JP2017042853A - 作業装置の作業支援システムおよび作業支援方法 - Google Patents
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- 作業装置による作業を支援する作業支援システムであって、
作業現場の作業周辺環境に関する情報を取得して、前記作業周辺環境の状況を認識する環境認識部と、
作業内容と制約条件と前記環境認識部による環境認識結果とに基づいて、前記作業現場で使用する所定の作業装置の装置構成を決定する装置構成決定部と、
前記所定の作業装置の状態と前記作業内容とに基づいて、前記所定の作業装置の動作を生成する装置動作生成部と、
を備える作業装置の作業支援システム。 - 前記作業装置は、複数の装置モジュールから構成されており、
前記装置構成決定部は、予め用意された複数の装置モジュールの中から、前記所定の作業装置を構成する所定の複数の装置モジュールを選択し、前記所定の複数の装置モジュールの連結構成を決定することで、前記所定の作業装置の装置構成を決定する、
請求項1に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記装置構成決定部は、前記所定の作業装置を出発地点から前記作業現場内の目標地点まで移動させるための移動経路と、前記所定の作業装置に要求される仕様とを算出し、前記算出した移動経路および前記仕様に基づいて、前記予め用意された複数の装置モジュールの中から前記所定の複数の装置モジュールを選択し、さらに前記所定の複数の装置モジュールの連結構成を決定することで、前記所定の作業装置の装置構成を決定する、
請求項2に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記複数の装置モジュールは、アクチュエータへの制御信号の入力とセンサからのセンサ信号の出力とを行う信号伝送部と、前記アクチュエータおよび前記センサへ電力を供給する電力伝送部と、当該装置モジュールの作動状態および他の装置モジュールとの接続状態を認識する状態認識部とを備える、
請求項3に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記信号伝送部に接続され、前記センサからのセンサ信号を受信すると共に、前記装置動作生成部で生成した前記所定の作業装置の動作を前記制御信号として前記アクチュエータに伝達するための信号送受信部と、
前記電力伝送部に接続され、前記アクチュエータおよび前記アクチュエータへ電力を供給する電力供給部と、
前記状態認識部に接続され、前記装置モジュールの作動状態および接続状態を認識する装置構成認識部と、をさらに備える、
請求項4に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記装置構成決定部は、前記所定の作業装置を前記目標地点へ向けて移動させた後で、前記移動経路の変更または前記作業内容とは別の新たな作業内容の実行のいずれかが発生した場合に、前記移動経路の変更または前記新たな作業内容に基づいて前記所定の作業装置の装置構成を再度決定する、
請求項3〜5のいずれか一項に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記装置動作生成部は、前記所定の複数の装置モジュールにより前記作業内容を実現するための制御方式および制御量を決定して、前記所定の作業装置の動作を生成する、
請求項2に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記環境認識部は、前記作業現場に投入される環境認識センサから取得する信号に基づいて、前記作業周辺環境の状況を認識する、
請求項1に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記環境認識部は、通常時には、前記作業現場の構成を示す設計データに基づいて前記作業周辺環境の状況を認識し、異常時には、前記環境認識センサから取得する信号と前記設計データとに基づいて前記作業周辺環境の状況を認識する、
請求項8に記載の作業装置の作業支援システム。 - 前記複数の装置モジュールには、前記作業装置の本体を構成する機器構成モジュールと、前記作業内容としての加工作業または計測作業を実現するツールモジュールとが含まれており、
前記所定の作業装置は、少なくとも一つの機器構成モジュールと少なくとも一つのツールモジュールとを含んで構成される、
請求項2に記載の作業装置の作業支援システム。 - 作業装置の構成と動作をコンピュータを用いて決定する作業支援方法であって、
前記コンピュータは、
作業現場の作業周辺環境に関する情報を取得して、前記作業周辺環境の状況を認識する環境認識ステップと、
作業内容と制約条件と前記環境認識ステップによる環境認識結果とに基づいて、前記作業現場で使用する所定の作業装置の装置構成を決定する装置構成決定ステップと、
前記所定の作業装置の状態と前記作業内容とに基づいて、前記所定の作業装置の動作を生成する装置動作生成ステップと、
を実行する作業装置の作業支援方法。 - 前記作業装置は、複数の装置モジュールから構成されており、
前記複数の装置モジュールは、アクチュエータへの制御信号の入力とセンサからのセンサ信号の出力とを行う信号伝送部と、前記アクチュエータおよび前記センサへ電力を供給する電力伝送部と、当該装置モジュールの作動状態および他の装置モジュールとの接続状態を認識する状態認識部とを備えており、
前記コンピュータは、
前記信号伝送部に接続され、前記センサからのセンサ信号を受信すると共に、前記装置動作生成ステップで生成した前記所定の作業装置の動作を前記アクチュエータに伝達するための信号送受信部と、
前記電力伝送部に接続され、前記アクチュエータおよび前記アクチュエータへ電力を供給する電力供給部と、
前記状態認識部に接続され、前記装置モジュールの作動状態および接続状態を認識する装置構成認識部と、を備える、
請求項11に記載の作業装置の作業支援方法。
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