KR102289013B1

KR102289013B1 - 로봇 및 로봇의 조립성 확인 방법

Info

Publication number: KR102289013B1
Application number: KR1020207004992A
Authority: KR
Inventors: 코지 무네토; 아츠시 카메야마
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2018-08-24
Publication date: 2021-08-12
Also published as: US20200198125A1; EP3677389A1; EP3677389A4; WO2019044712A1; CN111065492A; KR20200033913A; JP2019042856A

Abstract

본 발명의 로봇은, 적어도 두 종류 이상의 구성 유닛과 각각의 구성 유닛의 동작을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 구비한다. 각각의 유닛이 서로 착탈 가능하게 구성된다. 상기 제어 유닛은, 각각의 상기 구성 유닛의 구성 데이터를 수집하고, 수집한 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득 가능하게 구성되며, 상기 제어 유닛에 의해 제어 가능한 구성 유닛의 소정의 연결 형태를 미리 대조 데이터로 저장하여 두고, 상기 제어 유닛에 의해 취득된 연결 데이터와 상기 대조 데이터가 일치하는지 여부를 판정하는 판정부를 더 포함한다.

Description

로봇 및 로봇의 조립성 확인 방법

본 발명은 로봇과 로봇의 조립성 확인 방법에 관한 것이다.

최근, 산업 분야뿐만 아니라 서비스 산업이나 민생용으로 로봇의 도입이 요구되고 있다. 이에 따라서, 다양한 분야에서 종래 사람이 수행하던 작업을 로봇이 수행하거나 또는 로봇이 사람과 공동 작업을 수행하는 것이 가능해졌다. 따라서, 로봇 제조업체는 사람의 팔을 대체할 수 있는 중량 10kg 이하의 소형 로봇의 개발을 추진함과 동시에, 그 판매 방법을 검토하고 있다. 종래부터 로봇의 상거래가 이루어지고 있었지만, 로봇은 조립된 완성품으로 고객에게 전달되는 것이 일반적이었다. 예를 들어, 특허문헌 1에는 애완 동물형 로봇을 상품으로 하고, 그것을 전자 상거래하는 상품 주문 시스템이 개시되어 있다.

미래에는 인터넷을 이용하여 로봇의 구성 부품의 판매를 실시하고, 부품을 구입한 사용자가 용도에 따라 로봇의 조립을 하는 시장이 예상된다.

일본 공개특허 특개2003-203171호 공보

그러나, 일반적으로 사용자는 로봇에 대한 지식이 충분하지 않은 경우가 많고, 사용자가 직접 로봇을 조립하려면 작업이 번잡하게 된다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 조립 가능한 로봇의 조립성을 향상시키는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따른 로봇은, 적어도 두 종류 이상의 구성 유닛과 각각의 구성 유닛의 동작을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 구비하고, 각각의 유닛이 서로 착탈 가능하게 구성된 로봇으로서, 상기 구성 유닛은, 적어도 자신의 구성 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드를 미리 저장하여 두고, 상기 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 상기 제어 유닛에 전송 가능하게 구성되고, 상기 제어 유닛은, 각각의 상기 구성 유닛의 구성 데이터를 수집하고, 수집한 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득 가능하게 구성되며, 상기 제어 유닛에 의해 제어 가능한 구성 유닛의 소정의 연결 형태를 미리 대조 데이터로 저장하여 두고, 상기 제어 유닛에 의해 취득된 연결 데이터와 상기 대조 데이터가 일치하는지 여부를 판정하는 판정부를 더 포함한다.

상기 구성에 따르면, 제어 유닛은 각각의 구성 유닛의 구성 데이터를 수집하고, 수집한 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득한다. 한편, 판정부는 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 상태(연결 데이터) 및 제어 유닛에 의해 제어 가능한 구성 유닛의 소정의 형태 태양(대조 데이터)이 일치하는지 여부를 판정한다. 이에 따라서, 사용자가 각각의 유닛을 연결하는 것만으로 로봇은 자신의 연결 구성의 옳고 그름을 스스로 판단할 수 있다. 조립성이 향상된다.

상기 로봇에서, 상기 제어 유닛과 상기 구성 유닛은 상기 제어 유닛을 최상위로 하여 데이지 체인(daisy chain) 연결되고, 최하위의 상기 구성 유닛은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성된 상기 구성 데이터를 상위의 구성 유닛으로 전송하고, 각각의 상기 구성 유닛은 자신의 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하여 당해 구성 데이터를 갱신하면서 상위의 유닛으로 순차적으로 전송하고, 최상위의 상기 제어 유닛은 하위의 구성 유닛으로부터 송신된 구성 데이터를 기초로 모든 구성 유닛의 연결 데이터를 취득하도록 구성되어 있어도 좋다.

상기 구성 유닛은, 상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛과 통신하는 상위 연결 포트와 하위의 구성 유닛과 통신하는 하위 연결 포트를 포함하고, 상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 구성 유닛에 연결되어 있지 않은 경우는 자신의 구성 유닛의 연결 순서를 나타내는 연결 번호를 최하위의 번호로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성된 구성 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛으로 송신하고, 상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 구성 유닛에 연결되어 있는 경우는, 상기 하위 연결 포트를 통해 하위의 구성 유닛으로부터 상기 구성 데이터를 수신하고, 수신한 하위 구성 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하고, 갱신된 구성 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛으로 송신하도록 구성되어도 좋다.

또한, 상기 로봇에서, 상기 제어 유닛과 상기 구성 유닛은 상기 제어 유닛을 최상위로 하여 데이지 체인 연결되고, 최상위의 상기 제어 유닛은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성한 구성 데이터를 하위의 구성 유닛으로 송신하고, 각각의 상기 구성 유닛은 자신의 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하여 구성 데이터를 갱신하면서 하위의 유닛으로 순차적으로 송신하고, 최하위의 상기 구성 유닛은 수신된 구성 유닛을 기초로 모든 구성 유닛의 연결 데이터를 취득하고, 취득한 연결 데이터를 상위의 유닛으로 순차적으로 송신하고, 최상위의 상기 제어 유닛은 하위의 구성 유닛으로부터 송신된 연결 데이터를 취득하도록 구성되어도 좋다.

상기 구성 유닛은, 상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛과 통신하는 상위 연결 포트와 하위의 구성 유닛과 통신하는 하위 연결 포트를 포함하고, 상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 유닛에 연결되어 있는 경우는, 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하고, 갱신된 구성 데이터를 상기 하위 연결 포트를 통해 하위의 유닛으로 송신하는 한편, 상기 하위 연결 포트를 통해 하위의 유닛으로부터 상기 연결 데이터를 수신한 경우는, 상기 연결 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛에 송신하도록 구성되고, 상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 유닛에 연결되어 있지 않은 경우는, 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하고, 갱신된 구성 데이터에 기초하여 상기 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 번호를 포함한 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득하고, 취득한 연결 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛에 송신하도록 구성되어도 좋다.

상기 판정부는 상기 제어 유닛과 통신 가능하게 구성된 휴대 정보 단말에 실장(實裝)되어 있어도 좋다. 상기 구성에 따르면, 판정부가 제어 유닛과 통신 가능하게 구성된 휴대 정보 단말(예를 들어, 태블릿)에 실장되어 있기 때문에 사용자는 조립성 확인시 조작이 용이해진다.

상기 제어 유닛은, 취득한 연결 데이터를 상기 휴대 정보 단말로 송신하고, 상기 휴대 정보 단말은 수신한 상기 연결 데이터와 상기 대조 데이터의 대조 결과를 사용자에게 통지 가능하게 구성되어 있어도 좋다. 상기 구성에 따르면, 사용자는 로봇을 조립하기만 하면 휴대 정보 단말(예를 들어 태블릿의 영상 표시나 소리)에 의해 조립 작업의 옳고 그름이 통지된다.

또한, 상기 판정부는 상기 제어 유닛에 실장되고, 상기 제어 유닛은 취득한 상기 연결 데이터와 상기 대조 데이터의 대조 결과를 사용자에게 통지 가능하게 구성되어 있어도 좋다. 예를 들어, 제어 유닛에 설치된 표시자(LED)의 표시에 의해 사용자에게 통지하여 좋다.

각각의 상기 구성 유닛은 적어도 구동 모터를 구비하는 하나 이상의 관절축과, 상기 구동 모터의 회전각을 검출하는 위치 검출기를 구비하고, 상기 식별 코드와 함께 당해 구성 유닛의 기준 위치로서의 상기 위치 검출기의 값을 저장할 수 있도록 구성되어도 좋다.

상기 구성에 따르면, 각각의 구성 유닛이 식별 코드와 함께 그 구성 유닛의 기준 위치로서의 위치 검출기의 값을 메모리에 저장하여 두는 것으로, 예를 들어 구성 유닛이 고장나 새로운 구성 유닛으로 교체한 경우에도 제어 유닛이 새로운 구성 유닛에서 당해 구성 유닛의 기준 위치를 포함한 구성 데이터를 수집하여 복구가 용이하게 된다.

본 발명의 다른 측면에 따른 로봇의 조립성 확인 방법은, 적어도 두 종류 이상의 구성 유닛과, 각각의 구성 유닛의 동작을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 구비하고, 각각의 유닛이 서로 착탈 가능하게 구성된 로봇의 조립성 확인 방법으로서, 상기 구성 유닛에 의해, 적어도 자신의 구성 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드를 메모리에 미리 저장해 두는 것과, 상기 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 상기 제어 유닛에 송신하는 것을 포함하고, 상기 제어 유닛에 의해, 각각의 상기 구성 유닛의 구성 데이터를 수집하는 것과, 수집한 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득하는 것을 포함하며, 판정부에 의해, 상기 제어 유닛에 의해 제어 가능한 구성 유닛의 소정의 연결 형태를 미리 대조 데이터로서 저장해 두는 것과, 상기 제어 유닛에 의해 취득한 연결 데이터와 상기 대조 데이터가 일치하는지 여부를 판정하는 것을 포함한다.

본 발명은 이상에서 설명한 구성을 구비하여, 조립 가능한 로봇의 조립성을 향상시킬 수 있다.

[도 1] 제1 실시예에 따른 로봇을 구성할 수 있는 각각의 유닛을 도시하는 사시도이다.
[도 2] 로봇의 일례를 도시하는 사시도이다.
[도 3] 로봇의 각각의 유닛의 내부 구성을 도시하는 블록도이다.
[도 4] 각각의 유닛의 제어 기판 상의 구성을 도시하는 블록도이다.
[도 5] 로봇의 조립성 확인 작업을 설명하기 위한 개략도이다.
[도 6] 로봇의 조립성 확인 처리에서 유닛 사이의 데이터 흐름을 도시하는 도면이다.
[도 7] 조립성 확인 처리에서의 휴대 정보 단말의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 8] 제2 실시예에 따른 로봇의 조립성 확인 처리에서 유닛 사이의 데이터 흐름을 도시하는 도면이다.

이하, 바람직한 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 여기서, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고 그 중복 설명을 생략한다. 또한, 도면은 이해를 돕기 위해 각각의 구성 요소를 모식적으로 도시한 것이다.

(제1 실시예)

본 실시예에 따르면, 인터넷을 이용하여 로봇의 구성 부품인 유닛의 판매를 실시하고, 부품을 구입한 사용자가 용도에 따라 로봇의 조립을 수행하는 시장을 상정하고 있다. 도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇을 구성할 수 있는 각각의 유닛을 도시하는 사시도이다. 각각의 유닛은 사용자가 서로 연결함으로써 로봇을 조립할 수 있게 구성된다. 따라서, 각각의 유닛은 예를 들어 수 kg 이하의 무게이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 유닛은 적어도 두 종류 이상의 구성 유닛(12)과, 제어 유닛(11)이 있다. 이하에서, 각각의 유닛의 구성에 대해 구체적으로 설명한다.

구성 유닛(12)은, 본 실시예에 따르면, 회전 유닛(12a), 굽힘 유닛(12b), 제1 엔드 이펙터 유닛(이하, 단순히 「제1 엔드 이펙터」라고도 함)(12c) 및 제2 엔드 이펙터 유닛(이하, 단순히 「제2 엔드 이펙터」라고도 함)(12d)의 4종류의 유닛이 예시된다. 회전 유닛(12a) 및 굽힘 유닛(12b)은 로봇 암 구조의 일부를 담당하는 구성 유닛이다. 회전 유닛(12a)은 제1 부재(131), 제2 부재(132)를 구비하고 있다. 제1 부재(131) 및 제2 부재(132)는 원통형 형상을 가진다. 원통은 동일한 직경을 가진다. 원통의 길이는 제1 부재(131) 쪽이 제2 부재(132) 보다 약간 짧게 규정되어 있다. 제1 부재(131), 제2 부재(132)는 회전 관절(미도시)을 통해 연결되어 있다. 회전 관절은 구동 모터 및 구동 모터에 연결된 감속기를 구비하는 액추에이터와, 구동 모터의 회전각을 검출하는 위치 검출기 등을 구비한다(모두 미도시). 회전 관절의 회전축은 제1 부재(131) 및 제2 부재(132)의 원통의 중심을 관통하는 동일 선상에 있고(도면에서 횡방향), 이러한 회전축을 중심으로 제1 부재(131)에 대해 제2 부재(132)가 회전 가능하게 구성된다. 또한, 제1 부재(131)의 제2 부재(132)와는 반대측의 면(원형)과, 제2 부재(132)의 제1 부재(131)와는 반대측의 면(원형)에는 커넥터(3)가 각각 설치되어, 다른 유닛과 서로 착탈 가능하게 구성되어 있다.

굽힘 유닛(12b)은 제1 암(121)과 제2 암(122)을 구비하고 있다. 제1 암(121) 및 제2 암(122)은 대략 원통 형상을 가진다. 원통의 길이는 제1 암(121) 쪽이 제2 암(122) 보다 짧다. 제1 암(121)과 제2 암(122)은 회전 관절(미도시)을 통해 연결되어 있다. 회전 관절은 구동 모터 및 구동 모터에 연결된 감속기를 구비하는 액추에이터와, 구동 모터의 회전각을 검출하는 위치 검출기 등을 구비한다(모두 미도시). 회전 관절의 회전축(도면에서는 종방향)을 중심으로 제1 암(121)에 대해 제2 암(122)이 회전 가능하게 구성된다. 또한, 제1 암(121)의 제2 암(122)과는 반대측의 단면(원형)과, 제2 암(122)부재(132)의 제1 암(121)과는 반대측의 단면(원형)에는 커넥터(3)가 각각 설치되어, 다른 유닛과 서로 착탈 가능하게 구성되어 있다.

제1 엔드 이펙터(12c)는 대상물을 파지할 수 있는 엔드 이펙터로서 기능하는 구성 유닛이다. 제1 엔드 이펙터(12c)는 베이스(141)와, 베이스(141)에 설치된 두 개의 손가락부(142, 143)를 구비한다. 베이스(141)의 단면(원형)에는 커넥터(3)가 설치되어, 다른 유닛과 서로 착탈 가능하게 구성되어 있다. 좌우의 손가락부(142, 143)는 베이스(141)에 내장된 액츄에이터(미도시)에 의해 개폐 가능하게 구성되어 대상물을 파지할 수 있다.

제2 엔드 이펙터(12d)는 대상물을 올려 놓을 수 있는 엔드 이펙터로서 기능하는 구성 유닛이다. 제2 엔드 이펙터(12d)는 베이스(151)와, 베이스(151)에 설치된 두 개의 손가락부(152, 153)를 구비한다. 베이스(151)의 단면(원형)에는 커넥터(3)가 설치되어, 다른 유닛과 서로 착탈 가능하게 구성되어 있다. 두 개의 손가락부(152, 153)는 재치(載置)부로서 기능한다. 그들의 위에 대상물을 올리고 대상물을 반송할 수 있다. 손가락부(152, 153)의 상면에는 흡착부가 설치되어 있어도 좋다.

제어 유닛(11)은 각각의 구성 유닛(12)의 동작(액츄에이터의 동작)를 제어 가능하게 구성된다. 제어 유닛(11)은 원통 형상을 가진다. 제어 유닛(11)의 상면에는 커넥터(3)가 설치되어, 다른 구성 유닛(12)과 서로 착탈 가능하게 구성되어 있다. 여기서, 각각의 유닛(11, 12)을 착탈 가능하게 연결하는 커넥터(3)의 형상은 조립성 향상을 위해 공통화되어 있다.

도 2는 로봇(1)의 일례를 도시하는 사시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(1)은 수직 다관절형의 암 구조를 가진 로봇이다. 로봇(1)은 도 1에서 설명된 각각의 유닛 중, 1 개의 제어 유닛(11)과, 2 개의 회전 유닛(12a)과, 3 개의 굽힘 유닛(12b)과, 제1 엔드 이펙터(12c)를 사용하여 조립한 것이다. 로봇(1)은 사람의 팔을 대체하여 사용할 수 있는 운반 가능한 중량 10kg 이하의 소형 로봇이다. 로봇(1)은 설치 유닛(10), 제어 유닛(11), 제1 회전 유닛(12a), 제1 굽힘 유닛(12b), 제2 굽힘 유닛(12b), 제3 굽힘 유닛(12b), 제2 회전 유닛(12a) 및 제1 엔드 이펙터(12c)의 순으로 조립되어 있다.

제어 유닛(11)은 설치 유닛(10)과 제1 회전 유닛(12a)의 사이에 위치한다. 제어 유닛(11)은 자석, 후크, 클램프 중 적어도 하나에 의해 설치 유닛(10) 상에 설치된다. 설치 유닛(10)의 상면에 설치된 부착 위치(미도시)는 로봇(1)의 좌표계의 기준점이 된다. 제어 유닛(11)의 상면은, 제1 회전 유닛(12a)의 제1 부재(131)와 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다.

제1 회전 유닛(12a)은 제어 유닛(11)과 제1 굽힘 유닛(12b) 사이에 위치한다. 제1 회전 유닛(12a)의 제1 부재(131) 및 제어 유닛(11)의 상면은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다. 제1 회전 유닛(12a)의 제2 부재(132)와 제1 굽힘 유닛(12b)의 제1 암(121)은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다.

제1 굽힘 유닛(12b)은 제1 회전 유닛(12a)과 제2 굽힘 유닛(12b) 사이에 위치한다. 제1 굽힘 유닛(12b)의 제1 암(121)과 제1 회전 유닛(12a)의 제2 부재(132)는 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다. 제1 굽힘 유닛(12b)의 제2 암(122)과, 제2 굽힘 유닛(12b)의 제2 암(122)은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다.

제2 굽힘 유닛(12b)은 제1 굽힘 유닛(12b)과 제3 굽힘 유닛(12b) 사이에 위치한다. 제2 굽힘 유닛(12b)의 제2 암(122)과, 제1 굽힘 유닛(12b)의 제2 암(122)은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다. 제2 굽힘 유닛(12b)의 제1 암(121)과, 제3 굽힘 유닛(12b)의 제2 암(122)은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다.

제3 굽힘 유닛(12b)은 제2 굽힘 유닛(12b)과 제2 회전 유닛(12a)의 사이에 위치한다. 제3 굽힘 유닛(12b)의 제2 암(122)과, 제2 굽힘 유닛(12b)의 제1 암(121)은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다. 제3 굽힘 유닛(12b)의 제1 암(121)과 제2 회전 유닛(12a)의 제1 부재(131)는 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다.

제2 회전 유닛(12a)은 제3 굽힘 유닛(12b)과 제1 엔드 이펙터(12c) 사이에 위치한다. 제2 회전 유닛(12a)의 제1 부재(131)와, 제3 굽힘 유닛(12b)의 제1 암(121)은 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다. 제2 회전 유닛(12a)의 제2 부재(132)와, 제1 엔드 이펙터(12c)의 베이스(141)는 커넥터(3)(도 1 참조)를 통해 연결된다.

또한, 본 실시예에 따르면, 제어 유닛(11)은 휴대 정보 단말(2)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 휴대 정보 단말(2)은 태블릿이지만, 통신 기능을 가지는 정보 기기라면 휴대 전화, PC, 스마트폰이라도 좋다.

도 3은 로봇(1)의 각각의 유닛의 내부 구성을 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(11)은 제1 회전 유닛(12a)과, 제1 굽힘 유닛(12b)과, 제2 굽힘 유닛(12b)과, 제3 굽힘 유닛(12b)과, 제2 회전 유닛(12a)과, 제1 엔드 이펙터(12c)와 직렬로 연결되어 있다. 이러한 구성 유닛(12)은 로봇(1)의 암 구조를 구성하고 있다. 제어 유닛(11) 및 복수의 구성 유닛(12)은 커넥터(3)를 통해 서로 연결된다. 여기서, 제1 엔드 이펙터(12c)의 상위 측의 커넥터(3)는 상위에 위치하는 제2 회전 유닛(12a)의 커넥터(3)와 연결되고, 제1 엔드 이펙터(12c)의 하위 측의 커넥터(3)는 종단 저항(미도시)을 포함하는 터미네이터(4)와 연결된다.

제어 유닛(11)은 제어 기판(100)을 내부에 구비한다. 제어 기판(100)은 전원 단자(101), USB 단자(102), LAN 단자(103), 휴대 정보 단말(2)과 무선 통신을 위한 무선 통신 모듈(104), 하위의 구성 유닛(12)과 통신을 위한 연결 포트(113) 및, CPU나 메모리로 구성된 집적 회로(미도시)를 구비하고 있다. 제어 유닛(11)의 CPU는 각각의 구성 유닛(12)의 CPU와 통신을 실시하는 동시에, 각각의 구성 유닛(12)의 동작을 제어한다. 여기에서 전원 단자(101)에 연결되는 외부 전원 유닛(300)은 교류 전원에서 공급되는 삼상 교류 전압을 소정의 직류 전압으로 변환하고, 전원 단자(101)를 통해 전원 전압(예를 들어, DC 48V)을 제어 유닛(11)에 공급한다. 제어 유닛(11)의 커넥터(3)에는, 제어 기판(100)으로부터의 내부 케이블이 연결되어 있다. 내부 케이블은 제어 기판(100)으로부터 각각의 구성 유닛(12)의 모터 유닛(202)에 동력을 공급하는 모터 동력선(굵은 선)이나 위치 검출기로부터의 검출 신호를 전송하는 신호선, 각각의 구성 유닛(12) 사이에서 통신하는 통신선 등을 포함한다.

각각의 구성 유닛(12)은 제어 기판(200)과, 드라이버 유닛(201)과, 모터 유닛(202)을 포함한다. 제어 기판(200)은 상위 또는 하위의 유닛과 통신을 하기 위한 연결 포트 및 CPU나 메모리로 구성된 집적 회로(미도시)를 구비하고 있다. 제어 기판(200)은 제어 유닛(11) 또는 다른 구성 유닛(12)의 CPU와 통신을 수행하는 동시에, 드라이버 유닛(201)을 제어한다. 드라이버 유닛(201)은 모터를 구동하는 증폭 회로를 구비한다. 모터 유닛(202)은 구동 모터와, 구동 모터에 연결된 감속기와, 구동 모터의 회전각을 검출하는 위치 검출기 등을 구비한다. 각각의 구성 유닛(12)의 커넥터(3)에는 내부 케이블이 연결되어 있다. 내부 케이블은 각각의 구성 유닛(12)의 모터 유닛(202)에 동력을 공급하는 모터 동력선(굵은 선)이나 위치 검출기에서 검출 신호를 전송하는 신호선, 상위 또는 하위 유닛 사이에서 통신을 수행하기 위한 통신선 등을 포함한다.

도 4는 도 3의 제어 유닛(11)(제어 기판(100)) 및 각각의 구성 유닛(12)(제어 기판(200))의 내부 구성을 도시하는 블록도이다. 여기에서는 제어 유닛(11)과 통신하는 휴대 정보 단말(2)의 내부 구성도 도시하고 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(11)과, 다른 구성 유닛(12)은 제어 유닛(11)을 최상위로 하여 데이지 체인 연결되어 있다. 최하위에 위치하는 제1 엔드 이펙터(12c)의 하위 연결 포트(222)는 터미네이터(4)에 연결되어 있다. 여기에서는 송신용의 통신 라인(31)과 수신용의 통신선(32)을 이용해 전이중 통신(full-duplex communication)하도록 하였지만, 송수신용으로 동일한 통신선을 이용하는 반이중 통신으로도 좋다. 본 실시예에 따르면, 각각의 유닛(11, 12)이 데이지 체인 연결에 의해 줄줄이 연결되므로 로봇(1)의 암 구조를 구성하는 유닛 사이의 통신 형태로 적합하다.

구성 유닛(12)은 제어부(210)와, 메모리(211)와, 상위 또는 하위의 유닛과 데이터 통신을 위한 데이터 통신부(212)와, 제어 유닛(11) 또는 상위의 구성 유닛(12)과 통신하기 위한 상위 연결 포트(221)와, 하위의 구성 유닛(12)과 통신하기 위한 하위 연결 포트(222)를 구비한다. 메모리(211)에는, 적어도 자신의 구성 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드가 미리 저장된다. 구성 유닛(12)이 회전 유닛(12a)인 경우에는 메모리(211)에는 회전 유닛을 나타내는 식별 코드(R)가 저장된다. 구성 유닛(12)이 굽힘 유닛(12b)인 경우에는 메모리(211)에는 굽힘 유닛을 나타내는 식별 코드(B)가 저장된다. 구성 유닛(12)이 제1 엔드 이펙터(12c)인 경우에는 메모리(211)에는 엔드 이펙터를 나타내는 식별 코드(E)가 저장된다. 각각의 구성 유닛(12)은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 제어 유닛(11)에 송신 가능하게 구성된다.

제어 유닛(11)은 제어부(110)와, 메모리(111)와, 데이터 통신부(112)와, 하위의 구성 유닛과 통신하는 연결 포트(113)와, 휴대 정보 단말(2)과 통신하는 무선 통신 모듈(104)을 구비하고 있다. 본 실시예에 따르면, 메모리(111)에는 제어 유닛을 나타내는 식별 코드(C)가 저장된다. 제어 유닛(11)은 각각의 구성 유닛(12)의 구성 데이터를 수집하고, 수집한 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛(11)에 연결되어 있는 모든 구성 유닛(12)의 연결 상태에 관한 데이터(이하, 단순히 「연결 데이터」라고도 함)을 취득하고, 취득한 연결 데이터를 휴대 정보 단말(2)에 송신 가능하게 구성된다.

휴대 정보 단말(2)은 제어부(20)와, 메모리(21)와, 무선 통신 모듈(22)과, 화면 표시부(23)와, 정보 입력부(24)와, 스피커(25)를 구비하고 있다. 본 실시예에 따르면, 휴대 정보 단말(2)은 태블릿이다.

메모리(21)에는 어플리케이션의 동작을 지원하는 오퍼레이션 시스템(OS)과, 포그라운드 또는 백그라운드에서 실행되는 어플리케이션 프로그램 등이 저장된다. 어플리케이션에는 로봇(1)의 조립성 확인을 위한 조립성 확인 프로그램이 포함된다. 이러한 프로그램은, 예를 들어 로봇 메이커가 운영하는 관리 서버 등으로부터 인터넷을 통해 휴대 정보 단말(2)로 다운로드(인스톨)되어 실행된다. 프로그램은 저장 매체를 통해 메모리(21)에 인스톨되어도 좋다. 본 실시예에 따르면, 조립성 확인 프로그램은 제어 유닛(11)에 의해 제어 가능한 구성 유닛(12)의 소정의 연결 상태에 관한 데이터(이하, 단순히 「대조 데이터」라고도 한다)와 함께 메모리(21)에 저장된다.

제어부(20)는 각종의 처리를 실행하는 연산 장치이고, OS 등의 기본 프로그램이나 각종의 어플리케이션을 실행한다. 어플리케이션에는 로봇(1)의 조립성 확인을 위한 프로그램이 포함된다. 제어부(20)는 무선 통신 모듈(22)에 의해 제어 유닛(11)으로부터 모든 구성 유닛(12)의 연결 데이터를 수신하고, 수신된 연결 데이터와 대조 데이터가 일치하는지 여부를 판정하도록 구성된다. 본 실시예에 따르면, 제어부(20)가 본 발명의 「판정부」에 해당한다.

무선 통신 모듈(22)은 무선을 통해 제어 유닛(11)과 통신한다. 무선 통신 모듈(22)은 하나 이상의 통신 방식을 지원한다. 지원되는 통신 방식은 예를 들어, 블르투스(Bluetooth)(등록 상표), 이더넷(ethernet)(등록 상표), 휴대전화향 통신 방식 등을 포함한다.

화면 표시부(23)는 액정 디스플레이 등의 표시 장치를 구비한다. 화면 표시부(23)는 문자, 영상, 기호 및 도형 등을 화면에 표시한다. 정보 입력부(24)는 사용자에 의한 화면에의 정보 입력을 감지한다. 정보 입력부(24)는 적어도 손가락, 펜 또는 스타일러스 펜 등이 화면에 접촉 또는 접근한 위치를 검출하여도 좋다. 정보 입력(24)의 검출 방식은 정전 용량 방식 등 어떤 방식이라도 좋다. 화면 표시부(23)와 정보 입력부(24)는 터치 스크린 디스플레이에 의해 실현된다. 본 실시예에 따르면, 화면 표시부(23)는 제어부(20)에 의한 연결 데이터와 대조 데이터의 대조 결과를 화면에 표시하도록 구성되어 있다.

스피커(25)는 소리를 출력한다. 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터는, 헤드폰(이어폰)을 통해 소리를 출력하기 위한 출력 단자를 더 구비하여도 좋고, 소리를 입력하기 위해 마이크를 더 구비하여도 좋다. 본 실시예에 따르면, 스피커(25)는 제어부(20)에 의해 연결 데이터와 대조 데이터의 대조 결과를 음성으로 통지하도록 구성되어 있다. 여기서, 휴대 정보 단말(2)은 화면 표시부(23) 또는 스피커(25)에 의해 제어부(20)에 의한 연결 데이터와 대조 데이터의 대조 결과를 사용자에게 통지할 수 있도록 구성되어 있어도 좋다.

다음으로, 로봇(1)의 조립성 확인 작업에 대해 설명한다. 도 5는 로봇의 조립성 확인 작업을 설명하기 위한 개략도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇의 도입을 검토하고 있는 사용자(U)는 휴대 정보 단말(2)에 의해 로봇 메이커가 운영하는 관리 서버(S)와 통신을 수행하고, 인터넷(N)을 통해 로봇(1)의 조립 키트를 구입한다. 사용자(U)는 구입시에 로봇(1)에 관한 정보(예를 들어, 로봇 설명서, 조립성 확인의 대조 데이터 등의 전자 데이터)를 휴대 정보 단말(2)에 다운로드한다. 그 후, 조립 키트를 받은 사용자(U)는 각각의 유닛(12)을 결합하여 로봇(1)을 조립한다. 여기서, 각각의 유닛은 경량이기 때문에(수 kg 이하), 사용자가 취급하기 쉽다. 또한, 각각의 유닛을 착탈 가능하게 연결하는 커넥터(3)의 형상은 공통화되어 있기 때문에 사용자가 로봇(1)을 조립하기 쉽다. 그리고, 사용자는 조립 작업이 완료되면 로봇(1)의 조립성을 확인한다.

다음으로, 로봇(1)의 조립성 확인 처리에 대해 설명한다. 먼저, 사용자는 휴대 정보 단말(2)을 조작하여 조립성 확인 처리의 개시 지령을 제어 유닛(11)에 송신한다. 제어 유닛(11)은 조립성 확인을 시작한다. 도 6은 로봇(1)의 조립성 확인 처리에서 유닛 사이의 데이터 흐름을 나타낸 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 제어 유닛(11)은 하위의 모든 구성 유닛(12)에 대해 조립성 확인 처리를 위한 요청 메시지를 브로드캐스트(broadcast) 송신한다. 이것이 트리거가 되어 각각의 구성 유닛(12)에서 처리가 시작된다. 본 실시예에 따르면, 최하위의 구성 유닛(12)은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하는 동시에, 생성한 구성 데이터를 상위의 구성 유닛(12)으로 송신한다. 각각의 구성 유닛(12)은 자신의 식별 코드를 구성 데이터에 추가하는 것에 의해 구성 데이터를 갱신하면서 상위의 유닛으로 순차적으로 송신한다. 최상위의 제어 유닛(11)은 하위의 구성 유닛(12)으로부터 송신된 구성 데이터를 기초로, 모든 구성 유닛(12)의 연결 데이터를 취득한다. 이하에서, 각각의 유닛의 구체적인 처리에 대해 설명한다.

먼저, 최하위의 구성 유닛(12)인 엔드 이펙터(12c)는 상위 연결 포트(221)가 상위의 구성 유닛(12)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)이 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있지 않다(도 4 참조). 요청 메시지를 수신한 경우는 자신의 구성 유닛의 연결 순서를 나타내는 연결 번호를 최하위의 번호로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(12c)는 상위의 제2 회전 유닛(12a)에 연결되고, 또한 최하위의 구성 유닛(12)이기 때문에, 자신의 구성 유닛(12)의 연결 번호를 0으로 설정하고 메모리(211)로부터 자신의 식별 코드(E)를 읽어 내어, 자신의 구성 데이터를 생성한다. 그리고, 엔드 이펙터(12c)는 생성된 구성 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 구성 유닛(12)인 제2 회전 유닛(12a)에 송신한다. 생성된 구성 데이터는 연결 번호(0)와, 이에 대응하는 식별 코드(E)를 포함한다.

다음으로, 제2 회전 유닛(12a)은 상위 연결 포트(221)가 상위의 구성 유닛(12)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다. 요청 메시지를 수신한 경우는, 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)으로부터 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는 수신한 하위의 구성 유닛(12)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 회전 유닛(12a)은 하위의 엔드 이펙터(12c)로부터 연결 번호(0)와 이에 대응하는 식별 코드(E)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 1로 설정함과 동시에 메모리(211)에서 자신의 식별 코드(R)을 읽어 내어, 수신한 구성 데이터에 추가한다. 제2 회전 유닛(12a)은 갱신된 구성 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 구성 유닛(12)인 제3 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R)를 포함한다.

다음으로, 제3 굽힘 유닛(12b)은 상위 연결 포트(221)가 상위의 구성 유닛(12)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다. 요청 메시지를 수신한 경우는, 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)으로부터 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는 수신한 하위 구성 유닛(12)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제3 굽힘 유닛(12b)은 하위의 제2 회전 유닛(12a)으로부터 연결 번호(0, 1)와 이에 대응하는 식별 코드(E, R)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 2로 설정함과 동시에 메모리(211)에서 자신의 식별 코드(B)를 읽어 내어, 수신한 구성 데이터에 추가한다. 제3 굽힘 유닛(12b)은 갱신된 구성 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 구성 유닛(12)인 제2 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B)를 포함한다.

다음으로, 제2 굽힘 유닛(12b)은 상위 연결 포트(221)가 상위의 구성 유닛(12)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다. 요청 메시지를 수신한 경우는, 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)으로부터 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는 수신한 하위 구성 유닛(12)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 굽힘 유닛(12b)은 하위의 제3 굽힘 유닛(12b)으로부터 연결 번호(0, 1, 2)와 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 3으로 설정함과 동시에 메모리(211)에서 자신의 식별 코드(B)를 읽어 내어, 수신한 구성 데이터에 추가한다. 제2 굽힘 유닛(12b)은 갱신된 구성 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 구성 유닛(12)인 제1 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B)를 포함한다.

다음으로, 제1 굽힘 유닛(12b)은 상위 연결 포트(221)가 상위의 구성 유닛(12)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다(도 4 참조). 요청 메시지를 수신한 경우는, 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)으로부터 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는 수신한 하위 구성 유닛(12)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 굽힘 유닛(12b)은 하위의 제2 굽힘 유닛(12b)으로부터 연결 번호(0, 1, 2, 3)와 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 4로 설정함과 동시에 메모리(211)에서 자신의 식별 코드(B)를 읽어 내어, 수신한 구성 데이터에 추가한다. 제1 굽힘 유닛(12b)은 갱신된 구성 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 구성 유닛(12)인 제1 회전 유닛(12a)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B)를 포함한다.

다음으로, 제1 회전 유닛(12a)은 상위 연결 포트(221)가 상위의 구성 유닛(12)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다(도 4 참조). 요청 메시지를 수신한 경우는, 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)으로부터 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는 수신한 하위 구성 유닛(12)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 회전 유닛(12a)은 하위의 제1 굽힘 유닛(12b)으로부터 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4)와 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 5로 설정함과 동시에 메모리(211)에서 자신의 식별 코드(R)를 읽어 내어, 수신한 구성 데이터에 추가한다. 제1 회전 유닛(12a)은 갱신된 구성 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제어 유닛(11)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B, R)를 포함한다.

여기서, 구성 유닛(12)은 하위 연결 포트(222)에만 다른 유닛이 연결되어 있는 경우, 또는 상위 연결 포트(221)와 하위 연결 포트(222) 모두 다른 유닛이 연결되어 있지 않은 경우는 오류 메시지를 사용자에게 통지하도록 구성되어 있어도 좋다.

다음으로, 제어 유닛(11)은 연결 포트(113)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다(도 4 참조). 요청 메시지의 송신 후, 연결 포트(113)를 통해 하위의 구성 유닛(12)(제1 회전 유닛(12a))으로부터의 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 구성 데이터에 기초하여 제어 유닛(11)에 연결되어 있는 모든 구성 유닛(12)의 연결 번호를 포함한 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(11)은 하위의 제1 회전 유닛(12a)에서 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B, R)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 자신의 제어 유닛의 연결 번호를 6으로 설정함과 동시에 메모리(111)에서 자신의 식별 코드(C)를 읽고 내어, 수신한 구성 데이터에 추가하여 연결 데이터를 취득한다. 제어 유닛(11)은 취득한 연결 데이터를 무선 통신 모듈(104)을 통해 휴대 정보 단말(2)로 송신한다. 취득한 연결 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5, 6)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B, R, C)를 포함한다.

도 7은 조립성 확인 처리에서의 휴대 정보 단말(2)의 동작의 일례를 나타낸 흐름도이다. 휴대 정보 단말(2)의 메모리(111)에는 미리 대조 데이터로서 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5, 6)와 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B, R, C)가 저장되어 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 휴대 정보 단말(2)은 조립성 확인 처리가 시작된 후, 제어 유닛(11)으로부터 연결 데이터를 수신할 때까지 대기한다(단계(S11)). 그리고, 휴대 정보 단말(2)은 제어 유닛(11)으로부터 연결 데이터를 수신한 경우는, 메모리(111)에서 대조 데이터를 읽어 내고, 수신한 연결 데이터와 대조 데이터를 대조한다(단계(S12)). 도 6에 도시된 바와 같이, 휴대 정보 단말(2)에 의해 수신된 연결 데이터는 제어 유닛(11)에 연결되어 있는 모든 구성 유닛(12)의 연결 상태에 대한 데이터이다. 여기에서는, 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5, 6)와, 이에 대응하는 식별 코드(E, R, B, B, B, R, C)를 포함한다. 이에 따라서, 제어 유닛(11)에 연결되어 있는 모든 구성 유닛(12)의 연결 상태(연결 데이터)와 제어 유닛(11)에 연결 가능한 구성 유닛(12)의 소정의 연결 형태(대조 데이터)가 일치하고 있는지 여부가 판정된다(단계(S13)). 휴대 정보 단말(2)은 화면 표시부(23) 및 스피커(25)에 의해서 대조 결과를 사용자에게 통지한다. 구체적으로는, 양자가 일치하면(단계(S13)에서 YES), 그 취지를 사용자에게 통지한다(단계(S14)). 이 경우는, 제어 유닛(11)과 각각의 구성 유닛(12) 사이의 통신 경로를 확립하고, 제어 유닛(11)은 각각의 구성 유닛(12)의 동작을 제어할 수 있다. 한편, 양자가 일치하지 않으면(단계(S13)에서 YES), 사용자에게 경고를 한다(단계(S15)). 사용자는 조립 작업을 다시 한다.

본 실시예에 따른 로봇(1)은, 사용자가 각각의 유닛(11, 12)을 연결하는 것만으로 로봇(1)은 자신의 연결 구성의 옳고 그름을 스스로 판정할 수 있다. 또한, 휴대 정보 단말(2)에 의해 판정 결과가 사용자에게 통보되므로 조립성을 향상시킬 수 있다.

여기서, 본 실시예에 따르면, 제어 유닛(11)으로부터 하위의 구성 유닛(12)에 대해서 요청 메시지를 전송함으로써 각각의 구성 유닛(12)에서 조립성 확인 처리가 시작되도록 구성되었지만, 사용자가 로봇(1)을 조립한 후에 각각의 유닛(11, 12)의 전원을 투입한 후 상기 조립성 확인 처리가 시작되도록 구성되어도 좋다.

(제2 실시예)

다음으로, 제2 실시예에 대해 설명한다. 본 실시에의 로봇(1)의 구성은 제1 실시예와 동일하다. 이하에서는 제1 실시예와 공통되는 구성의 설명은 생략하고, 상이한 구성에 대해서만 설명한다.

도 8은 본 실시예에 따른 로봇(1)의 조립성 확인 시의 유닛 간의 구성 데이터의 흐름을 나타낸 도면이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 휴대 정보 단말(2)로부터의 조립성 확인 처리의 개시 지령에 따라 제어 유닛(11)이 조립성 확인 처리를 시작한다. 본 실시예에 따르면, 최상위의 제어 유닛(11)은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성한 구성 데이터를 하위의 구성 유닛(12)에 송신한다. 각각의 구성 유닛(12)은 자신의 식별 코드를 구성 데이터에 추가하여 구성 데이터를 갱신하면서, 하위의 구성 유닛(12)에 순차적으로 송신한다. 최하위의 구성 유닛(12)은 수신한 구성 데이터를 기초로 모든 구성 유닛(12)의 연결 데이터를 취득하고, 취득한 연결 데이터를 상위의 유닛으로 순차적으로 전송하고, 최상위의 제어 유닛(11)은 하위의 구성 유닛(12)으로부터 송신된 연결 데이터를 취득한다. 이하에서, 각각의 유닛의 구체적인 처리에 대해 설명한다.

먼저, 최상위의 제어 유닛(11)은 연결 포트(113)이 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다(도 4 참조). 이 경우는, 자신의 유닛의 연결 순서를 나타내는 연결 번호를 최하위의 번호로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 자신의 유닛의 연결 번호를 0으로 설정하고 메모리(111)에서 자신의 식별 코드(C)를 읽어 내어, 자신의 구성 데이터를 생성한다. 그리고, 제어 유닛(11)은 생성된 구성 데이터를 연결 포트(113)를 통해 하위의 구성 유닛(12)인 제1 회전 유닛(12a)에 송신한다. 생성된 구성 데이터 연결 번호(0)와, 이에 대응하는 식별 코드(C)를 포함한다.

다음으로, 제1 회전 유닛(12a)은, 상위 연결 포트(221)가 상위의 제어 유닛(11)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다(도 4 참조). 이 경우는, 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제어 유닛(11)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상위의 제어 유닛(11)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 회전 유닛(12a)은 상위의 제어 유닛(11)으로부터 당해 상위의 제어 유닛(11)의 연결 번호(0) 및 식별 코드(C)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 상위의 제어 유닛(11)의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 1로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드(R)을 읽어 내어, 구성 데이터에 추가한다. 제1 회전 유닛(12a)은 갱신된 구성 데이터를 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)인 제1 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1)와, 이에 대응하는 식별 코드(C, R)를 포함한다.

다음으로, 제1 굽힘 유닛(12b)은, 상위 연결 포트(221)가 상위의 제어 유닛(11)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다(도 4 참조). 이 경우는, 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제1 회전 유닛(12a)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 굽힘 유닛(12b)은 상위의 제1 회전 유닛(12a)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호(0, 1) 및 식별 코드(C, R)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 2로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드(B)을 읽어 내어, 구성 데이터에 추가한다. 제1 굽힘 유닛(12b)은 갱신된 구성 데이터를 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)인 제2 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2)와, 이에 대응하는 식별 코드(C, R, B)를 포함한다.

다음으로, 제2 굽힘 유닛(12b)은, 상위 연결 포트(221)가 상위의 제어 유닛(11)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다. 이 경우는, 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제1 굽힘 유닛(12b)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 굽힘 유닛(12b)은 상위의 제1 굽힘 유닛(12b)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호(0, 1, 2) 및 식별 코드(C, R, B)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 3으로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드(B)을 읽어 내어, 구성 데이터에 추가한다. 제2 굽힘 유닛(12b)은 갱신된 구성 데이터를 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)인 제3 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3)와, 이에 대응하는 식별 코드(C, R, B, B)를 포함한다.

다음으로, 제3 굽힘 유닛(12b)은, 상위 연결 포트(221)가 상위의 제어 유닛(11)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다. 이 경우는, 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제2 굽힘 유닛(12b)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 제3 굽힘 유닛(12b)은 상위의 제2 굽힘 유닛(12b)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호(0, 1, 2, 3) 및 식별 코드(C, R, B, B)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 4로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드(B)을 읽어 내어, 구성 데이터에 추가한다. 제3 굽힘 유닛(12b)은 갱신된 구성 데이터를 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)인 제2 회전 유닛(12a)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4)와, 이에 대응하는 식별 코드(C, R, B, B, B)를 포함한다.

다음으로, 제2 회전 유닛(12a)은, 상위 연결 포트(221)가 상위의 제어 유닛(11)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있다. 이 경우는, 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제3 굽힘 유닛(12b)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 제3 굽힘 유닛(12b)은 상위의 제2 굽힘 유닛(12b)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4) 및 식별 코드(C, R, B, B, B)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 5로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드(R)을 읽어 내어, 구성 데이터에 추가한다. 제2 굽힘 유닛(12a)은 갱신된 구성 데이터를 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 구성 유닛(12)인 엔드 이펙터(12c)에 송신한다. 갱신된 구성 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5)와, 이에 대응하는 식별 코드(C, R, B, B, B, R)를 포함한다.

다음으로, 엔드 이펙터(12c)는, 상위 연결 포트(221)가 상위의 제어 유닛(11)에 연결되고, 또한 하위 연결 포트(222)가 하위의 구성 유닛(12)에 연결되어 있지 않다(도 4 참조). 이 경우는, 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 제2 굽힘 유닛(12a)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터의 수신을 대기한다. 구성 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내고, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 구성 데이터에 추가한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(12c)는 상위의 제2 회전 유닛(12a)으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5) 및 식별 코드(C, R, B, B, B, R)를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 유닛의 연결 번호를 6으로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드(E)을 읽어 내어, 구성 데이터에 추가한다. 엔드 이펙터(12c)은 갱신된 구성 데이터에 기초하여, 제어 유닛(11)에 연결되어 있는 모든 구성 유닛(12)의 연결 번호를 포함한 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득하고, 취득한 연결 데이터를 상위 연결 포트(221)를 통해 상위의 구성 유닛(12)인 제2 회전 유닛(12a)에 송신한다. 취득한 연결 데이터는 연결 번호(0, 1, 2, 3, 4, 5, 6)와, 이에 대응하는 식별 코드(C, R, B, B, B, R, E)를 포함한다.

다음으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 회전 유닛(12a)은 하위의 엔드 이펙터(12c)에서 연결 데이터를 수신하고, 수신된 연결 데이터를 상위의 제3 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 그리고, 제3 굽힘 유닛(12b)은 하위의 제2 회전 유닛(12a)에서 연결 데이터를 수신하고, 수신된 연결 데이터를 상위의 제2 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 그리고, 제2 굽힘 유닛(12b)은 하위의 제3 굽힘 유닛(12b)에서 연결 데이터를 수신하고, 수신된 연결 데이터를 상위의 제1 굽힘 유닛(12b)에 송신한다. 그리고, 제1 굽힘 유닛(12b)은 하위의 제2 굽힘 유닛(12b)에서 연결 데이터를 수신하고, 수신된 연결 데이터를 상위의 제1 회전 유닛(12a)에 송신한다. 그리고, 제1 회전 유닛(12a)은 하위의 제1 굽힘 유닛(12b)에서 연결 데이터를 수신하고, 수신된 연결 데이터를 상위의 제어 유닛(11)에 송신한다. 즉, 각각의 구성 유닛(12)은 하위 연결 포트(222)를 통해 하위의 유닛에서 연결 데이터를 수신한 경우는, 연결 데이터를 상위 연결 포트(221)을 통해 상위의 유닛에 송신하도록 구성되어 있다.

이와 같이, 최상위의 제어 유닛(11)은 연결 포트(113)를 통해 하위의 구성 유닛(12)으로부터 송신된 연결 데이터를 취득하고, 연결 데이터를 휴대 정보 단말(2)에 송신한다. 이에 따라서, 휴대 정보 단말(2)은 대조 데이터와 연결 데이터를 대조하고, 판정 결과를 사용자에게 통지할 수 있기 때문에, 본 실시예에서도 제1 실시예와 마찬가지로 조립성을 향상시킬 수 있다.

(기타 실시예)

여기서, 상기 각 실시예에서는 각각의 구성 유닛(12)은 자신 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드를 메모리(211)에 저장하고 있었지만, 식별 코드와 함께 그 구성 유닛의 기준 위치로서의 위치 검출기의 값을 저장하고 있어도 좋다. 이에 따라서, 예를 들어 구성 유닛(12)가 고장이 나 새로운 구성 유닛(12)으로 교환한 경우에도, 제어 유닛(11)이 새로운 구성 유닛(12)에서 당해 구성 유닛의 기준 위치를 포함한 구성 데이터를 수집하는 것에 의해 복구가 용이해진다.

또한, 상기 각 실시예서는, 휴대 정보 단말(2)이, 수신한 연결 데이터와 대조 데이터의 대조 결과를 화면과 음성으로 사용자에게 통지하도록 구성되어 있었지만, 이에 한정되지 않는다. 제어 유닛(11)이 취득한 연결 데이터와 대조 데이터의 대조 결과를, 예를 들어 표시기(LED)에 의해 사용자에게 통지하도록 구성되어 있어도 좋다.

또한, 본 실시예에 따른 로봇(1)은 수직 다관절형의 암 구조를 가진 로봇을 조립하였지만(도 2 참조), 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 제2 엔드 이펙터(12d) 및 굽힘 모듈(12b)을 사용하여 수평 다관절형의 암 구조를 가진 로봇으로 조립되어도 좋다.

또한, 본 실시예에 따르면, 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드는 알파벳으로 하였지만, 식별 코드로 알파벳 이외의 숫자 또는 기타 문자 또는 숫자와 문자 코드의 조합을 사용하여도 좋다.

또한, 본 실시예에 따르면, 데이지 체인으로 하였지만, 제어 유닛(11)에 모든 구성 유닛이 연결되어도 좋다.

상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.

본 발명은 조립 가능한 로봇에 유용하다.

1: 로봇
2: 휴대 정보 단말(판정부)
3; 커넥터
4: 터미네이터
10: 설치 유닛
11: 제어 유닛
12: 구성 유닛
12a: 회전 유닛
12b: 굽힘 유닛
12c, 12d: 엔드 이펙터 유닛
31: 통신선(송신용)
32: 통신선(수신용)
100: 제어 기판
101: 전원 단자
102: USB 포트
103: LAN 포트
104: 무선 통신 모듈
110: 제어부
111: 메모리
112: 데이터 통신부
113: 유닛 연결 포트
200: 제어 기판
201: 드라이버 유닛
202: 모터 유닛
210: 제어부
211: 메모리
212: 데이터 통신부
221: 상위 연결 포트
222: 하위 연결 포트
300: 전원 유닛
R1: 종단 저항
N: 네트워크
S: 관리 서버

Claims

적어도 두 종류 이상의 구성 유닛과 각각의 상기 구성 유닛의 동작을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 구비하고, 각각의 유닛이 서로 착탈 가능하게 구성된 로봇으로서,
상기 구성 유닛은,
다른 상기 구성 유닛 및 상기 제어 유닛 중 적어도 하나로부터 구성 데이터를 수신 가능하며,
적어도 자신의 구성 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드를 미리 저장하여 두고, 상기 식별 코드를 포함하는 상기 구성 데이터를 다른 상기 구성 유닛 및 상기 제어 유닛 중 적어도 하나에 전송 가능하도록 구성되고,
상기 제어 유닛은,
각각의 상기 구성 유닛의 상기 구성 데이터를 수집하고, 수집한 상기 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득 가능하게 구성되며,
상기 제어 유닛에 의해 제어 가능한 구성 유닛의 소정의 연결 형태를 미리 대조 데이터로 저장하여 두고, 상기 제어 유닛에 의해 취득한 상기 연결 데이터와 상기 대조 데이터가 일치하는지 여부를 판정하는 판정부를 더 포함하고,
상기 구성 유닛은,
다른 상기 구성 유닛 또는 상기 제어 유닛인 제1 유닛으로부터, 상기 제1 유닛의 상기 식별 코드 및 연결 순서를 포함하는 상기 구성 데이터를 수신하면,
수신한 상기 구성 데이터에 기초하여, 상기 구성 유닛의 연결 순서를 결정하고,
상기 구성 유닛의 상기 식별 코드 및 연결 순서를 추가함으로써 상기 구성 데이터를 갱신하고,
다른 상기 구성 유닛 또는 상기 제어 유닛인 제2 유닛으로 갱신 후의 상기 구성 데이터를 송신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어 유닛과 상기 구성 유닛은 상기 제어 유닛을 최상위로 하여 데이지 체인 연결되고,
최하위의 상기 구성 유닛은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성된 상기 구성 데이터를 상위의 구성 유닛으로 전송하고
각각의 상기 구성 유닛은 자신의 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하여 당해 구성 데이터를 갱신하면서 상위의 유닛으로 순차적으로 전송하고
최상위의 상기 제어 유닛은 하위의 구성 유닛으로부터 송신된 구성 데이터를 기초로 모든 구성 유닛의 연결 데이터를 취득하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
제2항에 있어서,
상기 구성 유닛은,
상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛과 통신하는 상위 연결 포트와 하위의 구성 유닛과 통신하는 하위 연결 포트를 포함하고,
상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 구성 유닛에 연결되어 있지 않은 경우는 자신의 구성 유닛의 연결 순서를 나타내는 연결 번호를 최하위의 번호로 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성된 구성 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛으로 송신하고,
상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 구성 유닛에 연결되어 있는 경우는, 상기 하위 연결 포트를 통해 하위의 구성 유닛으로부터 상기 구성 데이터를 수신하고, 수신한 하위 구성 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하고, 갱신된 구성 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛으로 송신하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어 유닛과 상기 구성 유닛은 상기 제어 유닛을 최상위로 하여 데이지 체인 연결되고,
최상위의 상기 제어 유닛은 자신의 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 생성하고, 생성한 구성 데이터를 하위의 구성 유닛으로 송신하고,
각각의 상기 구성 유닛은 자신의 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하여 구성 데이터를 갱신하면서 하위의 유닛으로 순차적으로 송신하고,
최하위의 상기 구성 유닛은 수신된 구성 유닛을 기초로 모든 구성 유닛의 연결 데이터를 취득하고, 취득한 연결 데이터를 상위의 유닛으로 순차적으로 송신하고,
최상위의 상기 제어 유닛은 하위의 구성 유닛으로부터 송신된 연결 데이터를 취득하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
제4항에 있어서,
상기 구성 유닛은,
상기 제어 유닛 또는 상위의 구성 유닛과 통신하는 상위 연결 포트와 하위의 구성 유닛과 통신하는 하위 연결 포트를 포함하고,
상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 유닛에 연결되어 있는 경우는, 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하고, 갱신된 구성 데이터를 상기 하위 연결 포트를 통해 하위의 유닛으로 송신하는 한편, 상기 하위 연결 포트를 통해 하위의 유닛으로부터 상기 연결 데이터를 수신한 경우는, 수신한 상기 연결 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛에 송신하도록 구성되고,
상기 상위 연결 포트가 상위의 유닛에 연결되고, 또한 상기 하위 연결 포트가 하위의 유닛에 연결되어 있지 않은 경우는, 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛으로부터 당해 상위의 유닛의 연결 번호 및 식별 코드를 포함하는 구성 데이터를 수신하고, 수신한 상위의 유닛의 구성 데이터에 기초하여 자신의 구성 유닛의 연결 번호를 설정함과 동시에 자신의 식별 코드를 읽어 내어, 당해 자신의 연결 번호 및 식별 코드를 상기 구성 데이터에 추가하고, 갱신된 구성 데이터에 기초하여 상기 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 구성 유닛의 연결 번호를 포함한 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득하고, 취득한 연결 데이터를 상기 상위 연결 포트를 통해 상위의 유닛에 송신하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 판정부는 상기 제어 유닛과 통신 가능하게 구성된 휴대 정보 단말에 실장되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제6항에 있어서,
상기 제어 유닛은, 취득한 연결 데이터를 상기 휴대 정보 단말로 송신하고,
상기 휴대 정보 단말은 수신한 상기 연결 데이터와 상기 대조 데이터의 대조 결과를 사용자에게 통지 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 판정부는 상기 제어 유닛에 실장되고,
상기 제어 유닛은 취득한 상기 연결 데이터와 상기 대조 데이터의 대조 결과를 사용자에게 통지 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
각각의 상기 구성 유닛은 적어도 구동 모터를 구비하는 하나 이상의 관절축과, 상기 구동 모터의 회전각을 검출하는 위치 검출기를 구비하고,
상기 식별 코드와 함께 당해 구성 유닛의 기준 위치로서의 상기 위치 검출기의 값을 저장할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
적어도 두 종류 이상의 구성 유닛과, 각각의 상기 구성 유닛의 동작을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 구비하고, 각각의 유닛이 서로 착탈 가능하게 구성된 로봇의 조립성 확인 방법으로서,
상기 구성 유닛에 의해,
다른 상기 구성 유닛 및 상기 제어 유닛 중 적어도 하나로부터 구성 데이터를 수신하는 것과, 상기 적어도 자신의 구성 유닛의 종류를 나타내는 식별 코드를 포함하는 상기 구성 데이터를 다른 상기 구성 유닛 및 상기 제어 유닛 중 적어도 하나에 송신하는 것 중 적어도 하나를 실행하는 것과,
상기 식별 코드를 메모리에 미리 저장해 두는 것을 포함하고,
상기 구성 유닛에 의해, 다른 상기 구성 유닛 또는 상기 제어 유닛인 제1 유닛으로부터, 상기 제1 유닛의 상기 식별 코드 및 연결 순서를 포함하는 상기 구성 데이터를 수신한 경우에,
상기 구성 유닛에 의해,
수신한 상기 구성 데이터에 기초하여, 상기 구성 유닛의 연결 순서를 결정하는 것과, 상기 구성 유닛의 상기 식별 코드 및 상기 연결 순서를 추가함으로써 상기 구성 데이터를 갱신하는 것과, 다른 상기 구성 유닛 또는 상기 제어 유닛인 제2 유닛으로 갱신 후의 상기 구성 데이터를 송신하는 것을 포함하며,
상기 제어 유닛에 의해,
각각의 상기 구성 유닛의 상기 구성 데이터를 수집하는 것과, 수집한 상기 구성 데이터를 기초로 당해 제어 유닛에 연결되어 있는 모든 상기 구성 유닛의 연결 상태에 대한 연결 데이터를 취득하는 것을 포함하며,
판정부에 의해, 상기 제어 유닛에 의해 제어 가능한 상기 구성 유닛의 소정의 연결 형태를 미리 대조 데이터로서 저장해 두는 것과, 상기 제어 유닛에 의해 취득한 상기 연결 데이터와 상기 대조 데이터가 일치하는지 여부를 판정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 조립성 확인 방법.