KR102298276B1

KR102298276B1 - Screen Printing Apparatus and Screen Printing Method

Info

Publication number: KR102298276B1
Application number: KR1020207003421A
Authority: KR
Inventors: 하야토 가사하라; 아츠시 마루야마; 아키히코 후카자와; 요시히토 홈마
Original assignee: 마이크로·텍 가부시끼가이샤; 가부시키가이샤 무라카미 가이메이도
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2018-07-23
Publication date: 2021-09-07
Also published as: TWI727192B; CN110914061A; WO2019031207A1; JP7054131B2; CN110914061B; TW201919915A; KR20200036864A; JP2019034416A

Abstract

표면에 곡면을 갖는 워크(200)에 스퀴지를 사용하여 인쇄를 하는 스크린 인쇄 장치에 있어서, 상기 워크(200)를 적재함과 함께, 기준 마크(410)를 갖는 지그(400)와, 상기 지그(400)의 상기 기준 마크(410)와 상기 워크(200)에 인쇄된 인쇄 패턴의 인쇄 라인(201)을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 화상에 의해 인쇄 결과를 분석하는 제어부를 구비하였다.In the screen printing apparatus for printing using a squeegee on a work 200 having a curved surface on its surface, a jig 400 having a reference mark 410 while loading the work 200, and the jig 400 ) of the reference mark 410 and a camera for photographing the print line 201 of the print pattern printed on the work 200, and a control unit for analyzing the print result by the image photographed by the camera.

Description

Screen Printing Apparatus and Screen Printing Method

본 발명은, 곡면을 갖는 워크에 스크린 인쇄를 하는 스크린 인쇄 장치 및 스크린 인쇄 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a screen printing apparatus and a screen printing method for performing screen printing on a workpiece having a curved surface.

종래부터, 곡면을 갖는 워크에 스크린 인쇄를 하는 장치가 고려되고 있다.Conventionally, an apparatus for performing screen printing on a workpiece having a curved surface has been considered.

또한, 종래부터, 다관절 로봇을 사용하여, 스크린 인쇄를 하는 장치가 고려되고 있다.Also, conventionally, an apparatus for performing screen printing using an articulated robot has been considered.

일본 특허공개 제2015-044330호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2015-044330 일본 특허공개 제2014-172099호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2014-172099 일본 특허공개 제2005-088577호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2005-088577 일본 특허공개 평11-320820호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 11-320820 일본 특허공개 평06-031895호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 06-031895 국제 공개 제2017/005576호 팸플릿International Publication No. 2017/005576 pamphlet

본 발명은, 인쇄 결과를 정확하게 검사하는 스크린 인쇄 장치 및 스크린 인쇄 방법을 제공한다.The present invention provides a screen printing apparatus and a screen printing method for accurately checking a printing result.

본 발명의 스크린 인쇄 장치는,The screen printing apparatus of the present invention comprises:

표면에 곡면을 갖는 워크에 스퀴지를 사용하여 인쇄를 하는 스크린 인쇄 장치에 있어서,In the screen printing apparatus for printing using a squeegee on a work having a curved surface on the surface,

상기 워크를 적재함과 함께, 기준 마크를 갖는 지그와,A jig having a reference mark while loading the work;

상기 지그의 상기 기준 마크와 상기 워크에 인쇄된 인쇄 패턴을 촬영하는 카메라와,A camera for photographing the reference mark of the jig and the print pattern printed on the work;

상기 카메라가 촬영한 화상에 의해 인쇄 결과를 분석하는 제어부를a control unit that analyzes the print result based on the image captured by the camera;

구비하였다.provided.

본 발명에 따르면, 지그가 기준 마크를 갖고 있으므로 인쇄 결과를 정확하게 검사할 수 있다.According to the present invention, since the jig has the reference mark, the printing result can be accurately inspected.

도 1은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 정면도.
도 2는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 좌측면도.
도 3은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 우측면도.
도 4는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 일부 생략 배면도.
도 5는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 평면도.
도 6은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 다관절 로봇(600)의 구성도.
도 7은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 판 이동 기구(700)의 정면도.
도 8은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 판 이동 기구(700)의 우측면도.
도 9는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 이착 기구(800)의 정면도와 우측면도. (a)는 이착 기구(800)가 원점에 있는 정면도. (b)는 테이블(820)을 들어 올린 정면도. (c)는 테이블(820)을 수평으로 들어 올린 우측면도.
도 10은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 이착 기구(800)의 좌측면도.
도 11은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 이착 기구(800)의 우측면도.
도 12는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 인쇄부(900)의 구성도. (a)는 인쇄부(900)를 장착한 도면. (b)는 인쇄부(900)를 떼어낸 도면.
도 13은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 인쇄부(900)의 구성도.
도 14는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 인쇄부(900)의 구성도.
도 15는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 워크(200)와 스크린(300)과 지그(400)의 구성도. (a)는 스크린(300)과 워크(200)와 지그(400)의 구성도. (b)는 워크(200)와 지그(400)의 구성도. (c)는 워크(200)의 구성도. (d)는 기준 마크의 설명도.
도 16은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 부분 배치도.
도 17은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 부분 배치도.
도 18은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 부분 배치도.
도 19는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 동작 흐름도.
도 20은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 인쇄 동작 설명도.
도 21은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 인쇄 동작 설명도.
도 22는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 인쇄 동작 설명도.
도 23은, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 이착 기구(800)의 동작 설명도. (a)는 이착 기구(800)를 동작시키지 않는 경우의 워크(200)와 스크린(300)의 관계도. (b)는 이착 기구(800)를 동작시킨 경우의 워크(200)와 스크린(300)의 관계도.
도 24는, 실시 형태 1에 있어서의 스크린 인쇄 장치(100)의 이착 기구(800)의 동작 설명도. (a)는 이착 기구(800)를 동작시키지 않는 경우의 워크(200)와 스크린(300)의 관계도. (b)는 상하 기구(830)를 동작시킨 경우의 워크(200)와 스크린(300)의 관계도. (c)는 회전 기구(860)를 동작시킨 경우의 워크(200)와 스크린(300)의 관계도.1 is a front view of a screen printing apparatus 100 according to a first embodiment.
Fig. 2 is a left side view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 3 is a right side view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 4 is a partially omitted rear view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 5 is a plan view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 6 is a configuration diagram of an articulated robot 600 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 7 is a front view of a plate moving mechanism 700 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 8 is a right side view of a plate moving mechanism 700 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
9 is a front view and a right side view of a transfer mechanism 800 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment. (a) is a front view in which the attachment mechanism 800 is at the origin. (b) is a front view in which the table 820 is lifted. (c) is a right side view of lifting the table 820 horizontally.
Fig. 10 is a left side view of a transfer mechanism 800 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 11 is a right side view of a transfer mechanism 800 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 12 is a configuration diagram of a printing unit 900 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment. (a) is a view in which the printing unit 900 is mounted. (b) is a view in which the printing unit 900 is removed.
Fig. 13 is a configuration diagram of a printing unit 900 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 14 is a configuration diagram of a printing unit 900 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 15 is a configuration diagram of a work 200, a screen 300, and a jig 400 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment. (a) is a block diagram of the screen 300, the work 200, and the jig 400. (b) is a configuration diagram of the work 200 and the jig 400. (c) is a block diagram of the work 200. (d) is an explanatory diagram of a reference mark.
Fig. 16 is a partial layout view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 17 is a partial layout view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 18 is a partial layout view of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
19 is an operation flowchart of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 20 is an explanatory diagram of a printing operation of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 21 is an explanatory diagram of a printing operation of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 22 is an explanatory diagram of a printing operation of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment.
Fig. 23 is an explanatory diagram of the operation of the transfer mechanism 800 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment. (a) is a relationship diagram of the workpiece|work 200 and the screen 300 in the case where the transfer mechanism 800 is not operated. (b) is a relationship diagram between the work 200 and the screen 300 when the transfer mechanism 800 is operated.
Fig. 24 is an explanatory diagram of the operation of the transfer mechanism 800 of the screen printing apparatus 100 according to the first embodiment. (a) is a relationship diagram of the workpiece|work 200 and the screen 300 in the case where the transfer mechanism 800 is not operated. (b) is a relationship diagram between the work 200 and the screen 300 when the up-down mechanism 830 is operated. (c) is a relationship diagram between the work 200 and the screen 300 when the rotating mechanism 860 is operated.

실시 형태 1.Embodiment 1.

*** 구성의 설명****** Description of the configuration***

도 1, 도 2, 도 3, 도 4, 및 도 5에 기초하여, 스크린 인쇄 장치(100)의 구성에 대하여 설명한다.1, 2, 3, 4, and 5, the structure of the screen printing apparatus 100 is demonstrated.

도 1에 있어서, 인쇄 방향으로 되는 방향, 즉, 지면을 향해 좌측 방향을 전방향이라고 한다.In FIG. 1, the direction used as a printing direction, ie, the direction left toward the paper sheet, is called forward direction.

도 1에 있어서, 인쇄 방향과 역방향, 즉, 지면을 향해 우측 방향을 후방향이라고 한다.In Fig. 1, a direction opposite to the printing direction, that is, a direction right toward the paper sheet is referred to as a rearward direction.

도 1에 있어서, 지면을 향해 상하 방향을 높이 방향이라고 한다.In Fig. 1, the vertical direction toward the ground is referred to as the height direction.

도 1에 있어서, 지면을 향해 앞쪽 방향을 우측 방향이라고 한다.In Fig. 1, the direction forward toward the ground is referred to as the right direction.

도 1에 있어서, 지면을 향해 안쪽 방향을 좌측 방향이라고 한다.In Fig. 1, the direction inward toward the ground is referred to as a left direction.

도 1에 있어서, 다관절 로봇(600)이 2개 도시되어 있지만, 실제로는, 다관절 로봇(600)은 1개밖에 존재하지 않는다.In FIG. 1 , two articulated robots 600 are shown, but in reality, only one articulated robot 600 exists.

스크린 인쇄 장치(100)는, 곡면을 갖는 워크(200)에 대해서 스크린(300)을 갖는 판 프레임(310)에 의해 스크린 인쇄를 하는 장치이다.The screen printing apparatus 100 is an apparatus for performing screen printing on a workpiece 200 having a curved surface by means of a plate frame 310 having a screen 300 .

스크린 인쇄 장치(100)는, 하우징(500)과 다관절 로봇(600)과 판 이동 기구(700)와 이착 기구(800)와 인쇄부(900)를 갖는다.The screen printing apparatus 100 includes a housing 500 , an articulated robot 600 , a plate moving mechanism 700 , a transfer mechanism 800 , and a printing unit 900 .

<<하우징(500)>><<Housing(500)>>

스크린 인쇄 장치(100)는, 하우징(500)을 갖고 있다.The screen printing apparatus 100 has a housing 500 .

하우징(500)은, 기대(510)와, 제어 박스(520)와, 기둥 프레임(530)과, 빔 프레임(540)과, 천장판(550)을 갖는다.The housing 500 has a base 510 , a control box 520 , a column frame 530 , a beam frame 540 , and a ceiling plate 550 .

기대(510)는, 스크린 인쇄 장치(100)의 받침대이다.The base 510 is a pedestal of the screen printing apparatus 100 .

기대(510)는, 상자형의 형상을 갖는다.The base 510 has a box-shaped shape.

제어 박스(520)는, 내부에 제어부(110)를 수납하고 있다.The control box 520 houses the control unit 110 therein.

기둥 프레임(530)은, 기대(510)의 바닥면에 세워진 기둥이다.The pillar frame 530 is a pillar erected on the bottom surface of the base 510 .

빔 프레임(540)은, 기둥 프레임(530)의 정상부를 연결한 빔이다.The beam frame 540 is a beam connected to the top of the column frame 530 .

천장판(550)은, 빔 프레임(540)의 사이에 배치된 천장이다.The ceiling plate 550 is a ceiling arranged between the beam frames 540 .

스크린 인쇄 장치(100)는, 롤 보유 지지부(590)를 갖는다.The screen printing apparatus 100 has a roll holding part 590 .

롤 보유 지지부(590)는, 롤 필름을 회전 가능하게 보유 지지하고 있다. 롤 필름은, 테스트 인쇄되는 롤 형상의 필름이다.The roll holding part 590 holds the roll film rotatably. A roll film is a roll-shaped film by which test printing is carried out.

<<제어부(110)>><<control unit 110 >>

스크린 인쇄 장치(100)는, 제어부(110)를 갖고 있다.The screen printing apparatus 100 has a control unit 110 .

제어부(110)는, 장치 전체를 제어하는 것이다.The control unit 110 controls the entire device.

제어부(110)는, 중앙처리장치, 프로그램, 메모리, 및 기억 장치에 의해 실현할 수 있다.The control unit 110 can be realized by a central processing unit, a program, a memory, and a storage device.

제어부(110)는, 도 1에 도시한 모니터(120), 로봇 컨트롤러(130), 화상 처리 유닛(140), 진공 펌프(150), 도 2에 도시한 콘솔(170), 및 도 5에 도시한 공기 압력 회로(160)를 제어하여 후술하는 인쇄 동작과 검사 동작을 제어한다.The control unit 110 includes the monitor 120 shown in FIG. 1 , the robot controller 130 , the image processing unit 140 , the vacuum pump 150 , the console 170 shown in FIG. 2 , and the console 170 shown in FIG. 5 . One air pressure circuit 160 is controlled to control a printing operation and an inspection operation, which will be described later.

제어부(110)로부터 신호는, 신호선에 의해 각 부에 전달된다.A signal from the control unit 110 is transmitted to each unit by a signal line.

후술하는 인쇄 방법의 각 동작은, 제어부(110)가 신호선에 의해 명령을 전달함으로써 실현할 수 있다.Each operation of the printing method described later can be realized when the control unit 110 transmits a command through a signal line.

<<다관절 로봇(600)>><<Articulated Robot (600)>>

도 6은, 다관절 로봇(600)을 나타내고 있다.6 shows an articulated robot 600 .

다관절 로봇(600)은, 산업용 로봇의 일종이다.The articulated robot 600 is a kind of industrial robot.

산업용 로봇이란, 자동 제어에 의한 매니퓰레이션 기능 또는 이동 기능을 갖고, 각종 작업을 프로그램에 의해 실행할 수 있어, 산업에 사용 가능한 기계를 의미한다.An industrial robot means a machine that can be used in industry by having a manipulation function or a movement function by automatic control, and being able to execute various tasks by a program.

산업용 로봇은, 매니퓰레이터 및 기억 장치를 갖고 있다.Industrial robots have a manipulator and a storage device.

산업용 로봇은, 기억 장치의 정보에 기초하여 매니퓰레이터의 신축, 굴신, 상하 이동, 좌우 이동 혹은 선회의 동작 또는 이들 복합 동작을 자동적으로 행할 수 있는 기계이다.An industrial robot is a machine capable of automatically performing, based on information of a storage device, a manipulator expansion/contraction, vertical movement, left-right movement, or turning operation, or a combination of these operations.

여기서, 매니퓰레이터란, 인간의 팔과 유사한 기능을 갖고 각종 작업을 행할 수 있는 것이다.Here, the manipulator has a function similar to that of a human arm and is capable of performing various operations.

다관절 로봇은 관절 로봇의 일종이다.The articulated robot is a type of articulated robot.

관절 로봇은, 팔의 기계 구조가, 3개 이상의 회전 조인트로 구성되어 있다. 즉, 관절 로봇은, 3축 이상의 자유도를 유지하고, 자동 제어가 가능한, 혹은 프로그램 가능한 매니퓰레이터이다.In articulated robots, the mechanical structure of the arm is composed of three or more rotary joints. That is, the articulated robot is a manipulator that maintains three or more degrees of freedom and can be automatically controlled or programmable.

다관절 로봇(600)은, 복수의 링크와 복수의 조인트를 갖는다.The articulated robot 600 has a plurality of links and a plurality of joints.

링크란, 기계 구조를 구성하고 서로 상대 운동 가능한 개체 요소를 의미한다.Link refers to individual elements that constitute a mechanical structure and can move relative to each other.

조인트란, 2개의 링크가 서로 접촉해서 상대적으로 운동할 때의 연결 부분을 의미한다.The joint refers to a connection part when two links are in contact with each other and move relative to each other.

도 6에 도시한 다관절 로봇(600)은, 천장 현수 타입의 로봇이다.The articulated robot 600 shown in FIG. 6 is a ceiling suspension type robot.

도 6에 도시한 다관절 로봇(600)은, 이하에 설명하는 축 J1부터 축 J6의 6개의 회전축을 갖는 다축 로봇이다.The articulated robot 600 shown in Fig. 6 is a multi-axis robot having six rotational axes of axes J1 to J6, which will be described below.

다관절 로봇(600)은, 베이스(610)와, 보디(620)와, 숄더(630)와, 어퍼 암(640)과, 엘보(650)와, 포아 암(660)과, 리스트(670)와, 엔드(680)를 갖는다.The articulated robot 600 includes a base 610 , a body 620 , a shoulder 630 , an upper arm 640 , an elbow 650 , a forearm arm 660 , and a wrist 670 . and an end 680 .

보디(620)와, 어퍼 암(640)과, 포아 암(660)과, 엔드(680)는 링크이다.The body 620 , the upper arm 640 , the forearm arm 660 , and the end 680 are links.

숄더(630)와, 엘보(650)와, 리스트(670)는 조인트이다.The shoulder 630, the elbow 650, and the wrist 670 are joints.

베이스(610)는, 스크린의 인쇄 폭의 중앙 상부에 있는 천장의 천장판(550)에 고정되어 있다.The base 610 is fixed to the ceiling plate 550 in the upper center of the print width of the screen.

베이스(610)는, 천장판(550)과 수직인 축 J1을 갖는다.The base 610 has an axis J1 perpendicular to the ceiling plate 550 .

베이스(610)의 축 J1은, 천장과 직교하는 회전축이다.The axis J1 of the base 610 is a rotation axis orthogonal to the ceiling.

베이스(610)의 축 J1은, 스크린(300)의 좌우 방향에 있어서의 인쇄 폭의 중앙 상부에 배치되어 있다.The axis J1 of the base 610 is arranged at the upper center of the print width in the left-right direction of the screen 300 .

베이스(610)의 축 J1은, 스크린(300)의 전후 방향에 있어서의 인쇄 범위의 상공에 배치되어 있다.The axis J1 of the base 610 is disposed above the printing range in the front-rear direction of the screen 300 .

보디(620)는, 천장과 수직인 축 J1을 중심으로 회전할 수 있도록 베이스(610)에 설치되어 있다.The body 620 is installed on the base 610 so as to be able to rotate about an axis J1 perpendicular to the ceiling.

숄더(630)는, 보디(620)에 고정되어 있으며, 수평 방향의 축 J2를 갖는다.The shoulder 630 is fixed to the body 620 and has an axis J2 in the horizontal direction.

어퍼 암(640)은, 수평 방향의 축 J2를 중심으로 회전할 수 있도록, 숄더(630)에 설치되어 있다.The upper arm 640 is attached to the shoulder 630 so as to be able to rotate about the axis J2 in the horizontal direction.

엘보(650)는, 어퍼 암(640)에 고정되어 있으며, 수평 방향의 축 J3을 갖는다.The elbow 650 is fixed to the upper arm 640 and has an axis J3 in the horizontal direction.

또한, 엘보(650)는, 축 J3에 대해서 수직인 축 J4를 갖는다.Elbow 650 also has an axis J4 perpendicular to axis J3.

포아 암(660)은, 축 J3과 축 J4를 중심으로 회전할 수 있도록, 엘보(650)에 설치되어 있다.The forearm arm 660 is attached to the elbow 650 so as to be able to rotate about the axes J3 and J4.

또한, 포아 암(660)은, 수평 방향의 축 J3에 대해서 수직이며 축 J3과 교차하는 축 J4를 중심으로 회전할 수 있도록 되어 있다.Further, the forearm arm 660 is rotatable about an axis J4 that is perpendicular to the axis J3 in the horizontal direction and intersects the axis J3.

리스트(670)는, 축 J4에 대해서 수직이며 축 J4와 교차하는 축 J5를 갖는다.Wrist 670 has an axis J5 that is perpendicular to and intersects axis J4.

또한, 리스트(670)는, 축 J5에 대해서 수직이며 축 J5와 교차하는 축 J6을 갖는다.Wrist 670 also has an axis J6 that is perpendicular to and intersects axis J5.

엔드(680)는, 축 J5와 축 J6을 중심으로 회전할 수 있도록, 포아 암(660)에 설치되어 있다.The end 680 is provided on the forearm 660 so as to be able to rotate about the axes J5 and J6.

각 축에 설치된 각 링크는, 각 축을 중심으로 하여 도시하지 않은 모터로 회전한다.Each link provided on each shaft rotates by a motor (not shown) centering on each shaft.

각 모터는, 로봇 컨트롤러(130)로부터 출력된 전기 신호에 기초하여, 회전 각도가 제어된다.Each motor has a rotation angle controlled based on an electrical signal output from the robot controller 130 .

도 6에 있어서, 축 J1과 축 J2는, 인쇄 개시 위치 S1과 인쇄 종료 위치 S2 사이의 인쇄 스트로크의 상공에 있다.6 , the axis J1 and the axis J2 are above the printing stroke between the print start position S1 and the print end position S2.

축 J1은, 인쇄 방향과 직교하고 있으며, 또한, 축 J2와 직교하고 있다.The axis J1 is orthogonal to the printing direction and is orthogonal to the axis J2.

축 J2는, 인쇄 방향과 직교하고 있으며, 또한, 축 J1과 직교하고 있다.The axis J2 is orthogonal to the printing direction and is orthogonal to the axis J1.

축 J2와 인쇄 개시 위치 S1을 연결하는 직선과 축 J2와 인쇄 종료 위치 S2를 연결하는 직선이 이루는 최대 각도는, 워크(200)의 사이즈가 바뀌면 변경되는 각도이며, 90도 이하가 좋고, 60도 이하가 바람직하며, 나아가서는 50도 이하가 바람직하며, 40도가 적합하다.The maximum angle between the straight line connecting the axis J2 and the printing start position S1 and the straight line connecting the axis J2 and the printing end position S2 is an angle that changes when the size of the work 200 changes, preferably 90 degrees or less, 60 degrees Below is preferable, furthermore, 50 degrees or less are preferable, and 40 degrees is suitable.

<<판 이동 기구(700)>><<Plate moving mechanism 700 >>

판 이동 기구(700)는, 판 프레임(310)을 수평 방향으로 이동하는 기구이다.The plate moving mechanism 700 is a mechanism that moves the plate frame 310 in the horizontal direction.

판 이동 기구(700)는, 인쇄 후에 판 프레임(310)을 이동하여 워크(200)의 상공을 개방한다.The plate moving mechanism 700 moves the plate frame 310 after printing to open the upper part of the work 200 .

도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 판 이동 기구(700)는, 4개의 다리(720)와 2개의 슬라이드 기구(730)를 갖는다.7 and 8 , the plate moving mechanism 700 has four legs 720 and two slide mechanisms 730 .

각 슬라이드 기구(730)는, 2개의 다리(720)의 상부에 고정되어 있다.Each slide mechanism 730 is fixed to the upper part of the two legs 720 .

슬라이드 기구(730)는, 좌우 방향으로 반송 벨트(740)를 배치하고 있다.The slide mechanism 730 arranges the conveyance belt 740 in the left-right direction.

반송 벨트(740)는, 1개의 슬라이드 기구(730)의 단부에 배치된 모터(750)에 의해 회전한다.The transport belt 740 is rotated by a motor 750 disposed at an end of one slide mechanism 730 .

슬라이드 기구(730)는, 프레임 고정부(760)를 좌우로 슬라이드 가능하게 설치하고 있다.The slide mechanism 730 is provided so that the frame fixing part 760 is slidable from side to side.

프레임 고정부(760)는, 판 프레임(310)을 착탈 가능하게 설치한다.The frame fixing part 760 installs the plate frame 310 detachably.

프레임 고정부(760)는, 반송 벨트(740)의 회전에 의해 좌우로 슬라이드한다.The frame fixing part 760 slides left and right by rotation of the conveyance belt 740 .

도 8에 있어서, 판 프레임(310)이 가장 지면 왼쪽으로 이동한 상태가, 워크(200)를 판 프레임(310)이 덮은 커버 상태이며, 인쇄 가능 상태이다.In FIG. 8 , the state in which the plate frame 310 is moved to the leftmost side of the paper is a cover state in which the plate frame 310 covers the work 200, and is a printable state.

도 8에 있어서, 판 프레임(310)이 가장 지면 오른쪽으로 이동한 상태가, 워크(200)의 상공이 개방된 개방 상태이며, 워크(200)의 인쇄 결과를 검사할 수 있는 검사 가능 상태이다.In FIG. 8 , the state in which the plate frame 310 is moved to the rightmost side of the paper is an open state in which the upper space of the work 200 is opened, and is an inspection possible state in which the print result of the work 200 can be inspected.

<<이착 기구(800)>><<Attachment mechanism (800)>>

도 9, 도 10, 및 도 11에 의해, 이착 기구(800)에 대하여 설명한다.The attachment mechanism 800 is demonstrated with reference to FIG.9, FIG.10, and FIG.11.

도 9의 (a)는, 이착 기구(800)가 원점에 있는 도면이며, 지그(400)가 제일 아래에 있는 도면이다.Fig. 9(a) is a view in which the attachment mechanism 800 is at the origin, and the jig 400 is the lowermost view.

도 9의 (b)는, 이착 기구(800)가 원점에 있는 경우, 테이블(820)의 일단부를 손으로 들어 올린 도면이다.Fig. 9(b) is a view in which one end of the table 820 is lifted by hand when the attachment mechanism 800 is at the origin.

도 9의 (c)는, 이착 기구(800)가 테이블(820)을 수평하게 들어 올린 도면이다.FIG. 9(c) is a diagram in which the attachment mechanism 800 lifts the table 820 horizontally.

이착 기구(800)는, 판 프레임(310)에 대해서 지그(400)를 이동하는 기구이다.The transfer mechanism 800 is a mechanism for moving the jig 400 with respect to the plate frame 310 .

이착 기구(800)는, 스크린(300)과 지그(400)의 거리를 변경한다.The moving mechanism 800 changes the distance between the screen 300 and the jig 400 .

이착 기구(800)는, 지그(400)와 스크린(300)의 거리를 변경 가능하며, 지그(400)를 설치하고 있다.The moving mechanism 800 can change the distance between the jig 400 and the screen 300, and the jig 400 is provided.

이착 기구(800)는, 지그(400)를 고정한 프레임(822)과 프레임(822)을 고정한 테이블(820)을 갖는다.The moving mechanism 800 has a frame 822 to which the jig 400 is fixed, and a table 820 to which the frame 822 is fixed.

프레임(822)은, 알루미늄제 혹은 그 밖의 금속제의 2개의 사각 기둥이다.The frame 822 is two rectangular pillars made of aluminum or other metal.

테이블(820)은, 알루미늄제 혹은 그 밖의 금속제의 직사각형의 판이다.The table 820 is a rectangular plate made of aluminum or other metal.

이착 기구(800)는, 스크린(300)에 대해서 지그(400)를 오르내리게 하는 상하 기구(830)를 갖는다.The moving mechanism 800 has an up-and-down mechanism 830 for moving the jig 400 up and down with respect to the screen 300 .

이착 기구(800)는, 스크린(300)에 대해서 지그(400)를 회전시키는 회전 기구(860)를 갖는다.The transfer mechanism 800 has a rotation mechanism 860 that rotates the jig 400 with respect to the screen 300 .

<상하 기구(830)><Up and down mechanism (830)>

상하 기구(830)는, 하우징(500)의 바닥면에 고정되어 있다.The vertical mechanism 830 is being fixed to the bottom surface of the housing 500 .

상하 기구(830)는, 인쇄 방향을 따라서 배치된 복수의 상하 실린더를 갖는다.The vertical mechanism 830 has a plurality of vertical cylinders arranged along the printing direction.

지그(400)는, 프레임(822)을 통해 테이블(820)에 고정되어 있다.The jig 400 is fixed to the table 820 through a frame 822 .

상하 기구(830)는, 6개의 상하 실린더와 8개의 리니어 샤프트를 갖는다.The vertical mechanism 830 has 6 vertical cylinders and 8 linear shafts.

상하 실린더는, 테이블(820)을 오르내리게 하는 것이다.The upper and lower cylinders move the table 820 up and down.

상하 실린더란, 유압, 공기압, 수압 또는 전동에 의해 신축 구동하는 액추에이터이며, 에어 실린더가 적합하다.An up-and-down cylinder is an actuator which expands and contracts by hydraulic pressure, pneumatic pressure, hydraulic pressure, or electric transmission, and an air cylinder is suitable.

상하 실린더는, 상하 이동하는 상하 샤프트(839)를 갖는다.The up-and-down cylinder has an up-and-down shaft 839 that moves up and down.

리니어 샤프트는, 상하 실린더의 직선 운동을 지지하는 것이며, 테이블(820)의 상하 이동을 연직 방향으로 규제하는 것이다.The linear shaft supports the linear motion of the vertical cylinder, and regulates the vertical movement of the table 820 in the vertical direction.

각 리니어 샤프트는, 상하로 슬라이드하는 직동 샤프트(849)를 갖는다.Each linear shaft has a linear shaft 849 that slides up and down.

6개의 상하 실린더는, 테이블(820)의 전방, 중앙, 후방의 좌우 6개소에 배치되어 있다.The six upper and lower cylinders are arrange|positioned at the six left and right places of the front, center, and the back of the table 820.

2개의 상하 실린더(831)는, 테이블(820)의 일단의 아래에 배치되어 있다.The two upper and lower cylinders 831 are arranged under one end of the table 820 .

4개의 리니어 샤프트(841)는, 2개의 상하 실린더(831)의 내측에 배치되어 있다.The four linear shafts 841 are arranged inside the two upper and lower cylinders 831 .

2개의 상하 실린더(832)는, 테이블(820)의 중앙의 아래에 배치되어 있다.The two upper and lower cylinders 832 are arranged below the center of the table 820 .

2개의 리니어 샤프트(842)는, 2개의 상하 실린더(832)의 내측에 배치되어 있다.The two linear shafts 842 are arranged inside the two upper and lower cylinders 832 .

2개의 상하 실린더(833)는, 테이블(820)의 타단에 배치되어 있다.The two upper and lower cylinders 833 are arranged at the other end of the table 820 .

2개의 리니어 샤프트(843)는, 2개의 상하 실린더(833)의 내측에 배치되어 있다.The two linear shafts 843 are arranged inside the two upper and lower cylinders 833 .

상하 샤프트의 선단에는, 플로팅 조인트(835)가 설치되어 있다.A floating joint 835 is provided at the tip of the upper and lower shaft.

상하 실린더의 선단에 설치된 플로팅 조인트(835)는, 상하 실린더의 상하 샤프트와 롤러 유닛을 접속하고 있다.A floating joint 835 provided at the tip of the upper and lower cylinders connects the upper and lower shafts of the upper and lower cylinders and the roller unit.

상하판(844)은, 2개의 상하 실린더(831)의 플로팅 조인트(835)와 4개의 리니어 샤프트(841)의 직동 샤프트(849)에 고정되어 있다.The upper and lower plates 844 are being fixed to the floating joints 835 of the two upper and lower cylinders 831 and the linear shafts 849 of the four linear shafts 841 .

상하판(844)은, 양단에 있어서 2개의 베어링(862)을 고정하고 있다.The upper and lower plates 844 are fixing two bearings 862 at both ends.

상하판(845)은, 2개의 상하 실린더(832)의 플로팅 조인트(835)와 2개의 리니어 샤프트(842)의 직동 샤프트(849)에 고정되어 있다. The upper and lower plates 845 are being fixed to the floating joints 835 of the two upper and lower cylinders 832 and the linear shafts 849 of the two linear shafts 842 .

상하판(845)은, 양단에 있어서 2개의 롤러 유닛(865)을 고정하고 있다.The upper and lower plates 845 are fixing two roller units 865 at both ends.

상하판(846)은, 2개의 상하 실린더(833)의 플로팅 조인트(835)와 2개의 리니어 샤프트(843)의 직동 샤프트(849)에 고정되어 있다.The upper and lower plates 846 are being fixed to the floating joints 835 of the two upper and lower cylinders 833 and the linear shafts 849 of the two linear shafts 843 .

상하판(846)은, 양단에 있어서 2개의 롤러 유닛(866)을 고정하고 있다.The upper and lower plates 846 are fixing two roller units 866 at both ends.

상하판(844)의 양단은, 2개의 상하 실린더(831)의 플로팅 조인트(835)에 고정되어 있다.Both ends of the upper and lower plates 844 are fixed to floating joints 835 of two upper and lower cylinders 831 .

상하판(845)의 양단은, 2개의 상하 실린더(832)의 플로팅 조인트(835)에 고정되어 있다.Both ends of the upper and lower plates 845 are fixed to floating joints 835 of two upper and lower cylinders 832 .

상하판(846)의 양단은, 2개의 상하 실린더(833)의 플로팅 조인트(835)에 고정되어 있다.Both ends of the upper and lower plates 846 are fixed to floating joints 835 of two upper and lower cylinders 833 .

상하판(846)은 플로팅 조인트(835)를 통해 상하 실린더와 커넥트되어 있으므로, 상하 실린더의 상하 샤프트(839)의 상승에 의해 상하판(846)이 기울 가능성이 있다.Since the upper and lower plates 846 are connected to the upper and lower cylinders through the floating joints 835 , there is a possibility that the upper and lower plates 846 are tilted by the rise of the upper and lower shafts 839 of the upper and lower cylinders.

그래서, 상하 실린더의 사이드에 리니어 샤프트를 배치하여, 리니어 샤프트의 직동 샤프트(849)의 상승에 의해, 상하판의 기울기를 억제하고 상하판(846)이 수평으로 상하 방향으로 움직이도록 한다.Therefore, by arranging a linear shaft on the side of the upper and lower cylinders, by raising the linear shaft 849 of the linear shaft, the inclination of the upper and lower plates is suppressed and the upper and lower plates 846 move horizontally in the vertical direction.

6개의 상하 실린더의 상하 샤프트(839)가 균등하게 상승하면 테이블(820)이 수평으로 상승하고, 6개의 상하 실린더의 상하 샤프트(839)가 균등하게 하강하면 테이블(820)이 수평으로 하강한다.When the upper and lower shafts 839 of the six upper and lower cylinders rise equally, the table 820 rises horizontally, and when the upper and lower shafts 839 of the six upper and lower cylinders equally descend, the table 820 descends horizontally.

<상하 가이드(850)><Up and down guide (850)>

도 9의 (a)와 (b)에 도시한 바와 같이, 이착 기구(800)는, 지그(400)의 좌우 기울기를 규제하는 상하 가이드(850)를 갖는다.As shown in FIGS. 9A and 9B , the transfer mechanism 800 has an up-and-down guide 850 that regulates the left-right inclination of the jig 400 .

상하 가이드(850)는, 테이블(820)의 후방 근방의 위치이며 상하 실린더(833)보다도 중앙 근방의 위치에 배치되고, 테이블(820)의 폭 방향 중앙에 배치되어 있다.The upper and lower guide 850 is a position near the rear of the table 820 , and is arranged at a position closer to the center than the upper and lower cylinder 833 , and is arranged at the center of the table 820 in the width direction.

상하 가이드(850)는, 테이블(820)의 상하 이동 시에 테이블(820)의 좌우로의 이동과 좌우로의 기울기 중 적어도 어느 한쪽 또는 양쪽을 방지하는 가이드이다.The up-down guide 850 is a guide for preventing at least one or both of the left-right movement and the left-right inclination of the table 820 when the table 820 moves up and down.

상하 가이드(850)는, 플레이트(851)와 캠 종동절(852)을 갖는다.The upper and lower guide 850 has a plate 851 and a cam follower 852 .

플레이트(851)는, 테이블(820)에 고정되고, 테이블(820)의 하면으로부터 수직으로 하방으로 신장되어 있다.The plate 851 is fixed to the table 820 and extends vertically downward from the lower surface of the table 820 .

캠 종동절(852)은, 플레이트(851)에 복수 설치되어 있다.A plurality of cam followers 852 are provided on the plate 851 .

복수의 캠 종동절(852)은 연직 방향으로 배치되어 있다.The plurality of cam followers 852 are arranged in the vertical direction.

상하 가이드(850)는, 가이드 기둥(854)과 가이드부(853)를 갖는다.The upper and lower guide 850 includes a guide post 854 and a guide portion 853 .

가이드 기둥(854)은, 하우징(500)의 기대(510)의 바닥에 고정되고, 바닥면으로부터 수직으로 상방으로 신장되어 있는 기둥이다.The guide pillar 854 is a pillar fixed to the bottom of the base 510 of the housing 500 and extending vertically upward from the bottom surface.

가이드부(853)는, 가이드 기둥(854)의 한쪽 측면의 상하 방향에 존재하고, 캠 종동절(852)을 사이에 두고 있는 연직 방향의 가이드이다.The guide part 853 is a guide in the vertical direction which exists in the up-down direction of one side of the guide post 854, and has the cam follower 852 interposed therebetween.

가이드부(853)는, 캠 종동절(852)의 상하 방향과 전후 방향의 움직임을 허용하지만, 좌우 방향으로의 움직임을 금지한다.The guide portion 853 permits movement of the cam follower 852 in the up-down direction and the front-back direction, but prohibits movement in the left-right direction.

가이드부(853)에 의해, 지그(400)의 좌우로의 이동과 좌우로의 기울기가 금지된다.By the guide part 853, the movement to the left and right and the inclination to the left and right of the jig 400 are prohibited.

<조정 기구(870)><Adjustment mechanism 870>

도 9의 (c)에 조정 기구(870)를 나타낸다. The adjustment mechanism 870 is shown in FIG.9(c).

상하 기구(830)는, 상하 실린더의 높이를 조절하는 조정 기구(870)를 갖는다.The up-and-down mechanism 830 has an adjustment mechanism 870 which adjusts the height of an up-and-down cylinder.

조정 기구(870)는, 연결판(871)과 나사(872)와 다이얼 게이지(873)를 갖는다.The adjustment mechanism 870 has a connecting plate 871 , a screw 872 , and a dial gauge 873 .

연결판(871)과 나사(872)와 다이얼 게이지(873)는, 테이블(820)의 전방, 중앙, 후방의 3개소에 배치되어 있다.The connecting plate 871 , the screw 872 , and the dial gauge 873 are arranged in three places of the front, center, and rear of the table 820 .

연결판(871)은, 기대(510)의 바닥 아래에 있고, 좌우에 있는 리니어 샤프트의 직동 샤프트(849)의 하단을 연결하고 있다.The connecting plate 871 is under the bottom of the base 510 and connects the lower ends of the linear shafts 849 of the left and right linear shafts.

나사(872)는, 기대(510)의 바닥을 관통하여 기대(510)에 설치되어 있다.The screw 872 penetrates the bottom of the base 510 and is attached to the base 510 .

나사(872)는, 좌우에 있는 리니어 샤프트의 중앙에 설치되어 있다.The screw 872 is provided in the center of the linear shaft on the left and right.

나사(872)의 하단은, 연결판(871)의 중앙에 접하고 있다.The lower end of the screw 872 is in contact with the center of the connecting plate 871 .

나사(872)를 회전시킴으로써, 연결판(871)의 상하 위치를 변경할 수 있어, 상하 실린더의 직동 샤프트(849)의 높이 방향의 승강 위치를 조절할 수 있다.By rotating the screw 872, the vertical position of the connecting plate 871 can be changed, and the elevation position in the height direction of the linear shaft 849 of the vertical cylinder can be adjusted.

다이얼 게이지(873)는, 0.1㎜ 단위에서의 상하 실린더의 직동 샤프트(849)의 높이 방향의 승강 위치를 측정한다.The dial gauge 873 measures the elevation position in the height direction of the linear shaft 849 of the upper and lower cylinders in units of 0.1 mm.

<회전 기구(860)><Rotation mechanism 860>

회전 기구(860)는, 상하 기구(830)의 상부에 배치되고, 상하 기구(830)의 상하 이동에 의해 오르내린다.The rotation mechanism 860 is disposed above the vertical mechanism 830 , and moves up and down by the vertical movement of the vertical mechanism 830 .

회전 기구(860)는, 상부에 테이블(820)을 배치하고 있으며, 테이블(820)을 경사지게 하는 기구이다.The rotation mechanism 860 is a mechanism which arrange|positions the table 820 on the upper part, and makes the table 820 incline.

회전 기구(860)는, 샤프트 유닛(864)과 롤러 유닛(865)과 롤러 유닛(866)을 갖는다.The rotation mechanism 860 includes a shaft unit 864 , a roller unit 865 , and a roller unit 866 .

테이블(820)의 전방 단부는, 샤프트 유닛(864)의 회전 샤프트(861)에 고정되어 있다.The front end of the table 820 is fixed to the rotating shaft 861 of the shaft unit 864 .

테이블(820)의 중앙과 후방 단부는, 롤러 유닛(865)과 롤러 유닛(866)의 위에 적재되어 있다.The center and rear end portions of the table 820 are mounted on the roller unit 865 and the roller unit 866 .

샤프트 유닛(864)은, 복수의 상하 실린더 중 전방의 단부에 있는 상하 실린더(831)의 위에 설치되어 있다.The shaft unit 864 is provided above the upper and lower cylinders 831 at the front end of the plurality of upper and lower cylinders.

샤프트 유닛(864)은, 회전 샤프트(861)와 베어링(862)을 갖는다.The shaft unit 864 has a rotating shaft 861 and a bearing 862 .

회전 샤프트(861)는, 테이블(820)의 전방의 일단에서 테이블(820)에 고정되고, 수평으로 고정되어 있다.The rotation shaft 861 is fixed to the table 820 at the front end of the table 820, and is horizontally fixed.

회전 샤프트(861)의 중심축이, 테이블(820)의 회전축으로 된다.The central axis of the rotation shaft 861 becomes the rotation axis of the table 820 .

2개의 베어링(862)은, 회전 샤프트(861)의 좌우 양단에 배치되어, 회전 샤프트(861)를 회전 가능하게 보유 지지하고 있다.The two bearings 862 are arrange|positioned at the left and right both ends of the rotating shaft 861, and hold the rotating shaft 861 rotatably.

롤러 유닛(865)과 롤러 유닛(866)은, 복수의 상하 실린더 중 회전 샤프트(861)가 설치되지 않은 중앙과 후방의 상하 실린더의 위에 설치되어 있다.The roller unit 865 and the roller unit 866 are provided above the center and rear upper and lower cylinders in which the rotation shaft 861 is not provided among the plurality of upper and lower cylinders.

롤러 유닛(865)과 롤러 유닛(866)은, 축(867)을 중심으로 회전 가능한 롤러(868)를 갖는다.The roller unit 865 and the roller unit 866 have rollers 868 rotatable about an axis 867 .

테이블(820)은, 중앙과 후방의 좌우에 롤러(868)를 받치는 받침판(821)을 갖는다.The table 820 has a support plate 821 for supporting the rollers 868 on the left and right sides of the center and rear.

롤러(868)는, 테이블(820)이 기울 때, 받침판(821)의 하면에서 축(867)을 중심으로 회전한다.The roller 868 rotates about an axis 867 on the lower surface of the support plate 821 when the table 820 is tilted.

롤러 유닛(865)과 롤러 유닛(866)은, 롤러(868)만으로 테이블(820)의 하면에 접하고 있다.The roller unit 865 and the roller unit 866 are in contact with the lower surface of the table 820 only by the roller 868 .

인쇄 중에, 전방의 상하 실린더(831)의 상하 샤프트(839)가 상승하고 있는 상태를 유지하면서 상하 실린더(833)와 상하 실린더(832)의 상하 샤프트(839)를 하강시키면, 회전 샤프트(861)를 회전축으로서 테이블(820)이 경사진다. 테이블(820)이 경사질 때, 롤러 유닛(865)과 롤러 유닛(866)의 롤러(868)가 회전한다.During printing, if the upper and lower shafts 839 of the upper and lower cylinders 831 in the front are lowered while maintaining the rising state, the rotation shaft 861 is lowered. As a rotation axis, the table 820 is inclined. When the table 820 is inclined, the roller unit 865 and the roller 868 of the roller unit 866 rotate.

제어부(110)는, 롤러 유닛을 얹은 복수의 상하 실린더의 상승량을 변경하여 롤러 유닛의 높이 위치를 제어하여 테이블(820)을 경사지게 한다.The control unit 110 inclines the table 820 by controlling the height position of the roller unit by changing the ascending amount of the plurality of upper and lower cylinders on which the roller unit is mounted.

<<인쇄부(900)>><<Printer 900>>

도 12, 도 13, 및 도 14에 의해, 인쇄부(900)에 대하여 설명한다.The printing unit 900 will be described with reference to FIGS. 12, 13 and 14 .

다관절 로봇(600)은, 엔드 이펙터로서, 인쇄부(900)를 설치한다.The articulated robot 600 is provided with a printing unit 900 as an end effector.

엔드 이펙터란, 로봇이 작업 대상에 직접 작용하는 기구를 갖는 부분이다.The end effector is a part in which the robot has a mechanism that directly acts on the work object.

도 12에 도시한 바와 같이, 인쇄부(900)는, 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)를 갖는다.As shown in FIG. 12 , the printing unit 900 includes a squeegee 910 and a scraper 920 .

스퀴지(910)는, 설치부(941)에 의해 교환 가능하게 스퀴지 유닛(930)에 보유 지지되어 있다.The squeegee 910 is held by the squeegee unit 930 so as to be exchangeable by the mounting portion 941 .

스크레이퍼(920)는, 설치부(942)에 의해 교환 가능하게 스퀴지 유닛(930)에 보유 지지되어 있다.The scraper 920 is held by the squeegee unit 930 so as to be replaceable by the mounting portion 942 .

스퀴지(910)는, 스크린(300)에 압력을 가해서 스크린(300)에 있는 잉크를 워크에 압박한다.The squeegee 910 applies pressure to the screen 300 to press the ink in the screen 300 to the work.

스크레이퍼(920)는, 스크린(300)에 압력을 가해서 스크린(300)에 있는 잉크를 스크린(300)에 균일하게 코팅한다.The scraper 920 applies pressure to the screen 300 to uniformly coat the ink on the screen 300 on the screen 300 .

스퀴지 유닛(930)은, 엔드(680)에 착탈 가능하게 설치되어 있다.The squeegee unit 930 is detachably attached to the end 680 .

스퀴지 유닛(930)의 설치부(941)는, 스퀴지(910)의 설치 각도를 바꿔 스퀴지(910)를 설치할 수 있다.The installation part 941 of the squeegee unit 930 can install the squeegee 910 by changing the installation angle of the squeegee 910 .

도 12에서는, 3종류의 설치 각도에 있어서의 스퀴지(910)가 도시되어 있다.12, the squeegee 910 in three types of installation angles is shown.

따라서, 다관절 로봇(600)과 로봇 컨트롤러(130)에 대하여 아무런 변경을 가하지 않고, 스퀴지(910)의 워크(200)에 대한 어택 각도의 변경이 가능하다.Accordingly, it is possible to change the attack angle of the squeegee 910 with respect to the work 200 without applying any changes to the articulated robot 600 and the robot controller 130 .

도시하지 않았지만, 스퀴지 유닛(930)의 스크레이퍼(920)의 설치부(942)가, 스크레이퍼(920)의 설치 각도를 바꿔 스크레이퍼(920)를 설치하도록 해도 된다.Although not shown, the installation part 942 of the scraper 920 of the squeegee unit 930 may change the installation angle of the scraper 920, and you may make it install the scraper 920.

스퀴지 유닛(930)은, 축 J6의 바로 아래 또는 바로 아래로부터 약간 후방에 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)를 설치하고 있다.The squeegee unit 930 is provided with the squeegee 910 and the scraper 920 just below the axis J6 or slightly rearward from just below.

스퀴지 유닛(930)은, 가압기(931)와 가압기(932)를 갖는다.The squeegee unit 930 includes a pressurizer 931 and a pressurizer 932 .

가압기(931)는, 스퀴지(910)에 대해서 인쇄 압력을 가하는 가압기이며, 유압, 공기압, 수압 또는 전동에 의해 신축 구동하는 액추에이터가 좋고, 에어 실린더가 적합하다.The pressurizer 931 is a pressurizer that applies printing pressure to the squeegee 910 , and an actuator that expands and contracts by hydraulic pressure, pneumatic pressure, hydraulic pressure, or electric power is preferred, and an air cylinder is preferred.

가압기(932)는, 스크레이퍼(920)에 대해서 코팅 압력을 가하는 가압기이며, 유압, 공기압, 수압 또는 전동에 의해 신축 구동하는 액추에이터가 좋고, 에어 실린더가 적합하다.The pressurizer 932 is a pressurizer that applies a coating pressure to the scraper 920, and an actuator that expands and contracts by hydraulic pressure, pneumatic pressure, hydraulic pressure, or electric power is preferred, and an air cylinder is preferred.

가압기(931)와 가압기(932)는, 고정판(933)의 양면에 고정되어 있다.The press 931 and the press 932 are being fixed to both surfaces of the fixing plate 933 .

도 13에 도시한 바와 같이, 가압기(931)는, 가압 샤프트(943)를 갖고, 플로팅 조인트(939)를 통해 스퀴지(910)를 설치하고 있다.As shown in FIG. 13 , the press 931 has a press shaft 943 , and a squeegee 910 is provided via a floating joint 939 .

가압기(931)의 가압 샤프트(943)의 샤프트 축 JS는, 축 J6과 평행하다.The shaft axis JS of the pressing shaft 943 of the pressurizer 931 is parallel to the axis J6 .

가압기(931)의 양측에는, 스퀴지(910)의 직동을 보증하는 한 쌍의 리니어 부시(938)가 배치되어 있다.On both sides of the pressurizer 931 , a pair of linear bushes 938 for ensuring the linear motion of the squeegee 910 are disposed.

한 쌍의 리니어 부시(938)는 고정판(933)에 고정되어 있다.A pair of linear bushes 938 are fixed to the fixing plate 933 .

리니어 부시(938)는, 직선 운동을 하는 직동 샤프트(940)를 갖고, 직동 샤프트(940)의 하단은, 스퀴지(910)의 설치부(941)에 고정되어 있다.The linear bushing 938 has a linear motion shaft 940 that moves linearly, and the lower end of the linear shaft 940 is fixed to an attachment portion 941 of a squeegee 910 .

도 14에 도시한 바와 같이, 가압기(932)는, 가압 샤프트(943)를 갖고, 플로팅 조인트(939)를 통해 스크레이퍼(920)를 설치하고 있다.As shown in FIG. 14 , the press 932 has a press shaft 943 , and a scraper 920 is provided via a floating joint 939 .

가압기(932)의 가압 샤프트(943)의 샤프트 축 JS는, 축 J6과 평행하다.The shaft axis JS of the pressing shaft 943 of the pressurizer 932 is parallel to the axis J6 .

가압기(932)의 양측에는, 스크레이퍼(920)의 직동을 보증하는 한 쌍의 리니어 부시(938)가 배치되어 있다.On both sides of the pressurizer 932 , a pair of linear bushes 938 for ensuring the linear motion of the scraper 920 are disposed.

리니어 부시(938)는, 직선 운동을 하는 직동 샤프트(940)를 갖고, 직동 샤프트(940)의 하단은, 스크레이퍼(920)의 설치부(942)에 고정되어 있다.The linear bushing 938 has a linear motion shaft 940 that performs a linear motion, and the lower end of the linear shaft 940 is fixed to the mounting portion 942 of the scraper 920 .

고정판(933)은, 하판(934)의 하면에 고정되어 있다.The fixing plate 933 is being fixed to the lower surface of the lower plate 934 .

하판(934)은, 2매의 측판(935)의 사이에 놓여 있다.The lower plate 934 is placed between the two side plates 935 .

2매의 측판(935)은, 상판(936)의 하면에 고정되어 있다.The two side plates 935 are being fixed to the lower surface of the top plate 936 .

상판(936)의 상면에는, 착탈부(937)가 있다.On the upper surface of the upper plate 936 , there is a detachable portion 937 .

상판(936)의 양단은, 날개와 같이 2매의 측판(935)으로부터 돌출되어 있다.Both ends of the top plate 936 protrude from the two side plates 935 like wings.

상판(936)의 양단은, 스퀴지 유닛(930)이 랙(560)의 현가부(561)에 보유 지지되는 경우, 현가부(561)로의 걸이부로 된다.Both ends of the upper plate 936 serve as hook portions to the suspension portion 561 when the squeegee unit 930 is held by the suspension portion 561 of the rack 560 .

착탈부(937)는, 엔드(680)에 착탈 가능하게 설치되어 있다.The detachable portion 937 is detachably provided on the end 680 .

1매의 하판(934)과 2매의 측판(935)과 1매의 상판(936)은, 직육면체의 공간 S를 형성하고 있다.One lower plate 934, two side plates 935, and one upper plate 936 form a space S of a rectangular parallelepiped.

직육면체의 공간 S에는, 가압기(931)와 가압기(932)의 가압 샤프트(943)의 상부가 배치되어 있다.In the space S of the rectangular parallelepiped, the presser 931 and the upper part of the press shaft 943 of the pressurizer 932 are arrange|positioned.

가압기(931)와 가압기(932)의 가압 샤프트(943)가 가장 위에 있는 경우에서도 가압 샤프트(943)의 헤드부가 상판(936)에 접촉하는 일이 없다.Even when the pressurizer 931 and the pressurization shaft 943 of the pressurizer 932 are at the top, the head portion of the pressurization shaft 943 does not come into contact with the upper plate 936 .

직육면체의 공간 S는, 가압 샤프트(943)가 자유로운 상하 이동을 확보하기 위한 공간이다.The space S of the rectangular parallelepiped is a space for ensuring free vertical movement of the press shaft 943 .

직육면체의 공간 S가 있으므로, 다관절 로봇(600)의 축 J5가 스퀴지 유닛(930)을 어떤 자세로 해도, 실린더 샤프트의 헤드부가 다관절 로봇(600)의 포아 암(660)에 접촉하는 일이 없다.Since there is a rectangular parallelepiped space S, the head of the cylinder shaft does not come into contact with the forearm 660 of the articulated robot 600 regardless of the position of the squeegee unit 930 with the axis J5 of the articulated robot 600 . none.

<<카메라(690)>><<Camera (690)>>

도 12에 도시한 바와 같이, 스크린 인쇄 장치(100)는, 카메라(690)를 갖는다.As shown in FIG. 12 , the screen printing apparatus 100 includes a camera 690 .

카메라(690)는, 엔드(680)에 고정되어 있다.The camera 690 is fixed to the end 680 .

카메라(690)는, 엔드(680)와 스퀴지 유닛(930)의 사이드에 배치되어 있다.The camera 690 is arranged on the side of the end 680 and the squeegee unit 930 .

카메라(690)의 카메라 축 JC는, 렌즈의 중심축이며, 축 J6과 평행하다.The camera axis JC of the camera 690 is the central axis of the lens and is parallel to the axis J6 .

카메라(690)는, 스퀴지 유닛(930)의 배치를 방해하는 일이 없는 위치에 배치되어 있다.The camera 690 is arrange|positioned at the position which does not interfere with the arrangement|positioning of the squeegee unit 930.

카메라(690)는, 스퀴지 유닛(930)의 착탈을 방해하는 일이 없는 위치에 배치되어 있다.The camera 690 is arrange|positioned at the position which does not interfere with attachment and detachment of the squeegee unit 930.

카메라(690)는, 인쇄 중에, 포아 암(660)과 접촉하는 일이 없는 위치에 배치되어 있다.The camera 690 is arranged at a position where it does not come into contact with the forearm 660 during printing.

카메라(690)의 구체예는, 1화상당 500만 화소의 CCD 카메라이다.A specific example of the camera 690 is a CCD camera of 5 million pixels per image.

카메라의 시야 사이즈는 종횡 모두 40㎜이며, 1화소당 길이는 19.5㎛이다.The field of view size of the camera is 40 mm in both length and width, and the length per pixel is 19.5 µm.

<<워크(200)>><<work (200)>>

도 15에 의해, 워크(200)에 대하여 설명한다.With reference to FIG. 15, the workpiece|work 200 is demonstrated.

워크(200)는, 높이 방향으로 요철이 있는 곡면을 갖는 곡면 워크이다.The work 200 is a curved work having a curved surface with irregularities in the height direction.

워크(200)는, 좌우 방향에 있어서는, 요철이 없이 직선을 나타내고 있다.The work 200 has shown a straight line with no unevenness|corrugation in the left-right direction.

도 15의 (a)에 도시한 바와 같이, 워크(200)는, 정면에서 볼 때는, 두께가 일정한 만곡한 판 또는 물결 형상의 판이다.As shown in Fig. 15A, the work 200 is a curved plate or a corrugated plate having a constant thickness when viewed from the front.

도 15의 (c)에 도시한 바와 같이, 워크(200)는, 평면에서 볼 때는 직사각형이다.As shown in Fig. 15C, the work 200 is rectangular in plan view.

워크(200)의 재질의 구체예는, 유리, 수지, 플라스틱, 종이, 천, 금속이다.Specific examples of the material of the work 200 are glass, resin, plastic, paper, cloth, and metal.

워크(200)는, 얇은 판이기 때문에, 유연성이 있고, 변형되기 쉬우며, 파손되기 쉽다.Since the work 200 is a thin plate, it is flexible, is easy to deform, and is easy to break.

워크(200)의 표면의 곡면은, 수평면으로부터 오목하게 들어간 오목면과 수평면으로부터 돌출된 볼록면 중 적어도 어느 하나의 곡면을 갖는다.The curved surface of the surface of the work 200 has at least one curved surface among a concave surface that is concavely recessed from the horizontal surface and a convex surface that protrudes from the horizontal surface.

워크(200)의 표면의 좌우 방향의 단면 형상은, 직사각형이다.The cross-sectional shape of the surface of the work 200 in the left-right direction is a rectangle.

워크(200)의 표면 전후 방향의 단면 형상은, 물결 형상이다.The cross-sectional shape of the front-back direction of the surface of the workpiece|work 200 is a wavy shape.

도 15에 있어서, 워크(200)는 표면에 하나의 볼록 곡면과 하나의 오목 곡면을 갖는다.In Fig. 15, a work 200 has one convex curved surface and one concave curved surface on the surface.

도 15에 있어서, 볼록 곡면의 반경과 오목 곡면의 반경은, 동일한 길이이며, 반경의 길이의 일례는 500㎜이다.15 , the radius of the convex curved surface and the radius of the concave curved surface are the same length, and an example of the length of the radius is 500 mm.

볼록 곡면의 중심각과 오목 곡면의 중심각은, 동일한 각도이며, 20도 이상 40도 이하이고, 30도가 적합하다.The central angle of a convex curved surface and the central angle of a concave curved surface are the same angle, and are 20 degrees or more and 40 degrees or less, and 30 degrees is suitable.

하나의 볼록 곡면의 중앙에는, 높이가 가장 높아지는 정상부(220)가 있다.At the center of one convex curved surface, there is a top 220 having the highest height.

하나의 오목 곡면의 중앙에는, 높이가 가장 낮아지는 저부(230)가 있다.At the center of one concave curved surface, there is a bottom 230 having the lowest height.

볼록 곡면과 오목 곡면은 변곡점(240)에서 접속되어 있다.The convex curved surface and the concave curved surface are connected at an inflection point 240 .

도 15에 있어서, 변곡점(240)은, 워크(200)의 중앙에 존재한다.In FIG. 15 , the inflection point 240 exists in the center of the work 200 .

워크(200)는, 이면에 곡면을 갖는다.The work 200 has a curved surface on the back surface.

워크(200)의 이면의 곡면은, 워크(200)의 표면의 곡면에 대응하고 있으며, 워크(200)의 표면과 동일한 볼록 곡면과 오목 곡면을 갖는다.The curved surface of the back surface of the workpiece 200 corresponds to the curved surface of the surface of the workpiece 200 , and has the same convex curved surface and concave curved surface as the surface of the workpiece 200 .

워크(200)는, 두께가 일정한 만곡판이다.The work 200 is a curved plate having a constant thickness.

도 15의 (c)에 도시한 바와 같이, 워크(200)에는 인쇄 패턴으로서 복수의 인쇄 라인(201)이 인쇄된다.As shown in FIG. 15C , a plurality of print lines 201 are printed on the work 200 as a print pattern.

도 15의 (c)는, 워크(200)의 외주연에 폭 V1과 폭 V2의 인쇄 라인(201)을 인쇄하고, 중앙에 폭 V1의 인쇄 라인(201)을 인쇄한 경우를 나타내고 있다.Fig. 15C shows a case in which a print line 201 having a width V1 and a width V2 is printed on the outer periphery of the work 200, and a print line 201 having a width V1 is printed in the center.

인쇄 라인(201)을 형성하고 있는 양 외측의 직선을 외곽선이라고 한다. 2개의 외곽선의 중앙선을 중심선(204)이라고 한다.Both outer straight lines forming the print line 201 are referred to as outline lines. A center line of the two outlines is referred to as a center line 204 .

도 15의 (c)에 도시한 바와 같이, 외곽선(202)과 외곽선(213)의 거리는, 길이 V3이다.As shown in FIG. 15C , the distance between the outline 202 and the outline 213 is a length V3.

외곽선(203)과 외곽선(212)의 거리는, 길이 V4이다.The distance between the outline 203 and the outline 212 is a length V4.

중심선(204)과 중심선(214)의 거리는, 길이 V5이다.The distance between the center line 204 and the center line 214 is the length V5.

인쇄 패턴을 형성하는 복수의 인쇄 라인(201)의 정보, 즉, 폭 V1, 폭 V2, 길이 V3, 길이 V4, 길이 V5, 그 밖의 정보는, 기억 장치에 기억되어 있으며, 인쇄 결과의 검사에 사용된다.Information on the plurality of print lines 201 forming the print pattern, that is, the width V1, the width V2, the length V3, the length V4, the length V5, and other information is stored in the storage device and used for inspection of the print result. do.

<<스크린(300)>><<Screen 300>>

도 15에 의해, 스크린(300)에 대하여 설명한다.With reference to FIG. 15, the screen 300 is demonstrated.

스크린(300)은, 높이 방향으로 요철이 있는 곡면을 갖는 곡면 스크린이다.The screen 300 is a curved screen having a curved surface with irregularities in the height direction.

스크린(300)은, 좌우 방향에 있어서는, 요철이 없이 직선을 나타내고 있다.The screen 300 shows a straight line without irregularities in the left-right direction.

스크린(300)은, 평면에서 볼 때는 직사각형이다.The screen 300 is rectangular in plan view.

스크린(300)은, 메탈 마스크 스크린, 메쉬 스크린, 그 밖의 형식의 스크린이다.The screen 300 is a metal mask screen, a mesh screen, or other types of screens.

스크린(300)은, 수평면으로부터 오목하게 들어간 오목면과 수평면으로부터 돌출된 볼록면 중 적어도 어느 하나의 곡면을 갖는다.The screen 300 has a curved surface of at least one of a concave surface concavely recessed from the horizontal surface and a convex surface protruding from the horizontal surface.

스크린(300)의 곡면은, 워크(200)의 표면의 곡면에 대응하여 수평면으로부터 오목하게 들어간 오목면과 수평면으로부터 돌출된 볼록면과 곡면을 갖는다.The curved surface of the screen 300 has a concave surface that is recessed from the horizontal plane, and a convex surface and a curved surface that protrude from the horizontal plane corresponding to the curved surface of the surface of the work 200 .

스크린(300)의 표면의 좌우 방향의 단면 형상은, 직선이다.The cross-sectional shape of the surface of the screen 300 in the left-right direction is a straight line.

스크린(300)의 표면의 전후 방향의 단면 형상은, 물결 형상이다.The cross-sectional shape of the front-back direction of the surface of the screen 300 is a wavy shape.

도 15에 도시한 워크(200)에 대응하여, 스크린(300)은 하나의 볼록 곡면과 하나의 오목 곡면을 갖는다.Corresponding to the workpiece 200 shown in Fig. 15, the screen 300 has one convex curved surface and one concave curved surface.

하나의 볼록 곡면의 중앙에는, 높이가 가장 높아지는 정상부(320)가 있다.At the center of one convex curved surface, there is a top portion 320 having the highest height.

하나의 오목 곡면의 중앙에는, 높이가 가장 낮아지는 저부(330)가 있다.At the center of one concave curved surface, there is a bottom 330 having the lowest height.

볼록 곡면과 오목 곡면은 변곡점(340)에서 접속되어 있다.The convex curved surface and the concave curved surface are connected at an inflection point 340 .

도 15에 있어서, 변곡점(340)은, 스크린(300)의 중앙에 존재한다.In FIG. 15 , the inflection point 340 exists in the center of the screen 300 .

<<판 프레임(310)>><<Plate frame 310 >>

도 15에 의해, 판 프레임(310)에 대하여 설명한다.With reference to FIG. 15, the plate frame 310 is demonstrated.

판 프레임(310)은, 틀 형상의 직사각형의 금속 프레임이다.The plate frame 310 is a frame-shaped rectangular metal frame.

판 프레임(310)은, 외형이 직사각형이며 또한 중앙이 직사각형으로 개구되어 있는 직사각형 프레임이다.The plate frame 310 is a rectangular frame with a rectangular shape and an open center in a rectangular shape.

판 프레임(310)은, 프레임 고정부(760)에 고정되는 프레임이다.The plate frame 310 is a frame fixed to the frame fixing unit 760 .

판 프레임(310)은, 스크린(300)에 텐션을 걸어, 스크린(300)을 보유 지지하고 있다.The plate frame 310 holds the screen 300 by applying tension to the screen 300 .

판 프레임(310)은, 판 이동 기구(700)에 대해서 전후 반대로 설치할 수 있다.The plate frame 310 can be installed in the reverse direction with respect to the plate moving mechanism 700 .

도 1에서는, 판 프레임(310)의 오목면이 지면 우측에 있고 볼록면이 지면 좌측에 있으며, 오목면으로부터 볼록면의 순으로 인쇄하는 경우를 나타내고 있다.In Fig. 1, the concave surface of the plate frame 310 is on the right side of the paper and the convex surface is on the left side of the paper, and the printing is performed in the order from the concave surface to the convex surface.

반대로, 판 프레임(310)의 볼록면이 지면 우측에 있고 오목면이 지면 좌측에 있으며, 볼록면으로부터 오목면의 순으로 인쇄해도 된다.Conversely, the convex surface of the plate frame 310 is on the right side of the paper and the concave surface is on the left side of the paper, and printing may be performed in the order from the convex surface to the concave surface.

<지그(400)><Jig (400)>

도 15에 의해, 지그(400)에 대하여 설명한다.With reference to FIG. 15, the jig 400 is demonstrated.

지그(400)는, 워크(200)를 곡면에서 보유 지지하는 곡면 지그이다.The jig 400 is a curved jig for holding the work 200 on a curved surface.

도 15의 (a)에 도시한 바와 같이, 지그(400)는, 정면에서 볼 때는 하면이 평면이며 상면이 물결 형상의 금속 부품이다.As shown in Fig. 15A, the jig 400 is a metal part having a flat lower surface and a corrugated upper surface when viewed from the front.

도 15의 (b)에 도시한 바와 같이, 지그(400)는, 평면에서 볼 때는 직사각형이다.As shown in Fig. 15B, the jig 400 is rectangular in plan view.

지그(400)는, 상면에 워크(200)와 동일한 곡면 혹은 만곡을 갖는 적재면을 갖고 있다.The jig 400 has the same curved surface as the work 200 or a mounting surface which has a curve on the upper surface.

지그(400)의 재질의 구체예는, 수지, 또는 알루미늄, 철, 스테인리스, 그 밖의 금속이다.Specific examples of the material of the jig 400 are resin or aluminum, iron, stainless steel, or other metal.

지그(400)는, 두꺼운 판이기 때문에, 강성이 있어, 변형되지 않으며, 파손되지 않는다.Since the jig 400 is a thick plate, it has rigidity, does not deform, and does not break.

지그(400)의 적재면은, 워크(200)의 이면의 곡면에 대응하여, 적어도 수평면으로부터 오목하게 들어간 오목면과 수평면으로부터 돌출된 볼록면 중 어느 곡면을 갖는다.The mounting surface of the jig 400 corresponds to the curved surface of the back surface of the work 200, and has at least any curved surface of a concave surface recessed from the horizontal surface and a convex surface protruding from the horizontal surface.

도 15에 도시한 워크(200)에 대응하여, 지그(400)의 적재면은 하나의 볼록 곡면과 하나의 오목 곡면을 갖는다.Corresponding to the work 200 shown in FIG. 15 , the mounting surface of the jig 400 has one convex curved surface and one concave curved surface.

지그(400)는, 테이블(820)에 대해서 전후 반대로 설치할 수 있다.The jig 400 can be installed in the reverse direction with respect to the table 820 .

도 1에서는, 지그(400)의 오목면이 지면 우측에 있고 볼록면이 지면 좌측에 있으며, 오목면으로부터 볼록면의 순으로 인쇄하는 경우를 나타내고 있다.In FIG. 1 , the concave surface of the jig 400 is on the right side of the paper and the convex surface is on the left side of the paper, and the printing is performed in order from the concave surface to the convex surface.

반대로, 지그(400)의 볼록면이 지면 우측에 있고 오목면이 지면 좌측에 있으며, 볼록면으로부터 오목면의 순으로 인쇄해도 된다.Conversely, the convex surface of the jig 400 is on the right side of the paper and the concave surface is on the left side of the paper, and printing may be performed in the order from the convex surface to the concave surface.

<기준 마크(410)><Reference mark (410)>

도 15의 (b)에 도시한 바와 같이, 지그(400)는, 상면에 복수의 기준 마크(410)를 갖는다.As shown in FIG. 15B, the jig 400 has a plurality of reference marks 410 on the upper surface.

기준 마크(410)의 구체예는, 직경 3㎜의 원형 구멍이다.A specific example of the reference mark 410 is a circular hole with a diameter of 3 mm.

구멍의 중심축은, 높이 방향과 병행하며, 연직 방향에 존재한다.The central axis of the hole is parallel to the height direction and exists in the vertical direction.

기준 마크(410)는, 지그(400)의 제조 시에 형성할 수 있다.The reference mark 410 may be formed when the jig 400 is manufactured.

지그(400)의 기준 마크(410)의 배치 위치는 인쇄 패턴에 기초하여 미리 결정되어 있다.The arrangement position of the reference mark 410 of the jig 400 is predetermined based on the print pattern.

배치 위치란, 2차원 수평면의 직교 좌표의 좌표 위치이다.An arrangement position is a coordinate position of a rectangular coordinate on a two-dimensional horizontal plane.

기준 마크(410)의 배치 위치를 기준 마크(410)의 중심 위치로 하면, 기준 마크(410)의 중심 위치는, 직교하는 X축의 값과 Y축의 값으로 나타낼 수 있다.When the arrangement position of the reference mark 410 is the central position of the reference mark 410 , the central position of the reference mark 410 may be represented by a value of an X-axis and a value of the Y-axis orthogonal to each other.

구체적으로는, 기준 마크 P1의 중심 위치와 기준 마크 P2의 중심 위치를 이하와 같이 나타낼 수 있다.Specifically, the central position of the reference mark P1 and the central position of the reference mark P2 can be expressed as follows.

P1(x1, y1)P1(x1, y1)

P2(x2, y2)P2(x2, y2)

기준 마크 P1의 중심 위치와 기준 마크 P2의 중심 위치의 거리 W는, 이하의 계산식으로 구할 수 있다.The distance W between the center position of the reference mark P1 and the center position of the reference mark P2 can be calculated|required by the following formula.

W×W=(x2-x1)×(x2-x1)+(y2-y1)×(y2-y1)W×W=(x2-x1)×(x2-x1)+(y2-y1)×(y2-y1)

전술한 바와 같이, 모든 기준 마크(410)의 배치 위치는 미리 결정되어 있기 때문에, 모든 기준 마크의 사이 거리를 미리 구할 수 있다.As mentioned above, since the arrangement position of all the reference marks 410 is predetermined, the distance between all the reference marks can be calculated|required in advance.

도 15의 (b)에서는, 지그(400)는, 28개의 기준 마크(410)를 갖는다.In FIG. 15B , the jig 400 has 28 reference marks 410 .

28개의 기준 마크(410) 중, 12개의 기준 마크(410)는, 워크(200)의 외측에 형성되어 있다.Of the 28 reference marks 410 , 12 reference marks 410 are formed outside the work 200 .

28개의 기준 마크(410) 중, 16개의 기준 마크(410)는, 워크(200)의 내측에 형성되어 있다.Of the 28 reference marks 410 , 16 reference marks 410 are formed inside the work 200 .

인쇄 패턴을 형성하는 인쇄 라인(201)의 양측에 형성되어 있는 2개의 기준 마크(410)를 한 쌍의 기준 마크(410)라 칭하기로 한다.The two reference marks 410 formed on both sides of the print line 201 forming the print pattern will be referred to as a pair of reference marks 410 .

도 15의 (b)에서는, 지그(400)는, 14쌍의 기준 마크(410)를 갖는다.In FIG. 15(b), the jig 400 has 14 pairs of reference marks 410. As shown in FIG.

14쌍의 기준 마크(410)는, 인쇄 라인(201)과 인쇄 라인(201)이 교차하는 교점의 근방에 형성되어 있다.Fourteen pairs of reference marks 410 are formed in the vicinity of the intersection where the print line 201 and the print line 201 intersect.

한 쌍의 기준 마크(410)는, 한 쌍의 기준 마크(410)의 중심을 연결하는 직선이 인쇄 라인(201)과 직교하는 위치에 형성되어 있다.The pair of reference marks 410 is formed at a position where a straight line connecting the centers of the pair of reference marks 410 is perpendicular to the printing line 201 .

한 쌍의 기준 마크(410)는, 정확한 인쇄가 가능한 경우에 인쇄 라인(201)이 한 쌍의 기준 마크(410)의 중앙에 위치하도록 형성되어 있다.The pair of reference marks 410 is formed so that the printing line 201 is located at the center of the pair of reference marks 410 when accurate printing is possible.

한 쌍의 기준 마크(410)의 중심을 연결하는 직선의 길이 W1은, 인쇄 라인(201)의 폭보다 크다.The length W1 of the straight line connecting the centers of the pair of reference marks 410 is greater than the width of the printing line 201 .

도 15의 (b)에서는, 14쌍의 기준 마크(410)의 중심을 연결하는 직선의 길이는, 모두 동일한 길이 W1이다.In FIG.15(b), the length of the straight line which connects the center of 14 pairs of reference marks 410 is the same length W1 in all.

길이 W1은, 모든 인쇄 라인(201)의 최대 폭보다 크고, 카메라의 시야 사이즈40㎜보다 작다.The length W1 is larger than the maximum width of all the print lines 201 and is smaller than the camera's field of view size of 40 mm.

도 15의 (b)에서는, 「폭 V1<폭 V2<길이W1<시야 사이즈 40㎜」이다.In FIG.15(b), it is "width V1<width V2<length W1<field size 40mm".

지그(400)에 있어서, 모든 기준 마크(410)의 중심 위치는 이미 알고 있으며, 모든 기준 마크(410)의 중심 위치끼리의 거리는 이미 알고 있다.In the jig 400, the center positions of all the reference marks 410 are already known, and the distances between the center positions of all the reference marks 410 are already known.

모든 기준 마크(410)의 중심 위치와 기준 마크(410)의 중심 위치끼리의 거리는, 기억 장치에 기억되어 있다.The distance between the center positions of all the reference marks 410 and the center positions of the reference marks 410 is memorized in the storage device.

도 16, 도 17, 및 도 18에 의해, 잉크 받침 접시(570)의 배치 위치에 대하여 설명한다.16, 17, and 18, the arrangement position of the ink receiving tray 570 is demonstrated.

하우징(500)은, 랙(560)과 잉크 받침 접시(570)를 갖고 있다.The housing 500 has a rack 560 and an ink receiving dish 570 .

랙(560)은, 기대(510)에 고정된 대이다.The rack 560 is a stand fixed to the base 510 .

랙(560)은, 2개의 슬라이드 기구(730) 중 축 J1에 가까운 슬라이드 기구(730)의 외측에 설치되어 있다.The rack 560 is provided outside the slide mechanism 730 close|similar to the axis|shaft J1 among the two slide mechanisms 730.

랙(560)은, 4개의 다리를 갖고, 중앙에 인쇄부(900)를 보유 지지하는 공간이 있다.The rack 560 has four legs, and there is a space in the center for holding the printing unit 900 .

도 18에 도시한 바와 같이, 랙(560)은, 4개의 다리의 상부에, 인쇄부(900)를 현가하는 현가부(561)를 갖는다.As shown in FIG. 18 , the rack 560 has a suspension portion 561 for suspending the printing portion 900 on the upper portion of the four legs.

현가부(561)는, 스퀴지 유닛(930)의 상판(936)의 양단을 착탈 가능하게 고정해서 스퀴지 유닛(930)을 보유 지지한다.The suspension part 561 holds the squeegee unit 930 by detachably fixing both ends of the upper plate 936 of the squeegee unit 930 .

카메라(690)는 다관절 로봇(600)에 상시 고정되어 있으므로, 현가부(561)는, 카메라(690)를 보유 지지하는 기능을 갖지 않는다.Since the camera 690 is always fixed to the articulated robot 600 , the suspension 561 does not have a function of holding the camera 690 .

현가부(561)는, 중앙에 인쇄부(900)와 카메라(690)를 배치하는 공간 R을 갖고 있다.The suspension part 561 has a space R in which the printing part 900 and the camera 690 are arrange|positioned at the center.

현가부(561)는, 공간 R에 인쇄부(900)와 카메라(690)를 배치한 상태에서, 인쇄부(900)를 다관절 로봇(600)에 대해서 탈착한다.The suspension part 561 attaches and detaches the printing part 900 with respect to the articulated robot 600 in the state which arrange|positioned the printing part 900 and the camera 690 in space R.

잉크 받침 접시(570)는, 랙(560)의 상부의 사이드로부터 차양 형상으로 돌출된 받침 접시이다.The ink receiving dish 570 is a receiving dish protruding from the upper side of the rack 560 in the shape of a awning.

잉크 받침 접시(570)는, 인쇄부(900)의 이동 중에 인쇄부(900)로부터 낙하하는 잉크를 받아내는 것이다.The ink receiving dish 570 receives ink falling from the printing unit 900 while the printing unit 900 is moving.

잉크 받침 접시(570)의 높이는, 슬라이드 기구(730)의 높이보다도 높다.The height of the ink receiving tray 570 is higher than the height of the slide mechanism 730 .

잉크 받침 접시(570)는, 랙(560)의 현가부(561)의 한쪽 사이드로부터 수평하게 돌출되어 있다.The ink receiving dish 570 horizontally protrudes from one side of the suspension portion 561 of the rack 560 .

잉크 받침 접시(570)는, 슬라이드 기구(730)와 프레임 고정부(760)를 덮고 있다.The ink receiving dish 570 covers the slide mechanism 730 and the frame fixing part 760 .

잉크 받침 접시(570)의 단부는, 판 프레임(310)의 스크린(300)의 상공까지 도달되어 있다.The end of the ink receiving dish 570 has reached the upper part of the screen 300 of the plate frame 310 .

<<배치>><<Batch>>

도 5에 의해, 스크린 인쇄 장치(100)의 평면에서의 각 부의 배치에 대하여 설명한다.With reference to FIG. 5, the arrangement|positioning of each part in the plane of the screen printing apparatus 100 is demonstrated.

스크린 인쇄 장치(100)의 평면 형상은, 긴 변과 짧은 변을 갖는 직사각형이다.The planar shape of the screen printing apparatus 100 is a rectangle having a long side and a short side.

판 이동 기구(700)의 2개의 슬라이드 기구(730)는, 스크린 인쇄 장치(100)의 짧은 변과 평행하게 배치되어 있다.The two slide mechanisms 730 of the plate moving mechanism 700 are arranged parallel to the short side of the screen printing apparatus 100 .

판 프레임(310)의 짧은 변은, 스크린 인쇄 장치(100)의 짧은 변과 평행하게 배치되어 있다.The short side of the plate frame 310 is arranged parallel to the short side of the screen printing apparatus 100 .

판 프레임(310)의 긴 변은, 스크린 인쇄 장치(100)의 긴 변과 평행하게 배치되어 있다.The long side of the plate frame 310 is arranged parallel to the long side of the screen printing apparatus 100 .

판 프레임(310)은, 스크린 인쇄 장치(100)의 짧은 변과 평행하게 슬라이드한다.The plate frame 310 slides parallel to the short side of the screen printing apparatus 100 .

슬라이드 기구(730)는, 판 프레임(310)의 짧은 변의 길이의 2배의 길이를 갖는다.The slide mechanism 730 has twice the length of the short side of the plate frame 310 .

판 프레임(310)의 슬라이드에 의해, 판 프레임(310)이 지그(400)와 워크(200)의 상공을 덮는 인쇄 가능 상태와, 지그(400)와 워크(200)의 상공을 개방한 검사 가능 상태가 만들어진다.By sliding of the plate frame 310, the printable state in which the plate frame 310 covers the upper space of the jig 400 and the work 200, and the inspection in which the upper space of the jig 400 and the work 200 is opened is possible state is created

이착 기구(800)의 짧은 변은, 스크린 인쇄 장치(100)의 짧은 변과 평행하게 배치되어 있다.The short side of the transfer mechanism 800 is arranged parallel to the short side of the screen printing apparatus 100 .

이착 기구(800)의 긴 변은, 스크린 인쇄 장치(100)의 긴 변과 평행하게 배치되어 있다.The long side of the transfer mechanism 800 is arranged parallel to the long side of the screen printing apparatus 100 .

지그(400)는, 이착 기구(800)의 배치 범위의 내측에 배치되어 있다.The jig 400 is arrange|positioned inside the arrangement|positioning range of the attachment mechanism 800. As shown in FIG.

도 5에 도시한 2개의 원호는, 축 J1을 중심으로 하는 다관절 로봇(600)의 회전 범위를 나타내고 있다.The two arcs shown in Fig. 5 indicate the rotation range of the articulated robot 600 about the axis J1.

내측의 원호는, 축 J6을 연직 방향으로 배치한 경우의 축 J6의 최대 가동 범위를 나타내고 있다.The inner arc indicates the maximum movable range of the shaft J6 when the shaft J6 is disposed in the vertical direction.

외측의 원호는, 스퀴지 유닛(930)의 선단의 최대 가동 범위를 나타내고 있다.The outer arc indicates the maximum movable range of the tip of the squeegee unit 930 .

도 5에 있어서, 기호와 치수의 의미는 이하와 같다.In Fig. 5, the meanings of symbols and dimensions are as follows.

X1: 하우징(500)의 긴 변의 길이X1: the length of the long side of the housing 500

X2: 스크린(300)의 긴 변의 길이X2: the length of the long side of the screen 300

X3: 축 J1과 하우징(500)의 단부 SE까지의 거리X3: distance from axis J1 to end SE of housing 500

X4: 하우징(500)의 2개의 긴 변의 중앙을 연결하는 직선 S0과 하우징(500)의 단부 SE까지의 거리, 즉, X1÷2=X4X4: The distance between the straight line S0 connecting the centers of the two long sides of the housing 500 and the end SE of the housing 500, that is, X1/2=X4

X5: 인쇄 스트로크의 중앙 위치 S4와 하우징(500)의 단부 SE까지의 거리X5: the distance from the center position S4 of the printing stroke to the end SE of the housing 500

X6: 인쇄 개시 위치 S1부터 인쇄 종료 위치 S2의 길이, 즉, 인쇄 스트로크의 길이X6: the length from the printing start position S1 to the printing end position S2, that is, the length of the printing stroke

X7: 하우징(500)의 2개의 긴 변의 중앙을 연결하는 직선 S0과 인쇄 개시 위치 S1의 평면에서 볼 때의 거리X7: the distance in plan view of the straight line S0 connecting the centers of the two long sides of the housing 500 and the printing start position S1

X8: 하우징(500)의 2개의 긴 변의 중앙을 연결하는 직선 S0과 인쇄 종료 위치 S2의 평면에서 볼 때의 거리X8: the distance in plan view of the straight line S0 connecting the centers of the two long sides of the housing 500 and the printing end position S2

X9: 하우징(500)의 2개의 긴 변의 중앙을 연결하는 직선 S0과 인쇄 스트로크의 중앙 위치 S4의 평면에서 볼 때의 거리X9: the distance in plan view of the straight line S0 connecting the centers of the two long sides of the housing 500 and the center position S4 of the printing stroke

Y1: 하우징(500)의 짧은 변의 길이Y1: the length of the short side of the housing 500

Y2: 스크린(300)의 짧은 변의 길이Y2: the length of the short side of the screen 300

NP: 축 J1을 회전할 수 없는 범위, 회전할 수 없는 범위의 중심각이 약 20도NP: The axis J1 cannot be rotated, the central angle of the non-rotatable range is about 20 degrees

축 J1의 회전 가능 범위는, 340도이다.The rotatable range of the axis J1 is 340 degrees.

축 J1은, 회전 가능 범위의 중앙에서 시계 방향으로 170도 회전할 수 있고, 반시계 방향으로 170도 회전할 수 있다.The axis J1 may rotate 170 degrees clockwise and 170 degrees counterclockwise at the center of the rotatable range.

축 J1은, 스크린(300)의 2개의 짧은 변의 중앙을 연결하는 직선의 상공에 있다.The axis J1 is above the straight line connecting the centers of the two short sides of the screen 300 .

축 J1은, 연직 방향으로 배치된다.The axis J1 is arranged in the vertical direction.

축 J1은, 인쇄 중에 회전하지 않는다.The axis J1 does not rotate during printing.

축 J1은, 인쇄 스트로크의 방향 즉 인쇄 방향과 직교한다.The axis J1 is orthogonal to the direction of the printing stroke, that is, the printing direction.

축 J1의 회전 가능 범위의 중앙과 인쇄 방향은 동일한 방향이다.The center of the rotatable range of the axis J1 and the printing direction are in the same direction.

축 J2는, 인쇄 중, 하우징(500)의 짧은 변과 평행하게 배치되고, 인쇄 방향과 직교한다.The axis J2 is arranged parallel to the short side of the housing 500 during printing and is orthogonal to the printing direction.

축 J2의 평면에서 볼 때의 위치는, 인쇄 중에 움직이지 않고, 하우징(500)의 2개의 긴 변의 중앙을 연결하는 직선 S0과 동일 위치에 있다.The planar position of the axis J2 is stationary during printing and is co-located with the straight line S0 connecting the centers of the two long sides of the housing 500 .

거리 X7은, 평면에서 볼 때의 축 J2와 인쇄 개시 위치 S1의 거리와 동일하다.The distance X7 is equal to the distance between the axis J2 and the printing start position S1 in plan view.

거리 X8은, 평면에서 볼 때의 축 J2와 인쇄 종료 위치 S2의 거리와 동일하다.The distance X8 is equal to the distance between the axis J2 and the printing end position S2 in plan view.

거리 X7과 거리 X8의 비는, 1대 3이다.The ratio of the distance X7 and the distance X8 is 1 to 3.

거리 X9는, 거리 X7과 동일하다.The distance X9 is equal to the distance X7.

거리 X6과 거리 X7과 거리 X8과 거리 X9는 이하의 관계가 있다.The distance X6, the distance X7, the distance X8, and the distance X9 have the following relationship.

X7=X9=X8÷2X7=X9=X8÷2

X6=X7+X8+X9X6=X7+X8+X9

축 J2의 평면에서 볼 때의 위치는, 인쇄 개시 위치 S1부터 인쇄 스트로크의 길이 X6 중 4분의 1의 위치에 있다.The position in plan view of the axis J2 is at a position of a quarter of the length X6 of the print stroke from the print start position S1.

따라서, 인쇄 중, 스퀴지 유닛(930)은, 인쇄 스트로크의 길이 X6 중, 4분의 1까지 축 J2의 후방에 있고,Thus, during printing, the squeegee unit 930 is behind the axis J2 by a quarter of the length X6 of the printing stroke,

그 후 4분의 3은 축 J2의 전방에 있다.After that, three quarters are in front of axis J2.

축 J2의 평면에서 볼 때의 위치는, 인쇄 스트로크의 범위 내에 있으면 되며, 인쇄 스트로크의 전반에 있는 것이 적합하며, 또한, 인쇄 스트로크의 전반 중앙에 있는 것이 좋다.The planar position of the axis J2 may be within the range of the printing stroke, preferably in the first half of the printing stroke, and preferably in the center of the first half of the printing stroke.

인쇄 개시 위치 S1은, 축 J1의 바로 아래 또는 거의 바로 아래이다.The printing start position S1 is directly below or almost immediately below the axis J1.

인쇄 종료 위치 S2는, 축 J6의 최대 가동 범위의 반경 70％ 이내에 있다.The printing end position S2 is within a radius of 70% of the maximum movable range of the axis J6.

따라서, 인쇄 스트로크의 길이 X6은, 축 J6의 최대 가동 범위의 반경 길이의 70％ 이내에 있다.Accordingly, the length X6 of the printing stroke is within 70% of the radial length of the maximum movable range of the axis J6.

스크린(300)의 짧은 변의 중심을 연결한 중심선 즉 인쇄 폭의 중심선은, 축 J1과 교차하여 축 J1과 직교한다.The center line connecting the centers of the short sides of the screen 300, that is, the center line of the printing width, intersects the axis J1 and is orthogonal to the axis J1.

랙(560)은, 축 J6의 최대 가동 범위 내에 있다.The rack 560 is within the maximum movable range of the axis J6.

축 J1부터 인쇄 종료 위치 S2까지의 거리는 축 J1부터 랙(560)의 현가대 중앙까지의 거리와 거의 동등하다.The distance from the axis J1 to the printing end position S2 is approximately equal to the distance from the axis J1 to the center of the suspension of the rack 560 .

또는, 축 J1부터 인쇄 종료 위치 S2에 있는 판 프레임(310)의 짧은 변까지의 거리는 축 J1부터 랙(560)의 현가대 중앙까지의 거리와 거의 동등하다.Alternatively, the distance from the axis J1 to the short side of the plate frame 310 at the printing end position S2 is approximately equal to the distance from the axis J1 to the center of the suspension of the rack 560 .

인쇄 종료 위치 S2에 있는 스퀴지 유닛(930)을, 축 J1을 중심으로 하여 시계 방향으로 G도 회전시킨 위치에, 스퀴지 유닛(930)을 보유 지지하는 랙(560)이 배치되어 있다. A rack 560 holding the squeegee unit 930 is disposed at a position where the squeegee unit 930 at the printing end position S2 is rotated clockwise by G degrees around the axis J1.

도 5에서는, G도는 140도이다.In Fig. 5, the G degree is 140 degrees.

다관절 로봇(600)의 베이스(610)는, 판 프레임(310)의 짧은 변의 중앙이며, 판 프레임(310)의 긴 변의 중앙으로부터 랙(560)이 있는 사이드로 치우친 위치에 배치되어 있다.The base 610 of the articulated robot 600 is the center of the short side of the plate frame 310 , and is disposed at a position biased toward the side where the rack 560 is from the center of the long side of the plate frame 310 .

베이스(610)의 축 J1부터 2개의 슬라이드 기구(730) 중 축 J1부터 먼 쪽의 슬라이드 기구(730)까지의 거리와, 축 J1부터 랙(560)의 가장 떨어진 각까지의 거리는 동일하다. 이 거리는, 축 J1을 중심으로 하는 다관절 로봇(600)의 최대 가동 범위의 4분의 3과 동등하다.The distance from the axis J1 of the base 610 to the slide mechanism 730 on the far side from the axis J1 among the two slide mechanisms 730 is the same as the distance from the axis J1 to the most distant angle of the rack 560 . This distance is equivalent to three quarters of the maximum movable range of the articulated robot 600 centered on the axis J1.

또한, 도 5에 기초하여 설명한 배치 관계 및 치수 관계는 일례이며, 워크의 사이즈가 변경된 경우, 전술한 배치 관계 및 치수 관계는 변경되는 경우가 있다.In addition, the arrangement|positioning relationship and dimension relationship demonstrated based on FIG. 5 are an example, and when the size of a workpiece|work is changed, the arrangement|positioning relationship and dimension relationship mentioned above may change.

워크의 사이즈가 변경된 경우는, 스크린(300)의 긴 변의 길이 X2의 중앙에, 인쇄 스트로크의 중앙 위치 S4를 배치하여, 가능한 한 전술한 배치 관계 및 치수 관계를 유지하는 것이 바람직하다.When the size of the work is changed, it is preferable to arrange the central position S4 of the printing stroke at the center of the length X2 of the long side of the screen 300, so as to maintain the above arrangement and dimensional relation as much as possible.

가능하면, 도 5에 기초하여 설명한 배치 관계 및 치수 관계로 나타낸 비율을 전술한 비율의 값의 ±20％의 범위에서 사용하는 것이 바람직하고, 또한, ±10％의 범위에서 사용하는 것이 바람직하다.If possible, it is preferable to use the ratio represented by the arrangement relationship and the dimensional relationship explained based on Fig. 5 in the range of ±20% of the value of the above-mentioned ratio, and it is also preferable to use it in the range of ±10%.

***동작의 설명******Description of action***

도 19를 이용하여, 스크린 인쇄 장치(100)의 스크린 인쇄 방법에 대하여 설명한다.The screen printing method of the screen printing apparatus 100 is demonstrated using FIG.

이하의 동작은, 제어부(110)로부터의 전기 신호에 기초하여 행해진다.The following operations are performed based on the electric signal from the control unit 110 .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시킬 때는, 로봇 컨트롤러(130)를 통해 다관절 로봇(600)을 제어한다.The controller 110 controls the articulated robot 600 through the robot controller 130 when operating the articulated robot 600 .

제어부(110)는, 검사 공정에서 화상 처리를 할 때는, 화상 처리 유닛(140)을 사용하여 화상 처리를 한다.The control unit 110 performs image processing using the image processing unit 140 when performing image processing in the inspection process.

제어부(110)는, 실린더 또는 가압기를 동작시킬 때는, 진공 펌프(150)와 공기 압력 회로(160)를 통해 실린더 또는 가압기를 제어한다.The controller 110 controls the cylinder or the pressurizer through the vacuum pump 150 and the air pressure circuit 160 when operating the cylinder or pressurizer.

제어부(110)는, 워크(200)를 지그(400)에 흡착시킬 때는, 진공 펌프(150)와 공기 압력 회로(160)를 통해 워크(200)를 지그(400)에 흡착시킨다.When adsorbing the work 200 to the jig 400 , the control unit 110 adsorbs the work 200 to the jig 400 through the vacuum pump 150 and the air pressure circuit 160 .

워크(200)는, 투명한 유리판, 투명한 수지판, 또는, 투광성이 있는 판인 것으로 한다.The work 200 shall be a transparent glass plate, a transparent resin plate, or a translucent plate.

워크(200)와 스크린(300)과 지그(400)가 볼록 곡면과 오목 곡면을 갖고, 인쇄부(900)가 볼록 곡면으로부터 오목 곡면을 향해 인쇄하는 경우에 대하여 설명한다.A case will be described in which the work 200, the screen 300, and the jig 400 have a convex curved surface and a concave curved surface, and the printing unit 900 prints from the convex curved surface to the concave curved surface.

전원 온 전에는, 스퀴지 유닛(930)은, 랙(560)에 있는 것으로 한다.Before the power is turned on, the squeegee unit 930 is assumed to be in the rack 560 .

모든 기준 마크(410)의 위치와 모든 기준 마크(410)의 중심 위치의 거리는 기억 장치에 기억되어 있는 것으로 한다.It is assumed that the distance between the positions of all the reference marks 410 and the center positions of all the reference marks 410 is stored in the storage device.

이하, 테스트 인쇄가 없는 경우를 설명한다.Hereinafter, a case in which there is no test print will be described.

*전원 온 공정 S11**Power-on process S11*

스크린 인쇄 장치(100)의 전원이 온이 되면, 스크린 인쇄 장치(100)는, 초기 동작을 개시하고, 이하의 순으로 초기 설정을 한다.When the power of the screen printing apparatus 100 is turned on, the screen printing apparatus 100 starts an initial operation and performs initial settings in the following order.

1. 다관절 로봇(600)의 원점 복귀1. Return to origin of the articulated robot (600)

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 원점으로 복귀시킨다.The control unit 110 returns the articulated robot 600 to the origin.

다관절 로봇(600)의 원점이란 다관절 로봇(600)의 엔드(680)가 랙(560)의 상공에 있는 상태를 말한다.The origin of the articulated robot 600 refers to a state in which the end 680 of the articulated robot 600 is above the rack 560 .

2. 이착 기구(800)의 원점 복귀2. Return to origin of the attachment mechanism 800

제어부(110)는, 이착 기구(800)를 원점으로 하강시킨다.The control unit 110 lowers the attachment mechanism 800 to the origin.

이착 기구(800)의 원점이란 가장 낮은 위치이다.The origin of the attachment mechanism 800 is the lowest position.

도 20은, 이착 기구(800)가 원점에 있는 상태를 나타내고 있다.20 : has shown the state in which the attachment mechanism 800 exists in the origin.

3. 판 이동 기구(700)의 원점 복귀3. Return to origin of plate moving mechanism 700

제어부(110)는, 판 이동 기구(700)를 원점으로 복귀시킨다.The control unit 110 returns the plate moving mechanism 700 to the origin.

판 이동 기구(700)의 원점이란 개방 상태 위치이다.The origin of the plate moving mechanism 700 is an open state position.

*스퀴지 유닛(930)의 장착 공정 S12**Squeegee unit 930 mounting process S12*

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 랙(560)에 있는 스퀴지 유닛(930)을 엔드(680)에 장착한다.The control unit 110 operates the articulated robot 600 to mount the squeegee unit 930 in the rack 560 to the end 680 .

다관절 로봇(600)은, 스퀴지 유닛(930)을 엔드(680)에 고정한다.The articulated robot 600 fixes the squeegee unit 930 to the end 680 .

*워크(200)의 반입 공정 S13**Workpiece 200 loading process S13*

제어부(110)는, 도시하지 않은 반입 장치에 의해, 워크(200)를 지그(400)에 올려 놓는다.The control part 110 puts the workpiece|work 200 on the jig|tool 400 by the carrying-in apparatus (not shown).

즉, 오목면과 볼록면을 갖는 워크(200)를 오목면과 볼록면을 갖는 지그(400)에 적재한다. 워크(200)의 이면은 지그(400)의 상면에 형성된 적재면에 간극 없이 중첩된다.That is, the workpiece 200 having a concave surface and a convex surface is loaded on a jig 400 having a concave surface and a convex surface. The back surface of the work 200 overlaps without a gap on the loading surface formed on the upper surface of the jig 400 .

지그(400)의 적재면에는, 흡인 홈이 있고, 제어부(110)는, 흡인 홈의 공기를 흡인한다. 이 흡인에 의해, 워크(200)는, 지그(400)의 적재면에 밀착하여 고정된다.The mounting surface of the jig 400 has a suction groove, and the control unit 110 sucks air in the suction groove. By this suction, the work 200 is fixed in close contact with the mounting surface of the jig 400 .

워크(200)는 유연성이 있고 반입 시에 변형된 상태에서 운반되어 왔다고 해도, 강성이 있는 지그(400)의 적재면에 적재되어 적재면에 대해서 흡인됨으로써, 본래의 형상으로 된다.Even if the work 200 is flexible and transported in a deformed state at the time of carrying in, it is loaded on the mounting surface of the rigid jig 400 and sucked against the mounting surface, thereby returning to its original shape.

*판 프레임(310)과 스퀴지 유닛(930)의 세팅 공정 S14**Setting process S14 of the plate frame 310 and the squeegee unit 930*

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 스퀴지 유닛(930)을 랙(560)으로부터 취출하고, 잉크 받침 접시(570)의 상공을 경유하여 판 프레임(310)의 상공으로 이동한다.The control unit 110 operates the articulated robot 600 to take out the squeegee unit 930 from the rack 560 , and moves to the air above the plate frame 310 via the ink receiving dish 570 . do.

제어부(110)는, 모터(750)를 동작시켜, 판 프레임(310)을 개방 상태 위치로부터 인쇄 가능 위치로 슬라이드시킨다. 동시에, 제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 이동하고 있는 판 프레임(310)의 상공을 사용하여 스퀴지 유닛(930)을 워크(200)의 상공으로 이동한다.The control unit 110 operates the motor 750 to slide the plate frame 310 from the open position to the printable position. At the same time, the control unit 110 operates the articulated robot 600 to move the squeegee unit 930 above the work 200 using the air above the moving plate frame 310 .

즉, 제어부(110)는, 판 이동 기구(700)에 의한 스크린(300)의 이동 시에, 스퀴지(910)를 스크린(300)의 상공에서 이동시킨다.That is, the control unit 110 moves the squeegee 910 above the screen 300 when the screen 300 is moved by the plate moving mechanism 700 .

제어부(110)는, 축 J1을 140도 회전시켜, 스퀴지 유닛(930)을 랙(560)으로부터 판 프레임(310)의 인쇄 종료 위치 S2로 이동한다.The control unit 110 rotates the axis J1 by 140 degrees to move the squeegee unit 930 from the rack 560 to the printing end position S2 of the plate frame 310 .

*스크레이퍼(920)에 의한 잉크 코팅 공정 S15**Ink coating process S15 by scraper 920*

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 스크레이퍼(920)에 의해 판 프레임(310)의 스크린(300)에 잉크를 코팅한다.The control unit 110 operates the articulated robot 600 to coat the ink on the screen 300 of the plate frame 310 by the scraper 920 .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)에 의해 스크레이퍼(920)의 선단을 스크린(300)의 곡면을 따라 이동시킨다.The control unit 110 moves the tip of the scraper 920 along the curved surface of the screen 300 by the articulated robot 600 .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)에 의해 스크레이퍼(920)를 인쇄 종료 위치 S2로부터 인쇄 개시 위치 S1을 향해 이동시킨다.The control unit 110 moves the scraper 920 from the printing end position S2 toward the printing start position S1 by the articulated robot 600 .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)에 의해 스크레이퍼(920)의 스크린(300)에 대한 어택 각도가 일정해지도록 스크레이퍼(920)의 각도를 제어한다. 스크레이퍼(920)의 어택 각도는, 80도 내지 100도가 좋으며, 90도가 적합하다.The controller 110 controls the angle of the scraper 920 so that the angle of attack of the scraper 920 with respect to the screen 300 becomes constant by the articulated robot 600 . The attack angle of the scraper 920 is preferably 80 to 100 degrees, preferably 90 degrees.

제어부(110)는, 스크레이퍼(920)의 이동 중에 가압기(932)를 동작시켜, 스크레이퍼(920)를 스크린(300)에 압박한다. 또는, 제어부(110)는, 스크레이퍼(920)를 스크린(300)에 압박하지 않고, 스크레이퍼(920)를 스크린(300)의 표면을 따라 슬라이드시킨다.The control unit 110 operates the presser 932 while the scraper 920 is moving to press the scraper 920 against the screen 300 . Alternatively, the control unit 110 slides the scraper 920 along the surface of the screen 300 without pressing the scraper 920 against the screen 300 .

다관절 로봇(600)에 의한 스크레이퍼(920)의 제어는, 이동 방향이 반대인 것을 제외하고, 인쇄 공정 S17에 있어서의 다관절 로봇(600)에 의한 스퀴지(910)의 제어와 동일하며, 그 제어의 상세는, 인쇄 공정 S17에 있어서 설명한다.The control of the scraper 920 by the articulated robot 600 is the same as the control of the squeegee 910 by the articulated robot 600 in the printing process S17, except that the movement direction is reversed. The detail of control is demonstrated in printing process S17.

*이착 기구(800)의 상승 공정 S16**The lifting process S16 of the transfer mechanism 800*

제어부(110)는, 이착 기구(800)를 동작시켜 워크(200)를 얹은 지그(400)를 상승시킨다.The control unit 110 operates the transfer mechanism 800 to raise the jig 400 on which the work 200 is placed.

제어부(110)는, 워크(200)와 스크린(300)의 간격이 소정의 클리어런스가 될 때까지 지그(400)를 상승시킨다.The control unit 110 raises the jig 400 until the distance between the work 200 and the screen 300 becomes a predetermined clearance.

클리어런스는, 1㎜ 이상 10㎜ 이하의 범위로 미리 설정되어 있다.The clearance is preset in the range of 1 mm or more and 10 mm or less.

*다관절 로봇(600)의 인쇄 공정 S17**Printing process S17 of the articulated robot 600*

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)에 의해 스퀴지(910)를 이동시켜, 워크(200)의 오목면과 볼록면에 인쇄를 한다.The control unit 110 moves the squeegee 910 by the articulated robot 600 to print on the concave and convex surfaces of the work 200 .

도 21은, 인쇄 개시 상태를 나타내고 있다.21 shows the printing start state.

우선, 제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 스퀴지(910)를 인쇄 개시 위치 S1로 이동시킨다.First, the control unit 110 operates the articulated robot 600 to move the squeegee 910 to the printing start position S1.

제어부(110)는, 스퀴지(910)의 선단을 스크린(300)의 곡면을 따라 이동시킨다.The control unit 110 moves the tip of the squeegee 910 along the curved surface of the screen 300 .

즉, 다관절 로봇(600)은, 워크(200)의 곡면을 따라 스퀴지(910)를 인쇄 방향으로 물결 형상으로 이동한다.That is, the articulated robot 600 moves the squeegee 910 along the curved surface of the work 200 in a wave shape in the printing direction.

다관절 로봇(600)은, 축 J2와, 축 J3과, 축 J5의 3축을 수평하고 또한 평행하게 배치하고, 축 J2와, 축 J3과, 축 J5의 3축의 회전을 사용하여, 스퀴지(910)를 인쇄 방향으로 이동한다.The articulated robot 600 arranges three axes of an axis J2, an axis J3, and an axis J5 horizontally and in parallel, and uses the rotation of the three axes of the axes J2, J3, and J5 to use a squeegee 910 ) in the print direction.

다관절 로봇(600)은, 나머지 축, 즉, 축 J1과, 축 J4와, 축 J6을 동일 연직면에 배치하여 인쇄한다.The articulated robot 600 prints by arranging the remaining axes, ie, the axes J1, J4, and J6, on the same vertical surface.

축 J1과, 축 J4와, 축 J6이 배치된 동일 연직면이란, 인쇄 방향과 평행한 평면이며 또한 판 프레임(310) 또는 스크린(300)의 좌우 방향의 중앙에 있어서 판 프레임(310) 또는 스크린(300)과 직교하는 평면이다.The same vertical plane on which the axis J1, the axis J4, and the axis J6 are arranged is a plane parallel to the printing direction and is at the center of the plate frame 310 or the screen 300 in the left-right direction. 300) is a plane orthogonal to

제어부(110)는, 스퀴지(910)의 워크(200)의 표면에 대한 어택 각도가 일정해지도록 스퀴지(910)의 각도를 제어한다.The controller 110 controls the angle of the squeegee 910 so that the attack angle of the squeegee 910 with respect to the surface of the work 200 becomes constant.

다관절 로봇(600)은, 워크(200)의 표면 중 어느 위치에 있어서도 어택 각도가 일정해지도록 스퀴지 유닛(930)의 자세를 제어한다.The articulated robot 600 controls the posture of the squeegee unit 930 so that the attack angle becomes constant at any position on the surface of the work 200 .

스퀴지(910)의 어택 각도는, 50도 내지 90도가 좋으며, 60도 내지 80도가 바람직하고, 70도가 적합하다.The attack angle of the squeegee 910 is preferably 50 to 90 degrees, preferably 60 to 80 degrees, and preferably 70 degrees.

다관절 로봇(600)은, 스퀴지 유닛(930)에 대해서 인쇄 압력을 가하지 않고 스퀴지 유닛(930)을 인쇄 방향으로 이동한다.The articulated robot 600 moves the squeegee unit 930 in the printing direction without applying printing pressure to the squeegee unit 930 .

제어부(110)는, 스퀴지(910)의 이동 중에 가압기(931)을 동작시켜, 스퀴지(910)를 스크린(300)에 압박한다.The control unit 110 operates the pressurizer 931 while the squeegee 910 is moving to press the squeegee 910 against the screen 300 .

다관절 로봇(600)에 의해 인쇄 압력을 가하는 것이 아니라, 가압기(932)만에 의해 인쇄 압력을 가하는 이유는 이하와 같다.The reason why the printing pressure is not applied by the articulated robot 600 but the printing pressure is applied only by the pressurizer 932 is as follows.

이유 1: 다관절 로봇(600)보다도 가압기(932)의 쪽이 인쇄 중에 인쇄 압력을 일정하게 유지하는 정밀도가 높다.Reason 1: The pressurizer 932 has a higher precision of maintaining a constant printing pressure during printing than the articulated robot 600 .

이유 2: 다관절 로봇(600)에 의한 압력 제어를 없애고, 다관절 로봇(600)을 스퀴지 유닛(930)의 이동 제어와 각도 제어에 전념시킴으로써, 이동 제어와 각도 제어의 정밀도를 높인다.Reason 2: By eliminating the pressure control by the articulated robot 600 and concentrating on the movement control and angle control of the squeegee unit 930, the precision of movement control and angle control is improved.

다관절 로봇(600)은, 다관절 로봇(600)의 수평하고 또한 평행하게 배치된 축만의 회전에 의해, 즉, 축 J2와, 축 J3과, 축 J5의 3축만의 회전에 의해, 스퀴지(910)를 이동시킨다.The articulated robot 600 is a squeegee ( 910) is moved.

다관절 로봇(600)은, 워크(200)의 곡면에 대한 스퀴지(910)의 어택 각도를 일정하게 하면서, 스퀴지(910)를 워크(200)의 곡면을 따라 이동시킨다.The articulated robot 600 moves the squeegee 910 along the curved surface of the work 200 while making the attack angle of the squeegee 910 constant with respect to the curved surface of the work 200 .

다관절 로봇(600)은, 인쇄 중, 나머지 축, 즉, 축 J1과, 축 J4와, 축 J6과 회전시키지 않는다.The articulated robot 600 does not rotate with the remaining axes, ie, the axes J1, J4, and J6, during printing.

제어부(110)는, 인쇄 개시 위치 S1부터 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)까지의 상향의 인쇄에서는 이착 기구(800)를 동작시키지 않는다.The control unit 110 does not operate the transfer mechanism 800 in upward printing from the printing start position S1 to the top 220 of the convex surface of the work 200 .

*회전 기구(860)의 회전 공정**Rotation process of the rotating mechanism 860*

제어부(110)는, 인쇄 중에 이착 기구(800)를 동작시켜, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후에 이착 기구(800)에 의해 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓는다.The control unit 110 operates the transfer mechanism 800 during printing, and removes the jig 400 from the screen 300 by the transfer mechanism 800 after printing the top portion 220 of the convex surface of the work 200 . put

제어부(110)는, 스크린(300)에 대해서 지그(400)를 회전시키는 회전 기구(860)를 사용하여 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓는다.The control unit 110 separates the jig 400 from the screen 300 using a rotation mechanism 860 that rotates the jig 400 with respect to the screen 300 .

도 22는, 이착 기구(800)의 동작 상태를 나타내고 있다.22 : has shown the operation state of the attachment mechanism 800. As shown in FIG.

도 23의 (a)에 도시한 바와 같이, 인쇄 중에 이착 기구(800)를 동작시키지 않고, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓지 않으면, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후에, 화살표로 나타내는 판 분리 각도가 감소한다. 즉, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후에, 워크(200)와 스크린(300)의 거리가 감소해버린다.As shown in Fig. 23 (a), if the transfer mechanism 800 is not operated during printing and the jig 400 is not separated from the screen 300, the top 220 of the convex surface of the work 200 After printing, the plate separation angle indicated by the arrow decreases. That is, after printing of the top 220 of the convex surface of the work 200, the distance between the work 200 and the screen 300 decreases.

도 23의 (b)에 도시한 바와 같이, 제어부(110)는, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후에 이착 기구(800)를 동작시켜, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 분리하고, 판 분리 각도 또는 워크(200)와 스크린(300)의 거리를 유지한다.As shown in (b) of FIG. 23 , the control unit 110 operates the transfer mechanism 800 after printing the top portion 220 of the convex surface of the work 200 , and moves the jig 400 to the screen 300 . ), and maintain the plate separation angle or the distance between the workpiece 200 and the screen 300 .

이착 기구(800)는, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후, 워크(200)와 스크린(300)의 거리가 감소하지 않도록 워크(200)와 스크린(300)의 거리를 크게 한다.The transfer mechanism 800 adjusts the distance between the work 200 and the screen 300 so that the distance between the work 200 and the screen 300 does not decrease after the top 220 of the convex surface of the work 200 is printed. make it big

이착 기구(800)는, 스퀴지(910)로 인쇄하고 있는 동안, 스퀴지(910)가 인쇄하고 있는 장소의 워크(200)와 스크린(300)의 거리를 확보하여, 판 분리 각도를 확보하는 기구이다.The transfer mechanism 800 is a mechanism for securing the plate separation angle by securing the distance between the work 200 and the screen 300 at the place where the squeegee 910 is printing while the squeegee 910 is printing. .

제어부(110)는, 회전 기구(860)에 의해, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후에, 인쇄 완료의 볼록면측의 스크린(300)과 지그(400)의 거리를 크게 한다.The control unit 110 increases the distance between the printed convex side screen 300 and the jig 400 after the top 220 of the convex surface of the work 200 is printed by the rotation mechanism 860 . .

제어부(110)는, 워크(200)의 오목부측의 단부에 있는 상하 실린더(831)의 상하 샤프트(839)의 높이는 일정하게 유지한다.The control unit 110 maintains a constant height of the upper and lower shafts 839 of the upper and lower cylinders 831 at the end of the work 200 on the concave side.

제어부(110)는, 워크(200)의 볼록부측의 단부에 있는 상하 실린더(832)와 상하 실린더(833)의 상하 샤프트(839)를 하강시킨다.The control unit 110 lowers the upper and lower cylinders 832 and the upper and lower shafts 839 of the upper and lower cylinders 833 at the ends on the convex portion side of the work 200 .

도 22에서는, 제어부(110)는, 상하 실린더(832)와 상하 실린더(833)의 상하 샤프트(839)를 동일량 강하시키고 있다.In FIG. 22 , the control unit 110 lowers the upper and lower cylinders 832 and the upper and lower shafts 839 of the upper and lower cylinders 833 by the same amount.

이 때문에, 상하 실린더(832)의 상하 샤프트(839)의 위에 있는 롤러 유닛(865)의 선단에 있는 롤러(868)와 테이블(820)의 받침판(821)의 사이에는 간극이 생긴다.For this reason, a gap arises between the roller 868 at the front-end|tip of the roller unit 865 above the upper and lower shaft 839 of the upper and lower cylinder 832, and the support plate 821 of the table 820. As shown in FIG.

제어부(110)는, 상하 실린더(832)와 상하 실린더(833)의 상하 샤프트(839)를 1대 2의 비율로 강하시켜, 간극이 생기지 않도록 해도 된다.The control unit 110 may lower the upper and lower cylinders 832 and the upper and lower shafts 839 of the upper and lower cylinders 833 in a ratio of one to two so that a gap may not be formed.

회전 기구(860)의 회전 샤프트(861)의 회전에 의해, 테이블(820)이 기울고, 지그(400)가 기운다.By rotation of the rotation shaft 861 of the rotation mechanism 860 , the table 820 inclines and the jig 400 inclines.

볼록면측의 지그(400)를 낮게 함으로써, 판 분리 각도를 유지할 수 있고, 또한, 워크(200)의 볼록부가 스크린(300)의 하면을 접촉하는 것을 피할 수 있다.By lowering the jig 400 on the convex surface side, the plate separation angle can be maintained, and the convex portion of the work 200 can be avoided from contacting the lower surface of the screen 300 .

제어부(110)는, 워크(200)의 볼록 곡면 정상부(220)로부터 오목 곡면의 저부(230)까지의 인쇄의 동안, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓은 상태로 한다. 즉, 제어부(110)는, 하향의 인쇄 중에 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓은 상태로 한다.The control unit 110 sets the jig 400 apart from the screen 300 during printing from the top 220 of the convex curved surface to the bottom 230 of the concave curved surface of the work 200 . That is, the control unit 110 sets the jig 400 apart from the screen 300 during downward printing.

워크(200)의 볼록 곡면 정상부(220)의 인쇄 후, 제어부(110)의 제어로서 이하의 제어가 있다.After printing of the convex curved-surface apex 220 of the work 200 , the control of the control unit 110 includes the following controls.

제어 1. 워크(200)의 오목 곡면의 저부(230)에 도달할 때까지, 지그(400)의 기울기를 증가시켜, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 점차 떼어 놓는다.Control 1. The inclination of the jig 400 is increased until the bottom 230 of the concave curved surface of the workpiece 200 is reached, and the jig 400 is gradually separated from the screen 300 .

워크(200)의 오목 곡면의 저부(230)의 경과 시에 지그(400)의 기울기의 증가를 정지한다.When the bottom 230 of the concave curved surface of the work 200 passes, the increase in the inclination of the jig 400 is stopped.

워크(200)의 오목 곡면의 저부(230)의 경과 후의 인쇄는, 지그(400)의 기울기를 유지하면서, 또는, 지그(400)의 기울기를 점차 감소시키면서 인쇄한다.Printing after the passage of the bottom 230 of the concave curved surface of the work 200 is performed while maintaining the inclination of the jig 400 or gradually decreasing the inclination of the jig 400 .

제어 2. 워크(200)의 볼록 곡면과 오목 곡면의 변곡점(240)에 도달할 때까지, 지그(400)의 기울기를 증가시켜, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 점차 떼어 놓는다.Control 2. By increasing the inclination of the jig 400 until the inflection point 240 of the convex curved surface and the concave curved surface of the workpiece 200 is reached, the jig 400 is gradually separated from the screen 300 .

워크(200)의 변곡점(240)의 경과 시에 지그(400)의 기울기의 증가를 정지한다.When the inflection point 240 of the work 200 elapses, the increase in the inclination of the jig 400 is stopped.

워크(200)의 변곡점(240)의 경과 후의 인쇄는, 지그(400)의 기울기를 유지하면서, 또는, 지그(400)의 기울기를 점차 감소시키면서 인쇄한다.Printing after the elapse of the inflection point 240 of the work 200 is performed while maintaining the inclination of the jig 400 or gradually decreasing the inclination of the jig 400 .

제어부(110)는, 지그(400)의 기울기를 점차 감소시키는 경우, 예정된 클리어런스가 될 때까지 지그(400)를 스크린(300)에 접근해 간다.When the inclination of the jig 400 is gradually reduced, the control unit 110 approaches the screen 300 with the jig 400 until a predetermined clearance is reached.

제어부(110)는, 예정된 클리어런스 미만이 될 때까지 지그(400)를 스크린(300)에 접근하는 일은 없다.The control unit 110 does not approach the jig 400 to the screen 300 until it becomes less than the predetermined clearance.

*상하 기구(830)의 하강 공정**Descent process of the upper and lower mechanism (830)*

회전 기구(860)의 회전에 의해 충분한 떼어 놓기가 되지 않는 경우에는, 제어부(110)는, 상하 기구(830)에 의해 지그(400) 전체를 하강시켜, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓은 상태로 한다.In the case where sufficient separation is not achieved due to the rotation of the rotating mechanism 860 , the control unit 110 lowers the entire jig 400 by the vertical mechanism 830 to remove the jig 400 from the screen 300 . keep it apart.

*이착 기구(800)의 하강 공정 S18**Descent process S18 of the transfer mechanism 800*

인쇄가 종료되면, 제어부(110)는, 이착 기구(800)를 동작시켜, 워크(200)와 지그(400)를 원점으로 하강시킨다.When printing is completed, the control unit 110 operates the transfer mechanism 800 to lower the work 200 and the jig 400 to the origin.

*판 프레임(310)과 스퀴지 유닛(930)의 퇴피 공정 S19** Retraction process S19 of the plate frame 310 and the squeegee unit 930 *

제어부(110)는, 모터(750)를 동작시켜, 판 프레임(310)을 인쇄 가능 위치로부터 개방 상태 위치로 퇴피시킨다.The control unit 110 operates the motor 750 to retract the plate frame 310 from the printable position to the open position.

판 프레임(310)의 퇴피와 동시에, 제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 이동하고 있는 판 프레임(310)의 상공을 사용하여 스퀴지 유닛(930)을 개방 상태 위치로 이동한다.Simultaneously with the evacuation of the plate frame 310 , the control unit 110 operates the articulated robot 600 to move the squeegee unit 930 to the open position using the air above the moving plate frame 310 . do.

제어부(110)는, 축 J1을 140도 회전시켜, 스퀴지 유닛(930)을 인쇄 종료 위치 S2로부터 랙(560)으로 이동한다.The control unit 110 rotates the axis J1 by 140 degrees to move the squeegee unit 930 from the printing end position S2 to the rack 560 .

스퀴지 유닛(930)의 이동 중에 스퀴지(910) 또는 스크레이퍼(920)로부터 잉크가 낙하하는 경우, 잉크는 판 프레임(310)으로 떨어진다.When ink falls from the squeegee 910 or the scraper 920 while the squeegee unit 930 is moving, the ink falls to the plate frame 310 .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 잉크 받침 접시(570)의 상공을 경유하여 스퀴지 유닛(930)을 판 프레임(310)의 상공으로부터 랙(560)으로 이동한다.The control unit 110 operates the articulated robot 600 to move the squeegee unit 930 from the air above the plate frame 310 to the rack 560 via the air of the ink receiving dish 570 .

스퀴지 유닛(930)의 이동 중에 스퀴지(910) 또는 스크레이퍼(920)로부터 잉크가 낙하하는 경우, 잉크는 잉크 받침 접시(570)로 떨어진다.When ink falls from the squeegee 910 or the scraper 920 while the squeegee unit 930 is moving, the ink falls to the ink receiving dish 570 .

*스퀴지 유닛(930)의 분리 공정 S20**Separation process S20 of the squeegee unit 930*

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)의 축 J6을 수직으로 하여 축 J6을 회전시켜, 스퀴지 유닛(930)과 카메라(690)를 현가부(561)의 공간 R에 삽입한다.The control unit 110 makes the axis J6 of the articulated robot 600 vertical, rotates the axis J6 , and inserts the squeegee unit 930 and the camera 690 into the space R of the suspension unit 561 .

제어부(110)는, 엔드(680)에 장착되어 있던 스퀴지 유닛(930)을 엔드(680)로부터 분리하여 랙(560)의 현가부(561)에 현수한다.The control unit 110 separates the squeegee unit 930 mounted on the end 680 from the end 680 and hangs it on the suspension portion 561 of the rack 560 .

*검사 공정 S21**Inspection process S21*

(촬영 공정)(shooting process)

제어부(110)는, 판 이동 기구(700)를 제어하여, 인쇄 후에 판 프레임(310)을 이동해서 워크(200)의 상공을 개방한다.The control unit 110 controls the plate moving mechanism 700 to move the plate frame 310 after printing to open the space of the work 200 .

제어부(110)는, 판 이동 기구(700)에 의해 스크린(300)을 이동시켜 워크(200)의 상공을 개방한 상태에서, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 카메라(690)를 워크(200)의 상공으로 이동한다.The control unit 110 moves the screen 300 by the plate moving mechanism 700 to open the sky of the work 200, operates the articulated robot 600, and moves the camera 690 to the work ( 200) is moved to the sky.

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)으로부터 스퀴지(910)를 떼어 낸 상태에서, 다관절 로봇(600)에 고정한 카메라(690)를 이동한다.The control unit 110 moves the camera 690 fixed to the articulated robot 600 in a state in which the squeegee 910 is removed from the articulated robot 600 .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)에 의해, 카메라(690)를 한 쌍의 기준 마크(410)의 상공에 위치 결정한다.The control unit 110 positions the camera 690 above the pair of reference marks 410 by the articulated robot 600 .

기준 마크(410)의 배치 위치는 이미 알고 있으며, 다관절 로봇(600)은, 한 쌍의 기준 마크(410)를 순서대로 촬영한다.The arrangement position of the reference mark 410 is already known, and the articulated robot 600 takes a pair of reference marks 410 sequentially.

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)에 의해, 카메라(690)의 카메라 축 JC를 연직 방향 하방을 향한 상태에서, 카메라(690)를 위치 결정한다.The control unit 110 positions the camera 690 by the articulated robot 600 in a state in which the camera axis JC of the camera 690 is directed downward in the vertical direction.

제어부(110)는, 카메라(690)를 동작시켜, 한 번의 촬영으로 한 쌍의 기준 마크(410)와 한 쌍의 기준 마크의 사이에 인쇄된 인쇄 라인(201)을 1매의 화상에 촬영한다.The control unit 110 operates the camera 690 to photograph the print line 201 printed between the pair of reference marks 410 and the pair of reference marks on one image by one photographing. .

제어부(110)는, 다관절 로봇(600)을 동작시켜 카메라(690)를 이동시키고, 카메라(690)에 의해 14쌍의 기준 마크(410) 전부를 순서대로 촬영한다. 그 때, 카메라 축은 상시 연직 방향에 있다. 즉, 다관절 로봇(600)은 축 J6을 연직 방향으로 하여 카메라(690)를 이동시킨다.The control unit 110 operates the articulated robot 600 to move the camera 690 , and sequentially photograph all 14 pairs of reference marks 410 by the camera 690 . At that time, the camera axis is always in the vertical direction. That is, the articulated robot 600 moves the camera 690 with the axis J6 in the vertical direction.

제어부(110)는, 촬영 후, 다관절 로봇(600)을 동작시켜, 카메라(690)를 랙(560)의 상공으로 이동한다.After the photographing, the control unit 110 operates the articulated robot 600 to move the camera 690 above the rack 560 .

(분석 공정)(analytical process)

제어부(110)는, 카메라(690)가 촬영한 화상을 분석하여 이하의 위치 검사와 폭 검사와 거리 검사를 실행한다.The control unit 110 analyzes the image captured by the camera 690 to perform the following position inspection, width inspection, and distance inspection.

(위치 검사)(location check)

제어부(110)는, 카메라(690)에 의해 촬영된 1개소의 화상을 분석한다.The control unit 110 analyzes one image captured by the camera 690 .

제어부(110)는, 한 쌍의 기준 마크의 위치와 인쇄 패턴의 위치에 기초하여 인쇄 패턴의 양부를 판단한다.The control unit 110 determines the quality of the print pattern based on the position of the pair of reference marks and the position of the print pattern.

A. 기준 마크 1개에 의한 위치 검사예A. Example of position inspection using one reference mark

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 기준 마크 P1의 중심 위치로부터 인쇄 라인(201)의 외곽선(202)까지의 거리 G1을 계산한다. The control unit 110 calculates the distance G1 from the central position of the reference mark P1 to the outline 202 of the print line 201 as shown in FIG. 15D .

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 기준 마크 P1의 중심 위치로부터 인쇄 라인(201)의 외곽선(203)까지의 거리 G3을 계산한다.The control unit 110 calculates a distance G3 from the central position of the reference mark P1 to the outline 203 of the print line 201 as shown in FIG. 15D .

제어부(110)는, 거리 G1과 거리 G2가 예정된 거리이면 인쇄는 정상이라고 판단한다.If the distance G1 and the distance G2 are predetermined distances, the control unit 110 determines that printing is normal.

제어부(110)는, 거리 G1과 거리 G2가 예정된 거리 이외이면 인쇄는 불량이라고 판단한다.The control unit 110 determines that printing is defective if the distances G1 and G2 are other than predetermined distances.

이 위치 검사에는, 기준 마크(410)의 배치 위치를 사용하지 않는다. 즉, 위치 검사에는, 기준 마크(410)의 중심 위치의 좌표를 사용하지 않는다.The arrangement position of the reference mark 410 is not used for this position inspection. That is, the coordinates of the center position of the reference mark 410 are not used for the position inspection.

B. 기준 마크 2개에 의한 위치 검사예 1B. Example 1 of position inspection by two reference marks

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 기준 마크 P1의 중심 위치로부터 인쇄 라인(201)의 외곽선(202)까지의 거리 G1을 계산한다.The control unit 110 calculates the distance G1 from the central position of the reference mark P1 to the outline 202 of the print line 201 as shown in FIG. 15D .

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 기준 마크 P2의 중심 위치로부터 인쇄 라인(201)의 외곽선(203)까지의 거리 G4를 계산한다.The control unit 110 calculates a distance G4 from the central position of the reference mark P2 to the outline 203 of the print line 201 as shown in FIG. 15D .

제어부(110)는, 거리 G1과 거리 G4가 예정된 거리이면 인쇄는 정상이라고 판단한다.If the distance G1 and the distance G4 are predetermined distances, the control unit 110 determines that printing is normal.

제어부(110)는, 거리 G1과 거리 G4가 예정된 거리 이외이면 인쇄는 불량이라고 판단한다.If the distance G1 and the distance G4 are other than predetermined distances, the control unit 110 determines that the printing is defective.

C. 기준 마크 2개에 의한 위치 검사예 2C. Example 2 of position inspection using two reference marks

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 외곽선(202)과 외곽선(203)을 검출하여 외곽선(202)과 외곽선(203)의 중앙을 계산하여 인쇄 라인(201)의 중심선(204)의 위치로 한다.As shown in (d) of FIG. 15 , the control unit 110 detects the outline 202 and the outline 203 and calculates the center of the outline 202 and the outline 203 of the print line 201 . Let it be the position of the center line 204.

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 기준 마크 P1의 중심 위치로부터 중심선(204)까지의 거리 K1을 계산한다.The control part 110 calculates the distance K1 from the center position of the reference mark P1 to the center line 204, as shown to FIG.15(d).

제어부(110)는, 도 15의 (d)에 도시한 바와 같이, 기준 마크 P2의 중심 위치로부터 중심선(204)까지의 거리 K4를 계산한다.The control part 110 calculates the distance K4 from the center position of the reference mark P2 to the center line 204, as shown to FIG.15(d).

제어부(110)는, 거리 K1과 거리 K4가 예정된 거리이면 인쇄는 정상이라고 판단한다.If the distance K1 and the distance K4 are predetermined distances, the control unit 110 determines that printing is normal.

제어부(110)는, 거리 K1과 거리 K4가 예정된 거리 이외이면 인쇄는 불량이라고 판단한다.The control unit 110 determines that printing is defective if the distances K1 and K4 are other than predetermined distances.

인쇄 라인(201)이, 한 쌍의 기준 마크의 중앙에 인쇄되어야만 하는 경우, 또한, 제어부(110)는, 한 쌍의 기준 마크의 거리 W1의 중간 위치에 인쇄 라인(201)의 중심선(204)이 있는지를 판정한다.When the printing line 201 should be printed in the center of the pair of reference marks, the control unit 110 also controls the center line 204 of the printing line 201 at the intermediate position of the distance W1 of the pair of reference marks. determine whether there is

제어부(110)는, K1=K4=W1/2이면, 인쇄는 정상이라고 판단한다.If K1 = K4 = W1/2, the control unit 110 determines that printing is normal.

제어부(110)는, K1=K4=W1/2가 아니면, 인쇄는 불량이라고 판단한다.If K1 = K4 = W1/2, the control unit 110 determines that the printing is defective.

즉, 제어부(110)는, 한 쌍의 기준 마크의 거리 W1의 중간 위치에 인쇄 라인(201)의 중심선(204)이 있으면, 그 위치의 인쇄는 정상이라고 판단한다.That is, if the center line 204 of the printing line 201 exists at the intermediate position of the distance W1 of a pair of reference marks, the control part 110 determines that printing at that position is normal.

제어부(110)는, 2개의 기준 마크의 중간으로부터 어긋나 인쇄 라인(201)의 중심선(204)이 있으면, 그 위치의 인쇄는 불량이라고 판단한다.If there is a center line 204 of the print line 201 that deviates from the middle of the two reference marks, the control unit 110 determines that printing at that position is defective.

이 위치 검사에는, 한 쌍의 기준 마크의 거리 W1이 사용된다.In this position inspection, the distance W1 of a pair of reference marks is used.

이상과 같이, 위치 검사에서는, 인쇄 라인과 1개 또는 한 쌍의 기준 마크를 1화상에 촬영하여, 인쇄 라인과 기준 마크의 거리를 계산하고, 인쇄 라인의 인쇄 위치의 양부를 판정한다.As described above, in the position inspection, a print line and one or a pair of reference marks are photographed on one image, the distance between the print line and the reference mark is calculated, and the quality of the print position of the print line is determined.

(폭 검사)(width check)

제어부(110)는, 한 쌍의 기준 마크의 거리 W1과 인쇄 패턴의 폭에 기초하여 인쇄 패턴의 양부를 판단한다.The control unit 110 determines the quality of the print pattern based on the distance W1 of the pair of reference marks and the width of the print pattern.

제어부(110)는, 한 쌍의 기준 마크의 중심 위치의 거리 W1과 인쇄 라인(201)의 화상으로부터 인쇄 라인(201)의 폭을 계산한다.The control unit 110 calculates the width of the print line 201 from the distance W1 of the center position of the pair of reference marks and the image of the print line 201 .

제어부(110)는, 구체적으로는, 이하와 같은 계산을 한다.Specifically, the control unit 110 performs the following calculations.

A. 기준 마크 1개에 의한 폭 검사예A. Example of width inspection using one reference mark

제어부(110)는, 「인쇄 라인(201)의 폭=G3-G1」의 계산을 하여, 인쇄 라인(201)의 폭을 구한다.The control unit 110 calculates “width of the print line 201 = G3-G1” to obtain the width of the print line 201 .

제어부(110)는, 인쇄 라인(201)의 폭이 예정된 폭 V1이면 인쇄는 정상이라고 판단한다.If the width of the print line 201 is the predetermined width V1, the control unit 110 determines that printing is normal.

제어부(110)는, 인쇄 라인(201)의 폭이 예정된 폭 V1 이외이면 인쇄는 불량이라고 판단한다.If the width of the print line 201 is other than the predetermined width V1, the control unit 110 determines that printing is defective.

폭 검사에는, 기준 마크(410)의 배치 위치를 사용하지 않는다. 즉, 위치 검사에는, 기준 마크(410)의 중심 위치의 좌표를 사용하지 않는다.The arrangement position of the reference mark 410 is not used for a width test|inspection. That is, the coordinates of the center position of the reference mark 410 are not used for the position inspection.

B. 기준 마크 2개에 의한 폭 검사예B. Example of width inspection using two reference marks

제어부(110)는, 기준 마크 P1의 중심 위치와 기준 마크 P2의 중심 위치의 거리 W1을 기억 장치로부터 취출하여, 이하의 계산을 한다.The control part 110 takes out the distance W1 of the center position of the reference mark P1 and the center position of the reference mark P2 from a memory|storage device, and performs the following calculations.

인쇄 라인(201)의 폭=W1-(G1+G4)Width of print line 201 = W1-(G1+G4)

폭 검사에는, 한 쌍의 기준 마크의 거리 W1이 사용된다.For the width inspection, the distance W1 of the pair of reference marks is used.

이상과 같이, 폭 검사에서는, 인쇄 라인과 1개 또는 한 쌍의 기준 마크를 1화상에 촬영하고 있으므로, 인쇄 라인과 기준 마크의 거리를 계산할 수 있어, 인쇄 라인의 폭의 양부를 판정할 수 있다.As described above, in the width inspection, since the print line and one or a pair of reference marks are photographed in one image, the distance between the print line and the reference mark can be calculated, and whether the width of the print line is good or bad can be determined. .

(거리 검사)(distance check)

제어부(110)는, 카메라(690)에 의해 촬영된 복수 개소의 화상을 분석한다.The control unit 110 analyzes images of a plurality of locations captured by the camera 690 .

제어부(110)는, 각 개소의 기준 마크의 위치와 각 개소의 인쇄 패턴의 위치에 기초하여 각 개소의 기준 마크와 각 개소의 인쇄 패턴의 거리를 계산한다.The control part 110 calculates the distance between the reference mark of each location and the print pattern of each location based on the position of the reference mark of each location, and the position of the print pattern of each location.

제어부(110)는, 기준 마크와 인쇄 패턴의 거리와 복수 개소의 기준 마크의 거리에 기초하여, 복수 개소의 인쇄 패턴의 거리를 계산한다.The control unit 110 calculates the distance of the plurality of print patterns based on the distance between the reference mark and the printed pattern and the distance between the plurality of reference marks.

제어부(110)는, 워크(200)의 곡면의 호 길이가 아니라 평면에서 볼 때의 직선 거리를 계산하고, 인쇄의 양부를 판단한다.The control unit 110, not the arc length of the curved surface of the work 200, calculates the straight line distance when viewed in a plane, and determines the quality of printing.

거리 검사에는, 2개의 기준 마크와 2개의 인쇄 라인(201)의 거리와, 기억 장치에 기억되어 있는 2개의 기준 마크의 거리가 사용된다.In the distance inspection, the distance between the two reference marks and the two printing lines 201 and the distance between the two reference marks stored in the storage device are used.

거리 검사에는, 기준 마크(410)의 배치 위치를 사용하지 않는다. 즉, 위치 검사에는, 기준 마크(410)의 중심 위치의 좌표를 사용하지 않는다.The arrangement position of the reference mark 410 is not used for distance test|inspection. That is, the coordinates of the center position of the reference mark 410 are not used for the position inspection.

2개의 기준 마크의 거리가 기억 장치에 기억되어 있지 않은 경우에는, 기준 마크(410)의 중심 위치의 좌표로부터 2개의 기준 마크의 거리를 계산하면 된다.What is necessary is just to calculate the distance of two reference marks from the coordinates of the center position of the reference mark 410, when the distance of two reference marks is not memorize|stored in the memory|storage device.

제어부(110)는, 구체적으로는, 이하와 같은 검사를 한다.The control unit 110, specifically, performs the following inspection.

A. 거리 검사예 1A. Distance inspection example 1

도 15에 도시한 직선 L에 배치된 기준 마크 P1의 중심 위치와 기준 마크 P4의 중심 위치의 거리는 W2인 것으로 한다.It is assumed that the distance between the center position of the reference mark P1 arranged on the straight line L shown in Fig. 15 and the center position of the reference mark P4 is W2.

제어부(110)는, 기준 마크 P1의 위치와 인쇄 라인(201)의 외곽선(202)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P1의 중심 위치와 인쇄 라인(201)의 외곽선(202)의 거리 G1을 구한다.The control unit 110 obtains a distance G1 between the center position of the reference mark P1 and the outline 202 of the printing line 201 based on the position of the reference mark P1 and the position of the outline 202 of the printing line 201 . .

제어부(110)는, 기준 마크 P4의 위치와 인쇄 라인(211)의 외곽선(213)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P4의 중심 위치와 인쇄 라인(211)의 외곽선(213)의 거리 G2를 구한다.The control unit 110 obtains a distance G2 between the center position of the reference mark P4 and the outline 213 of the printing line 211 based on the position of the reference mark P4 and the position of the outline 213 of the printing line 211 . .

제어부(110)는, 거리 W2-(거리 G1+거리 G2)가 예정된 길이 V3이면 정상이라고 판단한다.If the distance W2- (distance G1 + distance G2) is the predetermined length V3, the control unit 110 determines that it is normal.

제어부(110)는, 거리 W2-(거리 G1+거리 G2)가 예정된 길이 V3 이외이면 불량이라고 판단한다.If the distance W2- (distance G1+distance G2) is other than the predetermined length V3, the control unit 110 determines that it is defective.

또한, 도 15에 도시한 직선 L에 배치된 기준 마크 P2의 중심 위치와 기준 마크 P3의 중심 위치의 거리는 W3인 것으로 한다.In addition, the distance between the center position of the reference mark P2 arrange|positioned on the straight line L shown in FIG. 15, and the center position of the reference mark P3 shall be W3.

제어부(110)는, 기준 마크 P2의 위치와 인쇄 라인(201)의 외곽선(203)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P2의 중심 위치와 인쇄 라인(201)의 외곽선(203)의 거리 G4를 구한다.The control unit 110 obtains a distance G4 between the center position of the reference mark P2 and the outline 203 of the printing line 201 based on the position of the reference mark P2 and the position of the outline 203 of the printing line 201 . .

제어부(110)는, 기준 마크 P3의 위치와 인쇄 라인(211)의 외곽선(212)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P3의 중심 위치와 인쇄 라인(211)의 외곽선(212)의 거리 G5를 구한다.The control unit 110 obtains a distance G5 between the center position of the reference mark P3 and the outline 212 of the printing line 211 based on the position of the reference mark P3 and the position of the outline 212 of the printing line 211 . .

제어부(110)는, 거리 W3+(거리 G4+거리 G5)가 예정된 길이 V4이면 정상이라고 판단한다.If the distance W3+ (distance G4+distance G5) is the predetermined length V4, the control unit 110 determines that it is normal.

제어부(110)는, 거리 W3+(거리 G4+거리 G5)가 예정된 길이 V4 이외이면 불량이라고 판단한다.If the distance W3+ (distance G4+distance G5) is other than the predetermined length V4, the control unit 110 determines that it is defective.

B. 거리 검사예 2B. Distance inspection example 2

제어부(110)는, 기준 마크 P1의 위치와 인쇄 라인(201)의 중심선(204)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P1의 중심 위치와 인쇄 라인(201)의 중심선(204)의 거리 K1을 구한다.The control unit 110 obtains a distance K1 between the center position of the reference mark P1 and the center line 204 of the print line 201 based on the position of the reference mark P1 and the position of the center line 204 of the printing line 201 . .

제어부(110)는, 기준 마크 P4의 위치와 인쇄 라인(211)의 중심선(214)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P4의 중심 위치와 인쇄 라인(211)의 중심선(214)의 거리 K2를 구한다.The control unit 110 obtains a distance K2 between the center position of the reference mark P4 and the center line 214 of the print line 211 based on the position of the reference mark P4 and the position of the center line 214 of the printing line 211 . .

제어부(110)는, 거리 W2-(거리 K1+거리 K2)가 예정된 길이 V5이면 정상이라고 판단한다.If the distance W2- (distance K1 + distance K2) is the predetermined length V5, the control unit 110 determines that it is normal.

제어부(110)는, 거리 W2-(거리 K1+거리 K2)가 예정된 길이 V5 이외이면 불량이라고 판단한다.If the distance W2- (distance K1+distance K2) is other than the predetermined length V5, the control unit 110 determines that it is defective.

제어부(110)는, 기준 마크 P2의 위치와 인쇄 라인(201)의 중심선(204)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P2의 중심 위치와 인쇄 라인(201)의 중심선(204)의 거리 K4를 구한다.The control unit 110 obtains a distance K4 between the center position of the reference mark P2 and the center line 204 of the print line 201 based on the position of the reference mark P2 and the position of the center line 204 of the printing line 201 . .

제어부(110)는, 기준 마크 P3의 위치와 인쇄 라인(211)의 중심선(214)의 위치에 기초하여, 기준 마크 P3의 중심 위치와 인쇄 라인(211)의 중심선(214)의 거리 K5를 구한다.The control unit 110 obtains a distance K5 between the center position of the reference mark P3 and the center line 214 of the print line 211 based on the position of the reference mark P3 and the position of the center line 214 of the printing line 211 . .

제어부(110)는, 거리 W3+(거리 K4+거리 K5)가 예정된 길이 V5이면 정상이라고 판단한다.If the distance W3+ (distance K4+distance K5) is the predetermined length V5, the control unit 110 determines that it is normal.

제어부(110)는, 거리 W3+(거리 K4+거리 K5)가 예정된 길이 V5 이외이면 불량이라고 판단한다.If the distance W3+ (distance K4+distance K5) is other than the predetermined length V5, the control unit 110 determines that it is defective.

이상과 같이, 거리 검사에서는, 인쇄 라인과 1개의 기준 마크를 2개소 촬영하고 있으므로, 2개의 기준 마크 간의 거리와, 2화상으로부터 구한 기준 마크로부터 인쇄 라인까지 거리에 의해 인쇄 라인의 거리를 계산할 수 있다.As described above, in the distance inspection, since the printing line and one reference mark are photographed at two places, the distance between the two reference marks and the distance from the reference mark to the print line obtained from the two images can be used to calculate the distance of the print line. have.

전술한 검사 내용과 검사 방법과 계산 방법과는 다른 그 밖의 검사 내용과 검사 방법과 계산 방법을 이용해도 된다.Other inspection contents, inspection methods, and calculation methods different from the inspection contents, inspection methods, and calculation methods described above may be used.

검사 공정 S21에서는, 카메라(690)의 위치 결정에는, 기준 마크(410)의 배치 위치만이 사용된다.In inspection process S21, only the arrangement position of the reference mark 410 is used for positioning of the camera 690.

검사 공정 S21에서는, 인쇄 패턴의 양부를 판단하기 위해서, 기준 마크(410)의 배치 위치는 사용되지 않는다.In inspection process S21, in order to judge the quality of a print pattern, the arrangement position of the reference mark 410 is not used.

검사 공정 S21에서는, 기준 마크(410)와 인쇄 패턴의 거리만, 또는, 기준 마크(410)끼리의 거리만이 사용된다.In inspection process S21, only the distance between the reference mark 410 and a print pattern, or only the distance between the reference marks 410 comrades is used.

제어부(110)는, 촬영 중, 혹은 촬영 후에, 목시(目視) 체크를 위해서 촬영한 화상, 측정값, 계산값, 및 검사 결과를 모니터(120)에 표시할 수 있다.The control unit 110 can display the captured image, the measured value, the calculated value, and the inspection result on the monitor 120 for visual check during or after the photographing.

구체적으로는, 제어부(110)는, 콘솔(170)로부터의 지시에 기초하여 모니터(120)에 화상, 측정값, 계산값, 및 검사 결과를 순차 또는 선택적으로 표시한다.Specifically, the control unit 110 sequentially or selectively displays an image, a measured value, a calculated value, and an inspection result on the monitor 120 based on an instruction from the console 170 .

또한, 제어부(110)는, 콘솔(170)로부터의 지시에 기초하여, 불량이라고 판단된 인쇄 패턴의 화상, 측정값, 계산값, 및 검사 결과를 모니터(120)에 표시한다.Further, the control unit 110 displays, on the monitor 120 , the image of the print pattern determined to be defective, the measured value, the calculated value, and the inspection result based on the instruction from the console 170 .

*워크(200)의 반출 공정 S22**Workpiece 200 unloading process S22*

제어부(110)는, 도시하지 않은 반출 장치에 의해, 워크(200)를 반출한다.The control unit 110 unloads the work 200 by a unloading device not shown.

*반복 공정 S23**Repeat process S23*

제어부(110)는, 워크(200)의 반출 후, 다음 인쇄가 있는지를 판단하여, 스퀴지 유닛(930)의 장착 공정 S12로 되돌아간다.The control unit 110 determines whether there is the next printing after taking out the work 200 , and returns to the mounting step S12 of the squeegee unit 930 .

제어부(110)는, 다음 인쇄가 없으면, 인쇄를 종료한다.If there is no next printing, the control unit 110 ends printing.

이상과 같이, 실시 형태 1에서는, 요철 양쪽의 곡면을 갖는 워크(200)에 인쇄할 수 있는 기능을 갖는 스크린 인쇄 방법을 설명하였다.As described above, in the first embodiment, a screen printing method having a function capable of printing on the work 200 having both concavo-convex curved surfaces has been described.

또한, 스크린 인쇄 후에 카메라(690)에서 인쇄 위치를 측정하여 인쇄 결과를 검사하는 스크린 인쇄 방법을 설명하였다.In addition, a screen printing method in which the printing position is measured by the camera 690 after screen printing and the printing result is checked has been described.

전술한 스크린 인쇄 방법에 의하면, 곡면 형상을 갖는 유리 기판, 필름, 그 밖의 곡면 워크에 대한 인쇄가 가능하다.According to the screen printing method mentioned above, printing with respect to the glass substrate which has a curved-surface shape, a film, and other curved-surface workpiece|work is possible.

***실시 형태 1의 효과의 설명******Description of the effect of Embodiment 1 ***

실시 형태 1에 의하면, 다관절 로봇(600)을 구비하고 있으므로, 곡면의 워크(200)에 인쇄할 수 있다.According to the first embodiment, since the articulated robot 600 is provided, it is possible to print on the curved workpiece 200 .

다관절 로봇(600)을 사용하는 장점은, 이하와 같다.Advantages of using the articulated robot 600 are as follows.

A. 곡면 인쇄에 있어서, 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)를 곡면을 따라 이동시킬 수 있다.A. In curved printing, the squeegee 910 and the scraper 920 may be moved along the curved surface.

B. 곡면 인쇄에 있어서, 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)의 어택 각도를 일정하게 할 수 있다.B. In curved printing, the attack angle of the squeegee 910 and the scraper 920 may be constant.

C. 다관절 로봇(600)에 의해 인쇄와 검사의 2종류의 동작을 할 수 있다. 즉, 스퀴지 유닛(930)을 착탈 가능하게 함으로써, 카메라(690)에 의한 검사가 가능해진다.C. Two types of operations, printing and inspection, can be performed by the articulated robot 600 . That is, by making the squeegee unit 930 detachable, the inspection by the camera 690 becomes possible.

D. 스퀴지 유닛(930)을 랙(560)으로 이동시킬 수 있어, 워크(200)의 상공을 완전히 개방할 수 있다.D. It is possible to move the squeegee unit 930 to the rack 560, it is possible to completely open the sky of the work 200.

E. 워크(200)의 반입 장치 및 반출 장치 대신에 다관절 로봇(600)에 의해 워크(200)의 반입 및 워크(200)의 반출을 하는 것도 가능하다.E. It is also possible to carry in the workpiece 200 and carry out the workpiece 200 by the articulated robot 600 instead of the carrying-in device and the carrying-out device for the workpiece 200 .

스크린 인쇄 장치(100)가 워크의 곡면에 대응한 곡면을 갖는 지그(400)를 구비하고 있으므로, 워크(200)를 변형시키지 않고 인쇄할 수 있다.Since the screen printing apparatus 100 is provided with the jig 400 having a curved surface corresponding to the curved surface of the workpiece, printing can be performed without deforming the workpiece 200 .

다관절 로봇(600)은, 천장 현수 타입이므로, 스크린 인쇄 장치(100)의 평면 면적이 작아진다.Since the articulated robot 600 is a suspended ceiling type, the planar area of the screen printing apparatus 100 becomes small.

다관절 로봇(600)은, 3축을 수평으로 배치하고, 나머지 축을 동일 평면에 배치하여 인쇄하므로, 정밀도 좋게 스퀴지 유닛(930)을 조작할 수 있다.Since the articulated robot 600 arranges three axes horizontally and prints the remaining axes on the same plane, the squeegee unit 930 can be operated with high precision.

다관절 로봇(600)은, 수평으로 배치한 3축만을 제어하여 인쇄하므로, 평면에서 볼 때 스퀴지 유닛(930)을 정확하게 직선 이동할 수 있다.Since the articulated robot 600 controls and prints only three horizontally arranged axes, the squeegee unit 930 can move accurately in a straight line when viewed in a plan view.

다관절 로봇(600)은, 수평으로 배치한 3축 이외의 나머지 축을 모두 고정해서 인쇄하므로, 스퀴지 유닛(930)의 자세 제어가 용이해진다.Since the articulated robot 600 fixes and prints all axes other than the three horizontally arranged axes, the posture control of the squeegee unit 930 becomes easy.

실시 형태 1에 의하면, 워크(200)의 표면 요철면에 대응한 요철면을 갖는 스크린을 구비하고 있으므로, 곡면의 워크(200)에 인쇄할 수 있다.According to Embodiment 1, since the screen which has the uneven|corrugated surface corresponding to the surface uneven|corrugated surface of the workpiece 200 is provided, the curved workpiece|work 200 can be printed.

워크(200)와 스크린(300)과 거리를 변경하는 이착 기구(800)를 구비하고 있으므로, 판 분리 각도를 최적으로 조절할 수 있다.Since the work 200 and the screen 300 and the transfer mechanism 800 for changing the distance are provided, the plate separation angle can be optimally adjusted.

이착 기구(800)가 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)의 인쇄 후에 지그(400)를 스크린(300)으로부터 분리하므로, 워크(200)의 볼록면과 스크린(300)의 판 분리 각도의 감소를 피할 수 있다.Since the transfer mechanism 800 separates the jig 400 from the screen 300 after printing the top 220 of the convex surface of the workpiece 200, the plate separation angle between the convex surface of the workpiece 200 and the screen 300 reduction can be avoided.

이착 기구(800)는, 지그(400)를 오르내리게 하는 상하 기구(830)와 지그(400)를 회전시키는 회전 기구(860)에 의해, 워크(200)와 스크린(300)의 판 분리 각도를 조정할 수 있다.The transfer mechanism 800 adjusts the plate separation angle between the work 200 and the screen 300 by the vertical mechanism 830 for moving the jig 400 up and down and the rotation mechanism 860 for rotating the jig 400 . Can be adjusted.

실시 형태 1에 의하면, 기준 마크(410)를 갖는 지그(400)와 카메라(690)를 구비하고 있으므로, 인쇄 패턴을 검사할 수 있다.According to Embodiment 1, since the jig|tool 400 which has the reference mark 410 and the camera 690 are provided, a printing pattern can be test|inspected.

기준 마크(410)가, 곡면판의 워크(200)가 아니라, 견고한 지그(400)에 형성되어 있으므로, 기준 마크(410)의 위치 어긋남이 없이 정확하게 검사할 수 있다.Since the reference mark 410 is formed on the rigid jig 400 instead of the workpiece 200 of the curved surface, it is possible to accurately inspect the reference mark 410 without shifting the position thereof.

카메라(690)가 카메라 축을 연직 방향 하방을 향한 상태에서, 기준 마크와 인쇄 패턴을 촬영하므로, 촬영이 용이함과 함께, 위치 계산이 용이하다.Since the camera 690 takes the reference mark and the print pattern in a state in which the camera axis is directed downward in the vertical direction, it is easy to photograph and calculate the position.

워크(200)가 투명하므로, 카메라(690)는, 워크(200)를 통해 기준 마크(410)를 촬영할 수 있다.Since the work 200 is transparent, the camera 690 may photograph the reference mark 410 through the work 200 .

실시 형태 1에 의하면, 판 프레임(310)을 이동시키는 판 이동 기구(700)를 구비하고 있으므로, 워크(200)를 이동시키지 않고, 인쇄 패턴의 검사가 가능하다.According to the first embodiment, since the plate moving mechanism 700 for moving the plate frame 310 is provided, the print pattern can be inspected without moving the work 200 .

워크(200)를 지그(400)로부터 반출한 후에 검사하는 경우, 워크(200)가 변형된 상태에서 검사할 가능성이 있어, 정확한 검사가 보증되지 않는다.When the work 200 is inspected after being unloaded from the jig 400 , there is a possibility that the work 200 is inspected in a deformed state, and an accurate inspection is not guaranteed.

다관절 로봇(600)은, 스퀴지 유닛(930)을 떼어 낸 상태에서 카메라(690)의 이동을 하므로, 검사 중에 스퀴지(910) 또는 스크레이퍼(920)로부터 잉크가 낙하하는 일이 없다.Since the articulated robot 600 moves the camera 690 with the squeegee unit 930 removed, ink does not fall from the squeegee 910 or the scraper 920 during inspection.

다관절 로봇(600)이 카메라(690)를 상시 고정하고 있으므로, 카메라(690)의 착탈 동작을 할 필요가 없다.Since the articulated robot 600 always fixes the camera 690 , there is no need to attach and detach the camera 690 .

인쇄 라인과 적어도 1개의 기준 마크를 1화상으로 촬영하고 있으므로, 인쇄 라인과 1개의 기준 마크의 거리를 계산할 수 있어, 인쇄 라인의 인쇄 위치의 양부 또는 인쇄 라인의 폭의 양부를 판정할 수 있다.Since the printing line and the at least one reference mark are photographed in one image, the distance between the printing line and the one reference mark can be calculated, and it is possible to determine whether the printing position of the printing line is good or bad or the width of the printing line is good or bad.

즉, 기준 마크의 위치가 이미 알고 있으므로, 기준 마크와 인쇄 라인의 거리를 계산함으로써 인쇄 라인의 위치 양부를 알 수 있어, 인쇄 패턴의 양부를 판정할 수 있다.That is, since the position of the reference mark is already known, by calculating the distance between the reference mark and the print line, it is possible to know whether the position of the print line is good or bad, and the quality of the print pattern can be determined.

인쇄 라인과 기준 마크를 복수 개소를 촬영하고 있으므로, 기준 마크 간의 거리와, 기준 마크로부터 인쇄 라인까지 거리에 의해 인쇄 라인의 거리를 계산할 수 있어, 인쇄 라인의 거리의 양부를 판정할 수 있다.Since a plurality of locations of the printing line and the reference mark are photographed, the distance of the printing line can be calculated from the distance between the reference marks and the distance from the reference mark to the printing line, and the quality of the distance of the printing line can be determined.

즉, 2개의 기준 마크(410)의 거리가 이미 알고 있으므로, 2개의 기준 마크(410)의 위치와 인쇄 라인의 위치에 기초하여 2개의 인쇄 라인의 거리를 계산할 수 있어, 인쇄 패턴의 양부를 판단할 수 있다.That is, since the distance of the two reference marks 410 is already known, the distance of the two print lines can be calculated based on the positions of the two reference marks 410 and the positions of the print lines to determine the quality of the print pattern. can do.

***실시 형태 1의 변형예******Modified example of Embodiment 1***

(워크(200)의 변형예)(Modification of the work 200)

워크(200)의 표면은, 복수의 오목 곡면과 복수의 볼록 곡면을 갖고 있어도 상관없다.The surface of the work 200 may have a plurality of concave curved surfaces and a plurality of convex curved surfaces.

워크(200)의 표면의 오목 곡면과 볼록 곡면의 반경의 길이는 달라도 된다. The length of the radius of the concave curved surface and the convex curved surface of the surface of the work 200 may be different.

워크(200)의 표면에는, 반경이 다른 오목 곡면과 오목 곡면이 연속되는 부분이 존재해도 된다.On the surface of the work 200 , a concave curved surface having different radii and a continuous concave curved surface may exist.

워크(200)의 표면에는, 반경이 다른 볼록 곡면과 볼록 곡면이 연속되는 부분이 존재해도 된다.On the surface of the work 200, a convex curved surface having different radii and a continuous portion of the convex curved surface may exist.

워크(200)의 표면에는, 곡면과 평면이 연속되는 부분이 존재해도 된다.On the surface of the work 200, a portion in which a curved surface and a flat surface are continuous may exist.

워크(200)의 이면은, 워크(200)의 표면과 대응하는 곡면을 갖고 있을 필요는 없으며, 워크(200)의 두께는 일정하지 않아도 된다.The back surface of the work 200 does not need to have a curved surface corresponding to the surface of the work 200 , and the thickness of the work 200 does not need to be constant.

워크(200)의 이면은, 평면이어도 된다. 워크(200) 이면이 평면인 경우, 지그(400)는, 워크(200)의 이면 평면에 대응하여, 평면이면 된다.The back surface of the work 200 may be flat. When the back surface of the work 200 is flat, the jig 400 may be flat to correspond to the flat surface of the back surface of the work 200 .

워크(200)는, 전후 방향뿐만 아니라, 좌우 방향에 있어서 적어도 일부에 오목부와 볼록부의 한쪽 또는 양쪽이 있어도 된다. 워크(200)가 좌우 방향에 있어서 오목부 또는 볼록부가 있는 경우에는, 스퀴지(910)의 선단에 워크(200)의 오목부 또는 볼록부에 대응한 볼록부 또는 오목부가 존재하고 있으면 된다.The work 200 may have one or both of a concave part and a convex part in at least a part in the left-right direction as well as the front-back direction. When the work 200 has a concave portion or a convex portion in the left-right direction, the concave portion of the work 200 or a convex portion or a concave portion corresponding to the convex portion may exist at the tip of the squeegee 910 .

(지그(400)의 변형예)(Modified example of the jig 400)

지그(400)의 적재면은, 워크(200)의 이면 형상과 일치시키지 않아도 되며, 워크(200)가 충분한 경도를 갖고 있으면, 지그(400)의 적재면과 워크(200)의 이면의 사이에 간극이 있어도 된다.The mounting surface of the jig 400 does not have to match the shape of the back surface of the work 200 , and if the work 200 has sufficient hardness, between the mounting surface of the jig 400 and the back surface of the work 200 . There may be gaps.

기준 마크(410)는, 인쇄 라인(201)에 대해서 한 쌍 존재하지 않아도 되며, 인쇄 라인(201)에 대해서 1개 존재하고 있어도 된다. 기준 마크(410)가 인쇄 라인(201)에 대해서 1개 존재하는 경우에서도, 기준 마크(410)의 위치가 이미 알고 있기 때문에 기준 마크(410)의 위치와 인쇄 라인(201)의 거리를 계산할 수 있다.A pair of reference marks 410 may not exist with respect to the print line 201, and may exist with respect to the print line 201 one. Even when there is one reference mark 410 for the printing line 201, since the position of the reference mark 410 is already known, the distance between the position of the reference mark 410 and the printing line 201 can be calculated. have.

또한, 기준 마크(410)가 인쇄 라인(201)에 대해서 1개 존재하는 경우에서도, 복수의 기준 마크(410)의 거리를 사용하여, 복수의 인쇄 라인(201)의 거리도 계산 할 수 있다.In addition, even when there is one reference mark 410 with respect to the print line 201, the distance of the plurality of print lines 201 can also be calculated using the distances of the plurality of reference marks 410 .

기준 마크(410)는, 직선의 인쇄 라인(201)이 아니라, 곡선, 정사각형, 삼각형, 다각형, 반원, 그 밖의 형상의 인쇄 패턴에 대응하여 형성되어 있어도 된다.The reference mark 410 may be formed corresponding to a printed pattern of a curved line, a square, a triangle, a polygon, a semicircle, or another shape instead of the linear print line 201 .

기준 마크(410)는, 인쇄 라인(201)의 각 단부에 있을 필요는 없으며, 품질 검사상 중요하다고 생각되는 개소만큼 존재해도 된다.The reference mark 410 does not need to exist at each end of the printing line 201, and may exist only in locations considered important from a quality inspection point of view.

기준 마크(410)는, 구멍이 아니어도 되며, 지그(400)의 표면에 기재한 표시 또는 시일이어도 된다.The reference mark 410 may not be a hole, but may be a mark or seal described on the surface of the jig 400 .

기준 마크(410)의 형상은, 원형이 아니어도 되며, 정사각형, 삼각형, 다각형, 직선, 반원, 그 밖의 형상이어도 된다.The shape of the reference mark 410 may not be circular, but may be a square, a triangle, a polygon, a straight line, a semicircle, or other shapes.

기준 마크(410)는, 카메라(690)로 촬영하여 식별할 수 있는 것이면 된다.The reference mark 410 should just be something which can be imaged by the camera 690 and can be identified.

기준 마크(410)는, 워크(200)의 외측에만 있어도 된다.The reference mark 410 may exist only on the outer side of the work 200 .

기준 마크(410)는, 워크(200)의 내측에만 있어도 된다.The reference mark 410 may exist only inside the work 200 .

워크(200)를 통해 기준 마크(410)를 카메라(690)로 촬영 가능한 경우, 기준 마크(410)는 워크(200)에 의해 덮이는 위치에만 있어도 된다. 워크(200)를 통해 기준 마크(410)를 카메라(690)로 촬영 가능한 경우의 구체예는, 워크(200)가 투명한 경우, 또는 워크(200)가 기준 마크(410)를 노출하는 관통 구멍을 갖고 있는 경우이다.When the reference mark 410 can be photographed with the camera 690 through the work 200 , the reference mark 410 may exist only at a position covered by the work 200 . A specific example of the case in which the reference mark 410 can be photographed with the camera 690 through the work 200 is a through hole through which the work 200 is transparent, or the work 200 exposes the reference mark 410 in case you have

기준 마크(410)의 구멍 중심축이 연직 방향이 아니라, 워크(200)의 표면에 대해서 수직이도록 기준 마크(410)를 형성해도 된다. 카메라(690)로 촬영하는 경우, 다관절 로봇(600)은 카메라 축 JC를 기준 마크(410)의 구멍 중심축과 일치시켜 촬영한다. 제어부(110)는, 곡면의 호 길이에 기초하여 인쇄 패턴의 사이즈와 거리를 계산한다.The reference mark 410 may be formed so that the central axis of the hole of the reference mark 410 is perpendicular to the surface of the work 200 rather than in the vertical direction. In the case of shooting with the camera 690 , the articulated robot 600 takes the camera axis JC in line with the central axis of the hole of the reference mark 410 . The controller 110 calculates the size and distance of the print pattern based on the arc length of the curved surface.

(다관절 로봇(600)의 변형예)(Modified example of the articulated robot 600)

다관절 로봇(600)은, 6축의 로봇이 아니어도 되며, 5축, 4축, 또는 3축의 로봇이어도 된다.The articulated robot 600 may not be a 6-axis robot, but may be a 5-axis, 4-axis, or 3-axis robot.

구체적으로는, 축 J4는 없어도 된다.Specifically, the axis J4 may not be present.

카메라(690)에 의한 검사가 아니며 또한 스퀴지 유닛(930)을 랙(560)으로 이동시킬 필요가 없으면, 축 J1은 없어도 된다.The axis J1 may be omitted if it is not an inspection by the camera 690 and there is no need to move the squeegee unit 930 to the rack 560 .

카메라(690)에 의한 검사가 아니며 또한 스퀴지 유닛(930)을 랙(560)의 상공에서 회전시킬 필요가 없으면 축 J6은 없어도 된다.The axis J6 may be omitted if it is not an inspection by the camera 690 and there is no need to rotate the squeegee unit 930 over the rack 560 .

판 이동 기구(700)와 이착 기구(800)는, 스퀴지 유닛(930)을 수평 방향으로 직선적으로 이동시키는 구동 기구를 사용한 스크린 인쇄 장치에 대해서도 사용할 수 있다.The plate moving mechanism 700 and the transfer mechanism 800 can also be used for a screen printing apparatus using a drive mechanism that linearly moves the squeegee unit 930 in the horizontal direction.

또한, 전술한 기준 마크를 사용한 검사 내용과 검사 방법은, 스퀴지 유닛(930)을 수평 방향으로 직선적으로 이동시키는 구동 기구를 사용한 스크린 인쇄 장치에 대해서도 사용할 수 있다.Moreover, the inspection content and inspection method using the above-mentioned reference mark can be used also for the screen printing apparatus using the drive mechanism which moves the squeegee unit 930 linearly in a horizontal direction.

또한, 카메라(690)는 다관절 로봇(600)에 설치하지 않아도 되며, 카메라(690)를 다관절 로봇(600)에 설치하는 대신에, 카메라(690)를 수평 2차원 방향으로 이동시키는 2차원 구동 기구에 설치해도 된다.In addition, the camera 690 does not need to be installed on the articulated robot 600 , and instead of installing the camera 690 on the articulated robot 600 , the camera 690 is moved in a horizontal two-dimensional direction. It may be installed in a drive mechanism.

(판 이동 기구(700)의 변형예)(Modified example of plate moving mechanism 700)

판 이동 기구(700)는, 판 프레임(310)을 좌우로 이동시키지 않고, 판 프레임(310)을 전후로 이동시켜도 된다.The plate moving mechanism 700 may move the plate frame 310 back and forth without moving the plate frame 310 left and right.

판 이동 기구(700)는, 판 프레임(310)의 1변을 축으로 하여 판 프레임(310)을 회전시켜도 된다.The plate moving mechanism 700 may rotate the plate frame 310 with one side of the plate frame 310 as an axis.

판 이동 기구(700)는, 판 프레임(310)을 이동시키지 않고, 이착 기구(800)를 이동대에 얹어서 이착 기구(800)를 이동하도록 해도 된다.The plate moving mechanism 700 may be made to mount the transfer mechanism 800 on a moving table and move the transfer mechanism 800 without moving the plate frame 310 .

(이착 기구(800)의 변형예)(Modified example of the attachment mechanism 800)

이착 기구(800)의 중앙에 있는 상하 실린더(832)와 리니어 샤프트(842)는, 테이블(820)이 견고하면, 없어도 된다.The upper and lower cylinders 832 and the linear shaft 842 in the center of the transfer mechanism 800 may be omitted as long as the table 820 is firm.

이착 기구(800)의 전방에 있는 리니어 샤프트(841)는, 4개가 아니어도 되며, 2개여도 된다.The number of the linear shafts 841 in the front of the attachment mechanism 800 may not be four, and two may be sufficient as them.

이착 기구(800)는, 상하 기구(830)와 회전 기구(860)의 양쪽을 구비하지 않아도 되며, 상하 기구(830)만 또는 회전 기구(860)만을 구비하고 있어도 된다.The attachment mechanism 800 does not need to be equipped with both the up-down mechanism 830 and the rotation mechanism 860, and may be equipped with only the up-down mechanism 830 or only the rotation mechanism 860.

회전 기구(860)로서, 편측만으로 기울어지는 기구를 나타내었지만, 회전 기구(860)는, 반대측만으로 기울어지는 기구여도 된다. 또는, 회전 기구(860)는, 양측으로 기울어지는 기구여도 된다.As the rotation mechanism 860, a mechanism inclining only on one side is shown, but the rotation mechanism 860 may be a mechanism inclined only on the opposite side. Alternatively, the rotation mechanism 860 may be a mechanism inclined to both sides.

상하 가이드(850)는, 테이블(820)의 하면의 좌우에 복수 있어도 되고, 테이블(820)의 하면의 전후에 복수 있어도 된다.There may be a plurality of upper and lower guides 850 on the left and right of the lower surface of the table 820 , and there may be a plurality of the upper and lower guides 850 before and after the lower surface of the table 820 .

(인쇄부(900)의 변형예)(Modified example of the printing unit 900)

인쇄부(900)에 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)가 있는 경우를 나타내었지만, 인쇄부(900)에 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920) 중 어느 것을 교환해서 설치하도록 해도 된다.Although the case where the printing part 900 has the squeegee 910 and the scraper 920 is shown, you may make it replace and install any of the squeegee 910 and the scraper 920 in the printing part 900.

인쇄부(900)가 엔드(680)의 회전에 의해 포아 암(660)에 접촉하지 않는 것이면, 인쇄부(900)에 공간 S를 마련하지 않아도 된다.If the printing unit 900 does not contact the forearm 660 due to the rotation of the end 680 , it is not necessary to provide a space S in the printing unit 900 .

(동작의 변형예: 테스트 인쇄)(Variation of action: test print)

테스트 인쇄하는 경우에 대하여, 전술한 동작과 다른 점에 대하여 설명한다.In the case of test printing, differences from the above-described operation will be described.

워크(200)의 반입 공정 S13에 있어서, 워크(200)를 지그(400)에 올려 놓는다.In the loading step S13 of the work 200 , the work 200 is placed on the jig 400 .

그 후, 롤 보유 지지부(590)에 있는 롤 필름을 잡아 당겨 워크(200)를 롤 필름으로 덮는다.Thereafter, the roll film in the roll holding portion 590 is pulled to cover the work 200 with the roll film.

그 후, 롤 필름에 대해서 세팅 공정 S14부터 검사 공정 S21까지를 실시한다.Then, it performs from setting process S14 to test|inspection process S21 about a roll film.

즉, 판 프레임(310)과 스퀴지 유닛(930)을 인쇄 위치로 이동하여 롤 필름에 대해서 인쇄한다.That is, the plate frame 310 and the squeegee unit 930 are moved to the printing position to print the roll film.

그 후, 롤 필름에 대한 인쇄 결과를 검사한다.After that, the printing result on the roll film is inspected.

롤 필름에 대한 인쇄 결과의 검사 종료 후, 롤 필름을 워크(200)로부터 벗겨낸다.After completion of the inspection of the print result on the roll film, the roll film is peeled off from the work 200 .

롤 필름에 대한 인쇄 결과가 불량하면, 불량의 원인을 제거하고 나서 다시 테스트 인쇄를 한다.If the print result on the roll film is poor, remove the cause of the defect and perform a test print again.

롤 필름에 대한 인쇄 결과가 정상이면, 워크(200)에 대해서 세팅 공정 S14부터 반출 공정 S22까지를 실시한다. 즉, 판 프레임(310)과 스퀴지 유닛(930)을 인쇄 위치로 이동해서 워크(200)에 대해서 인쇄와 검사를 실시하여 워크(200)를 반출한다.If the printing result with respect to a roll film is normal, it will perform from setting process S14 to carrying out process S22 with respect to the workpiece|work 200. That is, the plate frame 310 and the squeegee unit 930 are moved to the printing position, and the work 200 is printed and inspected to carry out the work 200 .

(동작의 변형예: 샘플링 검사)(Variation of action: sampling inspection)

검사 공정 S21을 매회 실시하지 않아도 되며, 샘플링 검사를 실시해도 된다.It is not necessary to implement inspection process S21 every time, and a sampling inspection may be implemented.

샘플링 검사를 하는 경우, 스퀴지 유닛(930)의 분리 공정 S20은 실시하지 않고, 분리 공정 S20 대신에 스퀴지 유닛(930)의 대기 공정을 실시하면 된다.When carrying out a sampling test|inspection, the separation process S20 of the squeegee unit 930 is not implemented, and what is necessary is just to implement the waiting process of the squeegee unit 930 instead of the separation process S20.

대기 공정이란, 다관절 로봇(600)이 스퀴지 유닛(930)을 장착한 채 스퀴지 유닛(930)을 잉크 받침 접시(570)의 상공에 대기시키는 공정이다.The waiting step is a step in which the articulated robot 600 waits the squeegee unit 930 above the ink receiving plate 570 while the squeegee unit 930 is attached.

대기 중에 스퀴지(910) 또는 스크레이퍼(920)로부터 잉크가 낙하해도 잉크 받침 접시(570)에서 받아낼 수 있다.Even if ink falls from the squeegee 910 or the scraper 920 in the air, the ink receiving plate 570 can receive it.

(동작의 변형예: 오목면 인쇄로부터 볼록면 인쇄)(Variation of operation: from concave print to convex print)

도 1에 도시한 바와 같이, 워크(200)의 오목면을 먼저 인쇄하고 볼록면을 나중에 인쇄해도 된다.As shown in Fig. 1, the concave surface of the work 200 may be printed first and the convex surface may be printed later.

도 24는, 워크(200)의 오목면을 먼저 인쇄하고 볼록면을 나중에 인쇄하는 경우를 나타내고 있다.24 shows a case in which the concave surface of the work 200 is printed first and the convex surface is printed later.

워크(200)의 오목면을 인쇄할 때에는, 인쇄 완료의 부분에 볼록부가 없으므로, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓을 필요가 없다.When printing the concave surface of the work 200 , since there is no convex portion in the printed portion, there is no need to separate the jig 400 from the screen 300 .

도 24의 (a)에 도시한 바와 같이, 워크(200)의 볼록면의 정상부(220)를 인쇄한 후에도, 하향의 고저차가 작으면 판 분리 각도 또는 워크(200)와 스크린(300)의 거리가 작아지기 전에 인쇄가 종료하므로, 지그(400)를 스크린(300)으로부터 떼어 놓을 필요가 없다.As shown in (a) of Figure 24, even after printing the top 220 of the convex surface of the work 200, if the downward height difference is small, the plate separation angle or the distance between the work 200 and the screen 300 Since the printing ends before , there is no need to separate the jig 400 from the screen 300 .

워크(200)의 볼록면의 정상부(220)를 인쇄한 후, 하향의 고저차가 큰 경우, 도 24의 (b)에 도시한 바와 같이, 상하 기구(830)만을 동작시켜, 지그(400) 전체를 스크린(300)으로부터 떼어 놓는다. 또는, 도 24의 (c)에 도시한 바와 같이, 회전 기구(860)를 동작시켜, 지그(400)의 후방을 스크린(300)으로부터 떼어 놓는다.After printing the top part 220 of the convex surface of the work 200, when the difference in elevation in the downward direction is large, only the vertical mechanism 830 is operated, as shown in FIG. is separated from the screen 300 . Alternatively, as shown in FIG. 24C , the rotating mechanism 860 is operated to separate the rear of the jig 400 from the screen 300 .

도시하지 않았지만, 워크(200)가 연속하는 복수의 요철로 이루어지는 물결 형상의 표면을 갖는 경우에는, 제어부(110)는, 상하 기구(830)와 회전 기구(860)를 사용하여, 워크(200)와 스크린(300)의 판 분리 각도 또는 워크(200)와 스크린(300)의 거리를 조정한다.Although not shown, when the work 200 has a corrugated surface made of a plurality of contiguous irregularities, the control unit 110 uses the up-down mechanism 830 and the rotation mechanism 860, and adjust the plate separation angle of the screen 300 or the distance between the workpiece 200 and the screen 300 .

원칙적으로, 제어부(110)는, 상향 인쇄 후 하향 인쇄에 있어서 워크(200)와 스크린(300)을 떼어 놓는 제어를 한다.In principle, the control unit 110 controls the separation of the work 200 and the screen 300 in the downward printing after the upward printing.

(동작의 변형예: 역방향 인쇄)(A variation of the action: reverse printing)

인쇄 방향을 반대로 해도 된다.The printing direction may be reversed.

인쇄 방향을 반대로 하는 경우에는, 이하의 구성을 생각할 수 있다.When the printing direction is reversed, the following structures are conceivable.

구성 1. 도 1에 도시한 다관절 로봇(600)의 배치를 전후 반대로 한다.Configuration 1. The arrangement of the articulated robot 600 shown in FIG. 1 is reversed.

구성 2. 도 1에 도시한 다관절 로봇(600)에 대해서, 인쇄부(900)를 반대로 설치한다.Configuration 2. With respect to the articulated robot 600 shown in FIG. 1 , the printing unit 900 is installed oppositely.

구성 3. 도 1에 도시한 다관절 로봇(600)의 인쇄부(900)에 대해서, 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)를 180도 반전시키고 또한 스퀴지(910)와 스크레이퍼(920)의 설치 위치를 교체한다.Configuration 3. With respect to the printing part 900 of the articulated robot 600 shown in FIG. 1, the squeegee 910 and the scraper 920 are inverted by 180 degrees, and the squeegee 910 and the scraper 920 are installed replace

(동작의 변형예: 카메라(690)의 착탈)(Modification of operation: attaching and detaching the camera 690)

랙(560)에 카메라(690)를 보유 지지하는 카메라 보유 지지부를 형성하여, 다관절 로봇(600)에 대하여 카메라(690)를 착탈해도 된다. 인쇄 시에는, 제어부(110)는 카메라(690)를 카메라 보유 지지부에 보유 지지해 두고, 검사 시에는, 다관절 로봇(600)으로부터 스퀴지 유닛(930)을 떼어 다관절 로봇(600)에 카메라(690)를 설치한다.A camera holding part for holding the camera 690 may be provided on the rack 560 to attach and detach the camera 690 from the articulated robot 600 . During printing, the control unit 110 holds the camera 690 in the camera holding unit, and at the time of inspection, removes the squeegee unit 930 from the articulated robot 600 to attach the camera ( 690) is installed.

(동작의 변형예: 인쇄의 압력)(Variation of operation: pressure of printing)

인쇄 시에, 가압기(931)가 아니라, 다관절 로봇(600)에 의해 스퀴지(910)에 인쇄의 압력을 가해도 된다.At the time of printing, the printing pressure may be applied to the squeegee 910 by the articulated robot 600 instead of the pressurizer 931 .

또는, 인쇄 시에, 가압기(931)와 다관절 로봇(600)에 의해 스퀴지(910)에 인쇄의 압력을 가해도 된다.Alternatively, at the time of printing, printing pressure may be applied to the squeegee 910 by the pressurizer 931 and the articulated robot 600 .

마찬가지로, 잉크 코팅 시에, 가압기(932)가 아니라, 다관절 로봇(600)에 의해 스크레이퍼(920)에 압력을 가해도 된다.Similarly, at the time of ink coating, the pressure may be applied to the scraper 920 by the articulated robot 600 instead of the pressurizer 932 .

또는, 잉크 코팅 시에, 가압기(932)와 다관절 로봇(600)에 의해 스크레이퍼(920)에 압력을 가해도 된다.Alternatively, pressure may be applied to the scraper 920 by the press 932 and the articulated robot 600 during ink coating.

100: 스크린 인쇄 장치
110: 제어부
120: 모니터
130: 로봇 컨트롤러
140: 화상 처리 유닛
150: 진공 펌프
160: 공기 압력 회로
170: 콘솔
200: 워크
201, 211: 인쇄 라인
202, 203, 212, 213: 외곽선
204, 214: 중심선
220: 정상부
230: 저부
240: 변곡점
300: 스크린
310: 판 프레임
320: 정상부
330: 저부
340: 변곡점
400: 지그
410: 기준 마크
500: 하우징
510: 기대
520: 제어 박스
530: 기둥 프레임
540: 빔 프레임
550: 천장판
560: 랙
561: 현가부
570: 잉크 받침 접시
590: 롤 보유 지지부
600: 다관절 로봇
610: 베이스
620: 보디
630: 숄더
640: 어퍼 암
650: 엘보
660: 포아 암
670: 리스트
680: 엔드
690: 카메라
700: 판 이동 기구
720: 다리
730: 슬라이드 기구
740: 반송 벨트
750: 모터
760: 프레임 고정부
800: 이착 기구
820: 테이블
821: 받침판
822: 프레임
830: 상하 기구
831 832, 833: 상하 실린더
835: 플로팅 조인트
839: 상하 샤프트
841, 842, 843: 리니어 샤프트
844, 845, 846: 상하판
849: 직동 샤프트
850: 상하 가이드
851: 플레이트
852: 캠 종동절
853: 가이드부
854: 가이드 기둥
860: 회전 기구
861: 회전 샤프트
862: 베어링
864: 샤프트 유닛
865, 866: 롤러 유닛
867: 축
868: 롤러
870: 조정 기구
871: 연결판
872: 나사
873: 다이얼 게이지
900: 인쇄부
910: 스퀴지
920: 스크레이퍼
930: 스퀴지 유닛
931: 가압기
932: 가압기
933: 고정판
934: 하판
935: 측판
936: 상판
937: 착탈부
938: 리니어 부시
939: 플로팅 조인트
940: 직동 샤프트
941: 설치부
942: 설치부
943: 가압 샤프트
J1, J2, J3, J4, J5, J6: 축
JC: 카메라 축
S1: 인쇄 개시 위치
S2: 인쇄 종료 위치
P1, P2, P3, P4: 기준 마크100: screen printing device
110: control unit
120: monitor
130: robot controller
140: image processing unit
150: vacuum pump
160: air pressure circuit
170: console
200: work
201, 211: print line
202, 203, 212, 213: outline
204, 214: center line
220: top
230: bottom
240: inflection point
300: screen
310: plate frame
320: top
330: bottom
340: inflection point
400: jig
410: reference mark
500: housing
510: expect
520: control box
530: pillar frame
540: beam frame
550: ceiling panel
560: rack
561: suspension
570: ink saucer
590: roll holding part
600: articulated robot
610: base
620: body
630: shoulder
640: upper arm
650: elbow
660: pore arm
670: list
680: end
690: camera
700: plate moving mechanism
720: leg
730: slide mechanism
740: transport belt
750: motor
760: frame fixing unit
800: implantation mechanism
820: table
821: base plate
822: frame
830: up and down mechanism
831 832, 833: upper and lower cylinders
835: floating joint
839: upper and lower shaft
841, 842, 843: linear shaft
844, 845, 846: upper and lower plates
849: linear shaft
850: upper and lower guide
851: plate
852: Cam Follower
853: guide unit
854: guide pillar
860: rotation mechanism
861: rotating shaft
862: bearing
864: shaft unit
865, 866: roller unit
867: axis
868: roller
870: adjustment mechanism
871: connection plate
872: screw
873: dial gauge
900: printing unit
910: squeegee
920: scraper
930: squeegee unit
931: pressurizer
932: pressurizer
933: fixed plate
934: lower plate
935: side plate
936: top plate
937: detachable part
938: linear bush
939: floating joint
940: linear shaft
941: installation part
942: installation part
943: pressurized shaft
J1, J2, J3, J4, J5, J6: axis
JC: Camera axis
S1: print start position
S2: Print end position
P1, P2, P3, P4: reference mark

Claims

In the screen printing apparatus for printing using a squeegee on a workpiece having a curved surface on the surface,
A jig having a reference mark while loading the work;
A camera for photographing the reference mark of the jig and the print pattern printed on the work;
a control unit that analyzes the print result based on the image captured by the camera;
Equipped with a screen printing device.

According to claim 1,
The control unit, in a state in which the camera axis of the camera is directed downward in the vertical direction, photographing the reference mark and the print pattern, a screen printing apparatus.

3. The method of claim 1 or 2,
The work is transparent,
The camera, the screen printing apparatus for photographing the reference mark through the work.

3. The method of claim 1 or 2,
a screen having the pattern;
a plate moving mechanism for moving the screen;
provided,
wherein the control unit moves the screen by the plate moving mechanism to photograph the work with the camera in a state in which the sky of the work is opened.

3. The method of claim 1 or 2,
and a multi-joint robot for fixing the camera while detachably installing the squeegee,
The control unit, in a state in which the squeegee is removed from the articulated robot, moves the camera.

3. The method of claim 1 or 2,
The camera shoots one reference mark and a print pattern with one shot,
The control unit analyzes the image captured by the camera, and determines whether the print pattern is good or bad based on the position of the one reference mark and the position of the print pattern.

3. The method of claim 1 or 2,
The camera shoots a pair of reference marks and print patterns in one shot,
The control unit analyzes the image captured by the camera, and determines whether the print pattern is good or bad based on the position of the pair of reference marks and the position of the print pattern.

3. The method of claim 1 or 2,
The camera takes a reference mark and a print pattern in a plurality of places,
The control unit calculates the distance between the reference mark at each location and the print pattern at each location, and based on the calculated distance and the distance between the reference mark at the plurality of locations, calculates the distance of the print pattern at the plurality of locations, the screen printer.

In the screen printing method of printing using a squeegee on a work having a curved surface on the surface,
Forming a reference mark on a jig for loading the work,
The camera shoots the reference mark of the jig and the print pattern printed on the work,
A screen printing method, wherein a control unit analyzes a print result based on the image captured by the camera.