, 이를 위하여 가이드 휠(5)이 더 구비될 수 있다. 즉, 도면에 예시된 것처럼 구름 바퀴로 이루어진 복수개의 가이드 휠(5)이 본체(1)의 종방향 양단부에 더 구비될 수 있는 것이다.

위에서 설명한 본 발명의 제1실시예에 따른 텐던진단장치(100)는, 도 6에 도시된 것처럼 교량 케이블(200)이 본체(1)의 중공을 관통하도록, 교량 케이블(200)의 외부를 감싸는 형태로 설치된다. 도 18은 제1,2하프본체(1a, 1b)를 교량 케이블(200)의 횡방향 양측에서 교량 케이블(200)을 감싸면서 서로 조립 결합하여 설치하는 것을 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있다. 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)이 미리 외면에 밀착 설치되어 있는 제1,2하프본체(1a, 1b)를 교량 케이블(200)의 횡방향 양측에서 교량 케이블(200)을 감싸면서 서로 조립하여 결합함으로써 본체(1)를 만들고, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 서로 전기적으로 연결하며, 제1,2하프 단부연결링(4a, 4b)을 교량 케이블(200)의 횡방향 양측에서 교량 케이블(200)을 감싸면서 서로 조립하여 단부연결링(4)을 형성하고, 이 작업의 전후, 또는 이 작업과 병행하여 단부연결링(4)을 본체(1)의 종방향 양단에 결합한다. 단부연결링(4)이 설치되면, 코어부재(30)에 솔레노이드 코일(31)이 감겨져 있는 구성을 가지는 복수개의 자기장 형성체(3)를 원주방향으로 나란하게 배치하면서 그 양단을 각각 단부연결링(4)에 밀착한 상태로 결합한다. 이와 같이 복수개의 자기장 형성체(3)가 단부연결링(4)에 결합되면 단부연결링(4)과 복수개의 자기장 형성체(3)는 일체화된 자성체를 이루게 된다.

위에서는 제1,2하프본체(1a, 1b)를 조립 결합하는 작업, 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 서로 전기적으로 연결하는 작업, 및 제1,2하프 단부연결링(4a, 4b)을 조립하고 본체(1)에 결합하는 작업, 및 복수개의 자기장 형성체(3)를 단부연결링(4)에 결합하는 작업이 마치 순차적으로 진행되어야 하는 것처럼 서술되어 있으나, 위 작업들의 순서는 편의에 따라 변경할 수도 있다. 예를 들어, 각각 자기장 형성체(3)가 결합되어 있는 제1,2하프 단부연결링(4a, 4b) 미리 준비하고, 이러한 제1,2하프 단부연결링(4a, 4b) 각각을 제1,2 하프본체(1a, 1b)의 단부에 결합하여, 사전에 자기장 형성체 및 하프 단부연결링, 그리고 하프 서치코일이 구비된 제1,2하프본체(1a, 1b)를 각각 별도로 준비한 후에 최종적으로 제1,2하프본체(1a, 1b)를 조립 결합하는 작업 및 제1,2하프 서치코일(2a, 2b)을 서로 전기적으로 연결하는 작업을 수행하는 형태로, 본 발명의 텐던진단장치(100)를 교량 케이블(200)에 설치할 수 있는 것이다. 물론 위에서 예시한 순서와 다른 형태로 각 작업의 순서를 바꾸어서 수행하여도 무방하다.

이와 같이 본 발명에 따른 텐던진단장치(100)는, 횡방향으로 2개의 부재로 나누어져 있는 것을 횡방향으로 교량 케이블(200)을 감싸면서 조립함으로써 설치되는 바, 종방향으로 길게 연장된 교량 케이블(200)일지라도 텐던진단장치(100)를 교량 케이블(200)의 외면을 감싸면서 용이하게 설치할 수 있게 된다. 따라서 작업자는 매우 편리하게 원하는 위치에서 텐던진단장치(100)를 교량 케이블(200)에 설치할 수 있게 된다.

특히, 복수개의 가이드 휠(5)이 더 구비되어 있는 경우에는, 수평하게 배치된 교량 케이블(200)에 위와 같이 텐던진단장치(100)를 가이드 휠(5)이 교량 케이블(200)의 외면에 닿으면서 본체(1)의 중공 내면과 교량 케이블(200)의 외면 사이에 필요한 간격이 자동적으로 만들어진 상태로 텐던진단장치(100)가 교량 케이블(200)에 매달린 형태로 용이하게 설치할 수 있게 된다. 물론 가이드 휠(5)이 구비되면 교량 케이블(200)을 따라 텐던진단장치(100)를 매우 편리하게 이동시킬 수 있게 되므로, 작업의 효율성 또한 크게 향상되는 효과가 발휘된다.

도 19에는 본 발명의 제2실시예에 따른 텐던진단장치(100)가 교량 케이블(200)의 외부를 감싸서 설치되어 있는 상태를 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있고, 도 20의 (a) 및 (b)에는 각각 도 19에 도시된 텐던진단장치만을 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있는데, 도 20의 (a)에는 횡체결재(80)를 생략한 상태가 도시되어 있고, 도 20의 (b)에는 횡체결재(80)가 감겨져 있는 상태가 도시되어 있다. 도 19 및 도 20의 (a),(b)에 도시된 본 발명의 제2실시예에 따른 텐던진단장치(100)의 경우, 앞서 설명한 제1실시예에 따른 텐던진단장치(100)에 더하여 추가적으로 횡체결재 설치부(8)를 더 구비하고 있다.

구체적으로 도 19 및 도 20의 제2실시예에서는, 본체(1)의 양단부 각각에서 복수개의 자기장 형성체(3) 사이의 원주방향 간격에는 횡체결재 설치부(8)가 더 구비되어 있다. 즉, 본체(1)의 양단부에서 원주를 따라 횡체결재 설치부(8)가 간격을 두고 형성되어 있는 것이다. 이와 같이 횡체결재 설치부(8)가 구비된 경우, 밴드 등의 횡체결재(80)를 횡체결재 설치부(8)에 놓고 본체(1)의 원주 외면을 감는 방식에 의해 텐던진단장치(100)의 횡방향으로 나누어진 2개의 부재를 횡방향으로 견고하게 조립할 수 있다. 즉, 제1,2하프본체(1a, 1b)를 횡방향으로 접근시켜서 교량 케이블(200)을 감싼 상태에서, 횡체결재 설치부(8)에 밴드 등의 선재(線材)로 이루어진 횡체결재(80)를 감아서 고정시킴으로써, 제1,2하프본체(1a, 1b)를 더욱 견고하게 일체로 결합할 수 있는 것이다. 횡체결재 설치부(8)의 표면에 오목부를 형성해두면 횡체결재(80)가 오목부에 위치하게 되고, 그에 따라 횡체결재(80)가 횡체결재 설치부(8)를 벗어나지 않게 되는 효과가 발휘된다. 횡체결재 설치부(8)의 두께는 자기장 형성체(3)의 두께보다 더 커서 횡체결재 설치부(8)가 자기장 형성체(3)보다 본체(1)의 외면 방향으로 더 돌출되어 있게 된다. 이와 같이 횡체결재 설치부(8)가 더 돌출되어 존재함으로써, 작업자가 자기장 형성체(3)에 손을 대어서 다치는 사고가 발생하거나 자기장 형성체(3)가 손상되는 것을 예방할 수 있게 된다. 도 19 및 도 20에 도시된 본 발명의 제2실시예에 따른 텐던진단장치(100)의 기타 구성 및 특징, 그리고 효과 등은 앞서 설명한 제1실시예에 따른 텐던진단장치(100)와 동일하므로, 이에 대한 반복 설명은 생략한다.

텐던진단장치(100)가 교량 케이블(200)에 설치된 상태에서 솔레노이드 코일(31)에 전기를 가하게 되면 코어부재(30)가 자화되면서, 자기력선이 본체(1)의 중공을 종방향으로 지나가는 형태의 유도자기장이 각각의 자기장 형성체(3)에 의해 형성된다. 교량 케이블(200)을 이루는 텐던(180)의 단면력(긴장응력 등)이 변화되면 유도자기장에도 변화가 발생하게 되는데, 유도자기장의 변화에 따라 유발되는 유도전압을 서치코일(2)을 이용하여 측정하고, 역자기변형 현상에 근거하여, 측정된 유도전압을 이용하여 텐던(180)의 단면력 정도 및 변화를 파악할 수 있고 이를 통해서 교량 케이블(200)의 상태를 진단할 수 있게 된다. 측정된 유도전압을 기반으로 텐던의 단면력(긴장응력) 정도 및 변화를 분석하고 파악하며, 텐던의 손상여부, 손상위치 및 손상정도를 탐지하여 모니터링한 후, 이에 근거하여 교량 케이블의 상태를 진단하는 구체적인 연산 및 분석 구성과 방법은 공지의 기술을 이용할 수 있다. 구체적으로는 대한민국 등록특허 제10-2178721호에 개시된 기술을 이용하여 텐던 모니터링에 의한 상태 파악 및 교량 케이블의 진단을 수행할 수 있는 것이다.

이상에서 설명한 것처럼 본 발명의 텐던진단장치(100)를 이용하면, 교량 케이블(200)을 이루는 텐던에 대해 유도전압을 측정하여 교량 케이블(200)의 어느 위치에서 텐던의 선재 중에서 몇 개가 손상되었는지를 정량적으로 파악할 수 있게 된다. 따라서 본 발명에 의하면, 텐던의 손상 여부 및 그 위치를 정확히 탐지하고 그 손상 정도를 정량적으로 파악할 수 있게 되어 교량 케이블의 상태를 정확하게 진단할 수 있게 되고, 그에 따라 텐던의 손상 및 그로 인한 교량 케이블의 손상에 대응할 수 있는 적절한 방안을 선제적으로 준비하고 대비할 수 있게 되며, 교량 케이블 및 이를 구비한 교량 전체를 더욱 안전하게 유지관리할 수 있게 되는 효과가 발휘된다.

1: 본체
2: 서치코일
3: 자기장 형성체
4: 단부연결링
5: 가이드 휠
30: 코어부재
31: 솔레노이드 코일
100: 텐던진단장치
200: 교량 케이블
300: 주행로봇
400: 인양와이어
500: 윈치

Claims (10)

1. 텐던의 외부에 솔레노이드 코일과 서치 코일을 감은 형태로 위치시켜서 코일의 통전을 통해서 발생하는 유도전압을 측정함으로써 텐던 상태를 파악하는 텐던진단장치를 경사진 교량 케이블에 설치하고, 교량 케이블에서 텐던진단장치 위쪽의 위치에는 도르래를 구비한 주행로봇을 설치하며, 인양와이어의 타단은 텐던진단장치에 결합하고 인양와이어의 일단은 주행로봇쪽으로 연장하여 도르래에 감아서 방향전환시킨 후 인양와이어의 타단을 윈치에 결합함으로써 설치초기상태로 만드는 단계;
   주행로봇을 교량 케이블의 상부쪽으로 움직여서 정해진 높이의 고정위치까지 이동시키는 단계; 및
   윈치를 작동시켜서 인양와이어의 장력을 조절하여 텐던진단장치를 사전에 정해진 개별 진단위치로 이동시키면서 각각의 개별 진단위치에서 텐던진단장치를 작동시켜서 텐던의 상태를 모니터링하여 파악함으로써, 교량 케이블의 상태를 진단하는 단계를 포함하며;
   텐던진단장치는, 중공을 가지며 종방향으로 연장되어 있는 원통부재로 이루어진 본체; 상기 본체에 감겨 있으며 유도자기장의 변화로 인한 유도전압을 측정하기 위한 서치코일; 종방향으로 연장된 바로 이루어진 코어부재와 그 외면에 감겨진 솔레노이드 코일로 이루어져서 유도자기장을 형성하는 복수개의 자기장 형성체; 및 자기장 형성체에 의해 형성되는 유도자기장의 자기력선이 텐던을 따라 종방향으로 집중되어 흐르도록 유도하기 위하여 상기 본체의 종방향 양단면에 각각 결합되며 자기장 형성체의 코어부재의 양 단부가 밀착되는 단부연결링을 포함하여 구성되며;
   텐던진단장치의 본체는 횡방향으로 분할된 제1하프본체와 제2하프본체로 이루어지고, 서치코일은 제1하프본체 및 제2하프본체 각각의 외면에서 원주를 따라 감겨져 밀착 설치되어 있는 제1하프 서치코일과 제2하프 서치코일로 이루어지며, 단부연결링은 횡방향으로 분할된 제1하프 단부연결링과 제2하프 단부연결링으로 이루어져서;
   제1하프본체와 제2하프본체가 텐던을 횡방향으로 감싸면서 결합되어 원통형상을 이루고, 제1하프 서치코일과 제2하프 서치코일이 전기적으로 연결되고, 제1하프 단부연결링과 제2하프 단부연결링이 텐던을 횡방향으로 감싸면서 결합되어 원형 링을 이루는 형태로 텐던의 외부에 설치되고, 자기장 형성체의 코어부재의 양 단부는 단부연결링에 전자기적으로 연속되도록 결합됨으로써, 자기력선이 일측 단부연결링의 원주 내면을 따라 출발하여 종방향 반대쪽에 위치하는 타측 단부연결링의 원주 내면으로 들어가는 형태로 유도자기장이 형성되어 자기력선이 본체의 중공 내부에 집중된 형태로 텐던을 따라 종방향으로 흐르도록 유도되고;
   제1,2하프본체에서 연직방향 위쪽과 아래쪽의 원주방향 가장자리에서 제1,2하프 서치코일이 설치되는 위치에는 각각 연직돌출부가 연직방향으로 돌출된 형태로 구비되어 있고, 연직돌출부의 하단에서 제1,2하프본체의 원주방향 가장자리와 연결되는 부분에는 연직돌출부를 원주방향으로 관통하는 전선통과공이 형성되어 있어서, 제1,2하프본체의 원주를 따라 각각 감겨지는 제1,2하프 서치코일의 각 단부는 전선통과공을 통과하여 연직돌출부의 내면에 밀착한 상태로 연직방향으로 연장되어 연직돌출부의 내면을 따라 연직방향으로 세워진 채 위치하며;
   제1,2하프본체가 결합될 때 제1,2하프본체의 연직돌출부는 서로 마주하여 접하게 되고, 연직돌출부의 내면에 직립 밀착되어 있던 제1,2하프 서치코일의 단부도 연직상태를 유지하면서 서로 마주하게 되어 제1,2하프 서치코일의 복수개 전선에 의해 만들어진 평면부재 형상이 본체의 외부에서 종방향으로 자기력선이 흐르는 것을 방해하지 않도록 종방향으로 연장되는 위치에 있는 상태에서, 제1,2하프 서치코일이 연직돌출부 외측에서 전기적으로 서로 연결됨으로써, 제1,2하프 서치코일에 의해 전선이 연속적으로 원통부재로 이루어진 본체를 원주방향으로 나선형태로 감고 있는 형태의 서치코일이 형성되며;
   텐던진단장치는 교량 케이블이 본체의 중공에 위치하도록 교량 케이블의 외부를 감싸서 설치되며, 솔레노이드 코일에 전압을 인가하여 유도자기장을 형성한 상태에서 교량 케이블을 따라 이동하면서 텐던의 단면력 변화 또는 텐던의 손상으로 인한 유도자기장의 변화에 따른 유도전압을 서치코일에 의해 측정함으로써, 텐던의 상태를 모니터링하여 교량 케이블을 진단하게 되는 것을 특징으로 하는 교량 케이블의 진단방법.
2. 제1항에 있어서,
   주행로봇이 정해진 고정위치까지 이동된 후에는 주행로봇의 위치를 고정시키고, 텐던진단장치를 이동 가능한 상태로 만들고 윈치의 작동에 의해 인양와이어에 장력을 부여하여 텐던진단장치를 당겨서 위로 인양함으로써, 텐던진단장치를 사전에 정해진 개별 진단위치로 상승 이동시켜서 각각의 개별 진단위치에서 텐던진단장치의 작동에 의해 텐던 상태의 모니터링 및 교량 케이블의 상태 진단을 수행하는 것을 특징으로 하는 교량 케이블의 진단방법.
3. 제1항에 있어서,
   주행로봇이 정해진 고정위치까지 이동된 후에는 주행로봇의 위치를 고정시키고, 텐던진단장치를 이동 가능한 상태로 만들고 윈치의 작동에 의해 인양와이어에 장력을 부여하여 텐던진단장치를 당겨서 위로 인양함으로써 텐던진단장치를 사전에 정해진 진단 개시위치까지 이동시킨 후, 윈치를 작동시켜 인양와이어의 장력을 조절함으로써, 텐던진단장치가 진단 개시위치로부터 하강 이동하게 만들어서 텐던진단장치가 사전에 정해진 각각의 개별 진단위치에 위치하게 만든 상태에서 텐던진단장치의 작동에 의해 텐던 상태의 모니터링 및 교량 케이블의 상태 진단을 수행하는 것을 특징으로 하는 교량 케이블의 진단방법.
4. 삭제
5. 삭제
6. 교량 케이블을 진단하기 위한 시스템으로서,
   교량 케이블의 외부를 감싸서 설치되어 교량 케이블을 이루는 텐던의 외부에 솔레노이드 코일과 서치 코일을 감은 형태로 위치시킨 상태에서 코일의 통전을 통해서 발생하는 유도전압을 측정함으로써 텐던 상태를 파악하는 텐던진단장치와, 인양와이어가 감겨서 방향전환되게 만드는 도르래가 구비되어 있으며 교량 케이블에 체결되어 교량 케이블을 따라 이동하여 사전에 정해진 고정위치에 고정되는 주행로봇과, 인양와이어의 일단이 결합되어 있으며 인양와이어를 당기거나 풀어주어서 텐던진단장치를 이동시키는 윈치를 포함하여 구성되며;
   텐던진단장치는, 중공을 가지며 종방향으로 연장되어 있는 원통부재로 이루어진 본체; 상기 본체에 감겨져 있으며 유도자기장의 변화로 인한 유도전압을 측정하기 위한 서치코일; 종방향으로 연장된 바로 이루어진 코어부재와 그 외면에 감겨진 솔레노이드 코일로 이루어져서 유도자기장을 형성하는 복수개의 자기장 형성체; 및 자기장 형성체에 의해 형성되는 유도자기장의 자기력선이 텐던을 따라 종방향으로 집중되어 흐르도록 유도하기 위하여 상기 본체의 종방향 양단면에 각각 결합되며 자기장 형성체의 코어부재의 양 단부가 밀착되는 단부연결링을 포함하여 구성되며;
   텐던진단장치의 본체는 횡방향으로 분할된 제1하프본체와 제2하프본체로 이루어지고, 서치코일은 제1하프본체 및 제2하프본체 각각의 외면에서 원주를 따라 감겨져 밀착 설치되어 있는 제1하프 서치코일과 제2하프 서치코일로 이루어지며, 단부연결링은 횡방향으로 분할된 제1하프 단부연결링과 제2하프 단부연결링으로 이루어져서;
   제1하프본체와 제2하프본체가 텐던을 횡방향으로 감싸면서 결합되어 원통형상을 이루고, 제1하프 서치코일과 제2하프 서치코일이 전기적으로 연결되고, 제1하프 단부연결링과 제2하프 단부연결링이 텐던을 횡방향으로 감싸면서 결합되어 원형 링을 이루는 형태로 텐던의 외부에 설치되고, 자기장 형성체의 코어부재의 양 단부는 단부연결링에 전자기적으로 연속되도록 결합됨으로써, 자기력선이 일측 단부연결링의 원주 내면을 따라 출발하여 종방향 반대쪽에 위치하는 타측 단부연결링의 원주 내면으로 들어가는 형태로 유도자기장이 형성되어 자기력선이 본체의 중공 내부에 집중된 형태로 텐던을 따라 종방향으로 흐르도록 유도되고;
   제1,2하프본체에서 연직방향 위쪽과 아래쪽의 원주방향 가장자리에서 제1,2하프 서치코일이 설치되는 위치에는 각각 연직돌출부가 연직방향으로 돌출된 형태로 구비되어 있고, 연직돌출부의 하단에서 제1,2하프본체의 원주방향 가장자리와 연결되는 부분에는 연직돌출부를 원주방향으로 관통하는 전선통과공이 형성되어 있어서, 제1,2하프본체의 원주를 따라 각각 감겨지는 제1,2하프 서치코일의 각 단부는 전선통과공을 통과하여 연직돌출부의 내면에 밀착한 상태로 연직방향으로 연장되어 연직돌출부의 내면을 따라 연직방향으로 세워진 채 위치하며, 제1,2하프본체가 결합될 때 제1,2하프본체의 연직돌출부는 서로 마주하여 접하게 되고, 연직돌출부의 내면에 직립 밀착되어 있던 제1,2하프 서치코일의 단부도 연직상태를 유지하면서 서로 마주하게 되어 제1,2하프 서치코일의 복수개 전선에 의해 만들어진 평면부재 형상이 본체의 외부에서 종방향으로 자기력선이 흐르는 것을 방해하지 않도록 종방향으로 연장되는 위치에 있는 상태에서, 제1,2하프 서치코일이 연직돌출부 외측에서 전기적으로 서로 연결됨으로써, 제1,2하프 서치코일에 의해 전선이 연속적으로 원통부재로 이루어진 본체를 원주방향으로 나선형태로 감고 있는 형태의 서치코일이 형성되며;
   텐던진단장치는 교량 케이블이 본체의 중공에 위치하도록 교량 케이블의 외부를 감싸서 설치되며, 솔레노이드 코일에 전압을 인가하여 유도자기장을 형성한 상태에서 교량 케이블을 따라 이동하면서 텐던의 단면력 변화 또는 텐던의 손상으로 인한 유도자기장의 변화에 따른 유도전압을 서치코일에 의해 측정함으로써, 텐던의 상태를 모니터링하여 교량 케이블을 진단하게 되는데;
   경사진 교량 케이블에 텐던진단장치가 설치되고, 교량 케이블에서 텐던진단장치 위쪽의 위치에는 도르래를 구비한 주행로봇이 설치되며, 인양와이어의 타단은 텐던진단장치에 결합합되고 인양와이어의 일단은 주행로봇쪽으로 연장하여 도르래에 감겨서 방향전환된 후 인양와이어의 타단이 윈치에 결합되어 설치초기상태가 만들어지고, 주행로봇을 교량 케이블의 상부쪽으로 움직여서 정해진 높이의 고정위치까지 이동시킨 후 윈치를 작동시켜서 인양와이어의 장력을 조절하여 텐던진단장치를 사전에 정해진 개별 진단위치로 이동시키면서 각각의 개별 진단위치에서 텐던진단장치를 작동시켜서 텐던의 상태를 모니터링하여 파악함으로써, 교량 케이블의 상태를 진단하게 되는 것을 교량 케이블의 진단시스템.
7. 제6항에 있어서,
   주행로봇이 정해진 고정위치까지 이동된 후에는 주행로봇의 위치가 고정되고, 텐던진단장치가 이동 가능한 상태로 만들어지고 윈치의 작동에 의해 인양와이어에 장력이 부여되어 텐던진단장치가 당겨져서 위로 인양됨으로써, 텐던진단장치가 상승 이동되어 각각의 개별 진단위치에서 텐던진단장치의 작동에 의해 텐던 상태의 모니터링 및 교량 케이블의 상태 진단이 수행되는 것을 특징으로 하는 교량 케이블의 진단시스템.
8. 제6항에 있어서,
   주행로봇이 정해진 고정위치까지 이동된 후에는 주행로봇의 위치가 고정되고, 텐던진단장치가 이동 가능한 상태로 만들어지고 윈치의 작동에 의해 인양와이어에 장력이 부여되어 텐던진단장치가 당겨져서 위로 인양됨으로써 텐던진단장치가 사전에 정해진 진단 개시위치까지 이동된 후, 윈치가 작동되어 인양와이어의 장력이 조절됨으로써, 텐던진단장치가 진단 개시위치로부터 하강 이동하여 사전에 정해진 각각의 개별 진단위치에 위치하게 된 상태에서 텐던진단장치의 작동에 의해 텐던 상태의 모니터링 및 교량 케이블의 상태 진단을 수행하는 것을 특징으로 하는 교량 케이블의 진단 시스템.
9. 삭제
10. 삭제

Images