WO2019044712A1

WO2019044712A1 - ロボット及びロボットの組立性確認方法

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Publication number: WO2019044712A1
Application number: PCT/JP2018/031390
Authority: WO
Inventors: 宗藤　康治; 篤亀山
Original assignee: 川崎重工業株式会社
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2018-08-24
Publication date: 2019-03-07
Also published as: CN111065492A; US20200198125A1; KR102289013B1; KR20200033913A; EP3677389A4; JP2019042856A; EP3677389A1

Abstract

本発明のロボットは、少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備える。それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成される。前記制御ユニットは、各前記構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得可能に構成され、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとして記憶しておき、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定する判定部を更に備える。

Description

ロボット及びロボットの組立性確認方法

　本発明は、ロボット及びロボットの組立性確認方法に関する。

　近年、産業分野だけでなく、サービス産業や民生用にロボットの導入が望まれている。これにより、様々な分野で、従来人が行っていた作業をロボットが行う、又は、ロボットが人と共同して作業を行うことが可能になる。このため、ロボットメーカは、人の腕の代替として使用できる可搬重量１０ｋｇ以下の小型ロボットの開発を進めるとともに、その販売方法について検討している。従来からロボットの商取引が行われていたが、ロボットは、組立てられた完成品として顧客に引き渡されるものが一般的であった。例えば特許文献１には、ペット型ロボットを商品とし、それを電子商取引する商品受注システムが開示されている。

　将来的には、インターネットを利用して、ロボットの構成部品の販売を行い、パーツを購入したユーザが用途に応じてロボットの組立を行う市場が想定される。

特開２００３－２０３１７１号公報

　しかし、一般に、ユーザはロボットに関する知識が十分でない場合が多く、ユーザ自身でロボットを組み立てるには作業が煩雑になる。

　本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、組立可能なロボットの組立性を向上することを目的とする。

　上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るロボットは、少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットであって、前記構成ユニットは、少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードを予め記憶しておき、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信可能に構成され、前記制御ユニットは、各前記構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得可能に構成され、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとして記憶しておき、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定する判定部を更に備える。

　上記構成によれば、制御ユニットは、各構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得する。一方、判定部は、制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態（接続データ）と制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の形態態様（照合データ）とが一致しているか否かを判定する。これにより、ユーザは各ユニットを繋ぎ合わせるだけで、ロボットは自己の接続構成の正否を自身で判定することができる。組立性が向上する。

　上記ロボットにおいて、前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、最下位の前記構成ユニットは自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した前記構成データを上位の構成ユニットに送信し、各前記構成ユニットは自己の識別コードを前記構成データに追加することにより当該構成データを更新しながら、上位のユニットに順次送信し、最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから送信された構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するように構成されていてもよい。

　前記構成ユニットは、前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されていない場合は、自己の構成ユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成し、生成した構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信し、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されている場合は、前記下位接続ポートを介して、下位の構成ユニットから前記構成データを受信し、受信した下位の構成ユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信するように構成されていてもよい。

　また、上記ロボットにおいて、前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、最上位の前記制御ユニットは自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを下位の構成ユニットに送信し、各前記構成ユニットは自己の識別コードを前記構成データに追加することにより構成データを更新しながら、下位のユニットに順次送信し、最下位の前記構成ユニットは、受信した構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するとともに、取得した接続データを上位のユニットに順次転送し、最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから転送された接続データを取得するように構成されていてもよい。

　前記構成ユニットは、前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されている場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記下位接続ポートを介して下位のユニットに送信するとともに、前記下位接続ポートを介して、下位のユニットから前記接続データを受信した場合は、受信した前記接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに転送するように構成され、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されていない場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データに基づいて、前記制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得し、取得した接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに送信するように構成されていてもよい。

　前記判定部は、前記制御ユニットと通信可能に構成された携帯情報端末に実装されていてもよい。上記構成によれば、判定部が、制御ユニットと通信可能に構成された携帯情報端末（例えばタブレット）に実装されているので、ユーザは組立性確認時の操作が容易になる。

　前記制御ユニットは、取得した接続データを前記携帯情報端末に送信し、前記携帯情報端末は、受信した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されていてもよい。上記構成によれば、ユーザはロボットを組み立てるだけで、携帯情報端末（例えばタブレットの画面表示や音）によって組立作業の正否が通知される。

　また、前記判定部は、前記制御ユニットに実装され、前記制御ユニットは、取得した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されていてもよい。例えば制御ユニットに設けられたインジケータ（ＬＥＤ）の表示によってユーザに通知してもよい。

　各前記構成ユニットは、少なくとも駆動モータを有する一以上の関節軸と、前記駆動モータの回転角を検出する位置検出器を備え、前記識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての前記位置検出器の値を記憶しておくように構成されていてもよい。

　上記構成によれば、各構成ユニットが識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての位置検出器の値をメモリに記憶しておくことにより、例えば構成ユニットが故障して新たな構成ユニットに交換した場合であっても、制御ユニットが新たな構成ユニットから当該構成ユニットの基準位置を含んだ構成データを収集することにより復旧が容易になる。

　本発明のその他の形態に係るロボットの組立性確認方法は、少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットの組立性確認方法であって、前記構成ユニットにより、少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードをメモリに予め記憶しておくことと、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信することとを含み、前記制御ユニットにより、各前記構成ユニットの構成データを収集することと、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得することと、を含み、判定部により、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとしてメモリに記憶しておくことと、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定することとを含む。

　本発明は、以上に説明した構成を有し、組立可能なロボットの組立性を向上することができる。

第１実施形態に係るロボットを構成可能な各ユニットを示す斜視図である。ロボットの一例を示す斜視図である。ロボットの各ユニットの内部の構成を示すブロック図である。各ユニットの制御基板上の構成を示すブロック図である。ロボットの組立性確認作業を説明するための概略図である。ロボットの組立性確認処理におけるユニット間のデータの流れを示した図である。組立性確認処理での携帯情報端末の動作の一例を示したフローチャートである。第２実施形態に係るロボットの組立性確認処理におけるユニット間のデータの流れを示した図である。

　以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。

　（第１実施形態）
　本実施形態では、インターネットを利用して、ロボットの構成部品であるユニットの販売を行い、パーツを購入したユーザが用途に応じてロボットの組立を行う市場を想定している。図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを構成可能な各ユニットを示す斜視図である。各ユニットはユーザによって繋ぎ合わせることによってロボットを組立可能に構成される。このため、各ユニットは、例えば数ｋｇ以下の重量である。図１に示すように、ユニットは、少なくとも二種類以上の構成ユニット１２と、制御ユニット１１とがある。以下、各ユニットの構成について、具体的に説明する。

　構成ユニット１２は、本実施形態では、回転ユニット１２ａ、曲げユニット１２ｂ、第１エンドエフェクタユニット（以下、単に「第１エンドエフェクタ」ともいう）１２ｃ，および、第２エンドエフェクタユニット（以下、単に「第２エンドエフェクタ」ともいう）１２ｄの４種類のユニットが例示される。回転ユニット１２ａと曲げユニット１２ｂは、ロボットのアーム構造の一部を担う構成ユニットである。回転ユニット１２ａは、第１部材１３１と、第２部材１３２とを備えている。第１部材１３１および第２部材１３２は円筒形状を有する。円筒は、同じ直径を有する。円筒の長さは、第１部材１３１の方が第２部材１３２よりも僅かに短く規定されている。第１部材１３１と、第２部材１３２は回転関節（図示せず）を介して接続されている。回転関節は、駆動モータ及び駆動モータに接続された減速機を有するアクチュエータと、駆動モータの回転角を検出する位置検出器等を備える（いずれも図示せず）。回転関節の回転軸は、第１部材１３１及び第２部材１３２の円筒の中心を貫く同一直線上にあり（図では横方向）、この回転軸を中心に、第１部材１３１に対して第２部材１３２が回転可能に構成される。また、第１部材１３１の第２部材１３２とは反対側の面（円形）と、第２部材１３２の第１部材１３１とは反対側の面（円形）にはコネクタ３がそれぞれ設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。

　曲げユニット１２ｂは、第１アーム１２１と、第２アーム１２２と、を備えている。第１アーム１２１および第２アーム１２２は、略円筒形状を有する。円筒の長さは、第１アーム１２１の方が第２アーム１２２よりも短い。第１アーム１２１と、第２アーム１２２は、回転関節（図示せず）を介して接続されている。回転関節は、駆動モータ及び駆動モータに接続された減速機を有するアクチュエータと、駆動モータの回転角を検出する位置検出器等を備える（いずれも図示せず）。回転関節の回転軸（図では縦方向）を中心に、第１アーム１２１に対して第２アーム１２２が回転可能に構成される。また、第１アーム１２１の第２アーム１２２とは反対側の端面（円形）と、第２アーム１２２部材１３２の第１アーム１２１とは反対側の端面（円形）にはコネクタ３がそれぞれ設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。

　第１エンドエフェクタ１２ｃは、対象物を把持可能なエンドエフェクタとして機能する構成ユニットである。第１エンドエフェクタ１２ｃは、基部１４１と、基部１４１に設けられた２本の指部１４２，１４３とを有する。基部１４１の端面（円形）にはコネクタ３が設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。左右の指部１４２，１４３は、基部１４１に内蔵されたアクチュエータ（図示せず）によって開閉可能に構成され、対象物を把持することができる。

　第２エンドエフェクタ１２ｄは、対象物を載置可能なエンドエフェクタとして機能する構成ユニットである。第２エンドエフェクタ１２ｄは、基部１５１と、基部１５１に設けられた２本の指部１５２，１５３とを有する。基部１５１の端面（円形）にはコネクタ３が設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。二本の指部１５２，１５３は、載置部として機能する。それらの上に対象物を載せて、対象物を搬送することができる。指部１５２，１５３の上面には吸着部材が設けられていてもよい。

　制御ユニット１１は、各構成ユニット１２の動作（アクチュエータの動作）を制御可能に構成される。制御ユニット１１は円筒形状を有する。制御ユニット１１の上面にはコネクタ３が設けられ、他の構成ユニット１２と互いに着脱可能に構成されている。尚、各ユニット（１１，１２）を着脱可能に接続するコネクタ３の形状は、組立性の向上のため共通化されている。

　図２は、ロボット１の一例を示す斜視図である。図２に示すように、ロボット１は、垂直多関節型のアーム構造を有するロボットである。ロボット１は、図１で説明した各ユニットのうち、一つの制御ユニット１１と、２つの回転ユニット１２ａと、３つの曲げユニット１２ｂと、第１エンドエフェクタ１２ｃを使用して組み立てられたものである。ロボット１は、人の腕の代替として使用できる可搬重量１０ｋｇ以下の小型ロボットである。ロボット１は、設置ユニット１０、制御ユニット１１、第１の回転ユニット１２ａ、第１の曲げユニット１２ｂ、第２の曲げユニット１２ｂ、第３の曲げユニット１２ｂ、第２の回転ユニット１２ａおよび第１エンドエフェクタ１２ｃの順に組み立てられている。

　制御ユニット１１は、設置ユニット１０と第１の回転ユニット１２ａの間に位置する。制御ユニット１１は磁石、フック、クランプの少なくとも一つによって設置ユニット１０の上に設置される。設置ユニット１０の上面に設けられた取付位置（図示せず）は、ロボット１の座標系の基準位置となる。制御ユニット１１の上面は、第１の回転ユニット１２ａの第１部材１３１とコネクタ３（図１参照）を介して接続される。

　第１の回転ユニット１２ａは、制御ユニット１１と第１の曲げユニット１２ｂの間に位置する。第１の回転ユニット１２ａの第１部材１３１と制御ユニット１１の上面はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。第１の回転ユニット１２ａの第２部材１３２と第１の曲げユニット１２ｂの第１アーム１２１はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。

　第１の曲げユニット１２ｂは、第１の回転ユニット１２ａと第２の曲げユニット１２ｂの間に位置する。第１の曲げユニット１２ｂの第１アーム１２１と、第１の回転ユニット１２ａの第２部材１３２はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。第１の曲げユニット１２ｂの第２アーム１２２と、第２の曲げユニット１２ｂの第２アーム１２２はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。

　第２の曲げユニット１２ｂは、第１の曲げユニット１２ｂと第３の曲げユニット１２ｂの間に位置する。第２の曲げユニット１２ｂの第２アーム１２２と、第１の曲げユニット１２ｂの第２アーム１２２はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。第２の曲げユニット１２ｂの第１アーム１２１と、第３の曲げユニット１２ｂの第２アーム１２２はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。

　第３の曲げユニット１２ｂは、第２の曲げユニット１２ｂと第２の回転ユニット１２ａの間に位置する。第３の曲げユニット１２ｂの第２アーム１２２と、第２の曲げユニット１２ｂの第１アーム１２１はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。第３の曲げユニット１２ｂの第１アーム１２１と、第２の回転ユニット１２ａの第１部材１３１はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。

　第２の回転ユニット１２ａは、第３の曲げユニット１２ｂと第１エンドエフェクタ１２ｃの間に位置する。第２の回転ユニット１２ａの第１部材１３１と、第３の曲げユニット１２ｂの第１アーム１２１はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。第２の回転ユニット１２ａの第２部材１３２と、第１エンドエフェクタ１２ｃの基部１４１はコネクタ３（図１参照）を介して接続される。

　また、本実施形態では、制御ユニット１１は、携帯情報端末２と通信可能に構成されている。携帯情報端末２はタブレットであるが、通信機能を備えた情報機器であれば携帯電話、ＰＣ、スマートホンでもよい。

　図３は、ロボット１の各ユニットの内部の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御ユニット１１は、第１の回転ユニット１２ａと、第１の曲げユニット１２ｂと、第２の曲げユニット１２ｂと、第３の曲げユニット１２ｂと、第２の回転ユニット１２ａと、第１エンドエフェクタ１２ｃと、直列に接続されている。これらの構成ユニット１２は、ロボット１のアーム構造を構成している。制御ユニット１１および複数の構成ユニット１２は、コネクタ３を介して互いに接続される。尚、第１エンドエフェクタ１２ｃの上位側のコネクタ３は、上位に位置する第２の回転ユニット１２ａのコネクタ３と接続され、第１エンドエフェクタ１２ｃの下位側のコネクタ３は、終端抵抗（図示せず）を含むターミネータ４と接続される。

　制御ユニット１１は、制御基板１００を内部に備える。制御基板１００は、電源端子１０１、ＵＳＢ端子１０２、ＬＡＮ端子１０３、携帯情報端末２と無線通信を行うための無線通信モジュール１０４、下位の構成ユニット１２と通信を行うための接続ポート１１３、及び、ＣＰＵやメモリからなる集積回路（図示せず）を備えている。制御ユニット１１のＣＰＵは、各構成ユニット１２のＣＰＵと通信を行うとともに、各構成ユニット１２の動作を制御する。ここで電源端子１０１に接続される外部の電源ユニット３００は、交流電源から供給された三相交流電圧を所定の直流電圧に変換し、電源端子１０１を介して電源電圧（例えばＤＣ４８Ｖ）を制御ユニット１１に供給する。制御ユニット１１のコネクタ３には、制御基板１００からの内部ケーブルが接続されている。内部ケーブルは、制御基板１００から各構成ユニット１２のモータユニット２０２に動力を供給するモータ動力線（太線）や位置検出器からの検出信号を伝送する信号線、各構成ユニット１２との間で通信を行う通信線等を含む。

　各構成ユニット１２は、制御基板２００と、ドライバユニット２０１と、モータユニット２０２とを備える。制御基板２００は、上位又は下位のユニットと通信を行うための接続ポート、及び、ＣＰＵやメモリからなる集積回路（図示せず）を備えている。制御基板２００は、制御ユニット１１又は他の構成ユニット１２のＣＰＵと通信を行うとともに、ドライバユニット２０１を制御する。ドライバユニット２０１は、モータを駆動する増幅回路を備えている。モータユニット２０２は、駆動モータと、駆動モータに接続された減速機と、駆動モータの回転角を検出する位置検出器等を備える。各構成ユニット１２のコネクタ３には、内部ケーブルが接続されている。内部ケーブルは、各構成ユニット１２のモータユニット２０２に動力を供給するモータ動力線（太線）や位置検出器からの検出信号を伝送する信号線、上位又は下位のユニットとの間で通信を行うための通信線等を含む。

　図４は、図３の制御ユニット１１（制御基板１００）及び各構成ユニット１２（制御基板２００）の内部構成を示すブロック図である。ここでは制御ユニット１１と通信を行う携帯情報端末２の内部構成も示している。図４に示すように、制御ユニット１１と、他の構成ユニット１２は、制御ユニット１１を最上位としてデイジーチェーン接続されている。最下位に位置する第１エンドエフェクタ１２ｃの下位接続ポート２２２は、ターミネータ４に接続されている。ここでは送信用の通信線３１と受信用の通信線３２を用いる全二重通信としたが、送受信用に同一の通信線を用いる半二重通信でもよい。本実施形態では、各ユニット（１１，１２）がデイジーチェーン接続によって数珠繋ぎに接続されるので、ロボット１のアーム構造を構成するユニット間の通信形態に適している。

　構成ユニット１２は、制御部２１０と、メモリ２１１と、上位又は下位のユニットとデータ通信を行うためのデータ通信部２１２と、制御ユニット１１又は上位の構成ユニット１２と通信するための上位接続ポート２２１と、下位の構成ユニット１２と通信するための下位接続ポート２２２とを備えている。メモリ２１１には、少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードが予め記憶される。構成ユニット１２が回転ユニット１２ａに場合には、メモリ２１１には、回転ユニットを示す識別コードＲが記憶される。構成ユニット１２が曲げユニット１２ｂの場合には、メモリ２１１には、曲げユニットを示す識別コードＢが記憶される。構成ユニット１２が第１エンドエフェクタ１２ｃの場合には、メモリ２１１には、エンドエフェクタを示す識別コードＥが記憶される。各構成ユニット１２は、自己の識別コードを含む構成データを制御ユニット１１に送信可能に構成される。

　制御ユニット１１は、制御部１１０と、メモリ１１１と、データ通信部１１２と、下位の構成ユニットと通信する接続ポート１１３と、携帯情報端末２と通信する無線通信モジュール１０４とを備えている。本実施形態では、メモリ１１１には、制御ユニットを示す識別コードＣが記憶される。制御ユニット１１は、各構成ユニット１２の構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニット１１に接続されている全ての構成ユニット１２の接続状態に関するデータ（以下、単に「接続データ」ともいう）を取得し、取得した接続データを携帯情報端末２に送信可能に構成される。

　携帯情報端末２は、制御部２０と、メモリ２１と、無線通信モジュール２２と、画面表示部２３と、情報入力部２４と、スピーカ２５とを備えている。本実施形態では、携帯情報端末２はタブレットである。

　メモリ２１には、アプリケーションの動作を支援するオペレーティングシステム（ＯＳ）と、フォアグランド又はバックグランドで実行されるアプリケーションプログラム等が記憶される。アプリケーションには、ロボット１の組立性確認を行うための組立性確認プログラムが含まれる。このプログラムは、例えばロボットメーカが運営する管理サーバ等からインターネットを介して携帯情報端末２にダウンロード（インストール）され、実行される。プログラムは、記憶媒体を介してメモリ２１にインストールされてもよい。本実施形態では、組立性確認プログラムは、制御ユニット１１によって制御可能な構成ユニット１２の所定の接続状態に関するデータ（以下、単に「照合データ」ともいう）とともにメモリ２１に記憶される。

　制御部２０は、各種の処理を実行する演算装置であり、ＯＳ等の基本プログラムや、各種アプリケーションを実行する。アプリケーションには、ロボット１の組立性確認を行うためのプログラムが含まれる。制御部２０は、無線通信モジュール２２によって制御ユニット１１から全ての構成ユニット１２の接続データを受信し、受信した接続データと照合データとが一致しているか否かを判定するように構成される。本実施形態では、制御部２０が本発明の「判定部」に相当する。

　無線通信モジュール２２は、無線により、制御ユニット１１と通信する。無線通信モジュール２２は、１または複数の通信方式をサポートする。サポートされる通信方式は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、イーサーネット（登録商標）、携帯電話向けの通信方式等を含む。

　画面表示部２３は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備える。画面表示部２３は、文字、画像、記号、および図形等を画面に表示する。情報入力部２４は、ユーザによる画面への情報入力を検出する。情報入力部２４は、少なくとも、指、ペン、またはスタイラスペン等が画面に接触又は接近した位置を検出してもよい。情報入力部２４の検出方式は、静電容量方式等の任意の方式でもよい。画面表示部２３と情報入力部２４はタッチスクリーンディスプレイによって実現される。本実施形態では、画面表示部２３は、制御部２０による接続データと照合データとの照合結果を画面に表示するように構成されている。

　スピーカ２５は、音を出力する。タブレット型パソコンは、ヘッドホン（イヤホン）を通じて音を出力するための出力端子をさらに備えてもよいし、音を入力するためのマイクをさらに備えてもよい。本実施形態では、スピーカ２５は、制御部２０による接続データと照合データとの照合結果を音声によって通知するように構成されている。尚、携帯情報端末２は、画面表示部２３又はスピーカ２５によって、制御部２０による接続データと照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されていてもよい。

　次に、ロボット１の組立性確認作業について説明する。図５は、ロボットの組立性確認作業を説明するための概略図である。図５に示すように、ロボットの導入を検討しているユーザＵは、携帯情報端末２によりロボットメーカが運営する管理サーバＳと通信を行い、インターネットＮを介してロボット１の組立キットを購入する。ユーザＵは、購入時にロボット１に関する情報（例えばロボットの取扱説明書、組立性確認の照合データ等の電子データ）を携帯情報端末２にダウンロードする。その後、組立キットを受け取ったユーザＵは各ユニット（１１，１２）を組み合わせてロボット１を組み立てる。尚、各ユニットは軽量であるので（数ｋｇ以下）、ユーザは扱いやすい。また、各ユニットを着脱可能に接続するコネクタ３の形状は共通化されているので、ユーザはロボット１を組み立て易い。そして、ユーザは、組み立て作業が完了した後、ロボット１の組立性の確認を行う。

　次に、ロボット１の組立性確認処理について説明する。まず、ユーザは携帯情報端末２を操作して、組立性確認処理の開始指令を制御ユニット１１に送信する。制御ユニット１１は組立性確認処理を開始する。図６は、ロボット１の組立性確認処理におけるユニット間のデータの流れを示した図である。図６に示すように、本実施形態では、制御ユニット１１は下位の全ての構成ユニット１２に対して、組立性確認処理を行うためのリクエストメッセージをブロードキャスト送信する。これがトリガとなって各構成ユニット１２において処理が開始される。本実施形態では、最下位の構成ユニット１２は自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを上位の構成ユニット１２に送信する。各構成ユニット１２は自己の識別コードを構成データに追加することにより構成データを更新しながら、上位のユニットに順次送信する。最上位の制御ユニット１１は、下位の構成ユニット１２から送信された構成データに基づいて、全ての構成ユニット１２の接続データを取得する。以下、各ユニットの具体的な処理について説明する。

　まず、最下位の構成ユニット１２であるエンドエフェクタ１２ｃは、上位接続ポート２２１が上位の構成ユニット１２に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されていない（図４参照）。リクエストメッセージを受信した場合は、自己の構成ユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成する。図６に示すように、エンドエフェクタ１２ｃは、上位の第２の回転ユニット１２ａに接続され、且つ、最下位の構成ユニット１２であるので、自己の構成ユニット１２の接続番号を０に設定し、メモリ２１１から自己の識別コードＥを読み出し、自己の構成データを生成する。そして、エンドエフェクタ１２ｃは、生成した構成データを、上位接続ポート２２１を介して上位の構成ユニット１２である第２の回転ユニット１２ａに送信する。生成した構成データは接続番号（０）と、これに対応する識別コード（Ｅ）を含む。

　次に、第２の回転ユニット１２ａは、上位接続ポート２２１が上位の構成ユニット１２に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート２２２を介して、下位の構成ユニット１２から構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット１２の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図６に示すように、第２の回転ユニット１２ａは、下位のエンドエフェクタ１２ｃから接続番号（０）と、これに対応する識別コード（Ｅ）を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を１に設定するとともにメモリ２１１から自己の識別コードＲを読み出し、受信した構成データに追加する。第２の回転ユニット１２ａは、更新された構成データを、上位接続ポート２２１を介して上位の構成ユニット１２である第３の曲げユニット１２ｂに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ）を含む。

　次に、第３の曲げユニット１２ｂは、上位接続ポート２２１が上位の構成ユニット１２に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート２２２を介して、下位の構成ユニット１２からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット１２の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図６に示すように、第３の曲げユニット１２ｂは、下位の第２の回転ユニット１２ａから接続番号（０，１）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ）を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を２に設定するとともにメモリ２１１から自己の識別コードＢを読み出し、受信した構成データに追加する。第３の曲げユニット１２ｂは、更新された構成データを、上位接続ポート２２１を介して上位の構成ユニット１２である第２の曲げユニット１２ｂに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ）を含む。

　次に、第２の曲げユニット１２ｂは、上位接続ポート２２１が上位の構成ユニット１２に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート２２２を介して、下位の構成ユニット１２からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット１２の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図６に示すように、第２の曲げユニット１２ｂは、下位の第３の曲げユニット１２ｂから接続番号（０，１，２）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ）を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を３に設定するとともにメモリ２１１から自己の識別コードＢを読み出し、受信した構成データに追加する。第２の曲げユニット１２ｂは、更新された構成データを、上位接続ポート２２１を介して上位の構成ユニット１２である第１の曲げユニット１２ｂに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２，３）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ）を含む。

　次に、第１の曲げユニット１２ｂは、上位接続ポート２２１が上位の構成ユニット１２に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている（図４参照）。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート２２２を介して、下位の構成ユニット１２からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット１２の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図６に示すように、第１の曲げユニット１２ｂは、下位の第２の曲げユニット１２ｂから接続番号（０，１，２，３）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ）を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を４に設定するとともにメモリ２１１から自己の識別コードＢを読み出し、受信した構成データに追加する。第１の曲げユニット１２ｂは、更新された構成データを、上位接続ポート２２１を介して上位の構成ユニット１２である第１の回転ユニット１２ａに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２，３，４）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ）を含む。

　次に、第１の回転ユニット１２ａは、上位接続ポート２２１が上位の構成ユニット１２に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている（図４参照）。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート２２２を介して、下位の構成ユニット１２からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット１２の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図６に示すように、第１の回転ユニット１２ａは、下位の第１の曲げユニット１２ｂから接続番号（０，１，２，３，４）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ）を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を５に設定するとともにメモリ２１１から自己の識別コードＲを読み出し、受信した構成データに追加する。第１の回転ユニット１２ａは、更新された構成データを、上位接続ポート２２１を介して上位の制御ユニット１１に送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２，３，４，５）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ）を含む。

　尚、構成ユニット１２は、下位接続ポート２２２のみに他のユニットが接続されている場合、又は、上位接続ポート２２１にも下位接続ポート２２２にも他のユニットが接続されていない場合はエラーメッセージをユーザに通知するように構成されていてもよい。

　次に、制御ユニット１１は、接続ポート１１３が、下位の構成ユニット１２に接続されている（図４参照）。リクエストメッセージの送信後、接続ポート１１３を介して下位の構成ユニット１２（第１の回転ユニット１２ａ）からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した構成データに基づいて、制御ユニット１１に接続されている全ての構成ユニット１２の接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得する。図６に示すように、制御ユニット１１は、下位の第１の回転ユニット１２ａから接続番号（０，１，２，３，４，５）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ）を含んだ構成データを受信し、自己の制御ユニットの接続番号を６に設定するとともにメモリ１１１から自己の識別コードＣを読み出し、受信した構成データに追加することにより接続データを取得する。制御ユニット１１は、取得した接続データを、無線通信モジュール１０４を介して携帯情報端末２に送信する。取得した接続データは、接続番号（０，１，２，３，４，５，６）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ，Ｃ）を含む。　

　図７は、組立性確認処理での携帯情報端末２の動作の一例を示したフローチャートである。携帯情報端末２のメモリ１１１には、予め照合データとして、接続番号（０，１，２，３，４，５，６）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ，Ｃ）が記憶されている。図７に示すように、携帯情報端末２は、組立性確認処理が開始された後、制御ユニット１１から接続データを受信するまで待機する（ステップＳ１１）。そして、携帯情報端末２は、制御ユニット１１から接続データを受信した場合は、メモリ１１１から照合データを読み出し、受信した接続データと照合データとを照合する（ステップＳ１２）。図６に示すように、携帯情報端末２によって受信された接続データは、制御ユニット１１に接続されている全ての構成ユニット１２の接続状態に関するデータである。ここでは接続番号（０，１，２，３，４，５，６）と、これに対応する識別コード（Ｅ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ，Ｃ）を含む。これにより、制御ユニット１１に接続されている全ての構成ユニット１２の接続状態（接続データ）と制御ユニット１１に接続可能な構成ユニット１２の所定の接続態様（照合データ）とが一致しているが否かが判定される（ステップＳ１３）。携帯情報端末２は、画面表示部２３及びスピーカ２５により、照合結果をユーザに通知する。具体的には、両者が一致していれば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、その旨をユーザに通知する（ステップＳ１４）。この場合は、制御ユニット１１と各構成ユニット１２との間で通信経路が確立し、制御ユニット１１によって、各構成ユニット１２の動作を制御することができる。一方、両者が一致していなければ（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ユーザに警告をする（ステップＳ１５）。ユーザは組立作業をやり直す。

　本実施形態のロボット１は、ユーザは各ユニット１１，１２を繋ぎ合わせるだけで、ロボット１は自己の接続構成の正否を自身で判定することができる。また、携帯情報端末２によって判定結果がユーザに通知されるので、組立性を向上することができる。

　尚、本実施形態では、制御ユニット１１から下位の構成ユニット１２に対してリクエストメッセージを送信することによって、各構成ユニット１２において組立性確認処理が開始されるような構成としたが、ユーザがロボット１を組み立てた後に各ユニット１１，１２の電源を投入した後に上記組立性確認処理が開始されるような構成でもよい。

　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態について説明する。本実施形態のロボット１の構成は、第１実施形態と同様である。以下では、第１実施形態と共通する構成の説明は省略し、相違する構成についてのみ説明する。

　図８は、本実施形態に係るロボット１の組立性確認時のユニット間の構成データの流れを示した図である。図８に示すように、携帯情報端末２からの組立性確認処理の開始指令に応じて、制御ユニット１１が組立性確認処理を開始する。本実施形態では、最上位の制御ユニット１１は自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを下位の構成ユニット１２に送信する。各構成ユニット１２は自己の識別コードを構成データに追加することにより構成データを更新しながら、下位の構成ユニット１２に順次送信する。最下位の構成ユニット１２は、受信した構成データに基づいて、全ての構成ユニット１２の接続データを取得するとともに、取得した接続データを上位のユニットに順次転送し、最上位の制御ユニット１１は、下位の構成ユニット１２から転送された接続データを取得する。以下、各ユニットの具体的な処理について説明する。

　まず、最上位の制御ユニット１１は、接続ポート１１３が下位の構成ユニット１２に接続されている（図４参照）。この場合は、自己のユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成する。図８に示すように、自己のユニットの接続番号を０に設定し、メモリ１１１から自己の識別コードＣを読み出し、自己の構成データを生成する。そして、制御ユニット１１は、生成した構成データを、接続ポート１１３を介して下位の構成ユニット１２である第１の回転ユニット１２ａに送信する。生成した構成データは接続番号（０）と、これに対応する識別コード（Ｃ）を含む。

　次に、第１の回転ユニット１２ａは、上位接続ポート２２１が上位の制御ユニット１１に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている（図４参照）。この場合は、上位接続ポート２２１を介して、上位の制御ユニット１１から当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、上位の制御ユニット１１の構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図８に示すように、第１の回転ユニット１２ａは、上位の制御ユニット１１から当該上位の制御ユニット１１の接続番号（０）および識別コード（Ｃ）を含む構成データを受信し、受信した上位の制御ユニット１１の構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を１に設定するとともに自己の識別コードＲを読み出し、構成データに追加する。第１の回転ユニット１２ａは、更新された構成データを、下位接続ポート２２２を介して下位の構成ユニット１２である第１の曲げユニット１２ｂに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１）と、これに対応する識別コード（Ｃ，Ｒ）を含む。

　次に、第１の曲げユニット１２ｂは、上位接続ポート２２１が上位の制御ユニット１１に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている（図４参照）。この場合は、上位接続ポート２２１を介して、上位の第１の回転ユニット１２ａから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図８に示すように、第１の曲げユニット１２ｂは、上位の第１の回転ユニット１２ａから当該上位のユニットの接続番号（０，１）および識別コード（Ｃ，Ｒ）を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を２に設定するとともに自己の識別コードＢを読み出し、構成データに追加する。第１の曲げユニット１２ｂは、更新された構成データを、下位接続ポート２２２を介して下位の構成ユニット１２である第２の曲げユニット１２ｂに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２）と、これに対応する識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ）を含む。

　次に、第２の曲げユニット１２ｂは、上位接続ポート２２１が上位の制御ユニット１１に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている。この場合は、上位接続ポート２２１を介して、上位の第１の曲げユニット１２ｂから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図８に示すように、第２の曲げユニット１２ｂは、上位の第１の曲げユニット１２ｂから当該上位のユニットの接続番号（０，１，２）および識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ）を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を３に設定するとともに自己の識別コードＢを読み出し、構成データに追加する。第２の曲げユニット１２ｂは、更新された構成データを、下位接続ポート２２２を介して下位の構成ユニット１２である第３の曲げユニット１２ｂに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２，３）と、これに対応する識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ）を含む。

　次に、第３の曲げユニット１２ｂは、上位接続ポート２２１が上位の制御ユニット１１に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている。この場合は、上位接続ポート２２１を介して、上位の第２の曲げユニット１２ｂから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図８に示すように、第３の曲げユニット１２ｂは、上位の第２の曲げユニット１２ｂから当該上位のユニットの接続番号（０，１，２，３）および識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ）を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を４に設定するとともに自己の識別コードＢを読み出し、構成データに追加する。第３の曲げユニット１２ｂは、更新された構成データを、下位接続ポート２２２を介して下位の構成ユニット１２である第２の回転ユニット１２ａに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２，３，４）と、これに対応する識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ）を含む。

　次に、第２の回転ユニット１２ａは、上位接続ポート２２１が上位の制御ユニット１１に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されている。この場合は、上位接続ポート２２１を介して、上位の第３の曲げユニット１２ｂから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図８に示すように、第３の曲げユニット１２ｂは、上位の第２の曲げユニット１２ｂから当該上位のユニットの接続番号（０，１，２，３，４）および識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ）を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を５に設定するとともに自己の識別コードＲを読み出し、構成データに追加する。第２の回転ユニット１２ａは、更新された構成データを、下位接続ポート２２２を介して下位の構成ユニット１２であるエンドエフェクタ１２ｃに送信する。更新された構成データは接続番号（０，１，２，３，４，５）と、これに対応する識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ）を含む。

　次に、エンドエフェクタ１２ｃは、上位接続ポート２２１が上位の制御ユニット１１に接続され、且つ、下位接続ポート２２２が下位の構成ユニット１２に接続されていない（図４参照）。この場合は、上位接続ポート２２１を介して、上位の第２の回転ユニット１２ａから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図８に示すように、エンドエフェクタ１２ｃは、上位の第２の回転ユニット１２ａから当該上位のユニットの接続番号（０，１，２，３，４，５）および識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ）を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を６に設定するとともに自己の識別コードＥを読み出し、構成データに追加する。エンドエフェクタ１２ｃは、更新された構成データに基づいて、制御ユニット１１に接続されている全ての構成ユニット１２の接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得し、取得した接続データを、上位接続ポート２２１を介して上位の構成ユニット１２である第２の回転ユニット１２ａに送信する。取得された接続データは接続番号（０，１，２，３，４，５，６）と、これに対応する識別コード（Ｃ，Ｒ，Ｂ，Ｂ，Ｂ，Ｒ，Ｅ）を含む。

　次に、図８に示すように、第２の回転ユニット１２ａは、下位のエンドエフェクタ１２ｃから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第３の曲げユニット１２ｂに転送する。そして、第３の曲げユニット１２ｂは、下位の第２の回転ユニット１２ａから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第２の曲げユニット１２ｂに転送する。そして、第２の曲げユニット１２ｂは、下位の第３の曲げユニット１２ｂから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第１の曲げユニット１２ｂに転送する。そして、第１の曲げユニット１２ｂは、下位の第２の曲げユニット１２ｂから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第１の回転ユニット１２ａに転送する。そして、第１の回転ユニット１２ａは、下位の第１の曲げユニット１２ｂから接続データを受信し、受信した接続データを上位の制御ユニット１１に転送する。つまり、各構成ユニット１２は、下位接続ポート２２２を介して、下位のユニットから接続データを受信した場合は、受信した接続データを、上位接続ポート２２１を介して上位のユニットに転送するように構成されている。

　このようにして、最上位の制御ユニット１１は、接続ポート１１３を介して下位の構成ユニット１２から転送された接続データを取得し、接続データを携帯情報端末２へ送信する。これにより、携帯情報端末２は、照合データと接続データとを照合し、判定結果がユーザに通知することができるので、本実施形態においても、第１実施形態と同様に組立性を向上することができる。

（その他の実施形態）
　尚、上記各実施形態では、各構成ユニット１２は、自己のユニットの種類を示す識別コードをメモリ２１１に記憶していたが、識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての位置検出器の値を記憶しておいてもよい。これにより、例えば構成ユニット１２が故障して新たな構成ユニット１２に交換した場合であっても、制御ユニット１１が新たな構成ユニット１２から当該構成ユニットの基準位置を含んだ構成データを収集することにより復旧が容易になる。

　また、上記各実施形態では、携帯情報端末２が、受信した接続データと照合データとの照合結果を、画面表示や音声によってユーザに通知するように構成されていたが、これに限られない。制御ユニット１１が、取得した接続データと照合データとの照合結果を、例えばインジケータ（ＬＥＤ）によってユーザに通知するように構成されていてもよい。

　尚、本実施形態のロボット１は、垂直多関節型のアーム構造を有するロボットとして組み立てられたが（図２参照）、これに限られるものではない。例えば第２エンドエフェクタ１２ｄおよび曲げユニット１２ｂを使用して、水平多関節型のアーム構造を有するロボットとして組み立てられてもよい。

　尚、本実施形態では、ユニットの種別を示す識別コードはアルファベットとしたが、識別コードとしてアルファベット以外の数字若しくはその他の文字コード又は数字と文字コードを組み合わせたものを使用してもよい。

　尚、本実施形態では、デイジーチェーンとしたが、制御ユニット１１に全ての構成ユニットが接続されてもよい。

　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。

　本発明は、組立可能なロボットに有用である。

１　ロボット
２　携帯情報端末（判定部）
３　コネクタ
４　ターミネータ
１０　設置ユニット
１１　制御ユニット
１２　構成ユニット
１２ａ　回転ユニット
１２ｂ　曲げユニット
１２ｃ，１２ｄ　エンドエフェクタユニット
３１　通信線（送信用）
３２　通信線（受信用）
１００　制御基板
１０１　電源端子
１０２　ＵＳＢポート
１０３　ＬＡＮポート
１０４　無線通信モジュール
１１０　制御部
１１１　メモリ
１１２　データ通信部
１１３　ユニット接続ポート
２００　制御基板
２０１　ドライバユニット
２０２　モータユニット
２１０　制御部
２１１　メモリ
２１２　データ通信部
２２１　上位接続ポート
２２２　下位接続ポート
３００　電源ユニット
Ｒ１　終端抵抗
Ｎ　ネットワーク
Ｓ　管理サーバ

Claims

　少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットであって、
　前記構成ユニットは、
　少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードを予め記憶しておき、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信可能に構成され、
　前記制御ユニットは、
　各前記構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得可能に構成され、
　前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとして記憶しておき、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定する判定部を更に備える、ロボット。
　前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、
　最下位の前記構成ユニットは、自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した前記構成データを上位の構成ユニットに送信し、
　各前記構成ユニットは、自己の識別コードを前記構成データに追加することにより当該構成データを更新しながら、上位のユニットに順次送信し、
　最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから送信された構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するように構成される、請求項１に記載のロボット。
　前記構成ユニットは、
　前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、
　前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されていない場合は、自己の構成ユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成し、生成した構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信し、
　前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されている場合は、前記下位接続ポートを介して、下位の構成ユニットから前記構成データを受信し、受信した下位の構成ユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信するように構成される、請求項２に記載のロボット。
　前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、
　最上位の前記制御ユニットは、自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを下位の構成ユニットに送信し、
　各前記構成ユニットは自己の識別コードを前記構成データに追加することにより構成データを更新しながら、下位のユニットに順次送信し、
　最下位の前記構成ユニットは、受信した構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するとともに、取得した接続データを上位のユニットに順次転送し、
　最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから転送された接続データを取得するように構成される、請求項１に記載のロボット。
　前記構成ユニットは、
　前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、
　前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されている場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記下位接続ポートを介して下位のユニットに送信するとともに、前記下位接続ポートを介して、下位のユニットから前記接続データを受信した場合は、受信した前記接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに転送するように構成され、
　前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されていない場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データに基づいて、前記制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得し、取得した接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに送信するように構成される、
請求項４に記載のロボット。
　前記判定部は、前記制御ユニットと通信可能に構成された携帯情報端末に実装される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
　前記制御ユニットは、取得した接続データを前記携帯情報端末に送信し、
　前記携帯情報端末は、受信した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されている、請求項６に記載のロボット。
　前記判定部は、前記制御ユニットに実装され、
　前記制御ユニットは、取得した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
　各前記構成ユニットは、少なくとも駆動モータを有する一以上の関節軸と、前記駆動モータの回転角を検出する位置検出器を備え、
　前記識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての前記位置検出器の値を記憶しておくように構成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
　少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットの組立性確認方法であって、
　前記構成ユニットにより、
　少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードをメモリに予め記憶しておくことと、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信することとを含み、
　前記制御ユニットにより、
　各前記構成ユニットの構成データを収集することと、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得することと、を含み、
　判定部により、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとしてメモリに記憶しておくことと、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定することとを含む、ロボットの組立性確認方法。