KR102300830B1 - Nozzle replacement apparatus for Ink ejection apparatus by electrohydrodynamics - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 리페어 설비의 일단에 다수의 노즐을 보관하고 노즐 교체 신호를 통해 노즐을 자동화 공정으로 교체하고, 노즐 파지 시 힘센서 등을 통해 적절한 힘으로 노즐을 파지함으로써 교체 시 노즐의 파손을 방지하고, 노즐을 토출장치에 장착한 후 솔밸브 등을 통해 노즐을 고정함으로써 별도의 정렬과정이 불필요한 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치에 관한 것이다.
본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치 상기 잉크토출장치의 일측에 마련되고, 교체할 노즐이 세로로 세워진 상태에서 보관되는 노즐보관부와, 상기 노즐보관부에 보관된 노즐을 교체 이송하기 위해 노즐의 상부를 파지하는 파지부와, 상기 파지부가 설치되고 파지부에 의해 파지된 노즐을 상기 잉크토출장치의 노즐 장착부로 이송하는 다관절 로봇과, 상기 잉크토출장치의 노즐 장착부에 상기 다관절 로봇 및 파지부에 의해 노즐이 가장착되면 노즐이 정확한 위치에 고정되도록 노즐을 미세 조정하는 고정부를 포함한다.
본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치에 따르면 다관절 로봇을 통해 비스듬히 위치한 노즐 장착부에 노즐을 정확하게 교체 장착할 수 있고, 잉크토출장치에 다수의 노즐이 보관된 노즐 보관부를 마련하여 특정 신호만으로 간단히 노즐을 교체할 수 있어 설비의 생산성을 극대화할 수 있으며, 노즐을 가장착한 후 측면에 마련된 고정봉을 통해 정확한 위치로 이동 고정시키므로 별도의 정렬작업이 필요 없어 교체시간이 단축되는 효과가 있다.The present invention relates to a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrauics, and more particularly, a plurality of nozzles are stored at one end of a repair facility, the nozzles are replaced with an automated process through a nozzle replacement signal, and the nozzle is gripped. Ink using electro-hydraulic that does not require a separate alignment process by holding the nozzle with an appropriate force through a force sensor, etc. It relates to a nozzle replacement device for a discharge device.
Nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrodynamics of the present invention A nozzle storage unit provided on one side of the ink discharging device and stored in a vertically erected state, and a nozzle stored in the nozzle storage unit. A gripper for gripping the upper part of the nozzle for replacement and transfer, an articulated robot having the gripper installed and transferring the nozzle gripped by the gripper to the nozzle mounting portion of the ink ejection device; When the nozzle is mounted by the articulated robot and the gripper, it includes a fixing unit for finely adjusting the nozzle so that the nozzle is fixed at an accurate position.
According to the nozzle replacement device for the ink discharging device using the electro-hydrodynamics of the present invention, the nozzle can be accurately replaced and mounted to the nozzle mounting unit located at an angle through the articulated robot, and a nozzle storage unit in which a plurality of nozzles are stored in the ink discharging device is provided Therefore, it is possible to simply replace the nozzle with only a specific signal, thereby maximizing the productivity of the facility. It works.

Description

전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치{Nozzle replacement apparatus for Ink ejection apparatus by electrohydrodynamics}Nozzle replacement apparatus for Ink ejection apparatus by electrohydrodynamics

본 발명은 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치에 사용되는 노즐을 교체하는 노즐교체장치에 대한 것이다. 보다 상세하게는 잉크토출장치에는 잉크를 토출하기 위한 노즐이 장착되어 있는데 노즐에 저장된 잉크가 소진되거나 노즐이 고장났을 경우 이를 로봇을 이용하여 교체하는 노즐 교체장치에 대한 것이다. The present invention relates to a nozzle replacement device for replacing a nozzle used in an ink discharging device using electrohydrodynamics. In more detail, the ink discharging device is equipped with a nozzle for discharging ink, but when the ink stored in the nozzle is exhausted or the nozzle is broken, it relates to a nozzle replacement device that replaces the nozzle using a robot.

최근 반도체 소자 뿐만 아니라 FPD(Flat Panel Display)로 통칭되는 LCD, OLED 등의 평면 패널 디스플레이들은 단위면적당 더 많은 많은 픽셀을 구현하기 위해 각 픽셀을 구동하는 회로소자들이 더욱 작아지고 있다. 그에 따라 제조공정 중 다양한 결함이 발생하고 있는데 이러한 결함을 수리하는 리페어 설비는 FPD 제조공정에 필수적인 공정이다.Recently, in flat panel displays such as LCD and OLED, commonly referred to as flat panel displays (FPDs) as well as semiconductor devices, circuit elements driving each pixel are getting smaller in order to realize more pixels per unit area. As a result, various defects occur during the manufacturing process, and a repair facility to repair these defects is an essential process for the FPD manufacturing process.

종래 FPD에 형성된 결함을 수리하는 리페어기기들은 예를 들어 FPD에 포함된 배선들이 합선된 경우 합선된 부분을 레이저로 커팅하거나, 배선이 끊어진 경우 끊어진 배선을 Metal source와 레이저를 이용하여 연결하는 작업을 수행한다. 배선을 커팅하거나 연결하는 작업을 레이저를 통해 수행하였는데 이 때문에 구조가 복잡하여 장비의 유지 보수가 어렵고 기화된 Metal source 등의 노출을 막기 위한 안전장치 등 다양한 구성요소들이 필요한 문제가 있다.Conventional repair devices that repair defects formed in the FPD, for example, cut the short-circuited part with a laser when the wires included in the FPD are short-circuited, or connect the broken wire with a metal source and laser when the wire is broken. carry out The work of cutting or connecting the wiring was performed using a laser, which made it difficult to maintain the equipment due to its complex structure and required various components such as safety devices to prevent exposure to vaporized metal sources.

이 때문에 최근 전기수력학을 이용하여 잉크를 토출하고 이를 경화시켜 배선을 연결하는 잉크토출장치가 리페어 공정에 사용된다. 종래에는 노즐에 저장된 잉크가 소진되거나 노즐이 파손되거나 손상된 경우 노즐을 교체해야할 필요가 있고 작업자가 수동으로 교체하였다. 전기수력학을 이용하여 잉크를 토출하는 장치의 경우 정밀하고 극소량의 잉크를 토출하므로 노즐 장착 시 정확한 위치에 장착이 필요한데 작업자의 숙련도에 따라 노즐 교체에 많은 시간이 걸리는 문제가 있었다.For this reason, recently, an ink discharging device that discharges ink by using electro-hydrodynamics and hardens it to connect wiring is used in the repair process. Conventionally, when the ink stored in the nozzle is exhausted or the nozzle is broken or damaged, it is necessary to replace the nozzle, and the operator replaces it manually. In the case of a device that ejects ink using electro-hydrauics, it ejects precise and very small amount of ink, so it is necessary to install the nozzle at an accurate location, but it takes a lot of time to replace the nozzle depending on the skill of the operator.

즉, 작업자가 직접 리페어 장치의 노즐을 교체하였는데 교체를 위해 리페어 장치의 작동을 중단시킨 후 작업자가 직접 리페어 장치 내부로 진입하고, 노즐과 노즐이 결합되는 연결부를 분리한 후, 새로운 노즐을 연결부에 결합시켰다.That is, the operator directly replaced the nozzle of the repair device. After stopping the operation of the repair device for replacement, the operator directly enters the repair device, separates the nozzle and the connection part where the nozzle is coupled, and then inserts a new nozzle into the connection part. combined.

그러나 작업자가 교체 작업을 수행하기 때문에 교체 작업을 수행하는데 많은 시간이 소요되어 리페어 공정을 수행하는 시간이 지연될 수 있다. 또한, 불량률이 높아 노즐을 다시 교체하거나 수리해야 하는 문제가 발생할 수 있다.However, since the operator performs the replacement operation, it takes a lot of time to perform the replacement operation, and thus the time for performing the repair process may be delayed. In addition, a high defect rate may cause a problem in which the nozzle needs to be replaced or repaired again.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 리페어 설비의 일단에 다수의 노즐을 보관하고 노즐 교체 신호를 통해 노즐을 자동화 공정으로 교체하고, 노즐 파지 시 힘센서 등을 통해 적절한 힘으로 노즐을 파지함으로써 교체 시 노즐의 파손을 방지하고, 노즐을 토출장치에 장착한 후 솔밸브 등을 통해 노즐을 고정함으로써 별도의 정렬과정이 불필요한 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치를 제공함에 있다.The present invention is to solve the above problems, a plurality of nozzles are stored at one end of the repair facility, the nozzles are replaced with an automated process through a nozzle replacement signal, and the nozzles are operated with an appropriate force through a force sensor when gripping the nozzles. To provide a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydraulic that does not require a separate alignment process by preventing the nozzle from being damaged during replacement by holding it, and fixing the nozzle through a sol valve after mounting the nozzle to the discharging device. .

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치는 상기 잉크토출장치의 일측에 마련되고, 교체할 노즐이 세로로 세워진 상태에서 보관되는 노즐보관부와, 상기 노즐보관부에 보관된 노즐을 교체 이송하기 위해 노즐의 상부를 파지하는 파지부와, 상기 파지부가 설치되고 파지부에 의해 파지된 노즐을 상기 잉크토출장치의 노즐 장착부로 이송하는 다관절 로봇과, 상기 잉크토출장치의 노즐 장착부에 상기 다관절 로봇 및 파지부에 의해 노즐이 가장착되면 노즐이 정확한 위치에 고정되도록 노즐을 미세 조정하는 고정부를 포함한다.In order to achieve the above object, a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydraulic of the present invention includes a nozzle storage unit provided on one side of the ink discharging device and stored in a vertically erected state of the nozzle to be replaced; A gripper for gripping the upper part of the nozzle in order to replace and transfer the nozzles stored in the nozzle storage unit, and an articulated robot in which the gripper is installed and the nozzle gripped by the gripper is transferred to the nozzle mounting part of the ink ejection device; , and a fixing part for finely adjusting the nozzle so that the nozzle is fixed at an accurate position when the nozzle is most mounted to the nozzle mounting part of the ink discharging device by the articulated robot and the gripper.

또한, 상기 노즐보관부는 교체할 노즐의 직경에 맞춰 제작된 2 이상의 홀이 마련되고 상기 홀에는 상기 노즐에서 잉크가 토출되는 노즐 끝단이 홀에 끼워지고 노즐의 상부 일부가 노즐보관부의 상부로 도출되는 깊이로 마련되는 것을 특징으로 한다.In addition, the nozzle storage unit is provided with two or more holes manufactured according to the diameter of the nozzle to be replaced, the end of the nozzle through which ink is discharged from the nozzle is inserted into the hole, and the upper part of the nozzle is drawn out to the upper part of the nozzle storage unit It is characterized in that it is provided in depth.

또한, 상기 파지부는 노즐을 파지할 때 노즐에 가해지는 힘을 측정하는 힘센서를 더 포함하고, 상기 힘센서에서 검출되는 노즐에 가해지는 힘이 미리 설정된 일정값에 도달하는 경우 파지부의 동작을 중단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the gripper further includes a force sensor that measures a force applied to the nozzle when gripping the nozzle, and when the force applied to the nozzle detected by the force sensor reaches a preset constant value, the gripper operates characterized by stopping.

또한, 상기 다관절 로봇은 상기 잉크토출장치에 비스듬히 마련된 노즐 장착부에 노즐이 가장착되도록 파지부를 비스듬히 회전시키는 회동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the articulated robot is characterized in that it includes a rotating part for obliquely rotating the gripping part so that the nozzle is most mounted to the nozzle mounting part provided at an angle in the ink ejection device.

또한, 상기 노즐은 토출되는 잉크를 저장하는 잉크탱크와 상기 잉크탱크에 압력을 가하여 노즐 내 기포를 제거하고 잉크를 충전하기 위한 푸시블럭을 포함하고, 상기 푸시블럭에 압력을 가하는 푸시유닛을 더 포함한다.In addition, the nozzle includes an ink tank for storing the discharged ink and a push block for applying pressure to the ink tank to remove air bubbles in the nozzle and filling the ink, and a push unit for applying pressure to the push block. do.

또한, 상기 고정부는 노즐 장착부에 설치되며 노즐 장착부에 가장착된 노즐을 고정하기 위해 노즐의 측면에 2개소 이상 마련된 솔밸브와 상기 솔밸브에 의해 이동하며 노즐의 측면부를 밀어 노즐을 고정하는 고정봉을 포함한다.In addition, the fixing part is installed on the nozzle mounting part and moves by the sol valve and the sol valve provided at two or more places on the side of the nozzle to fix the nozzle most attached to the nozzle mounting part, and pushes the side part of the nozzle to fix the nozzle. includes

이상과 같은 구성의 본 발명은 다관절 로봇을 통해 비스듬히 위치한 노즐 장착부에 노즐을 정확하게 교체 장착할 수 있는 효과가 있다.The present invention of the configuration as described above has the effect that the nozzle can be accurately replaced and mounted on the nozzle mounting part located at an angle through the articulated robot.

또한, 잉크토출장치에 다수의 노즐이 보관된 노즐 보관부를 마련하여 특정 신호만으로 간단히 노즐을 교체할 수 있어 설비의 생산성을 극대화할 수 있다.In addition, by providing a nozzle storage unit in which a plurality of nozzles are stored in the ink discharging device, it is possible to simply replace the nozzles with only a specific signal, thereby maximizing the productivity of the facility.

또한, 노즐을 가장착한 후 측면에 마련된 고정봉을 통해 정확한 위치로 이동 고정시키므로 별도의 정렬작업이 필요 없어 교체시간이 단축되는 효과가 있다.In addition, since the nozzle is moved and fixed to the correct position through the fixing rod provided on the side after the nozzle is mounted, there is no need for a separate alignment operation, thereby reducing the replacement time.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 노즐 보관부를 나타내는 도면이고,
도 3은 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 파지부를 나타내는 도면이고,
도 4는 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 고정부를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view of a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydraulic according to an embodiment of the present invention;
2 is a view showing a nozzle storage unit of a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrodynamics of the present invention;
3 is a view showing a gripping part of a nozzle replacement device for an ink discharging device using the electro-hydraulic of the present invention;
4 is a view showing a fixing part of a nozzle replacement device for an ink discharging device using the electro-hydraulic of the present invention.

이하에서 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a nozzle replacement device for an ink discharging device using electrohydrodynamics according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 노즐 보관부를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 파지부를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치의 고정부를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view of a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrauics according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a nozzle storage unit of the nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrodynamics of the present invention 3 is a view showing a gripping part of a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrauics of the present invention, and FIG. 4 is a fixing part of a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrauics of the present invention. It is a drawing showing

본 발명의 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치는 리페어 공정을 수행하는 잉크토출장치의 일측에 마련되고 다수의 교체할 노즐(10)을 보관하거나 교체된 노즐(10)을 수거 전에 일시보관하기 위한 노즐보관부(100)와 노즐보관부(100)에 마련된 노즐(10)을 파지하여 교체 이송하기 위해 노즐의 상부를 파지하는 파지부(200)와 파지부(200)가 설치되고 파지부(200)에 파지된 노즐(10)을 노즐(10)이 교체될 잉크토출장치의 노즐장착부(20)로 이송하기 위한 다관절 로봇(300)과 노즐장착부(20)내에 마련되어 다관절 로봇(300)에 설치된 파지부(200)에 의해 이동된 노즐(10)이 노즐장착부(20)에 가장착된 후 노즐을 정확한 위치에 정렬 고정하기 위해 노즐(10)을 측면에서 미세 조정하여 고정하는 고정부(400)를 포함하여 이루어진다.The nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrodynamics of the present invention is provided on one side of the ink discharging device performing a repair process and stores a plurality of replacement nozzles 10 or temporarily before collecting the replaced nozzles 10 In order to grip the nozzle storage unit 100 for storage and the nozzle 10 provided in the nozzle storage unit 100 for replacement and transfer, a gripping part 200 and a gripping part 200 for gripping the upper part of the nozzle are installed, and The articulated robot 300 is provided in the nozzle mounting unit 20 and the articulated robot 300 for transferring the nozzle 10 held by the branch 200 to the nozzle mounting unit 20 of the ink discharging device to be replaced by the nozzle 10. After the nozzle 10 moved by the gripper 200 installed in 300) is mounted on the nozzle mounting unit 20, the nozzle 10 is finely adjusted from the side to fix the nozzle in the correct position. It is made, including the government (400).

본 발명의 잉크토출장치는 전기수력학을 이용하여 잉크를 토출하는 장치로서 리페어 공정 즉, 배선이 끊어진 경우 이를 연결하기 위해 패턴을 형성하는 장치에 사용된다. 종래에는 이러한 리페어 공정에서 끊어진 배선을 연결하는 경우 통상 CVD 기술을 이용하여 결함이 나타난 부분에 Metal source를 기화시켜 배선의 끊어진 부분에 공급하고 레이저를 조사하여 증착시키는 방식을 사용하는데 이러한 방식은 기화된 Metal source를 공급해주는 챔버와 레이저광학계를 이용하여 리페어가 이루어져야하기 때문에 구조가 복잡하여 장비의 유지 보수가 어렵고 기화된 Metal source 등의 노출을 막기 위한 안전장치 등 다양한 구성요소들이 필요한 문제가 있었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 잉크를 토출한 후 이를 소결시켜 리페어 공정을 수행하는 잉크토출장치가 사용되었는데 앞서 설명한 것과 같이 이를 작업자가 수동으로 교체하다보니 생산성이 저하되는 문제가 있었다.The ink discharging apparatus of the present invention is an apparatus for discharging ink using electro-hydrauics, and is used in a repair process, that is, an apparatus for forming a pattern to connect a wiring when the wiring is broken. Conventionally, when connecting broken wiring in such a repair process, a method of vaporizing a metal source at a defective portion using CVD technology, supplying it to the broken portion of the wiring, and irradiating a laser for deposition is used. Since the repair has to be done using a chamber that supplies a metal source and a laser optical system, maintenance of the equipment is difficult due to the complicated structure, and various components such as safety devices to prevent exposure to vaporized metal sources were required. In order to solve this problem, an ink discharging device that performs a repair process by discharging ink and then sintering it is used.

이러한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 잉크토출장치의 노즐보관부(100)는 잉크토출장치의 일측에 마련되며 하나 이상의 노즐(10)이 보관되는 구성이다. 노즐보관부(100)는 교체하여 설치될 새 노즐(10)을 보관하기도 하지만 교체된 구 노즐(10)을 수거하여 폐기하기 전에 보관하기도 한다. 노즐보관부(100)에는 노즐(10)이 수직으로 놓이도록 일정한 깊이의 홀(110)이 다수 마련되어 있다. 노즐(10)을 보관하기 위해 마련되는 홀(110)은 노즐(10)이 기울어지거나 보관 중 유동이 생기지 않도록 노즐(10)의 직경에 맞춰 제작된다. 또한 파지부(200)가 노즐(10)을 손쉽게 파지할 수 있도록 노즐(10)의 길이에 일정비율 만큼의 깊이를 갖도록 하여 노즐(10) 보관 시 노즐의 상부가 노즐보관부(100) 상부로 노출되도록 구성하는 것이 바람직하다. 또한, 노즐(10)의 끝단은 유리로 제작될 가능성도 있으므로 이런 경우에는 홀 끝단에 고무 등 탄성재질(120)을 마련하여 노즐(10) 끝단 파손을 방지할 수도 있다. 노즐보관부(100)는 잉크토출장치의 일측에 마련되는데 잉크토출에 방해가 안되는 사각지대에 배치하되 다관절 로봇(300)의 작동반경 내에 마련한다.In order to solve this problem, the nozzle storage unit 100 of the ink discharging device of the present invention is provided on one side of the ink discharging device and has a configuration in which one or more nozzles 10 are stored. The nozzle storage unit 100 stores the new nozzle 10 to be replaced and installed, but also collects the replaced old nozzle 10 and stores it before disposal. A plurality of holes 110 of a certain depth are provided in the nozzle storage unit 100 so that the nozzle 10 is vertically placed. The hole 110 provided to store the nozzle 10 is manufactured according to the diameter of the nozzle 10 so that the nozzle 10 is not inclined or flow does not occur during storage. In addition, when the nozzle 10 is stored, the upper part of the nozzle is moved to the upper part of the nozzle storage part 100 by making the grip part 200 to have a depth of a certain ratio to the length of the nozzle 10 so that the nozzle 10 can be easily gripped. It is preferable to configure it so that it is exposed. In addition, since the end of the nozzle 10 may be made of glass, in this case, an elastic material 120 such as rubber may be provided at the end of the hole to prevent damage to the end of the nozzle 10 . The nozzle storage unit 100 is provided on one side of the ink discharging device and is disposed in a blind spot that does not interfere with the ink discharging, but is provided within the operating radius of the articulated robot 300 .

파지부(200)는 노즐보관부(100)에 상부가 돌출된 채로 보관된 노즐(10)을 파지하여 노즐 장착부(20)로 이송하는 구성이다. 도 3에는 집게 형태로 제작된 파지부(200)가 개시되어 있지만 이는 간단한 동작으로 노즐(10)을 파지하기 위한 것으로 이송 중 노즐(10)의 흔들림을 방지하고 노즐(10)의 파손을 방지할 수 있는 구조면 어떤 형상도 상관이 없다. 파지부(200) 중 노즐(10)과 접촉하는 부분에 힘센서(210)를 마련하여 노즐(10) 파지 시 노즐(10)에 가해지는 힘을 센싱하고 노즐(10)의 파손이 우려되는 일정값에 도달하는 경우 파지부(200)의 동작이 멈추도록 하여 노즐(10)의 파손을 방지할 수 있다. 물론 도 3에 힘센서(210)가 노즐(10)과 접촉되는 부분에 설치되는 것을 예시로 들었으나 노즐(10)에 가해지는 힘을 정확히 측정할 수 있는 곳이면 어느 곳이든 상관이 없다.The gripper 200 is configured to grip the nozzle 10 stored with an upper portion protruding from the nozzle storage portion 100 and transfer it to the nozzle mounting portion 20 . Although the gripping unit 200 manufactured in the form of tongs is disclosed in FIG. 3 , this is for gripping the nozzle 10 with a simple operation, preventing shaking of the nozzle 10 during transport and preventing the nozzle 10 from being damaged. Any shape can be used as long as it can be constructed. A force sensor 210 is provided in a portion of the gripper 200 in contact with the nozzle 10 to sense the force applied to the nozzle 10 when the nozzle 10 is gripped, and the nozzle 10 may be damaged at a certain time. When the value is reached, the operation of the gripper 200 is stopped to prevent damage to the nozzle 10 . Of course, in FIG. 3 , the force sensor 210 is installed in a portion in contact with the nozzle 10 as an example, but it does not matter where the force applied to the nozzle 10 can be accurately measured.

다관절 로봇(300)은 일측에 파지부(200)가 설치되고 잉크토출장지의 일측에 설치되어 노즐보관부(100)에서 파지부(200)에 파지된 노즐을 노즐 장착부(20)로 이송하는 구성이다. 다관절 로봇(300)은 말그래도 다관절을 가진 로봇으로 통상적으로 잉크토출장치에는 카메라, 노즐장착부(20), 리페어할 FPD 등 다양한 구성이 복잡하게 설치되어 있으므로 이들에게 손상을 주지 않고 노즐장착부(20)에 노즐을 정확하게 이송하기 위해서는 높은 이동자유도를 갖는 다관절 로봇(300)이 바람직하다. 또한, 잉크토출장치에는 리페어 작업과정을 관찰하기 위해서 노즐장착부(20)와 함께 카메라 및 토출된 잉크를 소결시키기 위한 레이저 광학기구 등 다양한 구성이 필요하기 때문에 통상 노즐은 비스듬하게 설치된다. 따라서 노즐(10)의 교체 시 노즐(10)을 노즐장착부(20)에 비스듬하게 장착해야 하므로 다관절 로봇(300)이 적당하고 비스듬히 노즐(10)을 장착하기 위해서는 다관절 로봇(300)과 파지부(200)가 연결되는 부분에는 파지부(200)를 비스듬하게 회전시키는 회동부(미도시)를 설치하는 것이 바람직하다.The articulated robot 300 has a gripper 200 installed on one side and installed on one side of the ink ejection paper to transfer the nozzle gripped by the gripper 200 in the nozzle storage unit 100 to the nozzle mounting unit 20. is the composition The articulated robot 300 is a robot with articulated joints, and since various components such as a camera, a nozzle mounting unit 20, and an FPD to be repaired are installed in a complex manner in the ink ejection device, the nozzle mounting unit ( 20), the articulated robot 300 having a high degree of freedom of movement is preferable in order to accurately transfer the nozzle to the nozzle. In addition, since the ink ejection apparatus requires various configurations such as a camera and a laser optical mechanism for sintering the ejected ink together with the nozzle mounting unit 20 in order to observe the repair process, the nozzle is usually installed at an angle. Therefore, when replacing the nozzle 10, the nozzle 10 must be mounted at an angle to the nozzle mounting part 20, so the articulated robot 300 is suitable. It is preferable to install a rotating part (not shown) which rotates the holding part 200 obliquely in the part to which the branch part 200 is connected.

고정부(400)는 노즐장착부(20)에 가장착된 노즐(10)을 정확한 위치로 정렬 고정하기 위한 구성이다. 노즐(10)의 교체 시 파지부(200)가 노즐을 노즐장착부(20)에 임시 설치하면 도 4와 같이 임시 장착된 노즐(10)의 측면에서 노즐(10)을 정확한 위치로 정렬한 후 고정하기 위해 솔밸브(410) 내에 고정봉(420)을 2 이상 마련한다. 파지부(200)가 파지된 노즐(10)을 노즐장착부(20)에 놓으면 제어신호에 따라 솔밸브(410)에 전원이 인가되고 그에 따라 고정봉(420)가 이동하여 노즐(10)을 미세하게 이동시켜 고정한다. 이때 노즐이 파괴되지 않도록 고정봉(420)이 부드럽게 이동하도록 제어함은 물론이다.The fixing unit 400 is configured to align and fix the nozzle 10 most mounted to the nozzle mounting unit 20 in an accurate position. When replacing the nozzle 10, when the gripper 200 temporarily installs the nozzle to the nozzle mounting unit 20, the nozzle 10 is aligned in the correct position on the side of the temporarily mounted nozzle 10 as shown in FIG. 4 and fixed In order to do this, two or more fixing rods 420 are provided in the sol valve 410 . When the nozzle 10 gripped by the gripper 200 is placed on the nozzle mounting portion 20, power is applied to the sol valve 410 according to the control signal, and the fixing rod 420 moves accordingly to make the nozzle 10 fine. move it and fix it. At this time, it goes without saying that the fixing rod 420 is controlled to move smoothly so that the nozzle is not destroyed.

전기수력학을 이용한 잉크토출장치에 사용되는 노즐에는 잉크가 지속적으로 공급되어야 하는데 종래에는 노즐을 장착한 후 잉크공급라인을 연결하여야 하는 추가적인 작업이 필요하였는데 최근에는 노즐의 상부에 잉크탱크를 마련하고 잉크탱크 내의 잉크가 소진되면 교체하여 잉크토출장치의 설비구성을 간단히 하는 대신 노즐의 교체가 필요한 설비에 대한 필요성이 크다. 이런 경우 잉크탱크 내에 있는 잉크를 노즐 끝단까지 충진할 필요성이 있어 노즐 끝단에 잉크를 충전하기 위한 푸시블록이 마련되고 노즐의 사용 전 푸시블록에 압력을 가해 노즐끝단까지 잉크를 충전할 필요성이 있다. 이러한 노즐을 위해 본 발명의 파지부는 새 노즐(10)의 파지 전에 푸시블록에 압력을 가하는 푸시유닛을 더 포함할 수 있다. Ink must be continuously supplied to the nozzles used in the ink discharging device using electro-hydrodynamics. In the past, an additional operation was required to connect the ink supply line after the nozzle was installed. Recently, an ink tank is provided above the nozzle and When the ink in the ink tank is exhausted, there is a great need for a facility that requires replacement of the nozzle instead of simplifying the facility configuration of the ink discharging device by replacing it. In this case, it is necessary to fill the ink in the ink tank to the tip of the nozzle. A push block is provided at the tip of the nozzle to fill the ink to the tip of the nozzle by applying pressure to the push block before using the nozzle. For such a nozzle, the gripping unit of the present invention may further include a push unit for applying pressure to the push block before gripping the new nozzle 10 .

노즐보관부 : 100 파지부 : 200
다관절로봇 : 300 고정부 : 600Nozzle storage unit: 100 Gripping unit: 200
Articulated robot: 300 Fixed part: 600

Claims (6)

전기수력학을 이용하는 잉크토출장치의 노즐을 교체하는 교체장치에 있어서,
상기 잉크토출장치의 일측에 마련되고, 교체할 노즐이 세로로 세워진 상태에서 보관되는 노즐보관부와,
상기 노즐보관부에 보관된 노즐을 교체 이송하기 위해 노즐의 상부를 파지하는 파지부와,
상기 파지부가 설치되고 파지부에 의해 파지된 노즐을 상기 잉크토출장치의 노즐 장착부로 이송하는 다관절 로봇과,
상기 잉크토출장치의 노즐 장착부에 상기 다관절 로봇 및 파지부에 의해 노즐이 가장착되면 노즐이 정확한 위치에 고정되도록 노즐을 미세 조정하는 고정부를 포함하되,
상기 고정부는 노즐 장착부에 설치되며 노즐 장착부에 가장착된 노즐을 고정하기 위해 노즐의 측면에 2개소 이상 마련된 솔밸브와 상기 솔밸브에 의해 이동하며 노즐의 측면부를 밀어 노즐을 고정하는 고정봉을 포함하는 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치.
In the replacement device for replacing the nozzle of the ink ejection device using electro-hydraulic,
A nozzle storage unit provided on one side of the ink discharging device and stored in a state in which the nozzle to be replaced is vertically erected;
A gripper for gripping the upper part of the nozzle in order to replace and transfer the nozzle stored in the nozzle storage unit;
An articulated robot in which the grip part is installed and the nozzle gripped by the grip part is transferred to the nozzle mounting part of the ink ejection device;
When the nozzle is mounted to the nozzle mounting part of the ink discharging device by the articulated robot and the gripper, it includes a fixing part for finely adjusting the nozzle so that the nozzle is fixed at the correct position,
The fixing part is installed in the nozzle mounting part and includes a sol valve provided at two or more places on the side of the nozzle to fix the nozzle most attached to the nozzle mounting part, and a fixing rod that moves by the sol valve and pushes the side of the nozzle to fix the nozzle Nozzle replacement device for ink ejection device using electro-hydraulic.
 청구항 1에서,
상기 노즐보관부는 교체할 노즐의 직경에 맞춰 제작된 2 이상의 홀이 마련되고 상기 홀에는 상기 노즐에서 잉크가 토출되는 노즐 끝단이 홀에 끼워지고 노즐의 상부 일부가 노즐보관부의 상부로 도출되는 깊이로 마련되는 것을 특징으로 하는 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치.
In claim 1,
The nozzle storage unit is provided with two or more holes manufactured according to the diameter of the nozzle to be replaced, and the end of the nozzle through which ink is discharged from the nozzle is inserted into the hole, and the upper part of the nozzle is drawn to the upper part of the nozzle storage unit to a depth. A nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydraulic, characterized in that it is provided.
 청구항 1에서,
상기 파지부는 노즐을 파지할 때 노즐에 가해지는 힘을 측정하는 힘센서를 더 포함하고, 상기 힘센서에서 검출되는 노즐에 가해지는 힘이 미리 설정된 일정값에 도달하는 경우 파지부의 동작을 중단하는 것을 특징으로 하는 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치.
In claim 1,
The gripper further includes a force sensor for measuring a force applied to the nozzle when gripping the nozzle, and when the force applied to the nozzle detected by the force sensor reaches a preset constant value, the gripper stops the operation A nozzle replacement device for an ink ejecting device using electro-hydraulic, characterized in that.
 청구항 1에서,
상기 다관절 로봇은 상기 잉크토출장치에 비스듬히 마련된 노즐 장착부에 노즐이 가장착되도록 파지부를 비스듬히 회전시키는 회동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치.
In claim 1,
The articulated robot is a nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrauics, characterized in that it includes a rotating part for obliquely rotating the gripping part so that the nozzle is most mounted to the nozzle mounting part provided at an angle in the ink discharging device.
 청구항 1에서,
상기 노즐은 토출되는 잉크를 저장하는 잉크탱크와 상기 잉크탱크에 압력을 가하여 노즐 내 기포를 제거하고 잉크를 충전하기 위한 푸시블럭을 포함하고,
상기 푸시블럭에 압력을 가하는 푸시유닛을 더 포함하는 전기수력학을 이용하는 잉크토출장치용 노즐 교체장치.
In claim 1,
The nozzle includes an ink tank for storing the discharged ink and a push block for applying pressure to the ink tank to remove air bubbles in the nozzle and filling the ink,
A nozzle replacement device for an ink discharging device using electro-hydrodynamics further comprising a push unit for applying pressure to the push block.
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